DE112021002542T5

DE112021002542T5 - Reinigungsroboter und Verfahren zum Steuern des Reinigungsroboters

Info

Publication number: DE112021002542T5
Application number: DE112021002542.2T
Authority: DE
Inventors: Yonggil Shin; Jinwook Seo; GaYeon KIM
Original assignee: LG Electronics Inc
Current assignee: LG Electronics Inc
Priority date: 2020-04-24
Filing date: 2021-04-23
Publication date: 2023-02-16
Also published as: US20230180988A1; AU2021259042A1; CN115426930A; KR20210131747A; TWI809382B; CN115426930B; WO2021215869A1; TW202207860A

Abstract

Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf ein Verfahren zum Steuern eines Reinigungsroboters, der ein Paar Drehteller mit Unterseiten enthält, an die Mopps gekoppelt sind, die einer Bodenfläche zugewandt sind, wobei der Reinigungsroboter konfiguriert ist, sich durch Drehen des Paars Drehteller zu bewegen, wobei das Verfahren enthält: einen Bereichsfestlegungsschritt zum Festlegen eines Reinigungsbereichs auf der Bodenfläche; und einen Bewegungsschritt zum Bewegen des Reinigungsroboters in dem Reinigungsbereich, wobei der Bereichsfestlegungsschritt den Reinigungsbereich in mehrere aufgeteilte Bereiche aufteilt und die mehreren aufgeteilten Bereiche einander wenigstens teilweise überlappen, so dass es möglich ist, einen gesamten Reinigungsbereich zu reinigen und einen speziellen Bereich wiederholt zu reinigen.

Description

[Technisches Gebiet]
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf einen Reinigungsroboter und ein Verfahren zum Steuern des Reinigungsroboters und insbesondere auf einen Reinigungsroboter, der einen Mopp des Reinigungsroboters drehen und sich bewegen und einen Boden unter Verwendung einer Reibungskraft zwischen dem Mopp und dem Boden reinigen kann, und auf ein Verfahren zum Steuern des Reinigungsroboters.
[Technischer Hintergrund]
Vor kurzem ist mit der Entwicklung industrieller Techniken ein Reinigungsroboter entwickelt worden, der eine Reinigungsoperation ausführt, während er sich ohne eine Beeinflussung durch einen Anwender autonom in einer Zone bewegt, die gereinigt werden muss. Ein derartiger Reinigungsroboter weist einen Sensor, der einen zu reinigenden Bereich erkennen kann, und einen Mopp, der eine Bodenfläche reinigen kann, auf, so dass sich der Reinigungsroboter bewegen kann, während er mit dem Mopp die Bodenfläche in dem durch den Sensor erkannten Bereich wischt.
Unter den Reinigungsrobotern gibt es einen Nassreinigungsroboter, der eine Bodenfläche mit einem Feuchtigkeit enthaltenden Mopp wischen kann, um an der Bodenfläche fest haftende Fremdstoffe wirksam zu entfernen. Der Nassreinigungsroboter weist einen Wasserbehälter auf und ist so konfiguriert, dass das in dem Wasserbehälter untergebrachte Wasser dem Mopp zugeführt wird und der Feuchtigkeit enthaltende Mopp die Bodenfläche wischt, um die fest an der Bodenfläche haftenden Fremdstoffe wirksam zu entfernen.
Der Mopp des Nassreinigungsroboters weist eine Kreisform auf und ist konfiguriert, die Bodenfläche zu wischen, während er sich in einem Zustand dreht, in dem er sich mit der Bodenfläche in Kontakt befindet. Zusätzlich ist der Reinigungsroboter manchmal konfiguriert, sich unter Verwendung einer Reibungskraft, die erzeugt wird, wenn sich mehrere Mopps in einem Zustand drehen, in dem sie sich mit der Bodenfläche in Kontakt befinden, in einer speziellen Richtung zu bewegen.
Wenn die Reibungskraft zwischen dem Mopp und der Bodenfläche zunimmt, kann der Mopp unterdessen die Bodenfläche kräftig wischen, so dass der Reinigungsroboter die Bodenfläche wirksam reinigen kann.
Unterdessen offenbart US-Patent Nr. US 8452450 B2 einen Reinigungsroboter, der eine Bodenfläche reinigt, während er sich auf der Bodenfläche bewegt.
Der Reinigungsroboter kann sich entlang einem vorgegebenen Bewegungsmuster auf der Bodenfläche bewegen. In diesem Fall kann der Reinigungsroboter eine Reinigungszone gleichmäßig reinigen, während er sich entlang einer Wand in der Reinigungszone bewegt. Das heißt, der Reinigungsroboter bewegt sich kontinuierlich vorwärts, bis der Reinigungsroboter ein Hindernis erkennt, wobei, wenn das Hindernis detektiert wird, der Reinigungsroboter seine Richtung ändern und sich dann bewegen kann.
In einem Fall, in dem ein Teilbereich der Bodenfläche stark verschmutzt ist, wird der stark verschmutzte Bereich jedoch nicht ausreichend gereinigt, selbst wenn der Reinigungsroboter diesen Bereich einmal durchfährt.
Unterdessen offenbart das koreanische Patent Nr. KR 1412582 B1 einen Reinigungsroboter, der einen vorgegebenen Reinigungsbereich in einem Reinigungszielraum festlegt und nur den festgelegten Bereich reinigt.
Der Reinigungsroboter kann nur den verschmutzten Teilbereich im Reinigungszielraum reinigen.
Selbst der Reinigungsroboter durchfährt den Teilbereich jedoch nur einmal, wobei er aber den verschmutzten Bereich nicht konzentriert und wiederholt reinigt. Deshalb kann der stark verschmutzte Teilbereich nicht genau gereinigt werden.
Unterdessen offenbart die japanische Offenlegungsschrift JP 2008-0108201 A einen Reinigungsroboter, der sich hin- und herbewegt, während er sich um ein Hindernis, eine Kante, eine Wand und dergleichen dreht.
Der Reinigungsroboter teilt einen Reinigungsbereich in mehrere Bewegungsbereiche auf und bewegt sich in den jeweiligen Bewegungsbereichen, wobei die benachbarten Bewegungsbereiche einander überlappen können.
Die Bewegungsrichtungen des Reinigungsroboters in den benachbarten Bewegungsbereichen sind jedoch senkrecht zueinander, wobei im Ergebnis der Reinigungsroboter den Reinigungsbereich zweimal wiederholt reinigt.
Deshalb reinigt der Reinigungsroboter nur den gesamten Reinigungsbereich zweimal, wobei er aber den stark verschmutzten speziellen Bereich nicht wiederholt reinigen kann. Der Reinigungsroboter reinigt stattdessen unnötigerweise einen weniger verschmutzten Bereich zweimal, was eine Verschwendung von Energie und Reinigungszeit verursacht.
Dementsprechend gibt es einen Bedarf, einen Reinigungsroboter zu entwickeln, der einen gesamten Reinigungsbereich reinigen und einen speziellen Bereich mit einem hohen Verschmutzungsgrad wiederholt reinigen kann.
[OFFENBARUNG]
[Technisches Problem]
Die vorliegende Offenbarung ist in dem Bemühen gemacht worden, die oben erwähnten Probleme des Reinigungsroboters und des Verfahrens zum Steuern des Reinigungsroboters im Stand der Technik zu lösen, wobei es eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung ist, einen Reinigungsroboter und ein Verfahren zum Steuern des Reinigungsroboters zu schaffen, die konfiguriert sind, eine Bodenfläche wiederholt zu reinigen.
Es ist eine weitere Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, einen Reinigungsroboter und ein Verfahren zum Steuern des Reinigungsroboters zu schaffen, die eine stark verschmutzte Bodenfläche genau reinigen können.
Es ist eine nochmals weitere Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, einen Reinigungsroboter und ein Verfahren zum Steuern des Reinigungsroboters zu schaffen, die einen gesamten Reinigungsbereich reinigen und einen speziellen Bereich mit einem hohen Verschmutzungsgrad wiederholt reinigen können.
Es ist eine nochmals weitere Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, einen Reinigungsroboter und ein Verfahren zum Steuern des Reinigungsroboters zu schaffen, die konfiguriert sind, die Zeit zu verringern, die benötigt wird, um den Reinigungsroboter zu bewegen und eine Reinigungsoperation auszuführen.
[Technische Lösung]
Um die oben erwähnten Aufgaben zu lösen, schafft die vorliegende Offenbarung einen Reinigungsroboter, der enthält: einen Hauptkörper, der einen Stoßfänger, der auf einer Stirnfläche desselben vorgesehen ist, aufweist und einen Raum zum Aufnehmen einer Batterie, eines Wasserbehälters und eines Motors darin aufweist; und ein Paar Drehteller, die drehbar auf einer Unterseite des Hauptkörpers angeordnet sind und eine Unterseite aufweisen.
In diesem Fall kann sich der Hauptkörper in einem vorgegebenen ersten Reinigungsbereich auf der Bodenfläche bewegen und sich dann in einem vorgegebenen zweiten Reinigungsbereich bewegen, wobei der zweite Reinigungsbereich den ersten Reinigungsbereich wenigstens teilweise überlappen kann.
Der Hauptkörper kann sich an einer Position drehen, an der der erste Reinigungsbereich und der zweite Reinigungsbereich einander überlappen.
Der erste Reinigungsbereich kann basierend auf einer Grenze eines Hindernisses oder einer imaginären Linie auf der Bodenfläche aufgeteilt sein, wobei sich der Hauptkörper um einen vorgegebenen Richtungsänderungswinkel drehen kann, wenn detektiert wird, dass der Hauptkörper die Grenze erreicht hat.
Um die oben erwähnten Aufgaben zu lösen, schafft die vorliegende Offenbarung ein Verfahren zum Steuern eines Reinigungsroboters, der ein Paar Drehteller mit Unterseiten enthält, an die Mopps gekoppelt sind, die einer Bodenfläche zugewandt sind, wobei der Reinigungsroboter konfiguriert ist, sich durch Drehen des Paars Drehteller zu bewegen, wobei das Verfahren enthält: einen Bereichsfestlegungsschritt zum Festlegen eines Reinigungsbereichs auf der Bodenfläche; und einen Bewegungsschritt zum Bewegen des Reinigungsroboters in dem Reinigungsbereich.
Der Bereichsfestlegungsschritt kann den Reinigungsbereich in mehrere aufgeteilte Bereiche aufteilen, wobei die mehreren aufgeteilten Bereiche wenigstens teilweise miteinander überlappen können.
Der Bereichsfestlegungsschritt kann enthalten: einen Reinigungsbereichs-Festlegungsschritt des Festlegens des Reinigungsbereichs auf der Bodenfläche; und einen Festlegungsschritt aufgeteilter Bereiche zum Aufteilen des Reinigungsbereichs in mehrere aufgeteilte Bereiche.
Der Bereichsfestlegungsschritt kann eine Grenze des Reinigungsbereichs durch Detektieren eines Hindernisses einschließlich einer Wand und Anwenden einer Position des Hindernisses festlegen.
Der Bereichsfestlegungsschritt kann den imaginären aufgeteilten Bereich mit einer rechteckigen Form im Reinigungsbereich festlegen.
Der Bereichsfestlegungsschritt kann den aufgeteilten Bereich festlegen, der eine imaginäre erste Startlinie, die eine vorgegebene Startposition enthält, und eine imaginäre erste Endlinie, die parallel zur ersten Startlinie vorgesehen ist und in einem vorgegebenen Abstandsintervall von der ersten Startlinie angeordnet ist, enthält.
Der Bereichsfestlegungsschritt kann einen ersten aufgeteilten Bereich festlegen, der eine imaginäre erste Startlinie, die eine vorgegebene Startposition enthält, und eine imaginäre erste Endlinie, die parallel zur ersten Startlinie vorgesehen ist und in einem vorgegebenen Abstandsintervall von der ersten Startlinie angeordnet ist, enthält, und einen zweiten aufgeteilten Bereich festlegen, der eine zweite Startlinie und eine imaginäre zweite Endlinie, die parallel zur zweiten Startlinie vorgesehen ist und in einem vorgegebenen Abstandsintervall zur zweiten Startlinie angeordnet ist, enthält.
In diesem Fall kann die zweite Startlinie die erste Endlinie wenigstens teilweise überlappen. Alternativ kann die zweite Startlinie in dem ersten aufgeteilten Bereich festgelegt werden.
Der Bereichsfestlegungsschritt kann einen imaginären ersten aufgeteilten Bereich und einen imaginären zweiten aufgeteilten Bereich in dem Reinigungsbereich festlegen, wobei der erste aufgeteilte Bereich und der zweite aufgeteilte Bereich einander wenigstens teilweise überlappen können, wobei sich der Reinigungsroboter im Bewegungsschritt im ersten aufgeteilten Bereich bewegen und dann im zweiten aufgeteilten Bereich bewegen kann.
Der Bewegungsschritt kann enthalten: einen Bewegungsschritt in einem ersten Bereich des Bewegens des Reinigungsroboters in irgendeinem der aufgeteilten Bereiche; und einen Bewegungsschritt in einem zweiten Bereich des Bewegens des Reinigungsroboters in einem weiteren der aufgeteilten Bereiche.
Der Bewegungsschritt kann enthalten: einen ersten Vorwärtsbewegungsschritt zum Bewegen des Reinigungsroboters von einer vorgegebenen ersten Startlinie zu einer ersten Endlinie, die parallel zu der ersten Startlinie vorgesehen ist und in einem vorgegebenen Abstandsintervall von der ersten Startlinie angeordnet ist; einen ersten Richtungsänderungsschritt zum Drehen des Reinigungsroboters nach dem ersten Vorwärtsbewegungsschritt; einen zweiten Vorwärtsbewegungsschritt zum Bewegen des Reinigungsroboters von der ersten Endlinie zu der ersten Startlinie, und einen zweiten Richtungsänderungsschritt zum Drehen des Reinigungsroboters nach dem zweiten Vorwärtsbewegungsschritt.
Der erste Richtungsänderungsschritt kann ausgeführt werden, wenn ein Hindernis detektiert wird, während sich der Reinigungsroboter im ersten Vorwärtsbewegungsschritt bewegt. Der erste Richtungsänderungsschritt kann den Reinigungsroboter um einen vorgegebenen Richtungsänderungswinkel drehen.
Ein Drehwinkel des Reinigungsroboters im ersten Richtungsänderungsschritt kann gleich einem Drehwinkel des Reinigungsroboters im zweiten Richtungsänderungsschritt sein, wobei eine Drehrichtung des Reinigungsroboters im ersten Richtungsänderungsschritt einer Drehrichtung des Reinigungsroboters im zweiten Richtungsänderungsschritt entgegengesetzt sein kann.
Das Verfahren kann ferner einen ersten Bewegungsvorbereitungsschritt des Anordnens des Reinigungsroboters vor dem Bewegungsschritt in einem ersten Bereich an einem Startpunkt enthalten.
Der Bewegungsschritt in einem zweiten Bereich kann es dem Reinigungsroboter ermöglichen, zu beginnen, sich in einem Bereich zu bewegen, in dem die aufgeteilten Bereiche einander überlappen.
Der Bewegungsschritt in einem zweiten Bereich kann es dem Reinigungsroboter ermöglichen, zu beginnen, sich von einem Punkt zu bewegen, an dem der Bewegungsschritt in einem ersten Bereich geendet hat.
Der Bewegungsschritt in einem ersten Bereich kann es dem Reinigungsroboter ermöglichen, zu beginnen, sich von einem vorgegebenen Startpunkt zu bewegen und sich zu einem ersten Richtungsänderungspunkt zu bewegen, der in einem vorgegebenen Abstandsintervall vom vorgegebenen Startpunkt vorgesehen ist, und dann eine Drehung und eine Bewegung des Reinigungsroboters mehrmals zu wiederholen, während der Bewegungsschritt in einem zweiten Bereich es dem Reinigungsroboter ermöglichen kann, zu beginnen, sich vom ersten Richtungsänderungspunkt zu bewegen.
[Vorteilhafte Wirkung]
Gemäß dem Reinigungsroboter und dem Verfahren zum Steuern des Reinigungsroboters gemäß der vorliegenden Offenbarung, wie sie oben beschrieben worden sind, ist der Reinigungsbereich in die mehreren aufgeteilten Bereiche aufgeteilt, überlappen die mehreren aufgeteilten Bereiche einander wenigstens teilweise und bewegt sich der Reinigungsroboter in den mehreren aufgeteilten Bereichen. Im Ergebnis ist es möglich, den gesamten Bereich zu reinigen und den speziellen Bereich wiederholt zu reinigen.
Zusätzlich kann der stark verunreinigte Abschnitt als der Bereich festgelegt werden, der die aufgeteilten Bereiche, die einander überlappen, aufweist, wobei der Reinigungsroboter die stark verunreinigte Bodenfläche genau reinigen kann, während er sich wiederholt auf der stark verunreinigten Bodenfläche bewegt.
Zusätzlich ist es möglich, die Zeit zu verringern, die erforderlich ist, um den gesamten Bereich zu reinigen und den Abschnitt mit einem hohen Verschmutzungsgrad wiederholt zu reinigen.
Figurenliste

1 ist eine perspektivische Ansicht, die einen Reinigungsroboter gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
2 ist eine Ansicht, die einige Komponenten veranschaulicht, die von dem in 1 veranschaulichten Reinigungsroboter getrennt sind.
3 ist eine Rückansicht, die den in 1 veranschaulichten Reinigungsroboter veranschaulicht.
4 ist eine Unteransicht, die den Reinigungsroboter gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
5 ist eine perspektivische Explosionsansicht, die den Reinigungsroboter veranschaulicht.
6 ist eine Querschnittsansicht, die den Reinigungsroboter und die Komponenten des Reinigungsroboters gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung schematisch veranschaulicht.
7 ist eine Ansicht zum Erklären einer Bewegungsrichtung des Reinigungsroboters gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
8 ist eine schematische Ansicht, die den Reinigungsroboter gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung von oben gesehen veranschaulicht.
9 ist ein Blockschaltplan des Reinigungsroboters gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
10 ist ein Ablaufplan, der ein Verfahren zum Steuern des Reinigungsroboters gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
11 ist ein Ablaufplan zum Erklären eines Bewegungsschritts in einem ersten Bereich des Verfahrens zum Steuern des Reinigungsroboters gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
12 ist eine schematische Ansicht zum Erklären eines Bereichsfestlegungsschritts des Verfahrens zum Steuern des Reinigungsroboters gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
13A bis 13F sind schematische Ansichten zum Erklären des Bewegungsschritts in einem ersten Bereich des Verfahrens zum Steuern des Reinigungsroboters gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
14A bis 14D sind schematische Ansichten zum Erklären eines Bewegungsschritts in einem zweiten Bereich des Verfahrens zum Steuern des Reinigungsroboters gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
15 ist eine schematische Ansicht zum Erklären eines Beispiels, in dem sich der Reinigungsroboter vorwärtsbewegt, während er eine Kurve bildet, gemäß dem Verfahren zum Steuern des Reinigungsroboters gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
16 ist eine schematische Ansicht zum Erklären eines Bewegungsschritts in einem ersten Bereich eines Verfahrens zum Steuern des Reinigungsroboters gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
17A und 17B sind schematische Ansichten zum Erklären von Zuständen, in denen sich der Reinigungsroboter in Richtung eines Startpunkts bewegt, um einen Bewegungsschritt in einem zweiten Bereich eines Verfahrens zum Steuern des Reinigungsroboters gemäß einer noch weiteren Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung zu beginnen.

[Art für die Erfindung]
Im Folgenden werden beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung bezüglich der beigefügten Zeichnungen ausführlich beschrieben.
Die vorliegende Offenbarung kann verschieden modifiziert werden und kann verschiedene Ausführungsformen aufweisen, wobei die in den Zeichnungen veranschaulichten speziellen Ausführungsformen im Folgenden spezifisch beschrieben werden. Die Beschreibung der Ausführungsformen ist nicht vorgesehen, um die vorliegende Offenbarung auf die speziellen Ausführungsformen einzuschränken, sondern sie sollte so interpretiert werden, dass die vorliegende Offenbarung alle Modifikationen, Äquivalente und Alternativen abdeckt, die in den Erfindungsgedanken und den technischen Schutzumfang der vorliegenden Offenbarung fallen.
Die hier verwendeten Begriffe werden lediglich zum Beschreiben spezieller Ausführungsformen verwendet und sind nicht vorgesehen, um die vorliegende Offenbarung einschränken. Die Ausdrücke in der Einzahl können Ausdrücke in der Mehrzahl enthalten, außer wenn sie im Kontext eindeutig als unterschiedliche Bedeutungen beschrieben sind.
Wenn es nicht anders definiert ist, können alle hier verwendeten Begriffe einschließlich technischer oder wissenschaftlicher Begriffe die gleiche Bedeutung aufweisen, wie sie durch die Fachleute auf dem Gebiet, das die vorliegende Offenbarung betrifft, allgemein verstanden wird. Die Begriffe, wie z. B. jene, die in einem allgemein verwendeten Wörterbuch definiert sind, können so interpretiert werden, dass sie Bedeutungen aufweisen, die mit den Bedeutungen im Kontext der verwandten Technologien konsistent sind, und dürfen nicht als ideale oder übermäßig formale Bedeutungen interpretiert werden, wenn es nicht explizit in der vorliegenden Anmeldung definiert ist.
Die 1 bis 6 sind Strukturansichten zum Erklären einer Struktur eines Reinigungsroboters gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, und die 7 und 8 sind Ansichten zum Erklären der Bewegungsrichtungen des Reinigungsroboters gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
Spezifischer ist 1 eine perspektivische Ansicht, die einen Reinigungsroboter 1 veranschaulicht, ist 2 eine Ansicht, die einige vom Reinigungsroboter 1 getrennte Komponenten veranschaulicht, ist 3 eine Rückansicht des Reinigungsroboters 1, ist 4 eine Unteransicht des Reinigungsroboters 1, ist 5 eine perspektivische Explosionsansicht des Reinigungsroboters 1 und ist 6 eine Querschnittsansicht, die einen Innenraum des Reinigungsroboters 1 veranschaulicht.
Eine Struktur des Reinigungsroboters 1 gemäß der vorliegenden Offenbarung wird im Folgenden bezüglich der 1 bis 8 beschrieben.
Der Reinigungsroboter 1 ist konfiguriert, auf einem Boden angeordnet zu werden und den Boden unter Verwendung von Mopps zu reinigen, während er sich auf einer Bodenfläche B bewegt. Deshalb ist im Folgenden eine vertikale Richtung basierend auf einem Zustand definiert, in dem der Reinigungsroboter 1 auf dem Boden angeordnet ist.
Ferner ist basierend auf einem ersten Drehteller 10 und einem zweiten Drehteller 20 eine Seite, an der sich ein erster unterer Sensor 123 befindet, der im Folgenden beschrieben wird, als eine Vorderseite definiert.
Unter den in der vorliegenden Offenbarung beschriebenen Abschnitten kann ein ‚unterster Abschnitt‘ ein Abschnitt, der an einer untersten Position positioniert ist, oder ein Abschnitt, der dem Boden am nächsten ist, wenn der Reinigungsroboter 1 auf dem Boden angeordnet ist und verwendet wird, sein.
Der Reinigungsroboter 1 kann einen Hauptkörper 50, die Drehteller 10 und 20 und die Mopps 30 und 40 enthalten. In diesem Fall können die Drehteller 10 und 20 in einem Paar vorgesehen sein und einen ersten Drehteller 10 und einen zweiten Drehteller 20 enthalten, während die Mopps 30 und 40 einen ersten Mopp 30 und einen zweiten Mopp 40 enthalten können.
Der Hauptkörper 50 kann eine gesamte äußere Form des Reinigungsroboters 1 definieren oder kann in der Form eines Rahmens vorgesehen sein. Die Komponenten, die den Reinigungsroboter 1 bilden, können an den Hauptkörper 50 gekoppelt sein, wobei einige der Komponenten, die den Reinigungsroboter 1 bilden, im Hauptkörper 50 untergebracht sein können. Der Hauptkörper 50 kann in einen unteren Hauptkörper 50a und einen oberen Hauptkörper 50b aufgeteilt sein. Die Komponenten des Reinigungsroboters 1 einschließlich einer Batterie 135, eines Wasserbehälters 141 und der Motoren 56 und 57 sind in einem Raum vorgesehen, der durch das Koppeln des unteren Hauptkörpers 50a und des oberen Hauptkörpers 50b definiert ist (siehe 5).
Der erste Drehteller 10 kann auf einer Unterseite des Hauptkörpers 50 drehbar angeordnet sein, wobei der erste Mopp 30 an eine Unterseite des ersten Drehtellers 10 gekoppelt sein kann.
Der erste Drehteller 10 weist eine vorgegebene Fläche auf und ist in der Form einer flachen Platte, eines flachen Rahmens oder dergleichen vorgesehen. Der erste Drehteller 10 ist etwa horizontal angeordnet, so dass eine Breite (oder ein Durchmesser) in der horizontalen Richtung ausreichend größer als eine Höhe in dessen vertikaler Richtung ist. Der erste Drehteller 10, der an den Hauptkörper 50 gekoppelt ist, kann zur Bodenfläche B parallel oder bezüglich der Bodenfläche B geneigt sein. Der erste Drehteller 10 kann in der Form einer kreisförmigen Platte vorgesehen sein, eine Unterseite des ersten Drehtellers 10 kann etwa kreisförmig sein und der erste Drehteller 10 kann vollständig eine rotationssymmetrische Form aufweisen.
Der zweite Drehteller 20 kann drehbar auf der Unterseite des Hauptkörpers 50 angeordnet sein, wobei der zweite Mopp 40 an eine Unterseite des zweiten Drehtellers 20 gekoppelt sein kann.
Der zweite Drehteller 20 weist eine vorgegebene Fläche auf und ist in der Form einer flachen Platte, eines flachen Rahmens oder dergleichen vorgesehen. Der zweite Drehteller 20 ist etwa horizontal angeordnet, so dass eine Breite (oder ein Durchmesser) in dessen horizontaler Richtung ausreichend größer als eine Höhe in dessen vertikaler Richtung ist. Der zweite Drehteller 20, der an den Hauptkörper 50 gekoppelt ist, kann zur Bodenfläche B parallel oder bezüglich der Bodenfläche B geneigt sein. Der zweite Drehteller 20 kann in der Form einer kreisförmigen Platte vorgesehen sein, eine Unterseite des zweiten Drehtellers 20 kann etwa kreisförmig sein und der zweite Drehteller 20 kann vollständig eine rotationssymmetrische Form aufweisen.
In dem Reinigungsroboter 1 kann der zweite Drehteller 20 zu dem ersten Drehteller 10 völlig gleich sein oder können der zweite Drehteller 20 und der erste Drehteller 10 symmetrisch vorgesehen sein. Wenn der erste Drehteller 10 auf einer linken Seite des Reinigungsroboters 1 positioniert ist, kann der zweite Drehteller 20 auf einer rechten Seite des Reinigungsroboters 1 positioniert sein. In diesem Fall können der erste Drehteller 10 und der zweite Drehteller 20 vertikal symmetrisch sein.
Der erste Mopp 30 kann an die Unterseite des ersten Drehtellers 10 gekoppelt sein, so dass er der Bodenfläche B zugewandt ist.
Eine Unterseite des ersten Mopps 30, die in Richtung des Bodens gerichtet ist, weist eine vorgegebene Fläche auf, wobei der erste Mopp 30 eine flache Form aufweist. Der erste Mopp 30 ist so konfiguriert, dass eine Breite (oder ein Durchmesser) in dessen horizontaler Richtung ausreichend größer als eine Höhe in dessen vertikaler Richtung ist. Wenn der erste Mopp 30 an den Hauptkörper 50 gekoppelt ist, kann die Unterseite des ersten Mopps 30 zu der Bodenfläche B parallel oder bezüglich der Bodenfläche B geneigt sein.
Die Unterseite des ersten Mopps 30 kann etwa kreisförmig sein, wobei der erste Mopp 30 vollständig eine rotationssymmetrische Form aufweisen kann. Zusätzlich kann der erste Mopp 30 an der Unterseite des ersten Drehtellers 10 befestigt oder von ihr gelöst werden. Der erste Mopp 30 kann an den ersten Drehteller 10 gekoppelt sein und sich zusammen mit dem ersten Drehteller 10 drehen.
Der zweite Mopp 40 kann an die Unterseite des zweiten Drehtellers 20 gekoppelt sein, so dass er der Bodenfläche B zugewandt ist.
Eine Unterseite des zweiten Mopps 40, die in Richtung des Bodens gerichtet ist, weist eine vorgegebene Fläche auf, wobei der zweite Mopp 40 eine flache Form aufweist. Der zweite Mopp 40 ist so konfiguriert, dass eine Breite (oder ein Durchmesser) in dessen horizontaler Richtung ausreichend größer als eine Höhe in dessen vertikaler Richtung ist. Wenn der zweite Mopp 40 an den Hauptkörper 50 gekoppelt ist, kann die Unterseite des zweiten Mopps 40 zu der Bodenfläche B parallel oder bezüglich der Bodenfläche B geneigt sein. Die Unterseite des zweiten Mopps 40 kann etwa kreisförmig sein, wobei der zweite Mopp 40 vollständig eine rotationssymmetrische Form aufweisen kann. Zusätzlich kann der zweite Mopp 40 an der Unterseite des zweiten Drehtellers 20 befestigt oder von ihr gelöst werden. Der zweite Mopp 40 kann an den zweiten Drehteller 20 gekoppelt sein und sich zusammen mit dem zweiten Drehteller 20 drehen.
Wenn sich der erste Drehteller 10 und der zweite Drehteller 20 mit der gleichen Geschwindigkeit in entgegengesetzten Richtungen drehen, kann sich der Reinigungsroboter 1 in einer geraden Richtung vorwärts oder rückwärts bewegen. Wenn sich z. B. von oben gesehen der erste Drehteller 10 gegen den Uhrzeigersinn dreht und sich der zweite Drehteller 20 im Uhrzeigersinn dreht, kann sich der Reinigungsroboter 1 vorwärtsbewegen.
Wenn sich nur irgendeiner des ersten Drehtellers 10 oder des zweiten Drehtellers 20 dreht, kann der Reinigungsroboter 1 seine Richtung ändern und abbiegen.
Wenn eine Drehgeschwindigkeit des ersten Drehtellers 10 und eine Drehgeschwindigkeit des zweiten Drehtellers 20 voneinander verschieden sind oder sich der erste Drehteller 10 und der zweite Drehteller 20 in der gleichen Richtung drehen, kann sich der Reinigungsroboter 1 bewegen, während er seine Richtung ändert, und sich in einer gekrümmten Richtung bewegen.
Der Reinigungsroboter 1 kann ferner den ersten unteren Sensor 123 enthalten.
Der erste untere Sensor 123 ist an der Unterseite des Hauptkörpers 50 vorgesehen und ist konfiguriert, einen relativen Abstand zum Boden B zu detektieren. Der erste untere Sensor 123 kann unterschiedlich konfiguriert sein, solange der erste untere Sensor 123 den relativen Abstand zwischen der Bodenfläche B und dem Punkt detektieren kann, an dem der erste untere Sensor 123 vorgesehen ist.
Wenn der relative Abstand zur Bodenfläche B (ein Abstand in der vertikalen Richtung von der Bodenfläche oder ein Abstand in der bezüglich der Bodenfläche geneigten Richtung), der durch den ersten unteren Sensor 123 detektiert wird, einen vorgegebenen Wert übersteigt oder einen vorgegebenen Bereich übersteigt, kann dies ein Fall sein, in dem die Bodenfläche schnell abgesenkt ist. Deshalb kann der erste untere Sensor 123 eine Klippe detektieren.
Der erste untere Sensor 123 kann ein optischer Sensor sein und einen Lichtemissionsabschnitt zum Emittieren von Licht und einen Lichtempfangsabschnitt zum Empfangen von reflektiertem Licht enthalten. Der erste untere Sensor 123 kann ein Infrarotsensor sein.
Der erste untere Sensor 123 kann als ein Klippensensor bezeichnet werden.
Der Reinigungsroboter 1 kann ferner einen zweiten unteren Sensor 124 und einen dritten unteren Sensor 125 enthalten.
Wenn eine imaginäre Linie, die eine Mitte des ersten Drehtellers 10 und eine Mitte des zweiten Drehtellers 20 in der horizontalen Richtung (der Richtung parallel zur Bodenfläche B) verbindet, eine Verbindungslinie L1 ist, können der zweite untere Sensor 124 und der dritte untere Sensor 125 an der Unterseite des Hauptkörpers 50 vorgesehen und basierend auf der Verbindungslinie L1 auf derselben Seite wie der erste untere Sensor 123 angeordnet sein. Der zweite untere Sensor 124 und der dritte untere Sensor 125 können konfiguriert sein, den relativen Abstand zum Boden B zu detektieren (siehe 4).
Der dritte untere Sensor 125 kann basierend auf dem ersten unteren Sensor 123 auf einer dem zweiten unteren Sensor 124 gegenüberliegenden Seite vorgesehen sein.
Jeder des zweiten unteren Sensors 124 und des dritten unteren Sensors 125 kann verschieden konfiguriert sein, solange jeder des zweiten unteren Sensors 124 und des dritten unteren Sensors 125 den relativen Abstand zur Bodenfläche B detektieren kann. Jeder des zweiten unteren Sensors 124 und des dritten unteren Sensors 125 kann mit Ausnahme der Positionen, an denen die Sensoren vorgesehen sind, zu dem ersten unteren Sensor 123 völlig gleich sein.
Der Reinigungsroboter 1 kann ferner den ersten Motor 56, den zweiten Motor 57, die Batterie 135, den Wasserbehälter 141 und ein Wasserzufuhrrohr 142 enthalten.
Der erste Motor 56 kann an den Hauptkörper 50 gekoppelt und konfiguriert sein, den ersten Drehteller 10 zu drehen. Spezifisch kann der erste Motor 56 ein Elektromotor sein, der an den Hauptkörper 50 gekoppelt ist, wobei ein oder mehrere Zahnräder mit dem ersten Motor 56 verbunden sein können, um eine Drehkraft auf den ersten Drehteller 10 zu übertragen. Der zweite Motor 57 kann an den Hauptkörper 50 gekoppelt und konfiguriert sein, den zweiten Drehteller 20 zu drehen. Spezifisch kann der zweite Motor 57 ein Elektromotor sein, der an den Hauptkörper 50 gekoppelt ist, wobei ein oder mehrere Zahnräder mit dem zweiten Motor 57 verbunden sein können, um eine Drehkraft auf den zweiten Drehteller 20 zu übertragen.
Wie oben beschrieben worden ist, können in dem Reinigungsroboter 1 der erste Drehteller 10 und der erste Mopp 30 durch den Betrieb des ersten Motors 56 gedreht werden, während der zweite Drehteller 20 und der zweite Mopp 40 durch den Betrieb des zweiten Motors 57 gedreht werden können.
Der zweite Motor 57 und der erste Motor 56 können symmetrisch (vertikal symmetrisch) sein.
Die Batterie 135 kann an den Hauptkörper 50 gekoppelt und konfiguriert sein, den anderen Komponenten, die den Reinigungsroboter 1 bilden, Leistung zuzuführen. Die Batterie 135 kann dem ersten Motor 56 und dem zweiten Motor 57 Leistung zuführen.
Die Batterie 135 kann mit externer Leistung geladen werden. Zu diesem Zweck kann ein Ladeanschluss zum Laden der Batterie 135 an einer Seite des Hauptkörpers 50 vorgesehen sein oder an der Batterie 135 vorgesehen sein.
Bei dem Reinigungsroboter 1 kann die Batterie 135 an den Hauptkörper 50 gekoppelt sein. Der Wasserbehälter 141 ist in der Form eines Behälters mit einem Innenraum vorgesehen, der darin eine Flüssigkeit, wie z. B. Wasser, lagert. Der Wasserbehälter 141 kann fest an den Hauptkörper 50 gekoppelt sein oder abnehmbar an den Hauptkörper 50 gekoppelt sein. Bei dem Reinigungsroboter 1 ist das Wasserzufuhrohr 142 in der Form eines Rohrs oder einer Röhre vorgesehen und mit dem Wasserbehälter 141 verbunden, so dass die Flüssigkeit im Wasserbehälter 141 durch das Innere des Wasserzufuhrrohrs 142 fließen kann. Ein Ende des Wasserzufuhrrohrs 142, das der Seite gegenüberliegt, an der das Wasserzufuhrrohr 142 mit dem Wasserbehälter 141 verbunden ist, ist oberhalb des ersten Drehtellers 10 und des zweiten Drehtellers 20 vorgesehen, so dass die Flüssigkeit im Wasserbehälter 141 dem ersten Mopp 30 und dem zweiten Mopp 40 zugeführt werden kann.
Bei dem Reinigungsroboter 1 kann das Wasserzufuhrrohr 142 in einer Form vorgesehen sein, die zwei Rohrabschnitte aufweist, die von einem einzigen Rohrabschnitt abzweigen. In diesem Fall kann ein Ende eines abzweigenden Abschnitts oberhalb des ersten Drehtellers 10 positioniert sein, während ein Ende des anderen abzweigenden Abschnitts oberhalb des zweiten Drehtellers 20 positioniert sein kann.
Der Reinigungsroboter 1 kann eine separate Wasserpumpe 143 aufweisen, um die Flüssigkeit durch das Wasserzufuhrrohr 142 zu bewegen.
Der Reinigungsroboter 1 kann ferner einen Stoßfänger 58, einen ersten Sensor 121 und einen zweiten Sensor 122 enthalten.
Der Stoßfänger 58 ist entlang einem Rand des Hauptkörpers 50 gekoppelt und konfiguriert, sich bezüglich des Hauptkörpers 50 zu bewegen. Der Stoßfänger 58 kann z. B. so an den Hauptkörper 50 gekoppelt sein, dass er in einer Richtung in Richtung der Mitte des Hauptkörpers 50 hin und her beweglich ist kann.
Der Stoßfänger 58 kann entlang einem Abschnitt des Randes des Hauptkörpers 50 angekoppelt sein oder entlang dem gesamten Rand des Hauptkörpers 50 angekoppelt sein.
Der erste Sensor 121 kann an den Hauptkörper 50 gekoppelt und konfiguriert sein, eine Bewegung (Relativbewegung) des Stoßfängers 58 bezüglich des Hauptkörpers 50 zu detektieren. Der erste Sensor 121 kann ein Mikroschalter, eine Photounterbrecher, ein Taktschalter oder dergleichen sein.
Der zweite Sensor 122 kann an den Hauptkörper 50 gekoppelt und konfiguriert sein, den relativen Abstand zu einem Hindernis zu detektieren. Der zweite Sensor 122 kann ein Abstandssensor sein.
Unterdessen kann der Reinigungsroboter 1 gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ferner einen Wegsensor 126 enthalten.
Der Wegsensor 126 kann an der Unterseite (Rückseite) des Hauptkörpers 50 angeordnet sein und einen Abstand messen, um den sich der Reinigungsroboter entlang der Bodenfläche bewegt.
Als der Wegsensor 126 kann z. B. ein optischer Flusssensor (OFS) zum Erfassen von Bildinformationen über die Bodenfläche unter Verwendung von Licht verwendet werden. In diesem Fall enthält der optische Flusssensor (OFS) einen Bildsensor, der konfiguriert ist, Bildinformationen über die Bodenfläche durch Aufnehmen eines Bildes der Bodenfläche zu erfassen, und eine oder mehrere Lichtquellen, die konfiguriert sind, die Lichtmenge einzustellen.
Ein Betrieb des Wegsensors 126 wird als ein Beispiel des optischen Flusssensors beschrieben. Der optische Flusssensor ist an der Unterseite (Rückseite) des Reinigungsroboters 1 vorgesehen und nimmt ein Bild eines unteren Abschnitts, d. h., der Bodenfläche auf, während sich der Reinigungsroboter 1 bewegt. Der optische Flusssensor setzt ein vom Bildsensor eingegebenes unteres Bild um und erzeugt vorgegebene untere Bildinformationen.
Bei dieser Konfiguration kann der Wegsensor 126 eine Position des Reinigungsroboters 1 bezüglich eines vorgegebenen Punktes ungeachtet des Schlupfs detektieren. Das heißt, der optische Flusssensor kann verwendet werden, um den unteren Abschnitt des Reinigungsroboters 1 zu beobachten, so dass es möglich ist, eine durch Schlupf verursachte Position zu korrigieren.
Unterdessen kann der Reinigungsroboter 1 gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ferner einen Winkelsensor 127 enthalten.
Der Winkelsensor 127 kann in dem Hauptkörper 50 angeordnet sein und einen Bewegungswinkel des Hauptkörpers 50 messen.
Als der Winkelsensor 127 kann z. B. ein Gyrosensor zum Messen einer Drehgeschwindigkeit des Hauptkörpers 50 verwendet werden. Der Gyrosensor kann die Richtung des Reinigungsroboters 1 unter Verwendung der Drehgeschwindigkeit detektieren.
Bei dieser Konfiguration kann der Winkelsensor 127 basierend auf einer vorgegebenen imaginären Linie eine Richtung, in der sich der Reinigungsroboter 1 bewegt, und einen Winkel, in dem sich der Reinigungsroboter 1 bewegt, detektieren.
Die vorliegende Offenbarung kann unterdessen ferner die imaginäre Verbindungslinie L1 enthalten, die die Drehachsen des Paars Drehteller 10 und 20 verbindet. Spezifisch kann die Verbindungslinie L1 eine imaginäre Linie bedeuten, die die Drehachse des ersten Drehtellers 10 und die Drehachse des zweiten Drehtellers 20 verbindet.
Die Verbindungslinie L1 kann ein Kriterium sein, basierend auf dem die Vorder- und die Rückseite des Reinigungsroboters 1 definiert sind. Eine Seite, auf der der erste untere Sensor 123 angeordnet ist, basierend auf der Verbindungslinie L1 kann als die Vorderseite des Reinigungsroboters 1 bezeichnet werden, während eine Seite, auf der der Wasserbehälter 141 angeordnet ist, basierend auf der Verbindungslinie L1 als die Rückseite des Reinigungsroboters 1 bezeichnet werden kann.
Deshalb können basierend auf der Verbindungslinie L1 der erste untere Sensor 123, der zweite untere Sensor 124 und der dritte untere Sensor 125 an einer vorderen Unterseite des Hauptkörpers 50 angeordnet sein, kann der erste Sensor 121 innerhalb einer vorderen äußeren Umfangsfläche des Hauptkörpers 50 angeordnet sein und kann der zweite Sensor 122 an einer vorderen Oberseite des Hauptkörpers 50 angeordnet sein. Zusätzlich kann basierend auf der Verbindungslinie L1 die Batterie 135 in eine Stirnseite des Hauptkörpers 50 in einer Richtung senkrecht zur Bodenfläche B eingesetzt sein und an sie gekoppelt sein. Ferner kann basierend auf der Verbindungslinie L1 der Wegsensor 126 auf einer Rückseite des Hauptkörpers 50 angeordnet sein.
Deshalb kann basierend auf der Verbindungslinie L1 eine Oberfläche des Hauptkörpers 50, auf der der erste Sensor 121 und der Stoßfänger 58 positioniert sind, als eine Stirnfläche des Hauptkörpers 50 bezeichnet werden, während eine Oberfläche des Hauptkörpers 50, die der Stirnfläche gegenüberliegt, als eine Rückseite des Hauptkörpers 50 bezeichnet werden kann. Unterdessen kann die vorliegende Offenbarung ferner eine imaginäre Bewegungsrichtungslinie H enthalten, die sich parallel zur Bodenfläche B erstreckt und die Verbindungslinie L1 in einem Zwischenpunkt C der Verbindungslinie L1 senkrecht schneidet. Spezifisch kann die Bewegungsrichtungslinie H eine Vorwärtsbewegungsrichtungslinie Hf, die sich parallel zu der Bodenfläche B in Richtung der Seite, auf der die Batterie 135 angeordnet ist, basierend auf der Verbindungslinie L1 erstreckt, und eine Rückwärtsbewegungsrichtungslinie Hb, die sich parallel zu der Bodenfläche B in Richtung der Seite, auf der der Wasserbehälter 141 angeordnet ist, basierend auf der Verbindungslinie L1 erstreckt, enthalten. Deshalb können die Batterie 135 und der erste untere Sensor 123 auf der Vorwärtsbewegungsrichtungslinie Hf angeordnet sein und können der Wegsensor 126 und der Wasserbehälter 141 auf der Rückwärtsbewegungsrichtungslinie Hb angeordnet sein. Ferner können basierend auf der Bewegungsrichtungslinie H der erste Drehteller 10 und der zweite Drehteller 20 symmetrisch (linear symmetrisch) angeordnet sein.
Bei dieser Konfiguration kann die Bewegungsrichtungslinie H die Richtung bedeuten, in der sich der Reinigungsroboter 1 bewegt.
Das heißt, ein Zustand, in dem sich der Reinigungsroboter 1 entlang der Vorwärtsbewegungsrichtungslinie Hf bewegt, kann als eine Vorwärtsbewegung bezeichnet werden, während ein Zustand, in dem sich der Reinigungsroboter 1 entlang der Rückwärtsbewegungsrichtungslinie Hb bewegt, als eine Rückwärtsbewegung bezeichnet werden kann.
Um das Verständnis der vorliegenden Offenbarung zu unterstützen, wird unterdessen im Folgenden ein vorderes Ende des Reinigungsroboters 1 gemäß der vorliegenden Offenbarung beschrieben. Das vordere Ende des Reinigungsroboters 1 gemäß der vorliegenden Offenbarung kann einen Punkt bedeuten, der sich in der horizontalen Richtung in einem Abstand am weitesten vor der Verbindungslinie L1 befindet. Das vordere Ende des Reinigungsroboters 1 kann z. B. einen Punkt auf einer äußeren Umfangsfläche des Stoßfängers 58 bedeuten, durch den die Vorwärtsbewegungsrichtungslinie Hf verläuft.
Zusätzlich kann ein hinteres Ende des Reinigungsroboters 1 einen Punkt bedeuten, der sich in der horizontalen Richtung in einem Abstand am weitesten hinter der Verbindungslinie L1 befindet. Das hintere Ende des Reinigungsroboters 1 kann z. B. einen Punkt auf einer Außenfläche des Wasserbehälters 141 bedeuten, durch den die Rückwärtsbewegungsrichtungslinie Hb verläuft.
9 ist unterdessen ein Blockschaltplan des in 1 veranschaulichten Reinigungsroboters gemäß der vorliegenden Offenbarung.
In 9 kann der Reinigungsroboter 1 einen Steuerabschnitt 110, einen Sensorabschnitt 120, einen Leistungsquellenabschnitt 130, einen Wasserzufuhrabschnitt 140, einen Antriebsabschnitt 150, einen Kommunikationsabschnitt 160, einen Anzeigeabschnitt 170 und einen Speicher 180 enthalten. Die im Blockschaltplan nach 2 veranschaulichten Bestandteile sind nicht wesentlich, um den Reinigungsroboter 1 zu implementieren. Der in der vorliegenden Patenschrift beschriebene Reinigungsroboter 1 kann eine größere oder kleinere Anzahl von Bestandteilen als die oben aufgeführten Bestandteile aufweisen.
Erstens kann der Steuerabschnitt 110 in dem Hauptkörper 50 angeordnet und mit einer (nicht veranschaulichten) Steuervorrichtung in der Weise einer drahtlosen Kommunikation durch den im Folgenden beschriebenen Kommunikationsabschnitt 160 verbunden sein. In diesem Fall kann der Steuerabschnitt 110 verschiedene Daten in Bezug auf den Reinigungsroboter 1 zu der angeschlossenen (nicht veranschaulichten) Steuervorrichtung übertragen. Ferner kann der Steuerabschnitt 110 eingegebene Daten von der Steuervorrichtung empfangen und die Daten speichern. In diesem Fall können die von der Steuervorrichtung eingegebenen Daten ein Steuersignal zum Steuern wenigstens einer Funktion des Reinigungsroboters 1 sein.
Mit anderen Worten, der Reinigungsroboter 1 kann das Steuersignal, das basierend auf einer Eingabe eines Anwenders von der Steuervorrichtung erzeugt wird, empfangen und basierend auf dem empfangenen Steuersignal arbeiten.
Zusätzlich kann der Steuerabschnitt 110 einen Gesamtbetrieb des Reinigungsroboters steuern. Der Steuerabschnitt 110 steuert den Reinigungsroboter 1, so dass der Reinigungsroboter 1 die Reinigungsoperation ausführt, während er sich basierend auf festgelegten Informationen, die in dem Speicher 180 gespeichert sind, der im Folgenden beschrieben wird, autonom auf einer Reinigungszieloberfläche bewegt.
In der vorliegenden Offenbarung wird unterdessen im Folgenden ein Prozess zum Steuern einer geraden Bewegung durch den Steuerabschnitt 110 beschrieben.
Der Sensorabschnitt 120 kann einen oder mehrere des ersten unteren Sensors 123, des zweiten unteren Sensors 124, des dritten unteren Sensors 125, des ersten Sensors 121 und des zweiten Sensors 122 des Reinigungsroboters 1 enthalten, die oben beschrieben worden sind. Mit anderen Worten, der Sensorabschnitt 120 kann mehrere verschiedene Sensoren enthalten, die die Umgebung an der Peripherie des Reinigungsroboters 1 detektieren können. Die durch den Sensorabschnitt 120 detektierten Informationen über die Umgebung an der Peripherie des Reinigungsroboters 1 können durch den Steuerabschnitt 110 zur Steuervorrichtung übertragen werden. In diesem Fall können die Informationen über die periphere Umgebung z. B. sein, ob ein Hindernis vorhanden ist, ob eine Klippe detektiert wird, ob eine Kollision detektiert wird oder dergleichen.
Der Steuerabschnitt 110 kann die Operationen des ersten Motors 56 und/oder des zweiten Motors 57 basierend auf den durch den ersten Sensor 121 detektierten Informationen steuern. Wenn z. B. der Stoßfänger 58 mit einem Hindernis in Kontakt kommt, während sich der Reinigungsroboter 1 bewegt, kann der erste Sensor 121 eine Position erkennen, an der der Stoßfänger 58 mit dem Hindernis in Kontakt kommt, wobei der Steuerabschnitt 110 die Operationen des ersten Motors 56 und/oder des zweiten Motors 57 so steuern kann, dass der Reinigungsroboter 1 die Kontaktposition verlässt.
Wenn ein Abstand zwischen dem Reinigungsroboter 1 und dem Hindernis basierend auf den durch den zweiten Sensor 122 detektierten Informationen ein vorgegebener Wert oder kleiner ist, kann der Steuerabschnitt 110 zusätzlich die Operationen des ersten Motors 56 und/oder des zweiten Motors 57 steuern, so dass die Bewegungsrichtung des Reinigungsroboters 1 geändert wird oder sich der Reinigungsroboter 1 von dem Hindernis wegbewegt. Zusätzlich kann der Steuerabschnitt 110 basierend auf einem durch den ersten unteren Sensor 123, den zweiten unteren Sensor 124 oder den dritten unteren Sensor 125 detektierten Abstand die Operationen des ersten Motors 56 und/oder des zweiten Motors 57 so steuern, dass der Reinigungsroboter 1 gestoppt oder die Bewegungsrichtung geändert wird. Zusätzlich kann der Steuerabschnitt 110 basierend auf einem durch den Wegsensor 126 detektierten Abstand die Operationen des ersten Motors 56 und/oder des zweiten Motors 57 steuern, so dass die Bewegungsrichtung des Reinigungsroboters 1 geändert wird. Wenn der Reinigungsroboter 1 z. B. rutscht und von der eingegebenen Bewegungsroute oder dem eingegebenen Bewegungsmuster abweicht, kann der Wegsensor 126 einen Abstand messen, um den der Reinigungsroboter 1 von der eingegebenen Bewegungsroute oder dem eingegebenen Bewegungsmuster abweicht, wobei der Steuerabschnitt 110 die Operationen des ersten Motors 56 und/oder des zweiten Motors 57 steuern kann, um die Abweichung zu kompensieren.
Zusätzlich kann der Steuerabschnitt 110 basierend auf einem durch den Winkelsensor 127 detektierten Winkel die Operationen des ersten Motors 56 und/oder des zweiten Motors 57 steuern, so dass die Bewegungsrichtung des Reinigungsroboters 1 geändert wird. Wenn z. B. der Reinigungsroboter 1 rutscht und eine Richtung in Richtung des Reinigungsroboters 1 von einer eingegebenen Bewegungsrichtung abweicht, kann der Winkelsensor 127 einen Winkel messen, um den die Richtung in Richtung des Reinigungsroboters 1 von der eingegebenen Bewegungsrichtung abweicht, wobei der Steuerabschnitt 110 die Operationen des ersten Motors 56 und/oder des zweiten Motors 57 steuern kann, um die Abweichung zu kompensieren.
Unterdessen empfängt der Leistungsquellenabschnitt 130 unter der Steuerung des Steuerabschnitts 110 Leistung von einer externen Leistungsquelle oder einer internen Leistungsquelle, wobei er die Leistung, die erforderlich ist, um die jeweiligen Bestandteile zu betreiben, zuführt. Der Leistungsquellenabschnitt 130 kann die oben erwähnte Batterie 135 des Reinigungsroboters 1 enthalten.
Der Wasserzufuhrabschnitt 140 kann den Wasserbehälter 141, das Wasserzufuhrrohr 142 und die Wasserpumpe 143 des Reinigungsroboters 1 enthalten, die oben beschrieben worden sind. Der Wasserzufuhrabschnitt 140 kann konfiguriert sein, eine Fördermenge der Flüssigkeit (des Wassers), die dem ersten Mopp 30 und dem zweiten Mopp 40 während der Reinigungsoperation des Reinigungsroboters 1 zuzuführen ist, basierend auf dem Steuersignal des Steuerabschnitts 110 einzustellen. Der Steuerabschnitt 110 kann eine Betriebszeit eines Motors steuern, der die Wasserpumpe 143 betreibt, um die Fördermenge einzustellen. Der Antriebsabschnitt 150 kann den ersten Motor 56 und den zweiten Motor 57 des Reinigungsroboters 1 enthalten, die oben beschrieben worden sind. Der Antriebsabschnitt 150 kann konfiguriert sein, es dem Reinigungsroboter 1 basierend auf dem Steuersignal des Steuerabschnitts 110 zu ermöglichen, sich zu drehen oder sich geradlinig zu bewegen. Unterdessen kann der Kommunikationsabschnitt 160 im Hauptkörper 50 angeordnet sein und wenigstens ein Modul enthalten, das eine drahtlose Kommunikation zwischen dem Reinigungsroboter 1 und einem drahtlosen Kommunikationssystem, zwischen dem Reinigungsroboter 1 und einer vorgegebenen Peripherievorrichtung oder zwischen dem Reinigungsroboter 1 und einem vorgegebenen externen Server ermöglicht.
Das Modul kann z. B. wenigstens eines eines IR- (Infrarot-) Moduls für die Infrarotkommunikation, eines Ultraschallmoduls für die Ultraschallkommunikation und eines Nahbereichs-Kommunikationsmoduls, wie z. B. eines WiFi-Moduls oder eines Bluetooth-Moduls, enthalten. Alternativ kann das Modul ein drahtloses Internetmodul enthalten, um Daten durch verschiedene drahtlose Techniken, wie z. B. WLAN (drahtloses LAN) oder Wi-Fi (Wireless Fidelity) an die/von den vorgegebenen Vorrichtungen zu senden und zu empfangen. Unterdessen zeigt der Anzeigeabschnitt 170 die Informationen an, die dem Anwender bereitgestellt werden sollen. Der Anzeigeabschnitt 170 kann z. B. eine Anzeige zum Anzeigen eines Schirms enthalten. In diesem Fall kann die Anzeige von einer Oberseite des Hauptkörpers 50 freiliegend sein.
Zusätzlich kann der Anzeigeabschnitt 170 einen Lautsprecher enthalten, der konfiguriert ist, Ton auszugeben. Der Lautsprecher kann z. B. in den Hauptkörper 50 eingebettet sein. In diesem Fall kann der Hauptkörper 50 ein Loch aufweisen, das so ausgebildet ist, dass es einer Position des Lautsprechers entspricht, was es ermöglicht, dass der Schall hindurchgeht. Eine Quelle des durch den Lautsprecher ausgegebenen Tons können im Reinigungsroboter 1 im Voraus gespeicherte Tondaten sein. Die im Voraus gespeicherten Tondaten können z. B. auf eine Audioführung, die den jeweiligen Funktionen des Reinigungsroboters 1 entspricht, oder auf einen Alarmton, die Fehler angeben, bezogen sein.
Zusätzlich kann der Anzeigeabschnitt 170 irgendeine einer Leuchtdiode (LED), einer Flüssigkristallanzeige (LCD), einer Plasmaanzeigetafel und einer organischen Leuchtdiode (OLED) enthalten.
Der Speicher 180 kann verschiedene Daten zum Antreiben und Betreiben des Reinigungsroboters enthalten. Der Speicher 180 kann Anwendungsprogramme und verschiedene in Beziehung stehende Daten enthalten, um es dem Reinigungsroboter 1 zu ermöglichen, sich autonom zu bewegen. Zusätzlich kann der Speicher 180 die jeweiligen durch den Sensorabschnitt 120 detektierten Daten speichern und Sollinformationen über verschiedene durch den Anwender ausgewählte oder eingegebene Sollwerte (z. B. eine reservierte Reinigungszeit, Reinigungsbetriebsarten, Fördermengen, eine LED-Helligkeit, Lautstärken von Benachrichtigungstönen und dergleichen) enthalten.
Unterdessen kann der Speicher 180 Informationen über eine Reinigungszielfläche enthalten, die dem aktuellen Reinigungsroboter 1 gegeben ist. Die Informationen über die Reinigungszielfläche können z. B. Karteninformationen sein, die durch den Reinigungsroboter 1 autonom kartiert worden sind. Ferner können die Karteninformationen, d. h., die Karte, verschiedene Informationen enthalten, die durch den Anwender in Bezug auf die jeweiligen Bereiche festgelegt worden sind, die die Reinigungszielfläche bilden.
Unterdessen ist 10 ein Ablaufplan, der ein Verfahren zum Steuern des Reinigungsroboters gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht, ist 11 ein Ablaufplan zum Erklären eines Bewegungsschritts in einem ersten Bereich des Verfahrens zum Steuern des Reinigungsroboters gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, ist 12 eine schematische Ansicht zum Erklären eines Bereichsfestlegungsschritts des Verfahrens zum Steuern des Reinigungsroboters gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung, sind die 13A bis 13F schematische Ansichten zum Erklären des Bewegungsschritts in einem ersten Bereich des Verfahrens zum Steuern des Reinigungsroboters gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung und sind die 14A bis 14D schematische Ansichten zum Erklären des Bewegungsschritts in einem zweiten Bereich des Verfahrens zum Steuern des Reinigungsroboters gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
Ein Verfahren zum Steuern des Reinigungsroboters gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung wird im Folgenden bezüglich der 1 bis 14 beschrieben.
Gemäß der vorliegenden Offenbarung kann der Reinigungsroboter 1 Informationen über die Bodenfläche (die Reinigungszielfläche) enthalten. Das heißt, der Speicher 180 des Reinigungsroboters 1 kann eine Karte bezüglich des Reinigungsbereichs speichern. Die Informationen über die Reinigungszielfläche können z. B. durch den Reinigungsroboter 1 autonom kartierte Karteninformationen sein.
Im Gegensatz kann der Reinigungsroboter in einem Fall, in dem die Karte bezüglich der Bodenfläche nicht in dem Reinigungsroboter 1 gespeichert ist, oder in einem Fall, in dem der Reinigungsroboter anfangs arbeitet, durch Wandverfolgung oder dergleichen eine Karte erzeugen, während er sich in dem Reinigungsbereich bewegt. Zusätzlich kann der Reinigungsroboter 1 in einem Zustand, in dem es keine Karte gibt, eine Karte basierend auf den Hindernisinformationen erzeugen, die erfasst werden, während der Reinigungsroboter 1 die Bodenfläche B reinigt.
Zusätzlich kann der Sensorabschnitt 120 ein Hindernis einschließlich einer Wandfläche oder dergleichen detektieren, während sich der Reinigungsroboter 1 bewegt oder bevor der Reinigungsroboter 1 beginnt, sich zu bewegen. Der Reinigungsroboter 1 kann basierend auf den Informationen über das Hindernis eine Karte der Bodenfläche B erzeugen.
Unterdessen können verschiedene wohlbekannte Verfahren als ein Verfahren zum Erzeigen einer Karte für den Reinigungsroboter 1 angewendet werden, wobei deren ausführliche Beschreibung weggelassen wird.
Das Verfahren zum Steuern des Reinigungsroboters gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung enthält einen Bereichsfestlegungsschritt S100, einen Bewegungsvorbereitungsschritt S200, einen Bewegungsschritt S300 und einen Bewegungsbeendigungsschritt S400.
Der Bereichsfestlegungsschritt S 100 enthält einen Reinigungsbereichs-Festlegungsschritt S 110 und einen Festlegungsschritt S130 aufgeteilter Bereiche.
Der Reinigungsbereichs-Festlegungsschritt S110 kann einen Reinigungsbereich A auf der Bodenfläche B festlegen.
In dem Reinigungsbereichs-Festlegungsschritt S110 kann der Anwender z. B. den Reinigungsbereich A durch das Eingeben einer Koordinate einer speziellen Position oder einer speziellen Struktur über ein (nicht veranschaulichtes) Endgerät oder dergleichen festlegen. Alternativ kann im Reinigungsbereichs-Festlegungsschritt S110 der Sensorabschnitt 120 ein Hindernis o einschließlich einer Wand, eines Möbels, einer Struktur und dergleichen detektieren, wobei der Steuerabschnitt 110 den Reinigungsbereich A durch Anwenden einer Position des Hindernisses o festlegen kann.
Deshalb kann der Reinigungsbereichs-Festlegungsschritt S110 eine Grenze B des Reinigungsbereichs A basierend auf der Eingabe des Anwenders oder der Detektion des Hindernisses o durch den Steuerabschnitt 110 festlegen.
Der Festlegungsschritt S130 aufgeteilter Bereiche kann den im Reinigungsbereichs-Festlegungsschritt S110 festgelegten Reinigungsbereich A in mehrere aufgeteilte Bereiche A1, A2, ... und An aufteilen.
In dem Festlegungsschritt S130 aufgeteilter Bereiche kann der Steuerabschnitt 110 die imaginären aufgeteilten Bereiche A1, A2, ... und An, die jeder eine rechteckige Form aufweisen, in dem Reinigungsbereich A festlegen.
Spezifisch kann der Steuerabschnitt 110 in dem Festlegungsschritt S130 aufgeteilter Bereiche einen ersten aufgeteilten Bereich A1 festlegen, der von einer ersten Startlinie Ls1, einer ersten Endlinie La1 und einem Paar erster Verbindungslinien Lc1 umgeben ist, (S131).
In diesem Fall kann die erste Startlinie Ls1 eine imaginäre Linie sein, die eine vorgegebene Startposition Ps im Reinigungsbereich A angibt. Zusätzlich kann die erste Endlinie La1 eine imaginäre Linie sein, die in einem vorgegebenen Abstandsintervall von der ersten Startlinie Ls1 vorgesehen ist und parallel zur ersten Startlinie Ls1 angeordnet ist. Das heißt, die erste Startlinie Ls1 und die erste Endlinie La1 können in einer ersten Richtung nebeneinander mit einem vorgegebenen ersten Abstand D1 dazwischen festgelegt werden.
In diesem Fall kann die erste Richtung eine Richtung sein, in der sich der Reinigungsroboter 1 in einem ersten Vorwärtsbewegungsschritt S311, der im Folgenden beschrieben wird, vorwärtsbewegt.
Ferner können die ersten Verbindungslinien Lc1 imaginäre Linien sein, die die erste Startlinie Ls1 und die erste Endlinie La1 verbinden. Das Paar erster Verbindungslinien Lc1 kann z. B. in einer zweiten Richtung nebeneinander mit einem vorgegebenen zweiten Abstand D2 festgelegt werden. In diesem Fall kann die zweite Richtung eine Richtung senkrecht zur ersten Richtung sein.
Deshalb kann der erste aufgeteilte Bereich A1 ein Bereich sein, der auf der Bodenfläche angeordnet ist und eine Länge in der ersten Richtung, die dem vorgegebenen ersten Abstand D1 entspricht, und eine Breite in der zweiten Richtung, die dem vorgegebenen zweiten Abstand D2 entspricht, aufweist.
Als ein weiteres Beispiel kann die erste Verbindungslinie Lc1 unterdessen basierend auf dem detektierten Hindernis, wie z. B. einer Wandfläche, festgelegt werden. Das heißt, der Sensorabschnitt 120 kann das Hindernis, wie z. B. eine Wandfläche, detektieren, wobei der Steuerabschnitt 110 die imaginäre erste Verbindungslinie Lc1 an der Position des Hindernisses festlegen kann, so dass die erste Verbindungslinie Lc1 festgelegt werden kann. Ferner kann der Steuerabschnitt 110 in dem Festlegungsschritt S130 aufgeteilter Bereiche einen zweiten aufgeteilten Bereich A2 festlegen, der den ersten aufgeteilten Bereich A1 wenigstens teilweise überlappt (S132).
Der Steuerabschnitt 110 kann den zweiten aufgeteilten Bereich A2 festlegen, der von einer zweiten Startlinie Ls2, einer zweiten Endlinie La2 und einem Paar zweiter Verbindungslinien Lc2 umgeben ist.
In diesem Fall kann die zweite Startlinie Ls2 im ersten aufgeteilten Bereich A1 festgelegt werden.
Die zweite Startlinie Ls2 kann z. B. so festgelegt werden, dass sie sich näher als die erste Endlinie La1 bei der ersten Startlinie Ls1 befindet. Deshalb können der erste aufgeteilte Bereich A1 und der zweite aufgeteilte Bereich A2 in einem Bereich zwischen der ersten Endlinie La1 und der zweiten Startlinie Ls2 einander überlappen.
Als ein weiteres Beispiel kann die zweite Startlinie Ls2 so festgelegt werden, dass sie die erste Endlinie La1 an derselben Position überlappt. In diesem Fall dreht sich der Reinigungsroboter 1 auf der ersten Endlinie La1 in einem ersten Bewegungsschritt S310, der im Folgenden beschrieben wird, und dreht sich der Reinigungsroboter 1 auf der zweiten Startlinie Ls2 in einem zweiten Bewegungsschritt S330, der im Folgenden beschrieben wird, so dass die Bereiche auf der Bodenfläche B, die durch den Reinigungsroboter 1 gereinigt werden sollen, einander überlappen können.
Unterdessen kann der Steuerabschnitt 110 in dem Festlegungsschritt S130 aufgeteilter Bereiche einen Verschmutzungsgrad der Bodenfläche B detektieren und eine spezifische Position mit einem hohen Verschmutzungsgrad als den Bereich festlegen, in dem der erste aufgeteilte Bereich A1 und der zweite aufgeteilte Bereich A2 einander überlappen. Das heißt, in dem Festlegungsschritt S130 aufgeteilter Bereiche kann der Steuerabschnitt 110 die erste Endlinie La1 und die zweite Startlinie Ls2 so festlegen, dass die spezifische Position mit einem hohen Verschmutzungsgrad zwischen der ersten Endlinie La1 und der zweiten Startlinie Ls2 angeordnet ist. Alternativ kann der Steuerabschnitt 110 die erste Endlinie La1 und die zweite Startlinie Ls2 so festlegen, dass die spezifische Position mit einem hohen Verschmutzungsgrad auf derselben Linie der ersten Endlinie La1 und der zweiten Startlinie Ls2 angeordnet ist.
Bei der oben erwähnten Konfiguration kann der Reinigungsroboter 1 gemäß der vorliegenden Offenbarung einen stark verschmutzten Bereich auf der Bodenfläche B genau reinigen, während er sich wiederholt in dem stark verschmutzten Bereich bewegt.
Zusätzlich kann die zweite Endlinie La2 eine imaginäre Linie sein, die in einem vorgegebenen Abstandsintervall von der zweiten Startlinie Ls2 vorgesehen ist und zur zweiten Startlinie Ls2 parallel angeordnet ist. Ferner können die zweiten Verbindungslinien Lc2 imaginäre Linien sein, die die zweite Startlinie Ls2 und die zweite Endlinie La2 verbinden.
Obwohl dies nicht veranschaulicht ist, kann der Steuerabschnitt 110 ferner im Festlegungsschritt S130 aufgeteilter Bereiche einen dritten aufgeteilten Bereich A3, der den ersten aufgeteilten Bereich A1 oder den zweiten aufgeteilten Bereich A2 wenigstens teilweise überlappt, gemäß der Ausführungsform festlegen (S133).
Unterdessen kann die Beschreibung des Schritts S133 des Festlegens des dritten aufgeteilten Bereichs A3 durch die Beschreibung des Schritts S132 zum Festlegen des zweiten aufgeteilten Bereichs A2 ersetzt werden.
Ferner kann der Steuerabschnitt 110 im Festlegungsschritt S130 aufgeteilter Bereiche einen vierten aufgeteilten Bereich A4, einen fünften aufgeteilten Bereich A5 und dergleichen in der oben erwähnten Weise festlegen.
Deshalb kann der Steuerabschnitt 110 in dem Festlegungsschritt S130 aufgeteilter Bereiche durch Aufteilen des Reinigungsbereichs A mehrere aufgeteilte Bereiche A1, A2, ... und An festlegen, wobei die mehreren aufgeteilten Bereiche A1, A2, ... und An so festgelegt werden können, dass sie einander wenigstens teilweise überlappen (siehe 12).
Ferner kann der Steuerabschnitt 110 in dem Festlegungsschritt S130 aufgeteilter Bereiche den Startpunkt Ps festlegen, an dem der Reinigungsroboter 1 den Bewegungsschritt S300, der im Folgenden beschrieben wird, beginnt.
In dem Festlegungsschritt S130 aufgeteilter Bereiche kann der Steuerabschnitt 110 einen vorgegebenen Punkt in dem ersten aufgeteilten Bereich A1 als den Startpunkt Ps festlegen. Der Steuerabschnitt 110 kann z. B. in dem Festlegungsschritt S130 aufgeteilter Bereiche irgendeinen von zwei Punkten, an dem die erste Startlinie Ls1 mit den ersten Verbindungslinien Lc1 verbunden ist, als den Startpunkt Ps festlegen. Das heißt, in dem Festlegungsschritt S130 aufgeteilter Bereiche kann der Steuerabschnitt 110 einen Punkt, der einem Rand des ersten aufgeteilten Bereichs A1 mit einer rechteckigen Form entspricht, als den Startpunkt Ps festlegen. Bei der oben erwähnten Konfiguration beginnt der Reinigungsroboter 1 zum Zeitpunkt des Beginnens des Bewegungsschritts S300, sich geradlinig entlang irgendeiner des Paars erster Verbindungslinien Lc1 zu bewegen, so dass der Reinigungsroboter 1 eine äußere Peripherie des Reinigungsbereichs A genau reinigen kann.
Als Nächstes kann der Steuerabschnitt 110 im Bewegungsvorbereitungsschritt S200 den Reinigungsroboter 1 am Startpunkt Ps anordnen.
In einem Fall, in dem der Reinigungsroboter 1 nicht am Startpunkt Ps positioniert ist, kann der Steuerabschnitt 110 den Reinigungsroboter 1 steuern und zum Startpunkt Ps bewegen.
Wenn der Reinigungsroboter 1 am Startpunkt Ps positioniert ist, kann der Steuerabschnitt 110 unterdessen die Steuerung ausführen, so dass eine Stirnfläche 51 des Hauptkörpers 50 in Richtung eines anfänglichen Richtungsänderungspunkts Pt1 gerichtet ist. Der anfängliche Richtungsänderungspunkt Pt1 ist auf der ersten Endlinie La1 vorhanden, wobei eine imaginäre Linie, die den Startpunkt Ps und den anfänglichen Richtungsänderungspunkt Pt1 verbindet, zu der ersten Startlinie Ls1 und/oder der ersten Endlinie La1 orthogonal sein kann. Der Steuerabschnitt 110 kann z. B. die Steuerung so ausführen, dass die Bewegungsrichtungslinie H des Reinigungsroboters 1 in Richtung des anfänglichen Richtungsänderungspunkts Pt1 gerichtet ist. Spezifisch kann der Steuerabschnitt 110 einen Winkelunterschied zwischen der Bewegungsrichtungslinie H und dem anfänglichen Richtungsänderungspunkt Pt1 berechnen und den ersten Motor 56 und/oder den zweiten Motor 57 betreiben, um den Reinigungsroboter 1 um den Winkelunterschied zu drehen, so dass die Bewegungsrichtungslinie H und der anfängliche Richtungsänderungspunkt Pt1 miteinander übereinstimmen.
In diesem Fall kann der Steuerabschnitt 110 den ersten Motor 56 und den zweiten Motor 57 in der gleichen Drehrichtung und mit der gleichen Drehgeschwindigkeit betreiben, um den Reinigungsroboter 1 an der Stelle zu drehen. Das heißt, der erste Drehteller 10 und der zweite Drehteller 20 können den Reinigungsroboter 1 an der Stelle drehen, während sie sich in der gleichen Drehrichtung und mit der gleichen Drehgeschwindigkeit drehen.
In der Ausführungsform kann der Steuerabschnitt 110 unterdessen eine Steuerung zum Kompensieren des Schlupfes ausführen, wenn der Reinigungsroboter 1 rutscht, wenn er sich an der Stelle dreht.
Ferner kann der Steuerabschnitt 110 den Bewegungsschritt S300 beginnen, wenn die Stirnfläche 51 des Hauptkörpers 50 in Richtung des anfänglichen Richtungsänderungspunkts Pt1 gerichtet ist.
In dem Bewegungsschritt S300 kann der Steuerabschnitt 110 den Reinigungsroboter 1 im Reinigungsbereich A steuern und bewegen.
Spezifisch kann sich der Reinigungsroboter im Bewegungsschritt S300 in den mehreren aufgeteilten Bereichen A1, A2, ... und An bewegen. In diesem Fall kann der Steuerabschnitt 110 die Reihenfolge der mehreren aufgeteilten Bereiche A1, A2, ..., und An festlegen, wobei sich der Reinigungsroboter in den mehreren aufgeteilten Bereichen A1, A2, ... und An gemäß der Reihenfolge bewegen kann.
In dem Fall, in dem der Reinigungsbereich A im Bereichsfestlegungsschritt S100 z. B. in den ersten aufgeteilten Bereich A1 und den zweiten aufgeteilten Bereich A2 aufgeteilt wird, kann sich der Reinigungsroboter A im Bewegungsschritt S300 in dem ersten aufgeteilten Bereich A1 bewegen und dann in dem zweiten aufgeteilten Bereich A2 bewegen.
Der Bewegungsschritt S300 kann einen Bewegungsschritt S310 in einem ersten Bereich und einen Bewegungsschritt S330 in einem zweiten Bereich enthalten.
Im Bewegungsschritt S310 in einem ersten Bereich kann sich der Reinigungsroboter 1 in irgendeinem der aufgeteilten Bereiche A1, A2, ... und An bewegen. Im Bewegungsschritt S310 in einem ersten Bereich kann sich der Reinigungsroboter 1 z. B. im ersten aufgeteilten Bereich A1 bewegen. In diesem Fall kann der Steuerabschnitt 110 im Bewegungsschritt S310 in einem ersten Bereich dem Reinigungsroboter 1 ermöglichen, vom Startpunkt Ps zu starten und sich zu einem ersten Endpunkt Pa1 zu bewegen. In diesem Prozess kann der Steuerabschnitt 110 eine Vorwärtsbewegung und eine Drehung des Reinigungsroboters 1 mehrmals wiederholen.
In diesem Fall kann der Startpunkt Ps an irgendeinem der Ränder des ersten aufgeteilten Bereichs A1 positioniert sein, der eine rechteckige Form aufweist, wobei der erste Endpunkt Pa1 ein Rand des ersten aufgeteilten Bereichs A1 sein kann, der auf einer diagonalen Linie vom Startpunkt Ps positioniert ist.
Spezifisch kann der Bewegungsschritt S310 in einem ersten Bereich einen ersten Vorwärtsbewegungsschritt S311, einen ersten Richtungsänderungsschritt S312, einen zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S313 und einen zweiten Richtungsänderungsschritt S314 enthalten.
Im ersten Vorwärtsbewegungsschritt S311 kann der Steuerabschnitt 110 den Reinigungsroboter 1 von der ersten Startlinie Ls1 zur ersten Endlinie La1 bewegen. Spezifisch kann der Reinigungsroboter 1 im ersten Vorwärtsbewegungsschritt S311 von einem Punkt auf der vorgegebenen ersten Startlinie Ls1 starten und sich zu einem Punkt auf der vorgegebenen ersten Endlinie La1 vorwärtsbewegen. In diesem Fall kann der Punkt auf der ersten Endlinie La1 im kürzesten Abstand von dem Punkt auf der ersten Startlinie Ls1 angeordnet sein. Das heißt, im ersten Vorwärtsbewegungsschritt S311 kann sich der Reinigungsroboter 1 von der ersten Startlinie Ls1 zur ersten Endlinie La1 in der Richtung senkrecht zur ersten Startlinie Ls1 vorwärtsbewegen.
Der Reinigungsroboter 1 kann z. B. nach dem Bewegungsvorbereitungsschritt S200 vom Startpunkt Ps starten und sich zum anfänglichen Richtungsänderungspunkt Pt1 auf der ersten Endlinie La1 bewegen.
Nachdem der erste Vorwärtsbewegungsschritt S311, der erste Richtungsänderungsschritt S312, der zweite Vorwärtsbewegungsschritt S313 und der zweite Richtungsänderungsschritt S314 mehrmals n wiederholt worden sind, kann der Reinigungsroboter 1 als ein weiteres Beispiel von irgendeinem Punkt ((n + 1)-ten Punkt) auf der ersten Startlinie Ls1 starten und sich zu irgendeinem Punkt ((n + 1)-ten Punkt) auf der ersten Endlinie La1 bewegen.
Im ersten Vorwärtsbewegungsschritt S311, wenn der Reinigungsroboter 1 beginnt, sich zu bewegen, kann der Steuerabschnitt 110 den ersten Motor 56 und den zweiten Motor 57 in entgegengesetzte Richtungen drehen. Der Reinigungsroboter 1 kann sich z. B. vorwärtsbewegen, wenn sich, von oberhalb der Grundfläche gesehen, der erste Drehteller 10 gegen den Uhrzeigersinn dreht und sich der zweite Drehteller 20 im Uhrzeigersinn dreht.
Der Steuerabschnitt 110 kann z. B. im ersten Vorwärtsbewegungsschritt S311 den Reinigungsroboter geradlinig von der ersten Startlinie Ls1 zur ersten Endlinie La1 bewegen. In diesem Fall können der erste Drehteller 10 und der zweite Drehteller 20 in entgegengesetzten Richtungen gedreht werden, wobei eine Drehgeschwindigkeit ω1 des ersten Drehtellers 10 und eine Drehgeschwindigkeit ω2 des zweiten Drehtellers 20 einander gleich sein können (ω1 = ω2). Das heißt, im ersten Vorwärtsbewegungsschritt S311 kann der Steuerabschnitt 110 den ersten Motor 56 und den zweiten Motor 57 mit der gleichen Ausgangsleistung betreiben. Ferner kann im ersten Vorwärtsbewegungsschritt S311 eine relative Bewegungsgeschwindigkeit v1 des ersten Mopps 30 zur Bodenfläche B gleich einer relativen Bewegungsgeschwindigkeit v2 des zweiten Mopps 40 zur der Bodenfläche B sein (v1 = v2). Im ersten Vorwärtsbewegungsschritt S311 kann der Steuerabschnitt 110 die Bewegung des Reinigungsroboters 1 basierend auf einem durch den Wegsensor 126 detektierten Abstand von der ersten Startlinie Ls1 stoppen. Der Steuerabschnitt 110 kann z. B. im ersten Vorwärtsbewegungsschritt S311 die Bewegung des Reinigungsroboters 1 stoppen, wenn ein durch den Wegsensor 126 detektierter Abstand von der ersten Startlinie Ls1 zum Reinigungsroboter 1 gleich dem ersten Abstand D1 ist. Als ein weiteres Beispiel kann der Steuerabschnitt 110 im ersten Vorwärtsbewegungsschritt S311 die Bewegung des Reinigungsroboters 1 stoppen, wenn der Steuerabschnitt 110 eine Koordinate des Reinigungsroboters 1 detektiert und bestimmt, dass der Reinigungsroboter 1 die erste Endlinie La1 erreicht hat.
Unterdessen kann im ersten Vorwärtsbewegungsschritt S311, wenn das Hindernis o detektiert wird, während sich der Reinigungsroboter 1 bewegt, der erste Richtungsänderungsschritt S312 ausgeführt werden. Spezifisch kann der Sensorabschnitt 120 detektieren, ob der Reinigungsroboter 1 mit einem Hindernis kollidiert, während sich der Reinigungsroboter 1 bewegt, oder ob ein Hindernis in einem vorgegebenen Abstandsbereich in einer Vorwärtsrichtung des Reinigungsroboters 1 vorhanden ist. In diesem Fall kann der Steuerabschnitt 110 die Bewegung des Reinigungsroboters 1 stoppen, wenn der Steuerabschnitt vom Sensorabschnitt 120 ein Signal empfängt, das angibt, dass ein Hindernis detektiert worden ist. In diesem Fall kann der erste Richtungsänderungsschritt S312 ausgeführt werden, selbst wenn der Reinigungsroboter 1 die erste Endlinie La1 nicht erreicht hat (siehe 13A).
Im ersten Richtungsänderungsschritt S312 kann der Steuerabschnitt 110 den Reinigungsroboter 1 nach dem ersten Vorwärtsbewegungsschritt S311 auf der ersten Endlinie La1 in Richtung der ersten Startlinie Ls1 drehen.
Im ersten Richtungsänderungsschritt S312 kann der Steuerabschnitt 110 den Reinigungsroboter 1 drehen. Das heißt, der Reinigungsroboter 1 kann sich im ersten Vorwärtsbewegungsschritt S311 zur ersten Endlinie La1 bewegen und sich dann im ersten Richtungsänderungsschritt S312 drehen.
Spezifisch kann sich der Reinigungsroboter 1 im ersten Richtungsänderungsschritt S312 in einem Zustand drehen, in dem er auf der Bodenfläche stationär ist. Das heißt, im ersten Richtungsänderungsschritt S312 kann der Steuerabschnitt 110 den ersten Motor 56 und den zweiten Motor 57 steuern und in der gleichen Richtung betreiben. In diesem Fall kann sich das Paar Drehteller 10 und 20 in der gleichen Richtung drehen. Deshalb können sich der erste Mopp 30 und der zweite Mopp 40 in der gleichen Richtung drehen.
Um z. B. den Reinigungsroboter 1 von der Oberseite senkrecht zur Grundfläche (Bodenfläche) gesehen gegen den Uhrzeigersinn zu drehen, kann der Steuerabschnitt 110 den ersten Motor 56 und den zweiten Motor 57 betreiben, um den ersten Drehteller 10 und den zweiten Drehteller 20 im Uhrzeigersinn zu drehen. Deshalb drehen sich der erste Mopp 30 und der zweite Mopp 40 zusammen mit dem ersten Drehteller 10 und dem zweiten Drehteller 20 im Uhrzeigersinn, wobei sie sich relativ drehen, während sie Reibung mit der Bodenfläche B erzeugen, wodurch der Reinigungsroboter 1 gegen den Uhrzeigersinn gedreht wird.
Als ein weiteres Beispiel kann der Steuerabschnitt 110 den ersten Motor 56 und den zweiten Motor 57 betreiben, um den ersten Drehteller 10 und den zweiten Drehteller 20 gegen den Uhrzeigersinn zu drehen, um den Reinigungsroboter 1 von der Oberseite senkrecht zur Grundfläche (Bodenfläche) gesehen im Uhrzeigersinn zu drehen. Deshalb drehen sich der erste Mopp 30 und der zweite Mopp 40 zusammen mit dem ersten Drehteller 10 und dem zweiten Drehteller 20 gegen den Uhrzeigersinn, wobei sie sich relativ drehen, während sie Reibung mit der Bodenfläche B erzeugen, wodurch der Reinigungsroboter 1 im Uhrzeigersinn gedreht wird.
Im ersten Richtungsänderungsschritt S312 kann der Steuerabschnitt 110 das Paar Drehteller 10 und 20 zum Zeitpunkt des Einleitens der Drehung mit der gleichen Geschwindigkeit (ω1 =ω2) drehen. Das heißt, im Richtungsänderungsschritt S40 kann der Steuerabschnitt 110 den ersten Motor 56 und den zweiten Motor 57 mit der gleichen Ausgangsleistung betreiben. Ferner kann im Richtungsänderungsschritt S40 die relative Bewegungsgeschwindigkeit v1 des ersten Mopps 30 zur Bodenfläche B die gleiche Größe (Absolutwert) wie die relative Bewegungsgeschwindigkeit v2 des zweiten Mopps 40 zur Bodenfläche B aufweisen.
Im Gegensatz kann sich der Reinigungsroboter 1 im ersten Richtungsänderungsschritt S312 drehen, während er sich auf der Bodenfläche bewegt. Das heißt, im ersten Richtungsänderungsschritt S312 kann der Steuerabschnitt 110 den ersten Motor 56 und den zweiten Motor 57 steuern, um das Paar Drehteller 10 und 20 in entgegengesetzten Richtungen oder in der gleichen Richtung zu drehen, so dass die Drehgeschwindigkeiten des Paars Drehteller 10 und 20 voneinander verschieden sind. In diesem Fall kann sich der Reinigungsroboter 1 drehen, während er einen Bogen auf der Bodenfläche bildet.
Im ersten Richtungsänderungsschritt S312 kann der Steuerabschnitt 110 den Reinigungsroboter 1 in Richtung der ersten Startlinie Ls1 drehen.
Spezifisch ist der Reinigungsroboter 1 nach dem ersten Vorwärtsbewegungsschritt S311 auf der ersten Endlinie La1 positioniert, die eine Grenze des ersten aufgeteilten Bereichs A1 definiert. Zu diesem Zeitpunkt ist die Stirnfläche 51 des Hauptkörpers 50 des Reinigungsroboters 1 in Richtung der Außenseite des ersten aufgeteilten Bereichs A1 gerichtet. Das heißt, zu einem Zeitpunkt, zu dem der erste Vorwärtsbewegungsschritt S311 beendet ist, ist die Stirnfläche 51 des Hauptkörpers 50 in Richtung eines Abschnitts gerichtet, der von der ersten Startlinie Ls1 entfernt ist.
Ferner kann der Steuerabschnitt 110 im ersten Richtungsänderungsschritt S312 den Hauptkörper 50 des Reinigungsroboters 1 um einen vorgegebenen ersten Richtungsänderungswinkel θ1 basierend auf einer Richtung, in die die Stirnfläche 51 des Hauptkörpers 50 des Reinigungsroboters 1 gerichtet ist, drehen.
In diesem Fall kann die Richtung, in der sich der Reinigungsroboter 1 dreht, eine Richtung sein, in der sich der Reinigungsroboter 1 von der ersten Verbindungslinie Lc1 wegbewegt, an die der Reinigungsroboter 1 am Startpunkt Ps anstößt. In einem Fall, in dem die erste Verbindungslinie Lc1 auf der linken Seite des Reinigungsroboters 1 am Startpunkt Ps1 und am ersten Richtungsänderungspunkt Pt1 vorhanden ist, kann der Steuerabschnitt 110 z. B. den Reinigungsroboter 1 im Uhrzeigersinn oder gegen den Uhrzeigersinn drehen, so dass die Stirnfläche des Reinigungsroboters 1 im ersten Richtungsänderungsschritt S312 in Richtung der rechten Seite gerichtet ist.
Im ersten Richtungsänderungsschritt S312 kann der Reinigungsroboter 1 um den vorgegebenen ersten Richtungsänderungswinkel θ1 gedreht werden.
In diesem Fall kann der erste Richtungsänderungswinkel θ1 135 Grad oder größer und 180 Grad oder kleiner sein, ist aber nicht darauf eingeschränkt, oder verschiedene Winkel enthalten, die es ermöglichen, dass ein Bereich auf der Bodenfläche B, der durch den Reinigungsroboter 1 im ersten Vorwärtsbewegungsschritt S311 gereinigt werden soll, einen Bereich auf der Bodenfläche B überlappt, der durch den Reinigungsroboter 1 im zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S313 gereinigt werden soll, der im Folgenden beschrieben wird.
Im Ergebnis kann der Hauptkörper 50 im ersten Richtungsänderungsschritt S312 so gedreht werden, dass die Stirnfläche 51 des Hauptkörpers 50, die in dem Zustand, in dem der erste Vorwärtsbewegungsschritt S311 beendet ist, in Richtung der Außenseite des ersten aufgeteilten Bereichs A1 gerichtet ist, in Richtung der ersten Startlinie Ls1 gerichtet ist (siehe 13B).
Im zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S313 kann der Steuerabschnitt 110 den Reinigungsroboter 1 von der ersten Endlinie La1 zur ersten Startlinie Ls1 bewegen. Spezifisch kann der Reinigungsroboter 1 im zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S313 von einem Punkt auf der vorgegebenen ersten Endlinie La1 starten und sich zu einem Punkt auf der vorgegebenen ersten Startlinie Ls1 vorwärtsbewegen.
In diesem Fall kann der Punkt auf der ersten Startlinie Ls1, den der Reinigungsroboter 1 im zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S313 erreicht, sich von dem Punkt auf der ersten Startlinie Ls1 unterscheiden, von dem der Reinigungsroboter 1 im ersten Vorwärtsbewegungsschritt S311 startet.
Spezifisch können der Punkt auf der ersten Startlinie Ls1, den der Reinigungsroboter 1 im zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S313 erreicht, und der Punkt auf der ersten Startlinie Ls1, von dem der Reinigungsroboter 1 im vorherigen ersten Vorwärtsbewegungsschritt S311 startet, in einem vorgegebenen Intervall auf der ersten Startlinie Ls1 angeordnet sein. Wenn z. B. ein Durchmesser des Reinigungsroboters 1 R ist, können die beiden Punkte in einem Intervall von 0,5R oder größer und R oder kleiner angeordnet sein.
Bei der oben erwähnten Konfiguration kann der Bereich, in dem der Reinigungsroboter 1 die Reinigungsoperation ausführt, während er sich im zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S313 bewegt, teilweise den Bereich überlappen, in dem der Reinigungsroboter 1 die Reinigungsoperation ausführt, während er sich im ersten Vorwärtsbewegungsschritt S311 bewegt. Deshalb kann der Reinigungsroboter 1 den Reinigungsbereich A genau und wiederholt reinigen.
Im zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S313, wenn der Reinigungsroboter 1 beginnt, sich zu bewegen, kann der Steuerabschnitt 110 den ersten Motor 56 und den zweiten Motor 57 in entgegengesetzten Richtungen drehen. Der Reinigungsroboter 1 kann sich z. B. vorwärtsbewegen, wenn sich der erste Drehteller 10 von oberhalb der Grundfläche gesehen gegen den Uhrzeigersinn dreht und sich der zweite Drehteller 20 im Uhrzeigersinn dreht.
Der Steuerabschnitt 110 kann z. B. im zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S313 den Reinigungsroboter geradlinig von der ersten Startlinie Ls1 zur ersten Endlinie La1 bewegen. In diesem Fall können der erste Drehteller 10 und der zweite Drehteller 20 in entgegengesetzten Richtungen gedreht werden, wobei die Drehgeschwindigkeit ω1 des ersten Drehtellers 10 und die Drehgeschwindigkeit ω2 des zweiten Drehtellers 20 zueinander gleich sein können (ω1 = ω2). Das heißt, im ersten Vorwärtsbewegungsschritt S311 kann der Steuerabschnitt 110 den ersten Motor 56 und den zweiten Motor 57 mit der gleichen Ausgangsleistung betreiben. Ferner kann im zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S313 die relative Bewegungsgeschwindigkeit v1 des ersten Mopps 30 zur Bodenfläche B gleich der relativen Bewegungsgeschwindigkeit v2 des zweiten Mopps 40 zur Bodenfläche B sein (v1 = v2) (siehe 13C).
Als ein weiteres Beispiel kann der Steuerabschnitt 110 den Reinigungsroboter 1 von der ersten Startlinie Ls1 entlang einer Route mit einer vorgegebenen Krümmung zur ersten Endlinie La1 bewegen. In diesem Fall können sich der erste Drehteller 10 und der zweite Drehteller 20 in entgegengesetzten Richtungen drehen, so dass die Drehgeschwindigkeiten des ersten Drehtellers 10 und des zweiten Drehtellers 20 voneinander verschieden sind. In diesem Fall kann ein Unterschied (ω1 - ω2 = Δω) der Drehgeschwindigkeiten zwischen dem ersten Drehteller 10 und dem zweiten Drehteller 20 konstant sein (siehe 15).
Im zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S313 kann der Steuerabschnitt 110 die Bewegung des Reinigungsroboters 1 basierend auf einem durch den Wegsensor 126 detektierten Abstand von der ersten Endlinie La1 stoppen. Der Steuerabschnitt110 kann z. B. im zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S313 die Bewegung des Reinigungsroboters 1 stoppen, wenn ein durch den Wegsensor 126 detektierter Abstand von der ersten Endlinie La1 zu dem Reinigungsroboter 1 gleich dem ersten Abstand D1 ist. Als ein weiteres Beispiel kann der Steuerabschnitt 110 im zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S313 die Bewegung des Reinigungsroboters 1 stoppen, wenn der Steuerabschnitt 110 eine Koordinate des Reinigungsroboters 1 detektiert und bestimmt, dass der Reinigungsroboter 1 die erste Startlinie Ls1 erreicht hat. Unterdessen kann im zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S313, wenn das Hindernis o detektiert wird, während sich der Reinigungsroboter 1 bewegt, der zweite Richtungsänderungsschritt S314 ausgeführt werden. Spezifisch kann der Sensorabschnitt 120 detektieren, ob der Reinigungsroboter 1 mit einem Hindernis kollidiert, während sich der Reinigungsroboter 1 bewegt, oder ob ein Hindernis in einem vorgegebenen Abstandsbereich in der Vorwärtsrichtung des Reinigungsroboters 1 vorhanden ist. In diesem Fall kann der Steuerabschnitt 110 die Bewegung des Reinigungsroboters 1 stoppen, wenn der Steuerabschnitt 110 vom Sensorabschnitt 120 ein Signal empfängt, das angibt, dass ein Hindernis detektiert worden ist. In diesem Fall kann der zweite Richtungsänderungsschritt S314 ausgeführt werden, selbst wenn der Reinigungsroboter 1 die erste Startlinie Ls1 noch nicht erreicht hat (siehe 13F).
Nach dem zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S313 kann der Steuerabschnitt 110 im zweiten Richtungsänderungsschritt S314 den Reinigungsroboter 1 auf der ersten Startlinie Ls1 in Richtung der ersten Endlinie La1 drehen.
Im zweiten Richtungsänderungsschritt S314 kann der Steuerabschnitt 110 den Reinigungsroboter 1 drehen. Das heißt, der Reinigungsroboter 1 kann sich im zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S313 zur ersten Startlinie Ls1 bewegen und sich dann im zweiten Richtungsänderungsschritt S314 drehen.
Spezifisch kann sich der Reinigungsroboter 1 im zweiten Richtungsänderungsschritt S314 in einem Zustand drehen, in dem er auf der Bodenfläche stationär ist. Das heißt, im zweiten Richtungsänderungsschritt S314 kann der Steuerabschnitt 110 den ersten Motor 56 und den zweiten Motor 57 in der gleichen Richtung steuern und betreiben. In diesem Fall kann sich das Paar Drehteller 10 und 20 in der gleichen Richtung drehen. Deshalb können sich der erste Mopp 30 und der zweite Mopp 40 in der gleichen Richtung drehen.
Um z. B. den Reinigungsroboter 1 von der Oberseite senkrecht zur Grundfläche (Bodenfläche) gesehen gegen den Uhrzeigersinn zu drehen, kann der Steuerabschnitt 110 den ersten Motor 56 und den zweiten Motor 57 betreiben, um den ersten Drehteller 10 und den zweiten Drehteller 20 im Uhrzeigersinn zu drehen. Deshalb drehen sich der erste Mopp 30 und der zweite Mopp 40 zusammen mit dem ersten Drehteller 10 und dem zweiten Drehteller 20 im Uhrzeigersinn, wobei sie sich relativ drehen, während sie Reibung mit der Bodenfläche B erzeugen, wodurch der Reinigungsroboter 1 gegen den Uhrzeigersinn gedreht wird.
Als ein weiteres Beispiel kann der Steuerabschnitt 110 den ersten Motor 56 und den zweiten Motor 57 betreiben, um den ersten Drehteller 10 und den zweiten Drehteller 20 gegen den Uhrzeigersinn zu drehen, um den Reinigungsroboter 1 von der Oberseite senkrecht zur Grundfläche (Bodenfläche) gesehen im Uhrzeigersinn zu drehen. Deshalb drehen sich der erste Mopp 30 und der zweite Mopp 40 zusammen mit dem ersten Drehteller 10 und dem zweiten Drehteller 20 gegen den Uhrzeigersinn, wobei sie sich relativ drehen, während sie Reibung mit der Bodenfläche B erzeugen, wodurch der Reinigungsroboter 1 im Uhrzeigersinn gedreht wird.
Im zweiten Richtungsänderungsschritt S314 kann der Steuerabschnitt 110 das Paar Drehteller 10 und 20 zum Zeitpunkt des Einleitens der Drehung mit der gleichen Geschwindigkeit (ω1 = ω2) drehen. Das heißt, im zweiten Richtungsänderungsschritt S314 kann der Steuerabschnitt 110 den ersten Motor 56 und den zweiten Motor 57 mit der gleichen Ausgangsleistung betreiben. Ferner kann in dem zweiten Richtungsänderungsschritt S314 die relative Bewegungsgeschwindigkeit v1 des ersten Mopps 30 zur Bodenfläche B die gleiche Größe (Absolutwert) wie die relative Bewegungsgeschwindigkeit v2 des zweiten Mopps 40 zur Bodenfläche B aufweisen.
Im Gegenteil kann sich im zweiten Richtungsänderungsschritt S314 der Reinigungsroboter 1 drehen, während er sich auf der Bodenfläche bewegt. Das heißt, im zweiten Richtungsänderungsschritt S314 kann der Steuerabschnitt 110 den ersten Motor 56 und den zweiten Motor 57 steuern, um das Paar Drehteller 10 und 20 in entgegengesetzten Richtungen oder in der gleichen Richtung zu drehen, so dass die Drehgeschwindigkeiten des Paars Drehteller 10 und 20 voneinander verschieden sind. In diesem Fall kann sich der Reinigungsroboter 1 drehen, während er einen Bogen auf der Bodenfläche bildet.
Im zweiten Richtungsänderungsschritt S314 kann der Steuerabschnitt 110 den Reinigungsroboter 1 in Richtung der ersten Endlinie La1 drehen.
Spezifisch ist der Reinigungsroboter 1 nach dem zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S313 auf der ersten Startlinie Ls1 positioniert, die eine Grenze des ersten aufgeteilten Bereichs A1 definiert. Zu diesem Zeitpunkt ist die Stirnfläche 51 des Hauptkörpers 50 des Reinigungsroboters 1 in Richtung der Außenseite des ersten aufgeteilten Bereichs A1 gerichtet. Das heißt, zu einem Zeitpunkt, zu dem der zweite Vorwärtsbewegungsschritt S313 beendet ist, ist die Stirnfläche 51 des Hauptkörpers 50 in Richtung eines Abschnitts gerichtet, der von der ersten Endlinie La1 entfernt ist.
Unterdessen kann ein Drehwinkel des Reinigungsroboters 1 im ersten Richtungsänderungsschritt S312 gleich einem Drehwinkel des Reinigungsroboters 1 im zweiten Richtungsänderungsschritt S314 sein, wohingegen eine Drehrichtung des Reinigungsroboters 1 im ersten Richtungsänderungsschritt S312 zu einer Drehrichtung des Reinigungsroboters 1 im zweiten Richtungsänderungsschritt S314 entgegengesetzt sein kann.
Das heißt, im zweiten Richtungsänderungsschritt S314 kann der Steuerabschnitt 110 den Hauptkörper 50 des Reinigungsroboters 1 um den vorgegebenen ersten Richtungsänderungswinkel θ1 basierend auf einer Richtung, in die die Stirnfläche 51 des Hauptkörpers 50 des Reinigungsroboters 1 gerichtet ist, drehen.
Ferner kann sich der Reinigungsroboter 1 im zweiten Richtungsänderungsschritt S314 gegen den Uhrzeigersinn drehen, wenn sich der Reinigungsroboter 1 im ersten Richtungsänderungsschritt S312 im Uhrzeigersinn gedreht hat. Wenn sich der Reinigungsroboter 1 im ersten Richtungsänderungsschritt S312 gegen den Uhrzeigersinn gedreht hat, kann sich der Reinigungsroboter 1 im zweiten Richtungsänderungsschritt S314 im Uhrzeigersinn drehen. Im Ergebnis kann der Hauptkörper 50 im zweiten Richtungsänderungsschritt S314 so gedreht werden, dass die Stirnfläche 51 des Hauptkörpers 50, die in dem Zustand, in dem der zweite Vorwärtsbewegungsschritt S313 beendet ist, in Richtung der Außenseite des ersten aufgeteilten Bereichs A1 gerichtet ist, in Richtung der ersten Endlinie La1 gerichtet ist (siehe 13D).
Unterdessen kann der Reinigungsroboter 1 in dem Verfahren zum Steuern des Reinigungsroboters gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung den ersten Vorwärtsbewegungsschritt S311 ausführen, den Bewegungsschritt S310 in einem ersten Bereich beenden und dann einen Bewegungsschritt S320 in einem zweiten Bereich ausführen, wenn der Reinigungsroboter 1 die erste Verbindungslinie Lc1 erreicht.
Spezifisch kann der Steuerabschnitt 110 basierend auf dem Abstand von der ersten Verbindungslinie Lc1, der durch den Sensorabschnitt 120 detektiert wird, bestimmen, ob der Reinigungsroboter 1 die erste Verbindungslinie Lc1 erreicht hat.
Der Steuerabschnitt 110 kann z. B. im zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S313 oder im zweiten Richtungsänderungsschritt S314 die Koordinate des Reinigungsroboters 1 detektieren und bestimmen, dass der Reinigungsroboter 1 die erste Verbindungslinie Lc1 erreicht hat. Alternativ kann der Steuerabschnitt 110 im zweiten Richtungsänderungsschritt S314 einen Abstand von einem Hindernis einschließlich einer Wandfläche oder dergleichen mittels des Sensorabschnitts 120 detektieren und bestimmen, dass der Reinigungsroboter 1 die erste Verbindungslinie Lc1 erreicht hat, wenn sich der Abstand von dem Hindernis innerhalb eines vorgegebenen Abstandsbereichs befindet. Alternativ kann der Steuerabschnitt 110 im zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S313, wenn er von dem Sensorabschnitt 120 detektiert, dass der Reinigungsroboter 1 mit einem Hindernis kollidiert ist, bestimmen, dass der Reinigungsroboter 1 die erste Verbindungslinie Lc1 erreicht hat.
Wenn der Steuerabschnitt 110 bestimmt, dass der Reinigungsroboter 1 die erste Verbindungslinie Lc1 erreicht hat, kann der der Steuerabschnitt 110 ferner den ersten Vorwärtsbewegungsschritt S311 ausführen und dann den Reinigungsroboter 1 an der ersten Endlinie La1 stoppen. In diesem Zustand kann der Steuerabschnitt 110 den Bewegungsschritt S310 in einem ersten Bereich beenden und den Bewegungsschritt S330 in einem zweiten Bereich ausführen, der im Folgenden beschrieben wird.
Wenn der Steuerabschnitt 110 unterdessen bestimmt, dass der Reinigungsroboter 1 die erste Verbindungslinie Lc1 nicht erreicht hat, kann der Steuerabschnitt 110 nach dem zweiten Richtungsänderungsschritt S314 den Bewegungsschritt S310 in einem ersten Bereich wiederholt ausführen. Das heißt, wenn der Reinigungsroboter 1 die erste Verbindungslinie Lc1 nicht erreicht, kann der Reinigungsroboter 1 den ersten Vorwärtsbewegungsschritt S311, den ersten Richtungsänderungsschritt S312, den zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S313 und den zweiten Richtungsänderungsschritt S314 wiederholt und nacheinander ausführen (siehe 13F).
Im Bewegungsschritt S330 in einem zweiten Bereich kann der Steuerabschnitt 110 den Reinigungsroboter 1 in einen weiteren Bereich unter den aufgeteilten Bereichen A1, A2, ... und An bewegen, der sich von dem Bereich unterscheidet, in dem sich der Reinigungsroboter 1 im Bewegungsschritt S310 in einem ersten Bereich bewegt hat. Im Bewegungsschritt S330 in einem zweiten Bereich kann sich der Reinigungsroboter 1 z. B. in dem zweiten aufgeteilten Bereich A2 bewegen. In diesem Fall kann es der Steuerabschnitt 110 im Bewegungsschritt S330 in einem zweiten Bereich dem Reinigungsroboter 1 ermöglichen, von einem zweiten Startpunkt Ps2 zu einem zweiten Endpunkt Pa2 zu starten. In diesem Prozess kann der Steuerabschnitt 110 die Vorwärtsbewegung und die Drehung des Reinigungsroboters 1 mehrmals wiederholen.
In diesem Fall kann der zweite Startpunkt Ps2 an irgendeinem Rand des zweiten aufgeteilten Bereichs A2 positioniert sein, der eine rechteckige Form aufweist, wobei der zweite Endpunkt Pa2 ein Rand des zweiten aufgeteilten Bereichs A2 sein kann, der auf einer diagonalen Linie vom zweiten Startpunkt Ps2 positioniert ist.
Im Bewegungsschritt S330 in einem zweiten Bereich kann der Reinigungsroboter 1 beginnen, sich in einem Bereich Ao zu bewegen, in dem die aufgeteilten Bereiche A1, A2, ..., An einander überlappen.
Der Reinigungsroboter 1 kann z. B. im Bewegungsschritt S330 in einem zweiten Bereich beginnen, sich von einem Punkt, an dem der Bewegungsschritt S310 in einem ersten Bereich geendet hat, zu bewegen. Das heißt, in der vorliegenden Ausführungsform können der erste Endpunkt Pa1 und der zweite Startpunkt Ps2 zueinander völlig gleich sein.
Bei dieser Konfiguration kann der Reinigungsroboter 1 den Bewegungsschritt S330 in einem zweiten Bereich unmittelbar nach Beendigung des Bewegungsschritts S310 in einem ersten Bereich ausführen, wodurch die Gesamtzeit, während der sich der Reinigungsroboter 1 im Reinigungsbereich A bewegt, verringert wird.
Der Bewegungsschritt S330 in einem zweiten Bereich kann einen ersten Vorwärtsbewegungsschritt S331, einen ersten Richtungsänderungsschritt S332, einen zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S333 und einen zweiten Richtungsänderungsschritt S334 enthalten. Um eine wiederholte Beschreibung zu vermeiden, kann unterdessen die Beschreibung des ersten Vorwärtsbewegungsschritts S331, des ersten Richtungsänderungsschritts S332, des zweiten Vorwärtsbewegungsschritts S333 und des zweiten Richtungsänderungsschritts S334 des Bewegungsschritts S330 in einem zweiten Bereich durch die Beschreibung des ersten Vorwärtsbewegungsschritts S311, des ersten Richtungsänderungsschritts S312, des zweiten Vorwärtsbewegungsschritts S313 und des zweiten Richtungsänderungsschritts S314 des Bewegungsschritts S310 in einem ersten Bereich ersetzt werden, mit Ausnahme der speziell beschriebenen Inhalte.
Im ersten Vorwärtsbewegungsschritt S331 kann der Steuerabschnitt 110 den Reinigungsroboter 1 von der zweiten Startlinie Ls2 zu der zweiten Endlinie La2 bewegen. Spezifisch kann der Reinigungsroboter 1 im ersten Vorwärtsbewegungsschritt S331 von irgendeinem Punkt auf der vorgegebenen zweiten Startlinie Ls2 starten und sich zu einem Punkt auf der vorgegebenen zweiten Endlinie La2 vorwärtsbewegen. In diesem Fall kann der Punkt auf der zweiten Endlinie La2 im kürzesten Abstand von dem Punkt auf der zweiten Startlinie Ls2 angeordnet sein.
Im ersten Richtungsänderungsschritt S332 kann der Steuerabschnitt 110 den Reinigungsroboter 1 nach dem ersten Vorwärtsbewegungsschritt S331 auf der zweiten Endlinie La2 in Richtung der zweiten Startlinie Ls2 drehen.
Im ersten Richtungsänderungsschritt S332 kann der Reinigungsroboter 1 um einen vorgegebenen zweiten Richtungsänderungswinkel θ2 gedreht werden.
In diesem Fall kann der zweite Richtungsänderungswinkel θ2 135 Grad oder größer und 180 Grad oder kleiner sein, ist aber nicht darauf eingeschränkt, oder verschiedene Winkel enthalten, die es ermöglichen, dass ein Bereich auf der Bodenfläche B, der durch den Reinigungsroboter 1 in dem ersten Vorwärtsbewegungsschritt S331 gereinigt werden soll, einen Bereich auf der Bodenfläche B überlappt, der durch den Reinigungsroboter 1 in dem zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S333 gereinigt werden soll, der im Folgenden beschrieben wird.
Wenn der Reinigungsroboter 1 unterdessen beginnt, sich von dem Punkt zu bewegen, an dem der Bewegungsschritt S310 in einem ersten Bereich geendet hat, kann eine Richtung, in die sich der Reinigungsroboter 1 im ersten Richtungsänderungsschritt S332 des Bewegungsschritts S330 in einem zweiten Bereich dreht, entgegengesetzt zu einer Richtung sein, in die sich der Reinigungsroboter 1 im ersten Richtungsänderungsschritt S312 des Bewegungsschritts S310 in einem ersten Bereich dreht.
Im zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S333 kann der Steuerabschnitt 110 den Reinigungsroboter 1 von der ersten Endlinie La1 zur zweiten Startlinie Ls2 bewegen. Spezifisch kann der Reinigungsroboter 1 im zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S333 von einem Punkt auf der vorgegebenen zweiten Endlinie La2 starten und sich zu einem Punkt auf der vorgegebenen zweiten Startlinie Ls2 vorwärtsbewegen.
In diesem Fall kann sich der Punkt auf der zweiten Startlinie Ls2, den der Reinigungsroboter 1 im zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S333 erreicht, von dem Punkt auf der zweiten Startlinie Ls2 unterscheiden, von dem der Reinigungsroboter 1 im ersten Vorwärtsbewegungsschritt S331 startet.
Bei der oben erwähnten Konfiguration kann der Bereich, in dem der Reinigungsroboter 1 die Reinigungsoperation ausführt, während er sich im zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S333 bewegt, teilweise den Bereich überlappen, in dem der Reinigungsroboter 1 die Reinigungsoperation ausführt, während er sich im ersten Vorwärtsbewegungsschritt S331 bewegt. Deshalb kann der Reinigungsroboter 1 den Reinigungsbereich A genau und wiederholt reinigen.
Im zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S333 kann der Steuerabschnitt 110 die Bewegung des Reinigungsroboters 1 abhängig von einem Abstand von der zweiten Endlinie La2, der durch den Wegsensor 126 detektiert wird, stoppen.
Unterdessen kann im zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S333, wenn das Hindernis o detektiert wird, während sich der Reinigungsroboter 1 bewegt, der zweite Richtungsänderungsschritt S334 ausgeführt werden.
Im zweiten Richtungsänderungsschritt S334 kann der Steuerabschnitt 110 nach dem zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S333 den Reinigungsroboter 1 auf der zweiten Startlinie Ls2 in Richtung der zweiten Endlinie La2 drehen.
Ein Drehwinkel des Reinigungsroboters 1 im ersten Richtungsänderungsschritt S332 kann gleich einem Drehwinkel des Reinigungsroboters 1 im zweiten Richtungsänderungsschritt S334 sein, wohingegen eine Drehrichtung des Reinigungsroboters 1 im ersten Richtungsänderungsschritt S332 zu einer Drehrichtung des Reinigungsroboters 1 im zweiten Richtungsänderungsschritt S334 entgegengesetzt sein kann.
Das heißt, im zweiten Richtungsänderungsschritt S334 kann der Steuerabschnitt 110 den Hauptkörper 50 des Reinigungsroboters 1 basierend auf der Richtung, in die die Stirnfläche 51 des Hauptkörpers 50 des Reinigungsroboters 1 gerichtet ist, um den vorgegebenen zweiten Richtungsänderungswinkel θ2 drehen.
Zusätzlich kann, wenn der Reinigungsroboter 1 beginnt, sich von dem Punkt zu bewegen, an dem der Bewegungsschritt S310 in einem ersten Bereich geendet hat, eine Richtung, in die sich der Reinigungsroboter 1 im zweiten Richtungsänderungsschritt S334 des Bewegungsschritts S330 in einem zweiten Bereich dreht, entgegengesetzt zu einer Richtung sein, in die sich der Reinigungsroboter 1 im zweiten Richtungsänderungsschritt S314 des Bewegungsschritts S310 in einem ersten Bereich dreht.
Unterdessen kann im zweiten Richtungsänderungsschritt S334 die Position, an der sich der Reinigungsroboter 1 dreht, im ersten aufgeteilten Bereich A1 angeordnet sein. Das heißt, im zweiten Richtungsänderungsschritt S334 kann der Bereich, in dem der erste Mopp 30 und der zweite Mopp 40 des Reinigungsroboters 1 die Bodenfläche B reinigen, den Bereich überlappen, in dem der Reinigungsroboter 1 die Bodenfläche B im Bewegungsschritt S310 in einem ersten Bereich reinigt.
Bei der oben erwähnten Konfiguration können der erste aufgeteilte Bereich A1 und der zweite aufgeteilte Bereich A2 in dem speziellen Bereich der Bodenfläche B einander überlappen und kann der Reinigungsroboter 1 den ersten aufgeteilten Bereich A1 und den zweiten aufgeteilten Bereich A2 wiederholt reinigen. Deshalb kann der Steuerabschnitt 110 einen stark verschmutzten Abschnitt auf den Bereich festlegen, in dem der erste aufgeteilte Bereich A1 und der zweite aufgeteilte Bereich A2 einander überlappen, und es dem Reinigungsroboter 1 ermöglichen, die stark verschmutzte Bodenfläche genau zu reinigen, während er sich wiederholt auf der stark verschmutzten Bodenfläche bewegt.
Wenn der Steuerabschnitt 110 bestimmt, dass der Reinigungsroboter 1 die zweite Verbindungslinie Lc2 nicht erreicht hat, kann der Steuerabschnitt 110 unterdessen nach dem zweiten Richtungsänderungsschritt S334 den Bewegungsschritt S330 in einem zweiten Bereich wiederholt ausführen. Das heißt, wenn der Reinigungsroboter 1 die zweite Verbindungslinie Lc2 nicht erreicht, kann der Reinigungsroboter 1 den ersten Vorwärtsbewegungsschritt S331, den ersten Richtungsänderungsschritt S332, den zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S333 und den zweiten Richtungsänderungsschritt S334 wiederholt und nacheinander ausführen.
Bei dem Verfahren zum Steuern des Reinigungsroboters gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann der Reinigungsroboter 1 unterdessen den ersten Vorwärtsbewegungsschritt S331 ausführen und dann den Bewegungsschritt S330 in einem zweiten Bereich beenden, wenn der Reinigungsroboter 1 die zweite Verbindungslinie Lc2 erreicht.
Spezifisch kann der Steuerabschnitt 110 basierend auf dem Abstand von der zweiten Verbindungslinie Lc2, der durch den Sensorabschnitt 120 detektiert wird, bestimmen, ob der Reinigungsroboter 1 die zweite Verbindungslinie Lc2 erreicht hat.
Der Steuerabschnitt 110 kann z. B. im zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S333 oder im zweiten Richtungsänderungsschritt S334 die Koordinate des Reinigungsroboters 1 detektieren und bestimmen, dass der Reinigungsroboter 1 die zweite Verbindungslinie Lc2 erreicht hat. Alternativ kann der Steuerabschnitt 110 im zweiten Richtungsänderungsschritt S334 einen Abstand von einem Hindernis einschließlich einer Wandfläche oder dergleichen mittels des Sensorabschnitts 120 detektieren und bestimmen, dass der Reinigungsroboter 1 die zweite Verbindungslinie Lc2 erreicht hat, wenn sich der Abstand von dem Hindernis innerhalb eines vorgegebenen Abstandsbereichs befindet. Alternativ kann der Steuerabschnitt 110 im zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S333 bestimmen, dass der Reinigungsroboter 1 die zweite Verbindungslinie Lc2 erreicht hat, wenn der Steuerabschnitt 110 von dem Sensorabschnitt 120 detektiert, dass der Reinigungsroboter 1 mit einem Hindernis kollidiert ist. Ferner kann der Steuerabschnitt 110 den ersten Vorwärtsbewegungsschritt S331 ausführen und dann den Reinigungsroboter 1 an der zweiten Endlinie La2 stoppen, wenn der Steuerabschnitt 110 bestimmt, dass der Reinigungsroboter 1 die zweite Verbindungslinie Lc2 erreicht hat.
Unterdessen wird das Verfahren zum Steuern des Reinigungsroboters gemäß der vorliegenden Offenbarung so beschrieben, dass es den Bewegungsschritt S300 enthält, der den Bewegungsschritt S310 in einem ersten Bereich und den Bewegungsschritt S330 in einem zweiten Bereich enthält, wobei aber die vorliegende Offenbarung nicht darauf eingeschränkt ist. Als eine weitere Ausführungsform kann der Bewegungsschritt S300 ferner einen Bewegungsschritt S350 in einem dritten Bereich, einen Bewegungsschritt S370 in einem vierten Bereich und dergleichen enthalten.
In diesem Fall kann sich der Reinigungsroboter 1 im Bewegungsschritt S350 in einem dritten Bereich in dem dritten aufgeteilten Bereich A3 bewegen, der den ersten aufgeteilten Bereich A1 oder den zweiten aufgeteilten Bereich A2 wenigstens teilweise überlappt. Zusätzlich kann sich der Reinigungsroboter 1 im Bewegungsschritt S370 in einem vierten Bereich in dem vierten aufgeteilten Bereich A4 bewegen, der den ersten aufgeteilten Bereich A1, den zweiten aufgeteilten Bereich A2 oder den dritten aufgeteilten Bereich A3 wenigstens teilweise überlappt.
Unterdessen kann die Beschreibung des Bewegungsschritts S350 in einem dritten Bereich und/oder des Bewegungsschritts S370 in einem vierten Bereich durch die Beschreibung des Bewegungsschritts S330 in einem zweiten Bereich ersetzt werden.
Bei der oben erwähnten Konfiguration kann der Reinigungsroboter 1 die mehreren aufgeteilten Bereiche festlegen und genau reinigen, selbst wenn der Reinigungsbereich A eine komplizierte flache Oberflächenform aufweist. Selbst wenn in dem Reinigungsbereich A mehrere stark verschmutzte Bereiche vorhanden sind, kann der Reinigungsroboter 1 den Bereich festlegen, der die aufgeteilten Bereiche aufweist, die einander überlappen, und den Bereich genau und wiederholt reinigen.
Wenn die Bewegung und/oder die Reinigungsoperation im Reinigungsbereich beendet sind, kann der Steuerabschnitt 110 unterdessen den Reinigungsroboter 1 zu einer vorgegebenen Position bewegen. Wenn der Bewegungsschritt S300 beendet ist, kann der Steuerabschnitt 110 z. B. den Reinigungsroboter 1 steuern und zu einer (nicht veranschaulichten) Ladestation für den Reinigungsroboter bewegen.
Im Folgenden wird eine Wirkung des Verfahrens zum Steuern des Reinigungsroboters gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung beschrieben.
Gemäß dem Verfahren zum Steuern des Reinigungsroboters gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung wird im Bereichsfestlegungsschritt S100 der Reinigungsbereich A in die mehreren aufgeteilten Bereiche A1, A2, A3, ... und An aufgeteilt, wobei die mehreren aufgeteilten Bereiche A1, A2, A3, ... und An einander wenigstens teilweise überlappen.
Ferner bewegt sich der Reinigungsroboter 1 im Bewegungsschritt S300 nacheinander in den mehreren aufgeteilten Bereichen A1, A2, A3, ... und An.
Deshalb ist es gemäß der vorliegenden Offenbarung möglich, den gesamten Bereich des Reinigungsbereichs A zu reinigen und den speziellen Bereich, in dem die mehreren aufgeteilten Bereiche A1, A2, A3, ... und An einander überlappen, wiederholt zu reinigen. Zusätzlich wird im Bereichsfestlegungsschritt S 100 ein Ort mit einem hohen Verschmutzungsgrad festgelegt, so dass er die mehreren aufgeteilten Bereiche A1, A2, A3, ... und An aufweist, die einander überlappen. Im Bewegungsschritt S300 wird der Reinigungsroboter so gesteuert, dass er sich wiederholt an der stark verschmutzten Stelle bewegt, so dass die stark verschmutzte Bodenfläche genau gereinigt werden kann.
Zusätzlich beginnt der Reinigungsroboter im Bewegungsschritt S300, in dem der Reinigungsroboter die Bodenfläche reinigt, während er sich in den aufgeteilten Bereichen A1, A2, A3, ... und An bewegt, die jeweils eine rechteckige Form aufweisen, sich von einem Rand der rechteckigen Form zu bewegen, wobei er sich zu dem Rand auf der diagonalen Linie bewegt. Deshalb ist es möglich, eine Bewegungsroute des Reinigungsroboters 1 zu optimieren und die Zeit zu verringern, die erforderlich ist, um den gesamten Reinigungsbereichs A zu reinigen und den Abschnitt mit einem hohen Verschmutzungsgrad wiederholt zu reinigen.
Unterdessen ist 16 eine Ansicht zum Erklären eines Prozesses, bei dem sich der Reinigungsroboter 1 in Übereinstimmung mit einem Verfahren zum Steuern des Reinigungsroboters gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung bewegt und dreht.
Das Verfahren zum Steuern des Reinigungsroboters gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung wird im Folgenden bezüglich der 10 und 16 beschrieben. Um eine wiederholte Beschreibung zu vermeiden, kann unterdessen die Beschreibung des Verfahrens zum Steuern des Reinigungsroboters gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung mit Ausnahme der speziell in der vorliegenden Ausführungsform beschriebenen Komponenten angewendet werden.
In der vorliegenden Ausführungsform kann der Bewegungsschritt S310 in einem ersten Bereich den ersten Vorwärtsbewegungsschritt S311, den ersten Richtungsänderungsschritt S312, den zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S313, den zweiten Richtungsänderungsschritt S314, einen dritten Vorwärtsbewegungsschritt S315 und einen dritten Richtungsänderungsschritt S316 enthalten.
Im ersten Vorwärtsbewegungsschritt S311 kann der Steuerabschnitt 110 den Reinigungsroboter 1 von der ersten Startlinie Ls1 zu der ersten Endlinie La1 bewegen.
Ferner kann der Steuerabschnitt 110 im ersten Richtungsänderungsschritt S312 den Reinigungsroboter 1 auf der ersten Endlinie La1 um 180 Grad drehen.
Im zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S313 kann der Steuerabschnitt 110 den Reinigungsroboter 1 von der ersten Endlinie La1 zur ersten Startlinie Ls1 bewegen. In diesem Fall ist der Punkt auf der ersten Startlinie Ls1, den der Reinigungsroboter 1 im zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S313 erreicht, zu dem Punkt auf der ersten Startlinie Ls1, von dem der Reinigungsroboter 1 im ersten Vorwärtsbewegungsschritt S311 startet, völlig gleich.
Bei der oben erwähnten Konfiguration kann der Bereich, in dem der Reinigungsroboter 1 die Reinigungsoperation ausführt, während er sich im zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S313 bewegt, den Bereich überlappen, in dem der Reinigungsroboter 1 die Reinigungsoperation ausführt, während er sich im ersten Vorwärtsbewegungsschritt S311 bewegt. Deshalb kann der Reinigungsroboter 1 den Reinigungsbereich A genau und wiederholt reinigen.
Im zweiten Richtungsänderungsschritt S314 kann der Steuerabschnitt 110 den Reinigungsroboter 1 nach dem zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S313 auf der ersten Startlinie Ls1 um 90 Grad drehen. In diesem Fall kann die Drehrichtung des Reinigungsroboters 1 eine Richtung sein, in der sich der Reinigungsroboter 1 von der ersten Verbindungslinie Lc1 wegbewegt, auf der der Reinigungsroboter 1 zum Zeitpunkt des Beginnens des Bewegungsschritts S310 in einem ersten Bereich positioniert ist.
Im dritten Vorwärtsbewegungsschritt S315 kann der Steuerabschnitt 110 den Reinigungsroboter 1 geradlinig um eine vorgegebene Strecke bewegen. Wenn z. B. der Durchmesser des Reinigungsroboters 1 R beträgt, kann der Steuerabschnitt 110 den Reinigungsroboter 1 im dritten Vorwärtsbewegungsschritt S315 geradlinig um eine Strecke von 0,5R oder mehr und R oder weniger bewegen. Bei der oben erwähnten Konfiguration kann der Reinigungsbereich A wiederholt und genau gereinigt werden.
In dem dritten Richtungsänderungsschritt S316 kann der Steuerabschnitt 110 den Reinigungsroboter 1 auf der ersten Startlinie Ls1 um 90 Grad drehen. In diesem Fall kann die Drehrichtung des Reinigungsroboters 1 zu der Drehrichtung des Reinigungsroboters 1 im zweiten Richtungsänderungsschritt S314 völlig gleich sein. Deshalb ist die Stirnfläche 51 des Hauptkörpers 50 nach dem dritten Richtungsänderungsschritt S316 in Richtung der ersten Endlinie La1 gerichtet.
Wenn der Steuerabschnitt 110 bestimmt, dass der Reinigungsroboter 1 die erste Verbindungslinie Lc1 nicht erreicht hat, kann der Steuerabschnitt 110 unterdessen nach dem dritten Richtungsänderungsschritt S316 den Bewegungsschritt S310 in einem ersten Bereich wiederholt ausführen. Das heißt, wenn der Reinigungsroboter 1 die zweite Verbindungslinie Lc1 nicht erreicht, kann der Reinigungsroboter 1 den ersten Vorwärtsbewegungsschritt S311, den ersten Richtungsänderungsschritt S312, den zweiten Vorwärtsbewegungsschritt S313, den zweiten Richtungsänderungsschritt S314, den dritten Vorwärtsbewegungsschritt S315 und den dritten Richtungsänderungsschritt S316 wiederholt und nacheinander ausführen.
Bei dem Verfahren zum Steuern des Reinigungsroboters gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung kann der Reinigungsroboter 1 unterdessen, wenn der Reinigungsroboter 1 die erste Verbindungslinie Lc1 erreicht, den ersten Vorwärtsbewegungsschritt S311 ausführen, den Bewegungsschritt S310 in einem ersten Bereich beenden und dann einen Bewegungsschritt S330 in einem zweiten Bereich ausführen.
Deshalb kann sich der Reinigungsroboter 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform in dem Reinigungsbereich A gleichmäßig und wiederholt bewegen und dadurch den Reinigungsbereich A genau reinigen.
Die 17A und 17B sind unterdessen Ansichten zum Erklären eines Prozesses, bei dem der Reinigungsroboter 1 den Bewegungsschritt S330 in einem zweiten Bereich in Übereinstimmung mit einem Verfahren zum Steuern des Reinigungsroboters gemäß einer noch weiteren Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung beginnt.
Das Verfahren zum Steuern des Reinigungsroboters gemäß einer noch weiteren Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung wird im Folgenden bezüglich der 10, 17A und 17B beschrieben.
Um die wiederholte Beschreibung zu vermeiden, kann unterdessen die Beschreibung des Verfahrens zum Steuern des Reinigungsroboters gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung mit Ausnahme der speziell in der vorliegenden Ausführungsform beschriebenen Komponenten angewendet werden.
Die vorliegende Ausführungsform kann ferner einen Startpunktänderungsschritt S320 enthalten, bei dem der Reinigungsroboter 1 nach Beendigung des Bewegungsschritts S310 in einem ersten Bereich vor dem Bewegungsschritt S330 in einem zweiten Bereich zum zweiten Startpunkt Ps2 bewegt wird.
In diesem Fall kann in der vorliegenden Ausführungsform der zweite Startpunkt Ps2 der erste Richtungsänderungspunkt Pt1 im Bewegungsschritt S310 in einem ersten Bereich sein. Das heißt, der zweite Startpunkt Ps2 ist auf der ersten Endlinie La1 vorhanden und ist in einer Richtung positioniert, die zu der Richtung, in der der erste Endpunkt Pa1 positioniert ist, entgegengesetzt ist.
Deshalb kann der Steuerabschnitt 110 im Startpunktänderungsschritt S320 den Reinigungsroboter 1 am ersten Endpunkt Pa1 um 90 Grad drehen, so dass die Stirnfläche 51 des Hauptkörpers 50 in Richtung des zweiten Startpunkts Ps2 gerichtet ist, (S321).
Als Nächstes kann der Steuerabschnitt 110 es dem Reinigungsroboter 1 ermöglichen, vom ersten Endpunkt Pa1 zu starten und sich geradlinig zum zweiten Startpunkt Ps2 zu bewegen (S322).
Als Nächstes kann der Steuerabschnitt 110 den Reinigungsroboter 1 um 90 Grad drehen, so dass die Stirnfläche des Hauptkörpers 50 in Richtung der zweiten Endlinie La2 gerichtet ist, (S323).
Bei diesem Prozess kann sich der Reinigungsroboter 1 abermals in dem Bereich Ao bewegen, in dem die aufgeteilten Bereiche A1, A2, ... und An einander überlappen. Deshalb reinigt der Reinigungsroboter in der vorliegenden Ausführungsform den stark verschmutzten Bereich noch einmal, wodurch sich die Wirkung des Reinigens des Abschnitts, der wiederholt gereinigt werden muss, im Vergleich zur oben erwähnten Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung verbessert.
Ferner wird der Vorteil des Prozesses beibehalten, bei dem der Reinigungsroboter beginnt, sich von einem Rand der rechteckigen Form zu bewegen, und sich zum Rand der diagonalen Linie bewegt. Im Ergebnis ist es möglich, die Bewegungsroute des Reinigungsroboters 1 zu optimieren und die Zeit zu verringern, die erforderlich ist, um den gesamten Reinigungsbereich A zu reinigen und den Abschnitt mit einem hohen Verschmutzungsgrad wiederholt zu reinigen.
Während die vorliegende Offenbarung bezüglich der spezifischen Ausführungsformen beschrieben worden ist, dienen die spezifischen Ausführungsformen nur zum spezifischen Erklären der vorliegenden Offenbarung, wobei die vorliegende Offenbarung nicht auf die spezifischen Ausführungsformen eingeschränkt ist. Es ist offensichtlich, dass die vorliegende Offenbarung durch die Fachleute auf dem Gebiet modifiziert oder abgeändert werden kann, ohne vom technischen Erfindungsgedanken der vorliegenden Offenbarung abzuweichen.
Alle einfachen Modifikationen oder Änderungen an der vorliegenden Offenbarung fallen in den Schutzumfang der vorliegenden Offenbarung, wobei der spezifische Schutzumfang der vorliegenden Offenbarung durch die beigefügten Ansprüche definiert ist.
Bezugszeichenliste

1: Reinigungsroboter
10: Erster Drehteller
15: Rotationsachse
20: Zweiter Drehteller
25: Rotationsachse
30: Erster Mopp
40: Zweiter Mopp
50: Hauptkörper
56: Erster Motor
57: Zweiter Motor
110: Steuerabschnitt
126: Wegsensor
127: Winkelsensor

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

US 8452450 B2 [0006]
KR 1412582 B1 [0009]
JP 20080108201 A [0012]

Claims

Reinigungsroboter, der umfasst: einen Hauptkörper, der einen Stoßfänger, der an einer Stirnfläche desselben vorgesehen ist, aufweist und einen Raum zum Aufnehmen einer Batterie, eines Wasserbehälters und eines Motors darin aufweist; und ein Paar Drehteller, die drehbar auf einer Unterseite des Hauptkörpers angeordnet sind und Unterseiten aufweisen, an die Mopps gekoppelt sind, die einer Bodenfläche zugewandt sind, wobei sich der Hauptkörper in einem vorgegebenen ersten Reinigungsbereich auf der Bodenfläche und dann in einem vorgegebenen zweiten Reinigungsbereich bewegt und wobei der zweite Reinigungsbereich mit dem ersten Reinigungsbereich wenigstens teilweise überlappt.
Reinigungsroboter nach Anspruch 1, wobei sich der Hauptkörper an einer Position dreht, an der der erste Reinigungsbereich und der zweite Reinigungsbereich miteinander überlappen.
Reinigungsroboter nach Anspruch 1, wobei der erste Reinigungsbereich basierend auf einer Grenze eines Hindernisses oder einer imaginären Linie auf der Bodenfläche aufgeteilt ist und wobei sich der Hauptkörper um einen vorgegebenen Richtungsänderungswinkel dreht, wenn detektiert wird, dass der Hauptkörper die Grenze erreicht hat.
Verfahren zum Steuern eines Reinigungsroboters, der ein Paar Drehteller umfasst, die Unterseiten aufweisen, an die Mopps gekoppelt sind, die einer Bodenfläche zugewandt sind, wobei der Reinigungsroboter konfiguriert ist, sich durch Drehen des Paars Drehteller zu bewegen, wobei das Verfahren umfasst: einen Bereichsfestlegungsschritt zum Festlegen eines Reinigungsbereichs auf der Bodenfläche; und einen Bewegungsschritt zum Bewegen des Reinigungsroboters in dem Reinigungsbereich, wobei der Bereichsfestlegungsschritt den Reinigungsbereich in mehrere aufgeteilte Bereiche aufteilt und die mehreren aufgeteilten Bereiche wenigstens teilweise miteinander überlappen.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei der Bereichsfestlegungsschritt umfasst: einen Reinigungsbereichs-Festlegungsschritt zum Festlegen des Reinigungsbereichs auf der Bodenfläche; und einen Festlegungsschritt aufgeteilter Bereiche zum Aufteilen des Reinigungsbereichs in die mehreren aufgeteilten Bereiche.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei der Bereichsfestlegungsschritt eine Grenze des Reinigungsbereichs durch Detektieren eines Hindernisses, das eine Wand umfasst, und Anwenden einer Position des Hindernisses festlegt.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei der Bereichsfestlegungsschritt den imaginären aufgeteilten Bereich mit einer rechteckigen Form in dem Reinigungsbereich festlegt.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei der Bereichsfestlegungsschritt den aufgeteilten Bereich festlegt, der eine imaginäre erste Startlinie, die eine vorgegebene Startposition umfasst, und eine imaginäre erste Endlinie, die zu der ersten Startlinie parallel vorgesehen ist und in einem vorgegebenen Abstandsintervall von der ersten Startlinie angeordnet ist, umfasst.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei der Bereichsfestlegungsschritt einen ersten aufgeteilten Bereich festlegt, der eine imaginäre erste Startlinie, die eine vorgegebene Startposition umfasst, und eine imaginäre erste Endlinie, die zur ersten Startlinie parallel vorgesehen ist und in einem vorgegebenen Abstandsintervall von der ersten Startlinie angeordnet ist, umfasst, und einen zweiten aufgeteilten Bereich festlegt, der eine zweite Startlinie, die die erste Endlinie überlappt, und eine imaginäre zweite Endlinie, die zur zweiten Startlinie parallel vorgesehen ist und in einem vorgegebenen Abstandsintervall von der zweiten Startlinie angeordnet ist, umfasst.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei der Bereichsfestlegungsschritt einen imaginären ersten aufgeteilten Bereich und einen imaginären zweiten aufgeteilten Bereich in dem Reinigungsbereich festlegt, wobei der erste aufgeteilte Bereich und der zweite aufgeteilte Bereich einander wenigstens teilweise überlappen, und wobei sich der Reinigungsroboter in dem Bewegungsschritt in dem ersten aufgeteilten Bereich bewegt und sich dann in dem zweiten aufgeteilten Bereich bewegt.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei der Bewegungsschritt umfasst: einen Bewegungsschritt in einem ersten Bereich des Bewegens des Reinigungsroboters in irgendeinem der aufgeteilten Bereiche; und einen Bewegungsschritt in einem zweiten Bereich des Bewegens des Reinigungsroboters in einen weiteren der aufgeteilten Bereiche.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei der Bewegungsschritt umfasst: einen ersten Vorwärtsbewegungsschritt des Bewegens des Reinigungsroboters von einer vorgegebenen ersten Startlinie zu einer ersten Endlinie, die zu der ersten Startlinie parallel vorgesehen ist und in einem vorgegebenen Abstandsintervall von der ersten Startlinie angeordnet ist; einen ersten Richtungsänderungsschritt des Drehens des Reinigungsroboters nach dem ersten Vorwärtsbewegungsschritt; einen zweiten Vorwärtsbewegungsschritt des Bewegens des Reinigungsroboters von der ersten Endlinie zu der ersten Startlinie, und einen zweiten Richtungsänderungsschritt des Drehens des Reinigungsroboters nach dem zweiten Vorwärtsbewegungsschritt.
Verfahren nach Anspruch 12, wobei der erste Richtungsänderungsschritt ausgeführt wird, wenn ein Hindernis detektiert wird, während sich der Reinigungsroboter im ersten Vorwärtsbewegungsschritt bewegt.
Verfahren nach Anspruch 12, wobei der erste Richtungsänderungsschritt den Reinigungsroboter um einen vorgegebenen Richtungsänderungswinkel dreht.
Verfahren nach Anspruch 12, wobei ein Drehwinkel des Reinigungsroboters in dem ersten Richtungsänderungsschritt gleich einem Drehwinkel des Reinigungsroboters in dem zweiten Richtungsänderungsschritt ist, und wobei eine Drehrichtung des Reinigungsroboters in dem ersten Richtungsänderungsschritt zu einer Drehrichtung des Reinigungsroboters in dem zweiten Richtungsänderungsschritt entgegengesetzt ist.
Verfahren nach Anspruch 11, das ferner umfasst: einen ersten Bewegungsvorbereitungsschritt des Anordnens des Reinigungsroboters an einem Startpunkt vor dem Bewegungsschritt in einem ersten Bereich.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei der Bewegungsschritt in einem zweiten Bereich es dem Reinigungsroboter ermöglicht, zu beginnen, sich in einem Bereich zu bewegen, in dem die aufgeteilten Bereiche einander überlappen.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei der Bewegungsschritt in einem zweiten Bereich es dem Reinigungsroboter ermöglicht, zu beginnen, sich von einem Punkt zu bewegen, an dem der Bewegungsschritt in einem ersten Bereich geendet hat.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei der Bewegungsschritt in einem ersten Bereich es dem Reinigungsroboter ermöglicht, zu beginnen, sich von einem vorgegebenen Startpunkt zu bewegen und sich zu einem ersten Richtungsänderungspunkt zu bewegen, der in einem vorgegebenen Abstandsintervall von dem vorgegebenen Startpunkt vorgesehen ist, und dann eine Drehung und eine Bewegung des Reinigungsroboters mehrmals wiederholt, und der Bewegungsschritt in einem zweiten Bereich es dem Reinigungsroboter ermöglicht, zu beginnen, sich von dem ersten Richtungsänderungspunkt zu bewegen.