DE112021002111T5

DE112021002111T5 - Steuervorrichtung zum durchführen von löten, lötsystem und lötverfahren

Info

Publication number: DE112021002111T5
Application number: DE112021002111.7T
Authority: DE
Inventors: Masanobu HATADA; Hiromitsu Takahashi
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2020-04-01
Filing date: 2021-03-29
Publication date: 2023-03-09
Also published as: JPWO2021200872A1; WO2021200872A1; JP7401655B2; US20230117585A1; CN115362041A

Abstract

In einem Lötsystem kann das Löten aus irgendeinem Grund unterbrochen werden. In einem solchen Fall besteht ein Bedarf an einer Technik, die einen Gestaltdefekt, wie Unebenheit, in einer geformten Raupe verhindert.
Die Steuervorrichtung (100) beinhaltet einen Lötcontroller (110), der dazu konfiguriert ist, einen Lötmaterial-Bewegungsmechanismus (56) zu steuern, um eine Spitze des Lötmaterials von einer Heizposition zurückzuziehen, um das Löten während der Ausführung des Lötens zu unterbrechen, und einen Bewegungscontroller (112), der dazu konfiguriert ist, eine Bewegungsmaschine (12) zu steuern, wenn das Löten unterbrochen ist, um eine Heizvorrichtung (54) oder ein Basismaterial in einer Richtung entgegengesetzt zu einer Bewegungsrichtung während der Ausführung des Lötens zurückzuziehen und anschließend die Heizvorrichtung oder das Basismaterial wieder in der Bewegungsrichtung vorwärts zu bewegen. Der Lötcontroller (110) nimmt das Löten durch Steuern des Lötmaterial-Bewegungsmechanismus (56) wieder auf, um die Spitze des Lötmaterials zu veranlassen, die Heizposition zur gleichen Zeit zu erreichen wie die Heizvorrichtung (54) oder das Basismaterial, die/das von dem Bewegungscontroller (112) vorwärts bewegt wird, eine Unterbrechungsposition, an der das Löten unterbrochen wird, erreicht.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung zum Durchführen von Löten auf einem Basismaterial, ein Lötsystem und ein Lötverfahren.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Im Stand der Technik ist ein Lötsystem zum Durchführen von Löten auf einem Basismaterial unter Verwenden einer Bewegungsmaschine, wie eines Roboters, bekannt (z. B. Patentschrift 1).
[LISTE DER ZITATE]
[PATENTLITERATUR]
Patentschrift 1: JP 2018-69315 A
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
[TECHNISCHES PROBLEM]
In dem Lötsystem kann das Löten aus irgendeinem Grund unterbrochen werden. In einem solchen Fall besteht ein Bedarf an einer Technik, die einen Gestaltdefekt, wie Unebenheit, in einer geformten Raupe verhindert.
[LÖSUNG DES PROBLEMS]
Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Steuervorrichtung, die dazu konfiguriert ist, Löten auf einem Basismaterial durch Steuern einer Heizvorrichtung für ein Lötmaterial durchzuführen, eine Bewegungsmaschine, die dazu konfiguriert ist, die Heizvorrichtung und das Basismaterial relativ zueinander zu bewegen, und ein Lötmaterial-Bewegungsmechanismus, der dazu konfiguriert ist, eine Spitze des Lötmaterials in Bezug auf eine Heizposition der Heizvorrichtung vorwärts zu bewegen und zurückzuziehen, wobei die Steuervorrichtung einen Lötcontroller beinhaltet, der dazu konfiguriert ist, den Lötmaterial-Bewegungsmechanismus zu steuern, um die Spitze des Lötmaterials von der Heizposition zurückzuziehen, um das Löten während der Ausführung des Lötens zu unterbrechen; und ein Bewegungscontroller, der dazu konfiguriert ist, wenn das Löten unterbrochen wird, die Bewegungsmaschine derart zu steuern, dass die Heizvorrichtung oder das Basismaterial in einer Richtung entgegengesetzt zu einer Bewegungsrichtung während der Ausführung des Lötens zurückgezogen wird und anschließend die Heizvorrichtung oder das Basismaterial in der Bewegungsrichtung wieder vorwärts zu bewegen, wobei der Lötcontroller das Löten durch Steuern des Lötmaterial-Bewegungsmechanismus derart wieder aufnimmt, dass die Spitze des Lötmaterials veranlasst wird, die Heizposition zur gleichen Zeit zu erreichen wie die Heizvorrichtung oder das Basismaterial, die/das von der Bewegungssteuersystem vorwärts bewegt wird, eine Unterbrechungsposition, an der das Löten unterbrochen wird, erreicht.
Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Verfahren zum Durchführen von Löten auf einem Basismaterial durch Steuern einer Heizvorrichtung für ein Lötmaterial, eine Bewegungsmaschine, die dazu konfiguriert ist, die Heizvorrichtung und das Basismaterial relativ zueinander zu bewegen, und ein Lötmaterial-Bewegungsmechanismus, der dazu konfiguriert ist, eine Spitze des Lötmaterials in Bezug auf eine Heizposition der Heizvorrichtung auszufahren und zurückzuziehen, wobei das Verfahren das Steuern des Lötmaterial-Bewegungsmechanismus derart beinhaltet, dass die Spitze des Lötmaterials von der Heizposition zurückgezogen wird, um das Löten während der Ausführung des Lötens zu unterbrechen; wenn das Löten unterbrochen wird, die Bewegungsmaschine derart zu steuern, dass die Heizvorrichtung oder das Basismaterial in einer Richtung entgegengesetzt zu einer Bewegungsrichtung während der Ausführung des Lötens zurückgezogen wird, und anschließend die Heizvorrichtung oder das Basismaterial wieder in der Bewegungsrichtung vorwärts zu bewegen; und das Löten durch Steuern des Lötmaterial-Bewegungsmechanismus derart wieder aufzunehmen, dass die Spitze des Lötmaterials veranlasst wird, die Heizposition zur gleichen Zeit zu erreichen wie die ausgefahrene Heizvorrichtung oder das Basismaterial eine Unterbrechungsposition, an der das Löten unterbrochen wird, erreicht.
[AUSWIRKUNGEN DER ERFINDUNG]
Gemäß der vorliegenden Offenbarung kann, wenn die Heizposition einer Heizvorrichtung das Ende des Lötmaterials erreicht, dessen Zuführen aufgrund der Unterbrechung des Lötens gestoppt wurde, das Löten durch Zuführen der Spitze des Lötmaterials zu der Heizposition wieder aufgenommen werden. In einer Raupe, die gebildet wird, wenn sich das Lötmaterial, das wie oben beschrieben angewandt wird, verfestigt, kann ein Gestaltdefekt, wie Unebenheit an der Stelle, an der das Löten unterbrochen wurde, verhindert werden, und somit kann eine Raupe gebildet werden, die sich glatt entlang eines Arbeitswegs erstreckt.
Figurenliste

1 ist ein Diagramm eines Lötsystems gemäß einer Ausführungsform.
2 ist ein Blockdiagramm des Lötsystems, das in 1 veranschaulicht ist.
3 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel eines Betriebsablaufs des Lötsystems, das in 1 veranschaulicht ist, veranschaulicht.
4 ist ein Diagramm, das Löten, das auf einem Basismaterial durchgeführt wird, veranschaulicht.
5 ist ein Diagramm, das Löten, das auf dem Basismaterial durchgeführt wird, veranschaulicht.
6 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel des Ablaufs des Schritts S10 in 3 veranschaulicht.
7 ist ein Ablaufdiagramm, das ein anderes Beispiel des Ablaufs des Schritts S10 in 3 veranschaulicht.
8 ist ein Blockdiagramm, das andere Funktionen des Lötsystems veranschaulicht.
9 ist ein Ablaufdiagramm, das ein anderes Beispiel eines Arbeitsablaufs des Lötsystems veranschaulicht.
10 ist ein Diagramm eines Lötsystems gemäß einer anderen Ausführungsform.
11 ist ein Blockdiagramm des Lötsystems, das in 10 veranschaulicht ist.
12 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel eines Betriebsablaufs des Lötsystems, das in 10 veranschaulicht ist, veranschaulicht.
13 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel des Ablaufs des Schritts S50 in 12 veranschaulicht.
14 ist ein Diagramm eines Lötsystems gemäß noch einer anderen Ausführungsform.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
Nachstehend werden Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung ausführlich unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Zu bemerken ist, dass bei den verschiedenen Ausführungsformen, die unten beschrieben sind, dieselben Elemente mit denselben Bezugszeichen bezeichnet werden, und dass redundante Beschreibung weggelassen wird. Zuerst wird ein Lötsystem 10 gemäß einer Ausführungsform unter Bezugnahme auf die 1 und 2 beschrieben. Das Lötsystem 10 führt Löten auf Basismaterialien W1 und W2, die weiter unten beschrieben sind, durch.
Das Lötsystem 10 beinhaltet eine Bewegungsmaschine 12, eine Laservorrichtung 14, eine Lötmaterialzuführvorrichtung 16 und eine Steuervorrichtung 100. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist die Bewegungsmaschine 12 ein Vertikalknickarmroboter und beinhaltet eine Basis 20, einen drehenden Körper 22, einen Roboterarm 24 und ein Handgelenk 26. Die Basis 20 ist auf dem Boden einer Arbeitszelle verankert.
Der drehende Körper 22 wird auf der Basis 20 derart bereitgestellt, dass er um eine vertikale Achse drehbar ist. Der Roboterarm 24 beinhaltet einen unteren Arm 28, der auf dem drehenden Körper 22 derart bereitgestellt ist, dass er um eine horizontale Achse drehbar ist, und einen oberen Arm 30, der an einem Spitzenabschnitt des unteren Arms 28 drehbar bereitgestellt ist. Das Handgelenk 26 ist drehbar an einem Spitzenabschnitt des oberen Arms 30 bereitgestellt.
Jeder Bestandteil der Bewegungsmaschine 12 (d. h. der Basis 20, des drehenden Körpers 22, des Roboterarms 24 und des Handgelenks 26) beinhaltet einen eingebauten Servomotor 32 (2). Der Servomotor 32 treibt jedes bewegbare Element (d. h. den drehenden Körper 22, den Roboterarm 24 und das Handgelenk 26) der Bewegungsmaschine 12 als Reaktion auf einen Befehl von der Steuervorrichtung 100 an.
Die Laservorrichtung 14 beinhaltet einen Laseroszillator 34, Lichtwellenleiterweg 36 sowie einen Laserbearbeitungskopf 38. Der Laseroszillator 34 ist beispielsweise ein Festkörperlaseroszillator (z. B. ein YAG-Laseroszillator oder ein Faserlaseroszillator) und generiert einen Laserstrahl und emittiert den Laserstrahl zu dem Lichtwellenleiterweg 36 als Reaktion auf einen Befehl von der Steuervorrichtung 100. Der Lichtwellenleiterweg 36 ist zum Beispiel eine Lichtleitfaser und leitet den Laserstrahl von dem Laseroszillator 34 zu dem Laserbearbeitungskopf 38.
Der Laserbearbeitungskopf 38 weist darin eine hohle Mitte auf und beinhaltet eine optische Linse (z. B. eine Kollimationslinse oder eine Fokussierungslinse). Der Laserbearbeitungskopf 38 konzentriert den Laserstrahl, der von dem Lichtwellenleiterweg 36 einfällt, und emittiert den Laserstrahl aus einem Ausgabeport 38a entlang einer optischen Achse O nach außen. Der Laserbearbeitungskopf 38 ist abnehmbar an dem Handgelenk 26 angebracht und wird von der Bewegungsmaschine 12 bewegt.
Die Lötmaterialzuführvorrichtung 16 beinhaltet eine Trommel 40 und einen Zuführkopf 42. Die Trommel 40 weist eine zylindrische Gestalt auf und wird um einen zentralen Schaft 44 drehbar gestützt. Ein Lötmaterial 46 wird gelagert, indem es um einen Außenumfang der Trommel 40 gewickelt wird. Der Zuführkopf 42 ist an dem Laserbearbeitungskopf 38 (oder dem Handgelenk 26) beispielsweise über eine Befestigung (nicht veranschaulicht) befestigt, um eine vorbestimmte Positionsbeziehung mit dem Laserbearbeitungskopf 38 einzurichten.
Insbesondere beinhaltet der Zuführkopf 42 einen Hauptkörper 48, einen Zuführmotor 50 und ein Paar von Walzen 52. Der Hauptkörper 48 weist eine hohle Mitte auf und beinhaltet einen Zuführport 48a an einer Spitze davon. Der Zuführport 48a öffnet sich in einer Richtung einer Zuführachse A. Der Zuführmotor 50 ist an dem Hauptkörper 48 befestigt und dreht das Paar von Walzen 52 in einander entgegengesetzten Richtungen als Reaktion auf einen Befehl von der Steuervorrichtung 100.
Das Paar von Walzen 52 ist drehbar in dem Hauptkörper 48 aufgenommen. Das Lötmaterial 46, das aus der Trommel 40 abgezogen wird, wird zwischen das Paar von Walzen 52 eingelegt. Wenn der Zuführmotor 50 die Walzen 52 in eine Richtung dreht, wird die Trommel 40 in dieser Richtung derart gedreht, dass das Lötmaterial 46 zu der Außenseite des Hauptkörpers 48 entlang der Zuführachse A durch den Zuführport 48a des Hauptkörpers 48 gespeist wird.
Andererseits, wenn der Zuführmotor 50 die Walzen 52 in der anderen Richtung dreht, wird die Trommel 40 in der anderen Richtung derart gedreht, dass das Lötmaterial 46 um die Trommel 40 gewickelt und in den Hauptkörper 48 durch den Zuführport 48a gezogen wird. In dieser Weise lässt die Lötmaterialzuführvorrichtung 16 eine Spitze 46a des Lötmaterials 46 entlang der Zuführachse A durch Ausgeben und Aufwickeln des Lötmaterials 46 vorwärts bewegen und zurückziehen.
Die Steuervorrichtung 100 steuert Operationen der Bewegungsmaschine 12, der Laservorrichtung 14 und der Lötmaterialzuführvorrichtung 16. Insbesondere ist die Steuervorrichtung 100 ein Computer, der einen Prozessor 102, einen Speicherabschnitt 104 und eine E-/A-Schnittstelle 106 beinhaltet. Der Prozessor 102 beinhaltet eine CPU oder eine GPU und ist kommunizierend mit dem Speicherabschnitt 104 und der E-/A-Schnittstelle 106 über einen Bus 108 verbunden. Der Prozessor 102 führt Rechenverarbeitung zum Umsetzen verschiedener Funktionen des Lötsystems 10 durch, während er mit dem Speicherabschnitt 104 und der E-/A-Schnittstelle 106 in Kommunikation steht.
Der Speicherabschnitt 104 beinhaltet einen RAM oder einen ROM und speichert verschiedene Arten von Daten vorübergehend oder dauerhaft. Die E-/A-Schnittstelle 106 beinhaltet beispielsweise einen Ethernet®-Port, einen USB-Port, einen Lichtwellenleiterstecker oder ein HDMI®-Endgerät und tauscht Daten mit einer externen Vorrichtung durch drahtlose oder verdrahtete Kommunikation gemäß einem Befehl von dem Prozessor 102 aus. Der Servomotor 32, der Laseroszillator 34 und der Zuführmotor 50, die oben beschrieben sind, sind kommunikativ mit der E-/A-Schnittstelle 106 auf drahtlose oder verdrahtete Weise verbunden.
Ein Bewegungsmaschinen-Koordinatensystem C1 wird für die Bewegungsmaschine 12 eingerichtet. Das Bewegungsmaschinen-Koordinatensystem C1 ist ein Steuerkoordinatensystem zum automatischen Steuern des Betriebs jedes der bewegbaren Elemente der Bewegungsmaschine 12. Bei der vorliegenden Ausführungsform wird das Bewegungsmaschinen-Koordinatensystem C1 für die Bewegungsmaschine 12 derart eingerichtet, dass der Ursprung des Bewegungsmaschinen-Koordinatensystems C1 an der Mitte der Basis 20 liegt und die z-Achse des Bewegungsmaschinen-Koordinatensystems C1 mit der Drehachse des drehenden Körpers 22 übereinstimmt.
In ähnlicher Weise wird ein Werkzeugkoordinatensystem C2 wird für den Laserbearbeitungskopf 38 eingerichtet. Das Werkzeugkoordinatensystem C2 ist ein Steuerkoordinatensystem, das die Position und Ausrichtung des Laserbearbeitungskopfs 38 in dem Bewegungsmaschinen-Koordinatensystem C1 definiert. Bei der vorliegenden Ausführungsform wird das Werkzeugkoordinatensystem C2 für den Laserbearbeitungskopf 38 derart eingerichtet, dass der Ursprung des Werkzeugkoordinatensystems C2 an der Ausgangsöffnung 38a des Lasermaschinenkopfs 38 liegt und die z-Achse des Werkzeugkoordinatensystems C2 mit der optischen Achse O übereinstimmt.
Der Prozessor 102 überträgt einem Befehl zu jedem Servomotor 32 der Bewegungsmaschine 12, was die Bewegungsmaschine 12 dazu veranlasst, den Laserbearbeitungskopf 38 derart zu bewegen, dass der Laserbearbeitungskopf 38 an der Position und Ausrichtung eingerichtet wird, die von dem Werkzeugkoordinatensystem C2, das für das Bewegungsmaschinen-Koordinatensystem C1 eingerichtet ist, angegeben wird. Somit kann der Prozessor 102 den Laserbearbeitungskopf 38 an jeder beliebigen Position und in jeder beliebigen Ausrichtung in dem Bewegungsmaschinen-Koordinatensystem C1 positionieren. In dieser Weise bewegt die Bewegungsmaschine 12 den Laserbearbeitungskopf 38 der Laservorrichtung 14 relativ zum Basismaterial.
Nächstfolgend wird der Betrieb der Lötsystems 10 unter Bezugnahme auf 3 beschrieben. Der Ablauf, der in 3 veranschaulicht ist, startet, wenn der Prozessor 102 einen Arbeitsstartbefehl von einem Bediener, einem Host-Controller oder einem Arbeitsprogramm BP empfängt. Bei Schritt S1 startet der Prozessor 102 das Löten der Basismaterialien W1 und W2. Die 4 und 5 veranschaulichen ein Beispiel der Basismaterialien W1 und W2.
Bei der vorliegenden Ausführungsform wird ein Arbeitsweg WP (5) entlang eines Fugenabschnitts zwischen den zwei Basismaterialien W1 und W2 eingerichtet, und das Lötsystem 10 führt das Löten entlang des Arbeitswegs WP von einem Startpunkt SP zu einem Endpunkt EP des Arbeitswegs WP durch. Zu bemerken ist, dass der Arbeitsweg WP bei der vorliegenden Ausführungsform parallel zu der x-Achse des Bewegungsmaschinen-Koordinatensystems C1 eingerichtet ist.
Nach dem Start des Schritts S1 aktiviert der Prozessor 102 den Laseroszillator 34 und veranlasst den Laseroszillator 34, einen Laserstrahl aus dem Laserbearbeitungskopf 38 entlang der optischen Achse O zu emittieren und betreibt den Zuführmotor 50 der Lötmaterialzuführvorrichtung 16, um das Lötmaterial 46 aus dem Zuführport 48a auszugeben. Die Laservorrichtung 14 verwendet den Laserstrahl, der aus dem Laserbearbeitungskopf 38 emittiert wird, um die Spitze 46a des Lötmaterials 46 an einer Heizposition HP zu erhitzen und zu schmelzen.
Bei der vorliegenden Ausführungsform kann die Heizposition HP als eine Schnittstelle zwischen der optischen Achse O und der Zuführachse A (oder einer Position in der Nähe davon) definiert werden. Der Laserbearbeitungskopf 38 kann den Laserstrahl auf die Heizposition HP durch Verwenden einer eingebauten Fokussierungslinse fokussieren. Wie oben beschrieben, funktioniert die Laservorrichtung 14 bei der vorliegenden Ausführungsform als eine Heizvorrichtung 54 (2), die das Lötmaterial 46 erhitzt und schmilzt.
Anschließend betreibt der Prozessor 102 die Bewegungsmaschine 12, um den Laserbearbeitungskopf 38 (oder den Ursprung des Werkzeugkoordinatensystems C2) in einer positiven x-Achsenrichtung des Bewegungsmaschinen-Koordinatensystems C1 vorwärts zu bewegen. In dieser Weise wird die Heizposition HP von dem Startpunkt SP zu dem Endpunkt EP entlang des Arbeitswegs WP vorwärts bewegt, und der Zuführmotor 50 der Lötmaterialzuführvorrichtung 16 wird betrieben, um das Lötmaterial 46 mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit V_F (d. h. Zuführgeschwindigkeit) zuzuführen. Die Geschwindigkeit V_F (z. B. Einheit: [mm/s]) wird vorab als ein erforderlicher Geschwindigkeitswert bestimmt, mit dem der Zuführmotor 50 die Spitze 46a des Lötmaterials 46 zu der Heizposition HP während der Ausführung des Lötens vorwärts bewegt.
Dementsprechend, wie in 4 und 5 veranschaulicht, wird eine Raupe 46' entlang des Arbeitswegs WP gebildet. Die Raupe 46' ist das Lötmaterial 46, das aufgebracht wurde und sich verfestigt hat. Die Basismaterialien W1 und W2 werden miteinander entlang des Fugenabschnitts von der Raupe 46' verbunden. Nach dem Starten des Schritts S1 steuert der Prozessor 102 die Bewegungsmaschine 12, die Laservorrichtung 14 und die Lötmaterialzuführvorrichtung 16 gemäß dem Arbeitsprogramm BP. In dem Arbeitsprogramm BP wird eine Vielzahl von Zielpositionen TP_n (n = 1, 2, 3, ...), an welchen der Laserbearbeitungskopf 38 (der Ursprung des Werkzeugkoordinatensystems C2) während der Ausführung des Lötens positioniert werden soll, definiert.
Bei Schritt S2 bestimmt der Prozessor 102, ob ein Unterbrechungsereignis, bei dem das Löten, das bei Schritt S1 gestartet wurde, unterbrochen werden soll, aufgetreten ist. Das Unterbrechungsereignis beinhaltet beispielsweise einen Fall, bei dem der Prozessor 102 bestimmt, dass ein Betriebszustandsparameter (eine Kühlmitteltemperatur, eine Kühlmittelströmungsrate, ein Laserausgabewert, eine Verlagerungsmenge der optischen Achse usw.) des Laseroszillators 34 anormal ist, oder einen Fall, bei dem ein Alarm, der eine Anormalität des Betriebszustandsparameters angibt, ausgegeben wird.
Alternativ, wenn eine eintrittslose Fläche um die Bewegungsmaschine 12 unter Verwenden eines Sicherheitszauns oder eines berührungslosen Sensors eingerichtet wird, beinhaltet das Unterbrechungsereignis einen Fall, bei dem der Sicherheitszaun oder der berührungslose Sensor das Eintreten eines Objekts in die eintrittslose Fläche erfasst, oder einen Fall, bei dem ein Eintrittserfassungsalarm ausgegeben wird. Bei Schritt S2 überwacht der Prozessor 102 den Betriebszustandsparameter, ein Eintrittserfassungssignal oder verschiedene Typen von Alarmen während der Ausführung des Lötens bei Schritt S1 und bestimmt, ob das Unterbrechungsereignis aufgetreten ist.
Als ein anderes Beispiel können eine Vielzahl von Maschinensystemen und das Lötsystem 10 entlang einer Herstellungslinie ausgerichtet sein und miteinander zusammenwirken, um Arbeit an dem Basismaterial durchzuführen. Derartige Maschinensysteme können beispielsweise ein Werkstückhandhabungssystem, das das Basismaterial handhabt, ein Schweißsystem, das Schweißen (Punktschweißen, Bogenschweißen usw.) an dem Basismaterial durchführt, oder ein Lötsystem eines ähnlichen Typs wie der des Lötsystems 10, beinhalten. In diesem Fall beinhaltet das Unterbrechungsereignis einen Fall, bei dem der Betrieb eines Roboters eines Maschinensystems auf einer vorgeschalteten Seite des Lötsystems 10 in der Herstellungslinie gestoppt hat.
In dieser Situation überträgt eine Steuervorrichtung des Maschinensystems auf der vorgeschalteten Seite einen Unterbrechungsbefehl zu der Steuervorrichtung 100 des Lötsystems 10 auf einer nachgeschalteten Seite. Bei Schritt S2 überwacht der Prozessor 102 des Lötsystems 10, ob der Unterbrechungsbefehl empfangen wurde und bestimmt JA, wenn der Unterbrechungsbefehl empfangen wurde. Beim Bestimmen von JA bei Schritt S2, stoppt der Prozessor 102 den Betrieb der Bewegungsmaschine 12, um den Laserbearbeitungskopf 38 zu stoppen, und geht zu Schritt S3 weiter. Andererseits geht der Prozessor 102 beim Bestimmen von NEIN zu Schritt S11 weiter.
Bei Schritt S3 unterbricht der Prozessor 102 einen Heizvorgang der Heizvorrichtung 54 (der Laservorrichtung 14). Bei der vorliegenden Ausführungsform ist der Heizvorgang ein Vorgang, bei dem die Laservorrichtung 14 einen Laserstrahl aus dem Ausgabeport 38a ausgibt. Als ein Beispiel unterbricht der Prozessor 102 den Heizvorgang durch Stoppen eines Laserstrahlgenerierungsbetriebs des Laseroszillators 34 bei Schritt S3. Als ein anderes Beispiel beinhaltet der Laseroszillator 34 einen öffnungsfähigen Verschluss (nicht veranschaulicht), der den generierten Laserstrahl blockieren kann, und der Prozessor 102 kann den Heizvorgang durch Betätigen des Verschlusses zum Blockieren des Laserstrahls unterbrechen.
Bei Schritt S4 veranlasst der Prozessor 102 die Spitze 46a des Lötmaterials 46, sich von der Heizposition HP zurückzuziehen. Insbesondere betreibt der Prozessor 102 den Zuführmotor 50, um das Lötmaterial 46 um die Trommel 40 aufzuwickeln, wodurch veranlasst wird, dass sich die Spitze 46a des Lötmaterials 46 von der Heizposition HP entlang der Zuführachse A zurückzieht.
In diesem Zeitpunkt veranlasst der Prozessor 102 die Spitze 46a des Lötmaterials 46, sich von der Heizposition HP um eine vorbestimmte Bewegungsmenge Δ₀ zurückzuziehen. Hier kann eine Drehzahl R₀ des Zuführmotors 50, die erforderlich ist, um die Spitze 46a entlang der Längsachse A um die Bewegungsmenge Δ₀zurückzuziehen (d. h. das Lötmaterial 46 um die Trommel 40 um eine Länge Δ₀aufzuwickeln) vorab von einer Experimentaltechnik oder einer Rechenoperation festgelegt werden. Der Prozessor 102 kann die Spitze 46a veranlassen, sich von der Heizposition HP um die Bewegungsmenge Δ₀zurückzuziehen, indem der Zuführmotor 50 derart gesteuert wird, dass der Zuführmotor 50 mit der Drehzahl R₀, die vorab bestimmt wird, gedreht wird.
Wie oben beschrieben, bewegt bei der vorliegenden Ausführungsform die Lötmaterialzuführvorrichtung 16 die Spitze 46a des Lötmaterials 46 entlang der Zuführachse A zu/von der Heizposition HP vor und zurück, indem das Lötmaterial 46 ausgegeben und aufgewickelt wird. Somit funktioniert die Lötmaterialzuführvorrichtung 16 als ein Lötmaterial-Bewegungsmechanismus 56 (2), der die Spitze 46a des Lötmaterials 46 zu der Heizposition H B vorwärts bewegt und davon zurückzieht. Als ein Ergebnis des Schritts S4 trennt sich die Spitze 46a des Lötmaterials 46 von dem Lötmaterial 46 (oder der Raupe 46', die begonnen hat, sich zu verfestigen), das auf dem Arbeitsweg WP aufgebracht ist.
Aufgrund der oben beschriebenen Schritte S3 und S4, wird das Löten, das bei Schritt S1 gestartet wurde, unterbrochen wird. Der Prozessor 102 funktioniert somit als ein Lötcontroller 110 (2), der das Löten durch Steuern des Lötmaterial-Bewegungsmechanismus 56 derart unterbricht (spezifisch des Zuführmotors 50 der Lötmaterialzuführvorrichtung 16), dass die Spitze 46a des Lötmaterials 46 von der Heizposition zurückgezogen wird, und durch Steuern der Heizvorrichtung 54 (spezifisch des Laseroszillators 34 der Laservorrichtung 14) derart, dass der Heizvorgang während der Ausführung des Lötens unterbrochen wird.
Zu bemerken ist, dass der Prozessor 102 den Schritt S4 nach dem Schritt S3 ausführen kann, oder gleichzeitig die Schritte S3 und S4 in dem Zeitpunkt ausführen kann, in dem JA bei Schritt S2 bestimmt wird. Alternativ kann der Prozessor 102 den Schritt S4 vor dem Schritt S3 ausführen.
Bei Schritt S5 speichert der Prozessor 102 Positionsdaten einer Unterbrechungsposition P_I in dem Bewegungsmaschinen-Koordinatensystem C1. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist die Unterbrechungsposition P_I eine Position des Laserbearbeitungskopfs 38 (oder der Ursprung des Werkzeugkoordinatensystems C2) in einem Zeitpunkt, in dem der Prozessor 102 das Löten, das bei Schritt S1 gestartet wurde, unterbricht.
Beispielsweise erhebt der Prozessor 102 Koordinaten des Laserbearbeitungskopfs 38 (oder des Ursprungs des Werkzeugkoordinatensystems C2) in dem Bewegungsmaschinen-Koordinatensystem C1 in einem Zeitpunkt, in dem JA bei Schritt S2 bestimmt wird, oder an dem Start oder dem Abschließen des Schritts S3 oder S4 als die Positionsdaten der Unterbrechungsposition P_I. Die Koordinaten des Laserbearbeitungskopfs 38 (des Ursprungs des Werkzeugkoordinatensystems C2) in dem Bewegungsmaschinen-Koordinatensystem C1 kann beispielsweise von einem Rechenoperation basierend auf Rückmeldung FB von einem Rotationsdetektor (einem Codierer, einem Hallelement usw.), der in jedem Servomotor 32 der Bewegungsmaschine 12 bereitgestellt ist, bestimmt werden.
Zu bemerken ist, dass der Prozessor 102 als die Positionsdaten der Unterbrechungsposition P_I Koordinaten des Laserbearbeitungskopfs 38) des Ursprungs des Werkzeugkoordinatensystems C2) in einem anderen der Steuerkoordinatensysteme als dem Bewegungsmaschinen-Koordinatensystem C1 erheben kann. Andere Steuerkoordinatensysteme beinhalten beispielsweise ein Werkstückkoordinatensystem, das für die Basismaterialien W1 und W2 eingerichtet ist, oder ein Weltkoordinatensystem, das einen dreidimensionalen Raum einer Arbeitszelle definiert. Der Prozessor 102 speichert die erhobenen Positionsdaten der Unterbrechungsposition P_I in dem Speicherabschnitt 104.
Bei Schritt S6 bestimmt der Prozessor 102, ob ein Wiederaufnahmebefehl zum Wiederaufnehmen des Lötens empfangen wurde. Der Wiederaufnahmebefehl kann beispielsweise von einem Bediener oder einem Host-Controller (oder von einer Steuervorrichtung des Maschinensystems auf der vorgeschalteten Seite, die oben beschrieben ist) ausgegeben werden, wenn das Unterbrechungsereignis, das oben beschrieben ist, behoben wurde (z. B. eine Anormalität eliminiert wurde). Der Prozessor 102 bestimmt JA und geht zu Schritt S7 weiter, wenn der Wiederaufnahmebefehl empfangen wurde, und bestimmt NEIN und wiederholt Schritt S6, wenn der Wiederaufnahmebefehl nicht empfangen wurde.
Bei Schritt S7 veranlasst der Prozessor 102 die Heizvorrichtung 54, sich zurückzuziehen. Insbesondere steuert der Prozessor 102 jeden Servomotor 32 der Bewegungsmaschine 12 derart, dass der Laserbearbeitungskopf 38 in einer Richtung (d. h. der negativen x-Achsenrichtung des Bewegungsmaschinen-Koordinatensystems C1), zu einer Bewegungsrichtung entgegengesetzt, wenn das Löten durchgeführt wird (d. h. der positiven x-Achsenrichtung des Bewegungsmaschinen-Koordinatensystems C1), um eine Rückzugdistanz d_R, die vorab bestimmt wird, zurückgezogen wird.
In dieser Weise funktioniert der Prozessor 102 bei der vorliegenden Ausführungsform als ein Bewegungscontroller 112 (2), der die Bewegungsmaschine 12 derart steuert, dass die Heizvorrichtung 54 (insbesondere der Laserbearbeitungskopf 38) in der negativen x-Achsenrichtung des Bewegungsmaschinen-Koordinatensystems C1 zurückgezogen wird. Nach Beenden des Schritts S7, befindet sich der Laserbearbeitungskopf 38 (der Ursprung des Werkzeugkoordinatensystems C2) an einer Rückzugposition P_R, die eine Position ist, die von der Unterbrechungsposition P_I um die Rückzugdistanz d_R in der negativen x-Achsenrichtung des Bewegungsmaschinen-Koordinatensystems C1 getrennt ist.
Bei Schritt S8 funktioniert der Prozessor 102 als ein Lötcontroller 110, um den Heizvorgang der Heizvorrichtung 54 (der Laservorrichtung 14) wieder aufzunehmen. Als ein Beispiel nimmt der Prozessor 102 den Heizvorgang wieder auf, indem er den Laseroszillator 34 dazu veranlasst, den Laserstrahlgenerierungsvorgang wieder aufzunehmen. Als ein anderes Beispiel kann der Prozessor 102, wenn der Verschluss, der oben beschrieben ist, bereitgestellt ist, den Heizvorgang durch Öffnen des Verschlusses, der den Laserstrahl blockiert hat, wieder aufnehmen.
Bei Schritt S9 funktioniert der Prozessor 102 als ein Bewegungscontroller 112 und startet einen Betrieb, um die Heizvorrichtung 54 vorwärts zu bewegen. Spezifisch steuert der Prozessor 102 die Bewegungsmaschine 12 derart, dass der Laserbearbeitungskopf 38 in der positiven x-Achsenrichtung des Bewegungsmaschinen-Koordinatensystems C1 von der Rückzugposition P_R in Richtung der Unterbrechungsposition P_I vorwärts bewegt wird.
Hier empfängt bei der vorliegenden Ausführungsform die Bewegungsmaschine 12 einen Befehl von dem Prozessor 102 bei Schritt S9, beschleunigt den Laserbearbeitungskopf 38 gemäß einer Beschleunigungszeitkonstante τ auf eine Zielgeschwindigkeit V_T und bewegt den Laserbearbeitungskopf 38 in Richtung der Unterbrechungsposition P_I mit einer Zielgeschwindigkeit von V_T vorwärts. Die Beschleunigungszeitkonstante stellt die Zeit dar, die dafür erforderlich ist, damit die Bewegungsmaschine 12 den gestoppten Laserbearbeitungskopf 38 auf die Zielgeschwindigkeit V_T beschleunigt. Die Beschleunigungszeitkonstante τ und die Zielgeschwindigkeit V_T werden vorab als Betriebsbedingungen der Bewegungsmaschine 12 bestimmt.
Zu bemerken ist, dass der Prozessor 102 die Schritte S8 und S9 gleichzeitig starten kann. In diesem Fall kann der Prozessor 102 den Laserstrahlgenerierungsvorgang (d. h. den Heizvorgang) des Laseroszillators 34 derart steuern, dass Laserleistung des Laserstrahls, der von dem Laseroszillator 34 emittiert wird, in Abhängigkeit von (insbesondere anteilsmäßig zu) einer Vorwärtsbewegungsgeschwindigkeit des Laserbearbeitungskopfs 38 erhöht wird.
Bei Schritt S10 führt der Prozessor 102 einen Lötmaterial-Neuzuführprozess aus. Schritt S10 wird unter Bezugnahme auf 6 beschrieben. Bei Schritt S21 erhebt der Prozessor 102 eine restliche Zeit t_R, bis die Heizvorrichtung 54 (Laserbearbeitungskopf 38) die Unterbrechungsposition P_I erreicht. Beispielsweise erhebt der Prozessor 102 nach dem Start des Schritts S9 eine Position P_V (insbesondere die Koordinaten des Bewegungsmaschinen-Koordinatensystems C1 des Laserbearbeitungskopfs 38 (des Ursprungs des Werkzeugkoordinatensystems C2) in dem Zeitpunkt, in dem die Vorwärtsbewegungsgeschwindigkeit des Laserbearbeitungskopfs 38 die Zielgeschwindigkeit V_T erreicht.
Anschließend führt der Prozessor 102 eine Berechnung einer restlichen Zeit t_R1 in diesem Zeitpunkt durch Teilen einer Distanz δ zwischen der Unterbrechungsposition P_I, die bei dem oben beschriebenen Schritt S5 erhoben wird, und der Position Pv durch die Zielgeschwindigkeit V_T (d. h. t_R1 = δ/V_T). Anschließend startet der Prozessor 102 das Zählen der restlichen Zeit t_R1 gleichzeitig mit der Berechnung. In dieser Weise funktioniert der Prozessor 102 bei der vorliegenden Ausführungsform als ein Restzeit-Erhebungsabschnitt 114 (2), der die restliche Zeit T_R erhebt.
Bei Schritt S22 erhebt der Prozessor 102 eine erforderliche Zeit t_N, die dazu erforderlich ist, dass der Lötmaterial-Bewegungsmechanismus 56 (spezifisch die Lötmaterialzuführvorrichtung 16) die Spitze 46a des Lötmaterials 46 veranlasst, die bei dem oben beschriebenen Schritt S4 zurückgezogen wurde, die Heizposition HP zu erreichen. Beispielsweise kann der Prozessor 102 die erforderliche Zeit t_N durch Teilen der oben beschriebenen Bewegungsmenge Δ₀durch die oben beschriebene Geschwindigkeit V_F (t_N = Δ₀/V_F) bestimmen. Der Prozessor 102 erhebt somit die erforderliche Zeit t_N durch eine Rechenoperation, die auf der Bewegungsmenge Δ₀und der Geschwindigkeit V_F basiert, bei Schritt S22.
Alternativ kann die erforderliche Zeit t_N vorab basierend auf der Bewegungsmenge Δ₀und der Geschwindigkeit V_F bestimmt und vorab in dem Speicherabschnitt 104 gespeichert werden. Anschließend kann der Prozessor 102 die erforderliche Zeit t_N aus dem Speicherabschnitt 104 bei Schritt S22 auslesen oder erheben. In dieser Weise funktioniert der Prozessor 102 bei der vorliegenden Ausführungsform als ein Zuführzeit-Erhebungsabschnitt 116 (2), der die erforderliche Zeit t_N erhebt.
Bei Schritt S23 bestimmt der Prozessor 102, ob die restliche Zeit t_R1, für die das Zählen bei dem jüngsten Schritt S21 gestartet wurde, die erforderliche Zeit t_N, die bei dem jüngsten Schritt S22 erhoben wurde (d. h. t_R1 = t_N), erreicht hat. Insbesondere nimmt die restliche Zeit t_R1 beim Starten des Zählens bei dem jüngsten Schritt S21 mit der Zeit ab.
Bei diesem Schritt S23 prüft der Prozessor 102 die restliche Zeit t_R1, die gegen die erforderliche Zeit t_N, die bei Schritt S22 erhoben wurde, gezählt wird, und bestimmt, ob t_R1 = t_N. Der Prozessor 102 bestimmt JA und geht zu Schritt S24 weiter, wenn t_R1 = t_N und bestimmt NEIN und wiederholt den Schritt S23, wenn t_R1 > t_N. Zu bemerken ist, dass Parameter, die die restliche Zeit t_R1 und die erforderliche Zeit t_N betreffen, wie die Rückzugdistanz d_R, die Zielgeschwindigkeit V_T, die Bewegungsmenge Δ₀und die Geschwindigkeit V_F, derart eingestellt sind, dass die restliche Zeit t_R1 vor dem Zählen, das bei Schritt S21 erhoben wurde, ausreichend größer ist als die erforderliche Zeit t_N.
Bei Schritt S24 funktioniert der Prozessor 102 als der Lötcontroller 110 und steuert den Lötmaterial-Bewegungsmechanismus 56 (Lötmaterialzuführvorrichtung 16) derart, dass der Vorgang zum Vorwärtsbewegen der Spitze 46a des Lötmaterials 46 in Richtung der Heizposition HP gestartet wird. Insbesondere betreibt der Prozessor 102 den Zuführmotor 50 der Lötmaterialzuführvorrichtung 16, um das Lötmaterial 46 auszugeben, wodurch veranlasst wird, dass die Spitze 46a des Lötmaterials 46, die zurückgezogen wurde, entlang der Zuführachse A in Richtung der Heizposition HP vorwärts bewegt wird.
Da hier bei der vorliegenden Ausführungsform der Betrieb zum Vorwärtsbewegen der Spitze 46a des Lötmaterials 16 bei Schritt S24 gestartet wird, wenn die restliche Zeit t_R1 gleich der erforderlichen Zeit t_N ist (wenn JA bei Schritt S23 bestimmt wurde), erreicht die Spitze 46a des Lötmaterials 46 die Heizposition HP zur gleichen Zeit wie der Laserbearbeitungskopf 38 die Unterbrechungsposition P_I erreicht.
In dieser Weise wird das Löten, das an den Basismaterialien W1 und W2 durchgeführt wird, wieder aufgenommen, und der Prozessor 102 steuert die Bewegungsmaschine 12 gemäß dem Arbeitsprogramm BP derart, dass der Laserbearbeitungskopf 38 in der positiven x-Achsenrichtung des Bewegungsmaschinen-Koordinatensystems C1 vorwärts bewegt wird, während die Lötmaterialzuführvorrichtung 16 derart gesteuert wird, dass das Lötmaterial 46 mit der Geschwindigkeit V_F ausgegeben wird.
Unter erneuter Bezugnahme auf 3, bestimmt der Prozessor 102 bei Schritt S11, ob das Löten von dem Startpunkt P zu dem Endpunkt EP des Arbeitswegs WP abgeschlossen ist. Der Prozessor 102 kann beispielsweise bestimmen, ob das Löten abgeschlossen ist, indem die Position des Laserbearbeitungskopfs 38 (des Ursprungs des Werkzeugkoordinatensystems C2) in dem Bewegungsmaschinen-Koordinatensystem C1, die von der Rückmeldung FB, die oben beschrieben ist, erhoben wird, überwacht wird.
Beim Bestimmen, dass das Löten abgeschlossen ist (d. h. JA), stoppt der Prozessor 102 den Betrieb der Bewegungsmaschine 12, der Laservorrichtung 14 und der Lötmaterialzuführvorrichtung 16 und beendet den Ablauf, der in 3 veranschaulicht ist. Andererseits kehrt der Prozessor 102 beim Bestimmen von NEIN zu Schritt S2 zurück. In dieser Weise wiederholt der Prozessor 102 die Schritte S2 bis S11, bis bei Schritt S11 JA bestimmt wird.
Wie oben beschrieben, veranlasst der Prozessor 102 bei der vorliegenden Ausführungsform, dass die Spitze 46a des Lötmaterials 46 die Heizposition HP zur gleichen Zeit erreicht wie der Laserbearbeitungskopf 38 die Unterbrechungsposition P_I erreicht, um dadurch das Löten wieder aufzunehmen. Eine Wirkung dieser Funktion wird nachstehend beschrieben. Wenn das Löten bei den Schritten S3 und S4 unterbrochen wird, wird das Lötmaterial 46 (oder die Raupe 46'), das entlang des Arbeitswegs WP aufgebracht wird, nicht mehr zu der Heizposition HP, die der Unterbrechungsposition P_I entspricht, zugeführt.
Gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird die Spitze 46a des Lötmaterials 46 zu der Heizposition HP zu einem Zeitpunkt zugeführt, wenn die Heizposition HP des Laserbearbeitungskopfs 38, die das Vorwärtsbewegen bei Schritt S9 startete, ein Ende ED des Lötmaterials 46 (Raupe 46'), dessen Zuführen aufgrund der Unterbrechung des Lötens gestoppt wurde, erreicht hat, und dadurch das Löten wieder aufgenommen werden kann, während sich der Laserbearbeitungskopf 38 vorwärts bewegt. In der Raupe 46', die auf diese Weise gebildet wird, ist es möglich, einen Gestaltdefekt, wie Unebenheit, an dem unterbrochenen Abschnitt des Lötens zu verhindern und somit eine Raupe 46' zu bilden, die sich glatt entlang des Arbeitswegs WP erstreckt.
Zusätzlich unterbricht der Prozessor 102 bei der vorliegenden Ausführungsform den Heizvorgang bei Schritt S3. Gemäß dieser Konfiguration ist es möglich zu verhindern, dass die Basismaterialien W1 und W2 von dem Heizvorgang (Laserstrahlbestrahlung) der Heizvorrichtung 54 (Laservorrichtung 14) während der Unterbrechung des Lötens beschädigt werden. Andererseits nimmt der Prozessor 102 den Heizvorgang wieder auf, wenn er den Schritt S9 startet. Gemäß dieser Konfiguration ist es möglich, die Raupe 46', die vor der Unterbrechung gelötet wurde, während der Schritte S9 bis S10 wieder zu schmelzen, und um dadurch das Löten von dem Ende ED der Raupe 46', deren Zuführen während der Unterbrechung gestoppt wurde, wieder aufzunehmen.
In der Raupe 46', die in dieser Weise gebildet wird, ist es möglich, weiter effektiv Defekte, wie Unebenheit, an dem unterbrochenen Abschnitt des Lötens du verhindern. Weiter kann ein Prozess des Vorheizens der Basismaterialien W1 und W2 bei der Wiederaufnahme des Lötens weggelassen werden. Dementsprechend kann Ausstattung zum Vorheizen weggelassen werden, und eine Arbeitszykluszeit kann reduziert werden.
Zusätzlich erhebt der Prozessor 102 bei der vorliegenden Ausführungsform die restliche Zeit t_R bei Schritt S21 und bestimmt einen Zeitpunkt für das Starten des Schritts S24 basierend auf der restlichen Zeit T_R. Insbesondere bestimmt der Prozessor 102 den Zeitpunkt für das Starten des Schritts S24 derart, dass Schritt S24 in einem Zeitpunkt gestartet wird, wenn die restliche Zeit t_R die erforderliche Zeit t_N erreicht.
Gemäß dieser Konfiguration ist es nach dem Start des Schritts S9 möglich, einen Zeitpunkt, in dem der Laserbearbeitungskopf 38 die Unterbrechungsposition P_I erreicht (d. h., wenn die Heizposition HP das Ende ED des Lötmaterials 46 erreicht), mit einem höheren Grad an Genauigkeit mit einem Zeitpunkt abzustimmen, in dem die Spitze 46a des Lötmaterials 46 die Heizposition HP erreicht.
Bei der vorliegenden Ausführungsform speichert der Prozessor 102 auch die Positionsdaten der Unterbrechungsposition P_I (Schritt S5) und steuert den Betrieb, um zu veranlassen, dass die Spitze 46a des Lötmaterials 46 die Heizposition HP basierend auf den Positionsdaten erreicht (Schritte S21 bis S24). Gemäß dieser Konfiguration kann der Lötmaterial-Neuzuführprozess bei Schritt S10 genauer unter Verwenden der Positionsdaten durchgeführt werden.
Schritt S5 in 3 kann jedoch auch weggelassen werden. In diesem Fall führt der Prozessor 102 die Schritte S6 bis S11 nach dem Schritt S4 durch. Was Schritt S21 betrifft, der in diesem Fall ausgeführt werden soll, kann eine restliche Zeit t_R2 in dem Zeitpunkt, in dem der Laserbearbeitungskopf 38 das Vorwärtsbewegen bei Schritt S9 startet, vorab bestimmt und in dem Speicherabschnitt 104 vorab gespeichert werden.
Die restliche Zeit t_R2 kann durch eine Experimentaltechnik, eine Rechenoperation, eine Simulation oder dergleichen bestimmt werden, wenn die Rückzugdistanz d_R, die Beschleunigungszeitkonstante τ sowie die Zielgeschwindigkeit V_T, die oben beschrieben sind, bereits bekannt sind. Anschließend kann der Prozessor 102 als der Restzeit-Erhebungsabschnitt 114 funktionieren, um die restliche Zeit t_R2 aus dem Speicherabschnitt 104 auszulesen und abzurufen, indem Schritt 21 gleichzeitig mit Schritt S9 (oder vor Schritt S9) ausgeführt wird, und kann das Zählen der restlichen Zeit t_R2 gleichzeitig mit dem Start des Schritts S9 starten.
Anschließend kann der Prozessor 102 bei Schritt S23 bestimmen, ob die restliche Zeit t_R2, für die das Zählen gestartet hat, die erforderliche Zeit t_N (d. h. t_R2 = t_N) erreicht hat. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform kann der Schritt S10 ausgeführt werden, ohne die Positionsdaten für die Unterbrechungsposition P_I bei Schritt S5 zu speichern.
Weiter kann der Lötmaterial-Neuzuführprozess bei Schritt S10 auch ohne Erheben der restlichen Zeit t_R und der erforderlichen Zeit t_N durchgeführt werden. Nachstehend wird ein anderes Beispiel des Ablaufs des Schritts S10 unter Bezugnahme auf 7 beschrieben. Zu bemerken ist, dass in dem Ablauf, der in 7 veranschaulicht ist, Prozesse, die denjenigen des Ablaufs, der in 6 veranschaulicht ist, ähnlich sind, mit denselben Schrittnummern bezeichnet werden, und dass redundante Beschreibungen weggelassen werden.
Bei Schritt S31 erhebt der Prozessor 102 eine Vorwärtsbewegungsdistanz d_A des Laserbearbeitungskopfs 38) des Ursprungs des Werkzeugkoordinatensystems C2) von dem Zeitpunkt, in dem Schritt S9 gestartet wurde. Die Vorwärtsbewegungsdistanz d_A kann aus den Koordinaten des Laserbearbeitungskopfs (38 (des Ursprungs des Werkzeugkoordinatensystems C2) in dem Bewegungsmaschinen-Koordinatensystem C1, die aus der Rückmeldung FB, die oben beschrieben ist, erhoben werden, bestimmt werden. Bei Schritt S32 bestimmt der Prozessor 102, ob die Vorwärtsbewegungsdistanz d_A, die bei dem jüngsten Schritt S31 erhoben wird, einen vorbestimmten Schwellenwert d_{A_th} erreicht hat. Ein Verfahren zum Einstellen des Schwellenwerts d_{A_th} wird nachstehend beschrieben.
Wenn die Vorlaufbewegungsdistanz d_A des Laserbearbeitungskopfs 38 den Schwellenwert d_{A_th} erreicht hat, beträgt eine restliche Distanz d_B von der Position des Laserbearbeitungskopfs 38 in diesem Zeitpunkt zu der Unterbrechungsposition P_I d_B = d_R - d_{A_th}. Wenn der Laserbearbeitungskopf 38 in diesem Zeitpunkt mit der Zielgeschwindigkeit V_T vorwärts bewegt wurde, kann eine Zeit t_a von diesem Zeitpunkt, bis der Laserbearbeitungskopf 38 die Unterbrechungsposition P_I erreicht, als t_a = d_B/V_T bestimmt werden.
Da andererseits die erforderliche Zeit t_N, die oben beschrieben ist, als t_N = Δ₀/V_F definiert ist, kann der Schwellenwert d_{A_th} als d_{A_th} = d_R - Δ₀V_T/V_F basierend auf der Gleichung von t_a = t_N, d. h. d_B/V_T = (d_R - d_{A_th})/V_T = Δ₀/V_F, definiert werden. Mit anderen Worten kann der Schwellenwert d_{A_th} eindeutig definiert werden, wenn die Rückzugdistanz d_R, die Bewegungsmenge (Aufwickelmenge) Δ₀, die Zielgeschwindigkeit V_T und die Geschwindigkeit V_F bereits bekannt sind.
Der Prozessor 102 bestimmt JA und geht zu Schritt S24 weiter, wenn die Vorwärtsbewegungsdistanz d_A den Schwellenwert d_{A_th} (d_A = d_{A_th}) erreicht hat, und bestimmt NEIN und kehrt zu Schritt S31 zurück, wenn die Vorwärtsbewegungsdistanz d_A den Schwellenwert d_{A_th} (d_A < d_{A_th}) nicht erreicht hat. Gemäß dem in 7 veranschaulichten Beispiel kann der Prozessor 107 den Zeipunkt für das Starten des Schritts S24 basierend auf der Vorwärtsbewegungsdistanz d_A (d. h. auf den Positionsdaten des Laserbearbeitungskopfs 38 oder des Ursprungs des Werkzeugkoordinatensystems C2) unter Verwenden der restlichen Zeit t_R und der erforderlichen Zeit t_N bestimmen.
Selbst wenn Schritt S24 zu dem Zeitpunkt, der auf diese Weise bestimmt wird, gestartet wird, kann die Spitze 46a des Lötmaterials 46 veranlasst werden, die Heizposition HP zur gleichen Zeit zu erreichen wie der Laserbearbeitungskopf 38 die Unterbrechungsposition P_I erreicht. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist es auch nicht notwendig, die Positionsdaten der Unterbrechungsposition P_I, zu speichern, und somit kann Schritt S5 weggelassen werden.
Als ein weiteres alternatives Beispiel des Schritts S10 kann der Prozessor 102 bei Schritt S31 in 7 eine restliche Distanz dc von dem Laserbearbeitungskopf 38 (dem Ursprung des Werkzeugkoordinatensystems C2 zu der Unterbrechungsposition P_I an Stelle der Vorwärtsbewegungsdistanz d_A bestimmen. Die restliche Distanz dc kann als eine Distanz zwischen der Unterbrechungsposition P_I und der Position des Laserbearbeitungskopfs 38 in diesem Zeitpunkt bestimmt werden.
Anschließend bestimmt der Prozessor 102 bei Schritt S32, ob die restliche Distanz dc einen vorbestimmten Schwellenwert d_{C_th} erreicht hat. Der Schwellenwert d_{C_th} kann als d_{C_th} = Δ₀V_T/V_F basierend auf der folgenden Gleichung bestimmt werden: d_{C_th}/V_T = Δ₀/V_F. Der Prozessor 102 bestimmt JA und geht weiter zu Schritt S24, wenn die restliche Distanz dc den Schwellenwert d_{C_th} (dc = d_{C_th}) erreicht hat. In dieser Weise kann der Prozessor 102 den Zeitpunkt zum Starten des Schritts S24 basierend auf der restlichen Distanz dc (d. h. auf den Positionsdaten des Laserbearbeitungskopfs 38 oder des Ursprungs des Werkzeugkoordinatensystems C2) ohne Verwenden der restlichen Zeit t_R und der erforderlichen Zeit t_N bestimmen.
Nächstfolgend wird ein anderes Beispiel eines Betriebs des Lötsystems 10 unter Bezugnahme auf 8 und 9 beschrieben. Bei der vorliegenden Ausführungsform, wenn das Löten nach dem Start des Schritts S1 unterbrochen wird, ändert der Prozessor 102 die Rückzugdistanz d_R, um die die Heizvorrichtung 54 (der Laserbearbeitungskopf 38) bei Schritt S7 zurückgezogen wird, in Abhängigkeit von einer Arbeitsabschlussdistanz d_P, über die das Löten in dem Zeitpunkt der Unterbrechung abgeschlossen wurde.
Ein anderes Beispiel eines Betriebsablaufs des Lötsystems 10 wird unter Bezugnahme auf 9 beschrieben. Zu bemerken ist, dass in dem Ablauf, der in 9 veranschaulicht ist, Prozesse, die denjenigen des Ablaufs, der in 3 veranschaulicht ist, ähnlich sind, mit denselben Schrittnummern bezeichnet werden, und dass redundante Beschreibungen weggelassen werden. Nach dem Start des Ablaufs in 9 führt der Prozessor 102 die Schritte S1 bis S5 in der gleichen Weise wie bei der oben beschriebenen Ausführungsform aus.
Bei Schritt S41 erhebt der Prozessor 102 die Arbeitsabschlussdistanz d_P. Insbesondere erhebt der Prozessor 102 die Arbeitsabschlussdistanz d_P, über die das Löten in einem Zeitpunkt abgeschlossen wurde, wenn bei Schritt S2 JA bestimmt wird (oder durch den Start oder Abschließen des Schritts S3 oder S4).
Beispielsweise erhebt der Prozessor 102 die Positionsdaten (Koordinaten) des Laserbearbeitungskopfs 38 (oder des Ursprungs des Werkzeugkoordinatensystems C2) in dem Bewegungsmaschinen-Koordinatensystem C1 in einem Zeitpunkt, in dem S1 gestartet wurde und in einem Zeitpunkt, in dem JA bei Schritt S2 bestimmt wird (oder an dem Start oder Abschluss des Schritts S3 oder S4), basierend auf der Rückmeldung FB. Der Prozessor 102 kann die Arbeitsabschlussdistanz d_P basierend auf den Positionsdaten, die an diesen zwei Zeitpunkten erhoben werden, erheben. Alternativ kann der Prozessor 102 die Arbeitsabschlussdistanz d_P basierend auf einem Positionsbefehl oder dergleichen, der in dem Arbeitsprogramm enthalten ist, erheben. Wie oben beschrieben, funktioniert der Prozessor 102 bei der vorliegenden Ausführungsform als ein Abschlussdistanz-Erhebungsabschnitt 118 (8), der die Arbeitsabschlussdistanz d_P erhebt.
Bei Schritt S42 bestimmt der Prozessor 102 die Rückzugdistanz d_R basierend auf der Arbeitsabschlussdistanz d_P, die bei dem jüngsten Schritt S41 erhoben wird. Als ein Beispiel wird eine Datentabelle DT, in der die Arbeitsabschlussdistanz d_P und die Rückzugdistanz d_R in Assoziation miteinander gespeichert sind, vorab in dem Speicherabschnitt 104 gespeichert.
In der Datentabelle DT können die Arbeitsabschlussdistanz d_P und die Rückzugdistanz d_R in Assoziation miteinander derart gespeichert werden, dass, wenn die Arbeitsabschlussdistanz d_P d_P ≤ d_{P_1} ist, die Rückzugdistanz d_R d_R = d_{R_1} (< d_{P_1}) ist, und wenn die Arbeitsabschlussdistanz d_P d_{P_1} < d_P ist, die Rückzugdistanz d_R d_R = d_{R_2} (> d_{R_1}) ist. Bei Schritt S42 wendet der Prozessor 102 die Arbeitsabschlussdistanz d_P, die bei dem jüngsten Schritt S41 erhoben wurde, auf die Datentabelle DT an, ruft eine entsprechende Rückzugdistanz d_R ab und bestimmt die abgerufene Rückzugdistanz d_R als die Rückzugdistanz d_R, um die die Heizvorrichtung 54 bei einem darauffolgenden Schritt S7 zurückgezogen werden soll.
Als ein anderes Beispiel kann der Prozessor 102 die Rückzugdistanz d_R als einen Wert bestimmen, der kleiner ist als die Arbeitsabschlussdistanz d_P, die bei dem jüngsten Schritt S41 von einer vorbestimmten den Rechenoperation erhoben wurde. Beispielsweise kann der Prozessor 102 die Rückzugdistanz d_R als d_R = αd_P bestimmen, indem er die erhobene Arbeitsabschlussdistanz d_P mit einem Koeffizienten α (< 1) multipliziert. In dieser Weise wird die Rückzugdistanz d_R eingestellt, um immer kleiner zu sein als die Arbeitsabschlussdistanz d_P.
Wie oben beschrieben, funktioniert der Prozessor 102 bei der vorliegenden Ausführungsform als ein Rückzugdistanz-Bestimmungsabschnitt 120 (9), der die Rückzugdistanz d_R basierend auf der Arbeitsabschlussdistanz d_P bestimmt. Anschließend veranlasst der Prozessor 102 bei Schritt S7 den Laserbearbeitungskopf 38, sich in der negativen x-Achsenrichtung des Bewegungsmaschinen-Koordinatensystems C1 um die Rückzugdistanz d_R, die bei dem jüngsten Schritt S42 bestimmt wurde, zurückzuziehen.
Eine Wirkung dieser Funktion wird nachstehend beschrieben. Ein Unterbrechungsereignis kann unmittelbar nach dem Start des Schritts S1 auftreten, und somit kann bei Schritt S2 JA bestimmt werden. In diesem Fall befinden sich der Laserbearbeitungskopf 38 und die Heizposition HP in der Nähe des Startpunkts SP des Arbeitswegs WP. Wenn der Prozessor 102 in dieser Situation den Laserbearbeitungskopf 38 veranlasst, sich über die Rückzugdistanz d_R, die vorab bei Schritt S7 bestimmt wurde, zurückzuziehen, kann die Heizposition HP den Startpunkt SP überschreiten.
Da der Prozessor 102 bei der vorliegenden Ausführungsform die Rückzugdistanz d_R in Abhängigkeit von der Arbeitsabschlussdistanz d_P bestimmt (spezifisch derart, dass die Rückzugdistanz d_R kleiner ist als die Arbeitsabschlussdistanz d_P), ist es möglich zu verhindern, dass die Heizposition HP den Startpunkt SP überschreitet, wenn der Laserbearbeitungskopf 38 bei Schritt S7 zurückgezogen wird.
Zu bemerken ist, dass der Prozessor 102 die Position der Spitze 46a des Lötmaterials 46, die bei Schritt S4 zurückgezogen wurde, in Abhängigkeit von der Rückzugdistanz d_R, die bei Schritt S42 bestimmt wurde, anpassen kann. Wenn die Rückzugdistanz d_R kleiner ist als der gewöhnlich erforderliche Wert d_{R_2}, kann der Prozessor 102 Lötmaterial 46 um ein vorbestimmtes Bewegungsmaß β ausgeben. Das Bewegungsmaß β kann vorab als ein Wert bestimmt werden, der es der Spitze 46a des Lötmaterials 46 erlaubt, die Heizposition HP zur gleichen Zeit wie der Laserbearbeitungskopf 38 die Unterbrechungsposition P_I bei Schritt S10 erreicht, in Anbetracht der bestimmten Rückzugdistanz d_R zu erreichen.
Zu bemerken ist, dass bei dem Ablauf, der in 9 veranschaulicht ist, der Prozessor 102 die Schritte S41 und S42 nach dem Schritt S3 ausführen kann, und anschließend die Schritte S4 bis S11 ausführen kann. In diesem Fall kann bei dem Schritt S4, der nach dem Schritt S42 ausgeführt wird, der Prozessor 102 das Bewegungsmaß Δ₀ basierend auf der Rückzugdistanz d_R, die bei Schritt S42 bestimmt wurde, bestimmen.
Nächstfolgend wird ein Lötsystem 60 gemäß einer anderen Ausführungsform unter Bezugnahme auf 10 und 11 beschrieben. Das Lötsystem 60 beinhaltet die Bewegungsmaschine 12, die Laservorrichtung 14, die Lötmaterialzuführvorrichtung 16, die Steuervorrichtung 100, einen Visionssensor 62 und eine Schneidvorrichtung 64. Der Visionssensor 62 ist beispielsweise eine Kamera oder ein dreidimensionaler Visionssensor und nimmt ein Bild eines Objekts auf und generiert ein Bild des aufgenommenen Objekts.
Ein Sensorkoordinatensystem C3 wird für den Visionssensor 62 eingerichtet. Das Sensorkoordinatensystem C3 definiert x- und y-Koordinaten für jedes Pixel, das das Bild, das von den Visionssensor 62 aufgenommen wird, bildet. Der Visionssensor 62 wird an einer bekannten Position in dem Bewegungsmaschinen-Koordinatensystem C1 angeordnet, und das Sensorkoordinatensystem C3 und das Bewegungsmaschinen-Koordinatensystem C1 können zueinander durch Kalibrierung koordinatentransformiert werden.
Die Schneidvorrichtung 64 beinhaltet ein Paar von Klingen und schneidet das Lötmaterial 46, wie nachstehend beschrieben. Die Schneidvorrichtung 64 wird an einer bekannten Position in dem Bewegungsmaschinen-Koordinatensystem C1 angeordnet, und Positionsdaten (insbesondere Koordinaten) eines Schnittpunkts CP der Schneidvorrichtung 64 in dem Bewegungsmaschinen-Koordinatensystem C1 werden vorab in dem Speicherabschnitt 104 gespeichert.
Nächstfolgend wird ein Betrieb des Lötsystems 60 unter Bezugnahme auf 12 beschrieben. Zu bemerken ist, dass in dem Ablauf, der in 12 veranschaulicht ist, Prozesse, die denjenigen des Ablaufs, der in 3 veranschaulicht ist, ähnlich sind, mit denselben Schrittnummern bezeichnet werden, und dass redundante Beschreibungen weggelassen werden. Nach dem Start des Ablaufs in 12, führt der Prozessor 102 die Schritte S1 bis S5 auf dieselbe Weise wie bei den oben beschriebenen Ausführungsformen aus.
Bei Schritt S50 führt der Prozessor 102 einen Spitzenbehandlungsprozess aus. Schritt S50 wird unter Bezugnahme auf 13 beschrieben. Bei Schritt S51 nimmt der Prozessor 102 ein Bild des Lötmaterials 46 auf. Insbesondere steuert der Prozessor 102 die Bewegungsmaschine 12 basierend auf den Positionsdaten des Visionssensors 62 in dem Bewegungsmaschinen-Koordinatensystem C1 derart, dass der Laserbearbeitungskopf 38 und der Zuführkopf 42 bewegt werden.
Anschließend positioniert der Prozessor 102 den Laserbearbeitungskopf 38 und den Zuführkopf 42 an einer Bildaufnahmeposition, wo das Lötmaterial 46, das sich aus dem Zuführport 48a des Zuführkopfs 42 erstreckt, in das Sichtfeld des Visionssensors 62 eintritt. In diesem Zeitpunkt ist der Zuführkopf 42 derart positioniert, dass die Zuführachse A des Zuführkopfs 42 zu der x-y-Ebene des Sensorkoordinatensystems C3 parallel ist. Anschließend betreibt der Prozessor 102 den Visionssensor 62, um ein Bild des Lötmaterials 46, das sich aus dem Zuführport 48 erstreckt, aufzunehmen.
Bei Schritt S52 bestimmt der Prozessor 102, ob ein Schneidprozess der Spitze 46a des Lötmaterials 46 erforderlich ist. Als ein Ergebnis des Zurückziehens der Spitze 46a bei Schritt S4 besteht hier eine Möglichkeit, dass ein Defekt, wie ein sphärischer Abschnitt, an der Spitze 46a gebildet werden kann. Ein derartiger Defekt der Gestalt der Spitze 46a kann Unebenheit oder dergleichen in der Raupe 46' verursachen, die später, wenn das Löten wieder aufgenommen wird, gebildet werden soll.
Bei diesem Schritt S52 analysiert der Prozessor 102 das Bild, das bei dem jüngsten Schritt S51 aufgenommen wurde und bestimmt, ob ein Defekt (sphärischer Abschnitt) in der Gestalt der Spitze 46a vorliegt. Beispielsweise kann der Prozessor 102 bestimmen, ob ein Defekt in der Gestalt der Spitze 46a vorliegt, indem die Gestalt der Spitze 46a in dem Bild extrahiert wird und die Gestalt mit einer Referenzgestalt, die vorab gespeichert wird, verglichen wird.
Alternativ kann der Prozessor 102 bestimmen, ob ein Defekt in der Gestalt der Spitze 46a vorliegt, indem ein Modell zu maschinellen Lernen, das durch maschinelles Lernen erhalten wird, verwendet wird. Das Modell zum maschinellen Lernen kann unter Verwenden eines Verfahrens zum maschinellen Lernen, wie überwachtem Lernen, aufgebaut werden, das das Bild der Spitze 46a und Kennzeichnungsinformationen, die den Zustand der Spitze 46a („normal“, „Versagen“ usw.) als überwachte Daten angeben.
Der Prozessor 102 bestimmt JA und geht zu Schritt S53 weiter, wenn ein Defekt in der Gestalt der Spitze 46a vorliegt. Wenn andererseits kein Defekt in der Gestalt der Spitze 46a vorliegt, bestimmt der Prozessor 102 NEIN, positioniert den Laserbearbeitungskopf 38 an der Unterbrechungsposition P_I, die bei Schritt S5 gespeichert wird, erneut, und geht zu Schritt S6 in 12 weiter.
Bei Schritt S53 schneidet der Prozessor 102 die Spitze 46a des Lötmaterials 46 ab. Insbesondere steuert der Prozessor 102 die Bewegungsmaschine 12 basierend auf den Positionsdaten des Schnittpunkts CP in dem Bewegungsmaschinen-Koordinatensystem C1 derart, dass der Laserbearbeitungskopf 38 und der Zuführkopf 42 bewegt werden, und den Laserbearbeitungskopf 38 und den Zuführkopf 42 an einer Schneidposition positioniert werden. In diesem Zeitpunkt ist ein Abschnitt in der Nähe der Spitze 46a des Lötmaterials 46 an dem Schnittpunkt CP positioniert. Anschließend betreibt der Prozessor 102 die Schneidvorrichtung 64, um das Lötmaterial 46 an dem Abschnitt in der Nähe der Spitze 46a abzuschneiden. Als ein Ergebnis wird die Spitze 46a des Lötmaterials 46 abgeschnitten und eine neue Spitze 46a' wird gebildet.
Bei Schritt S54 veranlasst der Prozessor 102 den Visionssensor 62, ein Bild des Lötmaterials 46 in derselben Position wie bei Schritt S51, der oben beschrieben ist, aufzunehmen. Bei Schritt S55 erhebt der Prozessor 102 eine Bewegungsmenge Δ₁. Insbesondere positioniert der Prozessor 102 den Laserbearbeitungskopf 38 an der Unterbrechungsposition P_I, die bei Schritt S5 gespeichert wird. In diesem Zeitpunkt wird die Spitze 46a' des Lötmaterials 46 an einer Position eingerichtet, die von der Heizposition HP (4) um das Bewegungsmaß Δ₁ zurückgezogen ist.
Nächstfolgend bestimmt der Prozessor 102 das Bewegungsmaß Δ₁ unter Verwenden einer Gleichung von Δ₁ = d_H - L, wobei d_H eine Distanz von dem Zuführport 48a des Zuführkopfs 42 zu der Heizposition HP in einer Richtung der Zuführachse A ist, und L eine Erweiterungslänge des Lötmaterials 46 von dem Zuführport 48a zu der Spitze 46a' in der Richtung der Zuführachse A ist, wenn der Laserbearbeitungskopf 38 an der Unterbrechungsposition P_I eingerichtet ist.
Da der Zuführkopf 42 eingerichtet ist, um eine vorbestimmte Positionsbeziehung mit dem Laserbearbeitungskopf 38 herzustellen, wie oben beschrieben, können hier die Heizposition HP und der Zuführport 48a des Zuführkopfs 42 von den Koordinaten in dem Werkzeugkoordinatensystem C2 dargestellt werden. Dementsprechend kann der Prozessor 102 die Distanz d_H von dem Zuführport 48a zu der Heizposition HP basierend auf den Koordinaten in dem Werkzeugkoordinatensystem C2 bestimmen.
Der Prozessor 102 analysiert auch das Bild, das bei dem jüngsten Schritt S54 aufgenommen wurde und erhebt eine Erweiterungslänge L' des Lötmaterials 46 aus dem Zuführport 48a zu der Spitze 46a' in dem Sensorkoordinatensystem C3. Anschließend transformiert der Prozessor 102 die Erweiterungslänge L' in dem Sensorkoordinatensystem C3 in das Bewegungsmaschinen-Koordinatensystem C1, um die Erweiterungslänge L in dem Bewegungsmaschinen-Koordinatensystem C1 zu erheben.
Auf diese Weise kann der Prozessor 102 die Distanz d_H und die Erweiterungslänge L erheben und das Bewegungsmaß Δ₁ basierend auf der Distanz d_H, der Erweiterungslänge L und der Gleichung, die oben beschrieben ist, bestimmen. Anschließend geht der Prozessor 102 zu Schritt S6 in 12 weiter. Anschließend führt der Prozessor 102 den Schritt S10 (insbesondere den Schritt S22) unter Verwenden des Bewegungsmaßes Δ₁, die bei Schritt S55 erhoben wurde, aus.
Gemäß der vorliegenden Ausführungsform, sogar falls ein Defekt an der Spitze 46a als ein Resultat des Schritts S4 auftritt, kann der Defekt durch Abschneiden eines Abschnitts der Spitze 46a entfernt werden. Weiter wird das Bewegungsmaß Δ₁ gemäß der Position der Spitze 46a' nach dem Schneiden aktualisiert, und somit kann, selbst wenn ein Abschnitt der Spitze 46a abgeschnitten wird, die Spitze 46a' des Lötmaterials die Heizposition HP zur gleichen Zeit erreichen wie der Laserbearbeitungskopf 38 die Unterbrechungsposition P_I bei Schritt S10 erreicht.
Zu bemerken ist, dass der Visionssensor 62 und die Schneidvorrichtung 64 auf die Ausführungsform, die in 8 veranschaulicht ist, angewandt werden können. In diesem Fall kann der Prozessor 102 den Schritt S50 nach dem Schritt S5 oder S42 in dem Ablauf, der in 9 veranschaulicht ist, ausführen. Anschließend kann der Prozessor 102 den Schritt S10 in Anbetracht des Bewegungsmaßes Δ₁, die bei Schritt S55 erhoben wurde, ausführen.
Weiter kann bei dem oben beschriebenen Lötsystem 10 oder 60 der Prozessor 102 die Vorwärtsbewegungsgeschwindigkeit V_A1, mit der der Laserbearbeitungskopf 38 von der Bewegungsmaschine 12 nach dem Start des Lötens bei Schritt S1 oder nach der Wiederaufnahme des Lötens vorwärts bewegt wird, und eine Vorwärtsbewegungsgeschwindigkeit V_A2, mit der der Laserbearbeitungskopf 38 bei Schritt S9 vorwärts bewegt wird, unterschiedlich voneinander einstellen. Beispielsweise kann der Prozessor 102 die Vorwärtsbewegungsgeschwindigkeit V_A1 kleiner als die Vorwärtsbewegungsgeschwindigkeit V_A2 einstellen.
Genauer gesagt bestimmt der Prozessor 102 nach Schritt S24, ob der Laserbearbeitungskopf 38 (oder des Ursprungs des Werkzeugkoordinatensystems C2) die Unterbrechungsposition P_I erreicht hat. Beispielsweise erhebt der Prozessor 102 wiederholt die Koordinaten des Laserbearbeitungskopfs 38 (oder des Ursprungs des Werkzeugkoordinatensystems C2) in dem Bewegungsmaschinen-Koordinatensystem C1 aus der Rückmeldung FB, die oben beschrieben ist, und bestimmt, ob die Koordinaten des Laserbearbeitungskopfs 38 mit den Koordinaten der Unterbrechungsposition P_I übereinstimmen, die bei Schritt S5, der oben beschrieben ist, gespeichert werden (oder innerhalb eines Bereichs liegen, der unter Bezugnahme auf die Koordinaten der Unterbrechungsposition P_I definiert ist).
Der Prozessor 102 bestimmt, dass der Laserbearbeitungskopf 38 die Unterbrechungsposition P_I erreicht hat, wenn die Koordinaten des Laserbearbeitungskopfs 38 mit den Koordinaten der Unterbrechungsposition P_I übereinstimmen (oder innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegen). Die Spitze 46a des Lötmaterials 46 erreicht die Heizposition HP, wenn bestimmt wird, dass der Laserbearbeitungskopf 38 die Unterbrechungsposition P_I erreicht hat.
Beim Bestimmen, dass der Laserbearbeitungskopf 38 die Unterbrechungsposition P_I erreicht hat, schaltet der Prozessor 102 die Vorwärtsbewegungsgeschwindigkeit, mit der der Laserbearbeitungskopf 38 von der Bewegungsmaschine 12 vorwärts bewegt wird, von der Vorwärtsbewegungsgeschwindigkeit V_A1 bei Schritt S9 auf die Vorwärtsbewegungsgeschwindigkeit V_A2, die niedriger ist als die Vorwärtsbewegungsgeschwindigkeit V_A1, um. Wenn in diesem Fall der Laserbearbeitungskopf 38 wieder zu der Unterbrechungsposition P_I bei Schritt S9 vorwärts bewegt wird, wird der Laserbearbeitungskopf 38 mit einer höheren Geschwindigkeit bewegt. Gemäß dieser Konfiguration kann die Zykluszeit der Arbeit reduziert werden.
Weiter kann der Prozessor 102 in dem Lötsystem 10 oder 60, die oben beschrieben sind, eine Geschwindigkeit V_F1, mit der das Lötmaterial 46 von dem Lötmaterial-Bewegungsmechanismus 56 (der Lötmaterialzuführvorrichtung 16) nach dem Start des Lötens bei Schritt S1 oder nach der Wiederaufnahme des Lötens ausgegeben wird, und eine Geschwindigkeit V_F2, mit der das Lötmaterial 46 nach dem Start des Schritts S24 ausgegeben wird, unterschiedlich voneinander einstellen. Beispielsweise kann der Prozessor 102 die Geschwindigkeit V_F1 niedriger als die Geschwindigkeit V_F2 einstellen.
Insbesondere bestimmt der Prozessor 50, ob der Laserbearbeitungskopf 38 die Unterbrechungsposition P_I, wie oben beschrieben, erreicht hat, und schaltet beim Bestimmen, dass die Unterbrechungsposition P_I erreicht wurde, die Geschwindigkeit, mit der das Lötmaterial 46 aus dem Lötmaterial-Bewegungsmechanismus 56 (der Lötmaterialzuführvorrichtung 16) ausgegeben wird, von der Geschwindigkeit V_F2 bei Schritt S24 auf die Geschwindigkeit V_F1, die niedriger ist als die Geschwindigkeit V_F2, um.
In diesem Fall kann eine Zeit, die die Spitze 46a des Lötmaterials 46 benötigt, um die Heizposition HP nach dem Start des Schritt S24 zu erreichen, reduziert werden, und somit kann beispielsweise die Rückzugdistanz d_R, die oben beschrieben ist, kürzer eingestellt werden. Als ein Beispiel kann der Prozessor 102, wenn bestimmt wird, dass die Rückzugdistanz d_R eine kleinere Rückzugdistanz d_{R_1} bei Schritt S42, der oben beschrieben ist, sein soll, die Geschwindigkeit V_F auf die höhere Geschwindigkeit V_F2 in Abhängigkeit von der Rückzugdistanz d_{R_1} einstellen.
Weiter kann der Prozessor 102 in dem Lötsystem 10 oder 60, das oben beschrieben ist Schritt S7 nach Schritt S5 ausführen und anschließend Schritt S6 ausführen. In diesem Fall veranlasst der Prozessor 102 den Laserbearbeitungskopf 38 an der Rückzugposition P_R im Standby zu bleiben, bis bei Schritt S6 JA bestimmt wird.
Bei den oben beschriebenen Ausführungsformen wurden Fälle, bei welchen der Laseroszillator 34 ein Festkörperlaseroszillator ist, beschrieben. Der Laseroszillator 34 ist jedoch nicht darauf beschränkt und kann ein Gaslaseroszillator (CO₂-Laseroszillator oder dergleichen) sein, oder kann ein beliebiger Laseroszillatortyp sein.
Bei den oben beschriebenen Ausführungsformen wurden auch Fälle beschrieben, bei welchen der Prozessor 102 den Heizvorgang der Laservorrichtung 14 bei Schritt S3 unterbricht. Dies ist jedoch keine Einschränkung, und, wenn die Basismaterialien W1 und W2 ausreichend Wärmebeständigkeit gegen den Heizvorgang der Laservorrichtung 14 aufweisen, kann der Prozessor 102 beispielsweise die Schritte S3 und S8 weglassen und den Heizvorgang fortsetzen, während der Laserbearbeitungskopf 38 zurückgezogen wird.
Wenn als ein Beispiel der Laseroszillator 34 ein Gaslaseroszillator ist, kann der Prozessor 102 einen Betriebsmodus des Laseroszillators 34 von einem Hauptentlademodus auf einen Basisentlademodus an Stelle des Stoppens des Laserstrahl-Emissionsbetriebs als Heizvorgang bei Schritt S3 umschalten. Hier ist der Hauptentlademodus ein Betriebsmodus, bei dem eine Spannung an eine Hauptelektrode (nicht veranschaulicht) des Laseroszillators 34 angelegt wird, um eine Hauptentladung zu generieren und einen Laserstrahl zu emittieren, der eine Lasernennleistung aufweist, die als ein Wert bestimmt wird, der für die Ausführung des Lötens erforderlich ist.
Andererseits ist der Basisentlademodus ein Betriebsmodus, bei dem eine Spannung an eine Hilfselektrode (nicht veranschaulicht) des Laseroszillators 34 angelegt wird, um eine Basisentladung zu generieren und einen Laserstrahl zu emittieren, der eine kleinere Laserleistung als die Lasernennleistung aufweist. Der Laseroszillator 34, der in dem Basisentlademodus arbeitet, kann unverzüglich auf den Hauptentlademodus umschalten.
Alternativ, wenn der Laseroszillator 34 ein Feststofflaseroszillator ist, kann der Prozessor 102 die Laserleistung des Laseroszillators 34 in einem Ausmaß reduzieren, das die Basismaterialien W1 und W2 nicht beschädigt, statt den Laserstrahl-Emissionsbetrieb bei Schritt S3 zu stoppen. Selbst wenn JA bei Schritt S2 bestimmt wird, stoppt der Laseroszillator 34 in diesen Fällen den Laserstrahl-Emissionsbetrieb als Heizvorgang nicht. In diesem Fall wird das Löten, das bei Schritt S1 gestartet wird, bei Schritt S4 unterbrochen.
Zusätzlich kann der Prozessor 102, nachdem der Laserbearbeitungskopf 38 bei Schritt S4 zurückgezogen wurde, den Schritt S3 nach dem Verstreichen einer vorbestimmten Zeitspanne ausführen. Das Lötsystem 10 oder 60, das oben beschrieben ist, kann auch eine Vielzahl von Steuervorrichtungen 100A und 100B beinhalten. In diesem Fall kann die Steuervorrichtung 100A beispielsweise als der Bewegungscontroller 112 funktionieren, um die Bewegungsmaschine 12 zu steuern, und die Steuervorrichtung 100B kann als der Lötcontroller 110 funktionieren, um die Heizvorrichtung 54 und den Lötmaterial- Bewegungsmechanismus 56 zu steuern.
Zu bemerken ist, dass bei den oben beschriebenen Ausführungsformen, bei welchen der Lötmaterial-Bewegungsmechanismus 56 die Lötmaterialzuführvorrichtung 16 beinhaltet, die das Lötmaterial 46 ausgeben und aufwickeln kann, beschrieben wurden. Dies ist jedoch keine Einschränkung, und der Lötmaterial-Bewegungsmechanismus 56 kann eine Vorrichtung beinhalten, die von der Lötmaterialzuführvorrichtung 16 unterschiedlich ist. Der oben erwähnte Aspekt ist in 14 veranschaulicht.
Bei einem Lötsystem 70, das in 14 veranschaulicht ist, beinhaltet der Lötmaterial-Bewegungsmechanismus 56 eine Bewegungsvorrichtung 72, die die Lötmaterialzuführvorrichtung 16 bewegt. Insbesondere beinhaltet die Lötmaterialzuführvorrichtung 16 weiter ein Gehäuse 74, das die Trommel 40 und den Zuführkopf 42 aufnimmt, und die Bewegungsvorrichtung 72 beinhaltet zum Beispiel einen Vertikalknickarmroboter oder einen Kugelumlaufspindelmechanismus, der mechanisch mit dem Gehäuse 74 verbunden ist, und die gesamte Lötmaterialzuführvorrichtung 16 wird durch Bewegen des Gehäuses 74 bewegt. Zu bemerken ist, dass die Bewegungsvorrichtung 72 dazu konfiguriert sein kann, nur den Zuführkopf 42 zu bewegen.
Die Bewegungsvorrichtung 72 kann die Lötmaterialzuführvorrichtung 16 (den Zuführkopf 42) entlang der Zuführachse A vorwärts bewegen und zurückziehen. Bei den Schritten S4 und S24, die oben beschrieben sind, betreibt der Prozessor 102 die Bewegungsvorrichtung 72, um die Lötmaterialzuführvorrichtung 16 (den Zuführkopf 42) zu bewegen und die Spitze 46a des Lötmaterials 46 um die Bewegungsmenge Δ₀(oder Δ₁) zu bewegen.
Zu bemerken ist, dass die Richtung, in der die Bewegungsvorrichtung 72 die Lötmaterialzuführvorrichtung 16 (den Zuführkopf 42) bewegt, nicht auf die Richtung der Zuführachse A beschränkt ist und beispielsweise eine positive z-Achsenrichtung, die positive x-Achsenrichtung oder eine y-Achsenrichtung des Bewegungsmaschinen-Koordinatensystems C1 sein kann, oder eine beliebige Richtung sein kann, solange die Spitze 46a von der Heizposition HP getrennt werden kann. Alternativ kann der Lötmaterial-Bewegungsmechanismus 56 die Lötmaterialzuführvorrichtung 16 und die Bewegungsvorrichtung 72 beinhalten, und die Spitze 46a kann um das Bewegungsmaß Δ₀ (oder Δ₁) durch Zusammenwirken zwischen der Lötmaterialzuführvorrichtung 16 und der Bewegungsvorrichtung 72 bewegt werden.
Bei den oben beschriebenen Ausführungsformen wurden Fälle, bei welchen die Heizvorrichtung 54 die Laservorrichtung 14 beinhaltet, beschrieben. Dies ist jedoch keine Einschränkung, und die Heizvorrichtung 54 kann ein beliebigen Typ von Heizvorrichtung wie ein Brenner oder ein Lötkolben sein. Zusätzlich kann die Heizvorrichtung 54 eine Vielzahl von Laservorrichtungen 14 beinhalten oder kann eine Kombination unterschiedlicher Typen von Heizvorrichtungen sein. Obwohl Fälle, bei welchen die Bewegungsmaschine 12 ein Vertikalknickarmroboter ist, bei den Ausführungsformen, die oben beschrieben sind, beschrieben wurde, ist dies weiter keine Einschränkung, und die Bewegungsmaschine 12 kann ein beliebiger Robotertyp, wie ein Horizontalknickarmroboter oder ein Parallelkinematikroboter sein.
Bei den oben beschriebenen Ausführungsformen wurden Fälle, bei welchen die Bewegungsmaschine 12 die Heizvorrichtung 54 (den Laserbearbeitungskopf 38) in Bezug auf die Basismaterialien W1 und W2 bewegt, beschrieben. Dies ist jedoch keine Einschränkung, und die Bewegungsmaschine kann dazu konfiguriert sein, die Basismaterialien W1 und W2 in Bezug auf die Heizvorrichtung 54 (den Laserbearbeitungskopf 38) zu bewegen.
In diesem Fall kann die Bewegungsmaschine beispielsweise einen Werkstücktisch beinhalten, der bewegbar entlang der x-y-Ebene des Bewegungsmaschinen-Koordinatensystems C1 bereitgestellt werden kann, und auf dem die Basismaterialien W1 und W2 eingerichtet sind, und einen Bewegungsmechanismus (z. B. einen Servomotor und einen Kugelumlaufspindelmechanismus), der den Werkstücktisch in der x-Achsenrichtung und der y-Achsenrichtung des Bewegungsmaschinen-Koordinatensystems C1 als Reaktion auf einen Befehl von der Steuervorrichtung 100 bewegt.
In diesem Fall funktioniert der Prozessor 102 als der Bewegungscontroller 112 und betreibt den Bewegungsmechanismus, um den Werkstücktisch zu bewegen. Als ein Ergebnis führt der Prozessor 102 das Löten durch, während die Basismaterialien W1 und W2 veranlasst werden, sich in Bezug auf den Laserbearbeitungskopf 38 zu bewegen. Wenn das Löten unterbrochen wird, veranlasst der Prozessor 102 anschließend den Werkstücktisch und die Basismaterialien W1 und W2, sich in eine Richtung entgegengesetzt zu der Bewegungsrichtung für die Ausführung von Löten bei Schritt S7, der oben beschrieben ist, zurückzuziehen und bewegt sie anschließend bei Schritt S9 wieder in Richtung der Bewegungsrichtung.
Anschließend nimmt der Prozessor 102 das Löten wieder auf, indem er die Spitze 46a des Lötmaterials 46 veranlasst, die Heizposition HP zur gleichen Zeit zu erreichen wie der Werkstücktisch (d. h. die Basismaterialien W1 und W2) die Unterbrechungsposition P_I erreicht. Bei dieser Ausführungsform kann der Prozessor 102 die Positionsdaten des Werkstücktischs oder der Basismaterialien W1 und W2 als die Unterbrechungsposition P_I und die Position P_v, die oben beschrieben ist, erheben.
Zu bemerken ist, dass der Prozessor 102 Positionsdaten eines Ursprungs eines Steuerkoordinatensystems (eines Werkstücktisch-Koordinatensystems oder eines Werkstückkoordinatensystems), das für den Werkstücktisch oder die Basismaterialien W1 und W2 eingerichtet ist, als die Positionsdaten des Werkstücktischs oder der Basismaterialien W1 und W2 erheben. Obwohl die vorliegende Offenbarung oben anhand von Ausführungsformen beschrieben wurde, schränken die oben beschriebenen Ausführungsformen die Erfindung gemäß den Ansprüchen nicht ein.
Bezugszeichenliste

10, 60, 70: Lötsystem
12: Bewegungsmaschine
14: Laservorrichtung
16: Lötmaterialzuführvorrichtung
54: Heizvorrichtung
56: Lötmaterialbewegungsmechanismus
100: Steuervorrichtung
102: Prozessor
110: Lötcontroller
112: Bewegungscontroller
114: Restzeit-Erhebungsabschnitt
116: Zuführzeit-Erhebungsabschnitt
118: Abschlussdistanz-Erhebungsabschnitt
120: Rückzugdistanz-Bestimmungsabschnitt

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 201869315 A [0003]

Claims

Steuervorrichtung, die dazu konfiguriert ist, Löten auf einem Basismaterial durch Steuern einer Heizvorrichtung für ein Lötmaterial durchzuführen, eine Bewegungsmaschine, die dazu konfiguriert ist, die Heizvorrichtung und das Basismaterial relativ zueinander zu bewegen, und ein Lötmaterial-Bewegungsmechanismus, der dazu konfiguriert ist, eine Spitze des Lötmaterials in Bezug auf eine Heizposition der Heizvorrichtung vorwärts zu bewegen und zurückzuziehen, wobei die Steuervorrichtung Folgendes umfasst: einen Lötcontroller, der dazu konfiguriert ist, den Lötmaterial-Bewegungsmechanismus zu bewegen, um die Spitze des Lötmaterials während der Ausführung des Lötens von der Heizposition zurückzuziehen, um das Löten zu unterbrechen; und einen Bewegungscontroller, der dazu konfiguriert ist, wenn das Löten unterbrochen ist, die Bewegungsmaschine derart zu steuern, dass die Heizvorrichtung oder das Basismaterial in einer Richtung entgegengesetzt zu einer Bewegungsrichtung während der Ausführung des Lötens zurückgezogen wird, und anschließend die Heizvorrichtung oder das Basismaterial wieder in der Bewegungsrichtung vorwärts bewegt wird, wobei der Lötcontroller das Löten durch Steuern des Lötmaterial-Bewegungsmechanismus wieder aufnimmt, um die Spitze des Lötmaterials zu veranlassen, die Heizposition zur gleichen Zeit zu erreichen, wenn die Heizvorrichtung oder das Basismaterial, die/das von dem Bewegungscontroller vorwärts bewegt wird, eine Unterbrechungsposition, an der das Löten unterbrochen wird, erreicht.
Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Lötcontroller konfiguriert ist zum: Unterbrechen des Lötens durch Steuern der Heizvorrichtung, um einen Heizvorgang der Heizvorrichtung zu unterbrechen und die Spitze des Lötmaterials zu veranlassen, sich von der Heizposition zurückzuziehen; und Wiederaufnehmen des Heizvorgangs, wenn der Bewegungscontroller die Heizvorrichtung oder das Basismaterial veranlasst, sich wieder vorwärts zu bewegen.
Steuervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, die weiter einen Restzeit-Erhebungsabschnitt umfasst, der dazu konfiguriert ist, eine restliche Zeit, bis die Heizvorrichtung oder das Basismaterial die Unterbrechungsposition erreicht, zu erheben, wenn der Bewegungscontroller die Heizvorrichtung oder das Basismaterial veranlasst, sich wieder vorwärts zu bewegen, wobei der Lötcontroller einen Zeitpunkt bestimmt, um einen Vorwärtsbewegungsvorgang zu starten, um die Spitze des Lötmaterials basierend auf der restlichen Zeit in Richtung der Heizposition durch den Lötmaterial-Bewegungsmechanismus vorwärts zu bewegen.
Steuervorrichtung nach Anspruch 3, die weiter Folgendes umfasst: einen Zuführzeit-Erhebungsabschnitt, der dazu konfiguriert ist, eine für den Lötmaterial-Bewegungsmechanismus erforderliche Zeit, um zu veranlassen, dass die zurückgezogene Spitze des Lötmaterials die Heizposition erreicht, zu erheben, wobei der Lötcontroller den Zeitpunkt derart bestimmt, dass der Vorwärtsbewegungsvorgang gestartet wird, wenn die restliche Zeit die erforderliche Zeit erreicht.
Steuervorrichtung nach Anspruch 4, wobei der Zuführzeit-Erhebungsabschnitt die erforderliche Zeit basierend auf einem Bewegungsmaß, um das der Lötmaterial-Bewegungsmechanismus die Spitze des Lötmaterials von der Heizposition zurückzieht, und auf einer Geschwindigkeit bestimmt, mit der der Lötmaterial-Bewegungsmechanismus die Spitze des Lötmaterials zu der Heizposition vorwärts bewegt.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, die weiter Folgendes umfasst: einen Abschlussdistanz-Erhebungsabschnitt, der derart konfiguriert ist, dass er eine Arbeitsabschlussdistanz erhebt, über die das Löten zu einem Zeitpunkt abgeschlossen ist, wenn das Löten unterbrochen wird; und einen Rückzugdistanz-Bestimmungsabschnitt, der dazu konfiguriert ist, eine Rückzugdistanz, um die der Bewegungscontroller die Heizvorrichtung oder das Basismaterial zurückziehen soll, basierend auf der Arbeitsabschlussdistanz zu bestimmen.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, die weiter einen Speicher umfasst, der dazu konfiguriert ist, Positionsdaten der Unterbrechungsposition in einem Steuerkoordinatensystem zum Steuern der Bewegungsmaschine zu speichern, wobei der Lötcontroller einen Vorgang steuert, um die Spitze des Lötmaterials zu veranlassen, basierend auf den Positionsdaten die Heizposition zu erreichen.
Lötsystem, das Folgendes umfasst: eine Heizvorrichtung, die dazu konfiguriert ist, ein Lötmaterial zu erhitzen und zu schmelzen; eine Bewegungsmaschine, die dazu konfiguriert ist, die Heizvorrichtung und ein Basismaterial relativ zueinander zu bewegen; einen Lötmaterial-Bewegungsmechanismus, der dazu konfiguriert ist, eine Spitze des Lötmaterials in Bezug auf eine Heizposition der Heizvorrichtung vorwärts zu bewegen und zurückzuziehen; und die Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7.
Lötsystem nach Anspruch 8, wobei der Lötmaterial-Bewegungsmechanismus eine Lötmaterialzuführvorrichtung beinhaltet, die dazu konfiguriert ist, das Lötmaterial auszugeben und aufzuwickeln, und die Lötmaterialzuführvorrichtung die Spitze des Lötmaterials in Richtung der Heizposition durch Ausgeben des Lötmaterials vorwärts bewegt und die Spitze des Lötmaterials von der Heizposition durch Aufwickeln des Lötmaterials zurückzieht.
Lötsystem nach Anspruch 8 oder 9, wobei die Heizvorrichtung eine Laservorrichtung beinhaltet, die dazu konfiguriert ist, einen Laserstrahl entlang einer optischen Achse zu emittieren, wobei die Laservorrichtung das Lötmaterial durch den emittierten Laserstrahl an der Heizposition, die auf der optischen Achse liegt, erhitzt.
Verfahren zum Durchführen von Löten auf einem Basismaterial durch Steuern einer Heizvorrichtung für ein Lötmaterial, einer Bewegungsmaschine, die dazu konfiguriert ist, die Heizvorrichtung und das Basismaterial in Bezug zueinander zu bewegen, und eines Lötmaterial-Bewegungsmechanismus, der dazu konfiguriert ist, eine Spitze des Lötmaterials in Bezug auf eine Heizposition der Heizvorrichtung vorwärts zu bewegen und zurückzuziehen, wobei das Verfahren umfasst: Steuern des Lötmaterial-Bewegungsmechanismus, um die Spitze des Lötmaterials von der Heizposition zurückzuziehen, um das Löten während der Ausführung des Lötens zu unterbrechen; Steuern, wenn das Löten unterbrochen wird, der Bewegungsmaschine, um die Heizvorrichtung oder das Basismaterial in einer Richtung entgegengesetzt zu einer Bewegungsrichtung während der Ausführung des Lötens zurückzuziehen, und anschließend die Heizvorrichtung oder das Basismaterial wieder in der Bewegungsrichtung vorwärts zu bewegen; und Wiederaufnehmen des Lötens durch Steuern des Lötmaterial-Bewegungsmechanismus derart, dass die Spitze des Lötmaterials veranlasst wird, die Heizposition zur gleichen Zeit zu erreichen, wenn die sich vorwärts bewegende Heizvorrichtung oder das Basismaterial eine Unterbrechungsposition, an der das Löten unterbrochen wird, erreicht.