DE1296596B - Manipulator fuer eine Schmiedepresse - Google Patents

Description

Vergrößerung des Rohlings in Schmiederichtung ohne Schwierigkeiten kompensiert werden kann und andererseits der Wagen während des Verformungsvorganges weiter in Schmiederichtung läuft. Nach 5 Beendigung eines Verformungsvorganges wird dann der Zangenträger relativ auf dem Wagen in solche Stellung verfahren, daß die nächste zu bearbeitende Stelle des Knüppels zwischen den Schmiedewerkzeugen liegt usw.

Bei einem bekannten Manipulator dieser Gattung ist die Zange auf zwei im wesentlichen waagerecht verlaufenden Hebeln gelagert, die an jeweils einem Ende an der Zange angreifen und am anderen Ende auf dem Wagen selbst drehbar gelagert sind. Die io Zange ist bei dem bekannten Manipulator dadurch höhenverstellbar; bezüglich des Wagens ist die Zange auf einem Kreisbogen bewegbar. Der Knüppel wird dadurch nachgeholt, daß der ganze Manipulator

relativ zur Schmiedepresse vor bzw. zurückgefahren 15 Zylinder verschieblich gelagert ist, und daß zwischen wird. den Druckmittelräumen und der Druckmittelquelle

Bei einem anderen bekannten Manipulator (deut- sowie dem Sumpf für Druckmittel ein an sich besehe Auslegeschrift 1088 784) ist der Zangenträger kanntes Ventil liegt, welches in einer Stellung den in Schmiederichtung verschieblich auf dem Wagen einen Druckmittelraum mit der Druckmittelquelle gelagert und federnd in eine Relativstellung auf dem 20 und den anderen Druckmittelraum mit dem Sumpf Wagen vorgespannt. Die längsverschiebliche Lage- verbindet und in seiner anderen Stellung die Anrung des Zangenträgers dient dazu, während des Ver- Schlüsse der Druckmittelräume vertauscht, formens des Knüppels zwischen den Schmiedewerk- Im folgenden wird die Erfindung unter Hinweis

zeugen die erforderliche Relativbewegung zwischen auf die Zeichnung an einem Ausführungsbeispiel Zangenträger und Schmiedepresse zu gestatten. Zum 25 erläutert. In den Zeichnungen zeigt Nachholen des Knüppels wird der ganze Manipulator F i g. 1 eine Seitenansicht der verwendeten Schmiede

entsprechend schrittweise relativ zur Schmiede- presse,

presse verfahren, während der Zangenträger durch F i g. 2 eine Draufsicht auf die Schmiedepresse,

Federkraft in seine Ausgangsstellung zurückkehrt. Fig. 3 einen Schnitt längs der Linie A-A der

Die Erfindung geht von der Erkenntnis aus, daß 3° Fig. 1,

ein wesentlicher Nachteil der bekannten Manipula- F i g. 4 einen Teilschnitt längs der Linie B-B der

toren und insbesondere eine Grenze für eine weitere
Beschleunigung des Schmiedevorganges selbst darin
besteht, daß man bei jedem Vorschub, d. h. bei jeder
Nachholbewegung des Werkstückes bezüglich der 35
Presse, den ganzen Manipulator bewegen muß. Manipulatoren und insbesondere ihre Wagen sind im allgemeinen sehr schwere Geräte, die zur Beschleunigung entsprechend große Kräfte benötigen. Andererseits ist mit programmgesteuerten Schmiedepressen 40
prinzipiell eine wesentlich höhere Taktzahl möglich
als mit älteren handgesteuerten Schmiedepressen.
Die Erfindung hat sich die Aufgabe gestellt, die durch
das hohe Gewicht der bekannten Manipulatoren bedingte Taktzahl zu steigern, d.h. mit größerer Schlag- 45
zahl pro Zeiteinheit arbeiten zu können. Zu diesem
Zweck geht die Erfindung aus von einem Manipulator der eingangs definierten Gattung und besteht darin, daß der Zangenträger auf dem Wagen in Schmiederichtung mittels an sich bekannter Antriebs- und 5° Iischen Steuereinrichtung für den Zangenträgerdiese beherrschender Schaltmittel während der Nach- antrieb.

holbewegung gesteuert verschieblich und während In den F i g. 1 bis 4 sind die Hauptbestandteile der

des Preßvorganges ungesteuert frei verschieblich ge- Schmiedepresse wiedergegeben. Zwei Querhäupter 1 lagert ist. werden durch zwei Zugstangen 2 im Abstand gehal-

Mit einem solchen Manipulator läßt sich aus fol- 55 ten. Die beiden Laufhohne 3 sind bezüglich der festen gendem Grund erheblich schneller arbeiten als mit Querhäupter durch die Zugstangen eingestellt und den bekannten Manipulatoren: Während eines Durch- gelagert und werden längs dieser Zugstangen durch ganges des Knüppels durch die Schmiedepresse kann ein System aus hydraulischen Zylindern und KoI-man den Manipulatorwagen kontinuierlich z. B. auf ben 4 oder einem anderen üblichen Antrieb bewegt, die Schmiedepresse zu oder von dieser weg verfah- 60 Im ersten Fall ist jedes System als Zwölfzylinder 5 ren, und die absatzweisen Relativbewegungen zwi- und Neunkolben 6 auf dem festen Querhaupt aussehen Knüppel und Schmiedepresse in Schmiede- gebildet, wobei sich die entsprechende Gruppe von richtung werden durch die gesteuerte Relativbewe- neun Zylindern und zwölf Kolben auf dem beweggung des Zangenträgers auf dem Wagen durchge- liehen Querhaupt befindet. Die Gesamtanordnung führt, wobei während der Verformung des Knüppels 65 bildet ein System von fünf mal fünf, wobei der Eckselbst der Zangenträger ungesteuert, d. h. frei beweg- zylinder fehlt. Ein Rückholzylinder und Kolben 7 lieh in Schmiederichtung auf dem Wagen liegt, so sitzt an jeder der vier Eckstellen. Im zweiten Fall daß also einmal die bei der Verformung auftretende enthält die aus drei Hubvorrichtungen bestehende

Fig. 3,

F i g. 5 einen Schnitt durch die Schmiedepresse unter Wiedergabe der Manipulatore in Seitenansicht,

F i g. 6 eine Draufsicht auf die Schmiedepresse und Manipulatore,

Fig. 7 einen Schnitt durch die Schmiedepresse längs der Linie B-B der F i g. 6 zur Wiedergabe des mittleren Werkstückträgers,

Fig. 8 einen Schnitt durch die Schmiedepresse längs der Linie A-A der F i g. 5 zur Wiedergabe der Werkzeugwechselvorrichtung,

F i g. 9 eine Seitenansicht des Hauptmanipulators, F i g. 10 eine Draufsicht auf den Hauptmanipulator,

Fig. 11 und 12 Schnitte längs der Linie A-A bzw. B-B der Fig. 10,

Fig. 13 eine Frontansicht des Hauptmanipulators und

Fig. 14 eine schematische Darstellung der hydrau-

Konstruktion drei Kolben gleicher Größe oder ist derart ausgebildet, daß die wirksame Hubfläche des Mittelkolbens gleich dem Vierfachen derjenigen jedes der beiden äußeren Kolben ist.

Um sicherzustellen, daß die beiden Pressenwerkzeuge eine gleiche Eindringtiefe während jedes Hubes zeigen und mit der gleichen Geschwindigkeit arbeiten, werden gleiche Volumina von unter hohem Druck stehendem Druckmittel automatisch zu den zwei Sätzen der Antriebszylinder zugeführt, wodurch eine synchrone Bewegung sichergestellt ist.

Das zugeführte Hydrauliköl läßt sich durch die festen Querhäupter einspeisen, wobei die Zylinder in den beweglichen Querhäuptern ihr Druckmittel durch besondere Hohlkolben 8 aufnehmen, so daß äußere Leitungen zu dem beweglichen Querhaupt vermieden sind. Die Zugstangen können entweder, wie aus der Zeichnung ersichtlich, rund ausgebildet sein oder aber auch rechteckigen Querschnitt aufweisen. Sie sind so angeordnet, daß der senkrechte Abstand zwischen ihnen den freien Durchtritt der ein Werkstück haltenden Manipulatorzangenbacken erlaubt. Jede Zugstange enthält ein festes Mittelteil, das den während des Schmiedens auftretenden verschiedenartigen Kräften widersteht. Auf der Außenseite dieses festen Mittelteiles ist eine Reihe von Kühlwasserkanälen la vorgesehen. Der mit Wasser gekühlte Bereich jeder Zugstange erstreckt sich nur zwischen den festen Querhäuptern.

Auf den Laufholmen sind Einrichtungen für Werkzeugwechselsupportschlitten und -Sperrvorrichtungen vorgesehen, die ein rasches Festlegen und Lösen der Werkzeuge ermöglichen.

Zur Handhabung eines Werkstückes während der Bearbeitung dient ein Manipulator mit einem Hauptteil 9 und einem Hilfsteil 10. Für die Einstellung des Werkstückes in Längsrichtung dient ein Doppelverbundantrieb, der einen Manipulatorantrieb für die Längseinstellung des Manipulators in Form beispielsweise einer Zahnstange und eines Antriebsritzels oder eines hydraulischen Antriebs und einen Zangenantrieb enthält, welcher die Zange in Längsrichtung bezüglich des Manipulators einstellt. Dieser Zangenantrieb hat die Form eines hydraulischen Kurzhubzylinders, um eine rasche Bewegung des Werkstückes beim Schneiden zu erhalten. Gleichzeitig wirkt dieser Kurzhubzylinder als Stoßdämpfer beim Schlichten. Der Zylinder, dessen Hub größer als die maximale Eingriffsbreite der Zange ist, ist am Hauptrahmen des Manipulators befestigt. Seine Kolbenstange ist an das Ende des sich bewegenden Zangenträgers angeschlossen. Der gesamte Manipulator läuft auf Führungsschienen, die ihn sowohl seitlich als auch senkrecht ausrichten.

Im allgemeinen arbeitet der Manipulator zur Längseinstellung des Werkstückes wie folgt:

Der Ritzelantrieb treibt den Manipulator mit konstanter Geschwindigkeit längs der festen Schiene nach vorne. Während des Schmiedehubes, währenddessen das Werkstück stillstehen muß, wird der Zangenträger so bewegt, daß die Zange in entgegengesetzter Richtung mit einer Geschwindigkeit angetrieben wird, die gleich der Summe der Manipulatorgeschwindigkeit und der durch die Knüppellängung verursachten Geschwindigkeit ist, so daß schließlich die Manipulatorzange still stehen bleibt. Anschließend wird während der Zeit, die man im allgemeinen als Knüppelfreizeit bezeichnet, der Zangenträgerantrieb so gesteuert, daß die Zange in der gleichen Richtung wie der Manipulatorantrieb rasch in die Ausgangsstellung bezüglich des Manipulators getrieben wird.

F i g. 14 zeigt eine Ausführungsform einer Steueranordnung für den obengenannten Doppelbewegungsbetrieb. In dieser Fig. 14 ist der Zangenträgerantrieb schematisch als doppelt wirkende Kolben-Zylinderanordnung 30 dargestellt, deren Kolbenstange ίο 30a an die nicht gezeichnete Zange an einem Ende angeschlossen ist und die Kanäle 30 δ und 30 c für einzelne Hydraulikleitungen 31 und 32 aufweist. Die Hydraulikleitungen 31 und 32 sind an Einzelkanäle auf einer Seite eines Zweistellungs-Vierwegeventils 33 angeschlossen, welches einen geraden Druckmitteldurchfluß in der Betriebsstellung 33 α oder einen über Eck erfolgenden Druckmitteldurchfluß in der anderen Betriebsstellung 33b relativ zu zwei Hydraulikleitungen 34 und 35 liefert, die an zwei Kanäle auf der anderen Seite des Ventils 33 angeschlossen sind. Das Ventil 33 kann von bekannter, geeigneter Ausführungsform und so angeordnet sein, daß es sich mechanisch oder elektrisch oder in anderer üblicher Weise zwischen seinen beiden Stellungen schalten as läßt.

Die Hydraulikleitungen 34 und 35 sind zur Verbindung über ein Zweistellungs-Zweiwegeventil 36, das durch ein Solenoid betätigt wird, angeordnet. Das Ventil 36 wird in die gezeichnete Stellung 36 a, in der die Leitungen 34 und 35 verbunden sind, durch Erregung des Solenoids 36c gegen den Druck der Feder 36 d betätigt. Beim Stromloswerden des Solenoids 36 c schaltet der von der Feder 36 d ausgeübte Druck auf das Ventil 36, so daß es in die Stellung 36b kommt, in der die Verbindung zwischen den Leitungen 34 und 35 unterbrochen ist.

Die hydraulischen Leitungen 34 und 35 sind außerdem an Einzelkanäle auf einer Seite eines Zweistellungs-Vierwegeventils 37 angeschlossen, welches normalerweise durch die Feder 37 d in der wiedergegebenen Stellung 37 a oder bei Erregung des Solenoids 37c in der Stellung 31b gehalten wird. Die zugeordneten Kanäle auf der anderen Seite des Ventils 37 sind entsprechend an eine Hydraulikleitung 38 zur Zuführung des Druckmittels mit vorbestimmtem Druck auf der einen Seite und zum Abzug 39 auf der anderen Seite angeschlossen.

Unter der Annahme, daß der erforderliche Zangenantriebsvorschub zwischen aufeinanderfolgenden Schmiedehüben von rechts nach links nach Fig. 14 erfolgt, ist die Ventilvorrichtung zwischen den einzelnen Hüben in der wiedergegebenen Lage eingestellt, wobei sich der Zangenträger in einer festen Relation zum Manipulator am Anfang jedes Hubes befindet. Diese Stellung der Zange wurde oben als Ausgangsstellung bezeichnet, jedoch sollte sie besser als Bezugsstellung betrachtet werden, die normalerweise so gewählt ist, daß der Kolben innerhalb seines Zylinders, wie gestrichelt angedeutet, zentrisch sitzt.

Dies zeigt dann die Situation bei Beginn eines Hubes an, und man erkennt, daß der Kolben tatsächlich innerhalb seines Zylinders schwimmt, da die Druckmittelzuführung von der Leitung 38 über das Ventil 37 zur Leitung 34, von der Leitung 34 über das Ventil 36 zur Leitung 35 und somit über das Ventil 33 auf beide Enden des Zylinders 30 erfolgt. Da das Werkstück, die Zange und damit auch der

Kolben 30 α im Raum feststehen, bewegt sich der Manipulator während eines Hubes von rechts nach links relativ zu seiner Zange nach F i g. 14 mit konstanter Geschwindigkeit, und umgekehrt bewegt sich die Zange in entgegengesetzter Richtung relativ zum Manipulator mit der eigentlichen konstanten Manipulatorgeschwindigkeit.

Sobald die Werkzeuge das Werkstück freigegeben haben, wird das Solenoid 36 c erregt und stellt somit

Bewirkung der Erregung des Solenoids 36 c von einem Vergleich des Preßwerkzeugstellungssignals mit einem Signal für die Anfangsdicke ableiten, das bei Beginn eines Pressendurchganges gespeichert ist. 5 Das Solenoidsteuersignal wird dann erzeugt, wenn diese verglichenen Signale gleich sind. Es ist jedoch darauf hinzuweisen, daß diese Gleichheit während des Schließens der Werkzeuge und während der Trennung der Werkzeuge auftritt und das Steuer-

sche Kreise einsetzen, die abwechselnd auf eines der Eingangssignale zur Erzeugung eines Ausgangssignals ansprechen.

Zur Rückstellung des Ventils 36 in die Stellung 36 a bei der Rückkehr der Zange in die Bezugsstellung laßt sich für diesen Zweck ein weiteres Steuersignal mittels eines Grenzschalters erzielen, der einen ersten, bezüglich des Manipulators festen Kontakt

das Ventil 36 in die Stellung 36 & um. Infolgedessen io signal nur während der Trennung der Werkzeuge wird die Druckmittelzuführung zum Zylinder 30 bei erforderlich ist. Da bei den obengenannten Vorschlä-30 c unterbrochen, so daß der Kolben durch die Zu- gen auch von einem Relais Gebrauch gemacht wird, führung bei 30 b von rechts nach links wandert und welches in verschiedenen Zuständen in Übereinstimdie linke Seite des Zylinders 30 über die Leitungen 32 mung mit dem Schließen oder der Trennung der und 35 in den Sumpf 39 entlädt. Der Druckmittel- 15 Werkzeuge betätigt wird, kann man somit leicht eine druck zur Leitung 38 wird so gewählt, daß der KoI- klare Auswahl der richtigen, wechselnden Augenben rasch in seine Ausgangsstellung zurückgetrieben blicke der Gleichheit zwischen den verglichenen wird. Erreicht der Kolben seine Bezugsstellung, dann Signalen hervorrufen. Diese Anzeige der Werkzeugwird das Solenoid 36 c des Ventils 36 stromlos, so trennung ist wiederum von der Vergrößerung oder daß es in die Stellung 36 α zurückkehrt und der KoI- ao Verkleinerung des Werkzeugstellungssignals selbst ben erneut innerhalb des Zylinders 30 schwebt. ableitbar. Andererseits kann man auch leicht elektri-

Da infolge der obengenannten Arbeitsweise die Zange sich aus ihrer Bezugsstellung herausbewegt und in sie zurückkehrt, ist der eigentliche Längsvorschub des Werkstückes durch die konstante Ge- »5 schwindigkeit des Manipulatorantriebes und die Hubwiederholungsgeschwindigkeit oder dem sogenannten Pressenzyklus bestimmt. Die Pressenzykluszeit und der erforderliche Hub sind im wesentlichen konstant,

so daß die entsprechende konstante Geschwindig- 30 und einen zweiten, bezüglich dem Zangenträger keit für den Manipulatorantrieb leicht bestimmbar ist. festen und mit ihm beweglichen Kontakt aufweist. Im folgenden soll die Steuerung des Ventils 36 für Diese Kontakte sind so eingestellt, daß sie bei Eindie obengenannte Arbeitsweise erläutert werden. Es griff ein weiteres Steuersignal erzeugen, sobald der wurden bereits Vorschläge gemacht, die Schmiede- Zangenträger in seiner Bezugsstellung steht. Dieses presse mit Hilfe von elektrischen Signalen zu steuern, 35 weitere Steuersignal dient zum Stromlosmachen des welche die Stellung eines hin- und hergehenden Pres- Solenoids 36 c. In der Praxis kann es wünschenswert senwerkzeuges wiedergeben. Wenn das Pressenwerk- sein, daß dieser Grenzschalter das weitere Steuerzeug zuerst auf ein Werkstück in einem Durchgang signal erzeugt, kurz bevor der Zangenträger seine auftrifft, dann findet die Werkstückstellungsanzeige Bezugsstellung erreicht, so daß die Trägheit des Zanin diesem Zeitpunkt Verwendung zur Einstellung 40 genantriebes mit in Rechnung gestellt ist. Dies läßt einer entsprechenden statischen Anzeige, welche sich dadurch erreichen, daß man dem einen der die anfängliche Werkstückdicke wiedergibt. Eine Grenzschalterkontakte eine geeignete Breite in Richelektrische Signalanzeige entsprechend einem vor- tung des Zangenweges gibt, so daß die Kanten gleich bestimmten Anteil dieser Wiedergabe der Ursprungs- weit über beide Seiten der theoretisch idealen Bedicke des Werkstückes wird zur gleichen Zeit als 45 zugsstellung für diesen Kontakt vorstehen,
untere Grenze für die Preßwerkzeugbewegung im zu- Bei dem oben beschriebenen Betrieb muß das

geordneten Hub und in den nachfolgenden Hüben Solenoid 36 c bei einem Steuersignal erregt werden, des gleichen Durchganges eingestellt. Anschließend das Impulsform aufweist, und muß erregt bleiben, wird während des vollen Schließens der Preßwerk- bis es bei einem weiteren Steuersignal stromlos gezeuge die eigentliche Preßwerkzeugstellung mit dem 50 macht wird. Dies kann durch Auf bringung des Steuervorbestimmten niedrigeren Grenzsignal verglichen signals und des weiteren Steuersignals erfolgen, als und die Preßwerkzeugbewegung entsprechend der die zwei Eingänge einer bistabilen oder sogenannten Gleichheit zwischen den verglichenen Signalen um- Flip-Flop-Einrichtung, d. h. einem elektrischen Kreis, gekehrt. der ein erstes kontinuierliches Ausgangssignal er-

Im vorliegenden Fall läßt sich ein Steuersignal, 55 zeugt, wenn er durch das Steuersignal in einen stabidas in Reaktion auf die Gleichheit zwischen den len Zustand eingestellt wird, und ein zweites kontiobengenannten, verglichenen Signalen erzeugt wird, nuierliches Ausgangssignal liefert, wenn er durch das zur Einleitung der Erregung des Solenoids 36 c ver- weitere Steuersignal in den anderen stabilen Zustand wenden. Dies unter der Voraussetzung, daß die versetzt wird. Bei der in Fig. 14 wiedergegebenen Reaktion der Zangenantriebsvorrichtung derart ist, 60 Ausführungsform des Ventils 36 erhält man die Steldaß der eigentliche Zangenantrieb etwas verzögert lung 36 α automatisch beim Stromloswerden des Solewird und nicht zur Wirkung kommt, bis die Preß- noids 36 c mit Hilfe der Feder 36 d. Diese Stellung werkzeuge völlig vom Werkstück freigekommen sind. wird so lange aufrechterhalten, bis das Solenoid 36 c Eine für diesen Zweck ausreichende Verzögerung wieder erregt wird. Jedoch ermöglicht die obenläßt sich in jedem Falle durch Verwendung einer 65 genannte Flip-Flop-Steuerung die Verwendung andegeeigneten, elektrischen Signalverzögerungsvorrich- rer Ausführungsformen des Ventils 36, in denen die tung für das Steuersignal sicherstellen. Bei einer Stellungen 36 a und 36 & durch Erregung eines geanderen Anordnung läßt sich das Steuersignal zur meinsamen Solenoids im unterschiedlichen Sinn oder

7 8

durch Verwendung einzelner Solenoide erzielt wird. d) Quereinstellung der Zange,

Die Beschreibung der Fig. 14 beschäftigt sich bis e) Zangenantrieb.

jetzt mit dem Betrieb und der Steuerung zum Vor- Die für den Manipulator gewählte hydraulische

rücken des Werkstückes in einer Richtung. Ein ahn- Pumpe sollte den maximal möglichen Kraftbedarf licher Betriebsablauf ergibt sich für die andere Rieh- 5 liefern können, wobei jedoch zu berücksichtigen ist,

tung einfach dadurch, daß man das Ventil 33 statt in daß nicht alle Bewegungen gleichzeitig ausgeführt

der Stellung 33 a in der Stellung 33 b zum Einsatz werden können.

bringt. Das für diesen Zweck erforderliche Umschalt- Neben dem Haupt- und Hilfsmanipulator kann

ventil 33 wird selbstverständlich nur zwischen auf- man eine weitere Manipulationseinrichtung vor-

einanderfolgenden Schmiededurchgängen benötigt. io sehen, die an der Schnittstelle des schienengebun-

Es ist noch auf den Zweck des Ventils 37 in der denen Manipulators mit der Pressenschmiedeachse

Stellung 37b hinzuweisen. Man erkennt, daß in die- sitzt. Diese Einrichtungen haben die Form eines

ser Stellung der Zangenantrieb versperrt ist. Eine mittleren Werkstückträgers. Ihre Hauptaufgabe be-

solche Versperrung ist bei Schmiedevorgängen wün- steht darin,

sehenswert, bei denen das Werkstück in einer festen 15 a) die Anfangsbelastung des Werkstückes in der Längsstellung für eine Aufeinanderfolge von Schlä- Schmiedepresse zu unterstützen,
gen gehalten werden muß, beispielsweise beim Zer- b) den Hauptmanipulator während des Schmiedeschneiden oder Zertrennen, wobei das Werkstück Vorganges zu ergänzen,

meistens nur zwischen den aufeinanderfolgenden c) die Aufnahme sehr kurzer Werkstücke in die

Schlägen gedreht wird. ao Presse zu ermöglichen.

Der Hauptmanipulator 9, welcher ein Ende des Der Träger besteht aus einem flachen, waagerech-Werkstückes erfaßt, liefert alle erforderlichen ge- ten Walzentisch 25, der das volle Gewicht des Werksteuerten Bewegungen, während der Hilfsmanipu- Stückes aufnehmen kann. Die Walzen werden angelator 10 den Hauptmanipulator-Zangenbewegungen trieben, und der Tisch ist um eine senkrechte Achse folgt und das andere Ende des Werkstückes abstützt. 35 drehbar und läßt sich außerdem in vertikaler Rieh-Um dem vom Werkstück eingeführten Überdreh- tung zur Aufnahme von Werkstücken mit verschiemoment entgegenzuwirken, sind beide Manipulato- denen Durchmessern nachstellen. Vorzugsweise ist er ren schienengebunden, so daß ihr Gewicht durch außer Betrieb vollständig unter die Bodenhöhe zuleichtere Konstruktion vermindert werden kann. rückziehbar.

Der Hauptmanipulator enthält eine Zange mit 30 Für jeden Laufholm ist eine Werkzeugwechselvor-

einem äußeren Rohr 11, in dem die sich hin- und richtung vorgesehen, die aus zwei miteinander schar-

herbewegende Zange 12 gleitet. Die Backen zur Hai- nierartig verbundenen Platten 26 besteht, welche

terung des Werkstückes 13 sitzen am freien Ende des normalerweise einen Teil des Bodens zwischen den

Zangenträgers. Am anderen Ende des Zangenträgers festen Querhäuptern bilden, jedoch unmittelbar

ist die Kolbenstange des Zangenbetätigungszylinders 35 unterhalb der Werkzeuge in eine senkrechte Stellung

14 angebracht, welcher am äußeren Rohr befestigt ist. geöffnet werden können. Im offenen Zustand verbin-

Ein Antriebszahnrad 15 dreht das äußere Rohr, det ein Schlitten auf der Unterseite jeder Platte den welches in Lagern 16 montiert ist, die den vom Werkzeugschlitten auf dem benachbarten Laufholm Werkstücküberhang ausgeübten Momenten wider- und eine Werkzeugwechselvorrichtung unterhalb des stehen. Der Drehangriff wird auf das innere Rohr 40 Bodens. Eine senkrechte Hubanordnung 27, die einen oder den Zangenträger mit Hilfe von Keilnuten 17 Teil jeder Werkzeugwechselvorrichtung bildet, läßt übertragen. Die Gehäuse der Drehlager sitzen auf sich zum Eingriff mit dem Werkzeug und zum Hervier Drehzapfen 18, die in mit dem Hauptmanipula- ausnehmen desselben aus dem Laufholm anheben, torchassis einteiligen Lagern 19 laufen. Die Dreh- Das Werkzeug wird dann in ein Magazin 28 abgezapfen ermöglichen die Seitwärtsbewegung der Zan- 45 senkt, welches dann nachgestellt wird, so daß das genanordnung mit Hilfe der hydraulischen Hubvor- nächste ausgewählte Werkzeug unter den Laufholm richtungen 20. Der Motor 21 für den Drehantrieb ist zum Einsetzen durch die senkrechte Hubvorrichtung starr zwischen den beiden Lagergehäusen montiert. gelangt. Ein System von federbelasteten Sperrvorrich-Diese Einrichtung läßt sich zusammen mit der Zan- tungen hält das Werkzeug am Laufholm. Man ergeneinrichtung seitlich verschieben. 50 kennt, daß die Werkzeugauswechslung bei innerhalb

Die Antriebsritzel 22 ermöglichen die Einstellung der Pressenkonstruktion befindlichem Werkstück

der Zahnstangen 23 derart, daß der vom Knüppel durchgeführt werden kann.

herabfallende Zunder zwischen die Zahnstangen fällt Das Steuersystem für diese Schmiedeanlage erfor-

und deren Arbeit nicht stört. dert anfänglich die Bestimmung eines vollständigen

Die verschiedenen Bewegungen des Manipulators 55 Schmiedeprogramms und seine Einführung in die werden mit Hilfe von hydraulischen Motoren einge- Steuervorrichtung. Bei der Betriebseinleitung beginnt leitet, die von einer gemeinsamen hydraulischen die Schmiedeanlage mit den vorberechneten Schmiede-Pumpe betrieben werden, welche selbst wiederum schlagen, bis das volle Programm beendet ist. Man von einem Elektromotor angetrieben wird. Auf kann Informationen bezüglich der Werkstückgröße Grund dieser Einrichtung kann man einen einzigen 60 und -länge und die Bezugsstellungen der beiden ölbehälter und -akkumulator verwenden. Für jede Manipulatoren in Digitalform einsetzen und speider vier folgenden Bewegungsvorgänge sind unab- ehern, so daß sich diese Daten zusammen mit dem hängige hydraulische Motoren oder Betätigungsvor- Schmiedeprogramm während des Schmiedevorganges richtungen und entsprechende Ventile erforderlich: zum Steuersystem zurückführen lassen. Außerdem

a) Greifbacken, 65 sollte eine Handsteuerung für alle Bewegungsvor-

b) Drehantrieb und Arretierung, gänge vorhanden sein, um die Anfangseinstellung

c) mit konstanter Geschwindigkeit erfolgender und die Festlegung der Bezugsstellungen des herzu-Längsantrieb des Manipulators, stellenden Knüppels vornehmen zu können.

Claims (2)

Patentansprüche:

1. In Vorschubrichtung des Knüppels steuerbar verfahrbarer Manipulator für eine Schmiedepresse mit auf dem Wagen in Schmiederichtung verschieblich gelagertem Zangenträger, dadurch gekennzeichnet, daß der Zangenträger (30 a) auf dem Wagen in Schmiederichtung mittels an sich bekannter Antriebs- und diese be- ίο herrschender Schaltmittel während der Nachholbewegung gesteuert verschieblich und während des Preßvorganges ungesteuert frei verschieblich gelagert ist.

2. Manipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Zangenträger (30 a) mit

einem doppelt wirkenden, druckmittelbetätigten Kolben (F i g. 14) verbunden ist, der seinerseits in einem fest mit dem Wagen verbundenen Zylinder (30) verschieblich gelagert ist, und daß zwischen den Druckmittelräumen und der Druckmittelquelle (38) sowie dem Sumpf (39) für Druckmittel ein an sich bekanntes Ventil (33) liegt, welches in einer Stellung den einen Druckmittelraum mit der Druckmittelquelle und den anderen Druckmittelraum mit dem Sumpf verbindet und in seiner anderen Stellung die Anschlüsse der Druckmittelräume vertauscht, sowie ein weiteres, zwischen einem Hauptventil (37) und dem Ventil (33) liegendes, die Leitungen (34, 35) zu den beiden Zylinderseiten sperrendes oder verbindendes Ventil (36) vorgesehen ist.

Hierzu 3 Blatt Zeichnungen