DE112017003829T5

DE112017003829T5 - Medizinischer Manipulator

Info

Publication number: DE112017003829T5
Application number: DE112017003829.4T
Authority: DE
Inventors: Masayuki Kobayashi; Yoshiyuki Kumada; Keisuke TSURIMOTO
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2016-11-24
Filing date: 2017-05-10
Publication date: 2019-04-25
Also published as: US11160552B2; WO2018096625A1; CN109715084B; JP6875416B2; WO2018096711A1; US20190167267A1; JPWO2018096711A1; CN109715084A

Abstract

Zum Verringern der erforderlichen Kraftmenge zum Verformen einer Klammer ist ein medizinischer Manipulator (1) gemäß der vorliegenden Erfindung ausgestattet mit: einem länglichen Stützelement (2); einem Endeffektor (4), der an einem distalen Ende des Stützelements (2) gestützt ist, so dass er in einer axialen Längsrichtung beweglich ist; einer ersten Zugscheibe (12), die so gestützt ist, dass sie um eine erste Welle (B) drehbar ist, die am Endeffektor (4) befestigt ist und die orthogonal zur Längsachse ist; und ein erstes Kabel (13), das um die erste Zugscheibe (12) gewickelt ist, so dass es, wenn an einem proximalen Ende hiervon gezogen wird, bewirkt, dass Zugkräfte in im Wesentlichen den gleichen Richtungen auf die erste Zugscheibe (12) an beiden Seiten der ersten Zugscheibe (12) flankierend die erste Welle (B) einwirken.

Description

MEDIZINISCHER MANIPULATOR
{Technisches Gebiet}
Die vorliegende Erfindung betrifft einen medizinischen Manipulator.
{Hintergrund Stand der Technik}
Als ein Behandlungswerkzeug, das Gewebe gleichzeitig näht und schneidet, kennt der Stand der Technik einen medizinischen Manipulator wie ein medizinisches Klammernahtgerät (siehe beispielsweise Patentliteratur 1).
Dieses medizinische Klammernahtgerät ist mit zahlreichen Klammern in einem Paar von Backen, das Gewebeteile greift, einem Mechanismus zum Auswerfen der Klammern, einem Amboss, der die ausgeworfenen Klammern verformt und einem Schneider, der die Gewebeteile schneidet, die mit den Klammern verbunden wurden, ausgestattet.
{Liste der Anführungen}
{Patentliteratur}
{PTL 1} Japanische Übersetzung der internationalen PCT-Anmeldung, Veröffentlichung Nr. 2010-502324
{Zusammenfassung der Erfindung}
{Technische Aufgabe}
Beim Verbinden und Schneiden von Gewebeteilen durch das Verwenden eines medizinischen Klammernahtgeräts ist aber eine große Menge an Kraft erforderlich, um die Klammern zu verformen und die Gewebeteile zu schneiden. Insbesondere besteht bei einem medizinischen Klammernahtgerät, etwa einem zirkulären Klammernahtgerät, das mehrere Klammern gleichzeitig auswirft und verformt sowie die Gewebeteile gleichzeitig schneidet, insofern ein Problem, als die anzuwendende Menge an Kraft extrem groß wird.
Die vorliegende Erfindung wurde vor dem Hintergrund der zuvor beschriebenen Umstände entwickelt und eine Aufgabe dieser besteht im Bereitstellen eines medizinischen Manipulators, mit dem ein Endeffektor mit einer kleinen Menge an Kraft betätigt werden kann.
{Technische Lösung}
Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein medizinischer Manipulator umfassend: ein längliches Stützelement; einen Endeffektor, der an einem distalen Ende des Stützelements gestützt ist, so dass er in einer axialen Längsrichtung beweglich ist; eine erste Zugscheibe, die so gestützt ist, dass sie um eine erste Welle drehbar ist, die am Endeffektor befestigt ist und die orthogonal zur Längsachse ist; und; ein erstes Kabel, das um die erste Zugscheibe gewickelt ist, so dass es, wenn an einem proximalen Ende hiervon gezogen wird, bewirkt, dass Zugkräfte in im Wesentlichen den gleichen Richtungen auf die erste Zugscheibe an beiden Seiten der ersten Zugscheibe flankierend die erste Welle einwirken.
Bei diesem Aspekt wird, wenn das distale Ende des länglichen Stützelements in der Nähe einer Zielstelle angeordnet ist und eine Kraft ausgeübt wird, so dass das proximale Ende des ersten Kabels zum proximalen Ende gezogen wird, die Zugkraft durch das erste Kabel übertragen und die Zugkraft wirkt im Wesentlichen in der gleichen Richtung an beiden Seiten der ersten Welle der ersten Zugscheibe. Dadurch wirkt eine Kraft, die im Wesentlichen dem Zweifachen der Zugkraft entspricht, auf die erste Welle der ersten Zugscheibe ein und der Endeffektor, an dem die erste Welle der ersten Zugscheibe befestigt ist, wird in axialer Längsrichtung am distalen Ende des Stützelements bewegt. Dadurch kann der Endeffektor am distalen Ende des Stützelements mit der Kraft bewegt werden, die im Wesentlichen dem Zweifachen der ausgeübten Kraft entspricht, und es kann die Menge der zum Betätigen des Endeffektors erforderlichen Manipulationskraft verringert werden.
Im zuvor beschriebenen Aspekt kann das Stützelement einen Schlitz umfassen, der eine Achse der ersten Zugscheibe stützt, so dass eine Bewegung dieser in einer axialen Längsrichtung ermöglicht wird.
Dadurch wird aufgrund des Erzeugens der Zugkraft im ersten Kabel die Achse der ersten Zugscheibe durch den im Stützelement angeordneten Schlitz geführt und die erste Zugscheibe wird in der axialen Längsrichtung des Stützelements bewegt.
Ferner kann der zuvor beschriebene Aspekt mit zwei oder mehr Sätzen der ersten Zugscheibe und des ersten Kabels ausgestattet sein.
Dadurch können mit den ersten Kabeln und den ersten Zugscheiben der einzelnen Sätze einzeln die auf die ersten Kabel ausgeübten Kräfte im Wesentlichen zweifach verstärkt werden und der Endeffektor kann mit einer kleineren Menge an Manipulationskraft betätigt werden.
Ferner kann im zuvor beschriebenen Aspekt der Endeffektor ein Schubelement sein, das eine Klammer herausschiebt.
Dadurch wird die auf das proximale Ende des ersten Kabels ausgeübte Manipulationskraft auf das Schubelement übertragen, das den Endeffektor darstellt, nachdem die Menge hiervon vergrößert wurde, und die Klammer kann mit einer großen Kraft herausgeschoben werden. Dadurch kann die Menge an erforderlicher Manipulationskraft beim Verbinden von Gewebeteilen mit der Klammer verringert werden.
Ferner kann der zuvor beschriebene Aspekt aufweisen: einen Amboss, der am distalen Ende des Stützelements gestützt ist, so dass er in der axialen Längsrichtung beweglich ist, und der die Klammer, die vom Schubelement herausgeschoben wird, zum distalen Ende in der axialen Längsrichtung verformt; eine zweite Zugscheibe, die so gestützt ist, dass sie um eine zweite Welle drehbar ist, die am Amboss befestigt ist und die orthogonal zur Längsachse ist; und ein zweites Kabel, das um die zweite Zugscheibe gewickelt ist, so dass es, wenn an einem proximalen Ende hiervon gezogen wird, bewirkt, dass Zugkräfte zum proximalen Ende in der axialen Längsrichtung an beiden Seiten der zweiten Zugscheibe flankierend die zweite Welle auf die zweite Zugscheibe einwirken.
Dadurch wirkt aufgrund des Ziehens des proximalen Endes des zweiten Kabels zum proximalen Ende die Zugkraft auf beide Seiten der zweiten Welle der zweiten Zugscheibe, um die das zweite Kabel gewickelt ist, ein und der Amboss, an dem die zweite Welle der zweiten Zugscheibe befestigt ist, wird zum proximalen Ende gezogen. Wie zuvor beschrieben wirkt aufgrund des Ziehens des proximalen Endes des ersten Kabels zum proximalen Ende die Zugkraft auf beide Seiten der ersten Welle der ersten Zugscheibe, um die das erste Kabel gewickelt ist, ein und das Zugelement, an dem die erste Welle der ersten Zugscheibe befestigt ist, wird zum distalen Ende geschoben, wodurch die Klammer zum distalen Ende geschoben wird.
Aufgrund des Anordnens von zu verbindenden Gewebeteilen zwischen dem Schubelement und dem Amboss und Betätigen des Ambosses und des Schubelements können die Gewebeteile durch Verformen der Klammer verbunden werden, die durch den Amboss durchgeführt wurde.
In diesem Fall können, da die auf das Schubelement und den Amboss einwirkenden Kräfte beide durch die Kombination der Kabel und der Zugscheiben verstärkt werden, die Gewebeteile mit einer kleinen Menge an Manipulationskraft verbunden werden.
Ferner kann der zuvor beschriebene Aspekt mit zwei oder mehr Sätzen der zweiten Zugscheibe und des zweiten Kabels ausgestattet sein.
Dadurch können mit den zweiten Kabeln und den zweiten Zugscheiben der einzelnen Sätze einzeln die auf die zweiten Kabel ausgeübten Kräfte im Wesentlichen zweifach verstärkt werden und der Amboss kann mit einer kleineren Menge an Manipulationskraft gezogen werden.
Ferner kann im zuvor beschriebenen Aspekt eine Kraft, die aufgrund des Ziehens des zweiten Kabels bewirkt, dass der Amboss zum proximalen Ende in der axialen Längsrichtung bewegt wird, gleich oder größer als eine Kraft sein, die aufgrund des Ziehens des ersten Kabels bewirkt, dass das Schubelement zum distalen Ende in der axialen Längsrichtung bewegt wird.
Dadurch kann die Kraft vom Schubelement stabil mit dem Amboss aufgenommen werden und es kann ein stabiles Verbinden mit der Klammer durchgeführt werden.
Ferner kann im zuvor beschriebenen Aspekt die Zahl von Malen, die das zweite Kabel um die zweite Zugscheibe gewickelt ist, gleich oder größer als die Zahl von Malen sein, die das erste Kabel um die erste Zugscheibe gewickelt ist.
Dadurch wird die den Amboss ziehende Kraft größer als die das Schubelement schiebende Kraft, selbst wenn die gleiche Menge an Manipulationskräften auf das erste Kabel und das zweite Kabel ausgeübt werden, und die Kraft vom Schubelement kann stabil mit dem Amboss aufgenommen werden und es kann ein stabiles Verbinden mit der Klammer durchgeführt werden.
Ferner kann der zuvor beschriebene Aspekt ein Ambosszugmittel zum Ziehen des Ambosses zum distalen Ende in der axialen Längsrichtung in Bezug auf das Stützelement aufweisen.
Dadurch kann beim Klemmen der Gewebeteile zwischen dem Amboss und dem Schubelement oder beim Loslassen der verbundenen Gewebeteile zwischen dem Amboss und dem Schubelement der Amboss in die Position zurückgebracht werden, die vom Schubelement getrennt ist, indem das Ambosszugmittel betätigt wird.
Ferner kann im zuvor beschriebenen Aspekt das Ambosszugmittel ein drittes Kabel umfassen, das dadurch den Amboss zum distalen Ende zieht, dass er zum proximalen Ende gezogen wird, der medizinische Manipulator kann einen Ambossmanipulationsabschnitt umfassen, der Wickelabschnitte umfasst, um die ein proximales Ende des dritten Kabels und ein proximales Ende des zweiten Kabels einzeln gewickelt sind, wobei der Ambossmanipulationsabschnitt einzeln Zugkräfte auf das zweite Kabel und das dritte Kabel aufgrund von Drehungen der einzelnen Wickelabschnitte ausübt, und die einzelnen Wickelabschnitte des Ambossmanipulationsabschnitts synchron mit einer Umfangsgeschwindigkeit gedreht werden können, die proportional zu einem Verhältnis der Abstände ist, um die das zweite Kabel und das dritte Kabel in Bezug auf einen Betrag gezogen werden, um den der Amboss bewegt wird.
Dadurch wird der Amboss zum proximalen Ende bewegt, wenn das zweite Kabel zum proximalen Ende durch Manipulieren des Ambossmanipulationsabschnitts gezogen wird, während der Amboss zum distalen Ende bewegt wird, wenn das dritte Kabel zum proximalen Ende gezogen wird. Wenn sich die Zugkraft, die bewirkt, dass der Amboss zum proximalen Ende bewegt wird, sich von der Zugkraft unterscheidet, die bewirkt hat, dass der Amboss zum distalen Ende bewegt wird, unterscheiden sich die Abstände, um die das zweite Kabel und das dritte Kabel in Bezug auf den Betrag, um den der Amboss bewegt wird, gezogen werden. Daher kann aufgrund des Drehens der einzelnen Wickelabschnitte synchron mit Umfangsgeschwindigkeiten, wobei das Verhältnis hiervon gleich dem Verhältnis der Abstände ist, um die das zweite Kabel und das dritte Kabel in Bezug auf den Betrag, um den der Amboss bewegt wird, gezogen werden, die Funktionsfähigkeit verbessert werden, indem, wenn die Zugkraft zum Einwirken auf das zweite Kabel oder das dritte Kabel gebracht wird, ein Durchhängen beseitigt wird, das im anderen Kabel auftritt.
Ferner kann im zuvor beschriebenen Aspekt der Ambossmanipulationsabschnitt aus einer zweistufigen Scheibe gebildet werden, in der ein Verhältnis von Durchmessern der einzelnen Wickelabschnitte gleich dem Verhältnis der Abstände ist, um die das zweite Kabel und das dritte Kabel in Bezug auf den Betrag, um den der Amboss bewegt wird, bewegt werden, und das zweite Kabel und das dritte Kabel um diese in entgegengesetzten Richtungen gewickelt sind.
Dadurch wird das zweite Kabel gezogen, wenn die zweistufige Scheibe, die den Ambossmanipulationsabschnitt darstellt, in eine Richtung gedreht wird, und das dritte Kabel wird gezogen, wenn die zweistufige Scheibe in der anderen Richtung gedreht wird. Dadurch kann die Funktionsfähigkeit verbessert werden, indem, wenn die Zugkraft zum Einwirken auf das zweite Kabel oder das dritte Kabel gebracht wird, ein Durchhängen beseitigt wird, das im anderen Kabel auftritt, selbst wenn sich die Zugkraft, die ein Bewegen des Ambosses zum proximalen Ende bewirkt, von der Zugkraft unterscheidet, die ein Bewegen des Ambosses zum distalen Ende bewirkt.
Ferner kann im zuvor beschriebenen Aspekt der Ambossmanipulationsabschnitt umfassen: zwei Scheiben, in denen die einzelnen Wickelabschnitte angeordnet sind; und einen Untersetzungsmechanismus, der bewirkt, dass die Scheiben synchron mit einer Umfangsgeschwindigkeit gedreht werden, wobei ein Verhältnis hiervon gleich dem Verhältnis der Abstände ist, um die das zweite Kabel und das dritte Kabel in Bezug auf den Betrag gezogen wird, um den der Amboss bewegt wird.
Dadurch bewirkt aufgrund des Drehens von einer der Scheiben der Untersetzungsmechanismus das Drehen der anderen Scheibe mit einer anderen Umfangsgeschwindigkeit. Dadurch kann die Funktionsfähigkeit verbessert werden, indem, wenn die Zugkraft zum Einwirken auf das zweite Kabel oder das dritte Kabel gebracht wird, ein Durchhängen beseitigt wird, das im anderen Kabel auftritt, selbst wenn sich die Zugkraft, die ein Bewegen des Ambosses zum proximalen Ende bewirkt, von der Zugkraft unterscheidet, die ein Bewegen des Ambosses zum distalen Ende bewirkt.
Ferner kann der zuvor beschriebene Aspekt ein Schubelement-Zugmittel zum Ziehen des Schubelements zum proximalen Ende in der axialen Längsrichtung in Bezug auf das Stützelement aufweisen.
Ferner kann im zuvor beschriebenen Aspekt das Schubelement-Zugmittel einen viertes Kabel umfassen, das durch das Ziehen zum proximalen Ende das Schubelement zum proximalen Ende zieht, der medizinische Manipulator umfasst einen Schubelement-Manipulationsabschnitt, der Wickelabschnitte umfasst, um die ein proximales Ende des vierten Kabels und das proximale Ende des ersten Kabels einzeln gewickelt sind, wobei der Schubelement-Manipulationsabschnitt einzeln Zugkräfte auf das erste Kabel und das vierte Kabel aufgrund von Drehungen der einzelnen Wickelabschnitte ausübt, und die einzelnen Wickelabschnitte des Schubelement-Manipulationsabschnitts können synchron mit einer Umfangsgeschwindigkeit gedreht werden, die proportional zu einem Verhältnis der Abstände ist, um die das erste Kabel und das vierte Kabel in Bezug auf einen Betrag gezogen werden, um den das Schubelement bewegt wird.
Ferner kann im zuvor beschriebenen Aspekt der Schubelement-Manipulationsabschnitt aus einer zweistufigen Scheibe gebildet werden, in der ein Verhältnis von Durchmessern der einzelnen Wickelabschnitte des Schubelements gleich dem Verhältnis der Abstände ist, um die das erste Kabel und das vierte Kabel in Bezug auf den Betrag, um den das Schubelement bewegt wird, bewegt werden, und das erste Kabel und das vierte Kabel können um diese in entgegengesetzten Richtungen gewickelt sein.
Ferner kann im zuvor beschriebenen Aspekt der Schubelement-Manipulationsabschnitt umfassen: zwei Scheiben, in denen die einzelnen Wickelabschnitte des Schubelement-Manipulationsabschnitts angeordnet sind; und einen Untersetzungsmechanismus, der bewirkt, dass die Scheiben synchron mit einer Umfangsgeschwindigkeit gedreht werden, wobei ein Verhältnis hiervon gleich dem Verhältnis der Abstände ist, um die das erste Kabel und das vierte Kabel in Bezug auf den Betrag gezogen wird, um den das Schubelement bewegt wird.
{Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung}
Die vorliegende Erfindung bietet insofern einen Vorteil, als die Menge an erforderlicher Kraft zum Betätigen eines Endeffektors verringert werden kann.
Figurenliste

1 zeigt eine Teilansicht im Längsschnitt zur Darstellung eines medizinischen Manipulators gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
2 zeigt eine Perspektivansicht zur Erläuterung eines Schieberantriebsmechanismus des medizinischen Manipulators in 1.
3 zeigt eine Längsschnittansicht zur Darstellung eines Zustands, in dem ein Schieber vom Schieberantriebsmechanismus in 2 herausgeschoben ist.
4 zeigt eine Perspektivansicht zur Erläuterung eines Teils eines Ambossantriebsmechanismus des medizinischen Manipulators in 1.
5 zeigt eine Perspektivansicht zur Erläuterung eines weiteren Teils des Ambossantriebsmechanismus in 4.
6 zeigt eine Längsschnittansicht zur Darstellung eines Zustands, in dem ein Amboss vom Ambossantriebsmechanismus in 3 zu einem proximalen Ende gezogen wird.
7 zeigt eine schematische Teilansicht zur Darstellung eines linearen Klammernahtgeräts, das eine erste Modifikation des medizinischen Manipulators in 1 ist.
8 zeigt eine schematische Teilansicht zur Darstellung eines Energiebehandlungswerkzeugs, das eine zweite Modifikation des medizinischen Manipulators in 1 ist.
9 zeigt eine Perspektivansicht zur Darstellung eines Beispiels eines Manipulationsabschnitts, der mit zwei Kabeln des Schieberantriebsmechanismus in 2 verbunden ist.
10 zeigt ein Diagramm zur Darstellung eines weiteren Beispiels des Manipulationsabschnitts in 9.

{Beschreibung der Ausführungsform}
Nachfolgend ist ein medizinischer Manipulator 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
Wie in 1 dargestellt ist der medizinische Manipulator 1 gemäß dieser Ausführungsform ein medizinisches Klammernahtgerät (nachfolgend ebenfalls als medizinisches Klammernahtgerät 1 bezeichnet), ausgestattet mit: einem länglichen rohrförmigen Stützelement 2; einem Amboss 3; einem Schieber (Endeffektor, Schubelement) 4; einem Amsbossantriebsmechanismus 5; und einem Schieberantriebsmechanismus 6. Der Amboss 3 ist an einem distalen Ende des Stützelements 2 gestützt, so dass er entlang einer Längsachse des Stützelements 2 beweglich ist. Der Schieber 4 ist zum Amboss 3 zeigend angeordnet und ist ähnlich am distalen Ende des Stützelements 2 gestützt, so dass er entlang der axialen Längsrichtung hiervon beweglich ist. Der Ambossantriebsmechanismus 5 bewegt den Amboss 3. Der Schieberantriebsmechanismus 6 bewegt den Schieber 4.
Eine Kassette 8, die mehrere Klammern 7 aufnimmt, ist an der distalen Endseite des Schiebers 4 angeordnet. Ferner stützt der Schieber 4 den Schneider 9; aufgrund des Herausschiebens des Schiebers 4 zum distalen Ende in der axialen Längsrichtung durch den Schieberantriebsmechanismus 6 wird die Mehrzahl von in der Kassette 8 aufgenommenen Klammern 7 gleichzeitig herausgeschoben, wodurch Gewebeteile miteinander verbunden werden; und die verbundenen Gewebeteile werden vom Schneider 9 geschnitten.
Der Amboss 3 ist an Positionen, die zu den von der Kassette 8 gestützten einzelnen Klammern 7 zeigen, mit einer Mehrzahl von Vertiefungen 10 ausgestattet, welche die vom Schieber 4 herausgeschobenen Klammern 7 aufnehmen und verformen. Aufgrund des Ausübens einer Kraft, die zum proximalen Ende in der axialen Längsrichtung wirkt, auf den Amboss 3 durch den Ambossantriebsmechanismus 5 nimmt der Amboss 3 die Kraft vom Schieber 4 auf und verformt die Klammern 7 zwischen dem Schieber 4 und dem Amboss 3.
Wie in 1 und 2 dargestellt ist der Schieberantriebsmechanismus 6 ausgestattet mit: einer festen Scheibe 11, die so gestützt ist, dass sie um eine feste Welle A drehbar ist, die am distalen Ende des Stützelements 2 befestigt ist und die sich in einer orthogonalen Richtung in Bezug auf die Längsachse erstreckt; einer beweglichen Scheibe (ersten Zugscheibe) 12, die so gestützt ist, dass sie um eine bewegliche Welle (erste Welle) B drehbar ist, die am Schieber 4 befestigt ist und die parallel und in einem Abstand zur festen Welle A angeordnet ist, so dass sie näher am proximalen Ende ist als die feste Welle A; und einem Schubkabel (erstes Kabel) 13, das um die feste Scheibe 11 und die bewegliche Scheibe 12 gewickelt ist.
Das Schubkabel 13 ist am Stützelement 2 an einem distalen Ende hiervon befestigt, erstreckt sich zum proximalen Ende in der axialen Längsrichtung des Stützelements 2 nach zweifachem Wickeln zwischen der beweglichen Scheibe 12 und der festen Scheibe 11, wird zum Äußeren des Stützelements 2 vom proximalen Ende des Stützelements 2 herausgezogen und ist mit einem Manipulationsabschnitt (nicht dargestellt) verbunden. Der Manipulationsabschnitt wird von einem Bediener manipuliert und übt eine Zugkraft aus, die das Schubkabel 13 zum proximalen Ende zieht.
Wie in 2 dargestellt stützt die bewegliche Welle B eine Zugscheibe 14 auf eine drehbare Weise und ein Zugkabel 15 ist um die Zugscheibe 14 gewickelt. Das Zugkabel 15 ist am Stützelement 2 an einem distalen Ende hiervon befestigt, erstreckt sich in der axialen Längsrichtung des Stützelements 2 nach Wickeln um die Zugscheibe 14, wird zum Äußeren des Stützelements 2 vom proximalen Ende des Stützelements 2 herausgezogen und ist mit dem Manipulationsabschnitt (nicht dargestellt) verbunden.
Wie in 1 dargestellt ist der Schieber 4 mit einem Schlitz 16a ausgestattet, der sich in der axialen Längsrichtung erstreckt und eine Welle A der festen Scheibe 11 durch diesen passieren lässt. Ferner ist wie in 3 dargestellt das Stützelement 2 mit einem Schlitz 16b ausgestattet, der sich in der axialen Längsrichtung erstreckt und der eine Welle B der beweglichen Scheibe 12 veranlasst, in einem eingesetzten Zustand angeordnet zu sein.
Wie in 1, 4 und 5 dargestellt ist der Ambossantriebsmechanismus 5 ausgestattet mit: zwei festen Scheiben 17 und 18; zwei beweglichen Scheiben (zweiten Zugscheiben) 19 und 20; einem Zugkabel (zweites Kabel) 21; und einem Schubkabel (Ambosszugmittel) 22. Die zwei festen Scheiben 17 und 18 sind am distalen Ende des Stützelements 2 mit einem Abstand dazwischen in der axialen Längsrichtung befestigt und sind so gestützt, dass sie einzeln um zwei sich in der orthogonalen Richtung in Bezug auf die Längsachse erstreckende feste Wellen D und E drehbar sind. Die zwei beweglichen Scheiben 19 und 20 sind parallel zu und entfernt von den festen Wellen D und E zwischen den zwei festen Wellen D und E angeordnet und sind so gestützt, dass sie um zwei am Amboss 3 befestigte parallele bewegliche Wellen (zweite Wellen) F und G drehbar sind. Das Zugkabel 21 und das Schubkabel 22 sind um die festen Scheiben 17 und 18 und die beweglichen Scheiben 19 und 20 gewickelt.
Wie in 4 dargestellt ist das Schubkabel 21 am Stützelement 2 an einem distalen Ende hiervon befestigt, erstreckt sich zum proximalen Ende in der axialen Längsrichtung des Stützelements 2 nach zweifachem Wickeln zwischen der beweglichen Scheibe 19 und der festen Scheibe 18 an der proximalen Endseite, wird zum Äußeren des Stützelements 2 vom proximalen Ende des Stützelements 2 herausgezogen und ist mit einem Manipulationsabschnitt (nicht dargestellt) verbunden.
Wie in 5 dargestellt ist das Schubkabel 22 am Stützelement 2 an einem distalen Ende hiervon befestigt, ist von der festen Scheibe 17 an der distalen Endseite nach einmaligem Wickeln um die bewegliche Scheibe 20 aufgerollt, erstreckt sich zum proximalen Ende in der axialen Längsrichtung des Stützelements 2, wird zum Äußeren des Stützelements 2 vom proximalen Ende des Stützelements 2 herausgezogen und ist mit dem Manipulationsabschnitt (nicht dargestellt) verbunden.
Wie in 3 dargestellt ist der Amboss 3 ebenfalls mit einem Schlitz 23a ausgestattet, der sich entlang der axialen Längsrichtung erstreckt und eine Welle D der festen Scheibe 17 an der distalen Endseite durch diesen passieren lässt. Ferner ist wie in 1 dargestellt das Stützelement 2 mit einem Schlitz 23 ausgestattet, der sich entlang der axialen Längsrichtung erstreckt und der eine Achse F der beweglichen Scheibe 19 und/oder eine Achse G der beweglichen Scheibe 20 veranlasst, in einem eingesetzten Zustand angeordnet zu sein.
Nachfolgend ist der Betrieb des somit ausgebildeten medizinischen Klammernahtgeräts 1 gemäß dieser Ausführungsform beschrieben.
Zum Verbinden von Gewebeteilen im Körper eines Patienten durch Verwenden des Klammernahtgeräts 1 gemäß dieser Ausführungsform ist ein distaler Endabschnitt des medizinischen Klammernahtgeräts 1 im Körper angeordnet und im Zustand, in dem eine distale Endfläche der Kassette 8 und der Amboss 3 in der axialen Längsrichtung getrennt sind wie in 1 dargestellt sind die zu verbindenden Gewebeteile zwischen der Kassette 8 und dem Amboss 3 eingesetzt. Der Manipulationsabschnitt wird in diesem Zustand manipuliert und eine Zugkraft, mit welcher das im Ambossantriebsmechanismus 5 angeordnete Zugkabel 21 zum proximalen Ende gezogen wird, wird ausgeübt. Das Zugkabel 21 kann durch die Manipulation des Manipulationsabschnitts manuell gezogen werden oder das Zugkabel 21 kann elektrisch durch Betätigen eines Motors durch die Manipulation des Manipulationsabschnitts gezogen werden.
Wie in 6 dargestellt wirkt aufgrund des Ziehens des Zugkabels 21 eine im Zugkabel 21 erzeugte Zugkraft auf beide Seiten der beweglichen Welle F der beweglichen Scheibe 19 ein und die bewegliche Scheibe 19 wird zum proximalen Ende gezogen, wobei sie als bewegliche Scheibe dient. Da das Zugkabel 21 zweimal um die bewegliche Scheibe 19 und die feste Scheibe 18 gewickelt ist, wirken in zwei Kabeln auf beiden Seiten der beweglichen Scheibe 19, das heißt in insgesamt vier Zugkabeln 21, erzeugte Zugkräfte auf die bewegliche Scheibe 19 im Wesentlichen in der gleichen Richtung ein, so dass die bewegliche Scheibe 19 zum proximalen Ende gezogen wird. Dadurch wird der Amboss 3, an dem die bewegliche Welle F der beweglichen Scheibe 19 befestigt ist, zum proximalen Ende durch eine Zugkraft gezogen, die dem Vierfachen der Menge der mit dem Manipulationsabschnitt ausgeübten Manipulationskraft entspricht, und die Gewebeteile werden zwischen dem Amboss 3 und der distalen Endfläche der Kassette 8 geklemmt.
Anschließend wird wie in 3 dargestellt der Manipulationsabschnitt manipuliert und das im Schieberantriebsmechanismus 6 angeordnete Schubkabel 13 wird zum proximalen Ende gezogen. Aufgrund des Ziehens des Schubkabels 13 wirkt die im Schubkabel 13 erzeugte Zugkraft auf beide Seiten der beweglichen Welle B der beweglichen Scheibe 12 ein und die bewegliche Scheibe 12 wird zum distalen Ende gezogen. Da das Schubkabel 13 zweimal um die bewegliche Scheibe 12 und die feste Scheibe 11 gewickelt ist, wirken in zwei Kabeln auf beiden Seiten der beweglichen Scheibe 12, das heißt in insgesamt vier Schubkabeln 13, erzeugte Zugkräfte auf die bewegliche Scheibe 12 im Wesentlichen in der gleichen Richtung ein, so dass die bewegliche Scheibe 12 zum distalen Ende herausgeschoben wird.
Dadurch wird der Schieber 4, an dem die bewegliche Welle B der beweglichen Scheibe 12 befestigt ist, zum distalen Ende durch eine Schubkraft herausgeschoben, die dem Vierfachen der Menge der mit dem Manipulationsabschnitt ausgeübten Manipulationskraft entspricht, und die Mehrzahl von durch den Schieber 4 gestützten Klammern 7 werden gleichzeitig zum distalen Ende herausgeschoben.
Die vom Schieber 4 herausgeschobenen einzelnen Klammern 7 passieren die Gewebeteile in der axialen Längsrichtung mit scharfen Spitzen von diesen und verbinden die Gewebeteile durch Verformtwerden durch die im Amboss 3 angeordneten Vertiefungen 10.
Ferner werden aufgrund des Herausschiebens des im Schieber 4 angeordneten Schneiders 9 zum distalen Ende in der axialen Längsrichtung die verbundenen Gewebeteile vom Schneider 9 geschnitten und somit wird die Behandlung abgeschlossen.
In diesem Fall wird mit dem medizinischen Klammernahtgerät 1 gemäß dieser Ausführungsform die Menge der auf das Schubkabel 13 ausgeübten Manipulationskraft vom Schieberantriebsmechanismus 6 vierfach verstärkt und mit dieser Kraft wird die Mehrzahl von Klammern 7 geschoben und der Schneider 9 schneidet die Gewebeteile; somit reicht es aus, nur eine kleine Menge an Manipulationskraft auszuüben. Somit besteht insofern ein Vorteil, als die Belastung für den Bediener wesentlich verringert wird.
Insbesondere wenn das Stützelement 2 ein aus einem länglichen und flexiblen Material gebildetes rohrähnliches Element ist und das Stützelement 2 in einem Weg gebogen ist, bevor eine Zielstelle erreicht wird, nimmt die Reibung zwischen dem Stützelement 2 und den Kabeln 13, 15, 21 und 22 an der Innenseite hiervon zu und es muss eine große Menge an Manipulationskraft ausgeübt werden; bei dieser Ausführungsform besteht insofern aber insofern ein Vorteil, als der Schieber 4 mit der vom Schieberantriebsmechanismus 6 verstärkten Kraft zuverlässiger herausgeschoben werden kann, selbst wenn die Zugkraft durch die Reibung abgeschwächt wird.
Ferner können in dieser Ausführungsform, da der Amboss 3 zum proximalen Ende durch die Kraft, die vom Ambossantriebsmechanismus 5 auf das Vierfache der Menge der auf das Zugkabel 21 ausgeübten Manipulationskraft verstärkt wurde, gezogen wird, die Kräfte der Mehrzahl von vom Schieber 4 herausgeschobenen Klammern 7 mit einer großen Kraft und dem Schneider 9 aufgenommen werden. Insbesondere wird aufgrund des gleichen Gestaltens der Zahl von Wicklungen des Zugkabels 21 und der des Zugkabels 13 der Verstärkungsfaktor der Kraft, mit welcher der Amboss 3 zum proximalen Ende gezogen wird, auf den gleichen Verstärkungsfaktor der Kraft, mit welcher der Schieber 4 zum distalen Ende geschoben werden, eingestellt und die Kräfte der Mehrzahl von vom Schieber 4 mit einer großen Kraft und Schneider 9 herausgeschobenen Klammern 7 werden vom Amboss 3 zuverlässiger aufgenommen, wodurch ein zuverlässigeres Verbinden und Schneiden der Gewebeteile ermöglicht wird.
In dieser Ausführungsform kann, da die Zugscheibe 14 an der beweglichen Scheibe 12 des Schieberantriebsmechanismus 6 befestigt ist, der Schieber 4 zum proximalen Ende zurückgezogen werden, indem das um die Zugscheibe 14 gewickelte Zugkabel (viertes Kabel) 15 zum proximalen Ende gezogen wird.
Ferner kann der Ambos 3 zum distalen Ende durch Ziehen des um die feste Scheibe 17 an der distalen Endseite des Ambossantriebsmechanismus 5 und die bewegliche Scheibe 20 gewickelten Zugkabels (drittes Kabel) 22 herausgeschoben werden und es kann somit der Abstand zwischen dem Amboss 3 und dem Schieber 4 vergrößert werden.
Beim Zurückziehen des Schiebers 4 zum proximalen Ende mit dem Schieberantriebsmechanismus 6 und Herausschieben des Ambosses 3 zum distalen Ende mit dem Ambossantriebsmechanismus 5 muss, da die erforderliche Menge an Manipulationskraft nicht so groß ist wie beim Bewegen in der entgegengesetzten Richtung, die Kraft nicht verstärkt werden; es ist aber vorzuziehen, dass ein Mechanismus zum Verstärken der Kraft vorhanden ist, da die Menge an Manipulationskraft verringert wird und eine Betätigung zuverlässig erzielt werden kann, selbst wenn eine Abschwächung aufgrund der Reibung vorliegt.
Ferner ist nachfolgend ein Manipulationsabschnitt (Ambossmanipulationsabschnitt, Schubelement-Manipulationsabschnitt) 50 beschrieben, der das Schieben des Schiebers 4 zum distalen Ende mit dem Schieberantriebsmechanismus (Schubelement-Zugmittel) 6 und das Zurückziehen hiervon zum proximalen Ende oder das Schieben des Ambosses 3 zum distalen Ende mit dem Ambossantriebsmechanismus 5 und Zurückziehen hiervon zum proximalen Ende manipuliert.
Wie zuvor beschrieben schiebt der Schieberantriebsmechanismus 6 den Schieber 4 zum distalen Ende durch Ziehen des Schubkabels 13, das zweifach um die bewegliche Scheibe 12 gewickelt ist, zum proximalen Ende und zieht den Schieber 4 durch Ziehen des Zugkabels 15, das einfach um die Zugscheibe 14 gewickelt ist, zum proximalen Ende zurück zum proximalen Ende.
Insbesondere muss zum Herausschieben des Schiebers 4 zum distalen Ende des Schubkabels 13 um einen Abstand gezogen werden, der dem Zweifachen der Länge des Zugkabels 15 im Vergleich dazu, wenn der Schieber 4 zum proximalen Ende gezogen wird, entspricht. Daher kann wie in 9 dargestellt als Manipulationsabschnitt (Schubelement-Manipulationsabschnitt) 50 eine zweistufige Scheibe 51, in der zwei Scheiben (Wickelabschnitte) 51a und 51b, die konzentrisch befestigt sind und die Durchmesser aufweisen, die sich voneinander um einen Faktor 2 unterscheiden, angeordnet sein und das Schubkabel 13, das weiter gezogen werden muss, kann um die Scheibe 51b mit einem großen Durchmesser gewickelt sein und das Zugkabel 15 kann um die Scheibe 51a mit einem kleinen Durchmesser gewickelt sein.
Ferner besteht im Beispiel in 9, obgleich ein Fall, in dem zum Herausschieben des Schiebers 4 zum distalen Ende das Schubkabel 13 um einen Abstand gezogen wird, der dem Zweifachen der Länge des Zugkabels 15 im Vergleich dazu, wenn der Schieber 4 zum proximalen Ende gezogen wird, als ein Beispiel beschrieben ist, keine Beschränkung hierauf. Das Verhältnis der Abstände, um die das Schubkabel 13 und das Zugkabel 15 in Bezug auf den Betrag gezogen werden, mit welchem der Schieber 4 bewegt wird, kann so eingestellt werden, dass er gleich dem Verhältnis der Durchmesser der einzelnen Scheiben 51a und 51b der zweistufigen Scheibe 51 ist.
Wie in 9 dargestellt kann im Fall, in dem die zweistufige Scheibe 51 verwendet wird, durch einzelnes Wickeln des Schubkabels 13 und des Zugkabels 15 in entgegengesetzten Richtungen um die Scheiben 51a und 51b mit verschiedenen Durchmessern das Schubkabel 13 gezogen werden, wenn die zweistufige Scheibe 51 um eine Drehwelle H in einer Richtung gedreht wird, und das Zugkabel 15 kann gezogen werden, wenn die zweistufige Scheibe 51 in der entgegengesetzten Richtung gedreht wird. Dadurch werden die Scheiben 51a und 51b synchron mit Umfangsgeschwindigkeiten gedreht, bei denen das Verhältnis hiervon gleich dem Verhältnis der Abstände ist, um die das Schubkabel 13 und das Zugkabel 15 in Bezug auf den Betrag, um den der Amboss 3 bewegt wird, gezogen werden, und es kann die Funktionsfähigkeit dadurch verbessert werden, dass verhindert wird, dass das Zugkabel 15, das beim Ziehen des Schubkabels 13 von der Scheibe 51a freigelassen wird, durchhängt.
Ferner kann wie in 10 dargestellt statt des Verwendens der zweistufigen Scheibe 51 durch Verbinden von zwei Scheiben (Wickelabschnitten) 52a und 52b, die Durchmesser aufweisen, die einander entsprechen, mit einem Untersetzungsmechanismus 53 wie Zahnrädern 53a und 53b die Umfangsgeschwindigkeit der Scheibe 52b so eingestellt werden, dass sie dem Zweifachen der Umfangsgeschwindigkeit der Scheibe 52a entspricht. Das heißt durch Wickeln des Schubkabels 13 um die Scheibe 52b mit einer größeren Umfangsgeschwindigkeit und Wickeln des Zugkabels 15 um die Scheibe 52a mit einer kleineren Umfangsgeschwindigkeit kann die Funktionsfähigkeit dadurch verbessert werden, dass verhindert wird, dass das Zugkabel 15, das von der Scheibe 52a beim Ziehen des Schubkabels 13 freigelassen wird, durchhängt.
Ferner kann, obgleich der Manipulationsabschnitt 50 für den Schieberantriebsmechanismus 6 als ein Beispiel beschrieben wurde, ebenfalls ein ähnlicher Manipulationsabschnitt (Ambossmanipulationsabschnitt) auf den Ambossantriebsmechanismus 5 angewendet werden.
In diesem Fall können das Zugkabel 21 und das Schubkabel 22 um die einzelnen Scheiben 51a und 51b der zweistufigen Scheibe 51 gewickelt sein.
Ferner nimmt, obgleich in der vorhergehenden Beschreibung das Schubkabel 13 und das Zugkabel 15 unter der Annahme beschrieben wurden, dass sich die Kabel nicht dehnen, in der Realität die Dehnung des Schubkabels 13 und des Zugkabels 15 mit einer Zunahme in den Abständen, um welche die Kabel gezogen werden, zu; und daher können die Durchmesser der Scheiben 51a, 51b, 52a und 52b oder die Untersetzungsrate des Untersetzungsmechanismus 53 unter Berücksichtigung dieser Dehnungsmenge festgelegt werden.
Ferner ist in dieser Ausführungsform die Wicklungszahl des Zugkabels 21, das um die bewegliche Scheibe 19 des Ambosses 3 gewickelt ist, so eingestellt, dass sie der Wicklungszahl des Schubkabels 13, das um die bewegliche Scheibe 12 des Schiebers 4 gewickelt ist, wodurch die Einstellung der Verstärkungsfaktoren hiervon zueinander gleich sind; die Wicklungszahl auf der Seite des Ambosses 3 kann jedoch größer sein, wodurch der Verstärkungsfaktor hiervon zunimmt. Ferner können statt des Anpassens der Verstärkungsfaktoren mit der Wicklungszahl mehrere Sätze der beweglichen Scheibe 19 und des Zugkabels 21 und mehrere Sätze der beweglichen Scheibe 20 und des Schubkabels 22 verwendet werden. Da der Wirkungsgrad mit einer Zunahme der Wicklungszahl der Kabel 21 und 22 zum Wickeln um die beweglichen Scheiben 19 und 20 abnimmt, ist es vorzuziehen, dass die Kräfte für die beweglichen Scheiben 19 und 20 getrennt verstärkt werden.
Ferner kann, obgleich diese Ausführungsform anhand des Beispiels beschrieben wurde, in dem ein medizinisches Klammernahtgerät, etwa ein zirkuläres Klammernahtgerät, als medizinischer Manipulator 1 verwendet wird, alternativ ein medizinisches Klammernahtgerät, etwa ein lineares Klammernahtgerät, verwendet werden wie in 7 dargestellt.
In diesem Fall ist der medizinische Manipulator 1 ausgestattet mit: dem Stützelement 2; einer unteren Backe (Kassette) 24a; einer oberen Backe (Amboss) 24b; einem Backenantriebsmechanismus (Ambossantriebsmechanismus) 25; dem Schieber 4; einem Schieberantriebsmechanismus 26; und einem Gleitstück 27. Die untere Backe 24a ist am distalen Ende des Stützelements 2 entlang der Längsachse des Stützelements 2 angeordnet. Die obere Backe 24b ist am distalen Ende des Stützelements 2 auf eine schwenkbare Weise gestützt. Der Backenantriebsmechanismus 25 schwenkt die obere Backe 24b. Der Schieberantriebsmechanismus 26 bewegt den Schieber 4. Das Gleitstück 27 weist eine schräge Fläche auf, welche die Kraft vom Schieberantriebsmechanismus 26 auf den Schieber 4 überträgt.
Der Backenantriebsmechanismus 25 ist ausgestattet mit: einer festen Scheibe 28, die an der oberen Backe 24b befestigt ist und die in Bezug auf das Stützelement 2 drehbar ist; und einem Zugkabel (zweites Kabel) 29, von dem ein Ende an der festen Scheibe 28 befestigt ist.
Das Zugkabel 29 erstreckt sich in der axialen Längsrichtung des Stützelements 2 nach dem Wickeln um die feste Scheibe 28, an der das eine Ende des Zugkabels 29 befestigt ist, wird zum Äußeren des Stützelements 2 vom proximalen Ende des Stützelements 2 herausgezogen und ist mit einem Manipulationsabschnitt (nicht dargestellt) verbunden.
Der Schieberantriebsmechanismus 26 ist ausgestattet mit: der festen Scheibe 11; der beweglichen Scheibe 12; dem Schubkabel 13; und einem Antriebselement 30, das in einer Richtung entlang der Längsachse des Stützelements 2, wenn die bewegliche Scheibe 12 bewegt wird, bewegt wird.
Zum Verbinden von Gewebeteilen im Körper eines Patienten werden die zu verbindenden Gewebeteile zwischen der unteren Backe 24a und der oberen Backe 24b eingesetzt und das im Backenantriebsmechanismus 25 angeordnete Zugkabel 29 wird zum proximalen Ende durch Manipulieren des Manipulationsabschnitts in diesem Zustand gezogen. Aufgrund des Ziehens des Zugkabels 29 wird eine im Zugkabel 29 erzeugte Zugkraft auf die feste Scheibe 28 übertragen und die feste Scheibe 28 wird gedreht. Aufgrund der Drehung der festen Scheibe 28 wird die obere Backe 24b geschwenkt und in die Nähe der unteren Backe 24a gebracht und die Gewebeteile werden zwischen der unteren Backe 24a und der oberen Backe 24b geklemmt.
Anschließend wird der Manipulationsabschnitt manipuliert und das im Schieberantriebsmechanismus 26 angeordnete Schubkabel 13 wird zum proximalen Ende gezogen und somit wird die bewegliche Scheibe 12 zum distalen Ende gezogen. Aufgrund des Ziehens der beweglichen Scheibe 12 zum distalen Ende wird das Antriebselement 30 ebenfalls zum distalen Ende gezogen. Aufgrund des Einwirkens des Antriebselements 30, das zum distalen Ende gezogen wurde, so dass es den Schieber 27 zum distalen Ende herausschiebt, wird der Schieber 4 zum distalen Ende von der schrägen Fläche des Schiebers 27 herausgeschoben, was das Herausschieben der Klammern 7 zur oberen Backe 24b von Öffnungen (nicht dargestellt) in einer Fläche der unteren Backe 24a bewirkt, und die Gewebeteile werden von den Klammern 7 verbunden.
Ferner werden aufgrund des Herausschiebens des im Schieber 30 angeordneten Schneiders 9 zum distalen Ende in der axialen Längsrichtung die verbundenen Gewebeteile vom Schneider 9 geschnitten und somit wird die Behandlung abgeschlossen
Ferner kann in dieser Ausführungsform wie in 8 dargestellt ein Energiebehandlungswerkzeug als medizinischer Manipulator 1 statt dem medizinischen Klammernahtgerät verwendet werden. In der Figur bezeichnet das Bezugszeichen 31 einen Energieabschnitt, der das Gewebe, etwa ein Blutgefäß, mit Energie versiegeln kann, und das Bezugszeichen 32 bezeichnet einen Energieübertragungsabschnitt, der die Energie zum Energieabschnitt 31 überträgt.
Bezugszeichenliste

1: medizinischer Manipulator
2: Stützelement
3: Amboss
4: Schieber (Endeffektor, Schubelement)
6: Schieberantriebsmechanismus (Schubelement-Zugmittel)
7: Klammer
12: bewegliche Scheibe (erste Zugscheibe)
13: Schubkabel (erstes Kabel)
15: Zugkabel (viertes Kabel)
16b: Schlitz
19, 20: bewegliche Scheibe (zweite Zugscheibe)
21, 29: Zugkabel (zweites Kabel)
22: Schubkabel (Ambosszugmittel, drittes Kabel)
24b: obere Backe (Amboss)
50: Manipulationsabschnitt (Ambossmanipulationsabschnitt, Schubelement-Manipulationsabschnitt)
51: zweistufige Scheibe
51a, 51b, 52a, 52b: Scheibe (Wickelabschnitt)
53: Untersetzungsmechanismus
B: bewegliche Welle (erste Welle)
F, G: bewegliche Welle (zweite Welle)

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2010502324 [0004]

Claims

Medizinischer Manipulator umfassend: ein längliches Stützelement; einen Endeffektor, der an einem distalen Ende des Stützelements gestützt ist, so dass er in einer axialen Längsrichtung beweglich ist; eine erste Zugscheibe, die so gestützt ist, dass sie um eine erste Welle drehbar ist, die am Endeffektor befestigt ist und die orthogonal zur Längsachse ist; und ein erstes Kabel, das um die erste Zugscheibe gewickelt ist, so dass es, wenn an einem proximalen Ende hiervon gezogen wird, bewirkt, dass Zugkräfte in im Wesentlichen den gleichen Richtungen auf die erste Zugscheibe an beiden Seiten der ersten Zugscheibe flankierend die erste Welle einwirken.
Medizinischer Manipulator nach Anspruch 1, wobei das Stützelement einen Schlitz umfasst, der eine Achse der ersten Zugscheibe stützt, so dass eine Bewegung dieser in einer axialen Längsrichtung ermöglicht wird.
Medizinischer Manipulator nach Anspruch 1 oder 2, wobei zwei oder mehr Sätze der ersten Zugscheibe und des ersten Kabels angeordnet sind.
Medizinischer Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Endeffektor ein Schubelement ist, das eine Klammer herausschiebt.
Medizinischer Manipulator nach Anspruch 4, ferner umfassend: einen Amboss, der am distalen Ende des Stützelements gestützt ist, so dass er in der axialen Längsrichtung beweglich ist, und der die Klammer, die vom Schubelement herausgeschoben wird, zum distalen Ende in der axialen Längsrichtung verformt; eine zweite Zugscheibe, die so gestützt ist, dass sie um eine zweite Welle drehbar ist, die am Amboss befestigt ist und die orthogonal zur Längsachse ist; und ein zweites Kabel, das um die zweite Zugscheibe gewickelt ist, so dass es, wenn an einem proximalen Ende hiervon gezogen wird, bewirkt, dass Zugkräfte zum proximalen Ende in der axialen Längsrichtung an beiden Seiten der zweiten Zugscheibe flankierend die zweite Welle auf die zweite Zugscheibe einwirken.
Medizinischer Manipulator nach Anspruch 5, wobei zwei oder mehr Sätze der zweite Zugscheibe und des zweiten Kabels angeordnet sind.
Medizinischer Manipulator nach Anspruch 5 oder 6, wobei eine Kraft, die aufgrund des Ziehens des zweiten Kabels bewirkt, dass der Amboss zum proximalen Ende in der axialen Längsrichtung bewegt wird, gleich oder größer als eine Kraft ist, die aufgrund des Ziehens des ersten Kabels bewirkt, dass das Schubelement zum distalen Ende in der axialen Längsrichtung bewegt wird.
Medizinischer Manipulator nach Anspruch 7, wobei die Zahl von Malen, die das zweite Kabel um die zweite Zugscheibe gewickelt ist, gleich der oder größer als die Zahl von Malen ist, die das erste Kabel um die erste Zugscheibe gewickelt ist.
Medizinischer Manipulator nach einem der Ansprüche 5 bis 8, ferner umfassend: ein Ambosszugmittel zum Ziehen des Ambosses zum distalen Ende in der axialen Längsrichtung in Bezug auf das Stützelement.
Medizinischer Manipulator nach Anspruch 9, wobei das Ambosszugmittel ein drittes Kabel umfasst, das den Amboss zum distalen Ende zieht, indem es zum proximalen Ende gezogen wird, der medizinische Manipulator einen Ambossmanipulationsabschnitt umfasst, der Wickelabschnitte umfasst, um die ein proximales Ende des dritten Kabels und ein proximales Ende des zweiten Kabels einzeln gewickelt sind, wobei der Ambossmanipulationsabschnitt aufgrund von Drehungen der einzelnen Wickelabschnitte einzeln Zugkräfte auf das zweite Kabel und das dritte Kabel ausübt, und die einzelnen Wickelabschnitte des Ambossmanipulationsabschnitts synchron mit einer Umfangsgeschwindigkeit gedreht werden, die proportional zu einem Verhältnis der Abstände ist, um die das zweite Kabel und das dritte Kabel in Bezug auf einen Betrag gezogen werden, um den der Amboss bewegt wird.
Medizinischer Manipulator nach Anspruch 10, wobei der Ambossmanipulationsabschnitt aus einer zweistufigen Scheibe gebildet wird, in der ein Verhältnis von Durchmessern der einzelnen Wickelabschnitte gleich dem Verhältnis der Abstände ist, um die das zweite Kabel und das dritte Kabel in Bezug auf den Betrag, um den der Amboss bewegt wird, bewegt werden, und das zweite Kabel und das dritte Kabel um diese in entgegengesetzten Richtungen gewickelt sind.
Medizinischer Manipulator nach Anspruch 11, wobei der Ambossmanipulationsabschnitt umfasst: zwei Scheiben, in denen die einzelnen Wickelabschnitte angeordnet sind; und einen Untersetzungsmechanismus, der bewirkt, dass die Scheiben synchron mit einer Umfangsgeschwindigkeit gedreht werden, wobei ein Verhältnis hiervon gleich dem Verhältnis der Abstände ist, um die das zweite Kabel und das dritte Kabel in Bezug auf den Betrag gezogen wird, um den der Amboss bewegt wird.
Medizinischer Manipulator nach einem der Ansprüche 5 bis 12, ferner umfassend: ein Schubelement-Zugmittel zum Ziehen des Schubelements zum proximalen Ende in der axialen Längsrichtung in Bezug auf das Stützelement.
Medizinischer Manipulator nach Anspruch 13, wobei das Schubelement-Zugmittel ein viertes Kabel umfasst, das als ein Ergebnis eines gezogen Werdens zum proximalen Ende das Schubelement zum proximalen Ende zieht, der medizinische Manipulator einen Schubelement-Manipulationsabschnitt umfasst, der Wickelabschnitte umfasst, um die ein proximales Ende des vierten Kabels und das proximale Ende des ersten Kabels einzeln gewickelt sind, wobei der Schubelement-Manipulationsabschnitt aufgrund von Drehungen der einzelnen Wickelabschnitte einzeln Zugkräfte auf das erste Kabel und das vierte Kabel ausübt, und die einzelnen Wickelabschnitte des Schubelement-Manipulationsabschnitts synchron mit einer Umfangsgeschwindigkeit gedreht werden, die proportional zu einem Verhältnis der Abstände ist, um die das erste Kabel und das vierte Kabel in Bezug auf einen Betrag gezogen werden, um den das Schubelement bewegt wird.
Medizinischer Manipulator nach Anspruch 14, wobei der Schubelement-Manipulationsabschnitt aus einer zweistufigen Scheibe gebildet wird, in der ein Verhältnis von Durchmessern der einzelnen Wickelabschnitte des Schubelements gleich dem Verhältnis der Abstände ist, um die das erste Kabel und das vierte Kabel in Bezug auf den Betrag, um den das Schubelement bewegt wird, bewegt werden, und das erste Kabel und das vierte Kabel um diese in entgegengesetzten Richtungen gewickelt sind.
Medizinischer Manipulator nach Anspruch 14, wobei der Schubelement-Manipulationsabschnitt umfasst: zwei Scheiben, in denen die einzelnen Wickelabschnitte des Schubelement-Manipulationsabschnitts angeordnet sind; und einen Untersetzungsmechanismus, der bewirkt, dass die Scheiben synchron mit einer Umfangsgeschwindigkeit gedreht werden, wobei ein Verhältnis hiervon gleich dem Verhältnis der Abstände ist, um die das erste Kabel und das vierte Kabel in Bezug auf den Betrag gezogen wird, um die das Schubelement bewegt wird.