DE1806450C - Anordnung zur gesteuerten Führung einer Arbeitsmaschine mit Hilfe von Laserstrahlen - Google Patents
Anordnung zur gesteuerten Führung einer Arbeitsmaschine mit Hilfe von LaserstrahlenInfo
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Description
Die \orlicgende Erfindung belrillt eine Anordnung
zur gesteuerten Rilmmg einer Arbeitsmaschine lanev einer Geraden mit 1 IiIIe eines \on einem ksl
aiil'gesteüicn Laser cizcugten Leitstrahls, der auf eine
fest mit der Arbeitsmaschine \erluiudeue Lmptang··.-einrichtting
gerichtet ist.
.\ii;' (irund der besonderen Ligeiischaften der
Laserstrahlung hinsichtlich hoher I'arallelität und großer
Leuchtdichte gewinnt die Anwendung von Laser-Strahlen
für optische Justier- und Leitstrahlverfahien
mehr und mehr an Bedeutung.
Im einfachsten l-all geht man dabei \on einem
fest aufgestellten Laser aus. dessen sichtbare Strahlung auf einen ;im zu fiiliiiMidcn Objekt aii^ebrachteu
Schirm mil einem Fadenkreuz füllt, wobei die Ab-".vcic"
11 uιm des l.ichlflecks aus dem Mittelpunkt ties
Fadenkreuzes visuell kontrolliert wird, um ilemenispicchend
das Objekt zu steuern. I'm ehe Steuerung \on genau auszurichtenden Arbeitsmaschinen. ^ic 6«
beispielsweise Gleisbaumaschine!! und Timnel-Voiiriebsschilde
automatisieren zu können, ist auch bereiis
bekaun! !'('uorilen. an die zu steueiiulen Maschinen
l-otoempLinger anzubringen, tlie automatisch
die Lage der Maschine relativ zum Leitstrahl festste!- 'dl und 'in Steuerung des Antriebs verwenden.
Diese Anordnungen haben jedoch den Nachteil, daij die uebundelte Laserstrahlung besondere \ or
siclusmaünahmcn hinsichtlich des Bedienungspersonals
notwendig macht, wobei in vielen Fallen trotzdem die Gefahr nicht völlig ausgeschlossen werden,
kann, daß durch Unachtsamkeit Verletzungen, insbesondere
Aueenverletzungen entstehen können, [is ist
deshalb auch bereits vorgeschlagen word *n. den Laserstrahl in einer Ebene aufzufächern, so daß bereits
in einiuer Lntfernune vom Laser selbst, die
Strahlung weil unterhalb einer gesundheitsgeführdenden
Schwelle liegt. Lm aufgefächerter Leitstrahl ist jedoch nur für eine Führuiiü einer bestimmten
LNene. iedoch nicht für eine Steuerung längs einer
Geraden geeignet.
Bei Lmnchtungcii. die /ur Steuerung einer Arbeitsmaschine längs einer Geraden dienen. 1s1. die
Fühlung bislang stets mittels eines gebündelten l.chstrahls
vorgenommen worden, wobei die Lage dieses l.eitsirahls der uewünsch'en FülKungsIinie entsprich:.
Bei einer derartigen Sieueranordnung bereitet es
Schwierigkeiten, bei einer Abweiehune aus der So! lage die Richtung der rotwendigen Rückführbewegung
exakt aus den Signalen der Lm piangse in richtung
/11 entnehmen (man vgl. hieizii utvva die l'SA.-P.itenisehrift
5 482 il)3). Darüber hinaus ist es bei einem plötzlichen stärkeren Versetzen der Arbeitsmaschine
— was insbesondere bei F.n.lbewegungsmasehinen
leicht auftreten kann -- nic'ni mehr'möglich,
eine korrigierende Ruckführbewegung einzuleiten, da der Leitstrahl dann die Fmpianeseinrichtung überhaupt
nicht mehr trifft. I'm dies zu verhindern nuil.Ue
man ein sehr großes Lmpfangsfeld rasterförmig mit !■otoelementen überdecken, was nicht nur ilen Aufbau
versteuern sondern auch die nachgeschaltete Flektronik verkomplizieren würde.
Die Frfindimg hat sich lialie. die Aufgabe gestellt,
eine Anordnung zur gesteuerten Führung einer Arbeitsmaschine längs einei Geraden mit Hilfe von
I aserstrahien zu schallen, welche in einfachster Weise
i.'iiic genaue Steuerung ermöglich!.
/ur Lösung dieser Aufgabe wird bei einer Anordnung
der eingangs erwähnten Art gemäß der LrImdung vorgeschlagen. dal.i im Strahlengang des Lasers
em Sirahlteiler vorgesehen ist. der zwei parallel zueinander verlaufende 1 eilstrahlungsbündel erzeugt,
in deren Strahlengang AulTächerungseinrichtiingen so angeordnet sind, daß die beiden Teilstrahlungsbündel
(Strahliingskreuz) in senkrecht zueinander liegenden
[Ebener, in an sich bekannter Weise aufgefächert weiden und daß die Fmpf.mgseiinichtung längs
der Balken dieses Strahlungskreuzes angeordnete Sätze von jeweils mindestens zwei Fotoempiangern
enthält, wobei jedem Salz, wenigstens ein Differenzverstärkei
zugeordnet ist.
Die vorliegende Frfindung gi'iit von der Frkenntnis
aus, daß die l'inipfangsciuriclilungcn für Anordnungen
zur gesteuerten Führung einer Arbeitsmaschine längs einer Geraden einfacher und wirkungsvoller
aufgebaut werden können, wenn man die erfindungsgemäße Kreuzauffächerung an Stelle eines
gebündelten Strahles verwendet. Line derartige Anordnung ermöglicht beispielsweise eine exakte und
durch Versetzungen der Arbeitsmaschine nicht unterbrechbare l'eilstrahlfühiung bereits mit Fmpfangsanordnungen,
die lediglich vier in Kreuzforni angeordnete Fotoelemente aufweisen. Als F'otoeleiiKiite
können beliebige Foloempfindliche Anordnungen vv ic Foto/eilen, l'otowiderstände u.dgl. verwendet
werden
Zur Dämpfung von in die Fmpiaiigsunordnung
einfallendem Streulicht ist es dabei \on Vorteil, wenn
die Fotozellen durch auf die Laserstrahlung abnes'iimmie
Interferenz-Filter bereits weitgehend gegen die äußere Streustrahlung (z.B. Scheinwerferla^ipen
oder intenshes Sonnenlicht) abgeschirmt sind, da ansonsten
da- Srhrotrauschen des FVitugleichs'rrms so
verstärkt wird, daß es die Grenze der Lmplindlich-Ivj'l
bilden kann, und somit die Reichweite beeinti
->chiigen kann.
/;ir /\uffächeru[ig des \om läse: erzeugten
.Strahlenbündels kann in Weiterbildunü der F-.rfind;mg
eine im Strahlengang angeordnete Zylinderlinse
dienen, doch kann stau dessen auch ein um eine
.VJr.J senkrecht zur Steuerebene drehbarer Drehspiegel
oder eine andere geeignete AufSikheruvMvorr:chu:ng
vorgesehen sein, im !et/teren I a!! is! /war
tue- ί ascrstrahlung nicht mehr kontinuierlich in eint1
I beue aufgefächert, doch spiel; dies .oian-ie kerne
Rolle als die Drehgeschwindigkeit und damit di: Ablenkirequen/
des Laserstrahls genügend hoch ist. Uv'.
ιίι ι Verwendung eines Drelv-piegels zur Aiif!'ächcnxig
des Laserstrahls kann - bei genügend großer
Ahieiikfrequen/ — von einer etwaigen Modulation
tier Laserstrahlung zur Dämpfung des Sire'.nic'.i'e abgesehen
werden.
An Hand ties in den Figuren schematise!) dargestellten
Ausfiihrungsbeispiels soll die i rtin-liing
nachstehend mit weiteren Merkmalen näher erläuiert
werden.
In Fig. 1 ist schematisch eine Seitenansicht einer
e: i'ndungsgemäl.len Anordnung dargc-!c!it. wo1-ei die
;_:samte Arbeitsmaschine, die beispielsweise ein
Lirainage-I'flug sein kann, weggelassen wurde:1. i>;.
Auf einem Gestell 1 ist über ei:iei Nivellier-Vorriehluiig2
cn Laser3 aufgestellt, dessen Strahlung über
ein zwo' Z\ linderlinsen enthaltendes Teleskop 4 in
eine horizontale Lbene 20 und eine vertikale 1.HeHe
21 aufgefächert wird, wobei die Schnittgeiade des durch die beiden Lbcnen gebildeten Sirahlenkretizes
15 die Führungsgerade bildet, längs der die .\rbeitsmascKne
zu steuern ist. Selbstverständlich br;uchen dabei die beiden Lbenen nicht im rechten Winkel
zueinander zu steller, und kann die Schnittgerade des Strahlenkreuzes auch eine geneigte f ührungsgerade
sein. An der Arbeitsmaschine, also beispielsweise am
Ffässchuh eines Drainage-Pflugs. ist eine mil I otoelementen
bestückte Lmpfangsvorrichtung angeordnet, welche im einfachsten, in den F i g. I und 1 dargestellten
Fall lediglich aus zwei Paaren übereinander bzw. nebeneinander angeordneter Fotozellen 22.
23 bzw. IA, 25 besteht. Da di-. beiden I.aserliehebenen
in Wirklichkeit senkrecht zu ihrer Aufflichtrung nicht so scharf begrenzt sind wie es in der Figur
dargestellt ist, werden die Fotozellen bereits dann angeregt, wenn die Lbenen nicht voll auf eine der Foto
zellen aufircffen, so daß die Anordnung bereits hei
kleinsten Vertikal- und Iloriz.onlalabwcichungeii tier
Arbeitsmaschine anspricht. Lediglich dann, wenn die .Schnittgerade der Fbenen in der Mitte zwischen den
lotozellenpaaren 22, 23 und 24. 25 liegt, ist das Ausgangssignal der Differenz-Verstärker 6 und
exakt Null. Hei einer vertikalen bzw. horizontalen Verschiebung der Arbeitsmaschine und damit der die
Fotozellenpaare Ii, 23 und 24, 25 enthaltenden Fmpfangsvorrichtung wird eine der beiden Fotozellen
des jeweils ansprechenden Fotoempfängcrpaaics stärker beleuchtet als tlie andere, so da 1.1 am Ausgang
des jeweils nacheeordiicten Differenterslärkers em
mehr oder weniger uroßes positives oder negatives Signal auftritt. Die Ansprech-1 mpfindlichkeit kann
durch tlie Aufspreizung tier Lbenen senkrecht zu ill-.er
Ausdehnung sowie durch den Abstand tier beide:!
Fotozellen eines FVtoempfängerpaarcs eingestell; werden. Die Anordnung spricht auch dann noch an.
wenn durch eine plötzliche Abweichung, der Arbeitsmaschine VOP. ihrer Führungsgeraden eine Lbeiic
ίο über eine der !-.eitlen Foto/eilen ihres zugehörigen
Paares hinaus: utsuit. sofern nur noch wenigstens ein
Teil der Strahlung auf tlie-e Zelle trifft. In !"allen, in
tlenen derart sprunghafte Verschiebungen aus .ic; keferen/ebeni· hau;''.!.1, wirkommen können, kann evorteilhaft
se',η oberhalb und unterhalb des Fotoz.e!
le; .'..ires 22. 23 ir.ul links und rechts des Folozcllenpj.ires
24. 25 'ir-äi/liche 1 oiozellen vorzusehen, d.e
einzeln über \ erstärkei ode, über weitere i )iiie'v:i/
■.erstärker als Warr ■ oder Abschaltsicherungen iv-JO
schaltet sind, um entweder eine Warnlampe /ur An /eine zu hnngen oder aber die Arbeiisri'.uschinc siiiizi'legen.
tia bei derartig starken \'erschicbuiigen vielfach
zunächst iMi Naehjusiieren oder Neueinsle-üep.
der Arbeitsiiuiscüine erforderlich ist. Im allgemeinen
werden jedi'Ji ζ wc' f-otozeilenpaare und zwei Differenz1,
erstä/ker lür eine Fiihupg der Arbeitsmaschine
längs einer Geraden ausreichen, wobei es giii'-nu ist.
die Fotozellen jeweils senkrecht zur zugehörigen Lbene !anglich auszubilden, so daß sie auch bei grölieren
Höhen- oder Seit-MV erschienungen noch ansprechen
können, nie Auscänge 10, 11 der Diffe-
!enz.versiä.rker lici'cm Steuersignale, welche — gegebenenfalls
nach entsprechender Umformung — zur Betätigung der Höhen- und Seitenverstellung der
Maschine herangezogen werden.
F i g. 2 zeigt cmc Obenaufsicht auf die Anordnung nach lie. 1. wobei beispielsweise bei geneigtem
Gelände die Sc'miittgernde ties Strahlenkreuzes
durch Verstellen des Lasers 3 mit Hilfe der Justiervorriehiimg2
eiuiusiiert werden kann.
In I ig..' ist sehematisch ..ine rückwärtige Ansicht
einer Fmpfangsvorrichtung für eine erfindungsgemäße Vorriehniti!: dargestellt. Der Laserstrahl ist
in die ,'wei Teilslrahlung.-ibiindel 20. 21 zerlegt, tue in
senkrecht zueinander stehenden Richtungen zu Lbenen aufgefächert werden, so daß eine Art Strahlkreuz
15 einstellt, dementsprechend vier Fotozellen 22. 23
ui'.d 24. 25 in K.reuzlorm an der Lmpfaiigsvorrichi.-ing
tier Arbeitsmaschine angeordnet sind. Ls sei 5« darauf hingewiesen, daß bei einer derartigen Führung
der Arbeitsmaschine längs i'er Schnittgeraden dieser 1 benen die Verwendung von Differenzverstärker!!
für ein sinnvolles Arbeiten unumgänglich ist. da ansonsten bei dem in tier schemalischen Zeichnung
"ij der Fig. 3 tiargestellten Ausführungsbeispiel ■■- bei
dem die Arbeitsmaschine /.war die richtige I Kihe h;il.
aber seitlieh gegen die Sollrichtung nach rechts versetzt ist --- die für die seitliche Rückführung zuständigen
Foto/eilen 24 und 25 nicht sinnvoll arbeiten 5» können, da diese ja durch die Direktsirahlung des
w aagei echten Sm ahlfächers belastet sind.
Dieses :>f'berslrah!en der Fotoelemente infolge
tier beiden senkrecht aufeinanderstellenden Slrahlfächer
läßt sich dadurch vermindern, daß man die Fotozellcn nicht in Kreuzform, sondern längs tier
Schenkel eines rechten Winkels anordnet, wobei jedoch trotzdem tlie Verwendung von Differenzverstärker"
nicht zu Hingehen ist.
Fine quantitative Ausschaltung dieser »Clberslralilungscffektc«
läßt sich dadurch erreichen, daß man die beiden das Strahlungskrcu/ bildende Teilslrahlungsbündcl
extern mit verschiedenen Frequenzen moduliert, wobei der die Foto/eilen 24 und 25 vergleichende
Differenzverstärker auf die eine Frequenz abgestimmt und der die llorizontalsteuer/ellen 22
und 23 vergleichende Differenzverstärker auf die andere Frequenz abgestimmt ist. Auch in diesem Fall
isl es selbstverständlich wiederum möglich, zusätzliche
Folo/ellen in größerem Abstand außen 'inzubringen,
von denen die vertikal angeordneten und die horizontal angeordneten jeweils wiederum an einer
eigenen Differenzverstärker angesclilossen sind, um die lediglich dazu dienen, bei einer plötzlichen star
kercn Verschiebung der Arbeitsmaschine in vertika lcr oder horizontaler Richtung ein Warnsignal bz.w
ein Abschaltglicd zu betätigen.
Claims (4)
1. Anordnung zur gesteuerten Führung einer
bensmaschinc liiiiii?» einer Geraden mil HiMc
K1V on einem fest aufgestellten Laser cr/eugn
Leiisttahls. der auf cine fest mil der Arbeitsaschine
verbundene Fnipfanaseinrichtung geliie!
ist. d a d u r c Ii g e k c n η ζ. c i c Ii nc'..
o im Strahlengang dos Lasers ein Strahltciier
rgesehen isi. uei zwei paraiiel zueinander ve:-
i!'cndc TeilstraliUingsbüiulel uv^agt. in deren
.:!i!c:'.gang Ar'fäche: ungseinriclitungen so λ·λ-
^ev>.vinci sind, daß die beiden Teilstrahlungsbi.ni.'...
ι vr.ihluimskreuz 15) in senkrecht /ucinaiidcr
!κ·^.·:ΐίί^:ι Fbvnen in an --ich bekannter \Ve;.;e
..:^'i..J:c;i λ .Tuen und .laß die Lmpfangsein-
: -Jr.'.::-!-.'. l.mgs der Balken d.esc- Slr.dihmgskrcu-.·>
angeordnete Sätze \on jeweils mindestens ".um ! otocmplangern (16. 17. 18. 19) emliäk.
■' obc: jedem Sa!/ v%enigsicis ein Diifcren/ve:-
•-ia: ker /iiiieordnci iVi.
.". Anordnung nach. Anspruch i, dadurch. ges.
:;n:.V!i_hnc:. ύ ΊΊ /ur Auffäeiierung des vom Lam.."
!.Vi eiveuutsn und modulierten Slriiii liiiitr^1"·7-": η >.L'st5)
eine im Slialilengant: angeordnete /v
iinderlüi'-c dien'.
;. Aluminium n;'.eh Anspruch I. dadurch gekennzeichnet.
JaB im Strahlengang de; Lascr-Aiisuangsstrahlunu
ein um --ine Achse senkrecht
zur .Steucrcbene drehbarer Drehspiegel vorgcsehen
isi.
4. Anordmini: nai'h einem tlci ,Ansprüche I
bi^."1-. dadurch gekennzeichnet, dal.! die l-oüicmpl'aiiiicr
dinch auf die I .a^ei'sirahluni; abgesiimmte
!nierfcjcii/füter wcitceliend gegen äußere Streusiraliluiii:
al-iieschiimi sind.
jo
Priority Applications (10)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19681806450 DE1806450C (de) | 1968-10-31 | Anordnung zur gesteuerten Führung einer Arbeitsmaschine mit Hilfe von Laserstrahlen | |
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Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE19681806450 DE1806450C (de) | 1968-10-31 | Anordnung zur gesteuerten Führung einer Arbeitsmaschine mit Hilfe von Laserstrahlen |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
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DE1806450A1 DE1806450A1 (de) | 1970-05-21 |
DE1806450B2 DE1806450B2 (de) | 1972-11-09 |
DE1806450C true DE1806450C (de) | 1973-05-30 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3844606C2 (de) * | 1987-02-06 | 1995-07-27 | Matsushita Electric Works Ltd | Optischer Sensor |
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