DE19544777C1 - Control method for converter station of HV DC transmission network - Google Patents

Abstract

A process and device are disclosed for regulating n power converter stations of a multipoint high-voltage direct current transmission network (2), wherein each station regulation (6) generates a control signal by means of a coordinated vector regulation. The extinction angle nominal value ( gamma o) of a power converter station (4) operated in the "alternating converter" mode results from the sum of a minimal extinction angle nominal value ( gamma omin) and of a generated extinction angle additional nominal value ( gamma oadd). The extinction angle additional set value ( gamma oadd) is proportional to a sensed power regulation differential value (dP) as soon as a negative or positive power regulation differential threshold value (dPu, dPo) is not reached or is exceeded. A multiterminal high-voltage direct current transmission regulation system is thus obtained which has a simple structure and a decentralised design, dispensing with an overriding master regulator and costly telecommunications installations.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vor­ richtung zur Regelung von n Stromrichterstationen eines HGÜ-Mehrpunktnetzes.The invention relates to a method and a front direction for controlling n converter stations one HVDC multi-point network.

Es ist ein "Regelungskonzept für eine Multiterminal-Hochspan­ nungs-Gleichstrom-Übertragung" (Tagungsband East West Energy Bridge, International Conference, Warschau, 24.-25.10.1995) bekannt, die aus einem übergeordneten Masterregler und den stationseigenen Regelfunktionen besteht. Das Multiterminal-System besteht aus insgesamt fünf bipolaren Stromrichtersta­ tionen, die durch zwei parallele Gleichstrom-Freileitungen pro Pol verbunden sind. Die Hauptaufgabe der übergeordneten Regelung besteht in der Koordination der Leistungs- und Strom-Sollwerte für den stationären Betriebspunkt. Beim Aus­ fall einer Stromrichterstation soll das System stabil blei­ ben, auch wenn die Kommunikation zwischen dem Masterregler und den Stromrichterstationen zeitweilig unterbrochen ist. Diese übergeordnete Regelung summiert die Leistungs-Sollwerte auf. Sollte diese Summe ungleich Null sein, so wird der Feh­ ler entsprechend von Gewichtungskoeffizienten auf die ver­ schiedenen Stromrichterstationen aufgeteilt. Die Koeffizien­ ten sind frei wählbar, wobei ihre Summe gleich Eins sein muß. Aus den so ermittelten Leistungs-Sollwerten werden die Strom-Soll­ werte für die einzelnen Stromrichterstationen ermittelt, indem die Leistungs-Sollwerte durch den Gleichspannungs-Ist­ wert der jeweiligen Station dividiert wird. Da die Leistungs­ verluste in der Regel nicht genau vorausberechnet werden kön­ nen und deshalb bei der Bestimmung der Leistungs-Sollwerte nicht berücksichtigt wurden, werden die Strom-Sollwerte nach dem Dividieren in der Regel in der Summe nicht Null ergeben. Ahnlich wie bei der Ermittlung der Leistungs-Sollwerte werden deshalb die Strom-Sollwerte über eine Regelschleife justiert, so daß die Stromsumme aller Gleich- und Wechselrichter Null ist. Die Gewichtungsfaktoren werden so eingestellt, daß die Summe Eins ist.It is a "control concept for a multiterminal high chip direct current transmission "(conference proceedings East West Energy Bridge, International Conference, Warsaw, October 24-25, 1995) known, which consists of a higher-level master controller and the station's own control functions. The multi-terminal system consists of a total of five bipolar converter states tion through two parallel DC overhead lines are connected per pole. The main task of the parent Regulation consists in the coordination of performance and Current setpoints for the stationary operating point. When out In the case of a converter station, the system should remain stable ben, even if the communication between the master controller and is temporarily interrupted by the converter stations. This higher-level control sums up the power setpoints on. If this sum is not equal to zero, then the mistake ler corresponding to weighting coefficients on the ver different converter stations. The coefficients You can choose any number, and their sum must be one. From the power setpoints thus determined, the current setpoints values determined for the individual converter stations, by setting the power setpoints through the actual DC voltage value of the respective station is divided. Because the performance losses can usually not be calculated in advance and therefore when determining the power setpoints the current setpoints are not taken into account dividing usually does not result in zero in total. Similar to how the power target values are determined  therefore the current setpoints are adjusted via a control loop, so that the total current of all rectifiers and inverters is zero is. The weighting factors are set so that the Sum is one.

Die Stationsregelung, wie sie in jeder Stromrichterstation vorhanden ist, besteht aus zwei Stromregelpfaden und zwei Spannungsregelpfaden sowie einem Minimalstromregler. Die mo­ mentan aktive Regeldifferenz wird über eine Kombination aus Minimal- und Maximalausfallblöcken ermittelt. Bei diesem Re­ gelungskonzept darf nur eine Stromrichterstation spannungsbe­ stimmend sein, d. h., nur ein Gleichrichter oder ein Wechsel­ richter arbeitet in diesem Betriebszustand. Welcher Strom­ richter dafür am besten geeignet ist, hängt von der speziel­ len Systemkonfiguration ab. Bei den im Arbeitspunkt stromge­ regelten Wechselrichtern stehen zwei Kennlinien-Alternativen zur Verfügung. Zum einen kann bei Systemstörungen mit abge­ senkter Gleichspannung mit Konstantspannungsregelung am Wech­ selrichter gearbeitet werden. Die zweite Alternative arbeitet mit einem Stromregler. Bei dieser Alternative wird der Strom-Soll­ wert im Bereich abgesenkter Gleichspannung über eine VDCOL-Funktion (Voltage Dependent Current Order Limit) abge­ senkt. Welche der beiden Möglichkeiten günstiger ist, muß durch Simulationsrechnung für eine spezielle Systemkonfigu­ ration ermittelt werden. Bei dem vorgestellten Multiterminal-System wird die spannungsbestimmende Funktion von einer Stromrichterstation, die als Gleichrichter betrieben wird, wahrgenommen. Alle anderen Stationen werden im stationären Arbeitspunkt stromgeregelt betrieben. Die beiden Wechselrich­ terstationen arbeiten im Bereich abgesenkter Gleichspannung stromgeregelt mit einer VDCOL-Funktion.The station control as in every converter station exists, consists of two current control paths and two Voltage control paths and a minimum current regulator. The mo mentally active control difference is a combination of Minimum and maximum failure blocks determined. With this re only one converter station may be voltage-dependent be correct, d. that is, only one rectifier or one change richter works in this operating state. What stream judge best suited for this depends on the specific len system configuration. At the current in the operating point regulated inverters are two alternative characteristics to disposal. On the one hand, with system malfunctions reduced DC voltage with constant voltage regulation at the AC can be worked. The second alternative works with a current regulator. In this alternative, the current target value in the area of reduced DC voltage over a VDCOL function (Voltage Dependent Current Order Limit) abge lowers. Which of the two options is cheaper must through simulation calculation for a special system configuration ration can be determined. In the presented multi-terminal system the voltage determining function of a Converter station, which is operated as a rectifier, perceived. All other stations are in the stationary Operating point operated under current control. The two inverters tester stations work in the area of reduced DC voltage current controlled with a VDCOL function.

Bei diesem bekannten Regelungskonzept für eine Multiterminal-HGÜ, bestehend aus fünf Stromrichterstationen, kann nicht vorausgesagt werden, wie die Regelung einer n-ten Stromrich­ terstation aussehen wird, wenn n Stromrichterstationen in einem Gleichstrom-System miteinander arbeiten sollen. Außer­ dem ist das Regelungskonzept sehr aufwendig aufgebaut und be­ nötigt jeweils zwischen dem übergeordneten Masterregler und einer stationseigenen Regelung eine Telekommunikation. Über diese kostspielige Telekommunikation werden Soll- und Istwer­ te ausgetauscht. Ferner weisen die stationseigenen Regelungen jeweils mehrere Regelungsarten auf, wobei mittels einer Reg­ ler-Ablösung eine entsprechende Regelart ausgewählt wird.With this known control concept for a multi-terminal HVDC, consisting of five converter stations, cannot be predicted how the regulation of an nth power converter terstation will look if n converter stations in  a DC system should work together. Except the control concept is very complex and be required between the higher-level master controller and a station's regulation a telecommunications. about this costly telecommunications become a target and an actual person exchanged. Furthermore, the station's own regulations in each case several types of regulation, whereby a reg an appropriate rule type is selected.

Die Regelart-Ablösung, die übergeordnete Regelung und die Te­ lekommunikation verschlechtern das dynamische Verhalten des gesamten Gleichstrom-Systems der Multiterminal-HGÜ und können auch die Stabilität der angeschlossenen Drehstrom-Systeme be­ einträchtigen.The replacement of the control type, the higher-level control and the Te Communication deteriorate the dynamic behavior of the entire DC system of the multiterminal HVDC and can also the stability of the connected three-phase systems compromise.

Aus der DE 44 20 600 C1 ist eine koordinierte Vektorregelung für eine Hochspannungs-Gleichstrom-Übertragungs-Anlage be­ kannt. Bei dieser koordinierten Vektorregelung wird für die in der Betriebsart "Gleichrichter" betriebene Stromrichter­ station in Abhängigkeit einer zu übertragenden Leistung und eines gemessenen Gleichspannungs-Istwertes ein Sollwertepaar für Strom und Spannung generiert und mit einem ermittelten Istwertepaar für Strom und Spannung verglichen. Die erzeugten Regelabweichungen werden aufsummiert. Aus diesem Summensignal wird ein Signal derart generiert, daß die Summe der Regelab­ weichung Null wird. Für die in der Betriebsart "Wechsel­ richter" betriebene Stromrichterstation wird in Abhängigkeit der zu übertragenden Leistung und eines Löschwinkel-Sollwer­ tes ein Sollwertepaar für Strom und Spannung generiert, das mit einem ermittelten Istwertepaar verglichen wird. Die Re­ gelabweichungen werden voneinander subtrahiert. Aus diesem Differenzsignal wird ein Steuersignal derart generiert, daß die Differenz der Regelabweichungen Null wird. Dieses koordinierte Vektor-Regelverfahren weist Sollwertepaare für Strom und Spannung auf, die sowohl die Ziele des Wechselrich­ ters als auch die Ziele des Gleichrichters berücksichtigen. A coordinated vector control is known from DE 44 20 600 C1 for a high-voltage direct current transmission system knows. With this coordinated vector control, the Power converters operated in the "Rectifier" operating mode station depending on a power to be transmitted and a setpoint value of a measured actual DC voltage value generated for current and voltage and with a determined Actual value pair for current and voltage compared. The generated Control deviations are added up. From this sum signal a signal is generated such that the sum of the rule softening becomes zero. For those in the "Change richter "operated converter station becomes dependent the power to be transmitted and an extinguishing angle setpoint tes generates a pair of setpoints for current and voltage, which is compared with a determined actual value pair. The Re gel deviations are subtracted from each other. For this Difference signal, a control signal is generated such that the difference between the control deviations becomes zero. This Coordinated vector control method has setpoint pairs for Current and voltage on both the goals of the inverter and the goals of the rectifier.  

Das Sollwertepaar des Wechselrichters ist also so bestimmt, daß es den Löschwinkel regelt und gleichzeitig die Leistung einhält, die vom Gleichrichter zur Verfügung gestellt wird. Die erzeugte Regelcharakteristik des Wechselrichters ent­ spricht dabei der Charakteristik eines Widerstandsreglers mit einer positiven Steigung. Die Charakteristik der Regelung für den Gleichrichter nach dem Vektor-Regelverfahren ist für ein Sollwertepaar im Nennpunkt die Tangente zur zugehörigen Lei­ stungs-Hyperbel der Soll-Leistung. Dadurch ergibt sich, daß die Vektorregelung vom Prinzip her Spannungsveränderungen am Wechselrichter toleriert, wenn die verursachten Leistungsän­ derungen auf der Tangente liegen. Durch diese Ausbildung der beiden Kennlinien ist ein stabiler Arbeitspunkt gegeben.The setpoint value pair of the inverter is thus determined that it regulates the extinguishing angle and at the same time the performance that is provided by the rectifier. The generated control characteristic of the inverter ent speaks with the characteristics of a resistance regulator a positive slope. The characteristic of the scheme for the rectifier according to the vector control method is for one Setpoint pair at the nominal point the tangent to the associated Lei Performance hyperbole of the target performance. This means that the vector control principle of voltage changes on Inverters tolerated if the power changes lie on the tangent. Through this training the Both characteristics have a stable working point.

Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Regelung von n Stromrichterstationen eines HGÜ-Mehrpunktnetzes anzugeben.The invention is based on the object of a method and a device for controlling n converter stations of a HVDC multi-point network.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen des An­ spruches 1 bzw. 6 gelöst.This object is achieved with the features of the An saying 1 or 6 solved.

Dadurch, daß jede Stromrichterstation eines HGÜ-Mehrpunktnet­ zes mit einer koordinierten Vektorregelung versehen ist, wo­ bei die Regleranordnung für den Wechselrichter um eine Ein­ richtung zur Ermittlung eines Löschwinkel-Zusatz-Sollwertes erweitert ist, können trotz Veränderungen im Gleichstrom-Sy­ stem und/oder in den zugehörigen Drehstromnetzen stabile Ar­ beitspunkte dezentral in jeder Station eingestellt werden. Zur Ermittlung des Löschwinkel-Zusatz-Sollwertes wird eine ermittelte Leistungs-Regeldifferenz verwendet. Durch diese Kombination der bekannten koordinierten Vektorregelung und der zusätzlichen Bestimmung des Löschwinkel-Sollwertes in Ab­ hängigkeit von einer Leistungs-Regeldifferenz kann ein kon­ stanter Lastfluß im Gleichstrom-System aufrechterhalten wer­ den. Da dieses Verfahren dezentral arbeitet, wird kein über­ geordnet er Masterregler und keine Telekommunikation mehr be­ nötigt, wodurch sich der Aufwand dieses Regelungskonzeptes gegenüber dem eingangs erwähnten Regelungskonzept vereinfacht und sich die Dynamik verbessert.Because each converter station of an HVDC multi-point zes is provided with a coordinated vector control, where the controller arrangement for the inverter by one direction for determining an additional extinguishing angle setpoint is expanded, despite changes in the direct current sy stem and / or stable Ar in the associated three-phase networks operating points can be set decentrally in each station. To determine the additional extinguishing angle setpoint, a determined power control difference used. Through this Combination of the known coordinated vector control and the additional determination of the extinguishing angle setpoint in Ab a con constant load flow in the DC system who maintain the. Since this procedure works decentrally, no one is over he ordered master controllers and no longer telecommunications  necessary, which increases the effort of this control concept simplified compared to the regulatory concept mentioned at the beginning and the dynamics improve.

Vorteilhafte Ausgestaltungen des Verfahrens sind den Unteran­ sprüchen 2 bis 5 und vorteilhafte Ausgestaltungen der Vor­ richtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens sind den Unteransprüchen 7 bis 15 zu entnehmen.Advantageous embodiments of the method are the Unteran say 2 to 5 and advantageous embodiments of the front direction for performing the method according to the invention can be found in subclaims 7 to 15.

Zur weiteren Erläuterung der Erfindung wird auf die Zeichnung Bezug genommen, in der eine vorteilhafte Ausführungsform einer Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Ver­ fahrens schematisch veranschaulicht ist.To further explain the invention, reference is made to the drawing Reference, in the an advantageous embodiment a device for performing the Ver driving is illustrated schematically.

Fig. 1 zeigt ein HGÜ-Mehrpunktnetz mit n Stromrichtersta­ tionen, die Fig. 1 shows a HVDC multi-point network with n power stations, the

Fig. 2 zeigt ein Diagramm der Arbeitskennlinien eines HGÜ-Mehrpunktnetzes mit drei Gleichrichter- und Wechsel­ richterstationen, die Fig. 2 shows a diagram of the working characteristics of a HVDC multi-point network with three rectifier and inverter stations

Fig. 3 zeigt ein Blockschaltbild einer bekannten koordi­ nierten Vektorregelung für eine verlustbehaftete Gleichstrom-Leitung, in Fig. 3 shows a block diagram of a known coordinated vector control for a lossy DC line, in

Fig. 4 ist ein zugehöriges Diagramm der Arbeitskennlinien veranschaulicht, die Fig. 4 is a corresponding diagram of the operation characteristic curves illustrating the

Fig. 5 zeigt ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens für eine Station des HGÜ-Mehrpunktnetzes und in Fig. 5 is a block diagram showing an apparatus for carrying out the method according to the invention for a station of the HVDC-multipoint network and in

Fig. 6 ist ein zugehöriges Diagramm der Arbeitskennlinien dargestellt. Fig. 6 is a diagram of the associated operating characteristics is shown.

Die Fig. 1 zeigt ein Hochspannungs-Gleichstrom-Übertragungs-Mehr­ punktnetz 2 mit n Stromrichterstationen 4, von denen r als Gleichrichter und i als Wechselrichter betrieben werden. Jede Stromrichterstation 4 ist mit einer eigenen Stations-Re­ gelung 6 versehen. Außerdem ist jede Stromrichterstation 4 über einen Stromrichtertransformator 8 mit einer zugehörigen Stufenschalter-Regelung 10 mit einem Drehstromnetz 12 elek­ trisch leitend verbunden. Das HGÜ-Mehrpunktnetz 2, auch als allgemeines Gleichstrom-System bezeichnet, weist eine belie­ bige Topologie auf, d. h., die n Stromrichterstationen 4 sind beliebig miteinander verbunden. Der normale Spannungs-Ar­ beitsbereich dieses Mehrpunktnetzes 2 bewegt sich zwischen 0,8 und 1,2 pu. Die gesamte Gleichrichterleistung soll 1 pu sein und die gesamte Wechselrichterleistung ist dann 1 pu minus Verluste. In der Fig. 2 ist ein Diagramm für die Ar­ beitskennlinien eines HGÜ-Mehrpunktnetzes 2 dargestellt, wo­ bei wegen der Übersichtlichkeit nur für sechs Stromrichter­ stationen 4, von denen drei als Gleichrichter und drei als Wechselrichter betrieben werden, die Arbeitskennlinien darge­ stellt sind. Bei diesem allgemeinen Gleichstrom-System 2 lassen sich an allen Stromrichterstationen 4 in der Betriebs­ art "Wechselrichter" die Arbeitspunkte AW1, AW2 und AW3 ein­ stellen, die von den Trafostellungen und der koordinierten Vektorregelung 14 (ohne zusätzliche Einrichtung) vorgegeben sind. Das bedeutet, alle diese Stromrichterstationen 4 fahren den Löschwinkel-Sollwert γo von beispielsweise 17° el. bei einem vorgegebenen Leistungs-Sollwert Po. Die Arbeitspunkte AG1, AG2 und AG3 der Stromrichterstationen 4 in der Betriebs­ art "Gleichrichter" ergeben sich aus der Topologie des Gleichstrom-Systems 2 (Kirschhoffsches Gesetz, Maschenglei­ chung und Energieerhaltungssatz) automatisch, was jeweils einem vorgegebenen Leistungs-Sollwert Por entspricht. In der Fig. 2 sind die Leistungs-Hyperbeln der als Gleichrichter betriebenen Stromrichterstationen 4 jeweils als durchgezogene Linien und die der als Wechselrichter betriebenen Stromrich­ terstation 4 jeweils als unterbrochene Linien dargestellt. Die Widerstands-Charakteristik der als Wechselrichter betrie­ benen Stromrichterstationen 4 sind als Geraden dargestellt, deren Schnittpunkte mit den zugehörigen Leistungs-Hyperbeln die Arbeitspunkte AW1, AW2 und AW3 ergeben. Fig. 1 shows a high voltage direct current transmission multicast network 2 with n converter stations 4 from which r be operated as a rectifier and as an inverter i. Each converter station 4 is provided with its own station control 6 . In addition, each converter station 4 is electrically connected to a three-phase network 12 via a converter transformer 8 with an associated tap changer control 10 . The HVDC multi-point network 2 , also referred to as a general direct current system, has an arbitrary topology, ie the n converter stations 4 are connected with one another as desired. The normal voltage operating range of this multipoint network 2 is between 0.8 and 1.2 pu. The total rectifier power should be 1 pu and the total inverter power is then 1 pu minus losses. In Fig. 2 is a diagram for the Ar beitsk characteristics of a HVDC multi-point network 2 is shown, where at because of the clarity only for six converter stations 4 , three of which are operated as rectifiers and three as inverters, the operating characteristics are Darge. In this general DC system 2 , the working points AW1, AW2 and AW3 can be set at all converter stations 4 in the operating mode “inverter”, which are predetermined by the transformer positions and the coordinated vector control 14 (without additional device). This means that all these converter stations 4 drive the extinguishing angle setpoint γo of, for example, 17 ° el. At a predetermined power setpoint Po. The working points AG1, AG2 and AG3 of the converter stations 4 in the “rectifier” operating mode result automatically from the topology of the direct current system 2 (Kirschhoff law, mesh equation and energy conservation rate), which corresponds in each case to a predetermined power setpoint value Por. In FIG. 2, the power of the hyperbolas operated as a rectifier converter stations 4 each terstation as solid lines and that of operating as inverter current Rich 4 are each shown as broken lines. The resistance characteristics of the converter stations 4 operated as inverters are shown as straight lines whose intersections with the associated power hyperbolas result in the working points AW1, AW2 and AW3.

Die Fig. 3 zeigt ein Blockschaltbild einer bekannten koordi­ nierten Vektorregelung 14 für eine verlustbehaftete Gleich­ strom-Leitung 16 einer Hochspannungs-Gleichstrom-Übertra­ gungs-Anlage 18, mit deren Hilfe zwei Wechselspannungsnetze 20 und 22 miteinander verbunden sind. Diese HGÜ-Anlage 18 umfaßt zwei Stromrichterstationen 4, die als Gleich- und Wechselrichter betrieben werden. Diese beiden Stromrichter­ stationen 4 sind gleichstromseitig mittels der Gleichstrom­ leitung 16 miteinander verbunden. Fig. 3 shows a block diagram of a known coordinated vector control 14 for a lossy direct current line 16 of a high-voltage direct current transmission system 18 , by means of which two alternating voltage networks 20 and 22 are connected to one another. This HVDC system 18 comprises two converter stations 4 , which are operated as rectifiers and inverters. These two converter stations 4 are connected to each other on the DC side by means of the DC line 16 .

Die HGÜ-Anlage 18 umfaßt des weiteren nicht näher bezeichnete Meßfühler zur Aufnahme von Strom- und Spannungswerten Idr, Idi bzw. Udr, Udi. Den Stromrichterstationen 4 sind jeweils eine Steuereinrichtung 24 zur Ansteuerung ihrer Ventile oder Halbleiter vorgeschaltet.The HVDC system 18 further includes sensors, not specified, for recording current and voltage values Idr, Idi or Udr, Udi. A control device 24 for controlling its valves or semiconductors is connected upstream of the converter stations 4 .

Jede Steuereinrichtung 24 erhält ein Steuersignal, das von einer ersten bzw. zweiten Regelanordnung 26 bzw. 28 erzeugt wird. Die erste Regelanordnung 26 umfaßt im wesentlichen einen ersten Sollwertgeber 30 und eine erste Vektorregleran­ ordnung 32. Dieser Sollwertgeber 30 erhält als Eingangs-Signal einen Leistungs-Sollwert Por einer vorgegebenen zu übertragenden Leistung und einen Gleichspannungs-Istwert Udr. Aus diesen Werten Por und Udr wird mittels des Sollwertgebers 30 ein Sollwertepaar Ior und Uor für Strom und Spannung der Stromrichterstation 4 ermittelt. Der Sollwertgeber 30 weise zwei Kennliniengeber 34 und 36 auf. Die für den Spannungs-Soll­ wert Uor gewählte Kurve des ersten Kennliniengebers 34 zeigt die VDVOC-Charakteristik (Voltage-Dependent-Voltage-Or­ der-Characteristic), wobei am oberen Ende für den Bereich des stationären Betriebs als charakteristisches Merkmal ein bogenförmiger Verlauf vorgesehen ist. Der untere Bereich der Kennlinie ist spannungsbegrenzend ausgebildet. Die Kennlinie des zweiten Kennliniengebers 36 für den Strom-Sollwert Ior weist im wesentlichen eine VDCOL-Charakteristik (Voltage-Dependent-Current-Order-Limitation), d. h. spannungsabhängige Strombegrenzung, auf. Die Vektorregleranordnung 32 weist zwei Vergleicher 38 und 40, einen Addierer 42 und ein Regelglied 44 auf. Das gebildete Sollwertepaar Uor, Ior wird dieser Vek­ torregleranordnung 32 zugeführt und dort mit einem ermittel­ ten Istwertepaar Udr, Idr mittels der beiden Vergleicher 38 und 40 verglichen. Die gebildeten Regelabweichungen für Strom und Spannung werden mittels des Addierers 42 aufsummiert. Dieses Summensignal wird dem Regelglied 44 zugeführt, an des­ sen Ausgang das Steuersignal für die Steuereinrichtung 24 der als Gleichrichter betriebenen Stromrichterstation 4 ansteht. Mittels diesem Steuersignal wird die Summe der Pegelabwei­ chungen für Strom und Spannung zu Null geregelt.Each control device 24 receives a control signal that is generated by a first or second control arrangement 26 or 28 . The first control arrangement 26 essentially comprises a first setpoint generator 30 and a first vector regulator arrangement 32 . This setpoint generator 30 receives as input signal a power setpoint Por of a predetermined power to be transmitted and an actual DC voltage value Udr. A setpoint value pair Ior and Uor for current and voltage of the converter station 4 is determined from these values Por and Udr by means of the setpoint generator 30 . The setpoint generator 30 has two characteristic curve generators 34 and 36 . The for the voltage command value Uor selected curve of the first characteristic transmitter 34 shows the VDVOC characteristic (Voltage-Dependent Voltage-Or of-Characteristic), being provided at the upper end of the range of the steady-state operation as a characteristic feature, an arcuate curve . The lower area of the characteristic curve is designed to limit the voltage. The characteristic curve of the second characteristic curve generator 36 for the current setpoint Ior essentially has a VDCOL characteristic (Voltage-Dependent-Current-Order-Limitation), ie voltage-dependent current limitation. The vector controller arrangement 32 has two comparators 38 and 40 , an adder 42 and a control element 44 . The setpoint pair Uor, Ior formed is fed to this vector controller arrangement 32 and compared there with a determined actual value pair Udr, Idr by means of the two comparators 38 and 40 . The control deviations formed for current and voltage are added up by means of the adder 42 . This sum signal is fed to the control element 44 , at whose output the control signal for the control device 24 of the converter station 4 operated as a rectifier is present. By means of this control signal, the sum of the level deviations for current and voltage is regulated to zero.

Die zweite Regelanordnung 28 ist analog zu dem der Regelan­ ordnung 26. Eine weitere Beschreibung der zweiten Regelanord­ nung 28 erübrigt sich daher. Unterschiede liegen in der An­ zahl der dem Sollwertgeber 46 zugeführten Werte, den Kenn­ linien der beiden Kennliniengeber 48 und 50 und einer Ein­ richtung 52 zur Ermittlung eines Leistungs-Sollwertes Pol. Aufgrund der Varianz der Eingangsgrößen (Spannungs-Istwert Udi, Leistungs-Istwert Pdi, Leistungs-Sollwert Poi, Lösch­ winkel-Sollwert γo, Löschwinkel-Istwert γ, Steuersignal β) muß die Kennlinie, insbesondere die VDVOC-Charakteristik, des Kennliniengebers 48 in seiner Höhe im Endbereich und in sei­ ner Neigung vorgebbar sein. Auch die VDCOL-Charakteristik des Kennliniengebers 50 ist einstellbar. Wesentlich für den zwei­ ten Sollwertgeber 46 ist, daß auch ein Löschwinkel-Sollwert γo vorgegeben ist, der einzuhalten ist. Das erzeugte Sollwer­ tepaar Uoi, Ioi wird mittels zweier Vergleicher 38 und 40 mit einem ermittelten Istwertepaar Udi, Idi verglichen. Die ge­ bildeten Regelabweichungen werden mittels des Addierers 42 voneinander subtrahiert, da der Spannungs-Sollwert Uoi des Sollwertepaares Uoi, Ioi am invertierenden Eingang des Ver­ gleichers 38 ansteht. Das Differenzsignal wird dem nachge­ schalteten Regelglied 44 zugeführt, an dessen Ausgang das Steuersignal für die Steuereinrichtung 24 der als Wechsel­ richter betriebenen Stromrichterstation 4 ansteht. Mittels diesem Steuersignal wird die Differenz der Regelabweichung für Strom und Spannung zu Null geregelt.The second control arrangement 28 is analogous to that of the control arrangement 26 . A further description of the second rule 28 is therefore unnecessary. Differences lie in the number of values supplied to the setpoint generator 46 , the characteristic curves of the two characteristic generator 48 and 50 and a device 52 for determining a power setpoint value Pol. Due to the variance of the input variables (actual voltage value Udi, actual power value Pdi, desired power value Poi, extinguishing angle setpoint γo, extinguishing angle actual value γ, control signal β), the characteristic curve, in particular the VDVOC characteristic, of the characteristic curve encoder 48 must be in its Height in the end area and its inclination can be specified. The VDCOL characteristic of the characteristic generator 50 can also be set. It is essential for the two-th setpoint generator 46 that a deletion angle setpoint γo is also specified, which must be observed. The generated setpoint pair Uoi, Ioi is compared by means of two comparators 38 and 40 with a determined actual value pair Udi, Idi. The control deviations formed are subtracted from one another by means of the adder 42 , since the voltage setpoint Uoi of the setpoint pair Uoi, Ioi is present at the inverting input of the comparator 38 . The difference signal is fed to the downstream control element 44 , at whose output the control signal for the control device 24 of the converter station 4 operated as an inverter is present. With this control signal, the difference between the control deviation for current and voltage is regulated to zero.

Die Einrichtung 52 zur Ermittlung eines Leistungs-Sollwertes Poi weist ein Verzögerungsglied 54 erster Ordnung mit einer oberen und unteren Grenze auf. Dieser Einrichtung 52 wird ein ermittelter Leistungs-Istwert Pdi und ein oberer und unterer Leistungs-Grenzwert Pgoi und Pgui zugeführt. Der obere Lei­ stungs-Grenzwert Pgoi ist gleich der Differenz des Leistungs-Soll­ wertes Por einer zu übertragenden Leistung der als Gleichrichter betriebenen Stromrichterstation 4 und einer minimalen Verlustleistung Pvmin, wogegen der untere Lei­ stungs-Grenzwert Pgui gleich einer Differenz des Leistungs-Soll­ wertes Por und einer maximalen Verlustleistung Pvmax ist.The device 52 for determining a desired power value Poi has a first-order delay element 54 with an upper and lower limit. A determined actual power value Pdi and an upper and lower power limit value Pgoi and Pgui are fed to this device 52 . The upper power limit value Pgoi is equal to the difference between the power setpoint Por of a power to be transmitted by the converter station 4 operated as a rectifier and a minimum power loss Pvmin, whereas the lower power limit value Pgui is equal to a difference between the power setpoint Por and a maximum power loss Pvmax.

In der Fig. 4 sind in einem Diagramm die Arbeitskennlinien GR und WR einer in der Fig. 3 gezeigten koordinierten Vek­ torregelung 14 einer HGÜ-Anlage 18 veranschaulicht. Die Kenn­ linie GR, die sich aus den Abschnitten hl, lm, mn und no zu­ sammensetzt, veranschaulicht die Gleichrichter-Charakteri­ stik, wobei der Abschnitt hl die Leistungs-Hyperbel im norma­ len Arbeitsbereich, der Abschnitt lm die Maximal-Strom-Be­ grenzung, der Abschnitt mn den Bereich der spannungsabhängi­ gen Begrenzung und der Abschnitt no den Minimal-Strom veran­ schaulicht. Die Kennlinie WR veranschaulicht die Wechselrich­ ter-Charakteristik. Da die Gleichstrom-Leitung 16 nicht ver­ lustlos ist, ist die Leistungs-Hyperbel für die als Wechsel­ richter betriebene Stromrichterstation 4 nicht deckungsgleich mit der Leistungs-Hyperbel der als Gleichrichter betriebenen Stromrichterstation 4. Da jeder Punkt der Kennlinie WR mit­ tels eines Strom- und Spannungs-Sollwertes bestimmt wird, wird die Wechselrichter-Charakteristik auch als Widerstands­ regelung bezeichnet, die eine kombinierte Strom-Spannungsre­ gelung darstellt. Die Strich-Punkt-Linie entspricht einem Löschwinkel-Sollwert γo. In FIG. 4, the working characteristics GR and WR of a coordinated vector control 14 of an HVDC system 18 shown in FIG. 3 are illustrated in a diagram. The characteristic curve GR, which is composed of the sections hl, lm, mn and no, illustrates the rectifier characteristics, the section hl representing the performance hyperbola in the normal operating range and the section lm the maximum current limitation , the section mn illustrates the range of the voltage-dependent limitation and the section no the minimum current. The characteristic curve WR illustrates the inverter characteristic. Since the DC line 16 is not lossless, the power hyperbola for the converter station 4 operated as an inverter is not congruent with the power hyperbola of the converter station 4 operated as a rectifier. Since each point of the characteristic curve WR is determined by means of a current and voltage setpoint, the inverter characteristic is also referred to as resistance control, which represents a combined current-voltage control. The dash-dot line corresponds to a deletion angle setpoint γo.

Die Fig. 5 zeigt ein Blockschaltbild mit einer Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Rege­ lung von n Stromrichterstationen 4 eines HGÜ-Mehrpunktnetzes 2. Aus Übersichtlichkeitsgründen ist nur eine erfindungsge­ mäße koordinierte Vektorregelung 14 für eine Stromrichter­ station 4 des HGÜ-Mehrpunktnetzes 2 veranschaulicht. Da die Stromrichteranlage 4 als Gleichrichter oder als Wechselrich­ ter betrieben werden kann, enthält die Stations-Regelung 6 eine erste und eine zweite Regelanordnung 26 und 28. Da das Regelglied 44 in beiden Regelanordnungen 26 und 28 vorkommt, kann bei dieser Stations-Regelung 6 auf ein Regelglied 44 verzichtet werden. Dafür werden den Ausgängen der Addierer 42 der beiden Regelanordnungen 26 und 28 jeweils ein Schalter 56 und 58 nachgeschaltet, deren Ausgänge mittels eines Addierers 60 mit dem Regelglied 44 verknüpft sind.The Fig. 5 is a block diagram showing an apparatus for carrying out the inventive method for Rege lung of n converter stations 4 of a HVDC-multipoint network 2. For reasons of clarity, only one coordinated vector control 14 according to the invention is illustrated for a converter station 4 of the HVDC multi-point network 2 . Since the converter system 4 can be operated as a rectifier or as an inverter, the station controller 6 contains a first and a second control arrangement 26 and 28 . Since the control element 44 occurs in both control arrangements 26 and 28 , a control element 44 can be dispensed with in this station control 6 . For this purpose, the outputs of the adders 42 of the two control arrangements 26 and 28 are each followed by a switch 56 and 58 , the outputs of which are linked to the control element 44 by means of an adder 60 .

Die Regelanordnung 28 ist um eine Einrichtung 62 zur Ermitt­ lung eines Löschwinkel-Zusatz-Sollwertes γoadd erweitert. Diese Einrichtung 62 weist eingangsseitig ein Totzonenglied 64 und ausgangsseitig einen PI-Regler 66 auf. Da nur bei nor­ malen Betriebswerten der Gleichspannung des Mehrpunktnetzes 2 ein ermittelter Löschwinkel-Zusatz-Sollwert γoadd verändert werden soll, ist zwischen Totzonenglied 64 und dem PI-Regler 66 ein Schalter 68 angeordnet. Dieser Schalter 68 ist ge­ schlossen, solange der Gleichspannungs-Istwert Udi größer als ein vorbestimmter Grenzwert ist. Während eines Fehlers, ver­ bunden mit starken Spannungseinbrüchen, kann der Löschwinkel- Zusatz-Sollwert γoadd unverändert bleiben (Schalter 68 ist geöffnet) oder auf Null gesetzt werden. Dazu wird dem PI-Reg­ ler 66 ein Null-Signal SV aufgeschaltet. Das Totzonenglied 64 weist einen positiven und einen negativen Leistungs-Regeldif­ ferenz-Schwellwert dPo und dPu auf. Zwischen diesen beiden Leistungs-Regeldifferenz-Schwellwerten dPo und dPu bleibt der Ausgangswert des Totzonengliedes 64 unabhängig vom Eingangs­ signal dPo Null. The control arrangement 28 is expanded by a device 62 for determining a deletion angle additional setpoint value γoadd. This device 62 has a dead zone element 64 on the input side and a PI controller 66 on the output side. Since a determined extinguishing angle additional setpoint value γoadd is to be changed only at normal operating values of the DC voltage of the multipoint network 2, a switch 68 is arranged between the dead zone element 64 and the PI controller 66 . This switch 68 is closed as long as the DC voltage actual value Udi is greater than a predetermined limit value. During an error, associated with strong voltage drops, the additional extinguishing angle setpoint value γoadd can remain unchanged (switch 68 is open) or can be set to zero. For this purpose, a zero signal SV is applied to the PI controller 66 . The dead zone element 64 has a positive and a negative power control differential threshold value dPo and dPu. Between these two power control difference thresholds dPo DPU and the output value of the dead zone 64 remains independent of the input signal dPo zero.

Sobald der Wert des Eingangssignals dP, nämlich eine ermit­ telte Leistungs-Regeldifferenz dP, größer oder kleiner als der positive oder negative Leistungs-Regeldifferenz-Schwell­ wert dPo oder dPu wird, ist der Ausgangswert des Totzonen­ gliedes 64 verschieden von Null. Dieser Ausgangswert wird dem PI-Regler 66 zugeführt, an dessen Ausgang ein Löschwinkel- Zusatz-Sollwert γoadd ansteht. Damit der Löschwinkel γo für den Sollwertgeber 46 nur innerhalb eines vorbestimmten Be­ reiches verändert werden kann, ist der PI-Regler 66 mit einem unteren Grenzwert Null und einem oberen Grenzwert maxγoadd versehen. Der Löschwinkel-Sollwert γo setzt sich aus einem minimalen Löschwinkel-Sollwert γomin und dem ermittelten Löschwinkel-Zusatz-Sollwert γoadd zusammen, wobei ein Addie­ rer 70 vorgesehen ist. Die Grenzen dPu und dPo der Totzone des Totzonengliedes 64 werden jeweils mittels eines Verglei­ chers 72 und 74 ermittelt, wobei am invertierenden Eingang des Vergleichers 72 ein unterer Leistungs-Grenzwert Pgui und am nichtinvertierenden Eingang ein Leistungs-Sollwert Poi anstehen. Am nichtinvertierenden Eingang des Vergleichers 74 steht ein oberer Leistungs-Grenzwert Pgoi und am invertieren­ den Eingang ein Leistungs-Sollwert Poi an. Der Leistungs- Regeldifferenz-Schwellwert dP wird mittels eines weiteren Vergleichers 76 ermittelt, wobei an seinem nichtinvertieren­ den Eingang ein Leistungs-Sollwert Poi und an seinem inver­ tierenden Eingang ein Leistungs-Istwert Pdi anstehen.As soon as the value of the input signal dP, namely an determined power control difference dP, becomes larger or smaller than the positive or negative power control difference threshold value dPo or dPu, the output value of the dead zone element 64 is different from zero. This output value is fed to the PI controller 66 , at the output of which an extinguishing angle setpoint value γoadd is present. So that the deletion angle γo for the setpoint generator 46 can only be changed within a predetermined range, the PI controller 66 is provided with a lower limit value zero and an upper limit value maxγoadd. The extinguishing angle setpoint value γo is composed of a minimum extinguishing angle setpoint value γomin and the determined extinguishing angle additional setpoint value γoadd, an adder 70 being provided. The limits dPu and dPo of the dead zone of the dead zone element 64 are each determined by means of a comparator 72 and 74 , a lower power limit value Pgui being present at the inverting input of the comparator 72 and a desired power value Poi at the non-inverting input. An upper power limit value Pgoi is present at the non-inverting input of comparator 74 and a power setpoint value Poi is present at the inverting input. The power control difference threshold value dP is determined by means of a further comparator 76 , a non-inverting input having a desired power value Poi and an inverted input having an actual power value Pdi.

In Fig. 6 ist ein Diagramm der Arbeitskennlinien GR und WR des in Fig. 5 vorgestellten Regelungskonzeptes dargestellt. Im Vergleich zum Diagramm gemäß Fig. 4 ist ein neuer Ar­ beitspunkt NP ermittelt worden, der sich auf derselben Lei­ stungs-Hyperbel der Wechselrichter-Charakteristik befindet. Dieser neue Arbeitspunkt NP stellt sich dezentral an einer Stromrichterstation 4 ein, da sich die Spannung im Gleich­ spannungs-System 2 erniedrigt hat. Unabhängig von dieser Spannungsänderung ist der Lastfluß unverändert geblieben. FIG. 6 shows a diagram of the working characteristics GR and WR of the control concept presented in FIG. 5. In comparison to the diagram according to FIG. 4, a new working point NP has been determined, which is located on the same performance hyperbole of the inverter characteristic. This new operating point NP is set decentrally at a converter station 4 , since the voltage in the DC system 2 has decreased. Regardless of this change in voltage, the load flow has remained unchanged.

Dieses erfindungsgemäße Regelungskonzept für eine Multiter­ minal-Hochspannungs-Gleichstrom-Übertragung ist einfach strukturiert, hat die gleiche Struktur für alle Stromrichter­ stationen 4, ist ein dezentrales Regelungskonzept, wodurch keine kostspielige Telekommunikation benötigt wird und weist eine höhere Dynamik auf, da keine Reglerablösung und kein übergeordneter Masterregler vorhanden sind. Außerdem kann dieses Konzept besser zur Stabilisierung des Gleich­ spannungs-Systems 2 und der Drehstromsysteme 12 beitragen.This control concept according to the invention for a multi-terminal high-voltage direct current transmission is simply structured, has the same structure for all converter stations 4 , is a decentralized control concept, as a result of which no expensive telecommunication is required and has a higher dynamic range since there is no controller replacement and none higher-level master controller are available. In addition, this concept can better contribute to the stabilization of the DC system 2 and the three-phase systems 12 .

Claims (15)

1. Verfahren zur Regelung von n Stromrichterstationen (4) eines HGÜ-Mehrpunktnetzes (2),

• - wobei für jede in der Betriebsart "Gleichrichter" betrie­ bene Stromrichterstation (4) in Abhängigkeit einer jeweili­ gen zu übertragenden Leistung (Por) und eines gemessenen Gleichspannungs-Istwertes (Udr) ein Sollwertepaar (Uor, Ior) für Strom und Spannung der Stromrichterstation (4) gene­ riert wird,
• - wobei in Abhängigkeit eines ermittelten Istwertepaares (Udr, Idr) und dieses erzeugten Sollwertepaares (Uor, Ior) Regelabweichungen für Strom und Spannung ermittelt werden,
• - wobei diese Regelabweichungen aufsummiert werden und ein Steuersignal generiert wird, wodurch diese Summe zu Null wird,
• - wobei für jede in der Betriebsart "Wechselrichter" be­ triebene Stromrichterstation (4) in Abhängigkeit eines je­ weils gebildeten Leistungs- und Löschwinkel-Sollwertes (Poi, γo) ein Sollwertepaar (Uoi, Ioi) für Strom und Spannung der Stromrichterstation (4) generiert wird,
• - wobei in Abhängigkeit eines ermittelten Istwertepaares (Udi, Idi) und dieses erzeugten Sollwertepaares (Uoi, Ioi) Regelabweichungen für Strom und Spannung ermittelt werden,
• - wobei diese Regelabweichungen voneinander subtrahiert wer­ den und ein Steuersignal generiert wird, wodurch diese Dif­ ferenz zu Null wird,
• - wobei der Leistungs-Sollwert (Poi) einer in der Betriebsart "Wechselrichter" betriebenen Stromrichterstation (4) aus seinem ermittelten Leistungs-Istwert (Pdi) und eines gebil­ deten oberen und unteren Leistungs-Grenzwertes (Pgoi, Pgui) bestimmt wird,
• - wobei der Löschwinkel-Sollwert (γo) einer in der Betriebs­ art "Wechselrichter" betriebenen Stromrichterstation (4) als Summe eines minimalen Löschwinkel-Sollwertes (γomin) und eines erzeugten Löschwinkel-Zusatz-Sollwertes (γoadd) bestimmt wird und
• - wobei dieser Löschwinkel-Zusatz-Sollwert (γoadd) proportio­ nal einer aus Leistungs-Soll- und Istwert (Poi, Pdi) ermit­ telten Leistungs-Regeldifferenz (dP) ist, sobald ein nega­ tiver oder positiver Leistungs-Regeldifferenz-Schwellwert (dPu, dPo) unter- oder überschritten wird.

1. Method for controlling n converter stations ( 4 ) of an HVDC multi-point network ( 2 ),

• - Where for each operating mode in the "Rectifier" operating converter station ( 4 ), depending on a respective power to be transmitted (Por) and a measured actual DC voltage value (Udr), a setpoint value pair (Uor, Ior) for current and voltage of the converter station ( 4 ) is generated,
• control deviations for current and voltage are determined as a function of a determined actual value pair (Udr, Idr) and this setpoint pair (Uor, Ior) generated,
• these control deviations are added up and a control signal is generated, as a result of which this sum becomes zero,
• - Whereby for each in the operating mode "inverter" be operated converter station ( 4 ), depending on a power and extinction angle setpoint (Poi, γo) formed, a setpoint pair (Uoi, Ioi) for current and voltage of the converter station ( 4 ) is generated becomes,
• control deviations for current and voltage are determined as a function of a determined actual value pair (Udi, Idi) and this generated setpoint pair (Uoi, Ioi),
• - With these control deviations being subtracted from each other and a control signal being generated, as a result of which this difference becomes zero,
• - The power setpoint (Poi) of a converter station ( 4 ) operated in the "inverter" operating mode is determined from its actual power value (Pdi) and a formed upper and lower power limit value (Pgoi, Pgui),
• - The extinguishing angle setpoint (γo) of a converter station ( 4 ) operated in the operating mode "inverter" is determined as the sum of a minimum extinguishing angle setpoint (γomin) and a generated additional extinguishing angle setpoint (γoadd) and
• - whereby this extinguishing angle additional setpoint (γoadd) is proportional to a power control difference (dP) determined from the power setpoint and actual value (Poi, Pdi) as soon as a negative or positive power control difference threshold value (dPu, dPo) is undershot or exceeded.

2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Löschwinkel-Zusatz-Soll­ wert (γoadd) nur während des Normalbetriebes veränderbar ist.2. The method according to claim 1, wherein the extinguishing angle additional target value (γoadd) can only be changed during normal operation is. 3. Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Löschwinkel-Zusatz-Soll­ wert (γoadd) außerhalb des Normalbetriebes auf Null ge­ setzt wird.3. The method of claim 1, wherein the extinguishing angle additional target value (γoadd) outside normal operation to zero is set. 4. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche 1 bis 3, wobei der negative und positive Leistungs-Regeldifferenz Schwellwert (dPu, dPo) veränderbar ist.4. The method according to any one of the preceding claims 1 to 3, taking the negative and positive power control difference Threshold value (dPu, dPo) is changeable. 5. Verfahren nach Anspruch 4, wobei der negative und posi­ tive Leistungs-Regeldifferenz-Schwellwert (dPu, dPo) in Abhän­ gigkeit eines Leistungs-Sollwertes (Por) einer zu übertragen­ den Leistung und einer maximalen und minimalen Verlustlei­ stung (Pvmax, Pvmin) veränderbar ist.5. The method of claim 4, wherein the negative and posi tive power control difference threshold (dPu, dPo) depending ability to transfer a power setpoint (Por) performance and maximum and minimum loss stung (Pvmax, Pvmin) is changeable. 6. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens zur Regelung von n Stromrichterstattonen (4) eines HGÜ-Mehrpunktnetzes (2) nach Anspruch 1,

• - wobei für jede in der Betriebsart "Gleichrichter" betriebe­ ne Stromrichterstation (4) eine Regelanordnung (26) vorge­ sehen ist, die einen Sollwertgeber (30) mit nachgeschalte­ ter Vektorregleranordnung (32) aufweist,
• - wobei dem Sollwertgeber (30) ein Spannungs-Istwert (Udr) und ein Leistungs-Sollwert (Por) einer zu übertragenden Leistung und der Vektorregleranordnung (32) ein ermitteltes Istwertepaar (Udr, Idr) für Strom und Spannung zugeführt sind,
• - wobei für jede in der Betriebsart "Wechselrichter betrie­ bene Stromrichterstation (4) eine Regleranordnung (28) vor­ gesehen ist, die eine Einrichtung (52) zur Ermittlung eines Leistungs-Sollwertes (Poi), eine Einrichtung (62) zur Er­ mittlung eines Löschwinkel-Zusatz-Sollwertes (γoadd), einen Sollwertgeber (46) und eine Vektorregleranordnung (32) auf­ weist,
• - wobei der Einrichtung (52) zur Ermittlung eines Leistungs-Soll­ wertes (Poi) ein ermittelter Leistungs-Istwert (Pdi) und ein oberer und unterer Leistungs-Grenzwert (Pgoi, Pgui), dem Sollwertgeber (46) ein Leistungs-Soll- und Istwert (Poi, Pdi), ein Löschwinkel-Soll- und Istwert (γo, γ), ein Spannungs-Istwert (Udi) und ein Steuersignal (β), der Vek­ torregleranordnung (32) ein ermitteltes Istwertepaar (Udi, Idi) für Strom und Spannung und der Einrichtung (62) zur Ermittlung eines Löschwinkel-Zusatz-Sollwertes (γoadd) ein Leistungs-Ist- und Sollwert (Pdi, Poi), ein oberer und un­ terer Leistungs-Grenzwert (dPo, dPu) und ein minimaler Löschwinkelwert (γomin) zugeführt sind.

6. Device for carrying out the method for controlling n converter stations ( 4 ) of an HVDC multi-point network ( 2 ) according to claim 1,

• - Wherein for each in the operating mode "rectifier" ne converter station ( 4 ) a control arrangement ( 26 ) is provided, which has a setpoint generator ( 30 ) with a downstream vector regulator arrangement ( 32 ),
• - The setpoint generator ( 30 ) is supplied with an actual voltage value (Udr) and a setpoint power value (Por) of a power to be transmitted, and the vector controller arrangement ( 32 ) is supplied with a determined actual value pair (Udr, Idr) for current and voltage,
• - Wherein for each in the operating mode "inverter operated bene converter station ( 4 ) a controller arrangement ( 28 ) is seen before, a device ( 52 ) for determining a power setpoint (Poi), a device ( 62 ) for determining an extinction angle Additional setpoint (γoadd), a setpoint generator ( 46 ) and a vector controller arrangement ( 32 ),
• - The device ( 52 ) for determining a desired power value (Poi) a determined actual power value (Pdi) and an upper and lower power limit value (Pgoi, Pgui), the setpoint generator ( 46 ) a desired power and Actual value (Poi, Pdi), an extinguishing angle setpoint and actual value (γo, γ), an actual voltage value (Udi) and a control signal (β), the vector controller arrangement ( 32 ) a determined actual value pair (Udi, Idi) for current and voltage and the device ( 62 ) for determining an additional extinguishing angle setpoint (γoadd) an actual and setpoint power value (Pdi, Poi), an upper and lower power limit value (dPo, dPu) and a minimum extinguishing angle value ( γomin) are supplied.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, wobei die Regelanordnungen (26, 28) jeder Stromrichterstation (4) in Abhängigkeit ihrer Betriebsart zu- oder abschaltbar sind.7. The device according to claim 6, wherein the control arrangements ( 26 , 28 ) of each converter station ( 4 ) can be switched on or off depending on their operating mode. 8. Vorrichtung nach Anspruch 6, wobei die Einrichtung (52) zur Ermittlung eines Leistungs-Sollwertes (Poi) ein Verzöge­ rungsglied (54) 1.ter Ordnung mit einer oberen und unteren Grenze (Pgoi, Pgui) aufweist.8. The device according to claim 6, wherein the device ( 52 ) for determining a desired power value (Poi) has a delay element ( 54 ) of the 1st order with an upper and lower limit (Pgoi, Pgui). 9. Vorrichtung nach Anspruch 6, wobei die Einrichtung (62) zur Ermittlung eines Löschwinkel-Zusatz-Sollwertes (γoadd) ein Totzonenglied (64) und einen PI-Regler (66) aufweist, wo­ bei an einem Eingang des Totzonengliedes (64) ein ermittelter Leistungs-Regeldifferenz-Schwellwert (dP) und am Ausgang des PI-Reglers (66) der Löschwinkel-Zusatz-Sollwert (γoadd) an­ stehen.9. The device according to claim 6, wherein the device ( 62 ) for determining an extinguishing angle setpoint value (γoadd) has a dead zone element ( 64 ) and a PI controller ( 66 ), where an at an input of the dead zone element ( 64 ) determined power control difference threshold (dP) and at the output of the PI controller ( 66 ) the additional extinguishing angle setpoint (γoadd) are present. 10. Vorrichtung nach Anspruch 6, wobei jeder Sollwertgeber (30, 46) der beiden Regelanordnungen (26, 28) einer jeden Stromrichterstation (4) zwei Kennliniengeber (34, 36; 48, 50) für das Sollwertepaar (Uor, Ior; Uoi, Ioi) für Strom und Span­ nung aufweist.10. The device according to claim 6, wherein each setpoint generator ( 30 , 46 ) of the two control arrangements ( 26 , 28 ) of each converter station ( 4 ) has two characteristic curve generators ( 34 , 36 ; 48 , 50 ) for the setpoint pair (Uor, Ior; Uoi, Ioi) for current and voltage. 11. Vorrichtung nach Anspruch 6, wobei jede Vektorregleran­ ordnung (32) der beiden Regelanordnungen (26, 28) einer jeden Stromrichterstation (4) zwei Vergleicher (38, 40), einen Ad­ dierer (42) und ein Regelglied (44) aufweist, wobei jeweils ein Ausgang eines Vergleichers (38, 40) mit dem Addierer (42) verknüpft ist, dessen Ausgang mit dem Eingang des Regelglie­ des (44) verbunden ist.11. The device according to claim 6, wherein each vector controller arrangement ( 32 ) of the two control arrangements ( 26 , 28 ) of each converter station ( 4 ) has two comparators ( 38 , 40 ), an ad dier ( 42 ) and a control element ( 44 ), in each case an output of a comparator ( 38 , 40 ) is linked to the adder ( 42 ), the output of which is connected to the input of the control unit ( 44 ). 12. Vorrichtung nach Anspruch 9, wobei zwischen dem Totzo­ nenglied (64) und dem PI-Regler (66) der Einrichtung (62) zur Ermittlung eines Löschwinkel-Zusatz-Sollwertes (γoadd) ein Schalter (68) vorgesehen ist, der während des Normalbetriebes einer jeden Stromrichterstation (4) geschlossen ist.12. The apparatus of claim 9, wherein a switch ( 68 ) is provided between the dead zone member ( 64 ) and the PI controller ( 66 ) of the device ( 62 ) for determining an extinguishing angle additional setpoint (γoadd) Normal operation of each converter station ( 4 ) is closed. 13. Vorrichtung nach Anspruch 9, wobei der PI-Regler (66) der Einrichtung (62) zur Ermittlung eines Löschwinkel-Zusatz-Soll­ wertes (γoadd) einen Setzeingang aufweist, an dem außer­ halb des Normalbetriebes einer jeden Stromrichterstation (4) ein Null-Signal (SV) ansteht.13. The apparatus of claim 9, wherein the PI controller ( 66 ) of the device ( 62 ) for determining an extinguishing angle setpoint value (γoadd) has a set input at which, outside of the normal operation of each converter station ( 4 ), a zero Signal (SV) is present. 14. Vorrichtung nach Anspruch 9, wobei jeder Grenzwert-Ein­ gang des Totzonengliedes (64) der Einrichtung (62) zur Er­ mittlung eines Löschwinkel-Zusatz-Sollwertes (γoadd) mit einem Ausgang eines Vergleichers (72, 74) verknüpft ist, an deren Eingängen jeweils ein Leistungs-Istwert (Pdi) und ein oberer bzw. unterer Leistungs-Grenzwert (Pgoi, Pgui) anstehen. 14. The apparatus according to claim 9, wherein each limit value input of the dead zone element ( 64 ) of the device ( 62 ) for determining an additional extinguishing angle setpoint value (γoadd) is linked to an output of a comparator ( 72 , 74 ), to the latter Inputs each have an actual power value (Pdi) and an upper or lower power limit value (Pgoi, Pgui). 15. Vorrichtung nach Anspruch 6, wobei als Regelanordnungen (26, 28) einer jeden Stromrichterstation (4) ein Mikroprozes­ sor vorgesehen ist.15. The apparatus of claim 6, wherein a microprocessor is provided as control arrangements ( 26 , 28 ) of each converter station ( 4 ).