DE1523656B2 - - Google Patents

Description

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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Einrich- abweichung ansprechenden Schwellwertgliedes

tung zum Einstellen von proportional arbeitenden keine Signaländerung aufgetreten ist.

Reglern für Regelstrecken zweiter Ordnung durch Zur Verringerung der Anzahl der Einstellschritte

schrittweises Verändern der Reglerverstärkung. erweist es sich nach einer weiteren Ausbildung der

Zur Vermeidung von aufklingenden Regelschwin- 5 Erfindung als vorteilhaft, wenn das Stellglied die

gungen und zur Erreichung eines optimal verlaufen- Reglerverstärkung nichtlinear, vorzugsweise expo-

den Regelvorganges in Form einer möglichst schnei- nentiell, zu- bzw. abnehmend in aufeinanderfolgen-

len und schwingungsarmen Beseitigung der Regelab- den Stufen ändert.

weichung werden üblicherweise die Reglerkennwerte Eine weitere Ausgestaltung der erfindungsgemäßen am Betriebsort an die Daten der Regelstrecke empi- io Einrichtung besteht darin, einen Zähler vorzusehen risch angepaßt, wobei die optimale Einstellung mit zur Erfassung der Zeit bis zum erstmaligen Vereiner möglichst geringen Anzahl von möglichst schwinden der durch den Sollwertbefehl verursachsystematischen Einstellschritten gefunden werden soll. ten Regelabweichung, welche auch als sogenannte

Es sind für Regler in der Verfahrenstechnik Ein- Anregelzeit bezeichnet wird. Die Amplitude der

stellregeln zum Zwecke der Ermittlung der günstig- 15 ersten Regelschwingung ist nämlich nicht immer das

sten Reglerkennwerte bekannt (W. Oppelt »Kleines einzige Kriterium für einen zufriedenstellenden Ein-

Handbuch technischer Regelvorgänge«, 1960, regelvorgang, oft kann eine Vergrößerung derselben

S. 424). Danach wird der Verstärkungsgrad eines in Kauf genommen werden, wenn die Verkürzung

Proportionalreglers im Regelkreis schrittweise so der Änregelzeit mehr im Vordergrund steht. In

lange verstellt, bis gerade ungedämpfte Regelschwin- 20 einem solchen Falle kann der Einstellvorgang wieder-

gungen auftreten, aus deren Schwingungsdauer und holt werden unter Erhöhung des konstant einstell-

dem eingestellten Verstärkungsgrad des Reglers dann baren Betrages, nach dessen Überschreiten durch die

die Einstellwerte des Reglers abgeleitet werden. Regelabweichung die Verstärkung vermindert wird.

Hierbei muß bei jedem Einstellschritt eine große Vorteilhaft erweisen sich zur Stufigen Verände- und nicht im voraus bestimmbare Anzahl von Regel- 25 rung der Reglerverstärkung digital arbeitende Schaltschwingungen, mitunter von beträchtlicher Schwin- elemente wegen der größeren Reproduzierbarkeit gungsdauer beobachtet und ausgewertet werden, um ihrer Kennwerte sowie ihrer Betriebssicherheit. Nach den ungedämpften Schwingungszustand mit Sicher- einer weiteren Ausbildung der Erfindung wird desheit erfassen zu können. Des weiteren müssen die kalb der Eingangs- oder der Gegenkopplungswider-Abgleichmittel für den Verstärkungsgrad sehr fein- 30 stand eines proportional arbeitenden Regelverstärstufig ausgelegt sein, damit der erwähnte unge- kers von einem Digital-Analog-Wandler verändert, dämpfte Schwingungszustand eingestellt werden der über ein Schieberegister von einem die doppelte kann. Es kann weiterhin die beim Einstellen des Halbwertzeit erfassenden digitalen Zähler und von Schwingungskriteriums gefundene Reglereinstellung einem mit der Regelabweichung beaufschlagten nicht unmittelbar übernommen werden, sondern be- 35 Schwellwertglied beeinflußt ist. darf für die Ermittlung des endgültigen Einstellwertes I_n besonders einfacher Weise kann die doppelte für den optimalen Regelvorgang noch einer Umrech- Halbwertzeit ermittelt werden, wenn nach einem weinung. Die Kompliziertheit dieses Einstellverfahrens teren Merkmal der Erfindung der die doppelte HaIbsowie die vorstehenden Nachteile würden einer wertzeit erfassende Zähler als bidirektionaler Zähler Automatisierung desselben entgegenstehen. 40 ausgebildet ist, dessen Zählrichtung nach Ablauf der

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Halbwertzeit in Abhängigkeit vom Ausgangssignal optimale Reglereinstellung demgegenüber auf eine des*ersten Schwellwertgliedes umgeschaltet wird. Der einfache Weise selbsttätig in einzelnen Suchschritten Zählerstand Null dieses Zählers, welcher zweckzu finden, wobei die Anzahl und die zeitliche Dauer mäßigerweise von einem Norgatter erfaßt werden der einzelnen Schritte möglichst gering sein soll. Des 45 kann, gibt dann den Ablauf der doppelten Halbwertweiteren soll eine direkte Übernahme der beim Ein- zeit an.

Stellvorgang ermittelten Kennwerte für die endgül- Zur Vermeidung mechanischer Kontakte bei der

tige Einstellung des Reglers möglich sein. Änderung der Reglerverstärkung erweist es sich nach

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch einer weiteren Ausbildung der Erfindung als vorteil-^y

a) ein Steuerwerk zur wiederholten Abgabe kon- 50 haft, an den Ausgängen des Schieberegisters elektrostanter Sollwertbefehle bei der Regelabweichung nische Torschaltungen anzuschließen zur Durch-NuIl, Schaltung der Regelabweichung oder der Gegenkopp-

b) eine mittels einer konstanten Eingangsgröße be- lungsgröße auf den Reglerverstärkereingang über aufschlagbare Integrationseinrichtung und ein verschieden gestufte Widerstände.

erstes Schwellwertglied zur Erfassung der dop- 55 Zweckmäßig ist es schließlich, wenn das Steuer-

pelten Halbwertzeit, werk auch noch zur Zählerrückstellung verwendet

c) ein zweites Schwellwertglied, welches anspricht, wird.

wenn nach dem ersten Vorzeichenwechsel der Die Erfindung soll nachstehend an Hand eines in

durch den Sollwertbefehl verursachten Regel- den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels

abweichung dieses einen bestimmten Wert über- 60 näher veranschaulicht werden. Es zeigt

schreitet, F i g. 1 die grafische Darstellung von drei charak-

d) ein Stellglied im Eingangs- oder Gegenkopp- teristischen Einschwingvorgängen der Regelabweilungskreis des Regelverstärkers, welches ent- chung,

weder bei Ansprechen des zweiten Schwellwert- F i g. 2 eine Einrichtung zur Durchführung des

gliedes dessen Verstärkung vermindert oder 65 erfindungsgemäßen Verfahrens und

dessen Verstärkung erhöht, falls während der F i g. 3 eine mehr ins einzelne gehende Realisation

doppelten Halbwertzeit am Ausgang eines der Verstärkungsänderung des Regelverstärkers,

dritten, beim Vorzeichenwechsel der Regel- Der nachfolgenden Erläuterung der Erfindung

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sollen zunächst einige Bemerkungen über die Wir- rend die Zeit, zu der die Regelabweichung erstmals

kungsweise der beim Ausführungsbeispiel zum Ein- zu Null wird, die sogenannte Anregelzeit (T_4n) ist.

satz vorgeschlagenen, digital arbeitenden logischen Einschwingvorgänge, nach Art der Kurve 2 weisen

Bausteingruppen vorangestellt werden. noch keinen Nulldurchgang der Regelabweichung Δ

Die Ausgänge dieser Bausteine sind grundsätzlich 5 innerhalb der doppelten Halbwertzeit auf, weshalb nur zweier Werte fähig, nämlich eines O-Signals, wel- erfindungsgemäß bei diesen Einschwingvorgängen ches im dargestellten Beispiel dem Erd- oder Masse- nach der doppelten Halbwertzeit der Einstellschritt potential entsprechen soll, oder eines L-Signals, wel- unter Erhöhung der Regelverstärkung abgebrochen ches positives Potential aufweisen möge. Eine Um- und ein neuer Sollwertbefehl S eingeleitet wird,
kehrstufe zeigt an ihrem Ausgang nur dann ein io Fig. 2 zeigt eine Einrichtung zur Durchführung L-Signal, solange an ihrem Eingang ein O-Signal an- des erfindungsgemäßen Verfahrens. Im unteren Teil steht, ein Undgatter liefert nur dann ein L-Signal, derselben ist das Blockschaltbild eines üblichen solange seine sämtlichen Eingänge gleichzeitig mit Regelkreises dargestellt, dessen mit der Regel-L-Signalen belegt sind. Ein Odergatter liefert nur abweichung Δ beaufschlagter F/-Regler 5 die Ausdann ein O-Signal, solange sämtliche seiner Eingänge 15 gangsgröße X der Regelstrecke 6 auf den Wert des ebenfalls O-Signal führen, während bei einem Nor- an der Mischstelle 7 einzuspeisenden Sollwertes gatter sämtliche Eingänge O-Signal aufweisen müssen, regelt. Zur optimalen Ermittlung der Reglerverstärdamit sein Ausgang ein L-Signal zeigt. Eine bistabile kung wird über die Kontaktbrücken 8 und 9 ein Kippstufe besitzt zwei komplementäre bzw. antiva- Einstellgerät 10 angeschlossen, wodurch nun der mit lente Ausgänge, d. h. wenn der eine Ausgang ein 20 11 bezeichnete Proportionalverstärker die Stellgröße L-Signal führt, ist an dem anderen Ausgang ein an die Regelstrecke 6 und ein mit 12 bezeichnetes O-Signal und umgekehrt. Wenn an den einen Eingang Steuerwerk einen konstanten Sollwertbefehl S an den einer bistabilen Kippstufe ein L-Signal gelegt wird, Mischpunkt 7 liefert. Eine Betätigung der Drucktaste so erscheint an dem ihm zugeordneten Ausgang "13 läßt das Steuerwerk 12 anlaufen und einen konebenfalls ein L-Signal, welches auch nach Verschwin- 25 stanten Sollwertbefehl 5 sowie gleichzeitig mit diesem den dieses Eingangssignals so lange bestehenbleibt, einen nur für kurze Zeit andauernden Steuerbefehl S' bis auf den anderen Eingang ein L-Signal gegeben liefern, welcher einerseits verschiedene bistabile wird. Es ist auch möglich, die bistabile Kippstufe Bausteine in eine definierte Ruhelage bringt und mit Impulsflanken in die eine oder in die andere andererseits ein Undgatter 14 zur Öffnung vorbereitet. Lage zu kippen, wobei in der Regel sie so ausgelegt 30 Die Regelabweichung Δ ist über einen Digitalanalogbzw, die Impulsansteuerung so getroffen ist, daß nur wandler 15 dem Eingangskreis des nun im Betrieb eine Impulsflanke bestimmter Richtung in der Lage befindlichen Proportionalregelverstärkers 11 zugeist, die Stufe umzukippen, z. B. entweder nur an- führt und beaufschlagt gleichzeitig auch drei elektrosteigende oder nur abfallende Impulsflanken. So nische Schwellwertglieder 16, 17 und 18. In den entsollen die in dem nachfolgend beschriebenen Aus- 35 sprechenden Blocksymbolen sind deren statische führungsbeispiel verwendeten Kippstufen immer nur Kennlinien, d. h. die Abhängigkeit des Ausgangsdann kippen, wenn an ihren entsprechenden Ein- signals A von ihrem Eingangssignal E, mit den entgangen ein Signalwechsel von 0- auf L-Signal statt- sprechenden Ansprechschwellen dargestellt,
findet. Die auf diese Weise in ihrer Funktion gekenn- Wird bei Überwiegen des Sollwertes über die Regelzeichneten Bausteine sind handelsüblich erhältliche 40 größe X die Regelabweichung als negativ definiert, Elemente, so daß auf ihre innere Schaltung nicht so verursacht ein zur Zeit t = 0 gegebener Sollwertnäher eingegangen zu werden braucht. befehl 5 zunächst eine gleich große Regelabweichung

Sieht man von den Sonderfällen der angefachten in negativer Richtung (F i g. 1), welche die Schwell- und der ungedämpften Regelschwingung ab, so er- wertglieder 16 und 17 zum Ansprechen bringt. Am geben sich nach F i g. 1 drei charakteristische Arten 45 Ausgang des Schwellwertgliedes 16 erfolgt deshalb von Einschwingvorgängen der Regelabweichung Δ als ein Wechsel von O-Signal auf einen positiven Wert Antwort auf einen Sollwertbefehl der Größe S. Die (L-Signal), der über das zur Öffnung vorbereitete Kurve 1 zeigt einen schwach gedämpften Schwin- Undgatter 14 die bistabile Kippstufe 19 in eine dergungsverlauf, wie er in der Regel nicht erwünscht ist. artige Lage bringt, daß an ihrem mit einem Eingang Die Kurve 2 veranschaulicht einen sogenannten 50 eines Undgatters 20 verbundenen Ausgang A1 ein aperiodischen Einschwingvorgang, für den eigentüm- L-Signal ansteht. Am anderen Eingang des Undlich ist, daß bei ihm die Regelabweichung Null erst gatters 20 ist ein mit konstanter Frequenz /₀ arbeitennach sehr langer Zeit erreicht wird, während mit der der Impulsgenerator 21 angeschlossen, dessen Impuls Kurve 3 ein Schwingungsverlauf dargestellt ist, bei an die Eingänge der Zähler 22 und 23 gelangen dem die erste Überschwingamplitude einen Betrag 55 solange der mit der bistabilen Kippstufe 19 verbunvon beispielsweise 10 % des Sollwertbefehls nicht dene Eingang des Undgatters 20 ein L-Signal aufübersteigt und demzufolge im Vergleich zur Kurve 1 weist. Das mit S' bezeichnete Impulssignal hatte zu starken Dämpfungscharakter hat. Durch Erhöhen der Beginn des betrachteten Einstellschrittes die Zähler Reglerverstärkung bei einem Schwingungsverlauf 22 und 23 auf Null gestellt sowie eine bistabile Kippnach Kurve 2 bzw. durch Erniedrigung der Ver- 60 stufe 24 in einen derartigen Zustand gebracht, daß Stärkung bei einem solchen nach Kurve 1 wird er- ihr Ausgang Al 0-Signal führt, welches einen vorfindungsgemäß ein Schwingungsverlauf nach Kurve 3 zugsweise elektronischen Umschalter 25 in die in erzielt. Die Zeit, in der die Regelabweichung Δ bis auf F i g. 2 gezeichnete Stellung bringt, so daß die vom den halben Wert des Sollwertbefehles S abgebaut ist, Impulsgenerator 21 gelieferten Zählimpulse auf den was im Diagramm der F i g. 1 jeweils beim Schnitt- 65 Vorwärtszähleingang des bidirektionalen Zählers 23 punkt der Kurven mit einer im Abstand von 5/2 gelangen und dessen Zählerstand erhöhen. Wenn die parallel zur Zeitachse verlaufenden Geraden 4 der Ansprechschwelle des mit der Regelabweichung Δ Fall ist, wird als Halbwertzeit (T₁₁) bezeichnet, wäh- beaufschlagten Schwellwertgliedes 17 zur Halbwerts-

Claims (8)

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   zeit T_n unterschritten wird, d. h. dann, wenn die Inhalt des Zählers 22 kann darüber hinaus die sich durch den Sollwertbefehl S hervorgerufene Regelab- bei dem so optimierten Regelkreis ergebende Anweichung genau auf ihren halben Wert abgebaut ist, regelzeit T_4n entnommen und bei der Dimensioniewird ein Signalwechsel am Ausgang des Schwellwert- rung eines Integralanteiles berücksichtigt werden, gliedes 17 von L- auf O-Signal stattfinden, so daß 5 der dem Proportionalregler noch zusätzlich gegeben das Ausgangssignal einer nachgeordneten Umkehr- werden kann. Beispielsweise soll nach einem bestufe 26 von 0- auf L-Signal umschlägt und am Aus- kannten Optimierungskriterium die für einen PI-gang A1 der bistabilen Kippstufe ein L-Signal her- Regler kennzeichnende Nachstellzeit das Zweifache vorruft, welches eine Umschaltung des Schalters 25 der in obiger Weise ermittelten Anregelzeit betragen, in eine andere Stellung bewirkt. Die vom Impuls- io In Fig. 3 ist die Wirkungsweise des Schiebegenerator 21 erzeugten Impulse gelangen dann auf registers 28 in Verbindung mit dem Digitalanalogden Rückwärtszähleingang des bidirektionalen Zäh- wandler 15 und dem Proportionalregelverstärker 11 lers 23 und beginnen seinen bisher erreichten Zähler- näher veranschaulicht, wobei die entsprechenden Bestand zu erniedrigen. zugszeichen aus F i g. 2 übernommen wurden. Das Beim erstmaligen Verschwinden der Regelab- 15 Schieberegister 28 besteht im wesentlichen aus einem weichung Δ zum Zeitpunkt T_An erzwingt die Umkehr- elektronischen Schrittschaltwerk, beispielsweise mit stufe 27 ein O-Signal an dem mit Al bezeichneten 10 Stuf en.. Wesentlich bei ihm ist, daß von seinen Ausgang der bistabilen Kippstufe 19. Das Undgatter Ausgängen S₁ bis S₁₀ immer nur einer ein Signal führt, 20 sperrt daher die bisher die Zähler 22 und 23 be- welches schrittweise pro Eingangsimpuls auf die aufschlagenden Impulse des Impulsgenerators 21. 20 Nachbarstufe in der einen oder in der anderen Rich-Der Zählerinhalt des Zählers 22 ist dann ein Maß tung überwechseln kann. So soll bei dem in Fig. 3 für die Anregelzeit T_An. Für diesen Betriebsfall gelten dargestellten Beispiel im betrachteten Augenblick also prinzipiell die in Fig. 1 mit 1 und 3 bezeich- gerade der mit S₃ bezeichnete Ausgan-g ein L-Signal neten Einschwingkurven, für welche ein Überschwin-- führen und dann ein auf den mit 31 bezeichneten gen der Regelabweichung charakteristisch ist und bei 25 Eingang gegebener Impuls ein L-Signal am Ausgang denen, wie ohne weiteres aus Fig. 1 ersichtlich, die S_v ein dem Eingang 32 zugeführter Impuls ein Beziehung gilt T_An<.2-T_H. Überschreitet die posi- L-Signal am Ausgang S₂ erscheinen lassen. Mit den tive Regelabweichung nun die durch das Schwellwert- L-Signalen der Schieberegisterstufen sind elektroglied 18 wählbar festgelegte Schwelle, welche im dar- nische Torschaltungen betätigbar, welche die Regelgestellten Beispiel 10% des Sollwertbefehls S beträgt, 30 abweichung Δ über unterschiedliche Widerstände R₁ so erscheint am Ausgang desselben ein Signal, das bis R₁₀ dem Eingangskreis des Proportionalverstärauf einen Eingang eines Schieberegisters 28 geführt kers 11 zuführen. Die Stufung der Widerstände R₁ ist und eine Veränderung seines Schaltzustandes in bis R₁₀ ist so gewählt, daß R₁ der kleinste ist und einem die Eingangsimpedanz des Proportionalver- der Widerstand von Stufe zu Stufe vorzugsweise stärkers 11 erniedrigenden Sinne bewirkt. 35 exponentiell zunimmt, indem z. B. der Widerstands-Tritt jedoch ein Regelverlauf nach Art der in wert der Folgestufe immer das Doppelte der vorher-Fig. 1 mit 2 bezeichneten Kurve auf, bei dem also gehenden Stufe beträgt. Auf diese Weise ist ein die Regelabweichung überhaupt nicht oder nach sehr schneller Abgleich bzw. Einstellung möglich. Besitzt langer Zeit den Wert Null erreichen würde, dann der Proportionalverstärker 11 eine im unbeschalteten wird nach der doppelten Halbwertzeit der Einstell- 40 Zustand recht große Verstärkung, so ergibt sich ein schritt abgebrochen. Da die Zählrichtung des bidirek- Ve.rstärkungsgrad als Verhältnis von Gegenkopptionalen Zählers 23 nach der Halbwertzeit umge- lungswiderstand Rg zu Eingangswiderstand, d. h. zu schaltet wird, ist sein Zählerstand Null genau nach einem der Widerstände R₁ bis R₁₀. Jeder am Eingang der doppelten Halbwertzeit erreicht. Dieser Zustand 31 eintreffende Impuls wird daher beim dargestellten wird durch ein Norgatter 29 ausgewertet, dessen Ein- 45 Beispiel den Verstärkungsgrad um eine Stufe erhöhen, gänge mit den Zählstufenausgängen des bidirektio- während jeder auf den Eingang 32 gelangende Impuls nalen Zählers verbunden sind. Das Ausgangssignal eine Verminderung der Verstärkung um eine Stufe des Norgatters 29 veranlaßt das Schieberegister 28, bewirkt. y über den Digitalanalogwandler 15 die Eingangsimpe- Der Digitalanalogwandler 15 mit den Widerständen danz des Proportionalverstärkers 11 um eine Stufe 50 R₁ bis R₁₀ könnte auch an Stelle des Gegenkoppzu erhöhen. lungswiderstandes R_g unter Verwendung eines kon-Die dem Schieberegister 28 zugeführten Korrek- stanten Eingangswiderstandes eingesetzt werden, turimpulse werden über ein Odergatter 30 auch dem Diese äquivalente Abwandlung bedingt, daß dann bei Steuerwerk 12 zugeführt. Als weitere Information der Anordnung nach Fig. 2 der Ausgang des Norerhält dieses das Ausgangssignal des Schwellwert- 55 Gatters 29 mit dem Eingang 32 und der Ausgang des gliedes 16. Auf ein Signal am Ausgang des Oder- Schwellwertgliedes 18 mit dem Eingang 31 zu vergatters 29 hin kann das Steuerwerk den Sollwert- binden ist.
   befehl S zurücknehmen und nach Verschwinden der

   Regelabweichung einen neuen Einstellschritt einleiten, Patentansprüche:
   der dann selbsttätig wiederum in der beschriebenen 60

   Weise abläuft. Die optimale Einstellung der Regler- 1. Einrichtung zum selbsttätigen Einstellen

   verstärkung, d.h. ein Regelverlauf nach Fig. 2, bei von proportional arbeitenden Reglern für Regel-

   dem ein bestimmter vorgebbarer Betrag der ersten strecken zweiter Ordnung durch schrittweises

   Überschwingungsamplitude der Regelabweichung Verändern der Reglerverstärkung, gekenn-

   nicht überschritten wird, ist dann gefunden, wenn 65 zeichnet durch

   weder am Ausgang des Norgatters 29 noch am Aus- a) ein Steuerwerk (12) zur wiederholten Abgang des Schwellwertgliedes 18 ein L-Signal auftritt gäbe konstanter Sollwertbefehle (5) bei der und die Regelabweichung Δ abgeklungen ist. Dem Regelabweichung Null,

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   b) eine mittels einer konstanten Eingangsgröße (Z₀) beaufschlagbare Integrationseinrichtung (Zähler 23) und ein erstes Schwellwertglied (17) zur Erfassung der doppelten Halbwertzeit,

   c) ein zweites Schwellwertglied (18), welches anspricht, wenn nach dem ersten Vorzeichenwechsel der durch den Sollwertbefehl (S) verursachten Regelabweichung diese einen bestimmten Wert (5/10) überschreitet,

   d) ein Stellglied (15) im Eingangs- oder Gegenkopplungskreis des Regelverstärkers (11), welches entweder bei Ansprechen des zweiten Schwellwertgliedes (18) dessen Verstärkung vermindert oder dessen Verstärkung erhöht, falls während der doppelten Halbwertzeit am Ausgang eines dritten, beim Vorzeichenwechsel der Regelabweichung ansprechenden Schwellwertgliedes (16) keine Signaländerung aufgetreten ist.
2. 2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Stellglied (15) die Reglerverstärkung nichtlinear, vorzugsweise exponentiell, zu- bzw. abnehmend in aufeinanderfolgenden Stufen ändert.
3. 3. Einrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen Zähler (22) zur Erfassung der Zeit bis zum erstmaligen Verschwinden der durch Sollwertbefehl (5) verursachten Regelabweichung (Anregelzeit T_An).
4. 4. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 3,

   gekennzeichnet durch einen Regelverstärker (11), dessen Eingangs- oder Gegenkopplungswiderstand von einem Digitalanalogwandler (15) verändert wird, der über ein Schieberegister (28) von einem die doppelte Halbwertzeit erfassenden digitalen. Zähler (23) und von einem mit der Regelabweichung beaufschlagten Schwellwertglied (18) beeinflußt ist.
5. 5. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der die doppelte Halbwertzeit erfassende Zähler (23) als bidirektionaler Zähler ausgebildet ist, dessen Zählrichtung nach Ablauf der Halbwertzeit in Abhängigkeit vom Ausgangssignal des ersten Schwellwertgliedes (17) umgeschaltet wird.
6. 6. Einrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Zählstufenausgänge des Zählers (23) auf ein Norgatter geführt sind, dessen Ausgangssignale das Schieberegister (28) in einem die Verstärkung des Reglerverstärkers (11) vergrößernden Sinne, beeinflußt.
7. 7. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß an den Ausgängen des Schieberegisters (28) elektronische Torschaltungen angeschlossen sind zur Durchschaltung der Regelabweichung oder der Gegenkopplungsgröße auf den Regelverstärkereingang über verschieden gestufte Widerstände (R₁ bis A₁₀).
8. 8. Einrichtung nach Anspruch 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuerwerk (12) zur Zählerrückstellung verwendet ist.

   Hierzu 1 Blatt Zeichnungen 009 544/176