DE1538656A1 - Hybride Verhaeltnisregelung - Google Patents

Hybride Verhaeltnisregelung

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DE1538656A1
DE1538656A1 DE19661538656 DE1538656A DE1538656A1 DE 1538656 A1 DE1538656 A1 DE 1538656A1 DE 19661538656 DE19661538656 DE 19661538656 DE 1538656 A DE1538656 A DE 1538656A DE 1538656 A1 DE1538656 A1 DE 1538656A1
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digital
control
analog converter
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analog
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Sanetra Dipl-Ing Erwin
Feldmann Dr-Ing Hans Helmut
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Licentia Patent Verwaltungs GmbH
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Description

Licentia Patent-Verwaltungs-GmbH Frankfurt/Main, Theodor-Stern-Kai 1
Hybride Verhältnisregelung
(Zusatz zu Patent .... ... (Patentanm. P 1538 636·4 vom
7.1.1966)
Bei hybriden Verhältnisregelungen, z.B. bei Lageregelungen, müssen die in digitaler Form vorliegenden Regelabv/eichungen in Digital-Analog-Umsetzern (D-A-Umsetzern) in analoge Form umgesetzt werden, bevor sie Stellglieder beeinflussen können. Meist bilden die umgesetzten analogen Werte der Regelabweichungen die Sollwerte unterlagerter analoger Regelkreise, z.B. analoger Drehzahlregelkreise,
Auf diesem Prinzip beruhende LageRegelungen können grundsätsslieh als einfache Bahnsteuerungen arbeiten, wenn der bewegte Maschinenteil einer Arbeitsmaschine, z.B. einer 7erkzeugmu~ eohtae, in mehreren Koordinaten gleichzeitig verfahren v/ird,
00 9 8 64 /0277 bad
Dabei sind dann die Bewegungsgeschwindigkeiten in den einzel-j nen Koordinaten, z,B. über die Drehzahlen der Antriebsmoto- · ren, den Regelabweichungen proportional, so daß die vom Pro- j graramtrager vorgegebenen Lagesollwerte auf kürzestem Wege j angefahren werden. Zwar können durch Ungenauigkeiten im Sig- ' nalfluß und durch unterschiedliche Charakteristiken bei den Stellgliedern Abweichungen von der mathematisch vorgegebenen ! Bahn aufbieten, doch wird der Sollwert selbst mit Sicherheit erreicht. Damit allerdings noch eine proportionale Zuordnung der Koordüiatengeschwindigkeit besteht, dürfen die Zuwachsstücke (Regelabweichungen) in den einzelnen Koordinaten diet Stellenzahl der D-A-Umsetzer nicht überschreiten, d.h. das . Sättigungsgebiet der Umsetzerkennlinien darf nicht erreicht j werden. Die Verfahrgeschwindigkeiten sind nicht konstant, da sie ja der jeweiligen Lageregelabweichung proportional sind [ und daher nach Vorgabe eines neuen Sollwertes, von einem Maximum beginnend, während des Weges bis auf Hull abgebaut werden. Die Folge ist ein dauerndes Schwanken der Bahngesehwjr digkeit, welche um so größer v/ird, je größer die vorgegebene Iiage-Zuwachsstücke sind.
Zur Vermeidung des oben geschilderten Nachteiles ist bereits eine hybride VeMiältnisregelung vorgeschlagen wor- ' dens bei. der zur Bildung analoger Ausgangssignale nach Ein- · gäbe von Sollwerten allen Digital-Analog-Umsetzern eine er« et© .g e m e: 1 & ο a m e. durch die digitalen Reg&iabweie -veränderbare Örö'ße zugeftttirt wird, bia.eiB® mit
kleiner v/erdenden Eegelabweicliungen sich ändernde zweite . Größe einen vorgegebenen Wert erreicht, worauf die zweite Größe bis zum Erreichen der Sollwerte oder bis zur Vorgabe von neuen Sollwerte so beeinflußt wird, daß die erste speisende Größe bei weiterer Verkleinerung der Regelabweichungen abnimmt.
In einem Zusatzpatent wird eine zusätzliche Regelanordnung vorgeschlagen, die das analoge, ihre Regelgröße bildende Ausgangssignal mindestens eines Digital-Analog-Umsetzers (D-A-Umsetzers) durch Steuerung des alle Digital-Analog-TJm- ' setzer speisenden, die Stellgröße der zusätzlichen Regelanordnung bildenden Größe auf einem Höchstwert konstant hält, bis diese Stellgröße' ihren Höchstwert erreicht hat» Bei einer derartigen Bahnsteuerung, bei der also die Einzel-
antriebe überwiegend mit konstanter Drehzahl laufen, wobei mindestens ein Antribe vorteilhaft maximale Drehzahl hat, ändert sich die von den Einzelgeschwindigkeiten gebildete Bahngeschwindigkeit, mit der Bahnneigung von einem Minimalwert zu einem Höchstwert (maximaler Y/ert in einer Koordinate χ V2) und wieder zu einem Minimalwert.
Bei der digitalen Lageregelung von Arbeits- insbesondere spanabhebenden Vferkzeugmaschinen mit unterlagerten Ge-Bchwindigkeitsregelkreisen, bei denen Y/erkzeug und Werkstück eine Relativbewegung in mindestens zwei Richtungen, z.B. Koordinaten, ausführen, ist jedoch aus technologischen
009884/027 7 bad original
Gründen (z.B. Riefenbildung) eine konstante Bahngeschwindigkeit erwünscht, die feinstufig geändert werden kann.
Die Erfindung "bezweckt eine Anordnung, bei der die z.B. von eioiem Programmtrager als leicht einstellbares analoges Signal vorgegebene Bahngeschwindigkeit unabhängig von dem Bahnwinkel selbsttätig konstant gehalten wird.
Gemäß der Erfindung wird dies dadurch erreicht, daß einem, Summierpunkt eine der gewünschten Bahngeschwindigkeit entsprechende Größe sowie eine dem jeweils größten über eine; Rechenschaltung mit 1 - -rwv multiplizierten V/ert der positiven und negativen Differenz der Ausgangssignale der Digital-Analog-Umsetzer entsprechende Größe zugeführt werden, und daß eine der Differenz von Ausgangssignal der Rechenschaltung ..und dem größten Aus gangs signal der Digital-Analog-Umsetzer entsprechende Größe bei analoger Interpolation ein die Digital-Analog-Umsetzer speisende Größe abgebendes Stellglied im Sinne eines Abbaues der Differenz steuert.
Die' analoge, der gewünschten Bahngeschwindigkeit entsprechende Größe wird vorteilhaft von einem besonderen Digital-Analog-Umsetzer abgegeben, der von einem entsprechenden binären Signal gesteuert wird. Dieses Signal ist z.B. auf einem Programmträger, wie einem Lochstreifen, aufgebracht oder wird mittels eines V/ahlschalters von Hand in die Steuerung eingegeben.
009884/0277·
Die positiven und negativen Differenzen der Ausgangesignale der Digital-Analog-Umsetzer der Lageregelkreise werden über Widerstände gebildet, über die jeweils das Ausgangssignal eines D-A-Umsetzers und das Ausgangssignal entgegengesetzter Polarität des anderen D-A-Umsetzers zusammengeschaltet werden. Bin Diodengatter sorgt dafür, daß nur ein einer Differenz (positiv oder negativ) entsprechendes Signal mit dem größeren Betrag den Summierpunkt S beaufschlagt, der vorteilhaft als Eingang eines gegengekoppelten Summierverstärkers ausgebildet ist. In diesem Falle kann der Sumiuierverstärker in "Verbindung mit einem Widerstand im Gegenkopplungskreis und den ¥iderständen zur Bildung der Differenzen der Ausgangssignale als Rechenverstärker ausgebildet sein, der gleichzeitig eine Multiplikation der seinem Eingang zugeführten Differenz mit dem Wert 1 - -— ausführt. .
Die Erfindung v/ird anhand einer Zeichnung beispielsweise näher erläutert. Es zeigt
Pig..1 schematisch eine digitale Lageregelung mit linearer Interpolation in einem unterlagerten analogen Ge-Bchwindigkeitsregelkreis nach dem Hauptpatent und einem Punktionsgeber gemäß der Erfindung zur Erzeugung konstanter Bahngeschwindigkeiten.
Pig, 2 ein Geschwindigkeitsdiagramm
Zum besseren Verständnis der Erfindung wird in Pig. 1 zunächs" ., eine numerische Steuerung zur Lageregelung eines Maschinenteiles gemäß dem Hauptpatent sohematiech dargestellt. Die
009884/0277 · **d oweiNAs.
P 1558 65b.8?32
einzelnen Koordinaten χ und y zugeordneten Steuerungselemsnte tragen jeweils die entsprechenden Indizes. Jeweils einem Sechenwerk RWf RW je Koordinate werden von einer Einlesesteuerung ES kommende digitale Lagesollwert s-jx, s.. zugeführt, während die Istwerte S2x, S2 von Lagemeßwertgebern WK , WK geliefert werden. Die Einlesesteuerung SS besteht im allgemeinen aus einem Lochstreifenleser und einem Zwischenspeicher. Die Lagemeßwertgeber können z.B. als absolut digitale indirekt arbeitende Yfinkelkodierer ausgebildet sein. Die Rechenwerke RW , RW ermitteln die Differenzen von Lagesoll- und Lageistwerten, die Lageregelabweichungen s- , s^y, die in digitaler Form vorliegen und in Analogwerte "umgewandelt werden müssen.; Hierzu dienen Digital-Analog-Umsetzer (D-A-Umsetzer)
deren Ströme als J , J vorliegende analoge Ausgangssignale sogenannte Operationsverstärker OV, OV aussteuern, die stark gegengekoppelt sind und dem Eingangsstrom proportionale Ausgangsspannungen U^x, U^ sowie deren negative Werte -U1 , -U., abgeben. Die D-A-Umsetzer bestehen jeweils aus parallelgeschalteten Bewertungswiderständen G
G ... 6 mit dual gestuften Leitwerten und in Reihe lieoy ny
genden Schaltern S,.v ... S„„ bzw. S ... S . für eine n-
\jj\* jXa. ^jT +^f
stellige natürlich-binär kodierte Regelabweichung. Die Bewer·* tungswiderstände sind jeweils einer Dualstelle des Signals so zugeordnet, daß sie nach dem zugehörigen Stellenwert (L, 0) Über die kontaktlosen Schalter zu- oder abgeschaltet werden. Die Ausgangsströme J„, J sind den durch die Stellungskombinationen der Schalter gegebenen Werten der binären Signale
009884/0277 . BAd
der einzelnen Koordinaten proportional. Die Ausgangssignale TJ1 , IL. bilden die Sollwerte unterlägerter analog arbeitender Drehzahlregelkreise und werden an den Vergleichsstellen V und -V mit den Istwerten Upx, Upv der analogen Drehzahlregelkreise verglichen. Diese Istwerte werden von Tachomaschinen TM^.» ΤΒ,ί abgegeben, die mit Stellmotoren SMx, SM gekuppelt sind, welche den bewegten Maschinenteil in den Koordi-/ naten verfahren. Zur Umschaltung der Polarität der Signale U1 , U1 dienen Umschalter US , US ,die von dem Rechenwerk in Abhängigkeit von den Vorzeichen der Regelabweichungen gesteuert sind»
Die an den Vergleichsstellen V , V der analogen Dre.uisahl-
χ y <
regelkreise gebildeten Drehzahlregelabweichungen U^ , U~ steuern Verstärker SV, SV., die die Stellmotoren SM , SM speisen. Mit letzteren *3ind auch die Winkelkodierer WKX» V/K gekuppelt.
Anstatt jeder Koordinate ein besonderes Rechenwerk zuzuordnen, kann auch ein allen Koordinaten gemeinsames Rechenwerk vorge- ' sehen werden, das in zyklischer Folge aus den Lagespll- und den Iiageistwerten der einzelnen Koordinaten nacheinander die Lageregelabweichungen bildet, die dann bis zum folgenden Zyklus gespeichert werden.
Mit einer Steuerung wie im vorstehenden' schematisch beschrieben, lassen sich Bahnen unter beliebige;\ .iinkeln erzeugen, wenn die Geschwindigkeiten in den einz- · .en Koordinaten pro-
Lage-,portional den Regelabv/eichungen sind. lerdings würden
009884/0277 .
BADORlQlNAt
dann die Geschwindigkeiten mit abnehmenden Lageregelabweichungen immer kleiner werden und schließlich gegen Null gehen. Außerdem sind die Lageregeläbweichungen (Zuwachsstücke der Sollwerte) durch die Stellenzahl der D-A-Umsetzer begrenzt, die nicht in Sättigung kommen dürfen, wenn die vorgegebene Zuordnung der Geschwindigkeiten in den einzelnen Koordinaten nicht gestört werden soll. Die geschilderten Nachteile lassen |Sich durch einen zusätzlichen Regelkreis vermeiden, der in der Umrandung RK enthalten ist..
. Die Ausgangsspannungen TJ1 , U1 der Operationsverstärker OV , OV werden über als ODER-Glied wirkende Dioden D, D , mit · denen hintereinandergeschaltete Zenerdioden ZD in Reihe liegen, auf gemeinsames Potential ~b12 gelegt, das gegenüber den Ausgangspotentialen und dem Nullpotential negativ ist. Über die beiden Transistoren P -.»und Pp werden die D-A-Umsetzer an eine Speisespannung Up« gelegt, die bis zum Leitendwerden der Zenerdioden ZD gleich der Spannung ~b12 ist.
Werden neue Lagesollwerte vorgegeben, und sind die von dem Rechenwerk ermittelten Lageregelabweichungen in mindestens einer Koordinate so groß, daß einer der nachgeschalteten Verstärker OVx, OV seinen maximalen Ausgangswert erreicht, dann wird dieser durch die in der Umrandung RK dargestellte zusätzliche Regelanordnung konstant gehalten. Die Regelanordnung arbeitet dabei so, daß bei Erreichen oder Überschreiten des Ancprech-Ausgangswertes eines Verstärkers die Zenerdioden ZD leitend werden und das Emitterpotential des Transisbors P
erhöhen. ,0098 84/02 7 7·
. BAD ORDINAL
Ί538656
Durch den abnehmenden Laststrom nimmt das Kollektorpotentxal des Transistors P- ab* Das Emitterpotential des Transistors Pr2 folgt, so daß die Speisespannung UDA für die D-A-Umsetzer DA , DA^ ebenfalls abnimmt und die Ausgangsspannung des Verstärkers, der die Begrenzung ausgelöst hat, konstant bleibt. In entsprechender Weise wird die Speisespannung der D-A-Umsetzer erhöht, wenn die Zenerdioden in Zenerriehtung sperren. Der bewegte Maschinenteil wird nunmehr durch den analogen Geschwindigkeitsregelkreis verfahren, wobei die zulässige Höchstgeschwindigkeit konstant bleibt. Dadurch, daß die Lageregelabweichungen an jedem Punkt der Bahn die Sollwerte der Geschwindigkeitsregelkreise bilden, korrigiert sich das System stets
so, daß den Zielpunkt der Bahn der Sollwert bildet. Von dem Wert der Lageregelabweiehung an, bei dem das aus den Tran-• sistoren P1 und Pp bestehende Stellglied der zusätzlichen Regelanordnung voll angesteuert istqj nehmen bei weiter abnehmenden Lageregelabweichungen auch die Ausgangswerte der Verstärker OVx, OV gemäß der Kennlinie der D-A-Umsetzer ab, wodurch die Geschwindigkeitsregelung in eine reine Lageregelung übergeht. Der Lagesollwert wird dann unter Korrektur etwaiger kleiner, während der Geschwindigkeitsregelung entstandener Bahnfehler exakt erreicht. V/erden neue Lage-Sollwerte bereits vor Erreichung eines Lagesollwertes vorge_ geben, so wird eine Anhäufung der jeweiligen kleinen Fehler · zu großen Fehlern zuverlässig vermieden.
Bei der geschilderten Steuerung ändert sich die Bahngeschwindigkeit in Abhängigkeit von dem Neigungswinkel der Bahn. Zwar werden in vorteilhafter V/eiae die Drehzahlen der Stellmotoren
00988 4/0277 · bad qnwnal
voll ausgenutzt, so daß die Bahngeschwindigkeiten, außer "beim Fahren in nur einer Koordinatenriohtung, stets größer sind als die der Höchstdrehzahl eines Antrie"bsmotors zugeordnete Geschwindigkeit, doch wird für man.ciie Bearbeitungsprobleme eine zumindest annähernde Unabhängigkeit gefordert.
Durch die Anordnung gemäß der Erfindung, deren Schaltungselemente innerhalb der Umrandung FG angeordnet sind, wird für die zusätzliche Regelanordnung ein Sollwert gebildet, der sich mit dem Bahnwinkel im Sinne konstanter Bahngeschwindigkeiten VB ändert. Eine dem Geschwindigkeitssollwert Vg entsprechende Größe Jy wird dabei über einen D-A-Umsetzer DAV, der entspre- * ch'end den D-A-Umsetzern DAx und DA aus zu- und abschaltbaren Parallelwiderständen bestehen kann, vorgegeben, z.B. durch einen von einem Lochstreifen abgenommenen die Widerstände von1 DAV steuernden digitalen Befehl B. die von dem D-A-Umsetzer DAV abgegebene dem Geschwindigkeitssollwert VB entsprechende Größe J wird aus Gründen, die im folgenden erläutert werden, als das . , := (0,703)-fache des Betrages des Vektors dieses Ge-
VT
schwindigkeitssollwertes Vg gewertet. Der in der Umrandung FG enthaltene Funktionsgebet hat nun die Aufgabe, zu der vorgegebenen der gewünschten Bahngeschwindigkeit Vg proportionalen ν Größe J1 die den Regelkreis RK aussteuert und die für einen Bahnwinkel oL - 45° unverändert bleiben soll, Werte in Abhängigkeit von dem Bahnwinkel zu addieren so daß das den Regelkreis RK aussteuernde Ausgangssignal Uß des Funktionsgebers die Bahngeschwindigkeit Vg konstant hält.
009884/0277
Der eigentliche ITunktionsgeber besteht aus den Widerständen R und R' , den Dioden D » D und dem Summierpunkt S, der von Dem Eingang eines gegengekoppelten Summierverstärkers SM gebildet wird» dessen Ausgangssignal TL, sich mit dem Bahnwinkel ändern soll.
Das aus den gioden D » ^λ- bestehende Gatter sorgt dafür, daß stets ein Strom, der dem. größeren Y/ert der positiven und negativen Differenz von U1x und U1 entspricht, den Eingang S des Summierverstarkers SM. beaufschlagt. Dieser Strom ist - je nach Vorzeichen der Differenz aus U1 und U; - proportional dem Wert j Vt, j sin<^~ j V^ | cos <Λ bzw. dem negativen Wert, da · U1x =.-f. V.Tj.'j sin·. <^ und U1 = Vx, soc <λ angesetzt werden kann, wobei /Vgl der Betrag des Vektors der Bahngeschwindigkeit, also J · Vp ist. Die Widerstände R und R1 sind gegenüber dem Gegenkopplungswiderstand R des Summierverstärkers so ausgelegt, daß der der Differenz + J V-g I (sin Λ - cos J^) entsprechende Strom mit dem Wert 1 - —ψ=^τ- multipliziert wird. Das Aus gangs signal U-g des als Rechenverstärker wirkenden Summierverstärkers SM ist dann bestimmt durch das von dem D-A-Umsetzer DAV abgegebene
dem Wert ~~-z. V13 I entsprechende Signal J,r und durch ein ■γη? ι JJ-I ν
additiv hinzugefügtes der mit 1 - -™==r— multiplizierten Differenz + JV^'I (sino^.- Cosc^) entsprechendes Signal, das von dem Bahnwinkel ei abhängt.
In Fig» 1 a sind die beschriebenen Verhältnisse noch einmal graphisch dargestellt. Bei einem Bahnv/inkel von 45° (Strahl von NP zu C) sind die Ausgangsgrößen U1 v = ~— I Vr, I und
VT^ '
009884/0277- BAD 0(,leiNAL
1 5386bt>
—— iV-n j gleich groß, da die Antriebsmotoren SM . Stlv
U
iy -y—2s
in den Koordinaten χ und y gleiche Drehzahlen haben müssen. Die von DAV abgegebene Steuergröße J bleibt dann von dem Funktionsgenerator unverändert und entspricht dessen Ausgangssignal U-g.
Um auch bei: Bahnwinkeln zwischen 45° und 90° sowie zwischen 45° und 0° die der vorgegebenen Größe J entsprechende Bahngeschwindigkeit exakt konstant zu halten, mußte die Steuergröße Jv so verändert werden, daß der Vektor Vg- mit sich änderndem Oi auf den Kreisbögen CA bzw. CA wandert. Der Funktionsgenerator addiert nun mittels seiner Rechenschaltung der · Steuergröße Jv oder einer davon abgeleiteten Größe eine weitere mit cK veränderliche Größe so, daß der Vektor V-g mit o( auf der
Kurve ■ Iv^ | + (1 - -J- )/vJ (sincA - cos o<) von C zu A r y-~2p « α ι ψ~2^ at y
bzWo der Kurve -—=— /V13/-· (1 - -^— ) V13 (sin o( - cos ov ) von C zu Ax, wandert. Diese Kurven nähern sich der idealen Kreisform ausreichend an.
Der Betrag des Ausgangswertes U^ des Summierverstärkers wird verglichen mit jeweils größeren der V/erte U- , U- , der über das aus Dioden D ,D bestehende Gatter zugeführt wird.
Ein Transistor Tr wird in Abhängigkeit von der Differenz ausgesteuert und steuert einen weiteren Transistor Tro, dessen . Ausgangssignal den Sollwert des Regelkreises in der Umrandung RK bildet. Die Schaltungselemente in der Umrandung RKK entfallen dann natürlich.
00988 A/0277 ■ bad owqinal ■'"'
Der beschriebene Punktionsgeber in der Umrandung PG der Pig. sorgt also mit seinem Ausgangssignal UB dafür, daß sich die Drehzahlen der den verschiedenen Koordinaten zugeordneten Motoren gleichzeitig in Abhängigkeit von dem Bahnwinkel so ändern, daß die Bahngeschwindigkeit annähernd konstant bleibt.
009884/0277

Claims (1)

  1. Licentia Patent-Ver¥/altungs~GmbH Frankfurt/Main, Theodor-SternKai 1
    Patentansprüche . .
    [T) Hybride Verhältnisregelung, bei der digitale Regelabweichungen nach Umsetzung in von einer Spannung gemeinsam gespeisten !Digital-Analog-Umsetzern mit nachgeschalteten gegengekoppelten Verstärkern die Sollwerte von unterlagerten Geschwindigkeitsregelkreisen bilden, deren Stellglieder mindestens zwei bewegte Maschinenteile gleichzeitig verfahren, wobei eine zusätzliche Regelanordnung, die das analoge, ihre Regelgröße bildende Ausgangssignal mindestens eines Digital-Analog-Umsetzers durch Steuerung der alle Digital-Analog-Umsetzer speisenden ihre Stellgröße bildenden Spannung auf einem Höchstwert konstant hält, bis die Stellgröße ihren Höchstwert erreicht, nach Patent . ... ,.„ (Patentanmeldung P 1538 636,4)i dadurch gekennzeichnet ι ' daß einem Summierpunkt (S) eine der gewünschten Bahngeschwindigkeit (Vg) entsprechende Größe (Jy) sowie eine dem Jeweils größten, über eine Rechenschaltung (R, R", R , S, SH)
    mit (1 - —-—-: ) multiplizierten '.Yert der positiven und negativen Differenz der Ausgangssignale (U1x, U^ ) -der Digital-Analog-Umsetzer (DAx, DA) entsprechende Größe zugeführt werden, und daß eine der Differenz von·Ausgangssignal
    • · ■
    009864/0277 bad orisinal
    (tJ-o). der Rechenschaltung und dem größten Aus gangs signal der Digital-Analog-Umsetzer entsprechende Größe ein die die Digital-Analog-Umsetzer speisende Große. (Uj>*) abgebendes Stellglied (RK) im Sinne eines Abbaues der Differenz steuert.
    2β Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die der gewünschten Bahngeschwindigkeit (V-g) ,proportionale Größe [Jy) von einem aus Bewertungswiderständen bestehenden . . .
    Digital-Analog-Umsetzer (DAV) abgegeben wird, dessen Bewertungswiderstände von den Bits (I, 0) zugeordneter Stellenwerte eines binären Signals gesteuert werden.
    3· Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß jeweils das Ausgangssignal eines Digital-Analog-Umsetzers und das Ausgangssignal entgegengesetzter Polarität des anderen Digital-Analog-Umsetzers über je einen Widerstand (R,R1) und über eine Diode (D_| Drv) mit dem Summierpunkt (S) verbunden sind.
    4. Anordnung nach Anspruch 1 oder folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß der Summierpunkt (S) als Eingang eines gegengekoppelten Summierverstärkers (SM) ausgebildet ist.
    5» Anordnung nach Anspruch 4-» dadurch gekennzeichnet, daß die Rechenschaltung zur Multiplikation des größten V/ertes der Differenzen aus positiven und negativen Ausgangssignalen
    BAD 0098 84/0277
    der 3)igital~Analog-tImsetzer (DAxI DA-) mit dem Wert
    1 3— aus den sie "bildenden Widerständen (R, R1) und
    einem Widerstand (R ) im Gegenkopplungskreie des Summierverstärkers (SM) besteht. -
    BAD 0098 8k/0277
    Leerseite
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