JP2009190062A - 溶接ロボット装置、及び自動溶接方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】アームの先端に溶接トーチを備えた溶接ロボット装置で、複数の溶接継手を順次自動溶接する。溶接中に異常を検知すると、検知された異常が溶接異常要因を特定できる所定の異常であるか判定する。所定の異常であると判定すると、溶接作業を中断し、溶接異常が検知されて溶接作業が中断した溶接継手、この溶接継手において溶接が中断した溶接パスと溶接中断位置、及び中断した溶接パスの軌跡に関する溶接中断データを記憶する。そして、溶接トーチのノズルに付着した付着物を除去した後、溶接中断データから、中断した溶接ビード終端の位置を特定して、溶接ビード終端から再溶接を行う。
【選択図】図4
Description
10 溶接電源
11 溶接トーチ
20 ノズル清掃装置
30 ロボット本体
40 溶接ロボット制御装置
51 動作演算処理部
52 異常演算処理部
53 再実行演算処理部
60 記憶装置
70 ロボット本体制御装置
80 外部制御装置
84 溶接倣い異常検知制御部
85 ノズル接触検知制御部
86 アーク異常検知制御部
87 センシングエラー検知制御部
Claims (6)
- アームの先端に溶接トーチを備え、溶接対象であるワークに対し該アームを自在に動かして溶接を行う溶接ロボット装置であって、
前記ワークの溶接中に発生した溶接異常を検知する溶接異常検知手段と、
前記溶接異常検知手段により検知された前記溶接異常が、溶接異常を引き起こした要因を特定できる所定の異常であるか判定する溶接異常判定手段と、
前記溶接異常が検知されると、溶接作業を中断する溶接中断手段と、
中断した溶接に関するデータである溶接中断データを記憶する溶接データ記憶手段と、
前記溶接データ記憶手段に記憶された前記溶接中断データから、中断した溶接ビードの終端を特定する溶接中断位置特定手段と、を備え、
前記溶接中断位置特定手段により特定された前記溶接ビードの終端から再溶接を行うことを特徴とする溶接ロボット装置。 - 前記溶接異常判定手段により、前記溶接異常が所定の異常であると判定されると、前記溶接トーチのノズルに付着した付着物を除去するノズル清掃装置をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の溶接ロボット装置。
- 前記溶接中断データは、溶接異常が検知された溶接未完了継手、該溶接未完了継手において溶接が中断した溶接パス、該溶接パスの終端位置、及び該溶接パスの軌跡に関するデータであることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の溶接ロボット装置。
- アームの先端に溶接トーチを備え、溶接対象であるワークに対し該アームを自在に動かして複数の継手を溶接する自動溶接方法であって、前記ワークの継手を順次溶接し、溶接異常を検知すると溶接を中断し、中断した溶接に関するデータである溶接中断データを記憶し、前記溶接異常が検知された継手を飛ばして次の継手から溶接を行う一連の溶接作業を、全ての継手で実施するまで繰り返し、検知した溶接異常がある場合、作業者により溶接異常部の補修が行われた後、記憶した前記溶接中断データから溶接が中断した継手ごとに溶接ビード終端の位置を特定し、該溶接ビード終端から再溶接を行うことを特徴とする自動溶接方法。
- 溶接異常を検知して溶接を中断した際に、該溶接異常が、溶接異常を引き起こした要因を特定できる所定の異常であるか判定し、前記溶接異常が所定の異常であると判定すると、前記溶接トーチのノズルに付着した付着物を除去することを特徴とする請求項4に記載の自動溶接方法。
- 前記溶接中断データは、溶接異常が検知された溶接未完了継手、該溶接未完了継手において溶接が中断した溶接パス、該溶接パスの終端位置、及び該溶接パスの軌跡に関するデータであることを特徴とする請求項4又は請求項5に記載の自動溶接方法。
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JP2014231087A (ja) * | 2013-05-30 | 2014-12-11 | 株式会社ダイヘン | アーク溶接ロボットの制御装置 |
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2008
- 2008-02-14 JP JP2008033596A patent/JP2009190062A/ja active Pending
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