DE19606132A1

DE19606132A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Beschicken und Entleeren einer Kurztaktpresse

Info

Publication number: DE19606132A1
Application number: DE1996106132
Authority: DE
Inventors: Friedrich B Bielfeldt; Herbert Dipl Ing Jung
Original assignee: Dieffenbacher GmbH Maschinen und Anlagenbau
Current assignee: Dieffenbacher GmbH and Co KG
Priority date: 1996-02-20
Filing date: 1996-02-20
Publication date: 1997-08-21
Also published as: ITMI970210A1; IT1290248B1; CA2198052A1

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Beschicken und Entleeren von Kurztaktpressen gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.

Ein solches Verfahren mit Anlage ist aus der DE-PS 23 63 795 bekannt. Danach werden für die Transversalbewegungen zum Ablegen des Preßgutes mittels Klemmeinrichtungen beim Beschicken der Presse und zum Einfahren der Entleereinrichtungen in die Presse für das Aufnehmen der fertig gepreßten Platte unterschiedliche mechanische Kinematikelemente verwendet, wodurch aufgrund separater Steuerfunktionen der mechanische Aufbau eine größere Anzahl unterschiedlicher Funktionsteile aufweist und somit nicht nur komplizierter, sondern durch die Störanfälligkeit auch wartungsaufwendiger und insgesamt kostenaufwendiger ist.

Beschick- und Entleereinrichtungen von Kurztaktpressen nach den DE-PS 28 47 273 und DE-PS 32 46 720 arbeiten, indem die Greiferklemmleisten und Saugerleistenwerkzeuge jeweils mit dem gleichen Parallelogrammlenkersystem angetrieben werden. Die zumeist pneumatisch ausschwenkbaren Lenkarme folgen einer Sinusbewegung, wodurch die Beschleunigungsabläufe und Abbremsvorgänge mit zum Teil zusätzlichen Dämpfungselementen in den Endlagen der Preßgutablage bzw. -aufnahme nicht mehr exakt wiederholbar sind. Insbesondere trifft dies zu bei unterschiedlichen Formatbreiten mit Auswirkungen auf die Wegstrecken und die Arbeitsgeschwindigkeiten, besonders bei Transversalbewegungen im notwendigen Millisekundenbereich. Nachteilig ist bei diesen Schwenkarmsystemen weiter, daß der Ausgleich größerer Formatbreitenunterschiede größere Hebellängen und somit größere Schwungmassenkräfte zur Folge hat.

Aufgrund der Sinusfunktion der mechanischen Antriebe für die Klemm- und Saugerelemente unterliegen die Systeme nach den vorbekannten Schutzrechten DE-GM 93 02 192 und der DE-PS 35 03 156 dem gleichen Nachteil. Zur Überbrückung größerer Formatbreitenunterschiede des Preßgutes werden bei der DE-PS 35 03 156 zur Abstützung der Parallelogrammlenker zusätzliche Seitenholme ein- bzw. ausgeschwenkt, wodurch wiederum die zu bewegenden Massen für den gemeinsamen Beschick- und Entleerwagen erhöht werden, was einem schnelleren Bewegungsablauf entgegensteht. Die Zwangskopplung des Hebelgetriebes nach DE-GM 93 02 192 erlaubt gegenüber der Schließbewegung auch keine weiter Verkürzung der Liegezeit.

Nach dem Stand der Technik arbeitet die Klemm- und Saugkinematik, indem der Pressenhub des oberen Preßbärs elektrisch abgefragt wird. Ist genügend Freiraum geboten, werden die Sauger von der Seite eingeschwenkt. Ist die Einschwenkung beendet, wird wiederum diese elektrisch abgefragt, so daß die Sauger abgesenkt werden, wonach dann die Platte angehoben wird. Ist diese angehoben, wird wiederum elektrisch abgefragt, so daß dann nach diesem Signal der Transportwagen aus der Presse herausgefahren wird. Nach diesem Prozedere betragen die Beschick- und Entleerzeiten bei einer 5,2 in langen Presse circa 12 Sekunden, im wesentlichen bedingt durch die erforderliche Abfrage und Umschaltezeiten der nacheinander zu erfolgenden Funktionsschritte.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren anzugeben, mit dem die Beschick- und Entleerkinematik für das Preßgut und der fertigen Platte in Koordination zum Schließvorgang der Presse so verbessert werden kann, daß merklich eine störungsfreie Reduzierung der drucklosen Liegezeiten und der Preßzeiten erreicht wird und durch diese Kinematik eine Vorrichtung zu schaffen, bei der die zu bewegenden Massen verringert und somit die mechanischen Beschick- und Entleerzeiten, d. h. insgesamt die Produktionszeiten reduziert werden können.

Die Lösung dieser Aufgabe ist für das Verfahren im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 angegeben, während die Lösung für die Vorrichtung aus dem Anspruch 6 hervorgeht.

Das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung weisen gegenüber dem Stand der Technik folgende Vorteile auf:
Durch die Koordinierung der numerisch kontrollierten Geschwindigkeitsrampen (-kurven) zwischen der vertikalen Schließ- und Öffnungsbewegung für den Pressenhub H sowie der horizontalen Translationsbewegung T der Teleskoparme können durch Abfragung der Wegpositionen und Geschwindigkeitsrampen störungsfrei sich überschneidende Bewegungsabläufe nicht nur gesteuert, sondern auch vom Rechner visuell dargestellt werden. Durch die lineare Massenbewegung sind bei den notwendigen hohen Arbeitsgeschwindigkeiten die Voraussetzung für einen ruhigen stoßfreien Betrieb gegeben sind, statt mit der zweiten Potenz ansteigenden Massenbeschleunigung bei Anwendung von Schwenkarmsystemen. Durch den elektromechanischen Regelantrieb für die Klemm- und Saugeinrichtungen über eine gemeinsame NC-Welle, ist ein absolut stoßfreier Bewegungsablauf mittels exakter Geschwindigkeitsrampen für die Greifer- und Saugerwerkzeuge regelbar, so daß dadurch kurze Beschleunigungs- und Bremszeiten möglich sind und insgesamt in einem höheren Geschwindigkeitsniveau gefahren werden kann. Durch den elektromotorischen NC-Zentralantrieb der Teleskoparme kann das im Reversierbetrieb zu bewegende System leichter gebaut werden, wodurch kürzere Beschleunigungs- und Bremszeiten und somit insgesamt höhere Fahrgeschwindigkeiten und somit kürzere Beschick- und Entleerzeiten erzielt werden können. Bei einer Preßgutlänge von z. B. 5,2 m können dadurch die heute üblichen Beschick- und Entleerzeiten von circa 12 Sekunden auf 9 Sekunden reduziert werden. Durch die störsichere Koordinierung der Schließ- und Öffnungsbewegungen mit den Translationsbewegungen der Teleskoparme kann die Liegezeit von zur Zeit 2,5 bis 2 Sekunden auf circa eine Sekunde verkürzt werden. Da die Harze in der Produktionspraxis für die Verpressung harzgetränkter Folien mit den Span- /Faserplatten im Verhältnis von circa 8 : 1 bis 10 : 1 zur drucklosen Liegezeit aushärtend reagieren, kann somit die Preßzeit um circa 10 Sekunden reduziert werden. Zusammengefaßt ergeben sich durch die kürzeren Beschick- und Entleer- sowie Preßzeiten eine Reduzierung der heute üblichen Produktionszeiten von circa einem Drittel. Durch die numerisch kontrollierten und geregelten Bewegungsabläufe in den X- und Y-Koordinaten, sind die Liegezeiten immer exakt gleich, wodurch neben dem wirtschaftlichen Vorteil der kürzeren Produktionszeit auch stets gleichbleibende Oberflächenqualitäten gefahren werden. Für den Greiferbereich "Beschicken" und Saugerbereich "Entleeren" werden dieselben Moduleinheiten eingesetzt, welches durch die Vereinheitlichung einen kostengünstigen Aufbau sowie einen übersichtlicheren und einfacheren Wartungsdienst dieses dynamisch hochbelasteten Systems erwarten lassen.

Weitere zweckmäßige Ausgestaltungen der Erfindung gehen aus der folgenden Beschreibung zu der Zeichnung hervor und sind in den Unteransprüchen angegeben.

Es zeigen:

Fig. 1 in schematischer Darstellung die Beschick- und Entleereinrichtung des erfindungsgemäßen Verfahrens in Draufsicht mit einem Geschwindigkeits-Weg-Diagramm,

Fig. 2 im Schnitt I-I aus Fig. 1 die Klemmeinrichtung mit Transportwagen vor dem Ablegen des Preßgutes auf die untere Preßplatte,

Fig. 3 einen Schnitt eines zweifachwirkenden Teleskoparmes,

Fig. 4 im Schnitt A-A und Seitenansicht den Teleskoparm nach Fig. 3,

Fig. 5 im Schnitt I-I nach Fig. 1 statt der Klemmeinrichtung die Saugeinrichtung in Funktion mit zwei Funktionsdiagrammen,

Fig. 6 die Klemmeinrichtung nach Fig. 2 mit zwei Diagrammen beim Rückfahren nach dem Ablegen des Preßgutes,

Fig. 7 in Seitenansicht einen Ausschnitt des Transportwagens mit zwei Teleskoparmen und Absenkmechanismus und

Fig. 8 den Ausschnitt nach Fig. 7 mit einem anderen Absenkmechanismus.

In der Zeichnung ist die Presse 9 mit Beschick- und Entleereinrichtungen ausgestattet, die als Klemm- bzw. als Saugeinrichtungen ausgebildet sind, um Spanplatten, Faserplatten oder dgl. mit an deren Ober- und Unterseite angebrachten Vergütungsauflagen als Preßgut 4 unter Einwirkung von Druck mittels Druckzylinder 46 und Wärme mittels beheizten Preßplatten 38 und 54 zu vergüteten Platten 49 zu pressen. Für das Beschicken und Entleeren der Presse 9 ist ein zwischen Belegtisch 48, und Presse 9 sowie zwischen Presse 9 und Ablagetisch 50 verfahrbarer, mit Räder 51 in Fahrschienen 52 geführter Transportwagen 1 vorgesehen, an dem jeweils an beiden Längsseiten Klemm- und Saugeinrichtungen angeschlossen sind. Während die Klemmeinrichtungen das Preßgut 4 an den beiden Längsrändern am Belegtisch 48 erfassen und in die Presse 9 einfahren und auf der unteren Preßplatte 54 ablegen, befinden sich die Saugeinrichtungen 6 noch beim Ablegen der fertigen, vergüteten Platte 49 aus dem vorhergehenden Preßzyklus im Bereich des Ablagetisch 50.

Fig. 1 zeigt den gemeinsamen Transportwagen 1 für die Beschickung und Entleerung, auf dem die Teleskoparme 2 angeordnet sind. Diese Teleskoparme 2 haben an ihrer inneren Stirnseite 3 in Richtung Preßgut 4 Montagespannflächen zur Aufnahme der Manipulierwerkzeuge, wie Greifer 5 (Klemmleisten) und Sauger 6. Die Ausführung der Teleskoparme 2 ist für den Greiferbereich 7 (Beschickbereich) und den Saugerbereich 8 (Entleerbereich) gleich, so daß dieselben körperlich gegeneinander austauschbar sind. Fig. 1 zeigt weiter den Transportwagen 1 mit dem Beschickbereich 7 in der eingefahrenen Position innerhalb der Presse 9. Über dem Fahrhub L wird der Transportwagen 1 mittels der NC-Motoren 10 - NC= nummerisch kontrollierte Maschinensteuerung - geregelt verfahren. Die Verbindung vom Transportwagen 1 zur Antriebswelle 32 erfolgt mittels Zahnriemen 33 oder Ketten. Gemäß Diagramm in Fig. 1 wird der Transportwagen 1 von Startpunkt 11 zum Zielpunkt 12 über den Fahrhub "L" hochbeschleunigt, welches mit hoher Geschwindigkeit als Schnellfahrt 13 eingezeichnet ist, gefahren. Der Rücktransport zur Preßgutbereitstellung 30 erfolgt bei geschlossener Presse 9 in langsamer Fahrbewegung 35 vom Zielpunkt 12 zum Startpunkt 11. Die Fig. 2 und 6 zeigen den Teleskoparm 2, im Schnitt I-I aus Fig. 1 mit Greifer 5 ausgefahren in den jeweiligen Arbeitspositionen und entsprechend variierender Formatbreiten B1 oder B2. Fig. 5 zeigt den Sauger 6 mit dem Teleskoparm 2 im Schnitt I-I aus Fig. 1 in Warteposition 36 und ausgefahren in den jeweiligen Arbeitspositionen, wobei die Sauger 6 noch in angehobener Position über der fertigen Platte 49 stehen.

Der funktionale Aufbau der Teleskoparme 2 ist in Fig. 3 dargestellt. Die Teleskoparme 2 des Greifbereiches 7 und des Saugerbereiches 8 (nach Fig. 1) werden jeweils unabhängig voneinander mittels einer NC-geregelten zentralen Antriebswelle 14 und 15 reversierend angetrieben. Der Antrieb erfolgt elektrisch über NC-geregelte Motore 16 und 17. Fig. 3 zeigt weiter als Beispiel einen zweifach ausgefahrenen Teleskoparm 2 mit den Teleskopschlitten 19 und 25. Er kann für größere Fahrwege darüber hinaus noch mehrfachwirkend ausgebildet sein. Einfachwirkend 19 nur für kurze Fahrwege, z. B. wenn nur eine Formatbreite B1 generell zum Einsatz kommt. Einfachwirkend ist der Teleskoparm 2 so aufgebaut, daß von der zentralen Welle 14 oder 15 der Zahnriemen 18 angetrieben wird. Der erste Teleskopschlitten 19 ist dabei mittels eines Kupplungsstückes 20 fest mit diesem verbunden. Bei Zweifachwirkender Ausführung ist im Teleskopschlitten 19 gleichfalls ein Zahnriemen 21 zwischen zwei Umlenkrollen 22 angeordnet, der wiederum über den Festpunkt 23 fix mit dem Grundkörper 24 verbunden ist. Der zweite Teleskopschlitten 25 ist mittels eines zweiten Kupplungsstückes 26 mit dem zweiten Zahnriemen 21 fest verbunden, so daß dieser von dem ersten Zahnriemen 18 angetrieben wird. Nach Fig. 4 ist der zweite Teleskopschlitten 25 mit einer Rollführung 27 gegen den ersten Schlitten 19 und dieser wiederum über die Rollenführung 28 gegen den Grundkörper 24 horizontal abgestützt, so daß die Vertikalbelastung 29 der Greifer- und Saugerwerkzeuge 5 und 6 inklusive Preßgutgewichte aufgefangen wird. Durch die Kupplung der Zahnriemen 18 und 21 und des Telekopschlittens 19 und 25 zueinander erfolgt zwangsläufig eine horizontale Reversierbewegung je nach wechselnder Drehrichtung der Welle 14 und 15.

Ein Arbeitszyklus läuft funktionell, in den Fig. 1, 5, 6 und 7 in Diagrammen dargestellt, wie folgt ab: Die NC- geregelten elektromotorischen Arbeitshübe "L", "T" und "Z" für den Transportwagen 1, die Teleskoparme 2 für die Greifer 5 und Sauger 6 sowie die Transportwagenvertikalbewegung für die Sauger 6 sowie der mittels Absolutweggeber 37 numerisch kontrollierte und geregelte hydraulische Pressenhub "H" sind im Rechner so verknüpft, daß alle vier Bewegungen innerhalb eines Arbeitszyklus nicht hintereinander, sondern überschneidend ablaufen. Während des Preßvorganges ist der Transportwagen 1 in langsamer Fahrt 35 mit dem Saugerbereich 8 in die Presse 9 eingefahren. Die Sauger 6 stehen in Warteposition 36 (Fig. 5) mit zusammengefahrenen Teleskoparmen 2.

Beim Öffnen der Preßplatte 38 (Fig. 5) mittels Rückzugszylinder (nicht dargestellt) wird über den Pressenhub "H" das vorprogrammierte Geschwindigkeitskurve 39 abgefragt, d. h. die jeweilige Wegposition und Geschwindigkeit vom Absolutweggeber 37 erfaßt. Bei der Wegposition Y₁ werden die Sauger 6 von ihrer Warteposition 36 in Richtung Mittellinie der Presse 9 über den Teleskoparmhub "T" entsprechend dem eingelesenen Geschwindigkeitskurve 40 eingefahren. Bei einer Regelabweichung von der Geschwindigkeitskurve 39 von Wegpunkt Y₁ zu Y₂ wird die Translationsbewegung der Sauger 6 sofort gestoppt. Bei Einhaltung der Regelgeschwindigkeit passieren die Sauger 6 die Preßplatte 38 unterhalb der Wegstrecke Y (Fig. 5). Wird analog dem Geschwindigkeitskurve 40 der einfahrenden Sauger 6 beim Wegpunkt X₁ keine Regelabweichung festgestellt, so werden die Entleereinrichtungen mit den Saugern 6 mittels eines elektrisch nummerisch geregelten Stellmotors 41 und über Zahnriemen 34 oder Zahnstangen 53 angetrieben und schwenkbaren Hebegestänges 42 (Fig. 7 und 8) entsprechend dem Hub "Z" (Fig. 7) so zeitverzögert abgesenkt, daß kurz nach Ende des Fahrhubes "T" am Zielpunkt 43 die Sauger 6 auf die fertig gepreßte Platte 49 aufgesetzt sind und diese ansaugen. Die Schwenkbewegung über den Bogenabschnitt 31 (Fig. 7) erfolgt mittels des Stellmechanismus 41/42 wiederum über ein numerisch einlesbares Geschwindigkeitskurve. Nach dem Anheben der fertigen Platte 49 über den Hub "Z" durch den Stellmechanismus 41/42 wird der Transportwagen 1 mit hoher Geschwindigkeit in Schnellfahrt entsprechend der Regelkurve 13 über den Fahrhub "L" mit dem Saugerbereich 8 aus der Presse 9 gefahren und mit dem Greiferbereich 7 in die Presse 9 eingefahren. Mit dem Stellmotor 41 kann gleichzeitig der Abstand "Z" stets gleichmäßig entsprechend den variierenden Preßgutdicken P (Fig. 7) eingesteuert werden. Am Ende der Fahrbewegung "L", das heißt am Zielpunkt 12 werden die Greifer 5 in der ausgefahrenen Teleskoparmposition 45 geöffnet und mit hoher Geschwindigkeit entsprechend dem Geschwindigkeitskurve 44 (Fig. 6) zurückgefahren, das heißt aus dem Preßplattenbereich herausgefahren. Bei der Wegposition X₀ wird die Schließbewegung der Preßplatte 38 gestartet und entsprechend der Geschwindigkeitskurve 39 vom Absolutweggeber 37 abgefragt. Wird zwischen den Wegpositionen X₀ bis X₂ und Y₀ bis Y₃ eine Regelabweichung im Geschwindigkeitskurve der Geschwindigkeitskurven 44 und 39 im Koordinationsrechner festgestellt, so wird der Schließvorgang durch das steuerbare Schnellschließventil 47 gestoppt. Stimmen die Geschwindigkeitskoordinaten X und Y zueinander, so passiert die Preßplatte 38 ungestört die durch die Teleskoparme 2 freigefahrene Position X₂.

Bezugszeichenliste

1 Transportwagen
2 Teleskoparm
3 Stirnseite Teleskoparm
4 Preßgut
5 Klemmleisten, Greifer
6 Sauger
7 Greiferbereich
8 Saugerbereich
9 Presse
10 Motoren (NC)
11 Startpunkt
12 Zielpunkt
13 schnelle Fahrt
14 Antriebswelle
15 Antriebswelle
16 NC-Motor
17 NC-Motor
18 Zahnriemen
19 Teleskopschlitten
20 Kupplungsstück
21 Zahnriemen
22 Umlenkrollen
23 Festpunkt
24 Grundkörper
25 Teleskopschlitten
26 Kupplungsstück
27 Rollführung 19, 25
28 Rollführung 19, 25
29 Vertikalbelastung
30 Preßgutbereitstellung
31 Bogenabschnitt
32 Antriebswelle
33 Zahnriemen (Ketten)
34 Zahnriemenantrieb
35 langsame Fahrt
36 Warteposition
37 Absolutweggeber
38 obere Preßplatte
39 Geschwindigkeitskurve
40 Geschwindigkeitskurve
41 Stellmotor
42 Hebegestänge
43 Zielpunkt
44 Geschwindigkeitskurve
45 Teleskoparm
46 Preßdruckzylinderkolbenanordn.
47 Schnellschließventil
48 Belegtisch
49 verpreßte Platte
50 Ablagetisch
51 Räder
52 Fahrschienen
53 Zahnstangenantrieb
54 untere Preßplatten

Claims

1. Verfahren zum Beschicken und Entleeren von Kurztaktpressen mit geschichtetem Preßgut, welches aus Trägerplatten mit ober- und unterseitigen Vergütungslagen aus härtbarem Kunstharz oder härtbaren Kunstharzfolien besteht, bei dem ein zwischen Belegtisch, Presse und Ablagetisch verfahrbarer Transportwagen mit Klemm- sowie Saugeinrichtungen vorgesehen ist, die Klemmeinrichtungen das Preßgut an beiden Längsrändern erfassen und in den Pressenraum einfahrbar sowie unter Ablage des Preßgutes herausfahrbar sind und nach dem anschließenden Preßvorgang und Öffnen der Presse die fertige Platte von den eingefahrenen Saugeinrichtungen an den beiden Längsrändern angesaugt, angehoben und aus dem Pressenraum gefahren wird, gekennzeichnet durch folgende Merkmale, daß

a) der Transportwagen mit dem Preßgut in Richtung Pressenraum mittels NC- geregeltem elektrischen Motor hochbeschleunigt und mit hoher Geschwindigkeit eingefahren wird, während die Rückfahrt zum Belegtisch und die gleichzeitige Bereitsstellungsfahrt der Saugeinrichtungen zum Pressenraum in langsamerer Fahrt erfolgt,
b) die Arbeitshübe Ein- und Ausfahren sowie Absenken T und Z der Klemm- und Saugeinrichtungen jeweils unabhängig voneinander mittels eines NC-geregelten, zentralen elektrischen Antriebes reversierend angetrieben sind,
c) in einem Rechner die nummerisch kontrollierten Geschwindigkeitskurve zwischen dem mittels Absolutweggeber numerisch kontrollierten und geregelten vertikalen Pressenschließ- und Pressenöffnungsbewegungen H (Pressenhub) sowie der horizontalen, linearen Translationsbewegungen der Klemm- und Saugeinrichtungen T und dem Absenken der Saugeinrichtungen Z koordiniert/verknüpft werden, so daß durch Abfragung der jeweiligen Wegpositionen (X₀, X₁ X₂, X₃, Y₀, Y₁, Y₂, Y₃) und Geschwindigkeitsrampen alle vier Bewegungsabläufe L, H, T und Z eines Arbeitszyklus vom Rechner störungsfrei und sich überschneidend steuerbar sind.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Ein- und Ausfahren der Klemm- und Saugeinrichtungen in den Pressenraum stets linear und orthogonal zur Beschickrichtung erfolgt.

3. Verfahren nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß während der Schließbewegung der Presse das Geschwindigkeitskurve von einem Absolutweggeber abgefragt und in den Rechner eingegeben wird.

4. Verfahren nach den Ansprüchen 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß bei Regelabweichungen der Wegpositionen (X₀, X₁ X₂, X₃, Y₀, Y₁, Y₂, Y₃) und der Geschwindigkeitskurve der Schließvorgang der Presse gestoppt wird.

5. Verfahren nach den Ansprüchen 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Absenkung der Entleerteleskoparme und die Höheneinstellung der Entleerteleskoparme auf verschiedene Preßgutdicken mittels elektrischer NC- Motoren erfolgt.

6. Vorrichtung zum Beschicken und Entleeren von Kurztaktpressen mit einem zwischen Belegtisch (48), Presse (9) und Ablagetisch (50) verfahrbaren Transportwagen (1), an dem je Längsseite Klemmeinrichtungen (5) und Saugeinrichtungen (6) zur Handhabung des Preßgutes (4) und der fertigen Platte (49) angeordnet wird zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Klemm- und Saugeinrichtungen aus linear beweglichen Beschick- und Entleerteleskoparmen (2) mit daran angebrachten modularen Manipulierwerkzeugen (5, 6) bestehen, die jeweils unabhängig voneinander mittels einer NC-geregelten zentralen Antriebswelle (14, 15) reversierend antreibar sind, wobei die Beschick- und Entleerteleskoparme (2) mit einem oder mehreren ineinander verschiebbaren, modular aufgebauten Teleskopschlitten (19, 25) ausgebildet sind.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Teleskopschlitten (19, 25) mittels Zahnriemen (18, 21) über die zentralen Antriebswellen (14, 15) antreibbar sind.

8. Vorrichtung nach den Ansprüchen 6 und 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Anschlußelemente für die Klemmleisten (Greifer) (5) und der Sauger (6) an die Teleskoparme (2) den gleichen modularen Aufbau haben.

9. Vorrichtung nach den Ansprüchen 6 bis 8, dadurch gekennzeich net, daß die Absenkung und Hebung der Sauger (6) durch einen Zahnriemenantrieb (34) mittels NC-Motor (41) erfolgt wobei der Zahnriemenantrieb (34) über ein Hebelgestänge (42) die Entleereinrichtung mit den Saugern (6) um den Betrag Z hebt oder senkt.

10. Vorrichtung nach den Ansprüchen 6 bis 8, dadurch gekennzeich net, daß die Absenkung und Hebung der Sauger (6) durch einen Zahnstangenantrieb (53) mittels NC-Motor (41) erfolgt wobei der Zahnstangenantrieb (53) über eine Zahnstange (53) die Entleereinrichtung mit den Saugern (6) um den Betrag Z hebt oder senkt.