DE1463238C - Numerical control system - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein numerisches Steuersystem für eine Geschwindigkeitssteuerung einer dreidimensionalen Verschiebung eines Gegenstandes, wo ein Bezugsgeschwindigkeitsimpulsgenerator eine Bezugsgeschwindigkeitsimpulsfolge entsprechend der Sollverschiebungsgeschwindigkeit erzeugt und ein Befehlsverteiler auf Grund der Bezugsgeschwindigkeitsimpulsfolge und auf Grund von Verschiebungssignalen in drei Verschiebungsrichtungen drei Verschiebungsimpulsfolgen mit Impulszahlen proportional dem jeweiligen Verschiebungsbetrag abgibt.The invention relates to a numerical control system for speed control of a three-dimensional displacement of an object where a reference speed pulse generator a Reference speed pulse train generated according to the target displacement speed and a Command distributor based on the reference speed pulse train and on the basis of displacement signals in three displacement directions three displacement pulse trains with pulse numbers proportional to the respective shift amount.

Anwendungsgebiet der Erfindung ist die numerische Steuerung von Werkzeugmaschinen und sonstigen Fertigungsmaschinen.The field of application of the invention is the numerical control of machine tools and others Manufacturing machines.

Bei einem Steuersystem nach der USA.-Patentschrift 3 002 115 wird ein Werkzeug, nämlich ein Fräser nach Maßgabe von auf einem Informationsträger blockweise aufgezeichneten Ortssignalen für die verschiedenen Koordinaten und Zeitsignalen gesteuert. Die Ortssignale liegen dabei stützpunktweise die räumliche Bahnkurve des Werkzeuges fest und die Zeitsignale seine Vorschubgeschwindigkeit zwischen zwei aufeinanderfolgenden Stützpunkten. Ortsund Zeitsignale des Informationsträgers werden durch eine Eingabeeinrichtung in- elektrische Signale umgesetzt und Zwischenspeichern zugeführt. Um die Lagesollwerte der Bahnkurve der WerKzeugbewegung entsprechend kontinuierlich vorzugeben, ist ein Befehlsverteiler vorgesehen, der die Ortssignale interpoliert und zeitgerecht auf die Maschinenkoordinaten verteilt. Auf Grund dieser Verteilung erhält man Verschiebungsimpulsfolgen für die verschiedenen Koordinatenrichtungen. With a tax system according to the United States patent specification 3 002 115 becomes a tool, namely a milling cutter according to the specifications on an information carrier location signals recorded in blocks for the various coordinates and time signals. The location signals are fixed to the spatial trajectory of the tool at each point and the time signals its feed rate between two successive support points. Location and Time signals of the information carrier are converted into electrical signals by an input device and supplied to intermediate storage. About the position setpoints of the trajectory of the tool movement To be specified continuously accordingly, a command distributor is provided which interpolates the location signals and distributed to the machine coordinates in a timely manner. Displacement pulse trains are obtained on the basis of this distribution for the different coordinate directions.

Auf Grund der Interpolation ergeben sich Schwankungen der resultierenden Geschwindigkeit des Werkzeuges. Diese Schwankungen sind nachteilig.Due to the interpolation, there are fluctuations in the resulting speed of the tool. These fluctuations are disadvantageous.

Die USA.-Patentschrift 2 537 427 beschreibt ein Steuersystem, womit ein digitaler Eingabewert in eine analoge Verschiebungsgröße umgesetzt werden soll. Aus dem Eingabewert wird hierbei eine Steuerimpulsfolge und aus der Istbewegung eine Vergleichsimpulsfolge abgeleitet, damit die beiden Impulsfolgen miteinander verglichen werden können. Hierbei handelt es sich um einen Regelkreis, eine Steuerung der Verschiebungsgeschwindigkeit ist nicht vorgesehen.U.S. Patent 2,537,427 describes one Control system with which a digital input value is converted into an analog shift quantity target. A control pulse sequence is derived from the input value and a comparison pulse sequence is derived from the actual movement, so that the two pulse sequences can be compared with each other. This is a control loop, a control of the Shift speed is not provided.

Aufgabe der Erfindung ist es, bei einem Steuersystem der genannten Art die resultierende Verschiebungsgeschwindigkeit möglichst gleichmäßig und in Übereinstimmung mit der Bezugsgeschwindigkeit zu halten.The object of the invention is to determine the resulting displacement speed in a control system of the type mentioned as evenly as possible and in accordance with the reference speed.

Diese Aufgabe wird nach der Erfindung dadurch gelöst, daß ein Resultierende-Geschwindigkeit-Impulsgenerator aus den drei Verschiebungsimpulsfolgen eine Resultierende-Geschwindigkeit-Impulsfolge mit einer Wiederholungsfrequenz proportional der resultierenden Verschiebungsgeschwindigkeit bildet und daß eine dem Befehlsverteiler vorgeschaltete Geschwindigkeitssteuerschaltung die Bezugsgeschwindigkeitsimpulsfolge und die Resultierende-Geschwindigkeit-Impulsfolge miteinander vergleicht und die Differenz zwischen diesen Impulsfolgen möglichst klein hält.This object is achieved according to the invention in that a resultant velocity pulse generator a resultant speed pulse train from the three displacement pulse trains forms with a repetition frequency proportional to the resulting displacement speed and that a speed control circuit connected upstream of the command distributor, the reference speed pulse train and compares the resultant velocity pulse train and the Keeping the difference between these pulse trains as small as possible.

Die Rückführung der resultierenden Geschwindigkeit ermöglicht innerhalb des Steuersystems mit einem geringen Aufwand eine Einstellung der resultierenden Geschwindigkeit auf die Bezugsgeschwindigkeit oder Sollgeschwindigkeit für die Gesamtverschiebung. Für diese Einhaltung der resultierenden Geschwindigkeit sind keine zusätzlichen Eingangsgrößen erforderlich, sondern im wesentlichen nur ein Resultierende-Geschwindigkeit-Impulsgenerator, der aus den. Verschiebungsimpulsfolgen für die verschiedenen Koordinatenrichtungen eine Resultierende-Geschwindigkeit-Impulsfolge ableitet.The feedback of the resulting speed allows within the control system with a little effort an adjustment of the resulting speed to the reference speed or Target speed for the total displacement. For this adherence to the resulting speed no additional input variables are required, but essentially only a resultant velocity pulse generator, the one from the. Displacement pulse trains for the different coordinate directions derives a resultant velocity pulse train.

Die Erfindung wird unter Bezugnahme auf bevorzugte Ausführungsbeispiele in Verbindung mit den Zeichnungen erläutert.The invention will be described with reference to preferred embodiments in connection with the Drawings explained.

Fig. 1 und 2 sind Blockschaltbilder, die Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Steuersystems zeigen;Figs. 1 and 2 are block diagrams showing the embodiments show the control system according to the invention;

Fig. 3 und 4 sind Impulsdiagramme, die die Betriebsweise des in F i g. 2 gezeigten Steuersy- . stems erläutern;3 and 4 are timing diagrams illustrating the operation of the FIG. 2 control system shown. explain stems;

F i g. 5 und 6 sind Blockschaltbilder, die die Anordnung wesentlicher Teile des in F i g. 2 gezeigten Steuersystems darstellen.F i g. 5 and 6 are block diagrams showing the arrangement of essential parts of the apparatus shown in FIG. 2 shown Represent tax system.

Bei der dreidimensionalen Steuerung nach F i g. 1 wird an einen Eingang 101 ein Geschwindigkeitsbefehl V und Befehle für die Verschiebungsbeträge S₁, S₁, und Sm jeweils an die Eingänge 102, 103 und 104 gelegt. Der Geschwindigkeitsbefehl und die Verschiebungsbefehle werden in einem Geschwindigkeitssignalspeicher, der in einen Bezugsgeschwindigkeitsimpulsgenerator 2 eingebaut ist, bzw. in Abstandsignalspeichern ~t~il—und. III gespeichert. An einen Eingang 105 wird ein Startimpuls gelegt, der einen als Zeitgeber ausgebildeten Impulsgenerator 1 in Betrieb setzt.In the three-dimensional control according to FIG. 1, a speed command V and commands for the displacement amounts S ₁ , S ₁ , and Sm are applied to inputs 102, 103 and 104 , respectively, at an input 101. The speed command and the displacement commands are stored in a speed signal memory built into a reference speed pulse generator 2 and in distance signal memories ~ t ~ il- and. III saved. A start pulse is applied to an input 105 , which starts a pulse generator 1 designed as a timer.

Der Bezugsgeschwindigkeitsimpulsgenerator 2 erzeugt Ausgangsimpulse V mit einer Frequenz, die der Sollgeschwindigkeit V entspricht.The reference speed pulse generator 2 generates output pulses V with a frequency corresponding to the target speed V.

Eine Geschwindigkeitssteuerung 3 hält das Ausgangssignal V des Bezugsgeschwindigkeitsimpulsgenerators 2 und das Ausgangssignal . Is₁. eines Resultierende-Geschwindigkeit-Impulsgenerators 9 auf gleichem Wert. Die Ausgangsimpulse dieser Geschwindigkeitssteuerung werden an einen variable Längen registrierenden Zähler 4 gegeben. Der Zähler 4 zur Registrierung variabler Längen fragt die Zifferstellen ab, die in den drei Speichern I, II und III des Abstandsignalspeichers 5 mit den Eingabeimpulsen belegt wurden, und bestimmt entsprechend die Zifferstellen des Zählers 4, die mit den Ausgangsimpulsen der Geschwindigkeitssteuerung 3 belegt werden sollen.A speed controller 3 holds the output V of the reference speed pulse generator 2 and the output. Is ₁ . of a resultant speed pulse generator 9 to the same value. The output pulses of this speed control are given to a counter 4 which registers variable lengths. The counter 4 for registering variable lengths queries the digits that have been assigned the input pulses in the three memories I, II and III of the distance signal memory 5, and accordingly determines the digits of the counter 4 that are to be assigned the output pulses of the speed control 3 .

Die maximale Zifferstellenanzahl des Zählers 4 muß natürlich gleich oder größer als die maximale Zifferstellenanzahl im Abstandsignalspeicher 5 sein, d. h., die Zahl der Zifferstellen im Zähler 4 wird durch den Inhalt im Abstandsignalspeicher 5 (das ist die Größe der befohlenen Verschiebung) variiert.The maximum number of digits of the counter 4 must of course be equal to or greater than the maximum Number of digits in the distance signal memory 5, d. i.e., the number of digits in the counter becomes 4 varies by the content in the distance signal memory 5 (that is, the amount of the commanded displacement).

Auf diese Weise zählt der Variable-Längen-Zähler 4 das Ausgangssignal der Geschwindigkeitssteuerung 3 mit der ihm zur Verfügung stehenden Zifferstellenanzahl ab und erzeugt Nichtübertragsimpulse NC₂ in einer Anzahl, die gleich der ist, die mit der genannten Zifferstellenanzahl abgezählt werden kann. Nachdem alle Nichtübertragsimpulse NC erzeugt worden sind, wird aus der höherwertigen Zifferstelle im Zähler ein Ubertragsimpuls NC₂,, gebildet, worauf der Zeitgeber-Impulsgenerator 1 angehalten wird.In this way, the variable length counter 4 counts the output signal of the speed control 3 with the _{number of digits available to it and generates non-carry pulses NC 2} in a number equal to that which can be counted with the number of digits mentioned. After all non -carry pulses NC have been _{generated, a carry pulse NC 2} ,, is formed from the higher-order digit in the counter, whereupon the timer pulse generator 1 is stopped.

Die Nichtübertragsimpulse NC₂, die vom Variable-Längen-Zähler 4 erzeugt wurden, und die Ausgangssignale des Abstandsignalspeichers 5 werden drei Und-Torschaltungen 6 zugeführt, deren Ausgangssignale jeweils den Zahlen gleich werden, die imThe non-carry pulses NC ₂ , which were generated by the variable length counter 4, and the output signals of the distance signal memory 5 are fed to three AND gate circuits 6, the output signals of which are equal to the numbers in the

Abstandsignalspeicher 5 gespeichert wurden. Die Ausgangssignale der Und-Torschaltungen 6 gelangen zu drei Taktgebern 7, wo sie mit einem passenden Taktimpuls zur Deckung gebracht werden, und dann an den Anschlüssen 106, 107 und 108 als Ausgangssignale Is₁, Is_n und Is₁₁₁ erscheinen. Die drei Verschiebungsimpulsfolgen, die den auf den Befehlsstreifen geschriebenen dreidimensionalen Komponenten des Verschiebungsbetrages und der Verschie-.bungsgeschwindigkeit entsprechen, werden an mindestens drei impulsgesteuerte Hilfsmechanismen geliefert, wodurch die gewünschte dreidimensionale relative Verschiebung des gesteuerten Objektes erreicht wird.Distance signal memory 5 were stored. The output signals of the AND gate circuits 6 reach three clock generators 7, where they are made to coincide with a suitable clock pulse and then appear at the connections 106, 107 and 108 as output signals Is ₁ , Is _n and Is ₁₁₁ . The three displacement pulse trains, which correspond to the three-dimensional components of the displacement amount and the displacement speed written on the command strip, are supplied to at least three pulse-controlled auxiliary mechanisms, whereby the desired three-dimensional relative displacement of the controlled object is achieved.

In dem erfindungsgemäßen System werden die Ausgangssignale Is₁, ,Is₁₁ und .Is_1n der Taktgeber? außerdem an drei Zeitwahlschaltungen 8 geliefert, wo sie um ein passendes Zeitintervall versetzt werden, und dann in einen Resultierende-Geschwindigkeit-Impulsgenerator 9 eingeführt. In dieser Schaltung 9 wird die resultierende GeschwindigkeitIn the system according to the invention, the output _{signals Is 1} , Is ₁₁ and .Is _{1n are} the clock generator? also supplied to three time selection circuits 8, where they are offset by an appropriate time interval, and then fed into a resultant speed pulse generator 9. In this circuit 9, the resulting speed

.Is₁.= ytlSrtf + tlSrnf + .dW² .Is _1. = YtlSrtf + tlSrnf + .dW ²

. aus den Ausgangssignalen' I s,, I s„, . I S_1n, die in den Zeitwahlschaltungen 8 passend verzögert wurden, berechnet. Diese resultierende Geschwindigkeit wird in die Geschwindigkeitssteuerung rückgekoppelt.. from the output signals' I s ,, I s “,. IS _1n , which have been appropriately delayed in the time selection circuits 8, are calculated. This resulting speed is fed back into the speed control.

Durch diese Anordnung wird es ermöglicht, daß in der Geschwindigkeitssteuerung 3 die vom" Resultierende-Geschwindigkeit-Impulsgenerator 9 kommende resultierende Geschwindigkeit ls_t. immer gleich dem Ausgangssignal V des Bezugsgeschwindigkeits-Impuls generators 2 ist. Deshalb wird die Abweichung zwischen der Sollgeschwindigkeit und dem Befehlsstreifen und der tatsächlichen resultierenden Geschwindigkeit, die bei mehrdimensionaler Steuerung auftritt, in praktisch zulässigen Grenzen gehalten.This arrangement makes it possible that in the speed control 3 the resulting speed ls _t coming from the "resulting speed pulse generator 9" is always equal to the output signal V of the reference speed pulse generator 2. Therefore, the deviation between the target speed and the command strip and the actual resultant speed that occurs with multi-dimensional control is kept within practically permissible limits.

Um ein noch besseres Verständnis der Erfindung zu ermöglichen, wird im folgenden ein Ausführungsbeispiel beschrieben, das sich der Zeitmultiplextechnik bedient. Nach Fig. 2 erscheinen die an die Anschlüsse 101, 102, 103 und 104 gelegten Eingangssignale alle in Serienform, und die Ausgangsgrößen an den Ausgängen eines Geschwindigkeitsspeichers 201 und eines Abstandspeichers 5 erscheinen ebenfalls alle in Serienform; die Periode, mit der sie auftreten, wird durch die maximale Zifferstellenanzahl des Eingangssignals bestimmt.In order to enable an even better understanding of the invention, an exemplary embodiment is described below which is based on time division multiplexing served. According to FIG. 2, the input signals applied to terminals 101, 102, 103 and 104 appear all in series form, and the output variables at the outputs of a speed memory 201 and a spacer memory 5 also all appear in series; the period at which they occur is determined by the maximum number of digits in the input signal.

Wenn ein Zeitgeber-Startimpuls an den Anschluß 105 gelegt wird, um das System in Betrieb zu setzen, arbeitet zunächst ein Zeitgeber-Impulsgenerator 1 und sendet einen Zeitgeberbefehl an einen Zähler 202 eines Bezugsgeschwindigkeits- Impulsgenerators 2 und an eine Und-Torschaltung 401 eines Variable-Längen-Zählers 4.When a timer start pulse is applied to terminal 105 to start the system, First, a timer pulse generator 1 operates and sends a timer command to a counter 202 a reference speed pulse generator 2 and to an AND gate 401 of a variable length counter 4th

Der Zeitgeberbefehl (1) am Ausgang 151 tritt als Einzelimpuls im ersten Zifferstellen Intervall einer jeden Taktperiode auf; der Zeitgeberbefehl (2) am Ausgang 152 tritt in allen Zifferstellenintervallen einer Taktperiode auf. Der Zähler 202 zählt diesen Zeitgeberbefehl (1) ab und erzeugt während einer Taktperiode jeweils nur einen Nichtübertragsimpuls für eine Zifferstelle. Das Ausgangssignal des Geschwindigkeitssignalspeichers 201 ist so beschaffen, daß während einer Taktperiode alle gespeicherten Informationen erscheinen, wobei die höherwertige Zifferstelle zuerst erscheint. Wenn deshalb das Produkt aus dem Nichtübertragsimpuls JVC₁ und dem Ausgangssignal des Geschwindigkeitssignalspeichers 201 mit Hilfe einer Und-Torschaltung 203 gebildet wird, wird das Ausgangssignal der Und-Torschaltung 203 in der Zifferstelle erscheinen, die der gleichzeitigen Abgabe des Ausgangssignales des Geschwindigkeitssignalspeichers 201 und eines Nichtübertragsimpulses V entspricht. Vor einem vom Zähler 202 kommenden Ubertragsimpuls erscheinen also im Ausgangssignal der Und-Torschaltung 203 Impulse, deren Anzahl der im Geschwindigkeitssignalspeicher 201 enthaltenen Information entspricht.The timer command (1) at output 151 occurs as a single pulse in the first digit interval of each clock period; the timer command (2) at output 152 occurs in all digit intervals of a clock period. The counter 202 counts this timer command (1) and generates only one non-carry pulse for one digit position during a clock period. The output signal of the speed signal memory 201 is such that all stored information appears during a clock period, with the higher-order digit appearing first. If, therefore, the product of the non _{-carry pulse JVC 1} and the output signal of the speed signal memory 201 is formed with the aid of an AND gate circuit 203, the output signal of the AND gate circuit 203 will appear in the digit that corresponds to the simultaneous output of the output signal of the speed signal memory 201 and a non-carry pulse V corresponds to. Before a carry pulse coming from the counter 202, pulses appear in the output signal of the AND gate circuit 203, the number of which corresponds to the information contained in the speed signal memory 201.

In dem in Fig. 2 dargestellten Beispiel wird die Entfernung, um die das gesteuerte Objekt verschoben wird, durch einen Impuls bestimmt, und die Periode, mit der der Ubertragsimpuls des Zählers 202 erzeugt wird, wird als Zeiteinheit benutzt. Demgemäß besteht das Ausgangssignal der Und-Torschaltung 203 aus einer Zahl von Impulsen, die der während einer Zeiteinheit im Geschwindigkeitssignalspeicher 201 gesammelten Information und folglich der im Befehlsstreifen aufgeführten Geschwindigkeit gleich ist. In the example shown in Fig. 2, the Distance by which the controlled object is moved, determined by a pulse, and the period, with which the carry pulse of the counter 202 is generated is used as the time unit. Accordingly, there is the output of AND gate 203 from a number of pulses generated during a Time unit in the speed signal memory 201 and consequently the speed listed in the command strip is the same.

Das Ausgangssignal der Und-Torschaltung 203 wird durch einen Taktgeber 204 als erstes in einer Taktperiode angewandt und zum Ausgangssignal V des Bezugsgeschwindigkeits-Impulsgenerators 2.The output of the AND gate 203 is applied by a clock 204 first in one clock period and is applied to the output V of the reference speed pulse generator 2.

Ein Umkehizähler 301 in einer Geschwindigkeitssteuerung 3 erzeugt an seinem Ausgang 351 nur dann ein Signal, wenn er sich in einem bestimmten Zustand (Zustand 1) befindet, und liefert dieses Ausgangssignal an die Und-Torschaltung 401 des Variable-Längen-Zählers 4. Zu dieser Zeit führt der Ausgang 352 kein Signal. Wenn der Zähler 301 sich in einem anderen Zustand (Zustand 2) befindet, erscheint an dem Ausgang 352 ein Signal, jedoch kein Signal am Ausgang 351. Das vom Ausgang der Und-Torschaltung 203 kommende Signal V soll den '.'.Omkehrzähler 301 in den genannten Zustand 1" ,versetzen, während das. vom Resultierende-Geschwindigkeit-Impulsgenerator 9 kommende Signal I s_t. den Umkehrzähler 301 in den Zustand 2 versetzen soll. Da der Umkehrzähler 301 sich zuerst in dem Zustand 1 befindet, werden die Ausgangssignale Is₁, Is₁₁ und Is₁₁₁ in einem unten zu beschreibenden Vorgang erzeugt, womit das Ausgangssignal Is₁. des Resultierende - Geschwindigkeit - Impulsgenerators 9 gebildet wird. Da das Ausgangssignal des Ausgangs 351 an eine Und-Torschaltung 303 auf der Eingangsseite der Geschwindigkeitssteuerung 3 angelegt wird, passiert das Signal Is₁. die Und-Torschaltung 303 und versetzt den Umkehrzähler 301 in den Zustand 2. Wenn also in diesem Falle die Zahl der Impulse im Ausgangssignal ,Is₁. η ist, so kommt der Umkehrzähler 301 «-fach in den Zustand 2. Entsprechend erscheint das Ausgangssignal diesmal am Anschluß 352, und, da der Ausgang 352 mit einer Und-Torschaltung 302 auf der Eingangsseite des Umkehrzählers 301 verbunden ist, treten η Impulse des vom Bezugsgeschwindigkeits-Impulsgenerators kommenden Ausgangssignale V ein, um den Umkehrzähler 301 wieder in den Zustand 1 zu versetzen.A reverse counter 301 in a speed control 3 generates a signal at its output 351 only when it is in a certain state (state 1), and supplies this output signal to the AND gate circuit 401 of the variable length counter 4. To this Output 352 has no signal for the time being. If the counter 301 is in a different state (state 2), a signal appears at the output 352, but no signal at the output 351. The signal V coming from the output of the AND gate 203 is intended to change the "." the said state 1 ", while the signal I s _t coming from the resultant speed pulse generator 9 is intended to set the reversing counter 301 to state 2. Since the reversing counter 301 is first in state 1, the output signals Is ₁ , Is ₁₁ and Is _{111 are} generated in a process to be described below, whereby the output signal Is _{1 of} the resultant - speed - pulse generator 9 is formed is, the signal Is ₁ passes the AND gate circuit 303 and sets the reversing counter 301 to the state 2. If, in this case, the number of pulses in the output signal, Is ₁ . η , the reversing counter 301 -fold comes to the state 2. Correspondingly, this time the output signal appears at the connection 352, and, since the output 352 is connected to an AND gate circuit 302 on the input side of the reversing counter 301, η pulses of the output signals V coming from the reference speed pulse generator in order to set the reversing counter 301 to the state 1 again.

Damit das Ausgangssignal des Umkehrzählers 301 in den Variable-Längen-Zähler 4 gelangt und damit die Ausgangssignale Is₁, .Is_n und Is_1n erzeugt werden, müssen das Ausgangssignal . IS₁, des Resultierende-Geschwindigkeit-Impulsgenerators" 9 und das Ausgangssignal V des Bezugsgeschwindigkeits-Impulsgenerators 2 mit gleichen Impulszahlen in dieSo that the output signal of the reversing counter 301 reaches the variable length counter 4 and so that the output _{signals Is 1} , Is _n and Is _{1n are} generated, the output signal must. I S ₁ , the resultant speed pulse generator "9 and the output signal V of the reference speed pulse generator 2 with the same pulse numbers in the

Geschwindigkeitssteuerung 3 eintreten. Da die Ausgangssignale Is₁, Is₁, und .Is_1n immer mit einer Zeitkonstanten V — Is₁. gebildet werden, heißt das, daß die tatsächliche resultierende Geschwindigkeit immer gleich der auf dem Befehlsstreifen angegebenen Geschwindigkeit wird. ■Enter speed control 3. Since the output _{signals Is 1} , Is ₁ , and .Is _1n always have a time constant V - Is ₁ . This means that the actual resulting speed will always be the same as the speed indicated on the command strip. ■

Die Ausgangssignale der Speicher I, II und III des Abstandspeichers 5 sind so beschaffen, daß, ähnlich wie im Fall des Geschwindigkeitsspeichers 201, die ganze gespeicherte Information während eines Taktes ausgeliefert wird, und zwar in solcher Reihenfolge, daß die höherwertigen Zifferstellen zuerst erscheinen. Die Ausgangssignale dieser Abstandspeicher gelangen in eine Oder-Torschaltung 402 des Variable-Längen-Zählers 4, und eine Längen-Abfrage-Schaltung 403 spricht auf den während eines Taktes als erster auftretenden Impuls im Ausgangssighal der Oder-Torschaltung 402 an. Deshalb sendet die Schaltung 403 in jedem Takt einen Impuls mit der betreffenden Zifferstellenphase an die Und-Torschaltung401. The output signals of the memories I, II and III of the distance memory 5 are such that, similar to the case of the speed memory 201, all the stored information is delivered during a cycle, in such an order, that the higher-order digits appear first. The output signals of this distance memory get into an OR gate 402 of the variable length counter 4, and a length query circuit 403 responds to the first pulse that occurs during a cycle in the output signal the OR gate circuit 402 on. Therefore, the circuit 403 sends a pulse with the in each cycle relevant digit phase to the AND gate circuit 401.

Da die Ausgangssignale der Geschwindigkeitssteuerung 3 und des Zeitgeber-Impulsgenerators 1 für alle Zifferstellen eines jeden Taktes abgegeben werden, wird die Phase des Ausgangssignals der Und-Torschaltung 401 gleich der des Ausgangssignals der Längen-Abfrage-Schaltung 403. Daher ändert-sich die Stellenzahl im Zähler 404 in Abhängigkeit von der Zifferstellenphase, mit der das Eingangssignal ankommt.Since the output signals of the speed controller 3 and the timer pulse generator 1 are issued for all digits of each clock, the phase of the output signal is the AND gate 401 is equal to that of the output signal of the length query circuit 403. Therefore, changes the number of digits in the counter 404 as a function of the digit phase with which the input signal arrives.

Im Zähler 404 erscheint das Eingangssignal mit der Phase der höchstwertigen belegten Zifferstelle der größten der drei in den Abstandspeichern I, II und III gespeicherten Zahlen. Folglich ist der Zifferumfang des Zählers 404 immer gleich dem maximalen Zifferumfang der in den Abstandspeichern I, II und III gespeicherten Zahlen. Der Zähler 404 zählt das Ausgangssignal der Und-Torschaltung 401 ab und schickt einen Nichtübertragsimpuls NC₂ an drei Und-Torschaltungen 6, in denen der Nichtübertragsimpuls NC₂ mit den Ausgangssignalen der Abstandspeicher I, II und III multipliziert wird. Zu dem Zeitpunkt, in dem der Ubertragsimpuls im Zähler 404 erzeugt wird, stellen die Ausgangssignale der drei Und-Torschaltungen 6 Zahlen dar, die gleich den in den entsprechenden Abstandspeichern I, II und III gespeicherten sind.The input signal appears in the counter 404 with the phase of the most significant occupied digit position of the largest of the three numbers stored in the distance memories I, II and III. Consequently, the number of digits of the counter 404 is always equal to the maximum number of digits of the numbers stored in the distance memories I, II and III. The counter 404 counts the output signal of the AND gate circuit 401 and sends a non-carry pulse NC ₂ to three AND gate circuits 6, in which the non-carry pulse NC _{2 is} multiplied by the output signals of the distance memories I, II and III. At the point in time at which the carry pulse is generated in the counter 404, the output signals of the three AND gate circuits 6 represent numbers which are equal to those stored in the corresponding distance memories I, II and III.

Die Ausgangssignale der, drei Und-Torschaltungen 6 werden durch drei Taktgeber mit einer bestimmten Taktfrequenz in Übereinstimmung gebracht, um so ihre endgültige Gestalt, nämlich die der oben beschriebenen Ausgangssignale Js₁, As_n und Js_n, anzunehmen. Man kann dann beobachten, daß die aus der Kombination der Ausgangssignale Js₁, Is₁₁ und Is₁₁₁ resultierende Geschwindigkeit der auf dem Befehlsstreifen angegebenen Geschwindigkeit gleich ist.The output signals of the three AND gate circuits 6 are brought into agreement by three clock generators with a specific clock frequency, so as to assume _{their final form, namely that of the output signals Js 1} , As _n and Js _{n described above.} It can then be observed that the speed resulting from the combination of the output signals Js ₁ , Is ₁₁ and Is ₁₁₁ is equal to the speed indicated on the command strip.

Die Ausgangssignale Js„ As_n und Js₁₁₁ passieren außerdem drei Zeitwahlschaltungen 8, wo sie in bestimmter Weise zeitlich gestaffelt und darauf an einen Resultierende - Geschwindigkeit - Impulsgenerator 9 gegeben werden. Der Resultierende-Geschwindigkeit-Impulsgenerator 9 berechnet die Quadratwurzel aus der Summe der Quadrate der Geschwindigkeiten . I s,.,,. I s_rll und . 1 s,._M1 in Richtung der Koordinatenachsen, d. h. die resultierende GeschwindigkeitThe output signals Js, As _n and Js _{111 also} pass three time selection circuits 8, where they are staggered in time in a certain manner and are then given to a resultant - speed - pulse generator 9. The resultant speed pulse generator 9 calculates the square root of the sum of the squares of the speeds. I s,. ,,. I s _rll and. 1 s ,. _M1 in the direction of the coordinate axes, ie the resulting speed

«Sr = ft '«γ.)² «Sr = ft '« γ.) ²

Das berechnete Ergebnis wird an die Geschwindigkeitsregelung 3 geliefert.The calculated result is supplied to the cruise control 3.

Der obenerwähnte Resultierende-Geschwindigkeit-Impulsgenerator 9 wird nun etwas ausführlicher beschrieben. Der Einfachheit halber wird zunächst eine Methode zur Berechnung vonThe above-mentioned resultant velocity pulse generator 9 will now be described in somewhat more detail. For the sake of simplicity, a method for calculating

K₀ = His,,?+ (As^f K ₀ = His ,,? + (As ^ f

betrachtet. . .considered. . .

ίο Im folgenden wird angenommen, daß die Zeitwahlschaltungen VI und V so arbeiten, daß sich die ίο In the following it is assumed that the time selection circuits VI and V work so that the

Impulsfolge As₁. und die Impulsfolge I s_r zeitlichPulse sequence As ₁ . and the pulse sequence I s _{r in} time

nicht überlappen. Zur einfacheren Darstellung wird das Ausgangssignal der Zeitwahlschaltung VI mit X bezeichnet und das Ausgangssignal der Zeitwahlschaltung V mit Y. do not overlap. For the sake of simplicity, the output signal of the time selection circuit VI is denoted by X and the output signal of the time selection circuit V is denoted by Y.

Nach F i g.' 5 werden X und.Y an die zwei Anschlüsse einer bistabilen Kippschaltung FF gelegt.According to Fig. ' 5, X and Y are applied to the two connections of a flip-flop FF .

Wenn an den A"-Anschluß ein Impuls gelegt wird, wird am Ausgang Xa ein Ausgangssignal »1« und am Ausgang Ya ein Ausgangssignal »0« erzeugt. Dieser Zustand bleibt so lange aufrechterhalten, bis an den V-Anschluß ein Impuls gelegt wird. In analoger Weise wird an dem Ausgang Ya ein Ausgangssignal »1« und ein Ausgangssignal »0« am Ausgang Xa erzeugt, wenn aTrtierr y-Eingang ein Impuls gelegt wird. Dieser Zustand bleibt so lange aufrechterhalten, bis ein Impuls an den Eingang X gelegt wird.If a pulse is applied to the A "connection, an output signal" 1 " is generated at output Xa and an output signal" 0 "is generated at output Ya . This state is maintained until a pulse is applied to the V connection. in an analogous manner, an output signal "1" and an output "0" This state is at the output Ya generated at the output Xa when aTrtierr y input, a pulse is applied. is maintained for so long, is applied to a pulse to the input X .

Darüber hinaus werden die Anschlüsse X, Y, Xa und Ya durch die Und-Schaltungen zu den Größen XaX, XaY, YaX und YaY gekoppelt. Wenn zuerst an den Eingang X ein Impuls angelegt wird und dann, ohne daß ein Impuls an den Eingang Y angelegt wurde, wieder ein Impuls an den Eingang X gelegt wird, wird an dem Ausgang XaX ein Impuls erzeugt. Wenn zuerst an den Eingang X ein Impuls gelegt wird und dann ein Impuls an den Eingang Y, wird am Ausgang XaY ein Impuls erzeugt. Wenn analog zuerst ein Impuls an den Eingang Y und dann ein Impuls an den Eingang X gelegt wird, wird ein Impuls an dem Ausgang YaX erzeugt.In addition, the connections X, Y, Xa and Ya are coupled to the variables XaX, XaY, YaX and YaY by the AND circuits. If a pulse is first applied to input X and then, without a pulse being applied to input Y , another pulse is applied to input X , a pulse is generated at output XaX. If a pulse is first applied to input X and then a pulse to input Y, a pulse is generated at output XaY. Similarly , if a pulse is first applied to input Y and then a pulse to input X , a pulse is generated at output YaX.

Die Ausgangssignale der Anschlüsse XaY und YaX werden in Oder-Schaltungen vereinigt, und dann an einen dreiwertigen Zähler weitergegeben, wodurch der Inhalt des dreiwertigen Zählers um 2 erhöht wird. Gleichzeitig werden diese Ausgangssignale Xa Y und YaX durch eine vom Inhalt des dreiwertigen Zählers kontrollierte Und-Schaltung hindurch in einer Oder-Torschaltung mit den Ausgangsimpulsen der Anschlüsse XaY und YaX vereinigt. /The output signals of the connections XaY and YaX are combined in OR circuits and then passed on to a three-value counter, whereby the content of the three-value counter is increased by two. At the same time, these output signals Xa Y and YaX are combined with the output pulses of the connections XaY and YaX through an AND circuit controlled by the content of the three-value counter in an OR gate circuit. /

Wenn der Inhalt des dreiwertigen Zählers vor dem Anlegen des genannten vereinigten Impulses »1« oder »2« ist, befindet er sich im Zustand »Ein« und wenn der genannte vereinigte Impuls »0« ist, befindet er sich im Zustand »Aus«, wobei ein Impuls dann durchgelassen wird, wenn der dreiwertige Zähler überläuft. Demgemäß fügen die Ausgangsimpulse der Anschlüsse Xa Y und YaX dem Inhalt des dreiwertigen Zählers zwei Einheiten hinzu und erzeugen so einen Impuls, der mit dem resultierenden überlauf übereinstimmt, wodurch die mittlere Dichte der Signale auf zwei Drittel reduziert wird.If the content of the three-value counter is "1" or "2" before the named combined pulse is applied, it is in the "On" state and if the named combined pulse is "0", it is in the "Off" state, a pulse being allowed to pass when the three-valued counter overflows. Accordingly, the output pulses from terminals Xa Y and YaX add two units to the contents of the three-valued counter, creating a pulse that matches the resulting overflow, reducing the mean density of the signals to two thirds.

Bezeichnet man die mittlere Dichte der von den Anschlüssen XaX, XaY, YaX und YaY kommenden Impulsfolgen entsprechend mit d(XaX), d(XaY), (HYaX) und d(YaY), so kann man die mittlere DichteIf one denotes the mean density of the pulse trains coming from the connections XaX, XaY, YaX and YaY with d (XaX), d (XaY), (HYaX) and d (YaY), one can get the mean density

des Ausgangssignals der vereinigten Impulsfolge wie folgt ausdrücken:of the output signal of the combined pulse train as follows:

d(XaX) + d(YaY) + -^.d (XaX) + d (YaY) + - ^.

d(YaX)).d (YaX)).

Bezeichnet man die mittlere Impulsdichte der an den Eingängen X und Y ankommenden Impulsfolgen entsprechend mit d(X) und. d(Y), und nimmt man an, daß d(X) größer oder gleich d(Y) ist, und berücksichtigt man, daß die einzelnen Impulse in jeder Impulsfolge zeitlich im wesentlichen gleichmäßig verteilt sind, und berücksichtigt man ferner, daß ein zeitliches gegenseitiges überlappen der Impulsfolgen durch die obenerwähnte Zeitwahlschaltung vermieden wird, so kann man näherungsweise folgende Beziehung aufstellen: '. The mean pulse density of the pulse trains arriving at the inputs X and Y is denoted by d (X) and. d (Y), and one assumes that d (X) is greater than or equal to d (Y) , and one takes into account that the individual pulses in each pulse train are essentially evenly distributed over time, and one also takes into account that a temporal mutual overlapping of the pulse trains is avoided by the above-mentioned time selection circuit, one can approximately establish the following relationship: '.

<■)<■) VV ββ VV (Grad)(Degree) (Grad)(Degree) 00 1,0001,000 4545 0,0430.043 , 5, 5 1,0251.025 5050 0,9800.980 1010 1,0431.043 5555 1,0101.010 1515th 1,0521.052 6060 1,0331.033 2020th 1,0541.054 6565 . 1,047. 1.047 25'25 ' 1,0471.047 7070 1,0541.054 3030th 1,0331.033 7575 1,0521.052 3535 1,0101.010 8080 1,0431.043 4040 0,9800.980 8585 1,0251.025 4545 0,9430.943 9090 1,0001,000

d(XaX) = d(X) - d(Y), d(XaY) = d(Y) d(YaX) = d(Y), d(YaY) = 0. d (XaX) = d (X) - d (Y), d (XaY) = d (Y) d (YaX) = d (Y), d (YaY) = 0.

20 Aus der Beschreibung wird ersichtlich, daß die aus der Näherung 20 From the description it can be seen that from the approximation

+ d(Yf+ d (Yf

Form:Shape:

gewonnenen Werte für d(R) mit einem Fehler von etwa ±6% benutzt werden können.obtained values for d (R) can be used with an error of about ± 6%.

Die Wirkungsweise der Schaltung wurde oben amThe operation of the circuit was above on

Entsprechend erhält die mittlere Dichte d(R) des 25 Beispiel zweier Impulsfolgen, nämlich einer X-Em-Ausgangssignals der vereinigten Impulsfolgen folgende gangsimpulsfelge aind einer Y-Eingangsimpulsfolge ~ erläutert, die Erfindung kann jedoch in derselbenCorrespondingly, the average density d (R) of the example of two pulse trains, namely an X-Em output signal of the combined pulse trains, is given the following input pulse rim and a Y input pulse train, but the invention can be explained in the same

Weise auch auf drei oder mehr Impulsfolgen angewandt werden. Zum Beispiel können in einer Anordnung, ähnlich der in F i g. 5 gezeigten, Schaltungen 9a im Hinblick auf eine dritte Impulsfolge (Z-Eingangsimpulsfolge As_vlu) und die genannte resultierende Ausgangsimpulsfolge benutzt werden, wie es in F i g. 6 gezeigt ist. Es ist dann möglich, eine resultierende Impulsfolge zu erzeugen mit einer Impulsdichte, die durch folgende Näherung ausgedrückt werden kann:Can also be applied to three or more pulse trains. For example, in an arrangement similar to that of FIG. 5, circuits 9a can be used with regard to a third pulse train (Z input pulse train _{As vlu} ) and said resulting output pulse train, as shown in FIG. 6 is shown. It is then possible to generate a resulting pulse train with a pulse density that can be expressed by the following approximation:

d(R) = d(X) + -j d (R) = d (X) + -j

Falls d(X) < (/(Y) ist, erhält die mittlere Dichte d(R) folgende Form:If d (X) <(/ (Y), the mean density d (R) has the following form:

d(R) =d (R) =

Um die Beziehung zwischen d(R) undTo see the relationship between d (R) and

d(Yf + d(Zf.d (Yf + d (Zf.

4040

Vd(X)² + d(YfVd (X) ² + d (Yf

zu untersuchen, werden die Größen γ und Θ eingeführt, deren Bedeutung durch die folgenden Gleichungen gegeben ist:to investigate, the quantities γ and Θ are introduced, the meaning of which is given by the following equations:

d(R)d (R)

U(Xf+d(YfU (Xf + d (Yf

(HX) Vd(Xf+d(Yf (HX) Vd (Xf + d (Yf

= Y = Y

— cos. (■), - cos. (■),

dann besteht zwischen γ und θ folgende Beziehung:then the following relationship exists between γ and θ:

γ = γ =

cos θ + — sin (-), 0 < θ < 4-cos θ + - sin (-), 0 < θ <4-

3 43 4

sin Θ + — cos Θ, -^- < Θ < -^-sin Θ + - cos Θ, - ^ - < Θ < - ^ -

J ^ Ζ· J ^ Ζ ·

Wählt man für (-) passende Werte und errechnet die entsprechenden Werte für γ aus der obenstehenden Beziehung, so erhält man die folgende Tabelle:If you choose suitable values for (-) and calculate the corresponding values for γ from the above relationship, you get the following table:

Der Resultierende-Geschwindigkeits-Impuls, der auf diese Weise gewonnen wird, wird an die Geschwindigkeitssteuerung 3 rückgekoppelt.The resulting speed pulse, which is obtained in this way, is sent to the speed control 3 fed back.

Erscheint ein Ubertragsimpuls C₂ als Aüsgangsimpuls des Zählers 404 innerhalb des Variable-Längen-Zählers, so bedeutet dies, daß an den Ausgangsanschlüssen 106, 107 und 108 Ausgangsimpulse As₁, Δ s„ und As_1n angekommen sind, deren Impulszahl dem Verschiebungsbetrag entspricht, wie er auf dem Befehlsstreifen angegeben ist. :If a carry pulse C _{2 appears} as the output pulse of the counter 404 within the variable length counter, this means that output pulses As ₁ , Δ s "and As _{1n have} arrived at the output connections 106, 107 and 108, the number of pulses corresponding to the amount of shift, as stated on the command strip. :

Entsprechend stoppt dieser Ubertragsimpuls C₂ den Zeitgeber-Impulsgenerator 1, und das ganze System wird angehalten.Correspondingly, this carry _{-over pulse C 2} stops the timer pulse generator 1, and the entire system is stopped.

Die Fig. 3 und 4 zeigen Betriebsbeispiele der Geschwindigkeitssteuerung 3. F i g. 3 zeigt das Muster der Aüsgangsimpulse, wenn alle acht Zifferstellen mit Impulsen des Geschwindigkeitsspeichers 201 und die dritte bis zur achten Zifferstelle von Impulsen der Speicher I, II und III des Abstandsignal-Speichers belegt sind. Wenn das Ausgangssignal V des Bezugsgeschwindigkeits-Impulsgenerators 2 erzeugt ist, nimmt der Zähler 301 der Geschwindigkeitssteuerung 3 den Zustand »1« ein, und ein Ausgangssignal erscheint am Ausgangsanschluß 351. Da die Impulse des Ausgangssignalspeichers 5 den dritten und alle folgenden Takte belegt haben, wird in jeder Taktperiode von der Längenabtastschaltung 403 ein Ausgangssignal im dritten Zifferstcllenintervall abgegeben,3 and 4 show operational examples of the speed controller 3. F i g. 3 shows the pattern of the output pulses when all eight digit positions are occupied by pulses from the speed memory 201 and the third to eighth digit positions are occupied by pulses from memories I, II and III of the distance signal memory. When the output signal V of the reference speed pulse generator 2 is generated, the counter 301 of the speed control 3 assumes the state "1" and an output signal appears at the output terminal 351. Since the pulses of the output signal memory 5 have occupied the third and all subsequent clocks, will in each clock period the length scanning circuit 403 emits an output signal in the third digit interval,

so daß ein Eingangsimpuls im dritten Zifferstellenintervall in den Zähler 404 gelangt, wo ein Nichtübertragsimpuls NC₂ mit einem der Intervalle von dritten bis zum achten erzeugt wird.so that an input pulse in the third digit interval reaches the counter 404, where a non-carry pulse NC _{2 is} generated with one of the intervals from the third to the eighth.

Da der Inhalt des Abstandsignalspeichers derart ist, daß Impulse erst in der dritten Zifferstelle und den folgenden vorhanden sind, erscheint von jedem der Ausgangsimpulse Is₁, Js₁, und /Is,,, jedesmal ein Impuls, wenn der Nichtübertragsimpuls NC₂ erscheint. Als Beispiel sei angenommen, daß drei Impulse des Signals /Is₁, zusammen mit dem ursprünglichen Nichtübertragsimpuls NC₁ erscheinen. Dementsprechend wird der Umkehrzähler 301 der Geschwindigkeitsregelung 3 dreifach geschlossen und nimmt den Zustand »2« an. Damit diese Schaltung wieder in den Zustand »1« gelangen kann, müssen deshalb drei Impulse des Ausgangssignals V des Bezugsgeschwindigkeits-Impulsgenerators 2 einlaufen. Wenn drei Impulse des Ausgangssignals V angekommen sind, kehrt der Umkehrzähler 301 in den Zustand »1« zurück.Since the content of the distance signal memory is such that pulses are only present in the third digit and the following, _{a pulse appears from each of the output pulses Is 1} , Js ₁ , and / Is ,,, every time the non-carry pulse NC ₂ appears. As an example it is assumed that three pulses of the signal / Is _{1 appear} together with the original non-carry pulse NC ₁ . Accordingly, the reversing counter 301 of the cruise control 3 is closed three times and assumes the state “2”. So that this circuit can return to the "1" state, three pulses of the output signal V of the reference speed pulse generator 2 must come in. When three pulses of the output signal V have arrived, the reversing counter 301 returns to the "1" state.

Zu diesem Zeitpunkt läuft ein Eingangssignal in den Zähler 404 ein, und ein Signal NC₂ wird ausgeliefert. Es wird ein Impuls von jedem der Ausgangssignale Js₁, /Is₁₁ und As₁₁₁ ausgesendet, aber diesmal wird angenommen, daß ein Impuls des Ausgangssignals des Resultierende-Geschwindigkeit-Impulsgenerators ausgesendet worden ist. Folglich wiFd der Umkehrzähler 301 einmal geschlossen und nimmt den Zustand »2« an. Wenn dann ein Impuls des Ausgangssignals V des Bezugsgeschwindigkeits-Impülsgenerators.2 einläuft, kehrt der Umkehrzähler 301 wieder in den Zustand »1« zurück.At this point in time, an input signal comes into the counter 404 and a signal NC ₂ is delivered. A pulse is sent out from each of the output signals Js ₁ , / Is ₁₁ and As ₁₁₁ , but this time it is assumed that a pulse of the output signal of the resultant velocity pulse generator has been sent out. As a result, the reversing counter 301 is closed once and assumes the state "2". When a pulse of the output signal V of the reference speed pulse generator.2 arrives, the reversing counter 301 returns to the state "1".

Ähnlich wie oben verläßt ein Nichtübertragsimpuls NC₂ den Zähler 404 und von jedem der Ausgangssignale A S₁, A S_n und /1 s_m wird ein Impuls ausgesendet, und es wird auch diesmal angenommen, daß z. B. ein Impuls des Ausgangssignals des Resultierende-Geschwindigkeit-Impulsgenerators 9 ausgesendet wird. Danach werden die oben beschriebenen drei Betriebszustände in einer ähnlichen Weise wiederholt. Similar to the above, a non-carry pulse NC ₂ leaves the counter 404 and a pulse is sent out from each of the output signals AS ₁ , AS _n and / 1 s _m , and it is also assumed this time that e.g. B. a pulse of the output signal of the resultant speed pulse generator 9 is sent out. Thereafter, the three operating states described above are repeated in a similar manner.

Wie man aus Fi g. 3 entnehmen kann, werden dann, wenn fünf Impulse des Ausgangssignals V des Bezugsgeschwindigkeits-Impulsgenerators 2 ausgehefert worden sind, auch fünf Impulse des Ausgangssignals As_u des Resultierende-Geschwindigkeit-Impulsgenerators 9 ausgesendet, und die auf dem Befehlsstreifen angegebene Geschwindigkeit stimmt mit der tatsächlichen resultierenden Geschwindigkeit überein.As one can see from Fi g. 3, when five pulses of the output signal V of the reference speed pulse generator 2 have been issued, five pulses of the output signal As _u of the resulting speed pulse generator 9 are also transmitted, and the speed indicated on the command strip corresponds to the actual resulting speed Speed match.

In dem in F i g. 4 dargestellten Fall ist die auf dem Befehlsstreifen angegebene Geschwindigkeit dieselbe wie die in dem in F i g. 3 dargestellten Fall, nur in dem Abstandsignalspeicher 1 sind das zweite Zifferstellenintervall und die folgenden mit Impulsen belegt. Da in diesem Fall die Steuerung eindimensional wird, stimmt die auf dem Befehlsstreifen angegebene Geschwindigkeit mit der tatsächlichen resultierenden Geschwindigkeit von selbst überein.In the one shown in FIG. 4, the speed indicated on the command strip is the same like the one in FIG. 3, only in the distance signal memory 1 are the second Digit interval and the following occupied with pulses. Since in this case the control is one-dimensional the speed indicated on the command strip is the same as the actual resulting speed Speed by itself.

Claims (2)

Patentansprüche:Patent claims: 1. Numerisches Steuersystem für eine Geschwindigkeitssteuerung einer dreidimensionalen Verschiebung eines Gegenstandes, wo ein Bezugsgeschwindigkeitsimpulsgenerator eine Bezugsgeschwindigkeitsimpulsfolge entsprechend der Sollverschiebungsgeschwindigkeit erzeugt und ein Befehlsverteiler auf Grund der Bezugsgeschwindigkeitsimpulsfolge und auf Grund von Verschiebungssignalen in drei Verschiebungsrichtungen drei Verschiebungsimpulsfolgen mit Impulszahlen proportional dem jeweiligen Verschiebungsbetrag abgibt, dadurch gekennzeichn et, daß ein Resultierende - Geschwindigkeit - Impulsgenerator (9) aus den drei Verschiebungsimpulsfolgen eine Resultieremie-~€jeschwindigkeit -.Impulsfolge mit einer Wiederholungsfrequenz proportional der resultierenden Verschiebungsgeschwindigkeit bildet und daß eine dem Befehlsverteiler (7) vorgeschaltete Geschwindigkeitssteuerschaltung (3) die Bezugsgeschwindigkeitsimpulsfolge und die Resultierende - Geschwindigkeit - Impulsfolge miteinander vergleicht und die Differenz zwischen diesen Impulsfolgen möglichst klein hält.1. Numerical control system for speed control of three-dimensional displacement of an item where a reference speed pulse generator generates a reference speed pulse train generated according to the target displacement speed and a command distributor based on the reference speed pulse train and based on displacement signals In three directions of displacement, three displacement pulse trains with pulse numbers proportional to the respective amount of displacement gives, characterized in that a resultant - speed - pulse generator (9) from the three displacement pulse trains a resultant chemistry ~ € speed -.pulse sequence with a repetition frequency proportional to the resulting displacement speed forms and that a speed control circuit (3) connected upstream of the command distributor (7) the reference speed pulse train and the resultant - speed - pulse train with each other compares and keeps the difference between these pulse trains as small as possible. 2. Steuersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Resultierende-Geschwindigkeit-Impulsgenerator (9) aus den drei Verschiebungsimpulsfolgen (.Is₁, Js_n, Js₁₁₁) zwei (Js₁, Js_n) auswählt, daß aus einer dieser Verschiebungsimpulsfolgen (Is₁) eine Impulsfolge mittlerer Dichte und aus der anderen Verschiebungsimpulsfolge (.-Is₁₁) eine Impulsfolge mit zwei Drittel der mittleren Dichte abgeleitet werden, daß die beiden Impulsfolgen zu einer Summenfolge zusammengefaßt werden und daß schließlich durch Summierung der Summenfolge und der dritten Verschiebungsimpulsfolge (Js_n,) eine Resultierende-Geschwindigkeit-Impulsfolge (Is₁.) gebildet wird.2. Control system according to claim 1, characterized in that the resultant speed pulse generator (9) selects two (Js ₁ , Js _{n ) from the three displacement pulse trains (.Is 1} , Js _n , Js ₁₁₁ ) that from one of these displacement pulse trains (Is ₁ ) a pulse train of medium density and from the other displacement pulse train (.-Is ₁₁ ) a pulse train with two thirds of the average density can be derived, that the two pulse trains are combined into a sum sequence and that finally by adding up the sum sequence and the third displacement pulse sequence (Js _n ,) a resultant velocity pulse train (Is _1. ) Is formed. Hierzu 1 Blatt Zeichnungen1 sheet of drawings