DE1255180B

DE1255180B - Follower controller for generating repeatable movement steps of a body

Info

Publication number: DE1255180B
Application number: DEL42873A
Authority: DE
Inventors: Roy I Eyler
Original assignee: Landis Machine Co
Current assignee: Landis Machine Co
Priority date: 1961-09-08
Filing date: 1962-09-05
Publication date: 1967-11-30

Description

BUNDESREPUBLIK DEUTSCHLANDFEDERAL REPUBLIC OF GERMANY

DEUTSCHESGERMAN

PATENTAMTPATENT OFFICE

AUSLEGESCHRIFTEDITORIAL

Int. CL:Int. CL:

G05bG05b

G05fG05f

Deutsche KL: 21c-46/51 German KL: 21c -46/51

Nummer:
Aktenzeichen:
Anmeldetag:
Auslegetag:Number:
File number:
Registration date:
Display day:

L42873VIIIb/21c
5. September 1962
30. November 1967L42873VIIIb / 21c
5th September 1962
November 30, 1967

Die Erfindung bezieht sich auf einen Folgeregler zur Erzeugung von wiederholbaren Bewegungsschritten eines Körpers mit einem Antriebsmotor, der in Antriebsverbindung mit dem Körper steht und mit einem als DiSerentialwandler ausgebildeten Einstellgeber und mit einem Wegmeßsystem und einem Nullabgleichsystem, die beide als Differentialwandler ausgebildet sind, von denen jeder einen Tauchanker und Wicklungen aufweist, und mit einem Verstärker zur Betätigung des Antriebsmotors, wenn der Ausgangskreis des Differentialwandlers des Wegmeßsystems nicht abgeglichen ist, um den Körper so zu bewegen, daß der Ausgangskreis des Wegmeßsystems abgeglichen wird, und mit einem Stellmotor, der mit einem Element des Difierentialwandlers des Nullabgleichsystems in Antriebsverbindung steht, und mit einem Verstärker zur Betätigung des Stellmotors, wenn der Ausgangskreis des Nullabgleichsystems nicht abgeglichen ist.The invention relates to a slave controller for generating repeatable movement steps a body with a drive motor which is in driving connection with the body and with a setting encoder designed as a diSerential converter and with a measuring system and a zero adjustment system, both of which are designed as differential converters each of which has a plunger and windings, and with an amplifier for Actuation of the drive motor when the output circuit of the differential converter of the measuring system is not balanced in order to move the body in such a way that the output circle of the measuring system is balanced and with a servomotor, which is connected to an element of the differential converter of the zero adjustment system is in drive connection, and with an amplifier for actuating the servomotor, if the output circuit of the zero adjustment system is not adjusted.

Es ist bereits eine Folgeregelung für Antriebe bekannt, bei denen mehrmals nacheinander der gleiche Weg von bestimmter, einstellbarer Länge zurückgelegt werden soll, und hierbei wird an Stelle des jeweiligen Sollwertes die Weglänge vorgewählt bzw. eingestellt, um die sich der Antrieb gegenüber der jeweils vorhandenen Stellung weiterbewegen soll. Bei dieser bekannten Folgeregelung ist der Antriebsmotor mit dem Wegmeßsystem gekuppelt, das einerseits mit dem Netz verbunden ist und andererseits eine dem gemessenen Weg proportionale Spannung aufgibt, die über ein Differentialsystem und einen Schalter auf den Einstellgeber gegeben wird. Wird nun dieser Einstellgeber verstellt, so wird von diesem eine Spannung auf einen Röhrenverstärker gegeben, der über einen Leistungsverstärker den Antriebsmotor steuert, der so lange verstellt wird, bis das Wegmeßsystem dieselbe Stellung wie der Einstellgeber erreicht hat und dadurch die von diesem an den Röhrenverstärker abgegebene Spannung zu Null geworden ist. Bildet sich zwischen dem Wegmeßsystem und dem Nullgeber eines Hilfsfolgekreises vor der Verstellung des Antriebsmotors keine Stellungsdifferenz, so entspricht der gegenseitige Stellungsunterschied nach der Verstellung dem Weg, um den sich der Antriebsmotor weiterbewegt hat.A follow-up control system for drives is already known in which the same system is repeated several times in succession Covered a certain, adjustable length should be, and here the path length is preselected or selected instead of the respective setpoint. set by which the drive is to move on in relation to the respective existing position. at this known follow-up control, the drive motor is coupled to the measuring system, which on the one hand is connected to the network and on the other hand a voltage proportional to the measured path gives up, which is given via a differential system and a switch on the setting transmitter. Will now this setting encoder is adjusted, it sends a voltage to a tube amplifier, which controls the drive motor via a power amplifier, which is adjusted until the measuring system has reached the same position as the setting transmitter and thus that of it The voltage delivered to the tube amplifier has become zero. Forms between the measuring system and the zero generator of an auxiliary follow-up circuit before the adjustment of the drive motor, no position difference, so the mutual difference in position after the adjustment corresponds to the way to that the drive motor has moved on.

Wird jetzt der Einstellschalter umgelegt und somit das Wegmeßsystem auf den Nullgeber geschaltet, so wird in derselben Weise wie vorher im Hauptregelkreis auch hier über Verstärker ein Stellmotor gesteuert, der die Spannungsdifferenz zwischen dem Wegmeßsystem und dem Nullgeber des Differentialsystems ausgleicht, wodurch wiederum zwischen dem Folgeregler zur Erzeugung von wiederholbaren
Bewegungsschritten eines KörpersIf the setting switch is now thrown and the measuring system is switched to the zero transmitter, a servomotor is controlled via amplifier in the same way as before in the main control loop, which compensates for the voltage difference between the measuring system and the zero transmitter of the differential system, which in turn between the slave controller for Generation of repeatable
Movement steps of a body

Anmelder:Applicant:

Landis Machine Company, Waynesboro, Pa.Landis Machine Company, Waynesboro, Pa.

(V. St. A.)(V. St. A.)

Vertreter:Representative:

Dipl.-Ing. E. Prinz, Dr. rer. nat. G. Hauser
und Dipl.-Ing. G. Leiser, Patentanwälte,
München 60, Ernsbergerstr. 19Dipl.-Ing. E. Prince, Dr. rer. nat. G. Hauser
and Dipl.-Ing. G. Leiser, patent attorneys,
Munich 60, Ernsbergerstr. 19th

Als Erfinder benannt:Named as inventor:

Roy I. Eyler, Waynesboro, Pa. (V. St. A.)Roy I. Eyler, Waynesboro, Pa. (V. St. A.)

Beanspruchte Priorität:Claimed priority:

V. St. v. Amerika vom 8. September 1961
(136 922)V. St. v. America 8 September 1961
(136 922)

Wegmeßsystem und dem Einstellgeber eine dem vom Antriebsmotor zurückgelegten Weg entsprechende Spannungsdifferenz eingeführt wird.The measuring system and the setting transmitter correspond to the path covered by the drive motor Voltage difference is introduced.

Bei dieser bekannten Folgeregelung ist sowohl ein Element des Wegmeßsystems als auch ein Element des Differentialsystems stationär, während die anderen Elemente dieser Systeme mit verschiedenen Motoren verbunden sind. Bei einem derartigen Aufbau wird der gesamte Bewegunphub der Folgeregelung durch die relative Bewegung bestimmt, die zwischen den beiden Elementen des Wegmeßsystems und des Differentialsystems möglich sind. Wenn man also mit der bekannten Folgeregelung eine große Anzahl von Einzelschritten durchführen will, so müssen in nachteiliger Weise die Komponenten des Wegmeßsystems und des Differentialmeßsystems außerordentlich lang sein, da andererseits der gesamte Bewegungsbereich dieser bekannten Folgeregelung in unnötiger Weise eingeschränkt wird.This known follow-up control is both an element of the measuring system and an element the differential system stationary, while the other elements of these systems with different engines are connected. With such a structure, the entire movement stroke becomes the follow-up control determined by the relative movement between the two elements of the measuring system and the Differential system are possible. So if you have a large number of Want to carry out individual steps, the components of the measuring system have to be disadvantageous and the differential measuring system be extremely long, since on the other hand the entire range of motion this known follow-up regulation is unnecessarily restricted.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Folgeregelung zu schaffen, die diese außerordentlich schwerwiegende Einschränkung nicht aufweist.The present invention has for its object to provide a follow-up control that this does not have an extremely serious limitation.

Erfindungsgemäß steht sowohl das eine Element des Wegmeßsystems als auch das eine Element des Nullabgleichsystems mit dem Antriebsmotor in An-According to the invention, both one element of the measuring system and one element of the Zero adjustment system with the drive motor in

709 «90/382709 «90/382

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triebsverbindung und sowohl das andere Element des Seite des Widerstandes 24. Der Difierentialwandler Wegmeßsystems als auch das andere Element des 10 weist einen Tauchanker 26 auf. Die Stellung die-Nullabgleichsystems steht mit dem Stellmotor in ses Tauchankers 26 gegenüber den feststehenden Tei-Antriebsverbindung. In vorteilhafter Weise können len des Differentialwandlers 10 kann von Hand aus hierbei die Tauchanker der Differentialwandler des 5 durch eine Verdrehung des Einstellknopfes 28 ein-Wegmeß- und des Nullabgleichsystems mit dem zu gestellt werden. Dieser Einstellgeber kann an einer bewegenden Körper fest verbunden sein, und die geeigneten Stelle einer Maschine angeordnet werden, Wicklungen dieser Differentialwandler können mit bei welcher die Erfindung verwendet werden soll,
einem beweglichen Schlitten fest verbunden sein, der Ein zweiter, ähnlicher Einstellgeber ist vorgesehen, in Antriebsverbindung mit dem Stellmotor steht. In io der den Differentialwandler 30 mit einer Primärvorteilhafter Weise werden hierdurch die Elemente wicklung 32 und zwei Sekundärwicklungen 34 und der Differentialwandler lediglich derart bewegt, daß 36 in Gegenschaltung aufweist. Ein Ende der Seeine maximale Verschiebung zwischen diesen EIe- kundärwicklung 34 weist eine Verbindung 38 auf, menten auf diejenige Verschiebung beschränkt ist, die zu einem Ende eines Potentiometers 40 führt. Das die einem Bewegungsschritt entspricht. Die Gesamt- 15 Potentiometer 40 arbeitet als variabler Widerstand, schrittzahl, die mit diesem Folgeregler nötig ist, ist Der Abgriff 42 führt zu einer Seite eines Widerstanalso von den Abmessungen der hier verwendeten des 44. Der Differentialwandler 30 weist einen Tauch-Differentialwandler vollständig unabhängig. anker 46 auf. Die Stellung dieses Tauchankers 46drive connection and both the other element of the side of the resistor 24. The position of the zero adjustment system is with the servomotor in this plunger 26 opposite the fixed part drive connection. Advantageously, the differential transducer 10 can be set by hand to the plunger armature of the differential transducer of the 5 by turning the adjusting knob 28 to set a measuring and zeroing system with the. This setting encoder can be permanently connected to a moving body, and the appropriate place on a machine can be arranged, windings of this differential converter can be used with which the invention is to be used,
be firmly connected to a movable slide, the A second, similar setting transmitter is provided, is in drive connection with the servomotor. In io of the differential converter 30 with a primary advantageous manner, the elements winding 32 and two secondary windings 34 and the differential converter are only moved in such a way that 36 has a counter connection. One end of the maximum displacement between these secondary winding 34 has a connection 38 which is limited to the displacement which leads to one end of a potentiometer 40. That corresponds to a movement step. The total 15 potentiometer 40 works as a variable resistor, the number of steps that is necessary with this slave controller is. The tap 42 leads to one side of a resistance analog of the dimensions of the 44 used here. The differential converter 30 has a submersible differential converter completely independent. anchor 46 on. The position of this plunger 46

In vorteilhafter Weise kann der Differentialwand- relativ zu den feststehenden Teilen des Differentialler des Einstellgebers mit dem Differentialwandler 20 wandlers30 kann von Hand aus durch eine Verdes Wegmeßsystems in einen Kreis mit einem Ver- drehung des Einstellknopfes 48 eingestellt werden, stärker zum Antrieb des Antriebsmotors für den Dieser Einstellgeber kann ebenfalls an einem geeig-Körper einstellbar sein. Es kann ferner vorteilhaft neten feststehenden Teil der Maschine angeordnet sein, daß ein Differentialwandler eines zweiten Ein- werden.Advantageously, the differential wall can relative to the fixed parts of the differential of the setting transmitter with the differential converter 20 converter30 can be done by hand through a Verdes Measuring system can be set in a circle by turning the adjusting knob 48, stronger to drive the drive motor for the This setting encoder can also be on a suitable body be adjustable. It can also advantageously be arranged in a fixed part of the machine be that a differential converter of a second one will be.

Stellgebers mit dem Differentialwandler des Null- 35 Es ist ein dritter Differentialwandler 50 vorgeseabgleichsystems in einen Kreis mit einem Verstärker hen, der ein Wegmeßsystem bildet. Dieser Differenzum Antrieb des Stellmotors für den beweglichen tialwandler 50 weist eine Primärwicklung 52 und Schlitten einschaltbar ist. Durch diesen einfachen zwei Sekundärwicklungen 54 und 56 auf. Die Sekon-Aufbau kann der bewegliche Schlitten schrittweise därwicklungen 54 und 56 sind gegeneinander geden zu bewegenden Körper nachgeführt werden, so _3o schaltet. Ein Ende der Sekundärwicklung 56 weist daß in beliebiger Anzahl wiederholte Bewegungs- einen Anschluß 58 auf, der zu einem Ende eines Poschritte durchgeführt werden können. tentiometers 60 führt. Das Potentiometer 60 arbeitet Actuator with the differential converter of the zero 35 There is a third differential converter 50 hen pre-adjustment system in a circle with an amplifier, which forms a measuring system. This difference in driving the servomotor for the movable tial converter 50 has a primary winding 52 and a slide that can be switched on. By this simple two secondary windings 54 and 56 on. The secon structure, the movable carriage can be tracked step by step därwicklungen 54 and 56 against each other against the body to be moved, so _3o switches. One end of the secondary winding 56 has any number of repetitive movement connections 58 which can be carried out at one end of a post step. tentiometers 60 leads. The potentiometer 60 works

Es kann vorteilhaft sein, daß die Differentialwand- als variabler Widerstand. Der Abgriff 62 weist einenIt can be advantageous that the differential wall as a variable resistor. The tap 62 has a

ler über einstellbare Potentiometer in die entspre- Anschluß 64 auf, der zum Widerstand 24 führt undler via adjustable potentiometer in the corresponding connection 64, which leads to the resistor 24 and

chenden Kreise einschaltbar sind. Durch diese Aus- 35 zu einer Seite einer jeden der Sekundärwicklungen 16corresponding circles can be switched on. Through this exit 35 to one side of each of the secondary windings 16

bildung ist ein einfacher Nullabgleich vor Betriebs- und 54 der Differentialwandler 10 und 50. Der Difie-formation is a simple zero adjustment before operating and 54 the differential converters 10 and 50. The difie-

beginn möglich. rentialwandler 50 weist einen Tauchanker 66 auf.start possible. Potential converter 50 has a plunger 66.

Um eine automatische Rückführung nach Durch- Es ist ein vierter Differentialwandler 70 vorgeseführung einer bestimmten Anzahl von Bewegungs- hen, der ein Nullabgleichsystem bildet. Dieser Diffeschritten zu erzielen, wie es beispielsweise bei be- 40 rentialwandler 70 weist eine Primärwicklung 72 und stimmten Bearbeitungsgängen wünschenswert sein zwei Sekundärwicklungen 74 und 76 auf. Die Sekann, kann es vorteilhaft sein, daß der zu bewegende kundärwicklungen 74 und 76 sind gegeneinander ge* Körper ein zweites, als Differentialwandler ausgebil- schaltet. Ein Ende der Sekundärwicklung 74 hat detes Wegmeßsystem trägt, wobei der Tauchkern die- einen Anschluß 78, der zum Widerstand 44 und zu ses Systems ortfest ist und wobei dessen Wicklungen ₄₅ einem Ende der Sekundärwicklung 36 des Differeaam Körper befestigt sind mit den Wicklungen des tialwandlers 30 führt. Der Differentialwandler 70 ersten Einstellgebers in einen Kreis mit einem Ver- weist einen Tauchanker 80 auf.
stärker zum Antrieb des Antriebsmotors einschaltbar Die Differentialwandler 50 und 70 können an sind. Durch diese Einschaltung ist es möglich, nach einem beweglichen Schlitten 82 befestigt sein und Beendigung des Vorganges den Körper in die Aus- ₅₀ derart angeordnet sein, daß die Achsen ihrer Tauchgangslage zurückzuführen, wodurch die Rückwirkung anker 66 und 80 zueinander parallel verlaufen und des Körper auf den beweglichen Schlitten bewirkt, zur Bewegungsbahn des Schlittens 82 parallel verlaudaß auch dieser automatisch mit zurückgeführt wird. fen. Die Tauchanker 66 und 80 sind mit einem alsA fourth differential converter 70 is introduced for a certain number of movement heights, which forms a zero-balancing system. To achieve this differential step, as is the case, for example, in the case of the differential converter 70, has a primary winding 72 and, for certain processing operations, two secondary windings 74 and 76 may be desirable. As a result, it can be advantageous that the secondary windings 74 and 76 to be moved are connected to one another. A second body is designed as a differential converter. One end of the secondary winding 74 has the position measuring system, the plunger having this one connection 78, which is fixed to the resistor 44 and to this system and whose windings ₄₅ are attached to one end of the secondary winding 36 of the differential on the body with the windings of the tial converter 30 leads. The differential converter 70 of the first setting transmitter in a circle with a reference has a plunger 80.
Can be switched on more to drive the drive motor. The differential converters 50 and 70 can be on. This activation makes it possible to be attached to a movable slide 82 and to end the process, the body in the Aus _{50 be} arranged in such a way that the axes of their diving position are returned, whereby the reaction anchors 66 and 80 run parallel to each other and the body on causes the movable carriage to be parallel to the path of movement of the carriage 82, so that this too is automatically returned with it. fen. The plunger anchors 66 and 80 are with an as

Um einen vollautomatischen Betrieb zu erzielen, Schlitten 84 ausgebildeten, zu bewegenden KörperIn order to achieve a fully automatic operation, slide 84 formed body to be moved

kann es vorteilhaft sein, daß die Schaltungsverbin- ₅₅ mechanisch verbunden. Dieser Schlitten 84 kann eineIt can be advantageous for the circuit connection _{55 to be} mechanically connected. This carriage 84 can be a

düngen selbsttätig mittels Anschlagschaltern und Re- geradlinige Bewegung parallel zur Bewegung desfertilize automatically by means of stop switches and straight-line movement parallel to the movement of the

laisschaltungen durchführbar sind. Schlittens 82 durchführen. Es ist zu erkennen, daßrelay circuits are feasible. Carry out carriage 82. It can be seen that

In der Zeichnung ist ein Schaltschema eines Aus- jede relative Bewegung zwischen dem Schlitten 82In the drawing, there is a circuit diagram of each relative movement between the carriage 82

führungsbeispiels der Erfindung dargestellt. und dem Schlitten 84 die Tauchanker 66 und 80 ge-exemplary embodiment of the invention shown. and the slide 84, the plunger anchors 66 and 80

Die in der Zeichnung dargestellte Folgeregelung 60 genüber den zugeordneten Wicklungen verschiebt,The follow-up control 60 shown in the drawing moves with respect to the associated windings,

weist einen Differentialwandler 10 auf, der einen Die Differentialwandler 10 und 50 werden durchhas a differential converter 10, which is a. The differential converters 10 and 50 are through

ersten Einstellgeber bildet, und eine Primärwicklung den herabgespannten Ausgang des Netztransfonna-first setting encoder forms, and a primary winding the down-tensioned output of the Netztransfonna-

12 und zwei Sekundärwicklungen 14 und 16, die ge- tors eines Verstärkers 86 dadurch gespeist, daß die12 and two secondary windings 14 and 16 which are fed by the gates of an amplifier 86 in that the

geneinander geschaltet sind, umfaßt. Ein Ende der Primärwicklungen 12 und 52 über die Leitungen 87,are connected in series, includes. One end of the primary windings 12 and 52 via lines 87,

Sekundärwicklung 14 ist mit einem Anschluß 18 ver- 65 88 und 90 in Serie mit dem Verstärker 86 geschaltetSecondary winding 14 is connected to a connection 18, 65, 88 and 90 connected in series with amplifier 86

sehen, der zu einem Ende eines Potentiometers 20 sind. Die Anschlüsse 18 und 58 der Sekundärwick-see who are at one end of a potentiometer 20. Connections 18 and 58 of the secondary winding

führt. Dieses Potentiometer 20 arbeitet als veränder- lungen 14 und 56 sind mit der Primärwicklung einesleads. This potentiometer 20 operates as changes 14 and 56 are one with the primary winding

licher Widerstand, und der Abgriff 22 führt zu einer Eingangstransformators des Verstärkers 86 vertrau-licher resistance, and the tap 22 leads to an input transformer of the amplifier 86 trustworthy

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den. Dieser Eingangstransformator wird durch eine wandler 50 in den Kreis mit dem Differentialwandler Spannungsquelle 92 gespeist. 10 und dem Verstärker 86 geschaltet, während, wennthe. This input transformer is through a converter 50 in the circuit with the differential converter Voltage source 92 fed. 10 and the amplifier 86 switched while if

Beim dargestellten Ausführungsbeispiel ist der das Relais 148 erregt ist, der Differentialwandler 130 Schlitten 84 mit einer Spindel 94 verbunden. Durch an Stelle des Differentialwandlers 50 in diesen Kreis eine Verdrehung der Spindel wird eine geradlinige 5 eingeschaltet ist.In the illustrated embodiment, the relay 148 is energized, the differential converter 130 Slide 84 is connected to a spindle 94. Through in place of the differential converter 50 in this circle a rotation of the spindle becomes a straight line 5 is switched on.

Bewegung des Schlittens 84 erzeugt. Die Spindel 94 Die Primärseite eines Transformators 150 ist anMovement of the carriage 84 is generated. The Spindle 94 The primary of a transformer 150 is on

ist in üblicher Weise an einen Antriebsmotor 96 an- die Stromleitung 92 angeschlossen. Ein Ende der Segeschlossen. Der Antriebsmotor 96 ist ein umsteuer- kundärseite des Transformators 150 ist mit jedem der barer Zweiphasenmotor. Eine Phase 98, 100 arbeitet Relais 126, 128 und 148 verbunden. Die Relais als Funktion des Ausgangs des Verstärkers 86. Der io sind parallel geschaltet. Das Relais 126 ist weiterhin anderen Wicklung des Motors wird über die Leitun- über eine Leitung 152 und über die Kontakte 154 gen 102 Strom zugeführt. eines Begrenzungsschalters 156 mit dem zweitenis connected to a drive motor 96 to the power line 92 in the usual manner. One end of the sails closed. The drive motor 96 is a reversing secondary side of the transformer 150 is with each of the two-phase motor. A phase 98, 100 operates connected to relays 126, 128 and 148. The relays as a function of the output of amplifier 86. The io are connected in parallel. The relay 126 is still The other winding of the motor is via the line via a line 152 and via the contacts 154 gen 102 power is supplied. a limit switch 156 to the second

Die Differentialwandler 30 und 70 werden durch Ende der Sekundärseite des Transformators 150 vereine herabgespannte Spannung des Netztransforma- bunden. Das Relais 128 ist über eine Leitung 158 tors eines Verstärkers 104 dadurch gespeist, daß die 15 und über einen zweiten Kontaktsatz 160 des BePrimärwicklungen 32 und 72 über Leitungen 106, grenzungsschalters 156 mit dem zweiten Ende der 108 und 110 in Serie mit dem Verstärker 104 verbun- Sekundärseite des Transformators 150 verbunden, den sind. Die Anschlüsse 38 und 112 der Sekundär- Das Relais 148 ist in gleicher Weise über eine Leiwicklungen 34 und 76 führen zur Primärseite eines tung 162 mit der Sekundärseite des Transformators Eingangstransformators des Verstärkers 104. Dieser 20 150 verbunden, und zwar über die Kontakte 164 Transformator wird über Leitungen 114 gespeist. eines normalerweise offenen BegrenzungsschaltersThe differential converters 30 and 70 are united by the end of the secondary side of the transformer 150 down voltage of the network transformer. Relay 128 is on line 158 gate of an amplifier 104 is fed by the fact that the 15 and via a second set of contacts 160 of the primary windings 32 and 72 via lines 106, limit switch 156 connected to the second end of 108 and 110 in series with amplifier 104, secondary side of transformer 150 connected, who are. The connections 38 and 112 of the secondary The relay 148 is in the same way via a lead winding 34 and 76 lead to the primary side of a device 162 with the secondary side of the transformer Input transformer of amplifier 104. This 20 150 connected via contacts 164 Transformer is fed via lines 114. a normally open limit switch

Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Schiit- 166. Es sind Leitungen 168 und 170 vorgesehen, ten 82 mit einer Spindel 116 verbunden, die eine welche die Leitungen 152, 158 und 162 mit der Se-Bewegung des Schlittens 82 längs eines Weges be- kundärseite des Transformators 150 verbinden, und wirkt, der parallel zur Bewegung des Schlittens 84 25 zwar über die normalerweise offenen Kontakte 172 verläuft. Die Spindel 116 ist in üblicher Weise mit und 174 des Relais 148.In the illustrated embodiment, the Schiit 166. Lines 168 and 170 are provided, th 82 connected to a spindle 116, the one which the lines 152, 158 and 162 with the Se motion of the slide 82 along a path on the secondary side of the transformer 150, and acts parallel to the movement of the slide 84 25 via the normally open contacts 172 runs. The spindle 116 is in the usual manner with and 174 of the relay 148.

einem Stellmotor 118 verbunden. Der Stellmotor 118 Als Ausführungsbeispiel einer Verwendung desa servomotor 118 is connected. The servomotor 118 As an exemplary embodiment of a use of the

ist ebenfalls ein umsteuerbarer Zweiphasenmotor. folgegesteuerten Schlittens 84 kann ein Werkzeugschlit-Eine Phase 120, 122 wird als Funktion des Aus- ten 176 vorgesehen sein, der am Schlitten 84 begangs des Verstärkers 104 betrieben. Der anderen 30 festigt ist. Der Werkzeugschlitten 176 kann durch Motorwicklung wird Strom über Leitungen 124 zu- nicht dargestellte Einrichtungen senkrecht zur Begeführt, wegungsrichtung des Arbeitsschlittens 84 bewegt wer-is also a reversible two-phase motor. Followed slide 84 can be a tool slide one Phase 120, 122 will be provided as a function of Austen 176 walking on slide 84 of amplifier 104 operated. The other 30 is solidified. The tool slide 176 can through Motor winding is supplied with current via lines 124 - devices not shown perpendicular to the guide, direction of movement of the work slide 84 are moved

Die Leitungen 18, 58, 87 und 90, die von den den. Der Werkzeugschlitten 176 ist in seiner unwirk-Differentialwandlern 10 und 50 zum Verstärker 86 samen oder zurückgezogenen Stellung dargestellt. In führen, sind durch die normalerweise offenen Kon- 35 dieser Stellung betätigt der Werkzeugschlitten 176 takte eines Relais 126 unterbrochen. In gleicher den Begrenzungsschalter 156. Dadurch werden die Weise sind die Leitungen 38, 106, 110 und 112, die Kontakte 154 geschlossen und die Kontakte 160 von den Differentialwandlern 30 und 70 zum Ver- geöffnet. Wenn der Werkzeugschlitten 176 in die stärker 104 führen, durch die normalerweise offenen gestrichelt dargestellte Betriebslage bewegt wird, wird Kontakte eines Relais 128 unterbrochen. 40 der Begrenzungsschalter 156 freigegeben, und dieLines 18, 58, 87 and 90 leading from the. The tool slide 176 is inactive in its differential converter 10 and 50 to the amplifier 86 in the same or withdrawn position. In lead, the tool slide 176 is actuated by the normally open contact in this position cycles of a relay 126 interrupted. In the same the limit switch 156. This means that the In this way, the lines 38, 106, 110 and 112, the contacts 154 and the contacts 160 are closed from the differential converters 30 and 70 to open. When the tool slide 176 is in the lead stronger 104, is moved through the normally open operating position shown in dashed lines Contacts of a relay 128 interrupted. 40 of the limit switch 156 released, and the

Ein fünfter Differentialwandler 130, der ein zwei- Kontakte 154 werden geöffnet, und die Kontakte 160 tes Wegmeßsystem bildet, ist am Schlitten 84 be- werden geschlossen.A fifth differential converter 130, which has two contacts 154, is opened, and contacts 160 tes measuring system forms, is loaded on the slide 84 closed.

festigt und weist eine Primärwicklung 132 und zwei Vor der Inbetriebnahme des Folgereglers können Sekundärwicklungen 134 und 136 auf. Die Sekundär- die Potentiometer 20, 40 und 60 von Hand durch wicklungen 134 und 136 sind gegeneinander geschal- 45 Einstellung der Abgriffe 22, 42 und 62 derart eintet. Ein Ende der Sekundärwicklung 134 ist über eine gestellt werden, daß zwischen den Differentialwand-Leitung 138 mit der Leitung 64 verbunden, und ein lern 10 und 50 und zwischen den DiSerentialwand-Ende der Sekundärwicklung 136 ist über eine Lei- lern 30 und 70 ein Nullabgleich vorhanden ist. Aus tung 140 mit der Leitung 58 verbunden. Dies be- dieser Nullstellung kann der Knopf 28 von Hand aus deutet, daß die Sekundärwicklungen des Differential- 5° verdreht werden, um den Tauchanker 26 gegenüber wandlers 130 parallel zu den Sekundärwicklungen den Wicklungen des Differentialwandlers 10 um eine des Differentialwandlers 50 mit dem Verstärker 86 Strecke zu verstellen, die gleich dem gewünschten verbunden sind. Die entgegengesetzten Enden der Bewegungsschritt des Schlittens 84 ist. Diese VerPrimärwicklung 132 sind über Leitungen 142 und Schiebung des Tauchankers 26 erzeugt einen Nicht-144 mit den Anschlüssen 88 und 90 verbunden. Dies 55 abgleich zwischen dem Einstellgeber 10 und dem bedeutet, daß die Primärwicklung 132 des Differen- Differentialwandler 50, der zeitweise als Empfänger tialwandlers 130 parallel zur Primärwicklung 52 des dieses Abgleichsystems arbeitet. Differentialwandlers 50 mit dem Verstärker 86 ver- Durch diesen Abgleichfehler wird über den Verbunden ist. Der Differentialwandler 130 weist einen stärker 86 eine Spannung an den Antriebsmotor 96 Tauchanker 146 auf, der, wie in der Zeichnung dar- 60 abgegeben, welcher sich in einer entsprechenden gestellt, mit irgendeinem feststehenden Teil der Ma- Richtung dreht, um den Schlitten 84 beispielsweise schine mechanisch verbunden ist. mittels der Spindel 94 nach links zu ziehen. Derconsolidates and has a primary winding 132 and two prior to commissioning the slave controller Secondary windings 134 and 136. The secondary potentiometers 20, 40 and 60 by hand Windings 134 and 136 are connected to one another. The taps 22, 42 and 62 are adjusted in this way. One end of the secondary winding 134 is to be placed over a line that is between the differential wall 138 connected to line 64, and a learning 10 and 50 and between the diSerentialwand-end the secondary winding 136 is zeroed via conductors 30 and 70. the end device 140 connected to line 58. In this zero position, the button 28 can do this manually indicates that the secondary windings of the differential 5 ° are rotated to the plunger 26 opposite converter 130 parallel to the secondary windings the windings of the differential converter 10 by one of the differential converter 50 with the amplifier 86 to adjust the route that is equal to the desired are connected. The opposite ends of the step of movement of the carriage 84 is. This primary development 132 are via lines 142 and sliding the plunger 26 creates a non-144 connected to terminals 88 and 90. This 55 comparison between the setting transmitter 10 and the means that the primary winding 132 of the differential differential converter 50, which is temporarily used as a receiver tial converter 130 works in parallel with the primary winding 52 of this balancing system. Differential converter 50 with the amplifier 86. This adjustment error is connected via the is. The differential converter 130 has a stronger 86 voltage to the drive motor 96 Immersion anchor 146, which, as shown in the drawing 60, which is located in a corresponding rotates with some fixed part of the Ma direction, around the carriage 84 for example machine is mechanically connected. to pull to the left by means of the spindle 94. Of the

Die Leitungen 58, 64, 88 und 90 werden durch die Werkzeugschlitten 176, der zu dieser Zeit zurücknormalerweise geschlossenen Kontakte eines Relais gezogen ist, hält den Begrenzungsschalter 156 in der 148 unterbrochen. Die Leitungen 138, 140, 142 und 6₅ dargestellten Lage, wobei die Kontakte 154 geschlos-144 werden durch die normalerweise offenen Kon- sen sind. Das Schließen der Kontakte 154 schließt takte des gleichen Relais 148 unterbrochen. Wenn einen Kreis über die Leitung 152 und die Sekundärdas Relais 148 nicht erregt ist, ist der Differential- wicklung des Transformators 150, um das Relais 126Lines 58, 64, 88 and 90 are pulled back by the tool slide 176, which at this time is back to normally closed contacts of a relay, holding the limit switch 156 in the 148 interrupted. The lines 138, 140, 142 and 6 position shown _5, wherein the contacts 154 CLOSED-144 are to be sen by the normally open con-. Closing the contacts 154 closes clocks of the same relay 148 interrupted. When a circuit across line 152 and the secondary relay 148 is not energized, the differential winding of transformer 150 is around relay 126

7 87 8

zu erregen. Die Erregung des Relais 126 schließt alle Stellung, um den oben beschriebenen Vorgang zuto excite. The energization of relay 126 closes all positions to complete the process described above

Kontakte in den Leitungen 18, 58, 87 und 90. Wenn wiederholen mit dem Unterschied, daß diesmal derContacts in lines 18, 58, 87 and 90. If repeat with the difference that this time the

sich der Schlitten 84 nach links bewegt, bewegt sich Differentialwandler 50 der Geber ist und der DiSe-if the carriage 84 moves to the left, the differential converter 50 moves the encoder and the DiSe-

der Tauchanker 66 des Differentialwandlers 50 mit rentialwandler 10 der Empfänger. Durch diese ab-the plunger 66 of the differential converter 50 with the differential converter 10 of the receiver. Through this

dem Schlitten 84, bis der Differentialwandler 50 wie- 5 wechselnde nicht abgeglichenen Zustände der Diffe-the carriage 84 until the differential converter 50 resumes changing, unbalanced states of the

der mit dem des Einstellgebers 10 abgeglichen ist. rentialwandler 10, 50, 30 und 70 kann der Schlittenwhich is matched with that of the setting transmitter 10. rential converter 10, 50, 30 and 70 can be the slide

Danach stoppt der Antriebsmotor 96. Der Antriebs- 84 um genau abgemessene Schritte nach links be-Then the drive motor 96 stops. The drive 84 moves to the left by precisely measured steps.

motor hat dabei den Schlitten 84 um eine Strecke wegt werden und kann nach jedem Schritt angehaltenmotor has to move the carriage 84 a distance and can be stopped after each step

bewegt, die genau der Verschiebung des Tauchankers werden, damit das Werkzeug arbeiten kann undmoves that are precisely the displacement of the plunger so that the tool can work and

26 gleich ist, die durch den Knopf 28 eingestellt io damit der Schlitten 82 dem Schlitten 84 nachgeführt26 is the same, which is set by the knob 28 so that the carriage 82 tracks the carriage 84

wurde. werden kann.became. can be.

Der Werkzeugschlitten 176 kann nun nach vorn Die Länge der möglichen Gesamtbewegung ist verschoben werden. Sobald dieser Arbeitsschlitten von der Auslegung der Differentialwandler 50 und 70 176 nach vorn verschoben wird, wird der Begren- völlig unabhängig und kann eine Funktion der Länge zungsschalter 156 freigegeben. Die Kontakte 154 15 des Differentialwandlers 130 sein, falls dieser vorwerden geöffnet, und die Kontakte 160 werden ge- gesehen ist. Es sei bemerkt, daß der Differentialschlossen. Auf diese Weise wird ein Kreis über die wandler 130 zusätzlich bei jeder Schrittbewegung des Leitung 158 und die Sekundärwicklung des Trans- Schlittens 84 unabgeglichen ist, da jede Bewegung formators 150 geschlossen, um das Relais 128 zu des Schlitens 84 die Wicklungen des Differentialerregen. Die Erregung des Relais 128 schließt den ao wandlers 130 gegenüber dem stationären Tauchanker Kreis zwischen den Differentialwandlern 30 und 70 146 nach links verschiebt. Deshalb ist am Ende einer und dem Verstärker 104. Das Relais 126 ist ab- Reihe von Bewegungsschritten des Schlittens 84 der gefallen. Differential wandler 130 gegenüber dem zugeordnetenThe tool slide 176 can now move forward. The length of the possible total movement is be moved. As soon as this working slide of the design of the differential converters 50 and 70 176 is shifted forward, the limiting becomes completely independent and can be a function of the length trigger switch 156 released. Contacts 154 15 of differential converter 130, if any opened and contacts 160 are seen. It should be noted that the differential lock. In this way, a circle is drawn over the transducer 130 with each step movement of the Line 158 and the secondary winding of the trans carriage 84 is unbalanced as any movement Formator 150 closed to energize relay 128 of slide 84 the windings of the differential. The excitation of the relay 128 closes the ao converter 130 with respect to the stationary plunger Circle between differential converters 30 and 70 146 shifts to the left. So there is one in the end and the amplifier 104. The relay 126 is a series of steps in the movement of the carriage 84 of FIG please. Differential converter 130 compared to the associated

Die oben beschriebene, nach links gerichtete Bewe- Differentialwandler 10 unabgeglichen und diese Ungung des Schlittens 84 verschiebt zusätzlich zur Be- 25 abgeglichenheit entspricht der Gesamtverschiebung wegung des Tauchankers 66 in die Abgleichstellung des Schlittens 84. Mit anderen Worten, die Verschieden Tauchanker 80 des Differentialwandlers 70 um bung der Wicklungen dieses Wandlers gegenüber die gleiche Strecke. Diese Verschiebung bringt die dem stationären Anker 146 mißt den Abstand, um Differentialwandler 30 und 70 aus dem abgegliche- den die Schlitten nacht rechts bewegt werden müsnen Zustand heraus. Dadurch wird auf den Stell- 30 sen, um diese in die Ausgangsstellung zurückzumotorll8 über den Verstärker 104 eine Spannung bringen.The above-described, left-facing motion differential converter 10 is unbalanced and this Ungung of the carriage 84 moves in addition to the balance corresponds to the total displacement movement of the plunger 66 into the adjustment position of the carriage 84. In other words, the different Immersion armature 80 of the differential converter 70 to environment of the windings of this converter opposite the same route. This displacement brings the stationary armature 146 measures the distance to Differential converter 30 and 70 from which the slides must be moved to the right State out. This causes the actuator to move back to the starting position Bring a voltage through the amplifier 104.

gegeben. Der Stellmotor 118 dreht sich, um den Am Ende einer Reihe von Bewegungen nach linksgiven. The servomotor 118 rotates to the left at the end of a series of movements

Schlitten 82 mittels der Spindel 116 nach links zu betätigt der Schlitten 84 den Begrenzungsschalter 166Moving slide 82 to the left by means of spindle 116, slide 84 actuates limit switch 166

drücken. Der Schlitten 84 verbleibt zeitweise statio- und schließt die Kontakte 164. Dadurch wird einto press. The carriage 84 temporarily remains stationary and closes the contacts 164. This is a

när. Dadurch erzeugt diese Bewegung des Schlittens 35 Kreis über die Leitung 162 und die Sekundärwick-no As a result, this movement of the carriage 35 creates a circle via the line 162 and the secondary winding

82 nach links eine Bewegung der Wicklungen des lung des Transformators 150 geschlossen, um das82 to the left a movement of the windings of the development of the transformer 150 closed to the

Differentialwandlers 70 relativ zum stationären Relais 148 zu erregen. Eine Erregung des Relais 148Differential converter 70 relative to the stationary relay 148 to be excited. An energization of relay 148

Tauchanker 80, bis der Ausgang des Differential- schließt die Kontakte 172 und 174, um die Relais 126Immersion armature 80 until the output of the differential closes contacts 172 and 174 to relay 126

wandlers 30 wieder mit dem des Wandlers 70 ab- und 128 unabhängig von der Stellung des Begren-converter 30 again with that of converter 70 and 128 independently of the position of the limit

geglichen ist. Dadurch wird der Stellmotor 118 ab- 40 Zungsschalters 156 zu erregen. Ein Haltekreis ist füris equal. This causes the servomotor 118 to energize the tongue switch 156. A holding circle is for

gestoppt. Der Stellmotor 118 hat den Schlitten 82 um das Relais 148 über die Kontakte 178 vorgesehenstopped. The servomotor 118 has provided the slide 82 around the relay 148 via the contacts 178

eine Strecke bewegt, die gleich dem vorhergehenden und weist die Kontakte 180 eines normalerweise ge-moves a distance equal to the previous one and has contacts 180 of a normally used

Bewegungsschritt des Schlittens 84 ist, und zwar in schlossenen Schalters 182 auf. Eine Erregung derMovement step of the carriage 84 is, in the closed switch 182 on. A thrill of

der gleichen Richtung. Relais 126 und 128 schließt alle Kreise, die zu denthe same direction. Relays 126 and 128 close all circuits that lead to the

Ein am Schlitten 84 befestigtes Werkzeug kann 45 Verstärkern 86 und 104 führen, während die Erwährend der Bewegung des Schlittens 82 nach links regung des Relais 148 alle Leitungen 58, 64, 88 und seine Arbeit durchführen, wodurch die Leerlaufzeit 90 unterbricht und den Differentialwandler 50 abherabgesetzt wird. Es ist zu erkennen, daß die gleiche schaltet und die Leitungen 138, 140, 142 und 144 Bewegung des Schlittens 82, welche die Wicklungen schließt, um den Differentialwandler 130 in den Kreis des Differentialwandlers 70 bewegt, um den Null- 50 mit dem Einstellgeber 10 einzuschalten. Dieser ist abgleich zwischen den Differentialwandlern 30 und noch für eine linksgerichtete Bewegung um einen 70 wiederherzustellen, gleichzeitig die Wicklungen Schritt eingestellt, während der Differentialwandler des Differentialwandlers 50 relativ zum Tauchanker 130 für eine rechtsgerichtete Bewegung eingestellt ist, 66 bewegt. Da vor dieser Bewegung des Schlittens die der Summe aller Schritte entspricht. Durch diese 82 die Differentialwandler 10 und 50 abgeglichen 55 Unabgeglichenheit zwischen den Differentialwandwaren, führt diese Bewegung wieder einen unabge- lern 10 und 130 wird der Antriebsmotor 96 in umglichenen Zustand hervor, der in Richtung und gekehrter Richtung angetrieben und verschiebt den Größe dem entspricht, der nach der Einstellung des Schlitten 84 nach rechts, bis dessen Ausgangsstellung Knopfes 28 zwischen den Differentialwandlern 10 wieder erreicht ist.A tool attached to the slide 84 can guide 45 amplifiers 86 and 104 while the left motion of the relay 148 during the movement of the slide 82 to the left does all of the lines 58, 64, 88 and its work, thereby interrupting the idle time 90 and lowering the differential converter 50 will. It can be seen that the same switches and moves the lines 138, 140, 142 and 144 movement of the carriage 82, which closes the windings, around the differential converter 130 in the circuit of the differential converter 70, around the zero 50 with the setter 10 to turn on. This is balanced between the differential transducers 30 and still for a left-hand movement to restore a 70, at the same time the windings step adjusted, while the differential converter of the differential converter 50 is set relative to the plunger 130 for a right-hand movement, 66 moves. Since before this movement of the slide, it corresponds to the sum of all steps. Through this 82 the differential converters 10 and 50 balanced 55 imbalance between the differential wall goods, this movement again leads to an unbalanced 10 and 130, the drive motor 96 is produced in a reversed state, which is driven in the direction and the opposite direction and shifts the size that corresponds to the after setting the carriage 84 to the right until its starting position button 28 between the differential converters 10 is reached again.

und 50 vorhanden war. Zu diesem Zeitpunkt haben 60 Während dieser Bewegung bewegt sich der Tauch-and 50 was present. At this point, 60 during this movement the diving

beide Schlitten genau einen Bewegungsschritt nach anker 80 des Differentialwandlers 70 ebenfalls nachboth carriages exactly one movement step after the anchor 80 of the differential converter 70 also after

links aus ihrer Ausgangslage durchgeführt. rechts. Dadurch wird eine Unabgeglichenheit zwi-carried out on the left from their starting position. to the right. This creates an imbalance between

Wenn der Werkzeugschlitten 176 in seine unwirk- sehen den Differentialwandlern 30 und 70 erzeugt,When the tool slide 176 in its inactive see the differential converters 30 and 70,

same Lage zurückgezogen wird, gelangt er wieder in durch welche der Stellmotor 118 anspricht, und denthe same position is withdrawn, it arrives again in which the servomotor 118 responds, and the

Eingriff mit dem Begrenzungsschalter 156 und öffnet 65 Schlitten 116 nach rechts zurückzieht, und zwarEngaging with the limit switch 156 and 65 opens carriage 116 retracts to the right, namely

die Kontakte 160 und schließt die Kontakte 154. Da- gleichzeitig mit der Bewegung des Schlittens 84. Amcontacts 160 and closes contacts 154. Da- simultaneously with the movement of carriage 84. Am

durch wird das Relais 126 erregt und das Relais 128 Ende dieser Rückführungsbewegung beider Schlittenthrough the relay 126 is energized and the relay 128 end of this return movement of both carriages

fällt ab. Der Folgeregler befindet sich dann in einer wird der Schalter 182 betätigt, um den Haltekreis desfalls off. The slave controller is then in one of the switches 182 is actuated to the hold circuit of the

Claims

Relais 148 zu öffnen. Dadurch wird der ursprüngliche elektrische Zustand des Folgereglers wiederhergestellt. Der Schalter 182 kann ein Begrenzungsschalter sein, der vom Schlitten 84 betätigt wird, wenn dieser in seine Ausgangsstellung zurückkehrt. In diesem Fall wird der gesamte Arbeitszyklus automatisch wiederholt. Der Schalter 182 kann auch von Hand betätigt werden. In diesem Fall wird der erste Arbeitszyklus beendet, und ein zweiter Arbeitszyklus kann nicht beginnen, ehe der Schalter 182 betätigt wird. Es sei bemerkt, daß die Länge eines jeden Schrittes nicht durch die Verschiebung des Tauchankers 26, die im Einstellgeber 10 durchgeführt werden kann, begrenzt ist. Falls ein größerer Schritt gewünscht ist, kann die zusätzliche Länge am Einstellgeber 30 eingestellt werden, jedoch in einer Richtung entgegengesetzt zur Einstellung am Einstellgeber 10. Dadurch erhält jeder Schritt eine Länge, die gleich der Summe der Anfangseinstellung ist, die durch die manuelle Einstellung der Knöpfe 28 und bewirkt wird. Patentansprüche:Relay 148 to open. This will restore the slave controller to its original electrical status. The switch 182 may be a limit switch actuated by the carriage 84 when the carriage 84 returns to its home position. In this case, the entire work cycle is repeated automatically. The switch 182 can also be operated by hand. In this case, the first work cycle is terminated and a second work cycle cannot begin until the switch 182 is actuated. It should be noted that the length of each step is not limited by the displacement of the plunger 26 which can be performed in the setting transmitter 10. If a larger step is desired, the additional length can be set on dial 30, but in a direction opposite to the setting on dial 10. This gives each step a length equal to the sum of the initial setting made by the manual adjustment of the knobs 28 and is effected. Patent claims:

1. Folgeregler zur Erzeugung von wiederholbaren Bewegungsschritten eines Körpers mit einem Antriebsmotor, der in Antriebsverbindung mit dem Körper steht, und mit einem als Differentialwandler ausgebildeten Einstellgeber und mit einem Wegmeßsystem und einem Nullabgleichsystem, die beide als Differentialwandler ausgebildet sind, von denen jeder einen Tauchanker und Wicklungen aufweist, und mit einem Verstärker zur Betätigung des Antriebsmotors, wenn der Ausgangskreis des ersten Differentialwandlers des Wegmeßsystems nicht abgeglichen ist, um den Körper so zu bewegen, daß der Ausgangskreis des Wegmeßsystems abgeglichen wird, und mit einem Stellmotor, der mit einem Element des Differentialwandlers des Nullabgleichsystems in Antriebsverbindung steht, und mit einem Verstärker zur Betätigung des Stellmotors, wenn der Ausgangskreis des Nullabgleichsystems nicht abgeglichen ist, dadurch gekennzeichnet, daß sowohl das eine Element (66) des Wegmeßsystems (50) als auch das eine Element (80) des Nullabgleichsystems (70) mit dem Antriebsmotor (96) in Antriebsverbindung steht und daß sowohl das andere Element (52, 54, 56) des Wegmeßsystems (50) als auch das andere Element (72, 74,1. Follower controller for generating repeatable movement steps of a body with a drive motor, which is in driving connection with the body, and with one as a differential converter trained setting transmitter and with a measuring system and a zero adjustment system, both of which are designed as differential converters, each of which has a plunger and windings, and with an amplifier for actuating the drive motor, if the output circuit of the first differential converter of the measuring system is not balanced is to move the body in such a way that the output circle of the measuring system is balanced, and with a servomotor, which is connected to an element of the differential converter of the zero balancing system is in drive connection, and with an amplifier for actuating the servomotor when the Output circuit of the zero adjustment system is not adjusted, characterized that both one element (66) of the measuring system (50) and one element (80) of the Zero adjustment system (70) with the drive motor (96) is in drive connection and that both the other element (52, 54, 56) of the measuring system (50) as well as the other element (72, 74,

76) des Nullabgleichsystems (70) mit dem Stellmotor (118) in Antriebsverbindung steht.76) of the zero adjustment system (70) is in drive connection with the servomotor (118).

2. Folgeregler nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Tauchanker (66, 80) der Differentialwandler (50, 70) des Wegmeß- und des Nullabgleichsystems mit dem zu bewegenden Körper (84) fest verbunden sind und daß die Wicklungen (52, 54, 56; 72, 74, 76) dieser Differentialwandler mit einem beweglichen Schlitten (82) fest verbunden sind, der in Antriebsverbindung mit dem Stellmotor (118) steht.2. slave controller according to claim 1, characterized in that the plunger (66, 80) of the differential converter (50, 70) of the measuring and zeroing system with the body to be moved (84) are firmly connected and that the windings (52, 54 , 56; 72, 74, 76) of this differential converter are firmly connected to a movable slide (82) which is in drive connection with the servomotor (118) .

3. Folgeregler nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Differentialwandler (10) des Einstellgebers mit dem Differentialwandler (50) des Wegmeßsystems in einen Kreis mit einem Verstärker (86) zum Antrieb des Antriebsmotors (96) für den Körper (84) einschaltbar ist.3. slave controller according to claims 1 and 2, characterized in that the differential converter (10) of the setting transmitter with the differential converter (50) of the measuring system in one Circuit with an amplifier (86) for driving the drive motor (96) for the body (84) can be switched on is.

4. Folgeregler nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Differentialwandler (32, 34, 36, 46) eines zweiten Einstellgebers (30) mit dem Differentialwandler (72, 74, 76) des Nullabgleichsystems in einen Kreis mit einem Verstärker (104) zum Antrieb des Stellmotors (118) für den beweglichen Schlitten (82) einschaltbar ist.4. slave controller according to one of the preceding claims, characterized in that a differential converter (32, 34, 36, 46) of a second setting transmitter (30) with the differential converter (72, 74, 76) of the zero adjustment system in a circuit with an amplifier (104 ) can be switched on to drive the servomotor (118) for the movable slide (82).

5. Folgeregler nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Differentialwandler (10, 50, 70) über einstellbare Potentiometer (22, 42, 62) in die entsprechenden Kreise einschaltbar sind.5. slave controller according to claim 3 or 4, characterized in that the differential converter (10, 50, 70) can be switched into the corresponding circuits via adjustable potentiometers (22, 42, 62) are.

6. Folgeregler nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der zu bewegende Körper (84) ein zweites als Differentialwandler ausgebildetes Wegmeßsystem (130) trägt, daß der Tauchanker (146) dieses Systems ortsfest ist und daß dessen Wicklungen (132, 134, 136) am Körper befestigt sind und mit den Wicklungen (12, 16, 24) des ersten Einstellgebers (10) in einen Kreis mit einem Verstärker (86) zum Antrieb des Antriebsmotors (96) einschaltbar sind.6. slave controller according to one of claims 1 to 5, characterized in that the body to be moved (84 ) carries a second measuring system designed as a differential transducer (130) , that the plunger (146) of this system is stationary and that its windings (132, 134, 136) are attached to the body and can be switched on with the windings (12, 16, 24) of the first setting transmitter (10) in a circuit with an amplifier (86) for driving the drive motor (96).

7. Folgeregler nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Schaltungsverbindung selbsttätig mittels Anschlagschaltern (160, 164, 180) und Relaisschaltungen (126, 128, 148) durchführbar sind.7. slave controller according to one of claims 3 to 6, characterized in that the circuit connection can be carried out automatically by means of stop switches (160, 164, 180) and relay circuits (126, 128, 148) .

In Betracht gezogene Druckschriften:
Deutsche Patentschrift Nr. 968 282.Considered publications:
German patent specification No. 968 282.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen1 sheet of drawings