DE1957245A1 - Self-propelled machine - Google Patents

Description

Selbsttreibende Maschine Die Erfindung betrifft eine selbsttreibende Maschine mit einer Vorrichtung zum Austauschen von Fahrwerken und ein für diese Fahrwerke verwendungsfähiges Lenk- und Bremssystem.Self-propelling machine The invention relates to a self-propelling machine Machine with a device for replacing undercarriages and one for them Running gear usable steering and braking system.

Es sind bereits Vorrichtungen bekannt, die das Austauschen eines Rad- oder Reifenfahrwerkes gegen ein Gleiskettenfahrwerk ermöglichen. Weiterhin sind andere Vorrichtungen bekannt, mit deren Hilfe Rad- oder Gleiskettenfahrwerke gelenkt oder abgebremst werden können.There are already known devices that allow the replacement of a wheel or tire running gear against a caterpillar running gear. Furthermore are other devices known, with the help of which wheel or caterpillar tracks are steered or can be braked.

In einer bereits vorgeschlagenen Vorrichtung wird zur Umwandlung eines Radschleppers in einen Raupenschlepper, dem auf einer Achse festsitzenden Laufrad beidseitig Scheibenräder zugeordnet. Auf diese Scheibenräder wird die Gleiskette aufgelegt. Die Gleiskette und die Scheibenräder umschließen dabei das Laufrad.In a previously proposed device is used to convert a Wheeled tractor into a crawler tractor, the impeller that is stuck on an axle Assigned disc wheels on both sides. The crawler belt is placed on these disk wheels hung up. The crawler belt and the disk wheels enclose the impeller.

Eine ander, bereits vorgeschlagene Lenkbremse für Ackerschlepper und Zugmaschinen ermöglicht die zusätzliche Einzelradbremsung bei max. eingeschlagener Lenkung.Another, already proposed steering brake for agricultural tractors and Tractors enables additional independent wheel braking when the vehicle is turned max Steering.

Nachteilig an der Vorrichtung zur Umwandlung eines Radfahrwerkes in ein Gleiskettenfahrwerk ist, daß die für beide Fahrwerke notwendigen unterschiedliohen Drehzahlen oder Fahrgeschwindigkeiten nur durch ein zusätzliches Getriebe erreicht werden, oder aber es bleiben einige Sohaltstufen bei Verwendung eines Getriebes ungenutzt, wenn z. B0 das bladfahrwerk in ein Gleiskettenfahrwerk umgewandelt wird, da das Kettenfahrwerk langsamer läuft.A disadvantage of the device for converting a wheel chassis into a caterpillar chassis is that the necessary different for both chassis Revolutions or driving speeds can only be achieved with an additional gearbox or there are still a few stop levels when using a gearbox unused if z. B0 the blade chassis is converted into a caterpillar chassis, because the crawler drive runs slower.

Ein anderer Nachteil besteht in der Verlagerung des Sohwerpunktes des gesamten Gerätes durch di es Art der Fahrwerksumwandlung. Die im allgemeinen groß dimensionierten Luttreifen worden bei dieser Vorrichtung von dz Schiebenrädern und den daraufliegenden Gleisketten nooh jin Durohmessor vergrößert. . Dadurch wird der Schwerpunkt des gesamten Gerätes nach cben verlagert. Dies bedingt wiederum eine schlechtere Standfestigkeit. Die Vorrichtung zur Einzelradbremsung bei eingeschlagenen Lenkrad hat den Nachteil, daß damit zwar eine Lenkunterstützung erreicht wird, jedoch ist diese Vorrichtung nicht für ein Gleiskettenfahrwerk verwendbar, da die Lenkbremse erst in Funktion. tritt, wenn der größte Lenkeinschlag durch das Lenkrad erreicht ist.Another disadvantage is the shift in the center of gravity of the entire device through the type of chassis conversion. The in general Large-sized air hoops were used in this device by pushing wheels and the caterpillars on top of it nooh jin Durohmessor enlarged. . This shifts the center of gravity of the entire device to cben. This requires again a poorer stability. The device for single wheel braking when the steering wheel is turned has the disadvantage that it does indeed provide steering assistance is achieved, but this device cannot be used for a caterpillar chassis, because the steering brake only works. occurs when the greatest steering angle is caused by the Steering wheel is reached.

Der Erfindung liegt die aufgabe zugrunde, die bekannten Vorrichtungen zu verbessern und deren Nachteile zu umgehen, wobei insbesondere angestrebt wird, eine.austausohbsres Fahrwerk zu schaffen, bei dem gleichzeitig das Lenk- und Bremssystem für ein Radfahrwerk und auoh für ein Gleiskettenfahrwerk verwendet werden kann.The invention is based on the object of the known devices to improve and to circumvent their disadvantages, whereby the aim is in particular to to create a .ausohbsres chassis, in which the steering and braking system at the same time can be used for a wheel drive and also for a caterpillar drive.

Die gestellte Aufgabe ist erfindungsgemäß daduroh'geldst, daß den an der selbettreibenden Maschine befindliohen Radsätzen oder Gleichsketten jeweils ein Stufengetriebe zugeordnet ist, welches gleichseitig mit dem für beide Fahrwerkes erwendungsfhigen Lenk- und Bremssystem in Verbindung steht. Dem Stufengetriebe sind die bekannten Antriebselemente wie Motor, Kupplung, Schaltgetriebe usw. vorgeordnet.According to the invention, the problem posed is daduroh'geldst that the wheelsets or equal chains located on the self-driving machine a multi-step transmission is assigned, which is on the same side as that for both chassis usable steering and braking system is connected. The multi-step transmission are the known drive elements such as engine, clutch, gearbox, etc. are upstream.

Das Stufengetriebe besteht aus einer normalen Untersetsungsstufe und zwei in der lotrechten Ebene untereinander angeordneten im Eingriff befindliohen Zahnräder mit gleicher oder unterschiedlioher Drehzahl. Beide Zahnräder sind so ausgebildet, daß sie als Aufnahme für eine Antriebseinmheit dienen. Diese Aufnahmeeinheit kann gleichermaßen in die untere oder obere Aufnahme des jeweiligen Zahnrades umgesteokt werden. Die Antriebseinheit selbst besteht aus einem Planetengetriebe und Mittel zur Aufnahme und Befestigung für das Rad- und Gleiskettenfahrwerk. Durch die zwei in lotrechter Ebene angeordneten Aufnahmen wird erreicht, daß die unterschiedlichen Durchmesser von Rad- und Gleiskettenfahrwerk in der Höhe ausgeglichen werden. So wird bei Verwendung eines Radfahrwerkes die ober aufnahme und bei Verwendung des Gleisketteniahrterkes die untere Aufnahme benutzt.The multi-step transmission consists of a normal reduction stage and two in the vertical plane arranged one below the other in engagement Gear wheels with the same or different speed. Both gears are like that designed that they serve as a receptacle for a drive unit. This recording unit can also be moved into the lower or upper receptacle of the respective gear will. The drive unit itself consists of a planetary gear and means for mounting and fastening for the wheel and caterpillar tracks. The two recordings arranged in a vertical plane ensure that the different diameters of wheel and caterpillar tracks are compensated in height will. So when using a wheeled chassis, the upper recording and when using of the caterpillar tree uses the lower pickup.

Der Schwerpunkt wird durch diese Anordnung des Antriebes für die Fahrwerke in der Höhe nicht verändert.The focus is on this arrangement of the drive for the chassis not changed in height.

Der Kraftfluß durch die Antriebseinheit bei den einzelnen Fahrwerken ist unterschiedlich.The power flow through the drive unit in the individual chassis is different.

So erfolgt die Kraftübertragung beim Radfahrwerk beim Planetengetriebe huber das innere Sonnenrad auf den Steg, nährend das äußere Sonnenrad durch bekannte nicht gezeichnete Mittel arretiert wird.This is how the power transmission takes place in the wheel chassis with the planetary gear over the inner sun gear on the web, nourishing the outer sun gear by known not shown means is locked.

An dem Steg befindet sich ein Flansch zur Befestigung des Rades. Bei Verwendung eines Gleiskettenfahrwerkes erfolgt die Kraftübertragung über das innere Sonnenrad und den Steg auf das äußere Sonnenrad. Der Steg wird hierbei durch bekannte nioht gezeichnete Mittel arretiert. Am äueren Sonnenrad befinden sich Mittel zur Aufnahme der Gleisketten.On the web there is a flange for attaching the wheel. at Using a caterpillar chassis, the power is transmitted via the inside Sun gear and the web on the outer sun gear. The bridge is known here by funds not drawn locked. On the outer sun gear there are means for Recording of the caterpillars.

Das Ubersetzungsverhältnis des Planetengetriebes ist so abgestimmt, daß bei gleicher Eingangsdrehzahl in das Stuiengetriebe, diefür das eweilige Fahrwerk notwendige Drehzahl, an dem betreffenden Ausgang abgenommen wird.The transmission ratio of the planetary gear is coordinated so that that at the same input speed in the step transmission, which for the respective chassis required speed is taken from the relevant output.

Am Stufengetriebe ist gleichzeitlg noch eine im Kraftfahrzeugbau bekannte Bremse angeordnet. Die Lenk- und Bremsanlage an der Maschine mit Reifenfahrwerk und austauschbarem Gleiskettenfahwerk besteht aus den bekannten Elementen der Drucklufterzeugung, dem Bremsverstärkerventeil und den Radzylindern.At the same time, there is another known in motor vehicle construction on the multi-step transmission Arranged brake. The steering and braking system on the machine with tire running gear and exchangeable crawler gear consists of the known elements of compressed air generation, the brake booster valve and the wheel cylinders.

Um die Funktion des Lenk- und Bremssystems auoh beim Gleiskettenfahrwerk zu gewährleisten, ist dem Bremsverstärkerventil ein Zweikreisbremszylinder zugeordnet. Das Lenk- und Bremssystem arbeitet naoh der bekannten und angewendeten Bauart unabhängig voneinander. Die Lenkung erfolgt beim Reifenfahrwerk durch eine Lenkachse mit hydr. Unterstützung durch 2 hydr. Arbeitszylinder. Die Bremsanlage ist mit.To the function of the steering and braking system also in the caterpillar tracks To ensure that the brake booster valve is assigned a dual-circuit brake cylinder. The steering and braking system works according to the known and used design independent from each other. With the tire chassis, the steering is carried out by a steering axle with hydr. Support from 2 hydr. Working cylinder. The braking system is with.

den Stufengetrieben durch die Bremstrommel kombiniert.the stepped gears combined by the brake drum.

Sie wird durch mechanische nicht dargestellte Mittel über das Bremsverstärkerventil in Funktion gesetzt.It is activated by mechanical means, not shown, via the brake booster valve put into operation.

Bei Verwendung eines Gleiskettenfahrwerkes bleibt das Lenk-und Bremssystem im wesentliohen erhalten. An Stelle der Lenkachse wird dem hydr. Arbeitszylinder eineHebel mit einem Drehpunkt zugeordnet. An einem Ende des Hebels greift der hydr. Arbeitszylinder und auf der anderen Seite ein Bremzylinder an. Diese Bremszylinder sind über Leitungen mit den Radbremszylindern verbunden. Je nach Binschlag der Lenkung erfolgt die abbremsung der rechten oder linken Gleiskette. Die Bremsanlage wirkt unabhängig von der Lenkbremsung. Duroh diese Neuerung ist es möglich, eine selbsttreibende maschine den entsprechenden Bedingungen anzupassen und mit einem Rad- oder Gleiskettenfahrwerk ohne groDen Aufwand umzurüsten. Diese Erfindung läßt sich für alle in der Technik vorhandenen Geräte und Xaschlnen anwenden. Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden. In den Zeichnungen zeigen: Fig. 1: Teilschnitt des Stufengetriebes mit Gleiskettenfahrwerk Fig. 2s Teilschnitt des Stufengetriebes mit Radiahrwerk Fig. 3: Sohematische Darstellung des Lank-Bremssystems für beide Fahrwerke Das jedem Antriebsrad oder Antriebsradsätzen oder Gleiskette zugeordnete Stufengetriebe 1 besteht aus einer Untersetzungsatufe und zwei untereinander im Eingriff stehenden Zahnrädern 2 und 3 mit gleicher oder unterschiedlicher Drehzahl. In jedem dieser Zahnrder befindet sich eine Aufnahme 4.When using a caterpillar chassis, the steering and braking system remains essentially preserved. Instead of the steering axis, the hydr. Working cylinder a lever associated with a pivot point. The hydr. Working cylinder and on the other side a brake cylinder. These brake cylinders are connected to the wheel brake cylinders via lines. Depending on the direction of the steering the right or left crawler belt is braked. The braking system works regardless of the steering braking. Duroh this innovation it is possible to be a self-propelling machine to adapt to the corresponding conditions and with a wheel or caterpillar chassis retrofitting without great effort. This invention applies to anyone in the art Use existing equipment and lines. The invention is hereinafter based on a Embodiment will be explained in more detail. The drawings show: FIG. 1: partial section of the multi-step transmission with caterpillar chassis Fig. 2s Partial section of the multi-step transmission with radial mechanism Fig. 3: Conceptual representation of the Lank braking system for both Undercarriage The one assigned to each drive wheel or drive wheel sets or crawler Multi-step transmission 1 consists of a reduction stage and two under each other in the Engaging stationary gears 2 and 3 with the same or different speed. There is a receptacle 4 in each of these gears.

In diese Aufnahme 4 wird die Antriebseinheit 5 eingeschoben.The drive unit 5 is pushed into this receptacle 4.

Diese Aufnahmeeinheiet 5 besteht aus einem Planetengetriebe mit den Zahnrädern 6 und 7 und dem Steg 8. Das Zahnrad 6 und der Steg 8 sind auf einer mit dem Ritzel 9 versehenen Welle 10 gelagert. Das Zahnrad 6 dient gleiohzeitig sur Aufnahme und Befestigung des Antriebaturas für das Gleiskettenfahrwerk 11. Der Steg 8 wird hierbei arretiert.This recording unit 5 consists of a planetary gear with the Gears 6 and 7 and the web 8. The gear 6 and the web 8 are on one with the pinion 9 provided shaft 10 mounted. The gear 6 is used at the same time Mounting and fastening of the drive mechanism for the caterpillar track 11. The bridge 8 is locked here.

Bei Verwendung eines Radfahrwerkes 12 wird die Antriebseinheit 5 in die obere Aufnahme 4 des Zahnrades 2 eingesetzt. In diesem Fall dient der Steg 8 zur Aufnahme und Befestigung des Radfahrwerkes 12. Das Zahnrad 6 wird hierbei arretiert.When using a wheel chassis 12, the drive unit 5 is in the upper receptacle 4 of the gear 2 is used. In this case, the web 8 is used for receiving and attaching the wheel chassis 12. The gear 6 is locked here.

Das Bremssystem für das Radfahrwerk besteht aus den bekznnten Elementen zur Drucklufterzeugung, dem Bremsverstärkerventeil mit Zweikreishauptzylinder 12, den Druckluftmessern 14 u. 15, den Radbremszylindern 16 od. 17 und den yom Zweikreishaupzylinder zu Je ein Rabdbremszylinder 16 od. 17 gehenden Bremsleitungen 18 u. 19. Das Bremsverstärkerventil wird manuell betätigt und gibt den eingeleiteten Bremsdruck verstärkt über den Zweikreishauptzylinder über die Leitungen 18 u. 19 an die Radbremszylinder 16 u. 17 weiter. Die Radbreis zylinder 16; 17 sind in der an Jedem Stufengetriebe 1 angeordneten Trommelbremse 20 angeordnet. Die Leitungen 181 19 sind mit Bremsflüssigkeit gefüllt.The braking system for the wheel chassis consists of the known elements for generating compressed air, the brake booster part with two-circuit main cylinder 12, the compressed air knives 14 and 15, the wheel brake cylinders 16 or 17 and the two-circuit top cylinder To each one Rabd brake cylinder 16 or 17 outgoing brake lines 18 and 19. The brake booster valve is operated manually and increases the applied brake pressure via the dual-circuit master cylinder via the lines 18 and 19 to the wheel brake cylinders 16 and 17. The Radmreis cylinder 16; 17 are in the drum brake arranged on each multi-step transmission 1 20 arranged. The lines 181 19 are filled with brake fluid.

Das Lenksystem für du Radfahrwerk besteht aus de bekannten Mitteln der Öldruckerzeugung 21, den Steuerventil 22, den Hydraulikleitungen 23 u. 24 und dem hydr. Arbeitszylinder 25 u7. 26. Die hydr. Arbeitszylinder 25 u. 26 betätigen das nicht dargestellte Lenkgestänge mit der Lenkachse. Durch Verstellen oder Drehen des, Steuerventile 20 nach rechts oder links wird der erzeugte Öldruckstrom in die Arbeitszylinder 25 oder 26 geleitet. Diese bewirken donn den Lenkausschlag nach reohts oder links. der Lenkräder der Lenkachse. Bei Verw -endung eines Gleiskettenfahrwerkes bleibt die Bremsanlage voll erhalten. Das Lenksystem wird in der Art abgeändert, daß anstelle des Lenkkgestänges an den hydr. Arbeitszylindern 25 u. 26 je ein Hebel 27 u. 28 mit je einem einseitigen Drehpunkt 29 u. 30 und Je einem Einkreishauptzylinder 31; 92 sind über die Leitungen 33 u. 94 mit dem Radbremszylinder 16; 17 verbunden.The steering system for the bicycle chassis consists of the known means the oil pressure generator 21, the control valve 22, the hydraulic lines 23 and 24 and the hydr. Working cylinder 25 and 7. 26. The hydr. Actuate working cylinders 25 and 26 the steering linkage, not shown, with the steering axis. By adjusting or turning des, control valves 20 to the right or left is the generated oil pressure flow into the Working cylinder 25 or 26 passed. These then effect the steering angle right or left. the steering wheels of the steering axle. When using ending a caterpillar chassis, the braking system remains fully intact. The steering system is modified in such a way that instead of the steering linkage to the hydr. Working cylinders 25 and 26 each have a lever 27 and 28, each with a one-sided pivot point 29 and 30 and each a single circuit master cylinder 31; 92 are connected to the wheel brake cylinder via lines 33 and 94 16; 17 connected.

Bei Verstellen des Steuerventils 22 nach rechts oder links wird der Arbeitszylinder 25 oder 26 mit Drucköl beaufschlagt.When adjusting the control valve 22 to the right or left, the Working cylinder 25 or 26 acted upon with pressure oil.

Über die Hebel 27 oder 28 werden die Einkreishauptzylinder 31 oder 32 beaufschlagt, Diese bewirken dann über die mit Bremsflüssigkeit gef4llten Leitungen 33 oder 34 und die Radbramszylinder 16 oder 17 die Abbremsung der rechten oder linken Gleiskette. Unabhängig von der lenkbremsung der Gleisketten wirkt die Bremsanlage derselben.Via the lever 27 or 28, the single-circuit master cylinder 31 or 32 is applied, this then takes place via the lines filled with brake fluid 33 or 34 and the wheel brake cylinder 16 or 17 the braking of the right or left Caterpillar. The braking system works independently of the steering braking of the tracks the same.

Zur Sichtbarmachung des Lenkausschlages beim Steuerventil 22 ist Sn die Leitungen 33 und 34 -Je ein Druckschalter 35 und 36 eingebaut.To make the steering angle visible at the control valve 22 is Sn the lines 33 and 34 -A pressure switch 35 and 36 installed each.

Claims (12)

PatentansprücheClaims 1. Selbt>ttreibende Maschine zum universellen Einsatz mit Radodet Gleiskettenfahrwerk, dadurch gekennzeithnet, daß die selbsttreibende Maschine mit einer Vorrichtung zum Austausch eines Rad- (12) gegen ein Gleiskettenfahrwerk (11) ausgerüstet ist und MIttel besitzt, die für beide Fahrwerke wahlweise das Lenk- und Bremssystem bzw. die Bremslenkung und Bremse beinhalten. 1. Self> driving machine for universal use with Radodet Crawler chassis, characterized in that the self-propelled machine with a device for exchanging a wheel (12) for a caterpillar (11) is equipped and has means, which can optionally be used for the steering and brake system or the brake steering and brake. 2. Selbsttreibende Maschine nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, die Vorrichtung zum Austausch eines Rad (12) gegen Gleiskettenfahrwerk (11) aus einem Stufengetriebe (1) besteht, das vor jedem Antriebsrad, -radsatt oder Gleiskette angeordnet ist. 2. Self-propelling machine according to claim 1, characterized in that the device for exchanging a wheel (12) for a caterpillar (11) a multi-step transmission (1), which is in front of each drive wheel, -radsatt or crawler is arranged. 3. Selbsttreibende Maschine nach drn Ansprüchen 1 und 2, daduroh gekennzeichnet, da3 das Stufengetriebe (1) aus einer Untersetzungstufe mit zwei nachgeschalteten in lotreohter Ebene untereinander angeordneten Zahnrädern (2;3) und einer Abtriebseinheit (5) besteht. 3. Self-propelling machine according to drn claims 1 and 2, daduroh characterized da3 the multi-step transmission (1) from a reduction stage with two downstream gears (2; 3) arranged one below the other in a perpendicular plane and an output unit (5). 4. Selbsttreibende Maschine nach den Ansprüchen 1 bis 3, daduroh gekennzeichnet, daß die zwei in lotrechter Bbene untereinander angeordneten Zahnräder (2;3) zur Aufnahme der Abtriebseinheit (5) dienen. 4. Self-propelling machine according to claims 1 to 3, daduroh characterized in that the two gear wheels arranged one below the other in a vertical plane (2; 3) serve to accommodate the output unit (5). 5. Selbsttreibende Maschine nach den Ansprüchen 1 bis 4; daduroh gekennzeichnet, daß die Abtriebseinheit (5) aus einem Pisetengetriebe besteht und Mittel besitzt, die Antriebsräder oder Gleisketten aufzunehmen und zu befestigen. 5. Self-propelled machine according to claims 1 to 4; daduroh characterized in that the output unit (5) consists of a Piseten gear and Has means to accommodate the drive wheels or crawlers and to attach. 6. Selbsttreibende Maschine nach den Ansprüchen 1 bis 5, daduroh gekennzeichnet, daß bei Verwendung eines Radfahrwerkes (12) die Abtriebseinheit (5) in die Aufnahme (4) des Zahnrades (2) eingeschoben wird und der Abtrieb über den Steg (8) des Planetengetriebes erfolgt. 6. Self-propelling machine according to claims 1 to 5, daduroh characterized in that when using a wheel chassis (12) the output unit (5) is inserted into the receptacle (4) of the gear (2) and the output over the web (8) of the planetary gear takes place. 7. Selbsttreibende Maschine nach den Ans1rüchen 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß bei Verwendung eines Gleiskettenfahrwerks (11) die Abtriebseinhait (5) in die Aufnahme (4) des Zahnrades (3) eingeschoben wird und der Abtrieb über des äußere Sonnerad (6) des Planetengetriebes erfolgt.7. Self-propelled machine according to Claims 1 to 6, thereby marked, that when using a caterpillar (11) the Abtriebeinheithait (5) in the Recording (4) of the gear (3) is inserted and the output via the outer Sun wheel (6) of the planetary gear takes place. 8, Selbsttreibende Maschine nach Anspruch 1 bis 70 dadurch gekennzeichnet, daß ein bekanntes Lenk- und Bremssystem eines Radfahrwerkes durch zusätzliche Mittel auch die Lenkbremsung und Bremsung eines Gleiskettenfahrwerkes zuläßt. 8, self-propelled machine according to claim 1 to 70, characterized in that that a known steering and braking system of a wheel chassis by additional means also allows the steering braking and braking of a caterpillar chassis. 9. Selbsttreibende Maschine nach den Ansprüchen 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß den bekannten Lenkzylindern (25;26) eines Radfahrwerkes (12) je ein Hebel (27;28) mit einem einseitigen Drehpunkt (29; 30) zugeordnet ist, wobei die eine Seite des Hebels (27;28) mit dem Lenkzylinder (25;26) und die andere, Seite mit einem Einkreishauptzylinder (31g32) verbunden ist. 9. Self-propelling machine according to claims 1 to 8, characterized characterized in that the known steering cylinders (25; 26) of a wheel chassis (12) a lever (27; 28) with a one-sided pivot point (29; 30) is assigned, wherein one side of the lever (27; 28) with the steering cylinder (25; 26) and the other side is connected to a single-circuit main cylinder (31g32). 10. Selbsttreibende Maschine nach den Ansprübhon 1 bis 9, daduroh gekennzeichnet, daß je ein Einkreishauptzylinder (31;32) mit je einem Radbremszylinder (16;17) durch einen Hydrokreis miteinander in Verbindung stehen.10. Self-propelling machine according to claims 1 to 9, daduroh characterized in that one single circuit master cylinder (31; 32) each with one wheel brake cylinder (16; 17) are connected to one another by a hydraulic circuit. 11. Selbsttreibende Maschine nach den Ansprüchen 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß beim Lenken des Gleiskettenfahrwerkes (11) jeder Radbremszylinder (17; 18) der rechten oder linken Gleiskette getrennt mit dem Lenkrad abgebremst werden kann.11. Self-propelling machine according to claims 1 to 10, characterized characterized in that when steering the caterpillar (11) each wheel brake cylinder (17; 18) of the right or left crawler belt braked separately with the steering wheel can be. 12. Selbsttreibende Maschine nach den Ansprüchen 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß zur Kontrolle des Lenkeinschlages zwischen jedem Radbremszylinder (16g17) und dem Einkreiszylinder (31;32) ein Kontrollelement (35; 36) angeordnet ist.12. Self-propelling machine according to claims 1 to 11, characterized characterized in that to control the steering angle between each wheel brake cylinder (16g17) and the single-circuit cylinder (31; 32) a control element (35; 36) is arranged is.