DE19511488C2 - Fluid operated swing piston motor - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft einen fluidbetätigten Schwenkkolbenmo­ tor, mit einem Motorgehäuse, in dem ein Kolbenraum angeordnet ist, in dem sich ein im Betrieb eine Schwenkbewegung ausfüh­ render Schwenkkolben befindet, der mit einer aus dem Kolben­ raum herausgeführten Abtriebswelle in drehfester Verbindung steht, die außerhalb des Kolbenraumes einen radial abstehen­ den Schwenkanschlag trägt, der zur Vorgabe des Drehwinkels der Abtriebswelle mit einer gehäuseseitigen Gegenanschlagein­ richtung zusammenarbeitet, die mindestens einen an einer sich in Schwenkrichtung erstreckenden gehäusefesten Kreisbogenfüh­ rung verstellbar und in gewünschten Anschlagstellungen fest­ stellbar angeordneten Gegenanschlag aufweist, an dem eine in den Schwenkweg einer Anschlagpartie des Schwenkanschlages ra­ gende Gegenanschlagpartie vorgesehen ist, wobei Dämpfungsmit­ tel zur Dämpfung des Aufpralles zwischen wenigstens einer An­ schlagpartie und der zugeordneten Gegenanschlagpartie vorge­ sehen sind.The invention relates to a fluid-operated swing piston mo gate, with a motor housing in which a piston chamber is arranged is in which a swiveling movement is carried out during operation render swivel piston located with one out of the piston output shaft led out in space in a rotationally fixed connection stands that protrude radially outside the piston chamber carries the swivel stop, which specifies the angle of rotation the output shaft with a counterstop on the housing direction that works together, at least one in one circular arc guide extending in the pivoting direction adjustable and fixed in the desired stop positions adjustably arranged counter-stop, on which one in the swivel path of a stop part of the swivel stop ra opposite counterstop is provided, damping mit tel to dampen the impact between at least one impact section and the assigned counterstop section are seen.

Fluidbetätigte Schwenkkolbenmotoren dieser Art, die auch als Drehantriebe bezeichnet werden, gehen beispielsweise aus der DE 39 43 716 C2 hervor. Sie besitzen eine Einrichtung zur Einstellung des Drehwinkels der Abtriebswelle, die außerhalb des Kolbenraumes angeordnet ist und dort zwischen der Ab­ triebswelle und dem Motorgehäuse wirkt, so daß der Schwenk­ kolben beim Abbremsen der Bewegung keiner nennenswerten Bela­ stung ausgesetzt ist. Der gewünschte Drehwinkel wird mit Hil­ fe zweier längs einer Kreisbogenführung verstellbaren Gegen­ anschlägen vorgegeben, die in den Schwenkweg eines an der Ab­ triebswelle befestigten und flügelartig von dieser abstehen­ den Schwenkanschlages ragen. Um den Aufprall auf den Gegenan­ schlägen zu mildern, ist der Schwenkanschlag mit Dämpfungs­ mitteln in Gestalt gummielastischer Pufferelemente versehen. Fluid-operated rotary piston motors of this type, which are also known as Rotary drives are referred to, for example, from the DE 39 43 716 C2. You have a facility for Setting the angle of rotation of the output shaft, the outside the piston chamber is arranged and there between the Ab drive shaft and the motor housing acts so that the pivot piston no significant Bela when braking the movement is exposed. The desired angle of rotation is determined with Hil Fe of two counter adjustable along a circular arc stops given in the swivel path one at the Ab attached to the drive shaft and project from it like a wing protrude the swivel stop. To the impact on the opposite To mitigate impacts is the swivel stop with damping provided in the form of rubber-elastic buffer elements.  

Im Betrieb des Schwenkkolbenmotors steht die Abtriebswelle mit einem zu verschwenkenden Gegenstand in Verbindung. Hier­ bei kann es sich beispielsweise um einen Robotorarm handeln, der zur Handhabung von Werkstücken eingesetzt wird. In dem Bestreben nach immer höheren Betriebsgeschwindigkeiten ist man bei den bekannten Schwenkkolbenmotoren jedoch insofern an eine Grenze gestoßen, als die Belastung der Einstelleinrich­ tung beim schnellen Bewegen schwerer Massen zu hoch wird. Das wirkende hohe Trägheitsmoment kann beispielsweise zu einer Beschädigung des Schwenkanschlages führen.The output shaft is at a standstill when the swing piston motor is in operation in connection with an object to be pivoted. Here for example, it can be a robot arm, which is used to handle workpieces. By doing Aim for ever higher operating speeds in the known swing piston engines, however hit a limit as the load on the adjuster becomes too high when moving heavy masses quickly. The acting high moment of inertia can, for example, to a Damage the swivel stop.

Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen fluidbe­ tätigten Schwenkkolbenmotor der eingangs genannten Art zu schaffen, mit dem sich ohne Beschädigungsgefahr große Massen mit hoher Geschwindigkeit bewegen lassen.It is the object of the present invention to provide a fluidbe made swing piston engine of the type mentioned create large masses with no risk of damage let it move at high speed.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist vorgesehen, daß die Dämpfungs­ mittel wenigstens einen fluidischen Stoßdämpfer umfassen, daß der fluidische Stoßdämpfer an einem außerhalb des Kolbenrau­ mes angeordneten Stoßdämpferhalter festgelegt ist, daß der Stoßdämpferhalter von einem der verstellbaren Gegenanschläge gebildet ist, wobei die Verstellung des Gegenanschlages ein automatisches Mitverstellen des Stoßdämpfers bewirkt, dessen axial verschiebbare Stoßstange unabhängig von der eingestell­ ten Anschlagstellung des Gegenanschlages etwa tangential zum Schwenkweg der zugeordneten Anschlagpartie ausgerichtet ist und mit einer an ihr vorgesehenen Stoßpartie in den Schwenk­ weg der Anschlagpartie ragt, und daß der Stoßdämpfer axial verstellbar und in eingestellten Dämpferstellungen feststell­ bar an dem Stoßdämpferhalter angeordnet ist, derart, daß der mindestens eine Stoßdämpfer ein Mittel zur Feineinstellung des Drehwinkels der Abtriebswelle bildet und/oder eine Ein­ stellung des zur Verfügung stehenden Dämpfungshubes ermög­ licht.To solve this problem it is provided that the damping include at least one fluidic shock absorber that the fluidic shock absorber on one outside the piston chamber mes arranged shock absorber bracket is determined that the Shock absorber holder from one of the adjustable counter stops is formed, the adjustment of the counterstop automatic adjustment of the shock absorber causes its axially movable bumper regardless of the setting th stop position of the counterstop approximately tangential to Swivel path of the assigned stop part is aligned and in the swivel with a butt section provided on it protrudes away from the stop, and that the shock absorber axially adjustable and lock in the set damper positions bar is arranged on the shock absorber holder, such that the at least one shock absorber is a means of fine adjustment the angle of rotation of the output shaft forms and / or an on position of the available damping stroke made possible light.

Auf diese Weise wird die Drehbewegung der an eine Last gekop­ pelten Abtriebswelle bei Annäherung an die gewünschte Endpo­ sition verhältnismäßig sanft abgebremst. Durch Dämpfung auf der letzten Wegstrecke wird erreicht, daß die Bewegungsener­ gie reduziert und die wirkende Belastung bei Erreichen der gewünschten Endposition nurmehr gering ist. Im Vergleich zu einem gattungsgemäßen Schwenkkolbenmotor gleicher Baugröße können somit bei gleicher Drehgeschwindigkeit höhere Massen transportiert bzw. bei gleichen Massen höhere Drehgeschwin­ digkeiten realisiert werden. Durch optimale Ausrichtung des Stoßdämpfers mit Bezug zum Schwenkanschlag ist die erfolgte Dämpfung unabhängig vom eingestellten Schwenkwinkel gleicher­ maßen gut. Da beim Verstellen des Gegenanschlages der Stoß­ dämpfer automatisch mitverstellt wird, erübrigt sich in vie­ len Fällen eine separate Justierung der Stoßdämpfer und ge­ stattet eine bedienungsfreundliche Handhabung. Ungeachtet dessen ermöglicht die axial verstellbare Anordnung des Stoß­ dämpfers bei Bedarf eine Justierung relativ zum Stoßdämpfer­ halter, was eine Feineinstellung des Drehwinkels der Ab­ triebswelle und/oder eine Einstellung des zur Verfügung ste­ henden Dämpfungshubes ermöglicht.In this way, the rotary motion is coupled to a load output shaft when approaching the desired end point sition braked relatively gently. By damping up The last stretch of the way is that the movement  reduced and the effective load when reaching the desired end position is only low. Compared to a generic swing piston engine of the same size can therefore have higher masses at the same rotational speed transported or higher turning speeds with the same masses be realized. By optimally aligning the Shock absorber with reference to the swivel stop is done Damping is the same regardless of the set swivel angle measured well. Because when adjusting the counter stop the shock damper is automatically adjusted, in vie len separate adjustment of the shock absorber and ge enables user-friendly handling. Regardless this enables the axially adjustable arrangement of the shock damper, if necessary, an adjustment relative to the shock absorber holder, which is a fine adjustment of the angle of rotation of the Ab drive shaft and / or an adjustment of the available damping stroke.

Zwar ist es als solches bekannt, fluidische Stoßdämpfer zur wirksamen Dämpfung des Aufpralles bahnbewegter Massen einzu­ setzen. Die DE 39 07 355 A1 offenbart einen möglichen Aufbau eines derartigen Stoßdämpfers. Desweiteren offenbart die US 2 793 623 die Möglichkeit, einen Schwenkkolbenmotor zur Auf­ pralldämpfung mit einem hydraulischen Stoßdämpfer auszustat­ ten. In diesem vorgenannten Fall arbeitet der Stoßdämpfer al­ lerdings innerhalb des Kolbenraumes unmittelbar mit dem Schwenkkolben zusammen, so daß dieser hohen Belastungen aus­ gesetzt ist. Auch ist keine Möglichkeit vorgesehen, den zur Verfügung stehenden Dämpfungshub zu variieren. Da der aus der DE 39 43 716 C2 bekannte Schwenkkolbenmotor bereits mit Fein­ einstellelementen ausgestattet ist, war überdies kein Anlaß gegeben, einen Stoßdämpfer als Mittel zur Feineinstellung der Endstellung des Schwenkanschlages vorzusehen, wobei die Stoß­ partie selbst als Gegenanschlagpartie herangezogen wird.It is known as such to use fluidic shock absorbers effective damping of the impact of web-moving masses put. DE 39 07 355 A1 discloses a possible structure of such a shock absorber. Furthermore, US 2 793 623 the possibility to open a swing piston engine impact absorption to be equipped with a hydraulic shock absorber In this case, the shock absorber works al however within the piston chamber directly with the Swinging piston together, so that this high loads is set. Also no possibility is provided for the To vary the available damping stroke. Since the one from the DE 39 43 716 C2 known swing piston engine already with fine adjustment elements was no reason given a shock absorber as a means of fine tuning the Provide end position of the swivel stop, the shock game itself is used as a counterstop game.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Un­ teransprüchen hervor. Advantageous developments of the invention go from the Un claims.  

Eine besonders kompakte Anordnung ergibt sich, wenn der Stoß­ dämpferhalter ein Gehäuse bildet, das eine rückseitig offene Aufnahme begrenzt, in die der Stoßdämpfer eingebaut ist. Er kann dabei je nach Länge der Aufnahme mehr oder weniger weit rückseitig aus dem Gehäuse herausragen. Die die Aufnahme be­ grenzende vordere Gehäusewand verfügt zweckmäßigerweise über einen Durchbrechung, die von der Stoßstange durchsetzt ist, so daß ihre Stoßpartie mit Abstand vor der vorderen Gehäuse­ wand zu liegen kommt. Ist der Stoßdämpfer derart am Stoßdämp­ ferhalter festgelegt, daß sich die Stoßpartie bei Beaufschla­ gung in die Durchbrechung zurückdrücken läßt, kann die die Durchbrechung begrenzende Halterpartie als Gegenanschlagpar­ tie fungieren, die die Entstellung des Schwenkanschlages vor­ gibt.A particularly compact arrangement results when the shock Damper holder forms a housing that is open at the back Limited intake in which the shock absorber is installed. He can be more or less wide depending on the length of the recording protrude from the rear of the housing. The be the recording bordering front housing wall expediently has an opening penetrated by the bumper so that their bumps are spaced from the front housing wall is lying. Is the shock absorber in this way on the shock absorber ferhalter determined that the joint at Beaufschla can push back into the opening, the Breakout-limiting bracket section as counterstop par tie act before the distortion of the swivel stop gives.

Als fluidischer Stoßdämpfer ist beispielsweise ein pneumati­ scher oder ein hydraulischer Stoßdämpfer vorgesehen. Derzeit wird ein hydraulischer Stoßdämpfer bevorzugt, wie er bei­ spielsweise aus der schon erwähnten DE 39 07 355 A2 hervor­ geht. Derartige hydraulische Stoßdämpfer ermöglichen bei ho­ her Dämpfungsrate sehr kompakte Abmessungen, so daß sie sich für die Integration in den Schwenkkolbenmotor besonders eig­ nen.A pneumati is, for example, a fluidic shock absorber shear or a hydraulic shock absorber provided. Currently a hydraulic shock absorber is preferred, as in example from DE 39 07 355 A2 already mentioned goes. Such hydraulic shock absorbers enable ho forth damping rate very compact dimensions, so that they themselves particularly suitable for integration into the oscillating piston engine nen.

Der Stoßdämpferhalter und die Kreisbogenführung greifen zweckmäßigerweise radial formschlüssig und zugleich relativ zueinander unverdrehbar ineinander. Dadurch wird eine sichere Lagefixierung des Stoßdämpferhalters auch bei hohen Aufprall­ kräften gewährleistet.The shock absorber holder and the circular arc guide grip expediently radially positive and at the same time relative non-rotatable to each other. This will make it a safe one Fixation of the shock absorber bracket even in high impact forces guaranteed.

Es kann für jede der beiden möglichen Schwenkrichtungen des Schwenkanschlages ein als Stoßdämpferhalter ausgebildeter Ge­ genanschlag vorgesehen sein, so daß bei beiden Bewegungsrich­ tungen eine Dämpfung der Bewegung erzielt werden kann. Sollte sich bei einem speziellen Anwendungsfall eine Dämpfung bei einer der beiden Bewegungsrichtungen erübrigen, kann hier je­ doch ohne weiteres ein konventioneller Gegenanschlag, auch mit Feineinstellelement, vorgesehen werden, wie er beispiels­ weise aus der DE 39 43 716 C2 hervorgeht. It can be used for each of the two possible swiveling directions Swing stop a Ge designed as a shock absorber holder Genanschlag be provided so that in both directions of movement a damping of the movement can be achieved. Should damping in a special application one of the two directions of movement is unnecessary here but easily a conventional counterstop, too with fine adjustment, can be provided as he example as is apparent from DE 39 43 716 C2.  

Eine besonders günstige Verteilung der Stoßdämpferbelastung stellt sich ein, wenn die Anordnung so getroffen ist, daß der Schwenkanschlag etwa in der Mitte des Dämpfungshubes des Stoßdämpfers rechtwinkelig zur Stoßdämpferachse steht. Die Querbelastungen insbesondere der Stoßstange werden auf diese Weise sehr gering gehalten. A particularly favorable distribution of the shock absorber load occurs when the arrangement is made so that the Swivel stop approximately in the middle of the damping stroke of the Shock absorber is perpendicular to the shock absorber axis. The Cross loads, especially the bumper, are applied to this Way kept very low.  

Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:The invention is described below with reference to the accompanying drawing explained in more detail. In this show:

Fig. 1 eine erste Bauform des erfindungsgemäßen Schwenkkolbenmotors im Längsschnitt gemäß Schnittlinie I-I aus Fig. 3, allerdings in einer abweichenden Stellung des Schwenkkol­ bens und des Schwenkanschlages und wobei die außerhalb des Motorgehäuses angeordnete Ein­ richtung zur Einstellung des Drehwinkels in ungeschnittener Seitenansicht gezeigt ist, Fig. 1 shows a first design of the oscillating-piston engine according to the invention in longitudinal section according to section line II of FIG. 3, but in a different position of the Schwenkkol bens and the pivot stop and the arranged outside the motor housing A device for adjusting the angle of rotation in uncut side view is shown,

Fig. 2 einen Querschnitt durch den Schwenkkolbenmo­ tor aus Fig. 1 gemäß Schnittlinie II-II, Fig. 2 shows a cross section through the Schwenkkolbenmo tor of Fig. 1 according to section line II-II,

Fig. 3 eine Draufsicht auf den Schwenkkolbenmotor aus Fig. 1 bei abweichender Stellung des Schwenkanschlages, und Fig. 3 is a plan view of the oscillating piston motor from Fig. 1 with a different position of the pivot stop, and

Fig. 4 und 5 einen der als Stoßdämpferhalter ausgebildeten Gegenanschläge aus Fig. 3 in unterschiedli­ chen, verschiedene Endstellungen des Schwenk­ anschlages bewirkenden Dämpferstellungen, wo­ bei das Gehäuse im Längsschnitt gezeigt ist. FIGS. 4 and 5 one of the shock absorbers constructed as counter-stops holder of FIG chen. 3 in differing, various end positions of the pivot stopper causing damper positions, there is shown in the housing in longitudinal section.

Der beispielsgemäße fluidbetätigte Schwenkkolbenmotor umfaßt eine allgemein mit 1 bezeichnete Antriebseinrichtung, die mit einer allgemein mit 2 bezeichneten Einrichtung zur Einstellung des Drehwinkels einer Abtriebswelle 3 ausgestattet ist, welche nachfolgend kurz als Einstelleinrichtung 2 bezeichnet wird.The fluid-actuated rotary piston motor according to the example comprises a drive device, generally denoted by 1 , which is equipped with a device, generally denoted by 2 , for adjusting the angle of rotation of an output shaft 3 , which is referred to below as adjusting device 2 .

Der Aufbau der Antriebseinrichtung 1 ist als solches bekannt und bereits in der DE 39 43 716 C2 beschrieben. Auf deren Inhalt wird hier Bezug genommen. Es genügt daher an dieser Stelle eine zusammenfassende Darlegung des bevorzugten konstruktiven Aufbaus der Antriebseinrichtung 1.The structure of the drive device 1 is known as such and has already been described in DE 39 43 716 C2. Their content is referred to here. It is therefore sufficient at this point to summarize the preferred construction of the drive device 1 .

Die Antriebseinrichtung 1 umfaßt ein Motorgehäuse 4, in dem ein ringsum abgeschlossener Kolbenraum 5 (Fig. 1 und 2) ausgebil­ det ist. In einem Querschnitt rechtwinklig zur Längsachse 6 ge­ sehen, wie aus Fig. 2 hervorgeht, verfügt der Kolbenraum 5 über einen kreisförmigen Querschnitt.The drive device 1 comprises a motor housing 4 , in which an all-round closed piston chamber 5 ( FIGS. 1 and 2) is ausgebil det. In a cross section perpendicular to the longitudinal axis 6 see ge, as shown in Fig. 2, the piston chamber 5 has a circular cross section.

Das Motorgehäuse 4 ist von einer entlang der Längsachse 6 ver­ laufenden Abtriebswelle 3 durchsetzt, die zentral durch den Kol­ benraum 5 hindurchgeführt ist. Über Lager 7 in den den Kolben­ raum 5 beidseits axial begrenzenden Gehäusewänden 8, 9 des Mo­ torgehäuses 4 ist die Abtriebswelle 3 drehgelagert. Der an der einen Axialseite des Motorgehäuses 4 herausragenden Endabschnitt der Abtriebswelle 3 bildet einen Abtriebsabschnitt 8, der dreh­ fest mit einem zu drehenden bzw. zu verschwenkenden Gegenstand verbindbar ist.The motor housing 4 is penetrated by a ver along the longitudinal axis 6 output shaft 3 , which is passed through the central benraum 5 Kol. About bearing 7 in the piston chamber 5 axially delimiting housing walls 8 , 9 of the Mo gate housing 4 , the output shaft 3 is rotatably mounted. The end section of the output shaft 3 which projects on one axial side of the motor housing 4 forms an output section 8 which can be connected in a rotationally fixed manner to an object to be rotated or pivoted.

In dem Kolbenraum 5 ist ein Schwenkkolben 9 angeordnet, der in drehfester Verbindung mit der Abtriebswelle 3 steht. Er verfügt beispielsgemäß über eine Buchsenpartie 12 mit einer Innenverzah­ nung, die formschlüssig auf die mit einer Außenverzahnung verse­ hene Abtriebswelle 3 aufgesteckt ist.A pivoting piston 9 is arranged in the piston chamber 5 and is in a rotationally fixed connection to the output shaft 3 . It has, for example, a socket section 12 with an internal toothing, which is positively fitted onto the output shaft 3 provided with external toothing.

Mit Hilfe des Schwenkkolbens 9 ist der Kolbenraum 5 in zwei Ar­ beitsräume 22, 23 veränderlichen Volumens unterteilt. Dabei ar­ beitet die Buchsenpartie 12 mit einem eine Trennwand bildenden Kolbenraumteiler 13 zusammen, der den zwischen der Buchsenpartie 12 und der äußeren Umfangsfläche 14 des Kolbenraumes 5 verblei­ benden Ringraum an einer Stelle seines Umfanges unterteilt. Eine weitere Unterteilung dieses Ringraumes erfolgt durch einen ra­ dial von der Buchsenpartie 12 abstehenden Schwenkflügel 15 des Schwenkkolbens 9. Die Buchsenpartie 12 liegt mit ihrer zylin­ drisch konturierten Mantelfläche 16 dichtend an der zugewandten Stirnfläche 17 des Kolbenraumteilers 13 an. Im übrigen stehen sowohl der Kolbenraumteiler 13 als auch der Schwenkkolben 9 über ihren Umfang in Dichtkontakt mit der Innenfläche des Kolbenrau­ mes 5. Entsprechende Dichtungen 18, 19, mit denen der Kolben­ raumteiler 13 und der Schwenkkolben 9 belegt sind, gehen aus Fig. 1 und 2 hervor.With the help of the pivoting piston 9 , the piston chamber 5 is divided into two working spaces 22 , 23 variable volume. In this case, the bushing section 12 works together with a piston space divider 13 forming a partition, which divides the remaining annular space between the bushing section 12 and the outer peripheral surface 14 of the piston chamber 5 at one point on its circumference. A further subdivision of this annular space is carried out by a ra dial projecting from the socket part 12 pivoting wing 15 of the pivoting piston 9th The socket section 12 lies with its cylin drically contoured outer surface 16 sealingly against the facing end surface 17 of the piston space divider 13 . In addition, both the piston space divider 13 and the pivoting piston 9 are in sealing contact with the inner surface of the piston ram 5 over their circumference. Corresponding seals 18 , 19 , with which the piston space divider 13 and the pivoting piston 9 are occupied, can be seen from FIGS. 1 and 2.

Der Kolbenraumteiler 13 ist beispielsweise mittels Steckverbin­ dungen 24 im Kolbenraum 5 fixiert.The piston chamber divider 13 is fixed, for example, by means of plug connections 24 in the piston chamber 5 .

In jeden Arbeitsraum 22, 23 mündet ein das Motorgehäuse 4 durch­ setzender Fluidkanal 25. Über diesen wird ein Antriebsfluid, insbesondere Druckluft, zu- und abgeführt. Auf diese Weise läßt sich der Schwenkkolben 9 zu einer durch Doppelpfeil 25 angedeu­ teten, hin und her gehenden Schwenkbewegung antreiben. Diese re­ sultiert in einer hin und her gehenden Drehbewegung der angekop­ pelten Abtriebswelle 3 um deren Längsachse 6, die somit gleich­ zeitig eine Drehachse bildet.A motor housing 4 opens into each working space 22 , 23 through fluid channel 25 . A drive fluid, in particular compressed air, is supplied and discharged via this. In this way, the pivoting piston 9 can be driven to a reciprocal pivoting movement indicated by double arrow 25 . This results in a reciprocating rotational movement of the coupled output shaft 3 about its longitudinal axis 6 , which thus simultaneously forms an axis of rotation.

Zugunsten einer einfache Montage ist das Motorgehäuse 4 querge­ teilt, so daß zwei axial aufeinanderliegende Gehäuseschalen 26, 27 vorliegen, die unter Zwischenfügung einer nicht näher darge­ stellten Dichtung miteinander verschraubt sind. Eine der verwen­ deten Schrauben 28 ist gezeigt. In jeder Gehäuseschale 26, 27 befindet sich ein axialer Abschnitt des Kolbenraumes 5.In favor of simple assembly, the motor housing 4 is divided by two, so that two axially superimposed housing shells 26 , 27 are provided, which are screwed together with the interposition of a seal not shown in detail. One of the screws 28 used is shown. An axial section of the piston chamber 5 is located in each housing shell 26 , 27 .

Bei fluidischem Schwenkantrieb des Schwenkkolbens 9 läßt sich an dem Abtriebsabschnitt 8 der Abtriebswelle 3 eine hin und her ge­ hende Drehbewegung abgreifen, deren maximaler Drehwinkel beim Ausführungsbeispiel etwa um die 315° beträgt. Auf diese Weise lassen sich an den Abtriebsabschnitt 8 gekoppelte Einrichtungen zu einer Schwenkbewegung oder, zum Beispiel bei einer zwischen­ geschalteten Freilaufeinrichtung, zu einer ununterbrochenen Ro­ tationsbewegung antreiben.In fluidic pivoting drive of the pivoting piston 9 , a back and forth ge rotary movement can be tapped at the output section 8 of the output shaft 3 , the maximum angle of rotation of which in the exemplary embodiment is approximately 315 °. In this way, devices coupled to the output section 8 can be pivoted or, for example, in the case of an interposed freewheel device, can drive an uninterrupted rotational movement.

Die bereits erwähnte Einstelleinrichtung 2 befindet sich bei­ spielsgemäß an der dem Abtriebsabschnitt 8 entgegengesetzten Axialseite des Motorgehäuses 4 und sitzt an dessen Außenseite. Sie wirkt zwischen dem Motorgehäuse 4 und der Abtriebswelle 3 und gestattet eine feste Vorgabe des Drehwinkels der Abtriebs­ welle 3 innerhalb des maximal möglichen Drehwinkels. Mit dieser Einstelleinrichtung 2 kann einerseits verhindert werden, daß der Schwenkkolben 9 auf den Kolbenraumteiler 13 aufprallt und Scha­ den nimmt. Ferner läßt sich der Drehwinkel der Abtriebswelle 3 dem Einsatzzweck entsprechend variabel vorgeben. The adjustment device 2 already mentioned is located in the play on the axial side of the motor housing 4 opposite the output section 8 and sits on the outside thereof. It acts between the motor housing 4 and the output shaft 3 and allows a fixed specification of the angle of rotation of the output shaft 3 within the maximum possible angle of rotation. With this setting device 2 , on the one hand, it can be prevented that the pivoting piston 9 impinges on the piston space divider 13 and takes the Scha. Furthermore, the angle of rotation of the output shaft 3 can be variably specified in accordance with the intended use.

Wie aus Fig. 1 und 3 hervorgeht, verfügt die Einstelleinrich­ tung 2 über einen Schwenkanschlag 28, der mit einem aus dem Mo­ torgehäuse 4 herausragenden Endabschnitt 32 der Abtriebswelle 3 in drehfester Verbindung steht. Der Schwenkanschlag 28 steht ra­ dial von der Abtriebswelle 3 ab. Beispielsgemäß verfügt er über eine mit einer Innenverzahnung versehene Lagerbuchse 33, die formschlüssig auf den mit einer komplementären Außenverzahnung versehenen Endabschnitt 32 aufgesteckt und axial fixiert ist. Von der Lagerbuchse 33 steht ein Anschlagarm 31 radial ab. Der Schwenkanschlag 28 führt im Betrieb des Schwenkkolbenmotors eine der Bewegung des Schwenkkolbens 9 entsprechende Schwenkbewegung gemäß Doppelpfeil 34 aus.As shown in Fig. 1 and 3 can be seen, has the Einstelleinrich device 2 via a pivot stop 28, the outstanding with a gate housing from the end portion 32 Mo 4 of the driven shaft is rotatably connected 3. The pivot stop 28 is ra dial from the output shaft 3 . According to the example, it has a bearing bush 33 which is provided with an internal toothing and which is positively fitted onto the end section 32 which is provided with a complementary external toothing and is axially fixed. A stop arm 31 projects radially from the bearing bush 33 . The pivot stop 28 performs a pivoting movement corresponding to the movement of the pivoting piston 9 in accordance with the double arrow 34 during operation of the pivoting piston motor.

Zur Vorgabe des Drehwinkels der Abtriebswelle 3 arbeitet der Schwenkanschlag 28 mit einer Gegenanschlageinrichtung 35 zusam­ men, die beispielsgemäß über zwei Gegenanschläge 36, 36' ver­ fügt. Beide Gegenanschläge 36, 36' sind so am Motorgehäuse 4 an­ geordnet, daß sie zu beiden Seiten in den Schwenkweg 58 des Schwenkanschlages 28 ragen, so daß jeweils ein Gegenanschlag 36, 36' bei einer der beiden möglichen Schwenkrichtungen des Schwen­ kanschlages 28 wirksam ist. Die Gegenanschläge 36, 36' sind an einer sich in Schwenkrichtung 34 erstreckenden gehäusefesten Kreisbogenführung 37 verstellbar geführt, wobei sie sich stufen­ los in gewünschten Anschlagstellungen gegenüber dem Motorgehäuse 4 lösbar festlegen lassen.To specify the angle of rotation of the output shaft 3 , the swivel stop 28 works together with a counter-stop device 35 , which, for example, has two counter-stops 36 , 36 '. Both counter stops 36 , 36 'are arranged on the motor housing 4 so that they protrude on both sides into the pivot path 58 of the pivot stop 28 , so that one counter stop 36 , 36 ' is effective at one of the two possible pivot directions of the pivot stop 28 . The counter-stops 36 , 36 'are adjustably guided on a circular arc guide 37 fixed to the housing and extending in the pivoting direction 34 , wherein they can be detachably fixed in the desired stop positions relative to the motor housing 4 .

Beim Ausführungsbeispiel sind die beiden Gegenanschläge 36, 36' an einer gemeinsamen Kreisbogenführung 37 geführt, die ringartig in sich geschlossen ist, und sich somit über einen Zentriwinkel von 360° erstreckt. Gebildet ist die Kreisbogenführung 37 vor­ liegend von einer axialseitig offenen nutartigen Oberflächenver­ tiefung 38 in der der Einstelleinrichtung 2 zugewandten stirn­ seitigen Partie des Motorgehäuses 4. Sie ist dadurch gebildet, daß an die der Einstelleinrichtung 2 zugewandte Gehäuseschale 26, die einen zentralen bundartigen Vorsprung 42 aufweist, ein Ringelement 43 angesetzt ist, wobei der zwischen dem bundartigen Vorsprung 42 und dem Ringelement 43 verbleibende ringsumlaufende radiale Zwischenraum die Oberflächenvertiefung 38 definiert.In the exemplary embodiment, the two counter stops 36 , 36 'are guided on a common circular arc guide 37 which is closed in a ring-like manner and thus extends over a central angle of 360 °. The circular arc guide 37 is formed before lying down from an axially open groove-like surface recess 38 in the end part of the motor housing 4 facing the adjusting device 2 . It is formed by attaching a ring element 43 to the housing shell 26 facing the adjusting device 2 , which has a central collar-like projection 42 , the circumferential radial space remaining between the collar-like projection 42 and the ring element 43 defining the surface recess 38 .

Die Oberflächenvertiefung 38 dient gleichzeitig zur lösbaren Feststellung der Gegenanschläge 36, 36'. Beispielsgemäß verfügt die Oberflächenvertiefung 38 über einen sich an die äußere axia­ le Stirnfläche 44 des Motorgehäuses 4 anschließenden schmäleren Halsabschnitt 45, an den sich in Tiefenrichtung axial ein brei­ terer Verankerungsabschnitt 46 anschließt. In letzterem ist ein zum Beispiel nach Art eines Nutensteins ausgebildetes Klemmele­ ment 47 aufgenommen, das über eine den Haltsabschnitt 45 durch­ greifenden Klemmschraube 48 mit dem zugeordneten Gegenanschlag 36, 36' verbunden ist, an dem sich die Klemmschraube 48 mit ih­ rem Kopf abstützt. Das Klemmelement 47 hintergreift die Stufe zwischen dem Halsabschnitt 45 und dem Verankerungsabschnitt 46. Bei gelöster Klemmschraube 48 kann ein jeweiliger Gegenanschlag 36, 36' entlang der Kreisbogenführung 37 stufenlos verschoben werden. Ist die gewünschte Anschlagstellung erreicht, wird der Gegenanschlag 36, 36' durch Anziehen der Klemmschraube 48 am Mo­ torgehäuse 4 festgeklemmt. The surface recess 38 serves at the same time for the releasable determination of the counter stops 36 , 36 '. For example, the surface recess 38 has a narrower neck portion 45 adjoining the outer axia le end face 44 of the motor housing 4 , to which a wider anchoring portion 46 axially adjoins in the depth direction. In the latter, for example, in the manner of a sliding block designed Klemmele element 47 is received, which is connected via a holding section 45 by gripping clamping screw 48 to the associated counter stop 36 , 36 ', on which the clamping screw 48 is supported with its head. The clamping element 47 engages behind the step between the neck section 45 and the anchoring section 46 . When the clamping screw 48 is loosened, a respective counter stop 36 , 36 'can be moved continuously along the circular arc guide 37 . When the desired stop position is reached, the counter stop 36 , 36 'is clamped on the motor housing 4 by tightening the clamping screw 48 .

Der Schwenkkolbenmotor gestattet auch bei schweren, an den Ab­ triebsabschnitt 8 angekoppelten Lasten hohe Drehgeschwindigkei­ ten der Abtriebswelle 3. Dies läßt sich mit vorzugsweise fluid­ dischen Stoßdämpfern 52 begründen, die im Schwenkweg des Schwen­ kanschlages 28 angeordnet sind und vor dem Erreichen der ge­ wünschten Endlage des Schwenkanschlages eine Dämpfungswirkung entfalten, im Rahmen derer sie den mit hoher Geschwindigkeit aufprallenden Schwenkanschlag 28 auf kurzer Wegstrecke all­ mählich abbremsen.The oscillating-piston motor permits high rotational speeds of the output shaft 3 even with heavy loads coupled to the drive section 8 . This can be justified with preferably fluidic shock absorbers 52 , which are arranged in the swivel path of the swivel stop 28 and, before reaching the desired end position of the swivel stop, develop a damping effect, within the scope of which they gradually overturn the swivel stop 28 over a short distance slow down.

Bei der gezeigten bevorzugten Ausführungsform sind die Gegenan­ schläge 36, 36' als Stoßdämpferhalter 53 ausgebildet, die je­ weils unmittelbar einen Stoßdämpfer 52 tragen. Jeder Gegnan­ schlag 36, 36' verfügt daher über eine Doppelfunktion. Er dient zum einen unter Mitwirkung einer an ihm vorgesehenen Gegenan­ schlagpartie 54, 54' zur Vorgabe der Endstellung der Schwekbe­ wegung des letzten Schwenkwinkelabschnittes vor dem Erreichen der betreffenden Endstellung.In the preferred embodiment shown, the counters 36 , 36 'are designed as shock absorber holders 53 , each of which directly carries a shock absorber 52 . Each counter strike 36 , 36 'therefore has a double function. It serves on the one hand with the help of a counter portion provided on him 54 , 54 'for specifying the end position of the Schwekbe movement of the last swivel angle section before reaching the relevant end position.

Wird die Anschlagstellung eines Gegenanschlages 36, 36' verän­ dert, indem er längs der Kreisbogenführung 37 in eine andere Po­ sition gebracht wird, wird gleichzeitig der jeweils zugeordnete Stoßdämpfer 52 mit verstellt, so daß sich eine separate zusätz­ liche Justierung der Stoßdämpfer 52 erübrigt.If the stop position of a counter-stop 36 , 36 'changed by being brought along the circular arc guide 37 into another position, the respectively assigned shock absorber 52 is simultaneously adjusted, so that a separate additional adjustment of the shock absorber 52 is unnecessary.

An dem Schwenkanschlag 28 ist bezogen auf die Schwenkrichtung 34 beidseits jeweils eine Anschlagpartie 55 vorgesehen. Sie kann wie abgebildet zumindest teilweise von aus gummielastisch nach­ giebigem Material bestehenden Pufferelementen 56 gebildet sein.On the swivel stop 28 , a stop section 55 is provided on both sides with respect to the swivel direction 34 . As shown, it can be formed, at least in part, by buffer elements 56 made of rubber-elastic material.

Die Gegenanschläge 36, 36' sind so angeordnet, daß eine an ihnen vorgesehene Gegenanschlagpartie 54, 54' in den Schwenkweg der zugewandten Anschlagpartie 55 ragt. In den beiden möglichen End­ stellungen der Schwenkbewegung liegt der Schwenkanschlag 28 je­ weils mit einer seiner Anschlagpartien 55 an der Gegenanschlag­ partie 54, 54' des zugeordneten Gegenanschlages 36, 36' an.The counter stops 36 , 36 'are arranged such that a counter stop part 54 , 54 ' provided on them protrudes into the pivoting path of the facing stop part 55 . In the two possible end positions of the swivel movement, the swivel stop 28 lies with one of its stop parts 55 on the counter stop part 54 , 54 'of the associated counter stop 36 , 36 '.

Um eine optimale Dämpfungswirkung zu erzielen, ist ein jeweili­ ger Stoßdämpfer 52 derart am zugeordneten Stoßdämpferhalter 53 festgelegt, daß seine axial verschiebbare Stoßstange 57 tangen­ tial zu dem strichpunktiert angedeuteten Schwenkweg 58 der zuge­ ordneten Anschlagpartie 55 ausgerichtet ist. Dabei ragt eine am freien Ende der Stoßstange 57 angeordnete, beispielsweise von einem Gummipuffer gebildete Stoßpartie 59 in den erwähnten Schwenkweg 58.In order to achieve an optimal damping effect, a respective shock absorber 52 is set on the associated shock absorber holder 53 in such a way that its axially displaceable bumper 57 is aligned tangentially to the pivot path 58 indicated by the dash-dotted lines of the assigned stop part 55 . In this case, a bumper section 59 , which is arranged at the free end of the bumper 57 and is formed, for example, by a rubber buffer, projects into the pivot path 58 mentioned.

Die beispielsgemäßen Stoßdämpfer sind fluidische Stoßdämpfer 52. Neben pneumatischen Stoßdämpfern empfehlen sich hier besonders hydraulische Stoßdämpfer an sich bekannter Bauart. Ein derarti­ ger hydraulischer Stoßdämpfer 52, wie er vorliegend zum Einsatz kommt, geht beispielsweise aus der DE 39 07 355 A1 hervor, so daß sich nähere Ausführungen zu seinem konstruktiven Aufbau erübrigen. Es wird auf den Inhalt der betreffenden Druckschrift verwiesen. The exemplary shock absorbers are fluidic shock absorbers 52 . In addition to pneumatic shock absorbers, hydraulic shock absorbers of a known type are particularly recommended. Such a hydraulic shock absorber 52 , as used in the present case, can be seen, for example, from DE 39 07 355 A1, so that detailed explanations of its structural design are unnecessary. Reference is made to the content of the relevant publication.

Das Dämpfungsprinzip des Stoßdämpfers 52 basiert auf der Ver­ drängung eines im Dämpfergehäuse 60 enthaltenen Fluides durch einen mit der erwähnten Stoßstange 57 verbundenen, in Fig. 4 angedeuteten, axial beweglichen Dämpferkolben 63. Der dem Fluid entgegengesetzte Strömungswiderstand erzeugt eine Bremskraft, die der Aufprallkraft des Schwenkanschlages 28 entgegenwirkt.The damping principle of the shock absorber 52 is based on the displacement of a fluid contained in the damper housing 60 by an axially movable damper piston 63 connected to the aforementioned bumper 57 , indicated in FIG. 4. The flow resistance opposite the fluid generates a braking force which counteracts the impact force of the swivel stop 28 .

In Fig. 1 und 3 sind die Stoßdämpfer 52 mit in ausgefahrener Stellung befindlicher Stoßstange 57 gezeigt. Hier ist die Stoß­ partie 59 der unmittelbar am Stoßdämpferhalter 53 ausgebildeten Gegenanschlagpartie 54 mit Abstand vorgelagert. Beim Aufprall des Schwenkanschlages 28 beginnt der Dämpfungshub, der beim Auf­ prall auf der Gegenanschlagpartie 54 beendet ist, wobei die Stoßstange 57 eine aus Fig. 4 ersichtliche, in das Dämpferge­ häuse 60 eingefahrene Stellung einnimmt.In Figs. 1 and 3, the shock absorbers 52 are shown with in-extended position bumper 57th Here is the shock part 59 of the counter-stop part 54 formed directly on the shock absorber holder 53 at a distance. When the swivel stop 28 impacts, the damping stroke begins, which ends when the impact occurs on the counterstop part 54 , the bumper 57 assuming a position shown in FIG. 4, retracted into the damper housing 60 position.

Die hydraulische Dämpfung zeichnet sich durch eine gute Dämp­ fungswirkung bei kompakten Stoßdämpferabmessungen aus. Hydrauli­ sche Stoßdämpfer 52 eignen sich daher besonders für den vorlie­ genden Einsatz.The hydraulic damping is characterized by a good damping effect with compact shock absorber dimensions. Hydraulic shock absorbers 52 are therefore particularly suitable for use.

Der beispielsgemäße Stoßdämpferhalter 53 hat einen Fußabschnitt 64, mit dem er auf der Stirnfläche 44 des Motorgehäuses 4 auf­ sitzt. An dem Fußabschnitt 64 ist ein nachfolgend als Halterge­ häuse 65 bezeichnetes Gehäuse angeordnet, in dem der zugeordne­ ter Stoßdämpfer 52 gelagert ist. Das Haltergehäuse 65 verfügt im Innern über eine von einer Ausnehmung gebildeten Aufnahme 66, die rückseitig offen ist, wobei der Stoßdämpfer 52 mit seinem Dämpfergehäuse 60 von der Rückseite her in die Aufnahme 66 ein­ gesetzt ist. Beispielsgemäß ist der Stoßdämpfer 52 länger als das Haltergehäuse 65, so daß nur sein vorderer Gehäuseabschnitt in der Aufnahme 66 zu liegen kommt und der rückwärtige Gehäuse­ abschnitt aus dem Haltergehäuse 65 herausragt.The exemplary shock absorber holder 53 has a foot portion 64 with which it sits on the end face 44 of the motor housing 4 . At the foot portion 64 , a housing designated as Halterge housing 65 is arranged, in which the assigned shock absorber 52 is mounted. The holder housing 65 has a receptacle 66 formed on the inside, which is open at the rear, the shock absorber 52 with its damper housing 60 being inserted into the receptacle 66 from the rear. For example, the shock absorber 52 is longer than the holder housing 65 , so that only its front housing section comes to rest in the receptacle 66 and the rear housing section protrudes from the holder housing 65 .

Die die Aufnahme 66 vorne begrenzende vordere Gehäusewand 67 verfügt über eine zur Aufnahme 66 koaxiale Durchbrechung 68, die von der Stoßstange 57 durchsetzt wird. Die vordere Stirnfläche des Haltergehäuses 65 bildet die erwähnte halterfeste Gegenan­ schlagpartie 54. Die Endlage des Schwenkanschlages 28 ist da­ durch definiert, daß dieser an der vorderen Gehäusestirnfläche anliegt, wobei er die Stoßstange 57 soweit zurückgeschoben hat, daß die Stoßpartie 59 im Innern der mit entsprechend großem Durchmesser ausgebildeten Durchbrechung 68 liegt.The front housing wall 67 delimiting the receptacle 66 has an opening 68 which is coaxial with the receptacle 66 and through which the bumper 57 passes. The front end face of the holder housing 65 forms the abutment portion 54 which is fixed against the holder. The end position of the swivel stop 28 is defined by the fact that it rests on the front end face of the housing, whereby it has pushed the bumper 57 back so far that the bumper portion 59 lies inside the opening 68 which is designed with a correspondingly large diameter.

Die Stoßdämpfer 52 sind beim Ausführungsbeispiel sehr einfach am Stoßdämpferhalter 53 befestigt. Ihr Dämpfergehäuse 60 ist außen kreiszylindrisch konturiert und mit einem Außengewinde 70 verse­ hen. Die Aufnahme 66 verfügt über ein komplementäres Innenge­ winde 71, in das der Stoßdämpfer 52 eingeschraubt ist. Es han­ delt sich vorliegend um ein Feingewinde. Mit Hilfe einer auf dem außerhalb des Haltergehäuses 65 liegenden Außengewindeabschnitt angeordneten Kontermutter 69 läßt sich die vom Stoßdämpfer 52 relativ zum Haltergehäuse 65 eingenommene Dämpferstellung si­ chern.The shock absorbers 52 are very simply attached to the shock absorber holder 53 in the exemplary embodiment. Your damper housing 60 is contoured externally circular cylindrical and hen with an external thread 70 verse. The receptacle 66 has a complementary Innenge thread 71 , in which the shock absorber 52 is screwed. In the present case, it is a fine thread. With the help of a arranged on the outside of the holder housing 65 external thread section lock nut 69 , the damper position occupied by the shock absorber 52 relative to the holder housing 65 can be secured.

Die Gewindeverbindung zwischen dem Dämpfergehäuse 60 und dem Haltergehäuse 65 ermöglicht eine axiale Verstellung des Stoß­ dämpfers 52 in Richtung der Längsachse 72 der zugeordneten Stoß­ stange 57. Dadurch ist es möglich, verschiedene Dämpferstellun­ gen vorzugeben. Dies erlaubt insbesondere eine Feineinstellung der gewünschten Endstellung, wobei die Grobeinstellung durch die Justierung des Stoßdämpferhalters 53 längs der Kreisbogenführung 37 vorgenommen wird.The threaded connection between the damper housing 60 and the holder housing 65 enables an axial adjustment of the shock absorber 52 in the direction of the longitudinal axis 72 of the associated push rod 57 . This makes it possible to specify various damper positions. This allows in particular a fine adjustment of the desired end position, the rough adjustment being carried out by adjusting the shock absorber holder 53 along the circular arc guide 37 .

Bei der in Fig. 4 gezeigten Dämpferstellung bildet wie erwähnt die vordere Stirnfläche des Haltergehäuses 65 die Gegenanschlag­ partie 54, die für die Endstellung der Schwenkbewegung verant­ wortlich ist. Hier ist der Stoßdämpfer 52 weniger weit als maxi­ mal möglich in die Aufnahme 66 eingeführt. Schraubt man nun den Stoßdämpfer 52 weiter in die Aufnahme 66 hinein, kann die Stoß­ partie 59 nicht mehr vollständig in die Durchbrechung 68 eintau­ chen, weil die Stoßstange 57 zuvor bereits ihre eingefahrene Stellung erreicht hat, die durch die interne Ausbildung des Stoßdämpfers 52 vorgegeben wird. Die entsprechende Dämpferstel­ lung ist in Fig. 5 gezeigt. Ersichtlich ist hier die Gegenan­ schlagpartie 54' von der in der eingefahrenen Stellung abge­ stoppten Stoßpartie 59 gebildet, so daß der Schwenkanschlag 28 nicht auf dem Haltergehäuse 65 auftrifft, sondern seine Endstel­ lung mit geringerem Abstand vorher erreicht.In the damper position shown in FIG. 4, as mentioned, the front end face of the holder housing 65 forms the counter stop part 54 , which is responsible for the end position of the pivoting movement. Here the shock absorber 52 is inserted as far as possible into the receptacle 66 as little as possible. If you screw the shock absorber 52 further into the receptacle 66 , the shock part 59 can no longer be fully inserted into the opening 68 because the bumper 57 has already reached its retracted position, which is predetermined by the internal design of the shock absorber 52 . The corresponding damper position is shown in Fig. 5. Obviously, the counter stroke portion 54 'is formed by the abutment portion 59 stopped in the retracted position, so that the pivot stop 28 does not strike the holder housing 65 , but rather reaches its end position with a smaller distance beforehand.

Wenn die Stoßpartie 59 die Gegenanschlagpartie 54' bildet, ist der Stoßdämpfer 52 einer größeren Belastung ausgesetzt. Der in Fig. 4 gekennzeichnete, zur Feineinstellung nutzbare Verstell­ weg a sollte daher nicht zu groß gewählt werden. Beim Ausfüh­ rungsbeispiel ist eine Sicherung gegen schädliche Einstellungen dadurch vorgenommen, daß der Einschraubweg des Haltergehäuses 65 durch eine von der vorderen Gehäusewand 67 gebildete Anschlag­ fläche 73 im Innern der Aufnahme 66 begrenzt ist.If the shock section 59 forms the counter-stop section 54 ', the shock absorber 52 is subjected to a greater load. The adjustment path a marked in FIG. 4 and usable for fine adjustment should therefore not be chosen too large. In the exemplary embodiment, protection against harmful settings is made in that the screw-in path of the holder housing 65 is limited by a stop surface 73 formed by the front housing wall 67 in the interior of the receptacle 66 .

Aus Fig. 5 ist der strichpunktiert angedeutete maximale Dämp­ fungsweg s der Stoßstange 57 bzw. der Stoßpartie 59 ersichtlich. Außerdem ist der während der Dämpfungsbewegung vom Schwenkan­ schlag 28 zurückgelegte Schwenkwinkel b angedeutet.From Fig. 5 the dash-dotted maximum attenuation path s of the bumper 57 and the bumper portion 59 can be seen. In addition, the swing angle 28 covered during the damping movement of the swivel stop 28 is indicated.

Ersichtlich ist beim Ausführungsbeispiel die Gegenanschlagpartie 54, 54' je nach Dämpferstellung von einer Partie des Stoßdämp­ ferhalters 53 oder von der Stoßpartie 59 des Stoßdämpfers 52 ge­ bildet.It can be seen in the exemplary embodiment, the counter stop portion 54 , 54 'depending on the damper position from a portion of the shock absorber holder 53 or from the shock portion 59 of the shock absorber 52 ge forms.

Der beispielsgemäße Schwenkkolbenmotor ist mit zwei als Stoß­ dämpferhalter 53 konzipierten Gegenanschlägen 36, 36' ausgestat­ tet. Ist aufgrund der Einsatzbedingungen bei einer Schwenkrich­ tung eine Stoßdämpfung nicht notwendig, kann der zugeordnete Stoßdämpfer entfallen und lediglich die eine Endstellung vorge­ bende Anschlagfunktion genutzt werden. Auch kann in diesem Falle ein anderer Gegenanschlag verwendet werden, beispielsweise von der Art, wie er in der DE 39 43 716 C2 beschrieben ist.The exemplary swivel piston engine is equipped with two counter-stops 36 , 36 'designed as shock absorber holders 53 . If shock absorption is not necessary due to the operating conditions for a swivel direction, the assigned shock absorber can be omitted and only the stop function that specifies an end position can be used. Another counterstop can also be used in this case, for example of the type described in DE 39 43 716 C2.

Durch den radialen Führungskontakt zwischen dem Stoßdämpfer­ halter 53 und der Kreisbogenführung 37 ist beim Ausführungs­ beispiel gewährleistet, daß der Stoßdämpfer 52 ohne zusätzliche winkelmäßige Justierung stets die bereits erwähnte tangentiale Ausrichtung mit Bezug zum Schwenkweg 58 einnimmt. Erreicht wird dies beispielsgemäß dadurch, daß an der Unterseite des Fußab­ schnittes 64 ein Verdrehsicherungsvorsprung 74 angeformt ist, der formschlüssig in den Halsabschnitt 45 der Oberflächenver­ tiefung 39 eingreift. Er liegt mit seinen beiden radial orien­ tierten Kontaktflächen 75, 75' an den beiden zugewandten Seiten­ flächen 76, 76' des Halsabschnittes 45 an. Dabei sind wenigstens eine und vorzugsweise beide Kontaktflächen 75, 75' als ent­ sprechend der zugeordneten Seitenfläche 76, 76' gekrümmte Flä­ chen ausgebildet, die ein Verdrehen des Stoßdämpferhalters 53 um die parallel zur Längsachse 6 verlaufende Befestigungsachse 77 verhindert. Dies ist beim Ausführungsbeispiel besonders vorteil­ haft, weil hier die Längsachse 72 des Stoßdämpfers 52 mit Ab­ stand zur Befestigungsachse 77 verläuft, so daß beim Aufprall des Schwenkanschlages ein Drehmoment wirkt.By the radial guide contact between the shock absorber holder 53 and the circular arc guide 37 is ensured in the execution example that the shock absorber 52 always takes the aforementioned tangential orientation with respect to the pivot path 58 without additional angular adjustment. This is achieved, for example, in that an anti-rotation projection 74 is formed on the underside of the Fußab section 64 , the recess 39 engages in a form-fitting manner in the neck portion 45 of the surface ver. It lies with its two radially oriented contact surfaces 75 , 75 'on the two facing sides 76 , 76 ' of the neck portion 45 . At least one and preferably both contact surfaces 75 , 75 'are designed as curved surfaces corresponding to the associated side surface 76 , 76 ', which prevents rotation of the shock absorber holder 53 about the fastening axis 77 running parallel to the longitudinal axis 6 . This is particularly advantageous in the exemplary embodiment, because here the longitudinal axis 72 of the shock absorber 52 was from the mounting axis 77 , so that a torque acts on the impact of the pivot stop.

Um die Querbelastung der Stoßstange 57 und deren Lagerung so ge­ ring wie möglich zu halten, ist die Anordnung vorzugsweise der­ art getroffen, daß die bezüglich der Drehachse 6 radial verlau­ fende Längsachse 78 des Anschlagarmes 31 bei etwa halbem Dämp­ fungshub s/2 der Stoßstange 57 mit deren Längsachse 72 einen rechten Winkel einschließt. Der Aufprallwinkel zu Beginn der Dämpfung ist dann negativ, am Ende der Dämpfung positiv.In order to keep the transverse loading of the bumper 57 and its mounting as ge ring as possible, the arrangement is preferably made such that the longitudinal axis 78 of the stop arm 31, which is radial with respect to the axis of rotation 6, extends at approximately half the damping stroke s / 2 of the bumper 57 with its longitudinal axis 72 encloses a right angle. The impact angle at the beginning of the damping is then negative, at the end of the damping it is positive.

Es ist ferner empfehlenswert, sowohl die am Schwenkanschlag 28 vorgesehene Anschlagpartie 55 als auch die am Stoßdämpferhalter 53 ausgebildete zugeordnete Gegenanschlagpartie 54 so auszubil­ den und anzuordnen, daß ihre einander zugewandten Aufprallflä­ chen beim gegenseitigen Kontakt in einer gemeinsamen Ebene ver­ laufen. Die Flächenbelastung wird dadurch reduziert. It is also recommended that both the stop part 55 provided on the swivel stop 28 and the associated counter stop part 54 formed on the shock absorber holder 53 be trained and arranged in such a way that their mutually facing Aufprallflä surfaces run in mutual contact in a common plane. This reduces the area load.

Um Anschlagstellungen unmöglich zu machen, bei denen der Schwenkkolben 9 auf den Kolbenraumteiler 13 auflaufen könnte, ist am Motorgehäuse 4 ein in den Verstellweg der Gegenanschläge 36, 36' ragender, beispielsweise von einem Stift gebildeter Begrenzungsvorsprung 79 vorgesehen.In order to make stop positions impossible, in which the pivoting piston 9 could run onto the piston space divider 13 , a limiting projection 79 projecting into the adjustment path of the counter stops 36 , 36 ', for example formed by a pin, is provided on the motor housing 4 .

Der beispielsgemäße Stoßdämpferhalter 53 dient auch als Halter für einen in Fig. 3 lediglich strichpunktiert angedeuteten Po­ sitionserfassungssensor 80. Er spricht auf den seine Endstellung erreichenden Schwenkanschlag 28 an und ermöglicht so einen elek­ trisch bzw. elektronisch gesteuerten Betrieb des Schwenkkolben­ motors. Bevorzugt ist der Sensor 80 auf das Haltergehäuse 65 aufgeschraubt, das hierzu eine abgeflachte Montagefläche aufwei­ sen kann.The exemplary shock absorber holder 53 also serves as a holder for a position detection sensor 80, which is only indicated by dash-dotted lines in FIG. 3. It responds to the swivel stop 28 reaching its end position and thus enables an electrically or electronically controlled operation of the swivel piston motor. The sensor 80 is preferably screwed onto the holder housing 65 , which can have a flattened mounting surface for this purpose.

Claims (16)

1. Fluidbetätigter Schwenkkolbenmotor, mit einem Motorgehäuse (4), in dem ein Kolbenraum (5) angeordnet ist, in dem sich ein im Betrieb eine Schwenkbewegung ausführender Schwenkkolben (9) befindet, der mit einer aus dem Kolbenraum (5) herausgeführten Abtriebswelle (3) in drehfester Verbindung steht, die außer­ halb des Kolbenraumes (5) einen radial abstehenden Schwenkan­ schlag (28) trägt, der zur Vorgabe des Drehwinkels der Ab­ triebswelle (3) mit einer gehäuseseitigen Gegenanschlagein­ richtung (35) zusammenarbeitet, die mindestens einen an einer sich in Schwenkrichtung (34) erstreckenden gehäusefesten Kreisbogenführung (37) verstellbar und in gewünschten An­ schlagstellungen feststellbar angeordneten Gegenanschlag (36, 36') aufweist, an dem eine in den Schwenkweg (58) einer An­ schlagpartie (55) des Schwenkanschlages (28) ragende Gegenan­ schlagpartie (54, 54') vorgesehen ist, wobei Dämpfungsmittel zur Dämpfung des Aufpralles zwischen wenigstens einer An­ schlagpartie (55) und der zugeordneten Gegenanschlagpartie (54, 54') vorgesehen sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Dämpfungsmittel wenigstens einen fluidischen Stoßdämpfer (52) umfassen, daß der fluidische Stoßdämpfer (52) an einem außer­ halb des Kolbenraumes (5) angeordneten Stoßdämpferhalter (53) festgelegt ist, daß der Stoßdämpferhalter (53) von einem der verstellbaren Gegenanschläge (36, 36') gebildet ist, wobei die Verstellung des Gegenanschlags (36, 36') ein automatisches Mitverstellen des Stoßdämpfers bewirkt, dessen axial ver­ schiebbare Stoßstange (57) unabhängig von der eingestellten Anschlagstellung des Gegenanschlages (36, 36') etwa tangential zum Schwenkweg (58) der zugeordneten Anschlagpartie (55) aus gerichtet ist und mit einer an ihr vorgesehenen Stoßpartie (59) in den Schwenkweg (58) der Anschlagpartie (55) ragt, und daß der Stoßdämpfer (52) axial verstellbar und in eingestell­ ten Dämpferstellungen feststellbar an dem Stoßdämpferhalter (53) angeordnet ist, derart, daß der mindestens eine Stoßdämp­ fer (52) ein Mittel zur Feineinstellung des Drehwinkels der Abtriebswelle (3) bildet und/oder eine Einstellung des zur Verfügung stehenden Dämpfungshubes ermöglicht.1. Fluid-actuated swivel piston engine, with a motor housing ( 4 ) in which a piston chamber ( 5 ) is arranged, in which there is a swivel piston ( 9 ) that executes a swivel movement during operation, which with an output shaft ( 3 ) led out of the piston chamber ( 5 ) ) is in a rotationally fixed connection, the outside of the piston chamber ( 5 ) carries a radially projecting swivel stop ( 28 ) which for the specification of the angle of rotation of the drive shaft ( 3 ) cooperates with a housing-side Gegenanschlagein device ( 35 ) which at least one at a extending in the pivoting direction ( 34 ) extending housing-fixed circular arc guide ( 37 ) adjustable and in the desired stop positions arranged lockable stop ( 36 , 36 '), on which one in the pivot path ( 58 ) to a stop part ( 55 ) of the pivot stop ( 28 ) protruding Counter-impact part ( 54 , 54 ') is provided, with damping means for damping the impact between at least s a stop part ( 55 ) and the associated counter stop part ( 54 , 54 ') are provided, characterized in that the damping means comprise at least one fluidic shock absorber ( 52 ), that the fluidic shock absorber ( 52 ) on an outside of the piston chamber ( 5th ) arranged shock absorber holder ( 53 ) that the shock absorber holder ( 53 ) is formed by one of the adjustable counter-stops ( 36 , 36 '), the adjustment of the counter-stop ( 36 , 36 ') causing the shock absorber to be automatically adjusted, the axially ver sliding bumper (57) regardless of the stop position of the counter-stop (36, 36 ') is approximately directed tangentially to the pivotal path (58) of the associated abutment portion (55) and having provided on their impact section (59) in the pivot (58) the stop part ( 55 ) protrudes, and that the shock absorber ( 52 ) axially adjustable and in set damper position gene is located on the shock absorber holder ( 53 ), such that the at least one shock absorber fer ( 52 ) forms a means for fine adjustment of the angle of rotation of the output shaft ( 3 ) and / or allows adjustment of the available damping stroke. 2. Schwenkkolbenmotor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß der Stoßdämpfer (52) in wenigstens einer Dämpferstel­ lung bezüglich dem Stoßdämpferhalter (53) festlegbar ist, in der die Gegenanschlagpartie (54) von einer Partie des Stoß­ dämpferhalters (53) gebildet ist.2. The oscillating-piston engine according to claim 1, characterized net gekennzeich that the shock absorber (52) in at least one damper Stel lung with respect to the shock absorber bracket (53) can be fixed, in which the counter-stop portion is formed (54) from a portion of the shock absorber bracket (53). 3. Schwenkkolbenmotor nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Stoßdämpferhalter (53) ein Gehäuse (65) bil­ det, das eine rückseitig offene Aufnahme (66) begrenzt, in die der Stoßdämpfer (52) zumindest mit seinem vorderen Gehäuseab­ schnitt eingesetzt ist. 3. Swing piston engine according to claim 1 or 2, characterized in that the shock absorber holder ( 53 ) has a housing ( 65 ) bil det, which limits a rear open receptacle ( 66 ) into which the shock absorber ( 52 ) cut at least with its front housing section is inserted. 4. Schwenkkolbenmotor nach Anspruch 3, dadurch gekennzeich­ net, daß die die Aufnahme (66) vorne begrenzende vordere Ge­ häusewand (67) des Gehäuses (65) eine von der Stoßstange (57) durchsetzte Durchbrechung (68) aufweist.4. Swing piston engine according to claim 3, characterized in that the receptacle ( 66 ) limiting front Ge housing wall ( 67 ) of the housing ( 65 ) has a through-penetration of the bumper ( 57 ) ( 68 ). 5. Schwenkkolbenmotor nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Stoßdämpfer (52) ein mit einem Außengewinde versehenes zylindrisches Dämpfergehäuse (60) aufweist, das in die mit einem komplementären Innengewinde versehene Aufnahme (66) eingeschraubt ist.5. Swing piston engine according to claim 3 or 4, characterized in that the shock absorber ( 52 ) has a cylindrical damper housing ( 60 ) provided with an external thread, which is screwed into the receptacle ( 66 ) provided with a complementary internal thread. 6. Schwenkkolbenmotor nach Anspruch 5, dadurch gekennzeich­ net, daß auf dem Außengewinde des Dämpfergehäuses (60) eine Kontermutter (69) sitzt, die zur Feststellung einer durch Ver­ schrauben des Dämpfergehäuses (60) eingestellten Dämpferstel­ lung mit dem Stoßdämpferhalter (53) konterbar ist.6. Swinging piston engine according to claim 5, characterized in that on the external thread of the damper housing ( 60 ) sits a lock nut ( 69 ) which can be locked with a shock absorber holder ( 53 ) for the determination of a screwing of the damper housing ( 60 ) set by the damper . 7. Schwenkkolbenmotor nach einem der Ansprüche 1 bis 6, da­ durch gekennzeichnet, daß der fluidische Stoßdämpfer (52) ein hydraulischer Stoßdämpfer ist.7. Swing piston engine according to one of claims 1 to 6, characterized in that the fluidic shock absorber ( 52 ) is a hydraulic shock absorber. 8. Schwenkkolbenmotor nach einem der Ansprüche 1 bis 7, da­ durch gekennzeichnet, daß der Stoßdämpferhalter (53) und die Kreisbogenführung (37) radial formschlüssig und relativ zuein­ ander unverdrehbar ineinandergreifen.8. Swing piston engine according to one of claims 1 to 7, characterized in that the shock absorber holder ( 53 ) and the circular arc guide ( 37 ) engage in a radially positive and non-rotatable relative to each other. 9. Schwenkkolbenmotor nach Anspruch 8, dadurch gekennzeich­ net, daß an dem Stoßdämpferhalter (53) ein Verdrehsicherungs­ vorsprung (74) angeordnet ist, der in die als axialseitig of­ fene Oberflächenvertiefung (38) ausgebildete Kreisbogenführung (37) eingreift und an beiden Seitenflächen (76, 76') der Ober­ flächenvertiefung (38) anliegt, wobei wenigstens eine der Kon­ taktflächen (75, 75') des Verdrehsicherungsvorsprunges (74) als entsprechend der zugeordneten Seitenfläche (76, 76') ge­ krümmte Fläche ausgebildet ist.9. Swinging piston engine according to claim 8, characterized in that on the shock absorber holder ( 53 ) has an anti-rotation projection ( 74 ) is arranged, which engages in the axially side of fene surface recess ( 38 ) formed circular arc guide ( 37 ) and on both side surfaces ( 76 , 76 ') of the upper surface recess ( 38 ), at least one of the contact surfaces ( 75 , 75 ') of the anti-rotation projection ( 74 ) being designed as a curved surface corresponding to the associated side surface ( 76 , 76 '). 10. Schwenkkolbenmotor nach einem der Ansprüche 1 bis 9, da­ durch gekennzeichnet, daß die Gegenanschlageinrichtung (35) zwei Gegenanschläge (36, 36') aufweist, die zu beiden Seiten in den Schwenkweg (58) des Schwenkanschlages (28) ragen und bei jeweils einer der beiden möglichen Schwenkrichtungen (34) wirksam sind, wobei wenigstens einer der Gegenanschläge (36, 36') als mit einem fluidischen Stoßdämpfer (52) ausgestatteter Stoßdämpferhalter (53) ausgebildet ist.10. Swing piston engine according to one of claims 1 to 9, characterized in that the counter-stop device ( 35 ) has two counter-stops ( 36 , 36 ') which project on both sides in the swivel path ( 58 ) of the swivel stop ( 28 ) and in each case one of the two possible swivel directions ( 34 ) are effective, at least one of the counter stops ( 36 , 36 ') being designed as a shock absorber holder ( 53 ) equipped with a fluidic shock absorber ( 52 ). 11. Schwenkkolbenmotor nach Anspruch 10, dadurch gekennzeich­ net, daß beide Gegenanschläge (36, 36') als Stoßdämpferhalter (53) ausgebildet sind.11. Swing piston engine according to claim 10, characterized in that both counter-stops ( 36 , 36 ') are designed as a shock absorber holder ( 53 ). 12. Schwenkkolbenmotor nach einem der Ansprüche 1 bis 11, da­ durch gekennzeichnet, daß der Schwenkanschlag (28) als radial von der Abtriebswelle wegragender flügelartiger Anschlagarm (31) ausgebildet ist, dessen bezüglich der Drehachse (6) der Abtriebswelle (3) radial verlaufende Längsachse (78) bei etwa halbem Dämpfungshub der Stoßstange (57) mit deren Längsachse (72) einen rechten Winkel einschließt. 12. Swinging piston engine according to one of claims 1 to 11, characterized in that the pivot stop ( 28 ) is designed as a radially projecting from the output shaft wing-like stop arm ( 31 ), the radial axis with respect to the axis of rotation ( 6 ) of the output shaft ( 3 ) extending longitudinal axis ( 78 ) at about half the damping stroke of the bumper ( 57 ) with its longitudinal axis ( 72 ) encloses a right angle. 13. Schwenkkolbenmotor nach einem der Ansprüche 1 bis 12, da­ durch gekennzeichnet, daß sowohl die am Schwenkanschlag (28) vorgesehene Anschlagpartie (55) als auch die vom Stoßdämpfer­ halter (53) gebildete zugeordnete Gegenanschlagpartie (54) je­ weils eine in einer Ebene liegende Aufprallfläche aufweisen, die derart ausgerichtet sind, daß sie bei gegenseitigem Kon­ takt parallel zueinander verlaufen bzw. zusammenfallen.13. Swing piston engine according to one of claims 1 to 12, characterized in that both the provided on the swivel stop ( 28 ) stop part ( 55 ) and the shock absorber holder ( 53 ) formed associated counter stop part ( 54 ) each because one in one plane Have impact surface, which are aligned such that they run parallel to each other or coincide with mutual contact. 14. Schwenkkolbenmotor nach einem der Ansprüche 1 bis 13, da­ durch gekennzeichnet, daß sich die Kreisbogenführung (31) über einen Zentriwinkel von 360° erstreckt.14. Swing piston engine according to one of claims 1 to 13, characterized in that the circular arc guide ( 31 ) extends over a central angle of 360 °. 15. Schwenkkolbenmotor nach einem der Ansprüche 1 bis 14, da­ durch gekennzeichnet, daß ein jeweiliger Stoßdämpferhalter (53) stufenlos einstellbar an der Kreisbogenführung (37) ge­ führt ist.15. Swing piston engine according to one of claims 1 to 14, characterized in that a respective shock absorber holder ( 53 ) is continuously adjustable on the circular arc guide ( 37 ) leads GE. 16. Schwenkkolbenmotor nach einem der Ansprüche 1 bis 15, da­ durch gekennzeichnet, daß wenigstens ein Stoßdämpferhalter (53) als Träger für einen auf den Schwenkanschlag (28) anspre­ chenden Postitionserfassungssensor (80) dient.16. Swing piston engine according to one of claims 1 to 15, characterized in that at least one shock absorber holder ( 53 ) serves as a carrier for an on the swivel stop ( 28 ) corresponding position detection sensor ( 80 ).