DE112018001632B4 - Hydraulisches antriebssystem - Google Patents

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Abstract

Hydraulisches Antriebssystem, das folgendes aufweist:eine Flusssteuerungsventilvorrichtung, die zwischen einer Hydraulikpumpe und einem hydraulischen Stellglied angeordnet ist, das konfiguriert ist, um von einer aus der Hydraulikpumpe abgegebenen Betriebsflüssigkeit angetrieben zu werden, wobei die Flusssteuerungsventilvorrichtung konfiguriert ist, um einen Öffnungsgrad zwischen der Hydraulikpumpe und dem hydraulischen Stellglied gemäß einem Bewegungsbefehlsstrom einzustellen, um eine Flussrate der aus der Hydraulikpumpe abgegebenen Betriebsflüssigkeit zu steuern, wobei der Bewegungsbefehlsstrom der Flusssteuerungsventilvorrichtung zugeführt wird;eine Entlüftungsventilvorrichtung, die zwischen der Hydraulikpumpe und einem Tank angeordnet und konfiguriert ist, um einen Öffnungsgrad zwischen der Hydraulikpumpe und dem Tank einzustellen, um die Flussrate zu steuern, mit der die Entlüftung der Betriebsflüssigkeit durchgeführt wird;einen Abgabedrucksensor, der konfiguriert ist, um einen Abgabedruck der Hydraulikpumpe zu erfassen;ein Überdruckventil, das konfiguriert ist, um, wenn der Abgabedruck der Hydraulikpumpe zu einem Überdruck oder mehr wird, die von der Hydraulikpumpe abgegebene Betriebsflüssigkeit in den Tank abzuführen;ein Bedienelement, das konfiguriert ist, um zum Antreiben des hydraulischen Stellglieds betätigt zu werden; undeine Steuerung, die konfiguriert ist, um eine Bewegung der Flusssteuerungsventilvorrichtung zu steuern, indem sie der Flusssteuerungsventilvorrichtung den Bewegungsbefehlsstrom zuführt, der eine Betriebsgröße bzw. -menge des Bedienelements entspricht, und die auch konfiguriert ist, um eine Bewegung der Entlüftungsventilvorrichtung zu steuern, wobeidie Steuerung eine Kalibrierung durchführt, bei der:in einem Zustand, in dem die Entlüftungsventilvorrichtung zwischen der Hydraulikpumpe und dem Tank blockiert, die Steuerung den Bewegungsbefehlsstrom, der der Flusssteuerungsventilvorrichtung zugeführt wird, ändert, und den Drucksensor veranlasst, den Abgabedruck zu erfassen;basierend auf dem erfassten Abgabedruck und dem Überdruck, die Steuerung einen Öffnungsstartstrom, der ein Strom ist, wenn die Flusssteuerungsventilvorrichtung mit dem Öffnen beginnt, und/oder einen Schließabschlussstrom, der ein Strom ist, wenn das Schließen der Flusssteuerungsventilvorrichtung abgeschlossen ist, erfasst; undbasierend auf dem erfassten mindestens einen Strom, die Steuerung eine Entsprechungsbeziehung zwischen der Betriebsgröße des Bedienelements und dem mindestens einen Strom einstellt.

Description

  • Technisches Gebiet
  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein hydraulisches Antriebssystem, das konfiguriert ist, um eine Betriebsflüssigkeit, die aus einer Hydraulikpumpe ausgegeben wird, an ein hydraulisches Stellglied zum Antreiben des hydraulischen Stellglieds zuliefern.
  • Technischer Hintergrund
  • Arbeitsmaschinen, wie Hydraulikbagger, die in der Lage sind zu fahren, beinhalten hydraulische Stellglieder (wie Hydraulikzylinder und Hydraulikmotoren), um Ausleger, Arme, Schaufeln, Drehkörper und dergleichen zu bewegen. Das hydraulische Stellglied wird durch eine Betriebsflüssigkeit angetrieben, die aus dem hydraulischen Antriebssystem zugeführt wird. Das hydraulische Antriebssystem ändert die Flussrichtung und die Flussgeschwindigkeit der Betriebsflüssigkeit, um die Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit des hydraulischen Stellglieds zu steuern. Bekannt als das wie vorstehend konfigurierte hydraulische Antriebssystem ist beispielsweise ein Hydrauliksystem (entsprechend einer Konfiguration mit einer Vorrichtungsgruppe G1 und einer Steuerung) der PTL 1.
  • Das Hydrauliksystem von PTL 1 beinhaltet ein Flusssteuerungsventil (Stellgliedsteuerventil in PTL 1), ein Entlüftungsventil (Abgabeventil in PTL 1) und eine Steuerung. Das Flusssteuerungsventil ist mit einem Paar elektromagnetischer Ventile ausgestattet. Gemäß den Steuerdrücken, die vom Paar elektromagnetischer Ventile ausgegeben werden, steuert das Flusssteuerungsventil den Fluss der dem hydraulischen Stellglied zugeführten Betriebsflüssigkeit. Weiterhin ist das Entlüftungsventil auch mit einem elektromagnetischen Ventil ausgestattet. Gemäß einem Steuerdruck, der vom elektromagnetischen Ventil ausgegeben wird, führt das Entlüftungsventil das Entlüften der Betriebsflüssigkeit durch, um den Fluss der dem hydraulischen Stellglied zugeführten Betriebsflüssigkeit zu steuern. Die drei elektromagnetischen Ventile sind mit der Steuerung verbunden. Die Steuerung liefert den elektromagnetischen Ventilen Steuerströme, die der Betätigungsrichtung und der Betriebsgröße eines Betätigungshebels entsprechen, um die Bewegungen der elektromagnetischen Ventile zu steuern.
  • Zitatliste
  • Patentliteratur
  • PTL 1: Japanische Offengelegte Patentanmeldung Veröffentlichung Nr. 2014-227949
  • Zusammenfassung der Erfindung
  • Technische Aufgabe
  • Wie vorstehend beschrieben, liefert das Hydrauliksystem der PTL 1 auf Befehl der Steuerung die dem Betätigen des Betätigungshebels entsprechenden Steuerströme an die elektromagnetischen Ventile zum Betätigen der elektromagnetischen Ventile. Allerdings variieren der Zeitpunkt des Beginns einer Bewegung und der Zeitpunkt der Beendigung der Bewegung jedes elektromagnetischen Ventils in Bezug auf den gelieferten Befehlsstrom aufgrund von Herstellungsfehlern und dergleichen. Genauer gesagt, variiert jedes Timing des Ventils in Bezug auf die Betriebsgröße des Bedienhebels. Um dieses Problem zu lösen, ist es wünschenswert, eine Kalibrierung des dem elektromagnetischen Ventil zugeführten Steuerstroms gemäß der Betriebsgröße des Bedienhebels durchzuführen.
  • Als ein Beispiel für ein Verfahren zur Durchführung der Kalibrierung ist ein Drucksensor an einer Ausgangsseite des elektromagnetischen Ventils angebracht und misst die Eigenschaften eines Ausgangsdrucks bzw. Abgabedrucks des elektromagnetischen Ventils in Bezug auf den Steuerstrom, und der Steuerstrom wird so eingestellt, dass die Variation der Eigenschaften reduziert wird. Nach diesem Verfahren kann jedoch, obwohl das Verhältnis zwischen dem Abgabedruck des elektromagnetischen Ventils und dem Steuerstrom eingestellt werden kann, der Zeitpunkt des Bewegungsbeginns und der Zeitpunkt der Beendigung der Bewegung des Ventils in Bezug auf den Steuerstrom nicht eingestellt werden. Es ist zu beachten, dass unter den oben genannten elektromagnetischen Ventilen ein Ventil im Flusssteuerungsventil oder im Entlüftungsventil integriert ist. In diesem Fall ist es schwierig, den Drucksensor anzubringen. Daher gibt es unten ein Verfahren.
  • Konkret gibt es ein Verfahren, bei dem: Drucksensoren an einer Ausgangsseite des Flusssteuerungsventils und einer Ausgangsseite des Entlüftungsventils angebracht werden; das Verhältnis zwischen dem Abgabedruck des Flusssteuerungsventils und dem Steuerstrom und dem Verhältnis zwischen dem Abgabedruck des Entlüftungsventils und dem Steuerstrom erfasst wird; und basierend auf den erfassten Beziehungen die Kalibrierung der zu liefernden Steuerströme in Bezug auf die Betriebsgröße des Bedienhebels durchgeführt wird. Im hydraulischen Antriebssystem ist jedoch die Notwendigkeit, die Drucksensoren an der Ausgangsseite des Flusssteuerungsventils und der Ausgangsseite des Entlüftungsventils anzubringen, gering, und diese Drucksensoren dürfen nur dann angebracht werden, wenn die Kalibrierung durchgeführt wird. Darüber hinaus müssen zur Befestigung dieser Drucksensoren zusätzlich Rohre gebildet, verlegt oder entfernt werden. Somit sind viele Arbeitsstunden für die Kalibrierung erforderlich.
  • Ein Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, ein Hydrauliksystem bereitzustellen, das in der Lage ist, einen Bewegungsstartzeitpunkt oder einen Bewegungsabschlusszeitpunkt einer Ventilvorrichtung (d.h. einer Flusssteuerungsventilvorrichtung und einer Entlüftungsventilvorrichtung) in Bezug auf eine Betätigung eines Betätigungshebels einzustellen, ohne einen Drucksensor an einer Ausgangsseite der Ventilvorrichtung bereitzustellen.
  • Lösung des Problems
  • Ein hydraulisches Antriebssystem der vorliegenden Erfindung beinhaltet: eine Flusssteuerungsventilvorrichtung, die zwischen einer Hydraulikpumpe und einem hydraulischen Stellglied angeordnet ist, das konfiguriert ist, um von einer aus der Hydraulikpumpe abgegebenen Betriebsflüssigkeit angetrieben zu werden, wobei die Flusssteuerungsventilvorrichtung konfiguriert ist, um einen Öffnungsgrad zwischen der Hydraulikpumpe und dem hydraulischen Stellglied gemäß einem Bewegungsbefehlstrom einzustellen, um eine Flussrate der aus der Hydraulikpumpe abgegebenen Betriebsflüssigkeit zu steuern, wobei der Bewegungsbefehlstrom der Flusssteuerungsventilvorrichtung zugeführt wird; eine Entlüftungsventilvorrichtung, die zwischen der Hydraulikpumpe und einem Tank angeordnet und konfiguriert ist, um einen Öffnungsgrad zwischen der Hydraulikpumpe und dem Tank einzustellen, um die Flussrate zu steuern, bei der die Entlüftung der Betriebsflüssigkeit durchgeführt wird; einen Abgabedrucksensor, der konfiguriert ist, um einen Abgabedruck der Hydraulikpumpe zu erfassen; ein Überdruckventil, das konfiguriert ist, um, wenn der Abgabedruck der Hydraulikpumpe zu einem Überdruck oder mehr wird, die von der Hydraulikpumpe abgegebene Betriebsflüssigkeit in den Tank abzuführen; ein Bedienelement, das konfiguriert ist, um zum Antreiben des Hydraulikstellglieds betätigt zu werden; und eine Steuerung, die konfiguriert ist, um eine Bewegung der Strömungssteuerventilvorrichtung zu steuern, indem sie der Strömungssteuerventilvorrichtung den Bewegungsbefehlsstrom zuführt, der einer Betriebsgröße des Bedienelements entspricht und auch konfiguriert ist, um eine Bewegung der Entlüftungsventilvorrichtung zu steuern. Die Steuerung führt eine Kalibrierung durch, bei der: in einem Zustand, in dem die Entlüftungsventilvorrichtung zwischen der Hydraulikpumpe und dem Tank blockiert, die Steuerung den Bewegungsbefehlsstrom ändert, der der Flusssteuerungsventilvorrichtung zugeführt wird, und den Drucksensor veranlasst den Abgabedruck zu erfassen; basierend auf dem erfassten Abgabedruck und dem Überdruck, die Steuerung einen Öffnungsstartstrom, der ein Strom ist, wenn die Flusssteuerungsventilvorrichtung mit dem Öffnen beginnt, und/oder einen Schließabschlussstrom, der ein Strom ist, wenn das Schließen der Flusssteuerungsventilvorrichtung abgeschlossen ist, erfasst; und basierend auf dem erfassten mindestens einen Strom die Steuerung eine Entsprechungsbeziehung zwischen der Betriebsgröße des Bedienelements und dem mindestens einen Strom einstellt.
  • Nach der vorliegenden Erfindung kann mindestens eine der Entsprechungsbeziehung zwischen der Betriebsgröße des Betätigungshebels und dem Öffnungsstartstrom und der Entsprechungsbeziehung zwischen der Betriebsgröße des Betätigungshebels und dem Schließabschlussstrom durch Durchführen der Kalibrierung eingestellt werden. Genauer gesagt, kann im hydraulischen Antriebssystem mindestens einer der Bewegungsstartzeiten der Flusssteuerungsventilvorrichtung in Bezug auf die Betätigung des Betätigungshebels und der Bewegungsabschlusszeitpunkt der Flusssteuerungsventilvorrichtung in Bezug auf die Betätigung des Betätigungshebels eingestellt werden, ohne den Drucksensor auf der Ausgangsseite der Flusssteuerungsventilvorrichtung bereitzustellen.
  • In der obigen Erfindung kann die Steuerung beim Ändern des Bewegungsbefehlsstroms, der der Flusssteuerungsventilvorrichtung zur Erfassung des Öffnungsstartstroms in der Kalibrierung zugeführt wird, die Flusssteuerungsventilvorrichtung veranlassen, zwischen der Hydraulikpumpe und dem Hydraulikstellglied zu blockieren und dann den Bewegungsbefehlsstrom so ändern, um zwischen der Hydraulikpumpe und dem Hydraulikstellglied zu öffnen.
  • Gemäß der obigen Konfiguration nimmt der Abgabedruck stark ab, wenn die Flusssteuerungsventilvorrichtung zwischen der Hydraulikpumpe und dem Hydraulikantrieb öffnet. Daher kann bei der Kalibrierung leicht festgestellt werden, ob die Flusssteuerungsventilvorrichtung geöffnet ist oder nicht. Dadurch kann verhindert werden, dass sich die erfassten Öffnungsstartströme verändern.
  • Bei der obigen Erfindung kann die Steuerung eine Verdrängung einer Verstellpumpe, die die Hydraulikpumpe ist, steuern, und bei der Kalibrierung kann die Steuerung eine Abgabeflussrate der Hydraulikpumpe auf eine vorgegebene Flussrate oder weniger einstellen.
  • Gemäß der obigen Konfiguration kann die Abgabeflussrate niedrig eingestellt werden, und die Änderung des Abgabedrucks beim Öffnen oder Schließen zwischen der Hydraulikpumpe und dem hydraulischen Stellglied kann stärker gemacht werden, als wenn die Abgabeflussrate hoch ist. Daher kann der Beginn der Öffnung der Flusssteuerungsventilvorrichtung und der Beginn der Schließung der Flusssteuerungsventilvorrichtung leicht bestimmt werden. Dadurch kann verhindert werden, dass sich die erfassten Öffnungsstartströme und die erfassten Schließstartströme verändern.
  • In der obigen Erfindung kann die Steuerung, bevor die Steuerung die Kalibrierung durchführt, die Betriebsflüssigkeit durch die Flusssteuerungsventilvorrichtung einem Hydraulikzylinder, der das hydraulische Stellglied ist, zuführen, um eine Stange des Hydraulikzylinders in eine vorbestimmte Position zu bewegen.
  • Gemäß der obigen Konfiguration wird die Entsprechungsbeziehung eingestellt, nachdem die Stange des Hydraulikzylinders in die vorbestimmte Position gebracht wurde. Somit kann die Anpassung der Entsprechungsbeziehung an der gleichen Stelle durchgeführt werden. Eine auf die Stange wirkende Last kann sich je nach Position der Stange ändern, und die Last kann die Erfassung des Stroms beeinflussen. Durch die Durchführung der Kalibrierung in der gleichen Stellung kann dieser Einfluss unterdrückt und verhindert werden, dass sich die erfassten Ströme verändern.
  • In der obigen Erfindung kann die Steuerung die Bewegung der Flusssteuerungsventilvorrichtung steuern, um die Stange des Hydraulikzylinders auf ein Hubende zu bewegen, das die vorbestimmte Position ist, und um sicherzustellen, dass die Betriebsflüssigkeit durch die Flusssteuerungsventilvorrichtung in eine solche Richtung strömt, dass sich die Stange des Hydraulikzylinders bewegt, ändert die Steuerung den Bewegungsbefehlsstrom, der der Flusssteuerungsventilvorrichtung zugeführt wird.
  • Gemäß der obigen Konfiguration wird die Stange, nachdem sie sich zum Hubende bewegt hat, um die Entsprechungsbeziehung einzustellen, in eine entgegengesetzte Bewegungsrichtung gebracht. Dadurch kann verhindert werden, dass während der Durchführung der Kalibrierung die Stange das Hubende erreicht und somit die Betriebsflüssigkeit nicht dem Hydraulikzylinder zugeführt werden kann. Genauer gesagt, ist es möglich, einen Fall zu verhindern, in dem die Stange das Hubende erreicht, so dass der Öffnungsstartstrom nicht erfasst werden kann. Aus diesem Grund kann der Bewegungsbeginn der Flusssteuerungsventilvorrichtung in Bezug auf die Betätigung des Betätigungshebels eingestellt werden, ohne einen Sensor und dergleichen bereitzustellen, der konfiguriert ist, um die Position der Stange zu erfassen.
  • In der obigen Erfindung kann das hydraulische Antriebssystem ferner eine Befehlsvorrichtung beinhalten, die konfiguriert ist, um eine Ausführung der Kalibrierung anzuweisen. Basierend auf der Anweisung der Ausführung der Kalibrierung durch die Befehlsvorrichtung kann die Steuerung die Kalibrierung durchführen.
  • Gemäß der obigen Konfiguration wird die Kalibrierung durchgeführt, nachdem die Ausführung der Kalibrierung angewiesen wurde. Dadurch kann verhindert werden, dass die Kalibrierung z.B. während der Fahrt unerwünscht durchgeführt wird.
  • Bei der obigen Erfindung kann die Steuerung die Kalibrierung durchführen, einschließlich: einer ersten Verarbeitung, bei der die Steuerung einen ersten Öffnungsstartstrom, der der Öffnungsstartstrom ist, erfasst und die Steuerung eine Entsprechungsbeziehung zwischen der Betriebsgröße des Bedienelements und dem ersten Öffnungsstartstrom einstellt; und einer zweiten Verarbeitung, bei der die Steuerung den Abgabedrucksensor den Abgabedruck erfassen lässt, während sie den der Entlüftungsventilvorrichtung zugeführten Entlüftungsbefehlsstrom basierend auf dem erfassten Abgabedruck und dem Entlüftungsdruck ändert, die Steuerung einen zweiten Öffnungsstartstrom erfasst, der ein Strom ist, wenn die Entlüftungsventilvorrichtung mit dem Öffnen beginnt, und die Steuerung basierend auf dem erfassten zweiten Öffnungsstartstrom eine Entsprechungsbeziehung zwischen der Betriebsgröße des Bedienelements und dem Öffnungsstartstrom der Entlüftungsventilvorrichtung einstellt.
  • Gemäß der obigen Konfiguration kann der zweite Öffnungsstartstrom, d.h. der Entlüftungsbefehlsstrom, der der Entlüftungsventilvorrichtung zugeführt wird, wenn das Entlüftungsventil mit dem Öffnen beginnt, durch Ausführen der Kalibrierung erkannt werden. Basierend auf dem zweiten Öffnungsstartstrom kann die Entsprechungsbeziehung zwischen der Betriebsgröße des Betätigungshebels und dem Öffnungsstartpunkt der Entlüftungsventilvorrichtung eingestellt werden. Genauer gesagt, kann im hydraulischen Antriebssystem der Bewegungsbeginn der Entlüftungsventilvorrichtung in Bezug auf die Betätigung des Betätigungshebels eingestellt werden, ohne dass der Drucksensor auf der Ausgangsseite der Entlüftungsventilvorrichtung vorgesehen ist.
  • Bei der obigen Erfindung kann die Steuerung die Kalibrierung durchführen, einschließlich: einer ersten Verarbeitung, bei der die Steuerung einen ersten Schließabschlussstrom, der der Schließabschlussstrom ist, erfasst und die Steuerung eine Entsprechungsbeziehung zwischen dem Betriebsgröße des Bedienelements und dem ersten Schließabschlussstrom einstellt; und einer zweiten Verarbeitung, bei der die Steuerung den Abgabedrucksensor den Abgabedruck erfassen lässt, während sie den der Entlüftungsventilvorrichtung zugeführten Entlüftungsbefehlsstrom basierend auf dem erfassten Abgabedruck und dem Entlüftungsdruck ändert, die Steuerung einen zweiten Schließabschlussstrom erfasst, der ein Strom ist, wenn das Schließen der Entlüftungsventilvorrichtung abgeschlossen ist, und basierend auf dem erfassten zweiten Schließabschlussstrom die Steuerung eine Entsprechungsbeziehung zwischen der Betriebsgröße des Bedienelements und dem zweiten Schließabschlussstrom einstellt.
  • Gemäß der obigen Konfiguration kann der zweite Schließabschlussstrom, der der Entlüftungsbefehlsstrom ist, der der Entlüftungsventilvorrichtung zugeführt wird, wenn das Schließen des Entlüftungsventils abgeschlossen ist, durch Ausführen der Kalibrierung erkannt werden. Basierend auf dem zweiten Schließabschlussstrom kann das Verhältnis zwischen der Betriebsgröße des Betätigungshebels und dem Schließstartpunkt der Entlüftungsventileinrichtung eingestellt werden. Genauer gesagt, kann im hydraulischen Antriebssystem der Zeitpunkt der Beendigung der Bewegung der Entlüftungsventilvorrichtung in Bezug auf die Betätigung des Betätigungshebels eingestellt werden, ohne den Drucksensor auf der Ausgangsseite der Entlüftungsventilvorrichtung bereitzustellen.
  • Ein hydraulisches Antriebssystem der vorliegenden Erfindung beinhaltet: eine Entlüftungsventilvorrichtung, die zwischen einem Tank und einer Hydraulikpumpe angeordnet ist, die konfiguriert ist, um eine Betriebsflüssigkeit einem hydraulischen Stellglied zuzuführen, wobei die Entlüftungsventilvorrichtung konfiguriert ist, um einen Öffnungsgrad zwischen der Hydraulikpumpe und dem Tank gemäß einem Entlüftungsbefehlsstrom einzustellen, um eine Flussrate zu steuern, bei der das Entlüften der aus der Hydraulikpumpe abgegebenen Betriebsflüssigkeit durchgeführt wird, wobei der Entlüftungsbefehlsstrom der Entlüftungsventilvorrichtung zugeführt wird; einen Abgabedrucksensor, der konfiguriert ist, um einen Abgabedruck der Hydraulikpumpe zu erfassen; ein Überdruckventil, das konfiguriert ist, um, wenn der Abgabedruck der Hydraulikpumpe zu einem Überdruck oder mehr wird, die von der Hydraulikpumpe abgegebene Betriebsflüssigkeit in den Tank abzuführen; ein Bedienelement, das konfiguriert ist, um zum Antreiben des Hydraulikstellglieds betätigt zu werden; und eine Steuerung, die konfiguriert ist, um eine Bewegung der Entlüftungsventilvorrichtung zu steuern, indem der Entlüftungsventilvorrichtung der Entlüftungsventilvorrichtung der Entlüftungsbefehlstrom zugeführt wird, der einem Betriebsgröße des Betätigungselements entspricht. Die Steuerung führt eine Kalibrierung durch, bei der: die Steuerung den Abgabedrucksensor den Abgabedruck erfassen lässt, während sie den der Entlüftungsventilvorrichtung zugeführten Entlüftungsbefehlsstrom ändert; basierend auf dem erfassten Abgabedruck und dem Entlüftungsdruck die Steuerung einen Öffnungsstartstrom, der ein Strom ist, wenn die Entlüftungsventilvorrichtung mit dem Öffnen beginnt, und/oder einen Schließabschlussstrom, der ein Strom ist, wenn das Schließen der Entlüftungsventilvorrichtung abgeschlossen ist, erfasst; und basierend auf dem erfassten mindestens einen Strom die Steuerung eine Entsprechungsbeziehung zwischen der Betriebsgröße des Bedienelements und dem mindestens einen Strom einstellt.
  • Nach der vorliegenden Erfindung kann mindestens eine der Entsprechungsbeziehung zwischen der Betriebsgröße des Betätigungshebels und dem Öffnungsstartstrom und der Entsprechungsbeziehung zwischen der Betriebsgröße des Betätigungshebels und dem Schließabschlussstrom durch Durchführen der Kalibrierung eingestellt werden. Genauer gesagt, kann im hydraulischen Antriebssystem mindestens einer der Bewegungsstartzeitpunkte der Entlüftungsventilvorrichtung in Bezug auf die Betätigung des Betätigungshebels und der Bewegungsabschlusszeitpunkte der Entlüftungsventilvorrichtung in Bezug auf die Betätigung des Betätigungshebels eingestellt werden, ohne dass der Drucksensor auf der Ausgangsseite der Entlüftungsventilvorrichtung vorgesehen ist.
  • Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
  • Nach der vorliegenden Erfindung kann der Zeitpunkt des Bewegungsbeginns oder des Bewegungsabschlusses der Ventileinrichtung in Bezug auf die Betätigung des Betätigungshebels eingestellt werden, ohne dass ein Drucksensor an einer Ausgangsseite der Ventileinrichtung vorgesehen ist.
  • Kurzbeschreibung der Zeichnungen
    • 1 ist eine Seitenansicht eines Hydraulikbaggers mit einem hydraulischen Antriebssystem gemäß Ausführungsform 1 oder 2 der vorliegenden Erfindung.
    • 2 ist ein Schaltplan, der einen Hydraulikkreis des hydraulischen Antriebssystems gemäß Ausführungsform 1 darstellt.
    • 3 ist ein Flussdiagramm, das einen Kalibriervorgang im hydraulischen Antriebssystem gemäß 2 darstellt.
    • 4A ist ein Diagramm, das eine Zeitrafferänderung eines Steuerstroms zeigt, wenn die Kalibrierung durch das in 2 dargestellte hydraulische Antriebssystem durchgeführt wird. 4B ist ein Diagramm, das eine Änderung eines Abgabedrucks in Bezug auf den Steuerstrom zeigt, wenn die Kalibrierung durchgeführt wird.
    • 5 ist ein Schaltplan, der einen Hydraulikkreis des hydraulischen Antriebssystems gemäß Ausführungsform 2 darstellt.
  • Beschreibung der Ausführungsformen
  • Im Folgenden wird ein hydraulisches Antriebssystem 1 gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung, ein hydraulisches Antriebssystem 1A gemäß Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung und ein Hydraulikbagger 2 einschließlich des hydraulischen Antriebssystems anhand der Zeichnungen beschrieben. Die in der folgenden Beschreibung verwendeten Richtungen werden anhand von Richtungen beschrieben, die der Sicht eines Fahrers entsprechen, der sich im Hydraulikbagger 2 befindet. Diese Richtungen werden jedoch aus Gründen der Zweckmäßigkeit verwendet, und die Richtungen und dergleichen von Komponenten der vorliegenden Erfindung sind nicht beschränkt. Darüber hinaus ist jedes der nachfolgend beschriebenen hydraulischen Antriebssysteme 1 und 1A nur eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Daher ist die vorliegende Erfindung nicht auf die Ausführungsformen beschränkt, und im Rahmen der vorliegenden Erfindung können Ergänzungen, Streichungen und Änderungen vorgenommen werden.
  • Ausführungsform 1
  • Eine Arbeitsmaschine ist fahrbar und so konfiguriert, dass sie verschiedene Arbeiten, wie das Ausheben und Heben, an einem Ort ausführen kann, an dem die Arbeitsmaschine gefahren und erreicht wurde. Die Arbeitsmaschine beinhaltet einen Aufsatz zur Durchführung der verschiedenen Arbeiten und ferner eine Vielzahl von Stellgliedern zur Bedienung des Aufsatzes. Beispiele für die Arbeitsmaschine sind ein hydraulischer Kran, ein Radlader und der Hydraulikbagger 2. Im Folgenden wird der Hydraulikbagger 2 als Beispiel für die Arbeitsmaschine erläutert.
  • Hydraulikbagger
  • Der in 1 dargestellte Hydraulikbagger 2 ist fahr- und bewegungsfähig und bewegt eine Schaufel 15 für Arbeiten wie das Ausheben und Tragen. Konkret beinhaltet der Hydraulikbagger 2 eine Fahrvorrichtung 11, einen Drehkörper 12, einen Ausleger 13, einen Arm 14 und die Schaufel 15. Die Fahrvorrichtung 11 ist beispielsweise ein Raupenfahrwerk und kann von einem Fahrmotor gefahren werden (nicht dargestellt). Der Drehkörper 12 ist drehbar an der Fahrvorrichtung 11 montiert. Der Drehkörper 12 ist durch einen Drehmotor drehbar (nicht dargestellt). An der Drehvorrichtung 12 ist ein Führerstand 12a ausgebildet. Ein Fahrer, der den Hydraulikbagger 2 bedient, kann in die Fahrerkabine 12a einsteigen, und die nachfolgend beschriebenen Bedienvorrichtungen 41 bis 43 und dergleichen sind im Führerstand 12a angeordnet. Weiterhin ist der Ausleger 13 am Drehkörper 12 vorgesehen.
  • Ein Basisendabschnitt des Auslegers 13 ist am Drehkörper 12 vorgesehen, und der Ausleger 13 ist in eine obere und untere Richtung schwenkbar. Der Ausleger 13 erstreckt sich vom Drehkörper 12 schräg nach oben und vorne. Der Arm 14 ist an einem Spitzenendabschnitt des Auslegers 13 so angeordnet, dass er in vorderer und hinterer Richtung schwenkbar ist. Der Arm 14 erstreckt sich vom Ausleger 13 schräg nach unten und vorne. Die Schaufel 15 ist an einem Spitzenendabschnitt des Arms 14 so vorgesehen, dass sie in Vorder- und Hinterrichtung drehbar ist. Die Hydraulikzylinder 16 bis 18 sind jeweils am Ausleger 13, am Arm 14 und an der Schaufel 15 vorgesehen, um den Ausleger 13, den Arm 14 und die Schaufel 15 jeweils zu betreiben.
  • Genauer gesagt, beinhaltet der Hydraulikbagger 2 ein Paar Auslegerzylinder 16, einen Armzylinder 17 und einen Schaufelzylinder 18. Das Gestängezylinderpaar 16 (in den 1 und 2 ist nur einer der Gestängezylinder 16 dargestellt) ist jeweils auf der linken und rechten Seite des Gestänges 13 angeordnet, um den Gestängeausleger 13 zu zwischen sich einzupferchen. Die Auslegerzylinder 16 erstrecken sich zwischen dem Ausleger 13 und dem Drehkörper 12. Die wie vorstehend angeordneten Auslegerzylinder 16 dehnen sich entsprechend der Zufuhr einer Betriebsflüssigkeit aus und ziehen sich zusammen. Durch das Auf- und Zuklappen der Auslegerzylinder 16 schwenkt der Ausleger 13 in die obere und untere Richtung. Der Armzylinder 17 erstreckt sich zwischen dem Ausleger 13 und dem Arm 14, und der Schaufelzylinder 18 erstreckt sich zwischen dem Arm 14 und der Schaufel 15. Der Armzylinder 17 und der Schaufelzylinder 18 dehnen sich ebenfalls entsprechend der Zufuhr der Betriebsflüssigkeit aus und ziehen sich zusammen. Durch die Ausdehnung und Kontraktion des Armzylinders 17 und des Schaufelzylinders 18 schwingen der Arm 14 und die Schaufel 15 in Vorwärts-Rückwärts-Richtung.
  • Wie in 2 dargestellt, beinhaltet der Hydraulikzylinder 16 einen Stangenanschluss 16a und einen Kopfanschluss 16b. Der Hydraulikzylinder 17 beinhaltet einen Stangenanschluss 17a und einen Kopfanschluss 17b, und der Hydraulikzylinder 18 beinhaltet einen Stangenanschluss 18a und einen Kopfanschluss 18b. Wenn die Betriebsflüssigkeit dem Stangenanschluss (16a, 17a, 18a) zugeführt wird und die Betriebsflüssigkeit aus dem Kopfanschluss (16b, 17b, 18b) abgeführt wird, zieht sich der Zylinder (16, 17, 18) zusammen. Wenn die Betriebsflüssigkeit dem Kopfanschluss (16b, 17b, 18b) zugeführt wird und die Betriebsflüssigkeit aus dem Stangenanschluss (16a, 17a, 18a) abgesaugt wird, dehnt sich der Zylinder (16, 17, 18) aus. Um die Betriebsflüssigkeit den Zylindern 16 bis 18 zuzuführen, die konfiguriert sind, um sich wie oben beschrieben auszudehnen und zusammenzuziehen und die Betriebsflüssigkeit aus den Zylindern 16 bis 18 abzugeben, beinhaltet der Hydraulikbagger 2 das hydraulische Antriebssystem 1.
  • Hydraulisches Antriebssystem
  • Das hydraulische Antriebssystem 1 ist ein System, das konfiguriert ist, um die Betriebsflüssigkeit den Zylindern 16 bis 18 zuzuführen, um die Zylinder 16 bis 18 anzutreiben. Das hydraulische Antriebssystem 1 besteht aus einem hydraulischen Steuerkreis mit mittlerer Entlüftung und beinhaltet eine Hydraulikpumpe 21. Die Hydraulikpumpe 21 ist mit einer Antriebsquelle (nicht dargestellt), wie beispielsweise einem Motor, gekoppelt und wird von der Antriebsquelle gedreht, um die Betriebsflüssigkeit (Flüssigkeit, wie Wasser oder Öl) abzuführen. Die Hydraulikpumpe 21 mit dieser Funktion ist beispielsweise eine Verstellpumpe mit variabler Verdrängung und kann eine Abgabeflussrate ändern. Konkret beinhaltet die Hydraulikpumpe 21 eine Taumelscheibe 21a. Durch Ändern eines Kippwinkels der Taumelscheibe 21a gibt die Hydraulikpumpe 21 die Betriebsflüssigkeit mit dem Kippwinkel entsprechenden Volumenstrom ab. Die Taumelscheibe 21a ist mit einem Regler 21b versehen. Der Regler 21b ändert den Neigungswinkel der Taumelscheibe 21a gemäß einer Befehlseingabe an den Regler 21b. Die wie vorstehend beschrieben konfigurierte Hydraulikpumpe 21 ist mit einem Hauptkanal 22 verbunden. Die Hydraulikpumpe 21 saugt die Betriebsflüssigkeit aus einem Tank 23 an und leitet die Betriebsflüssigkeit in den Hauptkanal 22 ab. Weiterhin sind am Hauptkanal 22 drei Flusssteuerungsventile 24 bis 26 angeordnet.
  • Die drei Flusssteuerungsventilvorrichtungen 24, 25 und 26 sind so vorgesehen, dass sie den Zylindern 16, 17 und 18 entsprechen. Die Flusssteuerungsventilvorrichtung (24, 25, 26) steuert die Richtung und den Fluss der dem entsprechenden Zylinder (16, 17, 18) zugeführten Betriebsflüssigkeit. Genauer gesagt, beinhaltet das hydraulische Antriebssystem 1 eine Auslegerflussteuerungsventilvorrichtung 24, eine Armflusssteuerungsventilvorrichtung 25 und eine Schaufelflusssteuerungsventilvorrichtung 26. Die Flusssteuerungsventilvorrichtung 24 entspricht dem Paar der Auslegerzylinder 16. Die Armflusssteuerungsventilvorrichtung 25 entspricht dem Armzylinder 17. Die Schaufelflusssteuerungsventilvorrichtung 26 entspricht dem Schaufelzylinder 18. In der vorliegenden Ausführungsform sind die drei Flusssteuerungsventilvorrichtungen 24 bis 26 in der Reihenfolge der Auslegerflusssteuerungsventilvorrichtung 24, der Armflusssteuerungsventilvorrichtung 25 und der Schaufelflusssteuerungsventilvorrichtung 26 am Hauptkanal 22 angeordnet, wobei die Reihenfolge nicht darauf beschränkt ist. Es ist zu beachten, dass die drei Flusssteuerungsventilvorrichtungen 24 bis 26 die gleiche Funktion haben, obwohl sich die Ziele, denen die Flusssteuerungsventilvorrichtungen 24 bis 26 die Betriebsflüssigkeit zuführen, voneinander unterscheiden. Daher wird im Folgenden im Wesentlichen die Konfiguration der Auslegerflusssteuerungsventilvorrichtung 24 beschrieben. Bei den Flusssteuerungsventilvorrichtungen 25 und 26 werden für ihre Komponenten die gleichen Bezugszeichen verwendet, die den Komponenten der Auslegerflusssteuerungsventilvorrichtung 24 entsprechen, und eine Wiederholung der gleichen Erklärung wird vermieden.
  • Basierend auf einem Bewegungsbefehlsstrom, der in die GestängeFlusssteuerungsventilvorrichtung 24 eingegeben wird, ändert die GestängeFlusssteuerungsventilvorrichtung 24 eine Strömungsrichtung der von der Hydraulikpumpe 21 abgegebenen Betriebsflüssigkeit und steuert den Fluss der dem Gestängezylinderpaar 16 zugeführten Betriebsflüssigkeit. Genauer gesagt, beinhaltet die Flusssteuerungsventilvorrichtung 24 ein Flusssteuerungsventil 31 und ein Paar elektromagnetische Proportionalventile 33R und 33L. Das Flusssteuerungsventil 31 ist ein sogenanntes Schieberventil mit sechs Anschlüssen. Das Flusssteuerungsventil 31 ändert den Anschlussstatus jedes Anschlusses entsprechend der Position eines Kolbens 31a. Im Folgenden wird die Konfiguration des Flusssteuerungsventils 31 für das Gestänge ausführlich beschrieben.
  • Das Flusssteuerungsventil 31 ist ein mittig geöffnetes Schieberventil und öffnet und schließt den Hauptkanal 22 entsprechend der Position des Schiebers 31a. Genauer gesagt, wenn sich der Kolben 31a in einer neutralen Position M befindet, öffnet das Flusssteuerungsventil 31 den Hauptkanal 22, und damit strömt die Betriebsflüssigkeit zu einer stromabwärts gelegenen Seite des Flusssteuerungsventils 31. Wenn sich der Kolben 31a dagegen von der Neutralstellung M in eine erste Offset-bzw. Versatzposition R oder eine zweite Offset-bzw. Versatzposition L bewegt, verengt das Flusssteuerungsventil 31 einen Öffnungsgrad des Hauptkanals 22 entsprechend der Position (d.h. einem Bewegungsabstand) des Kolbens 31a. Das Flusssteuerungsventil 31 führt die Betriebsflüssigkeit der stromabwärts gelegenen Seite des Flusssteuerungsventils 31 mit der Flussrate zu, die der Position des Kolbens 31a entspricht.
  • Der Hauptkanal 22 zweigt an einer stromaufwärts gelegenen Seite des Flusssteuerungsventils 31 ab, und ein Abzweigzuführkanal 32 ist über ein Rückschlagventil 34 mit dem Flusssteuerungsventil 31 verbunden. Das Rückschlagventil 34 ermöglicht den Fluss der Betriebsflüssigkeit durch den Zuführkanal 32 vom Hauptkanal 22 zum Flusssteuerungsventil 31, sperrt aber den Fluss der Betriebsflüssigkeit in die entgegengesetzte Richtung. Der Versorgungskanal 32 ist mit einem Anschluss des Flusssteuerungsventils 31 verbunden. Der Stangenanschluss 16a und der Kopfanschluss 16b des Auslegerzylinders 16 und des Tanks 23 sind mit anderen Anschlüssen des Flusssteuerungsventils 31 verbunden.
  • Wenn sich der Kolben 31a in der Neutralstellung M befindet, sind vier andere Anschlüsse des Flusssteuerventils 31 als zwei Anschlüsse, an die der Hauptkanal 22 angeschlossen ist, blockiert. Damit wird die Zu- und Ableitung der Betriebsflüssigkeit zum und vom Auslegerzylinder 16 gestoppt und ein Expansions-/Kontraktionszustand des Auslegerzylinders 16 beibehalten. Wenn sich die Spule 31a dagegen von der Neutralposition M in die erste Versatzposition R bewegt, sind die Stangenöffnung 16a und der Tank 23 miteinander verbunden, und die Kopföffnung 16b und der Zuführkanal 32 sind miteinander verbunden. Damit dehnt sich der Auslegerzylinder 16 aus, so dass der Ausleger 13 angehoben wird. Weiterhin, wenn sich die Spule 31a von der Neutralposition M in die zweite Versatzposition L bewegt, sind die Kopföffnung 16b und der Tank 23 miteinander verbunden, und die Stangenöffnung 16a und der Zuführkanal 32 sind miteinander verbunden. Damit zieht sich der Auslegerzylinder 16 zusammen, und somit wird der Ausleger 13 abgesenkt. Weiterhin wird im Flusssteuerungsventil 31 ein Öffnungsgrad zwischen den angeschlossenen Anschlüssen entsprechend der Position des Kolbens 31a eingestellt. Konkret werden der Öffnungsgrad zwischen dem Anschluss 16a und dem Tank 23, der Öffnungsgrad zwischen dem Anschluss 16b und dem Tank 23, der Öffnungsgrad zwischen dem Anschluss 16a und dem Zuführkanal 32 und der Öffnungsgrad zwischen dem Anschluss 16b und dem Zuführkanal 32 in Abhängigkeit von der Position der Spule 31a wie auch des Hauptkanals 22 gesteuert, so dass die Betriebsflüssigkeit dem Auslegerzylinder 16 mit der der Position der Spule 31a entsprechenden Flussrate zugeführt und aus diesem abgeleitet wird.
  • Im Flusssteuerungsventil 31 mit dieser Funktion ist der Kolben 31a mit einem Paar Federn 31b und 31c versehen, und das Paar Federn 31b und 31c spannen den Kolben 31a in jeweils entgegengesetzte Richtungen. Der Kolben 31a empfängt zwei Steuerdrücke p1 und p2. Der erste Steuerdruck p1 wirkt auf die Spule 31a gegen die Vorspannkraft der ersten Feder 31b. Der zweite Steuerdruck p2 wirkt auf die Spule 31a gegen die Vorspannkraft der zweiten Feder 31c. Konkret wirken die beiden Steuerdrücke p1 und p2 auf den Kolben 31a gegeneinander. Die Spule 31a fährt in eine Position, die einem Differenzdruck zwischen den beiden Steuerdrücken p1 und p2 entspricht. Um die beiden Steuerdrücke p1 und p2 dem Kolben 31a zuzuführen, ist das Flusssteuerungsventil 31 mit dem Paar elektromagnetischer Proportionalventile 33R und 33L versehen.
  • Das Paar der elektromagnetischen Proportionalventile 33R und 33L sind mit einer Pilotpumpe (nicht dargestellt) und dem Tank 23 verbunden. Das elektromagnetische Proportionalventil 33R gibt den Steuerdruck p1 entsprechend dem Bewegungsbefehlsstrom an das elektromagnetische Proportionalventil 33R und das elektromagnetische Proportionalventil 33L den Steuerdruck p2 entsprechend dem Bewegungsbefehlsstrom an das elektromagnetische Proportionalventil 33L aus. Wie vorstehend beschrieben, wirken die Steuerdrücke p1 und p2 auf den Kolben 31a gegeneinander, und der Kolben 31a bewegt sich in eine Position, die dem Differenzdruck zwischen den beiden Steuerdrücken p1 und p2 entspricht. Wie vorstehend beschrieben, fährt die Spule 31a eine Position an, die dem Fahrbefehlsstrom entspricht. Dabei wird die Betriebsflüssigkeit dem Auslegerzylinder 16 in die dem Bewegungsbefehlsstrom entsprechende Richtung bei der dem Bewegungsbefehlsstrom entsprechenden Flussrate zugeführt, wodurch sich der Auslegerzylinder 16 mit einer dem Bewegungsbefehlsstrom entsprechenden Geschwindigkeit bewegen kann.
  • Jede der Armflusssteuerungsventilvorrichtung 25 und der Schaufelflusssteuerungsventilvorrichtung 26 hat die gleiche Funktion wie die Armflusssteuerungsventilvorrichtung, obwohl die hydraulischen Stellglieder sich als Ziele voneinander unterscheiden. Genauer gesagt, beinhaltet jede der Armflusssteuerungsventilvorrichtung 25 und der Schaufelflusssteuerungsventilvorrichtung 26 das Flusssteuerungsventil 31 und das Paar der elektromagnetischen Proportionalventile 33R und 33L. In der Armflusssteuerungsventilvorrichtung 25 übernimmt das Flusssteuerungsventil 31 die Zufuhr und Abgabe der Betriebsflüssigkeit zu und von den beiden Anschlüssen 17a und 17b des Armzylinders. In der Schaufelflusssteuerungsventilvorrichtung 26 übernimmt das Flusssteuerungsventil 31 die Zufuhr und Abgabe der Betriebsflüssigkeit zu und von den beiden Anschlüssen 18a und 18b des Schaufelzylinders. Somit ändert die Armflusssteuerungsventilvorrichtung 25 basierend auf dem Bewegungsbefehlsstrom, der in die Armflusssteuerungsventilvorrichtung 25 eingegeben wird, die Strömungsrichtung der von der Hydraulikpumpe 21 abgegebenen Betriebsflüssigkeit und steuert die Flussrate der dem Zylinder 17 zugeführten Betriebsflüssigkeit. Weiterhin ändert die Schaufelflusssteuerungsventilvorrichtung 26 basierend auf dem Bewegungsbefehlsstrom, der in die Schaufelflusssteuerungsventilvorrichtung 26 eingegeben wird, die Strömungsrichtung der von der Hydraulikpumpe 21 abgegebenen Betriebsflüssigkeit und steuert den Fluss der dem Zylinder 18 zugeführten Betriebsflüssigkeit. Wie vorstehend beschrieben, sind die Auslegerflusssteuerungsventilvorrichtung 24, die Armflusssteuerungsventilvorrichtung 25 und die Schaufelflusssteuerungsventilvorrichtung 26 am Hauptkanal 22 angeordnet, um ausgerichtet zu sein. Zusätzlich zu den drei Ventilvorrichtungen 24 bis 26 ist am Hauptkanal 22 ein Entlüftungsventil 27 angeordnet, das sich hinter den drei Ventilvorrichtungen 24 bis 26 befindet.
  • Das Entlüftungsventil 27 ist ein sogenanntes elektromagnetisches Proportionalventil. Das Entlüftungsventil 27 öffnet und schließt den Hauptkanal 22 gemäß einem Entlüftungsbefehlsstrom, der dem Entlüftungsventil 27 zugeführt wird. Genauer gesagt, das Entlüftungsventil 27 ist ein elektromagnetisches Proportionalventil mit Normalöffnung. Das Entlüftungsventil 27 schließt den Hauptkanal 22 mit steigendem Entlüftungsbefehlsstrom. Der Hauptkanal 22 ist mit dem Tank 23 auf der stromabwärts gelegenen Seite des Entlüftungsventils 27 verbunden. Wenn das Entlüftungsventil 27 den Hauptkanal 22 öffnet, wird die Betriebsflüssigkeit in den Tank 23 abgelassen, d.h. es wird entlüftet.
  • Neben dem Entlüftungsventil 27 und den drei Flusssteuerungsventilvorrichtungen 24 bis 26 sind an dem Hauptkanal 22 ein Überdruckventil 28 und ein Abgabedrucksensor 29 angeschlossen. Konkret ist das Sicherheitsventil 28 mit dem Hauptkanal 22 so verbunden, dass es stromaufwärts der Auslegerflusssteuerungsventilvorrichtung 24, d.h. in der Nähe der Hydraulikpumpe 21, angeordnet ist. Das Sicherheitsventil 28 ist mit dem Hauptkanal 22 und dem Tank 23 verbunden. Das Sicherheitsventil 28 öffnet, wenn ein Druck (d.h. ein Abgabedruck) der durch den Hauptkanal 22 strömenden Betriebsflüssigkeit zu einem vorgegebenen Abgabedruck pr oder mehr wird. Beim Öffnen des Sicherheitsventils 28 wird die durch den Hauptkanal 22 strömende Betriebsflüssigkeit in den Tank 23 entlassen. Damit wird verhindert, dass der Druck der durch den Hauptkanal 22 strömenden Betriebsflüssigkeit den Abgabedruck pr überschreitet. Weiterhin ist der Abgabedrucksensor 29 am Kanal 22 so vorgesehen, dass er stromaufwärts der Gestängeflusssteuerungsventilvorrichtung 24 angeordnet ist. Der Abgabedrucksensor 29 ist elektrisch mit einer Steuerung 30 verbunden. Der Abgabedrucksensor 29 gibt an die Steuerung 30 ein Signal aus, das dem Abgabedruck der Hydraulikpumpe 21 entspricht. Die Steuerung 30 erfasst den Abgabedruck der Hydraulikpumpe 21 basierend auf dem vom Abgabedrucksensor 29 gelieferten Signal und speichert den erfassten Abgabedruck.
  • Eine Vielzahl von Bedienvorrichtungen ist elektrisch mit der Steuerung 30 verbunden (In der vorliegenden Ausführungsform werden im Folgenden aus Gründen der Übersichtlichkeit drei Bedienvorrichtungen 41 bis 43 beschrieben, wobei die Anzahl der Bedienvorrichtungen jedoch durch die Verwendung einer Bedienvorrichtung reduziert werden kann, die in x-Achsenrichtung und y-Achsenrichtung betrieben werden kann). Damit der Fahrer die Bedienvorrichtungen 41 bis 43 bedienen kann, sind die Bedienvorrichtungen 41 bis 43 im Führerstand 12a angeordnet. Die Bedienelemente 41 bis 43 entsprechen den drei Zylindern 16 bis 17. Die Bedienvorrichtung (41, 42, 43) liefert einen Befehl bezüglich einer Bewegungsrichtung und Bewegungsgeschwindigkeit des entsprechenden Hydraulikzylinders (16, 17, 18). Genauer gesagt, sind die Bedienvorrichtungen 41 bis 43 beispielsweise elektrische Joysticks und beinhalten die entsprechenden Betätigungshebel 41a bis 43a. Jeder der Betätigungshebel 41a bis 43a, die Bedienvorrichtungen sind, ist so konfiguriert, dass er in einer vorbestimmten Richtung in Richtung einer Seite und der anderen Seite bedient werden kann. Wenn der Betätigungshebel (41a, 42a, 43a) der Bedienvorrichtung (41, 42, 43) betätigt wird, gibt die Bedienvorrichtung (41, 42, 43) an die Steuerung 30 ein Signal aus, das einer Betätigungsrichtung und einem Betätigungsbetrag des Betätigungshebels (41a, 42a, 43a) entspricht. Die Steuerung 30 ist elektrisch mit allen elektromagnetischen Proportionalventilen 33R und 33L der drei Flusssteuerungsventilvorrichtungen 24 bis 26 verbunden. Basierend auf dem Signalausgang der Bedienvorrichtung (41, 42, 43) liefert die Steuerung 30 den Bewegungsbefehlsstrom an die elektromagnetischen Proportionalventile 33R und 33L der entsprechenden Flusssteuerungsventilvorrichtung (24, 25, 26). Wenn die Steuerung 30 den Bewegungsbefehlsstrom liefert, arbeitet der Hydraulikzylinder (16, 17, 18) entsprechend dem betätigten Betätigungshebel (41a, 42a, 43a) in eine Richtung entsprechend der Betätigungsrichtung mit einer Geschwindigkeit entsprechend der Betriebsgröße bzw. -menge.
  • Die Steuerung 30 ist elektrisch mit dem Regler 21b und dem Entlüftungsventil 27 verbunden. Basierend auf den Signalen der Bedienvorrichtungen 41 bis 43 (insbesondere entsprechend den Betriebsgrößen der Betätigungshebel 41a bis 43a) gibt die Steuerung 30 ein Flusssteuerungssignal an den Regler 21b aus und gibt ein Entlüftungsbefehlssignal an das Entlüftungsventil 27 aus. Dabei wird die Betriebsflüssigkeit aus der Hydraulikpumpe mit der Flussrate entsprechend der Betriebsgröße des Betätigungshebels (41a, 42a, 43a) und die Entlüftung der Betriebsflüssigkeit mit der Flussrate entsprechend der Betriebsgröße des Betätigungshebels (41a, 42a, 43a) abgegeben.
  • Die Steuerung 30 mit dieser Funktion speichert die Beziehungen zwischen den Betätigungsbeträgen der Betätigungshebel 41a bis 43a und drei auszugebenden Befehlsströmen (d.h. dem Bewegungsbefehlsstrom, einem Abgabeflussbefehlsstrom und dem Entlüftungsbefehlsstrom) vor. Basierend auf den Beziehungen gibt die Steuerung 30 die Steuerströme aus. So ist beispielsweise in der vorliegenden Ausführungsform das Verhältnis zwischen der Betriebsgröße und dem Bewegungsbefehlsstrom ein proportionales Verhältnis. Die Steuerung 30 gibt an jede Komponente den Bewegungsbefehlsstrom proportional zur Betriebsgröße aus.
  • Eine Modusanweisungsvorrichtung 44 ist elektrisch mit der Steuerung 30 verbunden. Die Modusanweisungsvorrichtung 44 besteht beispielsweise aus einem Schalter und einem Bedienfeld. Wie bei den Betätigungshebeln 41a bis 43a ist die Modusanweisungsvorrichtung 44 in der Fahrerkabine 12a angeordnet, um dem Fahrer die Bedienung der Modusanweisungsvorrichtung 44 zu ermöglichen. Die Modusanweisungsvorrichtung 44 ist konfiguriert, um einen Fahrmodus und einen Kalibriermodus auswählen zu können. Im Fahrmodus kann der Fahrer die Betätigungshebel 41a bis 43a betätigen, um die Hydraulikzylinder 16 bis 18 auszudehnen bzw. auszufahren oder zusammenzuziehen und dadurch die Schaufel 15 in Bewegung zu setzen. Im Kalibriermodus führt die Steuerung 30 eine Kalibrierung durch, d.h. die Steuerung 30 führt eine Kalibrierung der Bewegungsstartzeiten der Hydraulikzylinder 16 bis 18 in Bezug auf die Betätigungen der Betätigungshebel 41a bis 43a durch. Konkret führt die Steuerung 30 die Kalibrierung durch einen Kalibrierbefehl aus der Betriebsart Befehlsgerät 44 durch. Im Folgenden wird die von der Steuerung 30 durchgeführte Kalibrierung mit Bezug auf das Flussdiagramm von 3 beschrieben.
  • Kalibrierung
  • Wenn der Kalibriermodus durch die Modusanweisungsvorrichtung 44 wie oben beschrieben ausgewählt wird, fährt die Steuerung 30 mit Schritt S1 fort, um die Kalibrierung durchzuführen. In Schritt S1, der ein Schritt zur Haltungsänderung ist, steuert die Steuerung 30 die Bewegungen verschiedener Komponenten, um eine Struktur 19 in eine erste Haltung zu versetzen, wie in 1 dargestellt. Die Struktur 19 besteht aus dem Ausleger 13, dem Arm 14 und der Schaufel 15. Konkret steuert die Steuerung 30 die Bewegungen der drei Flusssteuerungsventilvorrichtungen 24 bis 26 und des Entlüftungsventils 27, um den Auslegerzylinder 16, den Armzylinder 17 und den Schaufelzylinder 18 sich ausdehnen zu lassen. Genauer gesagt, liefert die Steuerung 30 die Bewegungsbefehlsströme an die ersten elektromagnetischen Proportionalventile 33R der drei Flusssteuerungsventilvorrichtungen 24 bis 26, um die Stangen 16c, 17c und 18c des Auslegerzylinders 16, des Armzylinders 17 und des Schaufelzylinders 18 so lange zu bewegen, bis die Stangen 16c, 17c und 18c ihre Hubenden (d.h. vorbestimmte Positionen) erreichen. Damit nimmt die Struktur 19 die anfängliche Haltung ein. Nachdem die Struktur 19 die anfängliche Haltung eingenommen hat, fährt die Steuerung 30 von Schritt S1 zu Schritt S2 fort.
  • In Schritt S2, der ein Einstellschritt für die Abgabeflussrate bzw. Fördermenge ist, wird die Abgabeflussrate der von der Hydraulikpumpe 21 abgegebenen Betriebsflüssigkeit auf eine vorgegebenen Flussrate oder weniger eingestellt. Dabei ist die vorgegebene Flussrate eine Flussrate, die gleich oder kleiner als die zulässige Flussrate des Sicherheitsventils 28 ist. Die vorliegende Ausführungsform beschreibt einen Fall, in dem die Abgabeflussrate der aus der Hydraulikpumpe 21 abgegebenen Betriebsflüssigkeit auf eine Mindestflussrate eingestellt wird, die gleich oder kleiner als die zulässige Flussrate des Sicherheitsventils 28 ist. Konkret gibt die Steuerung 30 den Abgabeflussratenbefehlsstrom an den Regler 21b aus, um die Abgabeflussrate der Hydraulikpumpe 21 auf die Mindestflussrate zu begrenzen. Nachdem die Abgabeflussrate auf die Mindestflussrate eingestellt wurde, fährt die Steuerung 30 von Schritt S2 zu Schritt S3 fort.
  • In Schritt S3, einem druckerhöhenden Schritt, werden die Zufuhr und Abgabe der Betriebsflüssigkeit zu und von den Hydraulikzylindern 16 bis 18 und die Ableitung der aus der Hydraulikpumpe 21 abgegebenen Betriebsflüssigkeit gestoppt. Konkret stoppt die Steuerung 30 die Zufuhr und Abgabe der Betriebsflüssigkeit zu und von den Hydraulikzylindern 16 bis 18, indem sie die Spulen 31a der Flusssteuerungsventile 31 der drei Flusssteuerungsventilvorrichtungen 24 bis 26 auf die jeweiligen Neutralstellungen M bringt. Weiterhin liefert die Steuerung 30 den Entlüftungsbefehlsstrom an das Entlüftungsventil 27, um das Entlüftungsventil 27 den Hauptkanal 22 schließen zu lassen. Wenn die Zu- und Ableitung der Betriebsflüssigkeit zu und von den Hydraulikzylindern 16 bis 18 und die Entlüftung der Betriebsflüssigkeit wie oben beschrieben gestoppt wird, steigt der Abgabedruck an, um den Überdruck bald zu erreichen. Dann öffnet sich das Sicherheitsventil 28, und die durch den Hauptkanal 22 strömende Betriebsflüssigkeit wird in den Tank 23 eingeleitet. Somit wird der Abgabek auf dem Überdruck pr gehalten. Nachdem der Abgabedruck gestiegen ist, um den Überdruck pr wie oben beschrieben zu erreichen, fährt die Steuerung 30 von Schritt S3 zu Schritt S4 fort.
  • In Schritt S4, der ein Auswahlschritt für eine Zielvorrichtung ist, wird eine Zielvorrichtung, die eine der Kalibrierung unterworfene Vorrichtung ist, aus den drei Flusssteuerungsventilvorrichtungen 24 bis 26 und dem Entlüftungsventil 27 ausgewählt. In der vorliegenden Ausführungsform wird zunächst die Auslegerflusssteuerungsventilvorrichtung 24 als Zielvorrichtung ausgewählt. Nachdem die Zielvorrichtung ausgewählt wurde, fährt die Steuerung 30 von Schritt S4 zu Schritt S5 fort. In Schritt S5, der ein Schritt zur Änderung des Befehlsstroms ist, ändert die Steuerung 30 den der Zielvorrichtung zugeführten Befehlsstrom. Konkret gibt die Steuerung 30 den Bewegungsbefehlsstrom an das zweite elektromagnetische Proportionalventil 33L der Auslegerflusssteuerungsventilvorrichtung 24 aus. In der vorliegenden Ausführungsform wird die Stange 16c des Auslegerzylinders 16 in Schritt S1 zum Hubende bewegt, so dass sich die Stange 16c nur in einer Richtung bewegen kann, in der sich der Auslegerzylinder 16 zusammenzieht. Konkret kann sich die Stange 16c sicher in eine solche Richtung bewegen, dass sich der Auslegerzylinder 16 zusammenzieht. Um die Stange 16c in eine Richtung zu bewegen, in der sich der Auslegerzylinder 16 zusammenzieht, liefert die Steuerung 30 den Bewegungsbefehlsstrom an das zweite elektromagnetische Proportionalventil 33L. Nachdem der Befehlsstrom wie oben beschrieben an die Zielvorrichtung geliefert wurde, fährt die Steuerung 30 von Schritt S5 zu Schritt S6 fort.
  • In Schritt S6, der ein Bestimmungsschritt für die Druckabnahme ist, bestimmt die Steuerung 30, ob der Abgabedruck verringert wird oder nicht. Konkret erfasst und speichert die Steuerung 30 den Abgabedruck basierend auf dem vom Abgabedrucksensor 29 gelieferten Signal und vergleicht den erfassten Abgabedruck mit dem Abgabedruck, der nach der Erhöhung im Druckerhöhungsschritt der Stufe S3 gespeichert wird. Anschließend wird anhand eines der nachfolgend beschriebenen Beispiele bestimmt, ob der Abgabedruck gesenkt wird oder nicht. Genauer gesagt, wenn der erfasste Abgabedruck in einen Bereich fällt, der auf einem vorbestimmten Prozentsatz des gespeicherten Abgabedrucks basiert, bestimmt die Steuerung 30, dass der Abgabedruck nicht verringert wird. In diesem Fall kehrt die Steuerung 30 von Schritt S6 zu Schritt S5 zurück. In Schritt S5 erhöht die Steuerung 30 den Bewegungsbefehlsstrom, der dem zweiten elektromagnetischen Proportionalventil 33L zugeführt wird, und fährt von Schritt S5 zu Schritt S6 fort. Anschließend vergleicht die Steuerung 30 erneut den gespeicherten Abgabedruck mit dem erfassten Abgabedruck. Das Erhöhen des Bewegungsbefehlsstroms und das Vergleichen des gespeicherten Abgabedrucks mit dem erfassten Abgabedruck wird wiederholt durchgeführt, bis die Steuerung 30 feststellt, dass der Abgabedruck verringert wird. Bis dahin erhöht die Steuerung 30, wie in einem Diagramm von 4A dargestellt, schrittweise die Bewegungsbefehlsstromausgabe zum zweiten elektromagnetischen Proportionalventil 33L. In 4A bezeichnet eine vertikale Achse den Bewegungsbefehlsstrom und eine horizontale Achse eine Zeit. Durch allmähliches Erhöhen des Bewegungsbefehlsstroms steigt der Steuerdruck p2, der vom zweiten elektromagnetischen Proportionalventil 33L ausgegeben wird, allmählich an, und der Zuführkanal. 32 und der Stangenanschluss 16a sind bzw. werden bald miteinander verbunden (Öffnungsstartpunkt in 4A). Wenn der Zuführkanal 32 und der Stangenanschluss 16a miteinander verbunden sind, strömt die durch den Hauptkanal 22 strömende Betriebsflüssigkeit zum Auslegerzylinder 16, und wie in 4B dargestellt, wird der auf dem Überdruck pr gehaltene Abgabedruck verringert. In 4B bezeichnet eine vertikale Achse den Abgabedruck und eine horizontale Achse den Bewegungsbefehlsstrom. Wenn der Abgabedruck verringert wird, wird auch der Abgabedruck, der basierend auf dem vom Abgabedrucksensor 29 gelieferten Signal erfasst wird, verringert. Somit stellt die Steuerung 30 fest, dass der Abgabedruck gesenkt wird. Anschließend fährt die Steuerung 30 von Schritt S6 bis Schritt S7 fort.
  • In Schritt S7, der ein Öffnungsstartstrom-Speicherschritt ist, speichert die Steuerung 30 den bei Beginn der Verringerung des Abgabedrucks zugeführten Steuerstrom, d.h. die Steuerung 30 speichert einen Öffnungsstartstrom I1 (erster Öffnungsstartstrom, d.h. den Bewegungsbefehlsstrom am Öffnungsstartpunkt, bei dem ein Kanal zwischen dem Zuführkanal 32 und dem Stangenanschluss 16a beginnt, durch das Strömungssteuerventil 31 geöffnet zu werden). Konkret speichert die Steuerung 30 als Öffnungsstartstrom I1 den Bewegungsbefehlsstrom, der dem zweiten elektromagnetischen Proportionalventil 33L zugeführt wird, wenn die Steuerung 30 bestimmt, dass der Abgabedruck verringert wird. Nachdem der Öffnungsstartstrom I1 gespeichert ist, fährt die Steuerung 30 von Schritt S7 zu Schritt S8 fort.
  • In Schritt S8, das ist ein Kalibrierschritt, stellt die Steuerung 30 eine Entsprechungsbeziehung zwischen der Betriebsgröße des Betätigungshebels 41a und dem Öffnungsstartstrom I1 basierend auf dem in Schritt S7 gespeicherten Öffnungsstartstrom I1 ein. Konkret fügt die Steuerung 30 unter Beibehaltung des proportionalen Verhältnisses zwischen der Betriebsgröße und dem Bewegungsbefehlsstrom einen Offsetwert (entsprechend einem nachfolgend beschriebenen Differenzstrom) zu dem proportionalen Verhältnis hinzu, so dass, wenn die Betriebsgröße des Betätigungshebels 41a zu einem vorbestimmten Betrag wird, der Öffnungsstartstrom I1 vom zweiten elektromagnetischen Proportionalventil 33L ausgegeben wird. Genauer gesagt, wenn der Betätigungshebel 41a um den vorbestimmten Betrag betätigt wird, bevor die Entsprechungsbeziehung eingestellt wird, vergleicht die Steuerung 30 den Öffnungsstartstrom I1 mit dem Bewegungsbefehlsstrom, der dem zweiten elektromagnetischen Proportionalventil 33L zugeführt wird, und berechnet den Differenzstrom, der durch Abziehen des obigen Bewegungsbefehlsstroms vom Öffnungsstartstrom I1 erhalten wird. Anschließend führt die Steuerung 30 einen Offset bzw. Versatz der proportionalen Beziehung zwischen der Betriebsgröße und dem Bewegungsbefehlsstrom durch den Differenzstrom aus, so dass, wenn der Betätigungshebel 41a um den vorbestimmten Betrag betätigt wird, der Kanal zwischen dem Zuführkanal 32 und dem Stangenanschluss 16a geöffnet wird und sich der Auslegerzylinder 16 zu bewegen beginnt. Nachdem der Offset durch den Differenzstrom durchgeführt wurde und die Kalibrierung des Bewegungsbefehlsstroms wie oben beschrieben durchgeführt wurde, fährt die Steuerung 30 von Schritt S8 bis Schritt S9 fort.
  • In Schritt S9, der ein Verarbeitungsabschluss-Bestimmungsschritt ist, bestimmt die Steuerung 30, ob die Kalibrierung des Steuerstroms für alle drei Flusssteuerungsventilvorrichtungen 24 bis 26 und das Entlüftungsventil 27 beendet ist oder nicht. Wenn die Kalibrierung der Befehlsströme nicht beendet ist, kehrt die Steuerung 30 zu Schritt S4 zurück und wählt die Zielvorrichtung aus den Vorrichtungen aus, die nicht der Kalibrierung unterzogen werden. Genauer gesagt, wenn die Armflusssteuerungsventilvorrichtung 25 ausgewählt ist und die Steuerung 30 zu Schritt S5 übergeht, wird das Verfahren mit den Schritten S5 bis S8 so ausgeführt, wie wenn die Auslegerflusssteuerungsventilvorrichtung 24 ausgewählt ist. Damit wird in Bezug auf die Auslegerflussteuerungsventilvorrichtung 24 der Versatz des proportionalen Verhältnisses zwischen dem Betätigungsbetrag des Betätigungshebels 42a und dem Bewegungsbefehlsstrom durch den Differenzstrom durchgeführt und die Kalibrierung des Bewegungsbefehlsstroms durchgeführt. Nachdem die Kalibrierung des Betriebsbefehls für die Armflusssteuerungsventilvorrichtung 25 abgeschlossen ist, kehrt die Steuerung 30 von Schritt S9 zu Schritt S4 zurück. Anschließend wird die Schaufelflusssteuerungsventilvorrichtung 26 ausgewählt und die Steuerung 30 fährt mit Schritt S5 fort.
  • Wie bei der Auswahl der einzelnen Auslegerströmungssteuerventilvorrichtungen 24 und 25 wird das Verfahren mit den Schritten S5 bis S8 für die Schaufelflusssteuerventilvorrichtung 26 durchgeführt. Damit wird in Bezug auf die Schaufelflusssteuerungsventilvorrichtung 26 der Versatz des proportionalen Verhältnisses zwischen dem Betätigungsbetrag des Betätigungshebels 43a und dem Bewegungsbefehlsstrom durch den Differenzstrom durchgeführt und die Kalibrierung des Bewegungsbefehlsstroms durchgeführt. Nachdem die Kalibrierung des Bewegungsbefehlsstroms für die Schaufelflusssteuerungsventilvorrichtung 26 beendet ist, kehrt die Steuerung von Schritt S9 zu Schritt S4 zurück. Schließlich wird das Entlüftungsventil 27 ausgewählt und die Steuerung 30 fährt mit Schritt S5 fort.
  • Beim Entlüftungsventil 27 erfolgt die Kalibrierung des Entlüftungsbefehlsstroms durch ein Verfahren, das im Wesentlichen das gleiche ist wie jedes der Verfahren für die drei Flusssteuerungsventilvorrichtungen 24 bis 26. Die Vorgehensweise für das Entlüftungsventil 27 ist jedoch etwas anders aus Gründen, wie z.B.. dass das Entlüftungsventil 27 ein normalerweise geöffnetes Ventil ist. Konkret ändert die Steuerung 30 bei Auswahl des Entlüftungsventils 27 den Entlüftungsbefehlsstrom, der dem Entlüftungsventil 27 als Zielvorrichtung zugeführt wird, d.h. den Entlüftungsbefehlsstrom in Schritt S5. Insbesondere wird der Entlüftungsbefehlsstrom dem Entlüftungsventil 27 zugeführt, um den Hauptkanal 22 zu schließen. Eine Beziehung zwischen der Betriebsgröße und dem Entlüftungsbefehlsstrom ist eine umgekehrt proportionale Beziehung. Daher entfernt die Steuerung 30 den Entlüftungsbefehlsstrom in Schritt S5, um das Entlüftungsventil 27 in eine solche Richtung zu bewegen, dass das Entlüftungsventil 27 den Hauptkanal 22 öffnet. Nachdem der Entlüftungsbefehlsstrom wie oben beschrieben verringert wurde, fährt die Steuerung 30 von Schritt S5 zu Schritt S6 fort.
  • In Schritt S6 vergleicht die Steuerung 30, wie bei der Auswahl jeder der Flusssteuerungsventilvorrichtungen 24, 25 und 26, den gespeicherten Abgabedruck mit dem erfassten Abgabedruck und bestimmt, ob der Abgabedruck gesenkt ist oder nicht. Wenn die Steuerung 30 feststellt, dass der Abgabedruck nicht verringert ist, kehrt die Steuerung 30 zu Schritt S5 zurück und verringert den Entlüftungsbefehlsstrom weiter. Wenn die Steuerung 30 bestimmt, dass der Abgabedruck verringert ist, fährt die Steuerung 30 mit Schritt S7 fort und speichert einen Öffnungsstartstrom I2 (zweiter Öffnungsstartstrom, d.h. den Entlüftungsbefehlsstrom an dem Öffnungsstartpunkt, an dem der Hauptkanal 22 beginnt, durch das Entlüftungsventil 27 geöffnet zu werden). In Schritt S8 wird die Kalibrierung des Entlüftungsbefehls basierend auf dem gespeicherten Öffnungsstartstrom I2 durchgeführt, so dass, wenn jeder der Betätigungsbeträge der Betätigungshebel 41a bis 43a zu einem vorbestimmten Betrag wird, der Öffnungsstartstrom I2 zugeführt wird. Nachdem die Kalibrierung des Entlüftungsbefehlsstroms für das Entlüftungsventil 27 wie oben beschrieben beendet ist, fährt die Steuerung 30 von Schritt S8 zu Schritt S9 fort. In Schritt S9 bestimmt die Steuerung 30, dass die Kalibrierung der Steuerströme für alle drei Flusssteuerungsventilvorrichtungen 24 bis 26 und das Entlüftungsventil 27 abgeschlossen ist. Nach Abschluss der Kalibrierung geht die Steuerung 30 vom Kalibriermodus in den Fahrmodus über.
  • In dem wie vorstehend konfigurierten hydraulischen Antriebssystem 1 führt die Steuerung 30 die Kalibrierung durch. Damit können auch wenn die Drucksensoren an den Ausgangsseiten der drei Flusssteuerungsventilvorrichtungen 24 bis 26 und des Entlüftungsventils 27 nicht vorgesehen sind, die Bewegungsstarttermine der drei Flusssteuerungsventilvorrichtungen 24 bis 26 und des Entlüftungsventils 27 in Bezug auf die Bedienung der Betätigungshebel eingestellt werden. Damit können die Bewegungsstarttermine der drei Flusssteuerungsventilvorrichtungen 24 bis 26 und des Entlüftungsventils 27 in Bezug auf die Betätigungen der Betätigungshebel 41a bis 43a aufeinander abgestimmt werden. Somit können die Bewegungsstarttermine der drei Flusssteuerungsventilvorrichtungen 24 bis 26 und des Entlüftungsventils 27 in Bezug auf die Bedienung der Betätigungshebel verhindert werden. Konkret kann beim Bewegen des Auslegers 13, des Arms 14 und der Schaufel 15 ein Spiel (Betätigungstotzonen) der Betätigungshebel 41a bis 43a verhindert werden.
  • Im hydraulischen Antriebssystem 1 werden die Spulen 31a der Flusssteuerungsventile 31 so angeordnet, dass sie sich in den jeweiligen Neutralpositionen M in Schritt S3 befinden, wodurch die Kanäle zwischen der Hydraulikpumpe 21 und den Hydraulikzylindern 16 bis 18 blockiert werden. Danach werden in Schritt S5 die Bewegungsbefehlsströme allmählich erhöht und damit die Kanäle zwischen der Hydraulikpumpe 21 und den Hydraulikzylindern 16 bis 18 geöffnet. Somit nimmt der in Schritt S3 auf dem Überdruck pr gehaltene Abgabedruck stark ab, wenn in Schritt S5 die Kanäle zwischen der Hydraulikpumpe 21 und den Hydraulikzylindern 16 bis 18 geöffnet werden. Daher kann die Steuerung 30 leicht feststellen, dass die Kanäle zwischen der Hydraulikpumpe 21 und den Hydraulikzylindern 16 bis 18 durch die Flusssteuerungsventilvorrichtungen 24 bis 26 geöffnet werden (d.h. die Flusssteuerungsventilvorrichtungen 24 bis 26 öffnen) und die erfassten Öffnungsstartströme I1 nicht verändert werden können. Das Gleiche gilt für das Entlüftungsventil 27.
  • Weiterhin wird im hydraulischen Antriebssystem 1 die Abgabeflussrate der Hydraulikpumpe 21 bei der Durchführung der Kalibrierung auf die Mindestflussrate in Schritt S2 begrenzt. Damit kann eine Überdruckflussrate der aus dem Entlastungsventil 28 in Schritt S3 abgeleiteten Betriebsflüssigkeit unterdrückt werden, wodurch ein übermäßiger Anstieg des Abgabedrucks und ein übermäßiger Temperaturanstieg der Betriebsflüssigkeit unterdrückt werden kann. Es ist auch möglich, einen Fall zu verhindern, in dem eine große Menge an Betriebsflüssigkeit aus dem Überdruckventil 28 verschwenderisch abgesaugt wird, was den Energieverlust erhöht. Da die Abgabeflussrate verringert wird, kann der Abfall des Abgabedrucks beim Öffnen der Kanäle zwischen der Hydraulikpumpe 21 und den Hydraulikzylindern 16 bis 18 stärker gemacht werden als bei hoher Abgabeflussrate. Daher kann die Steuerung 30 leicht feststellen, dass die Kanäle zwischen der Hydraulikpumpe 21 und den Hydraulikzylindern 16 bis 18 durch die Flusssteuerungsventilvorrichtungen 24 bis 26 geöffnet werden und die erfassten Öffnungsstartströme I1 nicht verändert werden können. Das Gleiche gilt für das Entlüftungsventil 27.
  • Im Hydraulikbagger 2 ändern sich die auf die jeweiligen Hydraulikzylinder 16 bis 18 wirkenden Lasten in Abhängigkeit von der Haltung der Struktur 19 und dem beim Öffnen der Kanäle zwischen der Hydraulikpumpe 21 und den Hydraulikzylindern 16 bis 18 erfassten Abgabedruck für jede Haltung der Struktur 19. Daher unterscheiden sich bei der Durchführung der Kalibrierung in verschiedenen Haltungen die auf die jeweiligen Stangen 16c bis 18c einwirkenden Lasten zwischen diesen Haltungen, und diese Lasten können die Erfassung der Öffnungsstartströme I1 beeinflussen. Daher wird im hydraulischen Antriebssystem 1, nachdem die Struktur 19 die anfängliche Haltung in Schritt S1 eingenommen hat, die Kalibrierung des Steuerstroms durchgeführt. Genauer gesagt, wird die Kalibrierung in der gleichen Haltung durchgeführt. Damit kann der Einfluss der Laständerungen unterdrückt und verhindert werden, dass die erfassten Öffnungsstartströme I1 variieren.
  • In der anfänglichen Haltung, die die Struktur 19 in Schritt S1 einnimmt, werden die Stangen 16c bis 18c der Hydraulikzylinder 16 bis 18 zu den jeweiligen Hubenden bewegt, und die Stangen 16c bis 18c können sich davon nur in eine Richtung (d.h. eine bewegliche Richtung) bewegen. Dadurch kann verhindert werden, dass während der Durchführung der Kalibrierung die Stangen 16c bis 18c die jeweiligen Hubenden erreichen und die Betriebsflüssigkeit nicht den Hydraulikzylindern 16 bis 18 zugeführt werden kann. Konkret kann verhindert werden, dass die Stangen 16c bis 18c die jeweiligen Hubenden erreichen und die Öffnungsstartströme I1 nicht erfasst werden. Daher können die Bewegungsstarttermine der Flusssteuerungsventilvorrichtungen in Bezug auf die Betätigungen der Betätigungshebel 41a bis 43a eingestellt werden, ohne beispielsweise Sensoren vorzusehen, die konfiguriert sind, um die Positionen der Stangen 16c bis 18c zu erfassen.
  • Weiterhin wird im hydraulischen Antriebssystem 1 der Kalibriermodus durch die Modusanweisungsvorrichtung 44 ausgewählt, d.h. die Kalibrierung wird nach der Durchführung der Kalibrierung durchgeführt. Dadurch kann verhindert werden, dass die Kalibrierung z.B. während der Fahrt unerwünscht durchgeführt wird.
  • Ausführungsform 2
  • Das hydraulische Antriebssystem 1A von Ausführungsform 2 ist in der Konfiguration ähnlich dem hydraulischen Antriebssystem 1 von Ausführungsform 1. Daher werden im Wesentlichen Komponenten des hydraulischen Antriebssystems 1A der Ausführungsform 2 beschrieben, die sich von den Komponenten des hydraulischen Antriebssystems 1 der Ausführungsform 1 unterscheiden. Für die gleichen Komponenten werden die gleichen Bezugszeichen verwendet, und eine Wiederholung der gleichen Erklärung wird vermieden.
  • Wie in 5 dargestellt, beinhaltet das hydraulische Antriebssystem 1A der Ausführungsform 2 die Hydraulikpumpe 21, drei Flusssteuerungsventilvorrichtungen 24A bis 26A, eine Entlüftungsventilvorrichtung 27A, das Überdruckventil 28, den Drucksensor 29, die Steuerung 30, die drei Betriebsvorrichtungen 41 bis 43 und die Betriebsartanweisungsvorrichtung 44. Die drei Flusssteuerungsventilvorrichtungen 24A bis 26A sind parallel zur Hydraulikpumpe 21 geschaltet. Konkret verzweigt sich ein stromabwärts gelegener Teil des Hauptkanals 22 in drei Versorgungskanäle 32a, 32b und 32c, und die Versorgungskanäle 32a, 32b und 32c sind über die entsprechenden Rückschlagventile 34 mit den entsprechenden Flusssteuerungsventilvorrichtungen 24A, 25A und 26A verbunden.
  • Jede der drei wie vorstehend beschriebenen Flusssteuerungsventilvorrichtungen 24A bis 26A besteht aus einem elektrischen Steuerventil 31A. Das elektrische Steuerventil 31A beinhaltet die Spule 31a und ein elektrisches Stellglied 31d. Das elektrische Stellglied 31d besteht beispielsweise aus einem Elektromotor und einem Kugelgewindetrieb. Der Elektromotor dreht sich in eine Richtung oder die andere Richtung gemäß einem von der Steuerung 30 ausgegebenen Antriebsbefehlsstrom. Die Spule 31a ist über den Kugelgewindetrieb mit dem Elektromotor gekoppelt. Wenn der Elektromotor in eine Richtung dreht, bewegt sich die Spule 31a in die erste Offset- bzw. Versatzposition R. Wenn der Elektromotor in die andere Richtung dreht, bewegt sich die Spule 31a in die zweite Versatzposition L. Die Spule 31a hat keine Funktion zum Öffnen und Schließen des Hauptkanals 22. Bezüglich der Funktion der Einstellung der Öffnungsgrade zwischen dem Zuführkanal (32a, 32b, 32c) und dem Hydraulikzylinder (16, 17, 18) sowie zwischen dem Tank 23 und dem Hydraulikzylinder (16, 17, 18) ist die Spule 31a der Ausführungsform 2 jedoch die gleiche wie die Spule 31a der Ausführungsform 1. Daher öffnet die Flusssteuerungsventilvorrichtung (24A, 25A, 26A) den Kanal zwischen der Hydraulikpumpe 21 und dem Hydraulikzylinder (16, 17, 18) um den Öffnungsgrad, der dem von der Steuerung 30 ausgegebenen Antriebsbefehlsstrom entspricht.
  • Das hydraulische Antriebssystem 1A wird von einem hydraulischen Steuerkreis vom Typ Konzentrationsentlüftung gebildet. Die Entlüftungsventilvorrichtung 27A ist mit dem Hauptkanal 22 verbunden. Die Entlüftungsventilvorrichtung 27A beinhaltet ein Entlüftungsventil 51 und ein elektromagnetisches Proportionalsteuerventil 52. Das Entlüftungsventil 51 ist ein vorgesteuertes und normalerweise geschlossenes Ventil. Das Entlüftungsventil 51 führt die Entlüftung durch, d.h. es saugt die Betriebsflüssigkeit aus dem Hauptkanal 22 mit der Flussrate aus, die einem Pilotdruck- p3-Eingang zum Entlüftungsventil 51 entspricht. Das elektromagnetische Proportionalsteuerventil 52 ist ein sogenanntes umgekehrtes Proportionalventil. Das elektromagnetische Proportionalsteuerventil 52 ist mit einer Pilotpumpe verbunden (nicht dargestellt) und gibt an das Entlüftungsventil 51 den Pilotdruck p3 aus, der einem Druck entspricht, der dem Entlüftungsbefehlsstrom entspricht, der in das elektromagnetische Proportionalsteuerventil 52 eingegeben wird. Wie beim Entlüftungsventil 27 der Ausführungsform 1 führt die wie vorstehend beschrieben konfigurierte Entlüftungsventilvorrichtung 27A die Entlüftung durch, d.h. sie saugt die Betriebsflüssigkeit aus dem Hauptkanal 22 mit der Flussrate entsprechend dem Entlüftungsbefehlsstrom ab.
  • In dem wie vorstehend konfigurierten hydraulischen Antriebssystem 1A führt die Steuerung 30, wenn der Kalibriermodus durch die Modusanweisungsvorrichtung 44 ausgewählt wird, die gleiche Kalibrierung durch wie das hydraulische Antriebssystem 1 von Ausführungsform 1, um die Kalibrierung des Bewegungsbefehlsstroms und des Entlüftungsbefehlsstroms durchzuführen. Bezüglich der Kalibrierung des hydraulischen Antriebssystems 1A kann auf die Kalibrierung des hydraulischen Antriebssystems 1 der Ausführungsform 1 verwiesen werden, wobei auf eine detaillierte Erläuterung verzichtet wird.
  • Das wie vorstehend konfigurierte hydraulische Antriebssystem 1A hat die gleichen betrieblichen Vorteile wie das hydraulische Antriebssystem 1 der Ausführungsform 1.
  • Andere Ausführungsformen
  • In Schritt S5 werden bei der Kalibrierung der vorliegenden Ausführungsform den Flusssteuerungsventilvorrichtungen 24 bis 26 die Bewegungsbefehlsströme zugeführt, so dass die Hydraulikzylinder 16 bis 18 aus den jeweiligen Stoppzuständen in jeweilige Ausfahr- bzw. Ausdehnungsrichtungen bewegt werden, und dann wird die Kalibrierung durchgeführt. Aber auch wenn die Hydraulikzylinder 16 bis 18 aus den jeweiligen Stoppzuständen in jeweilige Schließrichtungen bewegt werden, kann die Kalibrierung durchgeführt werden. Weiterhin kann die Kalibrierung auch dann durchgeführt werden, wenn die Hydraulikzylinder 16 bis 18 in einem Zustand angehalten werden, in dem sich die Hydraulikzylinder 16 bis 18 in den jeweiligen Ausdehnungsrichtungen bewegen, oder wenn die Hydraulikzylinder 16 bis 18 in einem Zustand angehalten werden, in dem sich die Hydraulikzylinder 16 bis 18 in den jeweiligen Vertragsrichtungen bewegen. So werden beispielsweise bei der Kalibrierung, die durchgeführt wird, wenn die Hydraulikzylinder 16 bis 18 in einem Zustand angehalten werden, in dem sich die Hydraulikzylinder 16 bis 18 in den jeweiligen Schließrichtungen bewegen, die den Flusssteuerungsventilen 31 zugeführten Bewegungsbefehlsströme so verringert, dass sich die Flusssteuerungsventile 31 in jeweiligen Schließrichtungen in einem Zustand bewegen, in dem sich die Kanäle zwischen dem Zuführkanal 32 und den Stangenanschlüssen 16a bis 18a in jeweils offenen Zuständen befinden. In diesem Fall, wenn der aufgrund des Abgabedrucksensors 29 erfasste Abgabedruck ansteigt, um den Entlastungsdruck pr zu erreichen, kann das Schließen zwischen dem Zuführkanal 32 und den Stangenanschlüssen 16a bis 18a (d.h. ein Schließabschlusspunkt) erfasst werden. Anschließend kann ein Schließabschlussstrom basierend auf dem Bewegungsbefehlsstrom zum Zeitpunkt des Schließens berechnet werden. Weiterhin kann durch Einstellen einer Entsprechungsbeziehung zwischen der Betriebsgröße des Betätigungshebels 41a und dem Schließabschlussstrom basierend auf dem erhaltenen Schließabschlussstrom der Bewegungsabschlusszeitpunkt der Flusssteuerungsventilvorrichtung (24, 25, 26, 24A, 25A, 25A, 25A, 26A, 26A) eingestellt werden. Wie oben beschrieben, kann bezüglich des Entlüftungsventils 27 und der Entlüftungsventilvorrichtung 27Ader Schließabschlussstrom berechnet und die obige Entsprechungsbeziehung eingestellt werden. Dadurch können die gleichen betrieblichen Vorteile wie oben beschrieben erzielt werden.
  • In den hydraulischen Antriebssystemen 1 und 1A der Ausführungsformen 1 und 2 bestehen die Bedienvorrichtungen 41 bis 43 aus den elektrischen Joysticks, sind aber nicht unbedingt auf diese beschränkt. Genauer gesagt, können die Bedienvorrichtungen 41 bis 43 hydraulische Pilotbedienvorrichtungen sein. In diesem Fall können durch Erfassen des Abgabedrucks vom Betätigungsventil, z.B. durch einen Drucksensor, die Betätigungsrichtungen und Betriebsgrößen der Betätigungshebel 41a bis 43a erfasst werden. Weiterhin sind in den hydraulischen Antriebssystemen 1 und 1A der Ausführungsformen 1 und 2 die Flusssteuerungsventile 31 und die elektrischen Steuerventile 3 1 A konfiguriert, um gemäß den Steuersignalen zu fahren, können aber auch Pilotflusssteuerungsventile sein. In diesem Fall kann die Kalibrierung nicht für die Flusssteuerungsventile 31 und die elektrischen Steuerventile 31A durchgeführt werden, aber die Kalibrierung des Entlüftungsbefehlsstroms kann durch die oben beschriebene Kalibrierung erfolgen.
  • Weiterhin wird in den hydraulischen Antriebssystemen 1 und 1A der Ausführungsformen 1 und 2 die Struktur 19 des Hydraulikbaggers 2 so gestaltet, dass er bei der Durchführung der Kalibrierung die erste bzw. anfängliche Haltung einnimmt. Die Struktur 19 muss jedoch nicht unbedingt für die anfängliche Haltung geschaffen werden. Darüber hinaus muss die Struktur 19 nicht für jede Kalibrierung in eine vorgegebene Haltung gebracht werden. Darüber hinaus wird in den hydraulischen Antriebssystemen 1 und 1A der Ausführungsformen 1 und 2 jeder der Hydraulikzylinder 16 bis 18 als ein Beispiel für das hydraulische Stellglied beschrieben, wobei das hydraulische Stellglied jedoch ein Hydraulikmotor sein kann, der in der Fahrvorrichtung 11 oder im Drehkörper 12 enthalten ist.
  • Weiterhin sind in den hydraulischen Antriebssystemen 1 und 1A der Ausführungsformen 1 und 2 die Drucksensoren an den Ausgangsseiten der Ventileinrichtungen nicht vorgesehen. Die Drucksensoren können jedoch vorgesehen werden. Genauer gesagt, auch wenn die Drucksensoren vorhanden sind, ist die Kalibrierung des Bewegungsbefehlsstroms und des Entlüftungsbefehlsstroms nur durch die oben beschriebene Kalibrierung ohne Verwendung der Erfassungsergebnisse der Drucksensoren durchzuführen.
  • Bezugszeichenliste
    • 1, 1A
    hydraulisches Antriebssystem
    16
    Auslegerzylinder (Hydraulikantrieb und Hydraulikzylinder)
    17
    Arm-Zylinder (Hydraulik-Stellglied und Hydraulikzylinder)
    18
    Schaufelzylinder (Hydraulikantrieb und Hydraulikzylinder)
    19
    Struktur
    21
    Hydraulikpumpe
    21a
    Taumelscheibe
    21b
    Regler
    24, 24A
    Auslegerflusssteuerungsventilvorrichtung
    25, 25A
    Armflusssteuerungsventilvorrichtung
    26, 26A
    Schaufelflusssteuerungsventilvorrichtung
    27
    Entlüftungsventil (Entlüftungsventilvorrichtung)
    27A
    Entlüftungsventilvorrichtung
    28
    Überdruckventil
    29
    Abgabedrucksensor
    30
    Steuereinheit
    41a bis 43a
    Betätigungshebel (Bedienelement)
    44
    Modusbefehlsvorrichtung

Claims (9)

  1. Hydraulisches Antriebssystem, das folgendes aufweist: eine Flusssteuerungsventilvorrichtung, die zwischen einer Hydraulikpumpe und einem hydraulischen Stellglied angeordnet ist, das konfiguriert ist, um von einer aus der Hydraulikpumpe abgegebenen Betriebsflüssigkeit angetrieben zu werden, wobei die Flusssteuerungsventilvorrichtung konfiguriert ist, um einen Öffnungsgrad zwischen der Hydraulikpumpe und dem hydraulischen Stellglied gemäß einem Bewegungsbefehlsstrom einzustellen, um eine Flussrate der aus der Hydraulikpumpe abgegebenen Betriebsflüssigkeit zu steuern, wobei der Bewegungsbefehlsstrom der Flusssteuerungsventilvorrichtung zugeführt wird; eine Entlüftungsventilvorrichtung, die zwischen der Hydraulikpumpe und einem Tank angeordnet und konfiguriert ist, um einen Öffnungsgrad zwischen der Hydraulikpumpe und dem Tank einzustellen, um die Flussrate zu steuern, mit der die Entlüftung der Betriebsflüssigkeit durchgeführt wird; einen Abgabedrucksensor, der konfiguriert ist, um einen Abgabedruck der Hydraulikpumpe zu erfassen; ein Überdruckventil, das konfiguriert ist, um, wenn der Abgabedruck der Hydraulikpumpe zu einem Überdruck oder mehr wird, die von der Hydraulikpumpe abgegebene Betriebsflüssigkeit in den Tank abzuführen; ein Bedienelement, das konfiguriert ist, um zum Antreiben des hydraulischen Stellglieds betätigt zu werden; und eine Steuerung, die konfiguriert ist, um eine Bewegung der Flusssteuerungsventilvorrichtung zu steuern, indem sie der Flusssteuerungsventilvorrichtung den Bewegungsbefehlsstrom zuführt, der eine Betriebsgröße bzw. -menge des Bedienelements entspricht, und die auch konfiguriert ist, um eine Bewegung der Entlüftungsventilvorrichtung zu steuern, wobei die Steuerung eine Kalibrierung durchführt, bei der: in einem Zustand, in dem die Entlüftungsventilvorrichtung zwischen der Hydraulikpumpe und dem Tank blockiert, die Steuerung den Bewegungsbefehlsstrom, der der Flusssteuerungsventilvorrichtung zugeführt wird, ändert, und den Drucksensor veranlasst, den Abgabedruck zu erfassen; basierend auf dem erfassten Abgabedruck und dem Überdruck, die Steuerung einen Öffnungsstartstrom, der ein Strom ist, wenn die Flusssteuerungsventilvorrichtung mit dem Öffnen beginnt, und/oder einen Schließabschlussstrom, der ein Strom ist, wenn das Schließen der Flusssteuerungsventilvorrichtung abgeschlossen ist, erfasst; und basierend auf dem erfassten mindestens einen Strom, die Steuerung eine Entsprechungsbeziehung zwischen der Betriebsgröße des Bedienelements und dem mindestens einen Strom einstellt.
  2. Hydraulisches Antriebssystem nach Anspruch 1, wobei die Steuerung beim Ändern des der Flusssteuerungsventilvorrichtung zugeführten Bewegungsbefehlsstroms, um den Öffnungsstartstrom in der Kalibrierung zu erfassen, die Flussteuerungsventilvorrichtung zwischen der Hydraulikpumpe und dem hydraulischen Stellglied veranlasst zu blockieren und dann den Bewegungsbefehlsstrom ändert, um zwischen der Hydraulikpumpe und dem hydraulischen Stellglied zu öffnen.
  3. Hydraulisches Antriebssystem nach Anspruch 1 oder 2, wobei: die Steuerung eine Verdrängung einer Verstellpumpe, die die Hydraulikpumpe ist, steuert; und die Steuerung in der Kalibrierung eine Ausgangsflussgeschwindigkeit der Hydraulikpumpe auf eine vorgegebenen Flussgeschwindigkeit bzw. -rate oder weniger einstellt.
  4. Hydraulisches Antriebssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Steuerung, bevor sie die Kalibrierung durchführt, die Betriebsflüssigkeit über die Flusssteuerungsventilvorrichtung einem Hydraulikzylinder, der das hydraulische Stellglied ist, zuführt, um eine Stange des Hydraulikzylinders in eine vorbestimmte Position zu bringen.
  5. Hydraulisches Antriebssystem nach Anspruch 4, wobei: die Steuerung die Bewegung der Flusssteuerungsventilvorrichtung steuert, um die Stange des Hydraulikzylinders auf ein Hubende zu bewegen, das die vorbestimmte Position ist; und damit die Betriebsflüssigkeit die Flusssteuerungsventilvorrichtung in einer Richtung durchströmt, dass sich die Stange des Hydraulikzylinders bewegt, die Steuerung den Bewegungsbefehlsstrom ändert, der der Flusssteuerungsventilvorrichtung zugeführt wird.
  6. Hydraulisches Antriebssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, ferner umfassend eine Befehlsvorrichtung, die konfiguriert ist, um eine Ausführung der Kalibrierung zu veranlassen, wobei basierend auf der Anweisung zur Durchführung der Kalibrierung durch die Befehlsvorrichtung, die Steuerung die Kalibrierung durchführt.
  7. Hydraulisches Antriebssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Steuerung die Kalibrierung ausführt, was folgendes umfasst: eine erste Verarbeitung, bei der die Steuerung einen ersten Öffnungsstartstrom erfasst, der der Öffnungsstartstrom ist, und die Steuerung eine Entsprechungsbeziehung zwischen der Betriebsgröße des Bedienelements und dem ersten Öffnungsstartstrom einstellt; und eine zweite Verarbeitung, bei der die Steuerung bewirkt, dass der Abgabedrucksensor den Ausgangsdruck erfasst, während er den Entlüftungsbefehlsstrom ändert, der der Entlüftungsventilvorrichtung zugeführt wird, basierend auf dem erfassten Abgabedruck und dem Überdruck, die Steuerung einen zweiten Öffnungsstartstrom erkennt bzw. erfasst, der ein Strom ist, wenn die Entlüftungsventilvorrichtung mit dem Öffnen beginnt, und basierend auf dem erfassten zweiten Öffnungsstartstrom die Steuerung eine Entsprechungsbeziehung zwischen der Betriebsgröße des Bedienelements und dem zweiten Öffnungsstartstrom einstellt.
  8. Hydraulisches Antriebssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Steuerung die Kalibrierung ausführt, was folgendes umfasst: eine erste Verarbeitung, bei der die Steuerung einen ersten Schließabschlussstrom erfasst, der der Schließabschlussstrom ist, und die Steuerung eine Entsprechungsbeziehung zwischen der Betriebsgröße des Bedienelements und dem ersten Schließabschlussstrom einstellt; und eine zweite Verarbeitung, bei der die Steuerung bewirkt, dass der Abgabedrucksensor den Abgabedruck erfasst, während er den Entlüftungsbefehlsstrom ändert, der der Entlüftungsventilvorrichtung zugeführt wird, basierend auf dem erfassten Abgabedruck und dem Überdruck die Steuerung einen zweiten Schließabschlussstrom erfasst, der ein Strom ist, wenn das Schließen der Entlüftungsventilvorrichtung abgeschlossen ist, und basierend auf dem erfassten zweiten Schließabschlussstrom die Steuerung eine Entsprechungsbeziehung zwischen der Betriebsgröße des Bedienelements und dem zweiten Schließabschlussstrom einstellt.
  9. Hydraulisches Antriebssystem, umfassend: eine Entlüftungsventilvorrichtung, die zwischen einem Tank und einer Hydraulikpumpe angeordnet ist, die konfiguriert ist, um eine Betriebsflüssigkeit zu einem hydraulischen Stellglied zu fördern, wobei die Entlüftungsventilvorrichtung konfiguriert ist, um einen Öffnungsgrad zwischen der Hydraulikpumpe und dem Tank gemäß einem Entlüftungsbefehlsstrom einzustellen, um eine Flussrate zu steuern, bei der die Entlüftung der aus der Hydraulikpumpe abgegebenen Betriebsflüssigkeit durchgeführt wird, wobei der Entlüftungsbefehlsstrom der Entlüftungsventilvorrichtung zugeführt wird; einen Abgabedrucksensor, der konfiguriert ist, um einen Abgabedruck der Hydraulikpumpe zu erfassen; ein Überdruckventil, das konfiguriert ist, um, wenn der Abgabedruck der Hydraulikpumpe zu einem Überdruck oder mehr wird, die von der Hydraulikpumpe abgegebene Betriebsflüssigkeit in den Tank abzuführen; ein Bedienelement, das konfiguriert ist, um zum Antreiben des hydraulischen Stellglieds betätigt zu werden; und eine Steuerung, die konfiguriert ist, um eine Bewegung der Entlüftungsventilvorrichtung zu steuern, indem sie der Entlüftungsventilvorrichtung den Entlüftungsbefehlsstrom zuführt, der einer Betriebsgröße des Bedienelements entspricht, wobei die Steuerung eine Kalibrierung durchführt, bei der: die Steuerung bewirkt, dass der Abgabedrucksensor den Abgabedruck erfasst, während er den Entlüftungsbefehlstrom ändert, der der Entlüftungsventilvorrichtung zugeführt wird; basierend auf dem erfassten Abgabedruck und dem Überdruck die Steuerung einen Öffnungsstartstrom, der ein Strom ist, wenn die Entlüftungsventilvorrichtung mit dem Öffnen beginnt, und/oder einen Schließabschlussstrom, der ein Strom ist, wenn das Schließen der Entlüftungsventilvorrichtung abgeschlossen ist, erfasst; und basierend auf dem erfassten mindestens einen Strom die Steuerung eine Entsprechungsbeziehung zwischen der Betriebsgröße des Bedienelements und dem mindestens einen Strom einstellt.
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