DE1756140C - Device for gripping and transporting stacks of panels with a suction head that can be raised and lowered - Google Patents

Description

F i g. 3 erläutert die beim Betneb des Saugkopfes wirksam werdenden Kraftverhältnisse.F i g. 3 explains the operation of the suction head effective force relationships.

In den Zeichnungen nicht gezeigt ist die Aufhängung> mittels derer der Saugkopf heb- und senkbar sowie horizontal verfahrbar ist, um Plattcnstapel zuThe suspension> is not shown in the drawings by means of which the suction head can be raised and lowered and moved horizontally in order to close stacks of panels

Eine derartige Vorrichtung ist bereits vorgeschlagen
worden (deutsche Offenlegungsschrift 1 506 511). Sie 15
stellt eine Weiterentwicklung einer bekannten Greif-
und Transportvorrichtung mit einem Saugkopf in
Form eines unten offenen Kastens dar. Bei der bekannten Vorrichtung wird der kastenförmige Saug- __ .Such a device has already been proposed
(German Offenlegungsschrift 1 506 511). You 15
represents a further development of a well-known gripping
and transport device with a suction head in
Form of a box open at the bottom. In the known device, the box-shaped suction __.

kopf von oben her über den horizontal liegenden ao ergreifen, anzuheben, an eine gewünschte Stelle zu Plattenstapel gestülpt und muß an der untersten transportieren und dort abzusetzen. Diese Einrichlun-Platte des Stapels ringsum abdichtend anliegen. Er gen sind beispielsweise in den deutschen Offenlegungshat deshalb den Nachteil, daß er nur für jeweils eine Schriften 1 506 508 und 1 506 511 beschrieben. In Plattengröße verwendbar ist und die Platten nur lie- den Zeichnungen ist die Aufhängung des Saugkopfes gend greifen und transportieren kann. Demgegenüber »5 schematisch bei 20 angedeutet. Sie ist mit einer Vaergreift der eingangs beschriebene Saugkopf die kuumzuführung 21 versehen, die ebenfalls nur sche-Platten an einer ihrer Kanten, wobei die übrigen matisch angedeutet ist. Der Saugkopf selbst hat die Kanten der Platten beliebig weit (innerhalb der durch Form eines Kastens mit zwei (strichpunktiert angedie Tragfähigkeit des Saugkopfes gegebenen Gren- deuteten) Stirnwänden 70, einer einstellbaren Vorzen) über den Saugkopf hinausragen können. Der 30 derwand 81 und einer feststehenden Rückwand 71. Saugkopf ist demnach für Platten beliebiger Ab- Die einstellbare Vorderwand 81 ist an ihrer oberen messungen verwendbar und kann hochkant stehende Kante mittels einer Schiene 79 an einer Achse 82 oder liegende Platten ergreifen bzw. die Platten aus befestigt, die an den Stirnwänden 70 drehbar gelaeiner Stellung in die andere umsetzen. gert ist. Wie man insbesondere aus F i g. 2 erkennt,grasp the head from above over the horizontally lying ao, lift it to a desired point Stack of panels turned upside down and must be transported at the bottom and set down there. This Einrichlun plate of the stack in a sealing manner all around. They are, for example, in the German disclosure hat therefore the disadvantage that it is only described for one font 1 506 508 and 1 506 511. In Plate size can be used and the plates only lie in the drawings is the suspension of the suction head can grasp and transport. In contrast, »5 indicated schematically at 20. She is attacked with a va the suction head described at the beginning provided the vacuum feed 21, which is also only cal-plates at one of its edges, the rest of which is indicated schematically. The suction head itself has that Edges of the panels as wide as you like (within the space provided by the shape of a box with two Load capacity of the suction head given limits) end walls 70, an adjustable Vorzen) can protrude beyond the suction head. The 30 derwand 81 and a fixed rear wall 71. The adjustable front wall 81 is on its upper side Measurements can be used and an edgewise edge can be attached to an axis 82 by means of a rail 79 or grab horizontal panels or fasten the panels that are rotatably attached to the end walls 70 Transfer position to the other. device is. As can be seen in particular from FIG. 2 recognizes

Bei der bereits vorgeschlagenen Konstruktion des 35 ist die einstellbare Vorderwand 81 kürzer ausgebil-Saugkopfes ist mindestens die eine Seitenwand an det als die Rückwand 71, so daß ihre untere horizon-Querstäben parallel verschiebbar geführt. Es hat sich tale Kante höher liegt als die der Rückwand 71. Zum gezeigt, daß es für manche Anwendungszwecke vor- Schwenken der einstellbaren Vorderwand 81 dient teilhaft ist, auf diese Parallelführung und die damit ein Druckzylinder 63. Die Wände des Saugkopfes verbundene, verhältnismäßig komplizierte Verstell- 40 können beispielsweise aus Aluminium, die Achse 82 barkeit des Vakuumanschlusses an den Saugkopf zu und Schiene 79 aus Stahl bestehen,
verzichten. Gemäß der Erfindung ist eine Vorrich- Die senkrechten Kanten der einstellbaren Vorder-In the already proposed construction of 35, the adjustable front wall 81 is shorter designed-suction head is at least one side wall at det than the rear wall 71, so that their lower horizontal cross bars are guided in parallel. It has tale edge is higher than that of the rear wall 71. It has been shown that it is used for some applications before pivoting the adjustable front wall 81 is part of this parallel guide and the pressure cylinder 63. The walls of the suction head connected, relatively complicated Adjustment 40 can for example be made of aluminum, the axis 82 availability of the vacuum connection to the suction head and rail 79 made of steel,
dispense. According to the invention, a device is the vertical edges of the adjustable front

tung der eingangs genannten Art mit einem einfache- wand 81 tragen Dichtungen, die mit den Stirnwänden ren und billiger herzustellenden Saugkopf vorge- 70 zusammenwirken. Mit der feststehenden Rücksehen, die dadurch gekennzeichnet ist, daß die 45 wand 71 sind die Stirnwände 70 starr und abdichtend jeweils einstellbare Seitenwand an ihrem oberen verbunden.Device of the type mentioned at the beginning with a single wall 81 wear seals that are connected to the end walls Renewed and cheaper to manufacture suction head cooperate in advance. With the fixed hindsight, which is characterized in that the 45 wall 71, the end walls 70 are rigid and sealing each adjustable side wall connected at its upper.

Ende um eine zur Leiste parallele horizontale Achse Die unten über die Stirnwände 70 hinausragendenEnd around a horizontal axis parallel to the bar

drehbar gelagert ist. Teile der Vorderwand 81 und Rückwand 71 stellenis rotatably mounted. Place parts of the front wall 81 and rear wall 71

Diese Lagerung der einstellbaren Seitenwand ist Dichtleisten dar und tragen zu diesem Zweck an konstruktiv einfacher als eine Parallelführung, und 5° ihrer Innenseite dicke Auflagen 73 aus elastisch auch die Abdichtungsprobleme sind einfacher zu nachgiebigem Material, z. B. aus synthetischem lösen. Auch das Gewicht des Saugkopfes kann ver- Schwammaterial. Dieses Schwammaterial ist von solringert werden. Es ergeben sich ferner betriebs- eher Dicke, daß es sich entsprechend dem zu ergreimäßige Vorteile. Die drehbar gelagerte Seitenwand fenden Stapel 74 verformt und diesem anpaßt und kann so weit nach oben geklappt werden, daß der 55 dadurch den Winkel oder die Verkantung ausgleicht, Saugkopf auf dieser Seite praktisch offen ist und seit- die je nach der Dicke des mit dem Saugkopf zu erlich an den Plattenstapel heranbewegt werden kann, greifenden Stapels an der Berührungsstelle auftritt, bis die feststehende Seitenwand an dem Stapel zur Ferner sind in den unteren Kanten der Stirnwände 70 Anlage kommt. Danach wird die bewegliche Seiten- Dichtungen vorgesehen. Diese Dichtungen der Stirnwand wieder nach unten geklappt, bis auch sie an 60 wände sowie die Dichtungsauflagen 73 sind die eindem Stapel anliegt und der Unterdruck wirksam zigen Berührungsstellen zwischen dem Stapel undThis storage of the adjustable side wall is sealing strips and contribute to this purpose structurally simpler than a parallel guide, and 5 ° of its inside thick pads 73 made of elastic the sealing problems are also easier on compliant material, e.g. B. from synthetic solve. The weight of the suction head can also be damaged. This sponge material is solred will. There are also operationally rather thick that it is to be obtained accordingly Benefits. The rotatably mounted side wall fenden stack 74 is deformed and this adapts and can be folded up so far that the 55 compensates for the angle or tilt, The suction head is practically open on this side and, depending on the thickness of the side with the suction head, too much can be moved towards the stack of plates, the gripping stack occurs at the point of contact, until the fixed side wall on the stack to further are in the lower edges of the end walls 70 Plant is coming. Then the movable side seals are provided. This seals the front wall Folded down again until they too are against the walls and the sealing pads 73 are at the same time Stack is applied and the negative pressure effectively umpteen points of contact between the stack and

dem Saugkopf.the suction head.

Wenn im Betrieb der Saugkopf einen Stapel 74 von senkrecht stehenden Platten ergreifen soll, wird 65 er mittels seiner beweglichen Aufhängung 20 so weit abgesenkt, bis sich die Dichtungsauflage 73 der Rückwand 71 seitlich neben der Oberkante des Stapels befindet. Dann wird diese Dichtung am StapelIf, during operation, the suction head is to take hold of a stack 74 of vertically standing plates 65 it is lowered by means of its movable suspension 20 until the sealing support 73 of the Rear wall 71 is located laterally next to the top edge of the stack. Then this seal is on the stack

wird. Hierdurch wird die Manövrierfähigkeit verbessert. Zu diesem Zweck kann vorteilhafterweise die bewegliche Seitenwand um ein geringes kurzer sein als die feststehende Seitenwand.will. This improves maneuverability. For this purpose, the movable side wall to be slightly shorter than the fixed side wall.

Die drehbar Lagerung der einen Seitenwand kann ferner dafür ausgenutzt werden, mit Hilfe des im Sauükonf herrschenden Vakuums einen wirksamenThe rotatable mounting of one side wall can also be used with the help of the im Sauükonf prevailing vacuum an effective

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zur Anlage gebracht, indem entweder der Saugkopf In Fig. ί nach links bewegt wird oder indem die Bedienungsperson vom Stapel 74 die gewünschte Gutmenge abtrennt und gegen die Rückwand 71 andrückt, Die Vorderwand 81 behindert diese Vor· gtlng© nicht, da sie hochgeklappt ist und außerdem kürzer ist als die Rückwand 7X. Der Saugkopf wird dann abgesenkt, bis die Dichtungen in den Unterkanten der StirnwUnde 70 zur Anlage kommen.brought to the plant by either the suction head in Fig. ί is moved to the left or by the The operator separates the desired amount of material from the stack 74 and presses it against the rear wall 71. The front wall 81 hinders this forward gtlng © not because it is folded up and also shorter than the rear panel 7X. The suction head will then lowered until the seals come to rest in the lower edges of the end walls 70.

Danach wird der Druckzylinder 63 betätigt, wo· durch die Vorderwand 81 nach unten geklappt und gegen den Stapel angedrückt wird (F i g. 2). Danach wird im Innenraum 75 des Saugkopfes ein Unterdruck erzeugt, durch den das ergriffene Gut fest am Saugkopf verankert wird. Der hierfür erforderliche »5 Unterdruck inv Innenraum 75 muß größer sein als das Gewicht einer beliebigen Querschnittssäule von 1 cm² des anzuhebenden Gutes. The pressure cylinder 63 is then actuated, whereby the front wall 81 is folded down and pressed against the stack (FIG. 2). A negative pressure is then generated in the interior 75 of the suction head, by means of which the gripped material is firmly anchored to the suction head. The necessary 5 negative pressure in interior space 75 must be greater than the weight of any cross-sectional column of 1 cm ^{2 of} the goods to be lifted.

Wie insbesondere aus F i g. 3 ersichtlich ist, ist die tatsächlich mit dem Stapel in Berührung stehende so Fläche der Vorderwand 81 verhältnismäßig klein. Die auf die Vorderwand 81 wirkende Kraft ist jedoch gleich dem Produkt ihrer Gesamtfläche mit dem Unterdruck im Innenraum 75. Diese gesamte Kraft ist jedoch auf die kleine Fläche konzentriert, die tat- as sächlich mit dem Stapel in Berührung steht. Somit wird bei Vorhandensein des Unterdrucks eine mechanische Klemmwirkung an dem mit V bezeichneten Längenabschnitt der Wand 81 erzeugt. Bei einem Unterdruck von 1 kg pro cm² in dem Innenraum 75 ergibt sich wegen der Hebelwirkung (Drehpunkt Achse 82) pro cm Greifkopflänge längs der Berührungsstrecke ein Klemmdruck pro cm² von 1 χ L/2. Wenn L 50 cm beträgt, dann beträgt die Klemmkraft auf jedem Zentimeter der Greifkopflänge 50 kg. Bei einem Greifkopf von 2 m Länge ergibt sich ein gesamter Klemmdruck von 10 000 kg.As in particular from FIG. 3, the area of the front wall 81 actually in contact with the stack is relatively small. The force acting on the front wall 81, however, is equal to the product of its total area with the negative pressure in the interior space 75. However, this total force is concentrated on the small area that is actually in contact with the stack. Thus, when the negative pressure is present, a mechanical clamping effect is generated on the longitudinal section of the wall 81 designated by V. With a negative pressure of 1 kg per cm ^{2 in the interior space 75, a clamping pressure per cm 2} of 1 χ L / 2 results per cm of gripping head length along the contact path due to the leverage (pivot point axis 82). If L is 50 cm, then the clamping force on every centimeter of the length of the gripper head is 50 kg. With a gripping head of 2 m length, this results in a total clamping pressure of 10,000 kg.

Die gemeinsame Wirkung der Klemmkraft und des von oben wirkenden Druckunterschiedes gestattet es, blatt-, blech- bzw. plattenförmiges Material in allen gängigen Herstellungsgrößen zu handhaben. Durch die Konstruktion der Vorrichtung wird eine gleichförmige Lastverteilung Über die gesamte Lunge des Qreifkopfes und eine schonende Kraftübertragung auf das Gut erzielt, wodurch der Greifkopf besonders geeignet ist zum Handhaben von empfindlichem Gut wie Glas, Papier od. dgl. The joint effect of the clamping force and the pressure difference acting from above make it possible to handle sheet, sheet or plate-shaped material in all common production sizes. Due to the construction of the device, a uniform load distribution over the entire lungs of the Qreifkopfes and a gentle power transmission to the material is achieved, whereby the gripping head is particularly suitable for handling sensitive goods such as glass, paper or the like.

Claims (4)

Patentansprüche:Patent claims: 1. Vorrichtung zum Oreifen und Transportieren von Plottenstapeln mit einem heb- und senkbaren, unten offenen Saugkopf, der von zwei Stirnwänden begrenzte und im parallelen Abstand befindliche Seitenwände aufweist sowie mit Dichtungen zur Anlage an den Seitenkanten der Platten und mit Einrichtungen zum Absaugen der Luft aus dem Saugkopf versehen ist, wobei die Seitenwände, von denen mindestens eine einstellbar ist, mit Leisten versehen sind, die über den Kopf hinausragen, und wobei die Dichtungen an den Enden dieser Leisten in den Unterkanten der Stirnwände angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, daß die jeweils einstellbare Seitenwand (81) an ihrem oberen Ende um eine zur Leiste parallele horizontale Achse (82) drehbar gelagert ist. 1. Device for maturing and transporting stacks of plots with a liftable and lowerable suction head open at the bottom, which has side walls delimited by two end walls and located at a parallel distance, as well as with seals to rest on the side edges of the plates and with devices for sucking off the air the suction head, the side walls, at least one of which is adjustable, are provided with strips which protrude above the head, and the seals at the ends of these strips are arranged in the lower edges of the end walls, characterized in that the respective adjustable side wall (81) is rotatably mounted at its upper end about a horizontal axis (82) parallel to the bar. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Fläche des für die Anlage an dem zu ergreifenden Stapel bestimmten Teiles der beweglichen Seitenwand (81) wesentlich kleiner als die Gesamtfläche dieser Seitenwand ist.2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the surface of the for the plant on the part of the movable side wall (81) determined by the stack to be gripped is smaller than the total area of this side wall. 3. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die jeweils einstellbare Seitenwand mittels eines Druckzylinders (63) bewegbar ist.3. Device according to one of claims 1 or 2, characterized in that each adjustable side wall is movable by means of a pressure cylinder (63). 4. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die bewegliche Seitenwand (81) um ein geringes kürzer ist als die feststehende Seitenwand (71).4. Apparatus according to claim 1 to 3, characterized in that the movable side wall (81) is slightly shorter than the fixed side wall (71). Hierzu 1 Blatt Zeichnungen1 sheet of drawings