DE1506516A1

DE1506516A1 - Automatischer mechanischer Greifer zum Handhaben von unzugaenglichen Gegenstaenden

Info

Publication number: DE1506516A1
Application number: DE19671506516
Authority: DE
Inventors: Martin Jean Antoine
Original assignee: Alsacienne Atom
Current assignee: Alsacienne Atom
Priority date: 1966-04-18
Filing date: 1967-04-15
Publication date: 1971-05-19
Also published as: FR1482974A; GB1135535A; NL134331C; BE697133A; LU53428A1; DE1506516C3; FR92909E; ES339404A1; NL6705326A; DE1506516B2

Description

GROUPEHEHT ATOMIQUE ALSACIENlIE ATLAIiTIQUE, LE PLESS IS -ROBINS Oil (Hauts-de-Seine). Frankreich-

Automatischer mechanischer Greifer zum Handhaben vcn unzugänglichen Gegenständen„

Die Erfindung betrifft einen automatischen mechsnischen Greifer zum Handhaben von Gegenständen in einer gefährlichen oder schlecht zugänglichen Umgebung.

"Der Greifer ist dazu bestimmt, Gegenstände mittels eines das Tragkabel bildenden einzigen Kabels automatisch zu erfassen oder freizugeben, und zwar unter sehr veränderlichen und insbesondere schvjierigen Bedingungen der Arbeit., der Temperatur, der Umgebung usvr.

Dieser» Greifer weist eine sehr einfache Bauart und niedrige Herstellungskosten auf, I . ■ ■

L '^l

Der den pegenstand der Erfindung bildende Greifer besteht

aus einein hohlen Gehäuse, in vielchem ein Schieber verschiebbar ist^ der mit einem durch eine Winde gesteuerten Tragkabel

-2-

verbunden ist, sowie aus Greiffingern. Das hehle Gehäuse weist_ am oberen Ende einen Anschlag auf, der die Bewegung des Schiebers nach oben begrenzt., und am unteren Ende Einrichtungen., welche die senkrechte Bewegung des Schieters ,in eine.Bewegung zum öffnen und Schließen der Greiffinger umwandeln» Die Abwärts- und Aufwärtsbewegungen des Schieters bewirken die Freigabe bzw, das Erfassen der Last.· Zwischen dem Schieber und dem Gehäuse des Greifers ist ein System angeordnet,' welches die Verriegelung des Schiebers in der Freigabestellung der Last gewährleistet,

Die Einrichtungen., welche die senkrechte Bewegung des Schiebers in eine Bewegung zum Öffnen cder Schließen der Greiffinger umwandeln., bestehen aus einem am unteren Ende des Schiebers befestigten Armstern., von welchem jeder Arm mit einem Zapfen versehen ist, der durch denselben hindurchgeht und der an seinen beiden Enden eine kleine

ρ Rolle trägt, welche in Ausnehmungen mit gebrochenem rcfül eingreift, die in den Seiten jedes Greiffingers von U-förmigem Querschnitt ausgebildet sind., welche auf Zapfen gelagert sind, die am unteren Ende des hohlen zylindrischen Gehäuses des Greifers befestigt sind, wobei die Bewegung der Rollen in den Ausnehmungen das Verschwenken der Greiffinger uni.,ihre ortsfesten Zapfen, sowie die Bewegung der Greiffinger aus dem Gehäuse und deren Zurückziehung bewirkt.-

Die Einrichtjungen können auch aus einem konischen oder zylindrische»! Teil bestehen, der am unteren Ende des Schiebers angeordnet und dazu bestimmt ist, in die öffnung des zu erfaasenden hohlen Gegenstandes einzutreten, Der Teil weist auf der Außenseite wenigstens drei in gleichem Abstand liegende, geneigte Nuten auf.» die sich gegen das

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untere Ende des Teils voneinander entfernen, um als Führungsrampen für ebenso viele Rollen zu dienen, vcn denen jede am freien Ende eines Lenkers angeordnet ist, dessen anderes Ende auf einem mit dem Gehäuse des Greifers fest verbundenen Zapfen gelagert ist« Die Aufwärts- und Abwärtsbewegungen des Schiebers relativ zum Gehäuse bewirken demgemäß die Annäherung bzw» die Entfernung der Rollen relativ zur Achse des Teils und infolgedessen die Freigabe oder das Erfassen des Gegenstandes durch · einfache Berührung und Verklemmen der Rollen auf der Innenwand desselben»

Der Durchmesser des mit Nuten versehenen Teils ist etwas kleiner als der kleinste innere Durchmesser der hehlen Gegenstände, an denen die Handhabungsvorgänge auszuführen sind.

Die im Tragteil ausgebildeten Nuten oder Führungsrampen für die Rollen weisen am oberen Ende eine Tiefe auf₅ die gleich cera Durchmesser der Rollen ist, während die Tiefe der Nuten mit einer regelmäßigen Neigung längs des Tragteils nach unten fortschreitend abnimmt.., um am unteren Ende des Teils Null zu betragen., so daß sich die Rollen dann auf dessen Umfang befinden=

Die Greifvorrichtung kann daher Gegenstände erfassen, deren Innendurchmesser zwischen dem maximalen Durchmesser des Tragteils und diesem Durchmesser liegt, dem der doppelte Durchmesser der Rollen hinzugefügt istc

Das dazwischenliegende Verriegclungssystem besteht aus einem Teil in Form eines Diabolos, das um eine vom Schieber-

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■getragene Achse schwenkbar ist und das einerseits mit einem ringförmigen unteren Anschlag von dreieckigem Querschnitt in Eingriff kommen kann., sowie andererseits mit einem im Inneren des Gehäuses ausgebildeten oberen Anschlage Die Anschläge bewirken aufeinanderfolgende Verschwenkungen des Diabolos.. welches in einer seiner Stellungen den Schieber in einer dazwischenliegenden Freigabestellung der Last verriegelt und in einer anderen Stellung den vollständigen Hub des Schiebers ermöglicht., um das Erfassen der Last zu gewährleisten.

Der Greifer kann mit einem Sicherheitssystem versehen sein., welches verhindert., daß ein^ unzeitige-r Stillstand des Greifers.während seiner Abwärtsbewegung eine zufällige Freigabe der Last bewirkt»

Das Sicherheitssystem kann aus Schwenkhebeln bestehen, die auf einem mit dem Gehäuse des Greifers fest verbundenen Teil angeordnet sind und von denen jeder an einem Ende einen "^erriegelungsschnabel aufweist,- welcher in Ausnehmungen eingreifen kann, die in einem unteren Ansatz des Schiebers ausgebildet sind und den beiden Festhalte- und Freigabestellungen der Greiffinger entsprechen., Jeder Hebel ist durch eine an seinem anderen Ende angeordnete Rolle betätigbar., welche mit einem äußeren Organ in Berührung kommt., das an den Stellen des Erfassens und der Freigabe der Last angeordnet ist.

Das Sicherheitssystem kann auch aus einem Diabolo bestehen, das an seinen beiden Enden mit Doppelausschnitten versehen ist und das daher die Wiederholung der Eewegungen des Schiebers erforderlich macht, um das Erfassen und die Freigabe der Last zu bewirken»

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Der den Gegenstand der Erfindung bildende Greifer wird nachstehend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen genauer beschrieben, in welchen zeigt:

Fig, 1 den Greifer im Längsschnitt, Fig, 2 den Greifer in der Stellung des Erfassens der Last.,

Fig„ 3 den Greifer während der ersten Änderung des Zyklus.,

Figo h den Greifer in der Stellung des Freigefcens der Last,

Fig_o 5 den Greifer während der zweiten Änderung des Zyklus zwecks Rückkehr in die Stellung gemäß Fig. 2, Eig„ 6 den Greifer, der ein mit Doppelausschnitt versehenes Diabolo aufweist, in der Stellung des Erfassens der Last,

Figo 7 eine erste dazwischenliegende Sicherheitsstellung^ Fig, 8 eine erste provisorische Stellung des Freigebens der Last,

Fig., 9 eine zweite dazvjischenliegende Sicherheitsstellung, Fig= 10 die endgültige Stellung des Freigebens der Last. Fig« 11 die Änderung des Zyklus., welche ermöglicht, den Greifer in die Stellung des Erfassens der Last gemäß Fig» 6 zurückzuführen,

Fig. 12 ein Schema., welches das Prinzip einer abgeänderten Ausführungsform des Greifers veranschaulicht _s Figo 13 den verbesserten Greifer ;im Längsschnitt. Fig. <L4 einen Querschnitt nach der Linie'XIV-XIV der Fig." 13,

Fig, 15 einen Querschnitt nach der Linie XV-XV der Fig. 13.· Fig. l6 einen Querschnitt nach der Linie XVI-ZVI der FIg₀ 13.

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β -

Der den Gegenstand der Erfindung bildende Greifer besteht aus einem hohlen zylindrischen Gehäuse 1 (Fig. l\. das am oberen Ende eine Bohrung 2 und ein Lager 3 aufweist., in welchen ein Schieber 4 verschiebbar ist«

Am oberen Ende des Schiebers 4 ist ein Verbindungsstück 5 angeordnet^ mit welchem das Ende eines Kabels 6 in Eingriff gebracht ist., das mit einer (nicht dargestellten Betätigungswinde verbunden ist» An dem Ende des Kabels ist eine Kugel 7 befestigt., die in dem Verbindungsstück Ψ gelagert ist» Letzteres wird im Schieber 4 mittels eines Pfropfens 8 festgehalten., der in denselben si^cc-- ;eingeschraübt ist.

Am unteren Ende trägt der Schieber 4 einen Stern Q mit drei Armen., von denen jeder in einen hohlen Finger 10 eingreift= Jeder der Finger Ist auf einem Zapfen 11 gelagert., der in einem Vorsprung befestigt ist., welcher in einem ringförmigen Bodenstück 12 ausgebildet ist, Dieses wird am unteren Ende des Gehäuses 1 durch Nieten oder Schrauben 1]5 und durch Gewindestangen 14 gehalten,

Die drei Finger 10 bilden das Greiforgan und sind mit Einrichtungen 15 versehen, welche den auf den zu handhabenden Gegenständen vorgesehenen Einrichtungen entsprechen» Bei der in Fig., 1 gezeigten Ausiührungsform bestehen die Einrichtungen 15 aus Fallklinken,, die mit einer Verankerungsrandleiste versehen sind., v/elche in eine Ringnut oder eine ähnliche., aber entgegengesetzt gerichtete Randleiste eingreifen kann, die am inneren oberen Rand des zu erfassenden und abzustützenden Gegenstandes ausgebildet ist.

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Der Schieber ¹I hat die Aufgabe,, das in der nachstehend beschriebenen Weise ausgebildete Greiforgan zu betätigen

Zu diesem Zweck trägt jeder der am unteren Ende des Schieters h befestigte Arm des Sterns 9 eine Achse die durch den Arm hindurchgeht und deren Enden mit einer kleinen Rolle 17 versehen sind., welche in Ausnehmungen 18 eingreift, die auf den Seiten jedes Fingers 10 ausgebildet sind» Die Ausnehmungen 18 weisen ein gebrochenes Profil auf₅ welches ermöglicht,, den Finger um seinen Zapfen 11 zu verschwenken und auf diese Weise 3?.s Verankern oder die Freigabe des Gegenstandes zu bewirken» je nachdem, ob sich die Achse 16 des Sterns am oberen Ende der Ausnehmungen 18 oder am unteren Ende derselben befindet,

Ba jedoch das Tragkatel 6 auf dem Schieber befestigt ist, ist es erforderlich, durch die Verschiebung des Schiebers h im Gehäuse 1 des Greifers eine Bewegung des Erfassens oder des Freigebens durch das Greifsystem zu bewirken.-

Das Organ, welches die Erzielung dieser gewünschten Bewegung ermöglicht; besteht aus einem in Form eines Diabolcs ausgebildeten Teil IQ, der im Inneren des Schiebers 4 um eine von demselben getragene Achse 20 schwenkbar ist. Das Diabolo IQ wirkt mit einem Anschiegteil 21 zusammen., der einen ringförmigen Vorsprung von dreieckigem Querscnnitt aufweist.

Die Wirkungsweise dieser Vorrichtung ist folgende:

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Wenn der einen Gegenstand tragende Greifer aufgehängt ist; ist das Kabel 6 gespannt und der Schieber ^l\ liegt gegen eine Schulter la des Gehäuses 1 an« Das Diabolo 19 nimmt dann die in Figo 2 gezeigte senkrechte Stellung ein und die Greif finger 10 befinden sich in der Yevankerungsstellung _c

Wenn man das Gehäuse des Greifers oder den Gegenstand .-auf einem Stützpunkt auf ruhen läßt., ist das Kabel 6 nicht mehr gespannt und der Schieber 4 senkt sich im " Gehäuse 1, bis sein unteres Ende auf dem ringförmigen Anschlag 22 aufrührt» Gleichzeitig kommt das Diabolo IQ mit demselben in Eingriff und erfährt eine Neigung, welche dasselbe aus seinem Lager im Schieber austreten läßt, wie Figc .3 zeigte In diesem Augenblick hören die Finger 10 auf.„ den Gegenstand zu verriegeln»

Wenn auf das Kabel 6 ein Zug ausgeübt wird, steigt der Schieber 4 im Gehäuse 1 nach oben., aber das Diabolo 19 hakt sich beim Torbeigehen an der Kante 1^: der Schulter la des Gehäuses fest'und verriegelt den Schieber in einer solchen Stellung, daß das Greifsystem in seiner zurückgezogenen Stellung bleibt fFig, 4)»

Es ist nunmehr möglich, den am Kabel aufgehängten Greifer zu verschieben _} ohne daß die Stellung des Greifsystems verändert wird., da der Schieber infolge seiner Verriegelung durch das Diabolo 19 nur einen toten Gang C₁ ausgeführt hat-

Der Greifer kann auf diese V/eise oberhalb eines anderen Gegenstandes gebracht werden., der dem vorhergehenden ähnlich ist_; und auf denselben gesenkt werden., bis er

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auf demselben aufruht, wobei seine Fallklir.ken 15 in das Verankerungsorgan des Gegenstandes eingeführt v/erden,

Der Schieber K kommt dann auf dem ringförmigen Anschlag zu liegen und das Diabolo IQ., das sich auf demselben abstützt, nimmt die in Fig» 5 gezeigte Stellung ein= Wenn auf das Kabel 6 ein Zug ausgeübt wird, steigt der Schieber 4 im Gehäuse 1 nach oben., und das Diabolo IQ wird sich verschwenken., bis es die mit unterbrochenen Linien angegebene Stellung erreicht. Der Schieber kann den Arbeitshub Cp ausführen und weiter ansteigen bis das Greifsystem am Gegenstand vollkommen verankert ist, Der Greifer befindet sich dann in der gleichen Stellung. die in Fig= 2 gezeigt ist und der Zyklus kann von neuem beginnen, Das gleiche gilt für eine neuerliche Betätigung des Schiebers., indem das Greifsystem abwechselnd aus einer Stellung zum Erfassen des Gegenstandes in eine Stellung zum Absetzen desselben übergeht und umgekehrt.

Kenn zu befürchten ist., daß der· Greifer auf ein Hindernis stößt, das während der Abwärtsbewegung einen unzeitjgen Stillstand bewirken könnte^ der dessen Stellung verändern würde., erscheint es angezeigt, den Greifer mit einem Sicherheitssystem zu versehen»

Dieses Sicherheitssystem kann zwei Formen aufv;eisen und der Greifer kann mit der einen oder der anderen der beiden Einrichtungen oder auch mit beiden Einrichtungen versehen werden.

Die erste Form des Sicherheitssystems besteht aus mehreren radialen Hebeln 2~}_s die auf Achsen 24 gelagert sind., welche von Vorsprüngen 25 getragen werden., die

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unterhalb des Anschlagteils 21 angeordnet sind, Jeder der Hebel 23 weist an einem Ende einen Schnabel 26 auf.

Wirkung
der unter der !svG£ys£ einer Feder 29 in Ausnehmungen und 28 eingreifen kann., welche in einem unteren Ansatz des Schiebers 4 ausgebildet sind« Jeder der Hebel 2 3 ist an seinem anderen Ende mit einer Rolle 30 versehen, die aus dem Gehäuse 1 durch eine in demselben ausgesparte Öffnung 31 herausragt ο

Wenn sich der Greifer in der freien Luft oder in einer Leitung bewegt., deren Durchmesser größer ist als sein eigener Durchmesser einschließlich der Ausladung der Rollen 30., verriegeln die radialen Hebel 23 den Schieber 4 relativ zum Gehäuse= Wenn man hingegen an den Stellen des Erfassens und des Absetzens über eine Leitung verfügt, die eine Verengung des Durchmessers aufweist., können die Hebel 23 zurückgestoßen werden., so daß die Schnäbel 26 aus den Ausnehmungen 27 oder 28 ausgerückt werden, mit denen sie in Eingriff standen= Es ist dann möglich. die Last zu erfassen oder abzusetzen*

Ebenso können in der Verlängerung des unteren Ansatzes des Schiebers 4 axiale Riegel angeordnet werden., wenn der zu erfassende Gegenatand mit einem Anschlag versehen ist., der dieselben betätigen kann«,.

Bei der zweiten Ausfuhrungsform des Sicherheitssystems werden die Diabolos 19 mit einem einzigen Ausschnitt durch Diabolos 1.9^: mit einem Doppelausschnitt (Pig, 6^s ersetzt ο Die in Fig. 6 gezeigte Stellung entspricht ,jener gemä| Fig_r 2, aber die folgenden Figuren zeigen.

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daß es" erforderlich ist., jeden der Vorgänge zv;eimal hintereinander auszuführenο

Die Vorrichtung muß daher nacheinander die in den Fig_; 7, 8 und 9 gezeigten Stellungen einnehmen, bevor sie in die in Figc 10 gezeigte Stellung gelangt, die jener der Figc H- entspricht. Die Fig, 7 und 9 zeigen dazwischenliegende Sicherheitsstellungen., welche die gute Wirkungsweise der Vorrichtung gewährleisten.., selbst wenn während der Abwärtsbewegung des Greifers ein unzeitiger Stillstand erfolgte

Diese Sicherheitsvorrichtung., die ein Diabolo mit Dcppelausschnitt aufweist, hat den Vorteil, daß die Wirkungsweise des Greifers keinerlei Führung erfordert.

Selbstverständlich könnte die Anzahl der Ausschnitte auch vergrößert werden., was jedoch eine beträchtliche Schwierigkeit ergäbe^ die nachteilig wäre,,

Es ist zu bemerken., daß in der Vorrichtung gemäß der Erfindung die Reibung außerordentlich verringert sind und unzeitige Verschiebungen des Diabolos während der Änderung des Zyklus zu vermeiden trachten» Außerdem ist der tote Gang C-. des Schiebers relativ zum Arbeitshub Cp desselben sehr gering., was ermöglicht., Greifer von geringer Länge auszubilden,

Schließlich ist das System der Änderung des Zyklus gegen lineare Beschleunigungen unempfindlich,, ohne Rücksicht auf deren Richtung„

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Bei der vorstehend beschriebenen Ausführungsform kann die Greifvorrichtung die Handhabung der Gegenstände nur gewährleisten,, wenn dieselben vorher mit einer inneren oder äußeren Nut versehen werden., welche den Eingriff der Randleiste der Fallklinken 15 ermöglicht„ Diese Anordnung setzt daher eine besondere Ausbildung der Gegenstände voraus., die- nicht immer möglich oder wünschenswert ist.

Um diese Notwendigkeit zu. vermeiden., sieht die Erfindung * eine abgeänderte Ausführungsfcrm vor., bei welcher die Greifvorrichtung ermöglicht;, Gegenstände ohne Abänderung des Zustandes ihrer Oberfläche zu handhaben, welche mit glatten oder rauhen zylindrischen Öffnungen versehen sind, deren kreisförmiger., ovaler oder vieleckiger Querschnitt annähernd zwei Symmetrieachsen aufweist und deren Durchmesser sich in einem genügend großen 'Verhältnis verändern kann, beispielsweise im Verhältnis von 1 ;

Wie die theoretische Pig. 12 zeigt., besteht bei dieser abgeänderten Ausführungsform die Greifvorrichtung im wesentlichen aus einem konischen Teil ~ü>2, der auf dem unteren Ende des Schiebers 4 angeordnet ist und der mit wenigstens drei Rollen 33 zusammenwirkt, welche relativ zur Achse des kenischen Teils 352 regelmäßig angeordnet sind ο Jede Rolle kann auf einer Erzeugenden desselben abrollen und ist am einen Ende eines Lenkers y\ angeordnet,, dessen anderes Ende um einen Zapfen 35 schwenkbar ist, welcher vcm Anschlagteil 21 getragen wird.

Die Vorrichtung wirkt auf folgende Weise:

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Wenn der kenische Teil 32 seine tiefste Stellung einnimmt, befinden sich die Rollen 33 in einer der Achse dieses Teils am meisten angenäherten Stellung,, Der Teil kann daher mit den Rollen in die Öffnung des zu erfassenden Gegenstandes 36 eingeführt werden

Da das Diabolo IQ entriegelt ist₃ wird dann auf das Tragkabel 6 eingewirkt. Unter der Wirkung des Kabels steigt der Schieber 4 nach eben und nimmt den Teil 32 mit. auf welchem die Rollen 33 zu. rollen beginnen, wobei sie sich fortschreitend von der Achse entfernen., bis sie mit der inneren Wand des Gegenstandes 36 in Berührung kommen. Wenn der auf das Kabel ausgeübte Zug aufrechterhalten wird., steigt der kenische Teil 32 weiter nach oben. Wenn aber die Rollen 33 gegen die V.'and des zu handhabenden Gegenstandes anliegen, wird derselbe bei dieser Bewegung mitgenommen.

Der Freigabevorgang erfolgt, indem der Gegenstand auf einen Stützpunkt gestellt wird, Das Kabel wird entspannt., der Schieber 4 bewegt sich nach, unten und der konische Teil 32 wird von den Rollen 33 freigegeben., deren Berührung mit der Wand des Gegenstandes nicht mehr gewährleistet ist. Man kann daher die Vorrichtung nach eben ziehen., nachdem man sich vergewissert hat., daß sie unter der Wirkung der Diaboloeinrichtung in der Freigabestellung gut verriegelt ist.

Die Fig. I3-I6 zeigen eine Ausführungsform des auf diese Weise verbesserten mechanischen Greifers

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Der Greifer besteht im wesentlichen aus einem hehlen zylindrischen Gehäuse 1 (Fig. 13) ₃ das am oberen Ende eine Bohrung 2 und ein Lager 3 aufweist ₃ in welchen ein Schieber 4 verschiebbar ist. Dieser wird bei seiner Bewegung durch eine Schiene 37 geführt., welche im Lager mittels der Schraube 38 befestigt ist und welche in eine im Schieber 4 ausgebildete Nut 4a eingreift (Fig. 14} Am oberen Ende des Schiebers 4 ist ein Verbindungsstück angeordnet., welches das Ende eines Kabels aufnimmt, das k mit einer (nicht dargestellten) Betätigungswinde verbunden ist=.

Eine mittlere Stange 40., die am oberen Ende mit Gewinde versehen ist.,-greift in das Verbindungsstück 39 ein und geht durch den Schieber 4 hindurch, Die Stange weist außerdem einen Teil 40a mit einem größeren Durchmesser auf, der am unteren Ende mit .Gewinde versehen ist, an welchem ein Zylinder 4l befestigt ist= Dieser weist auf der Außenseite drei Nuten 4la auf ₃ die in Abständen vcn 120° rund um die Achse des Zylinders angeordnet sind-Die Tiefe der Nuten 4la nimmt vom oberen Ende des Zylinders 4l mit einer Neigung»von*ungefähr/25° relativ zur Achse desselben ab., bis sie am unteren Ende Null beträgt ο Die drei Nuten 4la stellen daher ein dem theoretischen konischen Teil 32 der Fig, 12 äquivalentes Mittel dar.

x) Drei Bollen 33, die mittels Zapfen 34a und Rollenlagern 34 (Fig, 16) angeordnet sind., welche um vcm Anschlagteil 21 getragene drei Zapfen 35 (Fig. 15) schwenkbar sind, können in den Nuten 4la abrollen., wobei sie sich vcn der Achse des Systems entfernen oder derselben nähern

x) am Ende von drei Lenkern

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_hr Anstand ist,daher vcn ihren Stellungen in den zugehörigen Nuten abhängige Ein Bedenstück 12. das in das untere Ende des Gehöuses 1 eingeschraubt ist.und durch Schrauben 15 festgehalten wird., gewährleistet die Führung des Zylinders 41 und ermöglicht die radialen Bewegungen der Lenker 34, wenn die Rollen 33 sich in den zugehörigen Nuten 41a verschieben.. Federn h2 drücken die Rollen 33 dauernd in ihre zugehörigen Nuten 4la»

Wie vorstehend beschrieben wurde.- wird der Wechsel der Vorgänge des Erfassens und des Freigebens der Last durch den Greifer mittels der mit einem Diabolo IQ versehenen Einrichtung bewirkt, welche einerseits mit der Kante 1^! der Schulter la des Gehäuses 1 und andererseits mit einem Anschlagteil 21 zusammenwirkt, der einen ringförmigen Vorsprung 22 vcn dreieckigem Querschnitt aufweist

Die Wirkungsweise der Diaboloeinrichtung ist die gleiche^ wie vorstehend beschrieben wurde. Hingegen ist die Wirkungsweise der abgeänderten Greifverrichtung folgende:

Wenn der Zylinder 41 die tiefste Stellung einnimmt., befinden sich die Rollen 33 am oberen Ende ihrer zugehörigen Nuten 41a und infolgedessen in der der Achse am meisten angenäherten Stellung, Der Zylinder 41 ist am unteren Ende vorzugsweise mit einer Abschrägung oder einer Abrundung versehen» um besser in die öffnung des zu erfassenden Gegenstandes eintreten zu können, Der Zylinder 41 wird dann in die öffnung des Gegenstandes eingeführt, bis die Rollen in diese Öffnung eintreten.

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Da die Diafcoloe;:.nrichtung entriegelt ist., wird auf den Schieber 4 eingewirkt, indem auf das Tragkabel 6 ein progressiver Zug ausgeübt wird» Der Schieber 4 steigt nach oben und nimmt den Zylinder 4l mit., in dessen Nuten 4la die Rollen 33 abzurollen beginnen., wobei sie sich progressiv von der Achse entfernen., bis sie mit der inneren Wand des Gegenstandes in Berührung kommen» Wenn der.auf das Kabel ausgeübte Zug aufrechterhalten wird, bewegt sich der Zylinder 4l weiter nach eben. Da aber die Rollen 33 gegen die Wand des zu handhabenden Gegenstandes anliegen., wird derselbe bei dieser Bewegung mitgenommenο

Der Freigabevorgang erfolgt, indem der Gegenstand auf einem Stützpunkt abgesetzt wird« Das Kabel wird entspannt,, der mit dem Schieber 4 fest verbundene Zylinder 4l bewegt sich nach unten und die Rollen 33 nähern sich der Achse,, wobei sie in den zugehörigen Nuten abrollen. Die Berührung zwischen den Rollen und der Wand des Gegenstandes ist daher nicht mehr gewährleistete Der Zylinder 4l setzt seine Abwärtsbewegung fort., bis der Schieber 4 in der Freigabestellung verriegelt wird. Es ist dann möglich, die Greifvorrichtung nach oben zu bewegenο

Die in der vorstehend beschriebenen Weise ausgebildete Greifvorrichtung kann daher hehle Gegenstände anheben und transportieren., deren Durchmesser oder deren innere Abmessungen sich zwischen D und D^! (Fig° 13) verändern können^ d.h., nahezu vom einfachen bis zum doppelten.

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Obwohl die Sicherheitsvorrichtungen., die auf die in den Fig., 1-1.1 gezeigte Ausführungsform zur Anwendung gelangten,, in deijvorliegenden abgeänderten Ausführungsform nicht dargestellt sind ^ ist gegen die Anwendung der einen oder der anderen dörselbeniiaichts einzuwenden., xiie zJ, des Systems mit den radialen Hebeln 23, welche den Schieber 4 relativ zum Gehäuse des Greifers verriegeln, wenn sich dieser in der freien Luft oder in einer Leitung bewegt., deren Durchmesser größer ist als sein eigener Durchmesser,

Das Sys tem _:i dessen Hebel mit Schnäbeln versehen sind., welche in Ausnehmungen eingreifen,, die in einem unteren Ansatz des Schiebers ausgebildet sind,, kann aber auch durch ein System mit Nocken oder Strebepfeilern ersetzt werden,

Obwohl die den Gegenstand der Erfindung bildende Vorrichtung dazu bestimmt ist., auf Greifern angeordnet zu werden,, die in einer gefährlichen oder schlecht zugänglichen Umgebung wirksam sind-, kann dieselbe auch stets verwendet werden, wenn es erforderlich ist., hehle Gegenstände zu transportieren und in einer senkrechten Stellung zu halten, wie z.B. Rohre oder Leitungselemente aller Art»

Bei der vorstehend beschriebenen Ausführungsform war die Greifvorrichtung mit drei Rollen versehen» Im Bedarfsfall ist es jedoch auch möglich., Vorrichtungen mit vier oder mehr Rollen auszubilden., ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen ο

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Claims

Ansprüche

1, Automatischer mechanischer Greifer zum Handhaben von unzugänglichen Gegenständen., mit einem hohlen Gehäuse., in welchem ein Schieber verschiebbar ist, der mit einem durch eine Winde gesteuerten Tragkabel verbunden ist, sowie mit Greif fingern ^ dadurch gekennzeichnet., daß

' der Schieber mit Einrichtungen versehen ist, welche " seine senkrechte Bewegung im Gehäuse des Greifers in eine Bewegung zum öffnen und Schließen der Greiffinger umwandeln/ um die Last freizugeben oder zu erfassen,und daß zwischen dem Schieber und dem Gehäuse des Greifers ein System angeordnet ist., welches die Verriegelung des Schiebers in der Freigabestellung der Last gewährleistete

2, Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet., daß die Einrichtungen., welche die senkrechte Bewegung des Schiebers in eine Bewegung zum Öffnen yac- Schließen der Greiffinger umwandeln, aus einem am unteren Ende des Schiebers befestigten Armstern bestehen, von welchem jeder Arm mit einem Zapfen versehen ist, der durch denselben hindurchgeht und der an seinen beiden Enden eine kleine Rolle trägt,, welche in Ausnehmungen mit gebrochenem Profil eingreift-, die in den Seiten jedes Greiffingers von U-förmigem Querschnitt ausgebildet sind, welche auf Zapfen gelagert sind., die am unteren Ende des hohlen zylindrischen Gehäuses des Greifers befestigt sind., und daß die Bewegung der Rollen in den Ausnehmungen das Verschwenken der Greiffinger um ihre ortsfesten Zapfen, sowie die Bewegung der Greiffinger aus dem Gehäuse und deren Zurückziehung bewirkt.

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3· Greifer nach Anspruch 1. dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtungen^ Vielehe die senkrechte Bewegung des Schieter-s in eine Bewegung zum Öffnen vvn-'v Schließen der Greiffinger umwandeln, aus einem kenischen oder zylindrischen Teil bestehen., der am unteren Ende des Schieters angeordnet und dazu bestimmt ist, in die Öffnung des -zu erfassenden hehlen Gegenstandes einzutreten, daß der Teil auf der Außenseite wenigstens drei in gleichem Abstand liegende, geneigte Hüten aufweist, die sich gegen das untere Ende des Teils voneinander entfernen, um als Führungsrampen für etenso viele Rollen zu dienen., von denen jede am freien Ende eines Lenkers angeordnet ist, dessen anderes Ende auf einem mit dem Gehäuse des Greifers fest verbundenen Zapfen gelagert ist, daß die Aufwärts- und Abwärtsbewegungen des Schieters relativ zum Gehäuse demgemäß die Annäherung tzvir. die Entfernung der Rollen relativ zur Achse des Teils bewirken und infolgedessen die Freigate oder das Erfassen des Gegenstandes durch einfache Berührung und Verklemmen der Rollen auf der Innenwand desselben.

4. Greifer nach den Ansprüchen 1 und j5, dadurch gekennzeichnet, daß der Durchmesser des mit Nuten versehenen Teils etwas kleiner ist alF der kleinste innere Durchmesser der hehlen Gegenstände., an denen die Handhabungsvergänge auszuführen sind.

5· Greifer nach den Ansprüchen 1., 5 und 4, dadurch gekennzeichnet η daß die im Tragteil ausgebildeten Nuten oder Führungsrampen für die Rollen am oberen Ende eine Tiefe aufweisen., die gleich dem Durchmesser der Rollen ist, und daß die Tiefe der Nuten mit einer

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regelmäßigen Neigung längs des Tragteils nach unten fortschreitend abnimmt, um am unteren Ende des Teils Null zu betragen., so daß sich die Rollen dann auf dessen Umfang befinden«

6c Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet., daß das dazwischenliegende Verriegelungssystem aus einem Teil in Form eines Diabolos besteht., das um eine vcm Schieber getragene Achse schwenkbar ist und das einerseits mit einem ringförmigen unteren Anschlag " von dreieckigem Querschnitt in Eingriff kommen kann., sowie andererseits mit einem im Inneren des Gehäuses ausgebildeten oberen Anschlag., und daß die Anschläge aufeinanderfolgende Verschwenkungen des Diabolos bewirken, -Kelches in einer seiner Stellungen den Schieber in einer dazwischenliegenden Freigabestellung der Last verriegelt und in einer anderen Stellung den vollständigen Hub des Schiebers ermöglicht., um das Erfassen der Last zu gewährleisten,

7. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet., daß ein-Sicherheitssystem, welches einen unzeitigen Stillstand des Greifers während seiner Abwärtsbewegung zur Vermeidung einer zufälligen Freigabe der Last verhindert, aus Schwenkhebeln besteht, die auf einem mit dem Gehäuse des Greifers fest verbundenen Teil angeordnet sind und von denen jeder an einem Ende einen Verriegelungsschnabel aufweist, welcher in Ausnehmungen eingreifen kann, die in einem unteren Ansatz des Schiebers ausgebildet sind und den beiden Festhalte- und Freigabestellungen der Greiffinger entsprechen, sowie daß jeder Hebel dur.ch eine an seinem anderen Ende angeordnete Rolle betäigbar

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ist, welche mit einem äußeren Organ in Berührung kommtdas an den Stellen des Erfassens und der Freigabe der Last angeordnet ist.

8, Greifer nach Anspruch 1., dadurch gekennzeichnet,, daß das Sicherheitssystem aus einem Diabolo besteht., das an seinen beiden Enden mit Doppelausschnitten versehen ist und das daher die Wiederholung der Bewegungen des Schiebers erforderlich macht,, um das Erfassen und die Freigabe der Last zu bev/irken,

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