DE112006002620B4

DE112006002620B4 - A deceleration control apparatus and method for a vehicle

Info

Publication number: DE112006002620B4
Application number: DE112006002620.8T
Authority: DE
Inventors: Kazuyuki Shiiba; Kunihiro Iwatuki
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2005-10-05
Filing date: 2006-10-04
Publication date: 2014-07-17
Anticipated expiration: 2026-10-05
Also published as: KR20080045763A; JP2007099125A; WO2007039810A1; US20080269998A1; US7957876B2; DE112006002620T5; JP4265592B2; CN101282864B; CN101282864A; KR101002532B1

Abstract

Verzögerungssteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug, die eine Verzögerung, die gleich oder kleiner als ein Überwachungswert ist, auf das Fahrzeug auf der Grundlage eines Fahrzeugfahrtumgebungsparameters ausübt, und die aufweist:
eine Bestimmungseinrichtung, die eine Weise, wie ein Fahrer einen Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, bestimmt;
eine Einstelleinrichtung, die eine Verzögerung, die ein maximaler Wert einer Verzögerung ist, die von der Verzögerungssteuerungsvorrichtung auf das Fahrzeug ausgeübt werden kann, als den Überwachungswert einstellt,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Einstelleinrichtung den Überwachungswert auf einen Wert einstellt, der kleiner als eine Verzögerung ist, die gewöhnlich durch einen Bremsbetrieb, der von einem Fahrer durchgeführt wird, erzielt wird, ohne dass eine Verzögerung durch die Verzögerungssteuerungsvorrichtung ausgeübt wird, und die im Voraus bestimmt wird, und die Verzögerungssteuerungsvorrichtung außerdem aufweist:
eine Änderungseinrichtung, die den Überwachungswert auf der Grundlage der Weise, wie der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, ändert.A deceleration control device for a vehicle that applies a deceleration equal to or less than a guard value to the vehicle based on a vehicle travel environment parameter, and which comprises:
a determination device that determines a way in which a driver performs an operation for decelerating the vehicle;
an adjusting device that sets a delay that is a maximum value of a deceleration that can be applied to the vehicle by the deceleration control device as the monitoring value,
characterized in that
the setting means sets the guard value to a value smaller than a deceleration usually achieved by a braking operation performed by a driver without a delay being applied by the deceleration control device, and which is determined in advance, and the delay control device further comprises:
a change means that changes the monitor value based on the way the driver performs the operation for decelerating the vehicle.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION

1. Gebiet der Erfindung1. Field of the invention

Die Erfindung betrifft im Allgemeinen eine Verzögerungssteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug. Genauer gesagt betrifft die Erfindung eine Verzögerungssteuerungsvorrichtung und ein -verfahren für ein Fahrzeug, die bzw. das eine Verzögerung, die gleich oder kleiner als ein Überwachungswert ist, für das Fahrzeug auf der Grundlage eines Fahrzeugfahrtumgebungsparameters (beispielsweise, ob sich eine Kurve auf der Straße vor dem Fahrzeug befindet, und ein Abstand zu einem vorhergehenden bzw. vorausbefindlichen Fahrzeug) anwendet bzw. ausübt.The invention generally relates to a deceleration control device for a vehicle. More specifically, the invention relates to a deceleration control apparatus and method for a vehicle having a deceleration equal to or less than a guard value for the vehicle based on a vehicle travel environment parameter (for example, whether there is a corner on the road) the vehicle is located, and a distance to a preceding or pre-existing vehicle) applies or exercises.

2. Beschreibung des Standes der Technik2. Description of the Related Art

Die Durchführung einer Verzögerungssteuerung eines Fahrzeugs (beispielsweise durch Anwenden einer automatischen Bremsung oder durch Schalten in einen niedrigeren Gang eines Getriebes) auf der Grundlage eines Fahrzeugfahrtumgebungsparameters (beispielsweise, ob sich eine Kurve auf der Straße vor dem Fahrzeug befindet, und ein Abstand zu einem vorausbefindlichen Fahrzeug) ist bekannt. Eine derartige Technologie wird beispielsweise in der japanischen Patentoffenlegungsschrift JP 2000-145937 A beschrieben. Gemäß dieser Veröffentlichung wird eine geeignete Geschwindigkeit für ein Fahrzeug, um eine Kurve auf einer Straße vor dem Fahrzeug zu durchfahren, auf der Grundlage von Straßeninformationen, die von einer Navigationsverarbeitungseinheit gelesen wurden, berechnet, bevor das Fahrzeug in die Kurve einfährt. Auf der Grundlage der berechneten geeigneten Geschwindigkeit und der Position und der Geschwindigkeit des Fahrzeugs wird die Notwendigkeit des Verzögerns im Voraus bestimmt. Wenn bestimmt wird, dass eine Verzögerung notwendig ist, wird eine Schaltsteuerung zum Auswählen eines vorbestimmten Gangs als Antwort auf einen Verzögerungsbetrieb durch den Fahrer wie z. B. die Freigabe bzw. das Loslassen eines Gaspedals oder die Betätigung eines Bremspedals ausgeführt, und der Gang wird beispielsweise von einem vierten Gang zu einem dritten Gang oder von einem dritten Gang zu einem zweiten Gang heruntergeschaltet. Somit wird ein Herunterschalten zu einem Zeitpunkt durchgeführt, zu dem sich das Fahrzeug an einer geeigneten Position befindet, wobei die Verzögerungsabsicht des Fahrers berücksichtigt wird.Carrying out a deceleration control of a vehicle (for example, by applying an automatic braking or shifting to a lower gear of a transmission) based on a vehicle travel environment parameter (for example, whether there is a corner on the road in front of the vehicle, and a distance to a preceding vehicle ) is known. Such a technology is disclosed, for example, in Japanese Patent Laid-Open Publication JP 2000-145937 A described. According to this publication, an appropriate speed for a vehicle to make a turn on a road in front of the vehicle is calculated based on road information read by a navigation processing unit before the vehicle enters the turn. On the basis of the calculated appropriate speed and the position and speed of the vehicle, the need for deceleration is determined in advance. When it is determined that a deceleration is necessary, a shift control for selecting a predetermined gear in response to a deceleration operation by the driver such as a driver is provided. B. the release or the release of an accelerator pedal or the operation of a brake pedal executed, and the gear is, for example, downshifted from a fourth gear to a third gear or from a third gear to a second gear. Thus, a downshift is performed at a time when the vehicle is in an appropriate position, taking into account the deceleration intention of the driver.

Die Ausübung einer Verzögerung für ein Fahrzeug, die gleich oder kleiner als ein Überwachungswert (d. h. der maximale Wert einer Verzögerung, die eine Verzögerungssteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug einstellen kann) ist, auf der Grundlage eines Fahrzeugfahrtumgebungsparameters ist bekannt. Das Einstellen eines größeren Überwachungswertes macht es möglich, eine größere Verzögerung auf das Fahrzeug auszuüben. In diesem Fall erzielt die Verzögerungssteuerung ausreichende Wirkungen. Unterdessen neigt der Fahrer dazu, von der Steuerung abhängig zu sein, was zu einer Vernachlässigung des Betriebs des Fahrzeugs führt. Um dieses zu vermeiden, muss der Überwachungswert auf einen derartigen Wert eingestellt werden, bei dem der Fahrer die ausreichende Wirkung der Steuerung fühlt, aber nicht von der Steuerung abhängt. Ein derartiger Wert ändert sich jedoch in Abhängigkeit von dem Fahrstil (oder der Vorliebe) des Fahrers. Dementsprechend ist es schwierig, einen Überwachungswert einzustellen, der für jeden Fahrer verwendbar ist. Daher wurde der Überwachungswert auf einen ausreichend kleinen Wert eingestellt, bei dem fast alle Fahrer nicht von der Steuerung abhängen.The exercise of a deceleration for a vehicle that is equal to or less than a guard value (i.e., the maximum value of deceleration that a deceleration control device can set for a vehicle) based on a vehicle travel environment parameter is known. Setting a larger guard value makes it possible to exert a greater delay on the vehicle. In this case, the delay control achieves sufficient effects. Meanwhile, the driver tends to be dependent on the controller, resulting in neglecting the operation of the vehicle. To avoid this, the monitor value must be set to such a value that the driver feels the sufficient effect of the controller but does not depend on the controller. However, such a value changes depending on the driving style (or preference) of the driver. Accordingly, it is difficult to set a guard value usable for each driver. Therefore, the guard value has been set to a sufficiently small value at which almost all drivers do not depend on the controller.

Die JP H11-222055 A beschreibt eine Verzögerungssteuerungsvorrichtung, die eine Kurve vor einem Fahrzeug ebenso wie die Absicht des Fahrers zu verzögern erfasst, und dann eine Verzögerungssteuerung nur dann durchführt, wenn die Absicht des Fahrers zu verzögern erfasst wird. Es ist eine Betriebsbedingungsfeststellungseinrichtung vorgesehen, die die Betriebscharakteristik des Fahrers bestimmt und dementsprechend die im Voraus angenommene Durchfahrtfahrzeuggeschwindigkeit und eine Verzögerungsunterstützungsgröße ändert. Somit wird die Verzögerungssteuerung selbst auf der Grundlage der Weise, wie der Fahrer einen Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, geändert. Außerdem beschreibt die JP H11-222055 A eine obere Grenze der Verzögerung. Die obere Grenze wird mit der Verzögerung, die benötigt wird, um das Fahrzeug auf die im Voraus angenommene Durchfahrtfahrzeuggeschwindigkeit in einer Kurve zu beschleunigen, verglichen.The JP H11-222055 A describes a deceleration control device that detects a turn in front of a vehicle as well as the intention of the driver to decelerate, and then performs deceleration control only when the intention of the driver to decelerate is detected. An operating condition determining means is provided which determines the operating characteristic of the driver and accordingly changes the presumed through-vehicle speed and a deceleration assist amount. Thus, the deceleration control itself is changed on the basis of how the driver performs an operation for decelerating the vehicle. In addition, the describes JP H11-222055 A an upper limit of delay. The upper limit is compared with the delay required to accelerate the vehicle to the presumed through-vehicle speed in a turn.

BESCHREIBUNG DER ERFINDUNGDESCRIPTION OF THE INVENTION

Die Erfindung entstand im Lichte der vorhergehenden Umstände. Die Erfindung schafft eine Verzögerungssteuerungsvorrichtung und ein -verfahren für ein Fahrzeug, die bzw. das eine Verzögerung, die gleich oder kleiner als ein Überwachungswert ist, auf das Fahrzeug ausübt und in der Lage ist, den Überwachungswert auf einen geeigneteren Wert einzustellen.The invention arose in the light of the foregoing circumstances. The invention provides a deceleration control apparatus and method for a vehicle that applies a deceleration equal to or less than a guard value to the vehicle and is capable of setting the guard value to a more appropriate value.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft eine Verzögerungssteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug, die eine Verzögerung, die gleich oder kleiner als ein Überwachungswert ist, auf der Grundlage eines Fahrzeugfahrtumgebungsparameters auf das Fahrzeug ausübt. Die Verzögerungssteuerungsvorrichtung weist auf: eine Bestimmungseinrichtung, die eine Weise, wie ein Fahrer einen Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, bestimmt; und eine Einstelleinrichtung, die eine Verzögerung, die ein maximaler Wert einer Verzögerung ist, die von der Verzögerungssteuerungsvorrichtung auf das Fahrzeug ausgeübt werden kann, als den Überwachungswert einstellt, wobei die Einstelleinrichtung den Überwachungswert auf einen Wert einstellt, der kleiner als eine Verzögerung ist, die gewöhnlich durch einen Bremsbetrieb, der von einem Fahrer durchgeführt wird, erzielt wird, ohne dass eine Verzögerung durch die Verzögerungssteuerungsvorrichtung ausgeübt wird, und die im Voraus bestimmt wird. Die Verzögerungssteuerungsvorrichtung weist außerdem eine Änderungseinrichtung auf, die den Überwachungswert auf der Grundlage der Weise, wie der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, ändert.An aspect of the invention relates to a deceleration control device for a vehicle that applies a deceleration equal to or less than a guard value to the vehicle based on a vehicle travel environment parameter. The delay control device includes: a determination device that a way in which a driver performs an operation to decelerate the vehicle determines; and setting means that sets a delay, which is a maximum value of a delay that can be applied to the vehicle by the deceleration control device, as the guard value, the setting means setting the guard value to a value smaller than a deceleration usually by a braking operation performed by a driver is achieved without a delay is applied by the deceleration control device, and which is determined in advance. The deceleration control device further includes a changing device that changes the monitoring value based on the way the driver performs the deceleration operation of the vehicle.

Ein anderer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verzögerungssteuerungsverfahren für ein Fahrzeug, das eine Verzögerung, die gleich oder kleiner als ein Überwachungswert ist, auf das Fahrzeug auf der Grundlage eines Fahrzeugfahrtumgebungsparameters ausübt. Bei dem Verzögerungssteuerungsverfahren wird die Weise, wie ein Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, bestimmt; eine Verzögerung, die ein maximaler Wert einer Verzögerung ist, die von einer Verzögerungssteuerungsvorrichtung auf das Fahrzeug ausgeübt werden kann, als der Überwachungswert eingestellt; der Überwachungswert auf einen Wert eingestellt, der kleiner als eine Verzögerung ist, die gewöhnlich durch einen Bremsbetrieb, der von einem Fahrer durchgeführt wird, erzielt wird, ohne dass eine Verzögerung durch die Verzögerungssteuerungsvorrichtung ausgeübt wird, und die im Voraus bestimmt wird; und der Überwachungswert wird auf der Grundlage der Weise, wie der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, geändert.Another aspect of the invention relates to a deceleration control method for a vehicle that applies a deceleration equal to or less than a guard value to the vehicle based on a vehicle travel environment parameter. In the deceleration control method, the way a driver performs the operation for decelerating the vehicle is determined; a delay that is a maximum value of a deceleration that can be applied to the vehicle by a deceleration control device is set as the monitoring value; the monitoring value is set to a value smaller than a deceleration usually achieved by a braking operation performed by a driver without a delay being applied by the deceleration control device, and which is determined in advance; and the monitor value is changed on the basis of the way the driver performs the operation for decelerating the vehicle.

In der Verzögerungssteuerungsvorrichtung und dem Verzögerungssteuerungsverfahren der Erfindung kann die Weise, wie der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, auf der Grundlage mindestens des Zeitpunkts, zu dem der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, von Informationen, die auf einem Betrieb der Bremse basieren, oder der Verzögerung, die durch den Betrieb der Bremse erzielt wird, bestimmt werden.In the deceleration control apparatus and the deceleration control method of the invention, the manner in which the driver performs the operation for decelerating the vehicle based on at least the timing at which the driver performs the operation for decelerating the vehicle may include information based on operation of the vehicle Brake, or the deceleration achieved by the operation of the brake.

Wenn mindestens bestimmt wird, dass die Zeit, zu der der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, relativ spät ist; die Zeitdauer, während der die Bremse betätigt wird, relativ kurz ist, oder die Verzögerung, die durch den Betrieb der Bremse erzielt wird, relativ groß ist, kann bei der Verzögerungssteuerungsvorrichtung und dem Verzögerungssteuerungsverfahren der Erfindung der Überwachungswert auf einen Wert geändert werden, der größer als der Überwachungswert ist, der verwendet wird, wenn keine der Bestimmungen erfolgt.If it is at least determined that the time at which the driver performs the operation for decelerating the vehicle is relatively late; the period during which the brake is operated is relatively short, or the delay achieved by the operation of the brake is relatively large, in the delay control device and the delay control method of the invention, the monitor value can be changed to a value larger is the guard value used when none of the determinations are made.

Wenn mindestens bestimmt wird, dass eine Zeit, zu der der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, relativ früh ist; die Zeitdauer, während der die Bremse betätigt wird, relativ lang ist, oder die Verzögerung, die durch den Betrieb der Bremse erzielt wird, relativ gering ist, kann bei der Verzögerungssteuerungsvorrichtung und dem Verzögerungssteuerungsverfahren der Erfindung der Überwachungswert auf einen Wert geändert werden, der kleiner als der Überwachungswert ist, der verwendet wird, wenn keine der Bestimmungen erfolgt.When it is determined at least that a time when the driver performs the operation for decelerating the vehicle is relatively early; the time period during which the brake is applied is relatively long, or the delay achieved by the operation of the brake is relatively low, in the delay control device and the delay control method of the invention, the monitor value can be changed to a value smaller is the guard value used when none of the determinations are made.

Bei der Verzögerungssteuerungsvorrichtung und dem -verfahren für ein Fahrzeug gemäß der Erfindung kann die Verzögerung, die durch den Betrieb, der von dem Fahrer in der Vergangenheit durchgeführt wurde, erzielt wurde, erfasst werden, und die Verzögerung, die gewöhnlich durch den Bremsbetrieb, der von dem Fahrer durchgeführt wird, erzielt wird, kann auf der Grundlage des erfassten Wertes eingestellt werden.In the deceleration control apparatus and method for a vehicle according to the invention, the deceleration achieved by the operation performed by the driver in the past can be detected, and the deceleration usually caused by the deceleration operation of can be set on the basis of the detected value.

Die Verzögerungssteuerungsvorrichtung und das -verfahren für ein Fahrzeug gemäß der Erfindung machen es möglich, den Überwachungswert auf einen geeigneteren Wert bei der Verzögerungssteuerung für ein Fahrzeug einzustellen, die eine Verzögerung, die gleich oder kleiner als der Überwachungswert ist, auf das Fahrzeug ausübt.The deceleration control apparatus and method for a vehicle according to the invention makes it possible to set the guard value to a more appropriate value in deceleration control for a vehicle that applies a deceleration equal to or less than the guard value to the vehicle.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Die Merkmale, deren Vorteile und die technische und gewerbliche Bedeutung dieser Erfindung werden besser anhand der folgenden detaillierten Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen der Erfindung in Verbindung mit den zugehörigen Zeichnungen deutlich. Es zeigen:The features, advantages, and technical and industrial significance of this invention will become more apparent from the following detailed description of the preferred embodiments of the invention, taken in conjunction with the accompanying drawings. Show it:

1 das Flussdiagramm, das den Betrieb, der von einer Verzögerungssteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der Erfindung durchgeführt wird, zeigt; 1 the flowchart showing the operation performed by a deceleration control device for a vehicle according to an embodiment of the invention;

2 die schematische Ansicht der Verzögerungssteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß der Ausführungsform der Erfindung; 2 the schematic view of the deceleration control device for a vehicle according to the embodiment of the invention;

3 das Musterdiagramm zum Erläutern eines Konzeptes auf dessen Grundlage die Verzögerungssteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß der Ausführungsform der Erfindung eine Verzögerungssteuerung durchführt; 3 the pattern diagram for explaining a concept on the basis of which the deceleration control device for a vehicle according to the embodiment of the invention performs a deceleration control;

4 den Graphen zum Erläutern eines Steuerungsstarterlaubnisbereiches, in dem die Verzögerungssteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß der Ausführungsform der Erfindung die Verzögerungssteuerung starten muss; 4 the graph for explaining a control start permission area, in which the deceleration control device for a vehicle according to the embodiment of the invention, the delay control must start;

5 die Tabelle, die eine Sollschalttabelle zeigt, die durch die Verzögerungssteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung verwendet wird; und 5 the table showing a target shift table used by the deceleration control device for a vehicle according to the first embodiment of the invention; and

6 das Flussdiagramm, das den Betrieb, der von der Verzögerungssteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß einem ersten modifizierten Beispiel der Ausführungsform der Erfindung durchgeführt wird, zeigt. 6 5 is a flowchart showing the operation performed by the deceleration control device for a vehicle according to a first modified example of the embodiment of the invention.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEISPIELHAFTEN AUSFÜHRUNGSFORMDETAILED DESCRIPTION OF THE EXEMPLARY EMBODIMENT

In der folgenden Beschreibung und den zugehörigen Zeichnungen wird die vorliegende Erfindung genauer mit Bezug auf eine beispielhafte Ausführungsform beschrieben.In the following description and the accompanying drawings, the present invention will be described more specifically with reference to an exemplary embodiment.

Die Ausführungsform der Erfindung wird mit Bezug auf die 1 bis 5 erläutert. Gemäß der Ausführungsform wird in einer Verzögerungssteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug, die eine Verzögerung, die gleich oder kleiner als ein Überwachungswert ist, auf das Fahrzeug auf der Grundlage eines Fahrzeugfahrtumgebungsparameters ausübt, die Weise, wie ein Fahrer einen Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, bestimmt. Dann wird der Überwachungswert auf der Grundlage der bestimmten Weise geändert.The embodiment of the invention will be described with reference to FIGS 1 to 5 explained. According to the embodiment, in a deceleration control device for a vehicle that applies a deceleration equal to or smaller than a guard value to the vehicle based on a vehicle travel environment parameter, the way a driver performs an operation for decelerating the vehicle is determined. Then, the monitor value is changed based on the determined way.

In der Ausführungsform sind eine Einrichtung zum Erhöhen bzw. Vergrößern der Verzögerung (beispielsweise Herunterschalten, Anwenden einer automatischen Bremsung, Anwendung einer regenerativen Bremsung, Schließen eines elektronisch gesteuerten Drosselventils, Anwenden einer Abgasbremsung) und eine Einrichtung zum Bestimmen der Weise, wie der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, ausgelegt, wie es später genauer beschrieben wird. Die Einrichtung zum Erhöhen der Verzögerung erhöht die Verzögerung, die auf das Fahrzeug auf der Grundlage eines Fahrtumgebungsparameters (beispielsweise, ob auf der Straße vor dem Fahrzeug eine Kurve, ein vorausbefindliches Fahrzeug, eine Kreuzung, ein Stoppzeichen, eine Mautstation, eine Ampel, ein Zebrastreifen oder ein Fußgänger, der die Fahrbahn kreuzt, vorhanden ist; eine Straßenneigung und die Sicht des Fahrers) ausgeübt wird. Die Einrichtung zum Bestimmen der Verzögerungsweise bestimmt die Weise, wie der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt (was die Informationen meint, die auf der Grundlage des Bremsbetriebs erhalten werden, oder die Informationen, die beispielsweise die Zeitdauer, während der eine Fußbremse niedergedrückt wird und eine Betätigungskraft auf die Fußbremse ausgeübt wird, den Bremsdruck, den Bremspedalhub, die Verzögerung, die durch die Ausübung der Bremse erzielt wird, die Zeit, zu dem ein Gaspedal freigegeben wird, und den Zeitpunkt, zu dem die Bremse betätigt wird, enthalten).In the embodiment, means are to increase the delay (for example, downshifting, applying automatic braking, applying regenerative braking, closing an electronically controlled throttle valve, applying exhaust gas braking), and means for determining the way the driver operates for decelerating the vehicle, designed as described in more detail later. The means for increasing the delay increases the deceleration on the vehicle based on a travel environment parameter (eg, whether on the road in front of the vehicle, a curve, a preceding vehicle, an intersection, a stop sign, a toll station, a traffic light, a crosswalk or a pedestrian crossing the roadway exists; a road inclination and the driver's view) is exercised. The means for determining the deceleration manner determines the manner in which the driver performs the operation for decelerating the vehicle (which means the information obtained based on the brake operation or the information such as the time period during which a foot brake is depressed and an actuation force is exerted on the foot brake, the brake pressure, the brake pedal stroke, the deceleration achieved by the application of the brake, the time at which an accelerator pedal is released, and the time at which the brake is applied) ,

2 zeigt ein Automatikgetriebe 10, einen Motor 40 und eine Bremsvorrichtung 200. Das Automatikgetriebe 10 ist ein fünfstufiges Getriebe, bei dem ein Hydraulikdruck durch Erregen oder Aberregen von elektromagnetischen Ventilen 121a, 121b und 121c gesteuert wird. Obwohl 2 die drei elektromagnetischen Ventile 121a, 121b und 121c zeigt, ist die Anzahl der elektromagnetischen Ventile nicht auf drei beschränkt. Die elektromagnetischen Ventile 121a, 121b und 121c werden durch Signale von einer Steuerschaltung 130 angesteuert. 2 shows an automatic transmission 10 , a motor 40 and a brake device 200 , The automatic transmission 10 is a five-speed gearbox, in which a hydraulic pressure is generated by energizing or de-energizing electromagnetic valves 121 . 121b and 121c is controlled. Even though 2 the three electromagnetic valves 121 . 121b and 121c shows, the number of electromagnetic valves is not limited to three. The electromagnetic valves 121 . 121b and 121c are controlled by signals from a control circuit 130 driven.

Ein Drosselöffnungsgradsensor 114 erfasst den Öffnungsgrad eines Drosselventils 43, das in einer Einlass- bzw. Ansaugpassage 41 des Motors 40 vorgesehen ist. Ein Motordrehzahlsensor 116 erfasst die Drehzahl des Motors 40. Ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 122 erfasst die Drehzahl einer Ausgangswelle 120c des Automatikgetriebes 10, die proportional zu der Fahrzeuggeschwindigkeit ist. Ein Gangpositionssensor 123 erfasst die Gangposition bzw. Gangstellung. Ein Musterauswahlschalter 117 wird verwendet, um das Gangmuster zu instruieren. Ein Beschleunigungssensor 90 erfasst die Verzögerung, die auf das Fahrzeug ausgeübt wird. Ein Relativfahrzeuggeschwindigkeitserfassungs-/-schätzabschnitt 95 erfasst oder schätzt die Relativfahrzeuggeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und einem vorhergehenden bzw. vorausbefindlichen Fahrzeug. Ein Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand-Messabschnitt 100 enthält einen Sensor wie z. B. einen Millimeterwellenradarsensor oder einen Laserradarsensor, der an dem Vorderteil des Fahrzeugs installiert ist, um den Abstand zu einem vorausbefindlichen Fahrzeug zu messen. Ein Bremssensor 115 erfasst Informationen, die eine Fußbremse (nicht gezeigt) betreffen, wie beispielsweise die Zeitdauer, während der die Fußbremse betätigt wird, die Betätigungskraft, die auf die Bremse ausgeübt wird, die Verzögerung, die durch die Bremse erzielt wird, und den Bremshydraulikdruck. Ein Gaspedalpositionssensor 119 erfasst Informationen, die ein Gaspedal betreffen, beispielsweise die Position des Gaspedals und den Zeitpunkt, zu dem das Gaspedal freigegeben wird.A throttle opening degree sensor 114 detects the opening degree of a throttle valve 43 in an intake or intake passage 41 of the motor 40 is provided. An engine speed sensor 116 detects the speed of the motor 40 , A vehicle speed sensor 122 detects the speed of an output shaft 120c of the automatic transmission 10 , which is proportional to the vehicle speed. A gear position sensor 123 detects the gear position or gear position. A pattern selector switch 117 is used to instruct the gait pattern. An acceleration sensor 90 detects the deceleration that is applied to the vehicle. A relative vehicle speed detection / estimation section 95 detects or estimates the relative vehicle speed between the vehicle and a preceding vehicle. A vehicle-to-vehicle distance measurement section 100 contains a sensor such. A millimeter-wave radar sensor or a laser radar sensor installed at the front of the vehicle to measure the distance to a preceding vehicle. A brake sensor 115 detects information concerning a foot brake (not shown), such as the time during which the foot brake is applied, the operating force applied to the brake, the deceleration achieved by the brake, and the brake hydraulic pressure. An accelerator pedal position sensor 119 detects information related to an accelerator pedal, such as the position of the accelerator pedal and the time the accelerator pedal is released.

Die Steuerschaltung 130 empfängt verschiedene Signale, die die Erfassungsergebnisse angeben, die von dem Drosselöffnungsgradsensor 114, dem Motordrehzahlsensor 116, dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 122, dem Gangpositionssensor 123 und dem Beschleunigungssensor 90 erhalten werden. Außerdem empfängt die Steuerschaltung 130 ein Signal, das den Schaltzustand des Musterauswahlschalters 117 angibt, und Signale, die die Erfassungs- oder Schätzergebnisse angeben, die von dem Relativgeschwindigkeitserfassungs-/-schätzabschnitt 95, dem Gaspedalpositionssensor 119 und dem Bremssensor 115 erhalten werden. Außerdem empfängt die Steuerschaltung 130 ein Signal, das das Messergebnis angibt, das von dem Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand-Messabschnitt 100 erhalten wird.The control circuit 130 receives various signals indicative of the detection results obtained from the throttle opening degree sensor 114 , the engine speed sensor 116 , the vehicle speed sensor 122 , the Gear position sensor 123 and the acceleration sensor 90 to be obtained. In addition, the control circuit receives 130 a signal indicating the switching state of the pattern selection switch 117 and signals indicative of the detection results obtained from the relative speed detection / estimation section 95 , the accelerator pedal position sensor 119 and the brake sensor 115 to be obtained. In addition, the control circuit receives 130 a signal indicative of the measurement result from the vehicle-to-vehicle distance measuring section 100 is obtained.

Die Steuerschaltung 130 besteht aus einem bekannten Mikrocomputer und enthält eine CPU 131, einen RAM 132, einen ROM 133 und einen Eingangsport 134, einen Ausgangsport 135 und einen gemeinsamen Bus 136. Signale von den zuvor genannten Sensoren 114, 116, 122, 123 und 90 ebenso wie Signale von dem Musterauswahlschalter 117, dem Relativfahrzeuggeschwindigkeitserfassungs-/-schätzabschnitt 95, dem Gaspedalpositionssensor 119, dem Bremssensor 115 und dem Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand-Messabschnitt 100 werden sämtlich in den Eingangsport 134 eingegeben. Ansteuerabschnitte 138a, 138b und 138c für elektromagnetische Ventile ebenso wie eine Bremskraftsignalleitung L1, die zu einer Bremssteuerschaltung 230 führt, sind mit dem Ausgangsport 135 verbunden. Die Bremskraftsignalleitung L1 überträgt ein Bremskraftsignal SG1.The control circuit 130 consists of a known microcomputer and contains a CPU 131 , a ram 132 , a ROM 133 and an input port 134 , an exit port 135 and a shared bus 136 , Signals from the aforementioned sensors 114 . 116 . 122 . 123 and 90 as well as signals from the pattern selection switch 117 , the relative vehicle speed detection / estimation section 95 , the accelerator pedal position sensor 119 , the brake sensor 115 and the vehicle-to-vehicle distance measuring section 100 are all in the input port 134 entered. drive sections 138a . 138b and 138c for electromagnetic valves as well as a braking force signal line L1 leading to a brake control circuit 230 leads are with the output port 135 connected. The braking force signal line L1 transmits a braking force signal SG1.

Eine Verzögerungsweisebestimmungseinrichtung 118 kann als ein Abschnitt der CPU 131 vorgesehen sein. Die Verzögerungsweisebestimmungseinrichtung 118 bestimmt die Weise, wie der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt. Genauer gesagt wird auf der Grundlage des Betriebs, der von dem Fahrer durchgeführt wird (was die Informationen meint, die auf der Grundlage des Bremsbetriebs erhalten werden und die beispielsweise die Zeitdauer, während der die Fußbremse betrieben wird, die Betätigungskraft, die auf die Fußbremse ausgeübt wird, den Bremsdruck, den Bremspedalhub, die Verzögerung, die durch die Bremse erzielt wird, den Zeitpunkt, zu dem das Gaspedal freigegeben wird, und den Zeitpunkt, zu dem die Bremse angewendet wird, enthalten), wird bestimmt, ob die Weise, wie der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, einem voreingestellten mittleren Fahrer entspricht; oder einem Fahrer, der das Gaspedal zu einem späten Zeitpunkt freigibt und eine große Verzögerung durch Betätigung der Fußbremse innerhalb einer kurzen Zeitdauer im Vergleich zu dem mittleren Fahrer erzielt (im Folgenden wird ein derartiger Fahrer in dieser Beschreibung als ein ”Fahrer des Verzögerungsbetriebs der letzten Minute” bezeichnet).A delay way determiner 118 can as a section of the CPU 131 be provided. The delay way determiner 118 determines the way the driver performs the operation to decelerate the vehicle. More specifically, on the basis of the operation performed by the driver (meaning the information obtained based on the braking operation and, for example, the period during which the foot brake is operated, the operating force applied to the foot brake If the brake pressure, the brake pedal stroke, the deceleration achieved by the brake, the time at which the accelerator pedal is released, and the time at which the brake is applied are included), it is determined whether the manner such as the driver performs the operation for decelerating the vehicle corresponds to a preset average driver; or a driver who releases the accelerator pedal at a late time and achieves a great deceleration by operating the footbrake within a short period of time as compared with the middle driver (hereinafter, such a driver will be referred to in this specification as a driver of the last minute deceleration operation " designated).

Der ROM 133 speichert Programme, in die der Betrieb (d. h. die Steuerschritte), der in dem Flussdiagramm der 1 gezeigt ist, im Voraus eingeschrieben wurde, ebenso wie eine Schalttabelle zum Schalten der Gänge des Automatikgetriebes 10 und den Betrieb der Schaltsteuerung (nicht gezeigt). Die Steuerschaltung 130 schaltet die Gänge des Automatikgetriebes 10 entsprechend verschiedener empfangener Steuerbedingungen.The ROM 133 stores programs into which the operation (ie the control steps) contained in the flowchart of the 1 is written in advance, as well as a shift table for shifting the gears of the automatic transmission 10 and the operation of the shift control (not shown). The control circuit 130 switches the gears of the automatic transmission 10 according to various received control conditions.

Die Bremsvorrichtung 200, die durch die Bremssteuerschaltung 230 gesteuert wird, die das Bremskraftsignal SG1 von der Steuerschaltung 130 empfängt, übt eine Bremskraft auf das Fahrzeug aus. Die Bremsvorrichtung 200 enthält eine Hydraulikdrucksteuerschaltung 220, Bremsvorrichtungen 208, 209, 210 und 211, die jeweils in den Rädern 204, 205, 206 und 207 des Fahrzeugs vorgesehen sind. Der Bremshydraulikdruck der jeweiligen Bremsvorrichtungen 208, 209, 210 und 211 wird durch die Hydraulikdrucksteuerschaltung 220 gesteuert. Mittels des Bremshydraulikdruckes steuern die Bremsvorrichtungen 208, 209, 210 und 211 jeweils die Bremskraft der Räder 204, 205, 206 und 207. Die Hydrauliksteuerschaltung 220 wird durch die Bremssteuerschaltung 230 gesteuert.The brake device 200 through the brake control circuit 230 is controlled, the brake force signal SG1 from the control circuit 130 receives, exerts a braking force on the vehicle. The brake device 200 includes a hydraulic pressure control circuit 220 , Braking devices 208 . 209 . 210 and 211 , each in the wheels 204 . 205 . 206 and 207 of the vehicle are provided. The brake hydraulic pressure of the respective brake devices 208 . 209 . 210 and 211 is by the hydraulic pressure control circuit 220 controlled. By means of brake hydraulic pressure the brake devices control 208 . 209 . 210 and 211 respectively the braking force of the wheels 204 . 205 . 206 and 207 , The hydraulic control circuit 220 is through the brake control circuit 230 controlled.

Die Hydraulikdrucksteuerschaltung 220 führt eine Bremssteuerung durch Steuern des Bremshydraulikdruckes, der den jeweiligen Bremsvorrichtungen 208, 209, 210 und 211 zugeführt wird, auf der Grundlage eines Bremssteuersignals SG2 durch.The hydraulic pressure control circuit 220 performs a brake control by controlling the brake hydraulic pressure corresponding to the respective brake devices 208 . 209 . 210 and 211 is supplied on the basis of a brake control signal SG2.

Das Bremssteuersignal SG2 wird von der Bremssteuerschaltung 230 auf der Grundlage des Bremskraftsignals SG1 erzeugt. Das Bremskraftsignal SG1 wird von der Steuerschaltung 130 des Automatikgetriebes 10 ausgegeben und in die Bremssteuerschaltung 230 eingegeben. Die Bremskraft, die auf das Fahrzeug während der Bremssteuerung ausgeübt wird, wird durch das Bremssteuersignal SG2 bestimmt, das von der Bremssteuerschaltung 230 auf der Grundlage verschiedener Daten, die in dem Bremskraftsignal SG1 enthalten sind, erzeugt wird.The brake control signal SG2 is output from the brake control circuit 230 generated on the basis of the braking force signal SG1. The braking force signal SG1 is from the control circuit 130 of the automatic transmission 10 output and into the brake control circuit 230 entered. The braking force applied to the vehicle during brake control is determined by the brake control signal SG2 received from the brake control circuit 230 is generated on the basis of various data included in the braking force signal SG1.

Die Bremssteuerschaltung 230 besteht aus einem bekannten Mikrocomputer und enthält eine CPU 231, einen RAM 232, einen ROM 233, einen Eingangsport 234, einen Ausgangsport 235 und einen gemeinsamen Bus 236. Der Ausgangsport 235 ist mit der Hydraulikdrucksteuerschaltung 220 verbunden. In dem ROM 233 ist der Betrieb, der durchgeführt wird, wenn das Bremssteuersignal SG2 auf der Grundlage der verschiedenen Daten, die in dem Bremskraftsignal SG1 enthalten sind, erzeugt wird, gespeichert. Die Bremssteuerschaltung 230 führt die Steuerung (d. h. die Bremssteuerung) bei der Bremsvorrichtung 200 entsprechend verschiedener Steuerbedingungen durch.The brake control circuit 230 consists of a known microcomputer and contains a CPU 231 , a ram 232 , a ROM 233 , an entrance port 234 , an exit port 235 and a shared bus 236 , The starting port 235 is with the hydraulic pressure control circuit 220 connected. In the ROM 233 is the operation performed when the brake control signal SG2 is generated on the basis of the various data included in the braking force signal SG1. The brake control circuit 230 performs the control (ie, brake control) on the brake device 200 according to various tax conditions.

Das Konzept der Ausführungsform wird mit Bezug auf 3 beschrieben. 3 zeigt mehrere Fahrer, die das Fahrzeug auf unterschiedliche Weisen verzögern und die beinhalten: den mittleren (allgemeinen) Fahrer, der das Fahrzeug auf die voreingestellte Weise verzögert, und den Fahrer des Verzögerungsbetriebs der letzten Minute, der den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs zu einem Zeitpunkt durchführt, der später als derjenige des mittleren Fahrers liegt. 3 ist das Bilddiagramm, das schematisch die Beziehung zwischen den Verzögerungen, die gewöhnlich erzielt werden, und den Verzögerungen, die durch die Steuerung erzielt werden, für den Fall der beiden Typen von Fahrern, die oben beschrieben sind, zeigt (d. h. der Führungswert: der maximale Wert der Verzögerung, den die Verzögerungssteuerungsvorrichtung für das Fahrzeug einstellen kann).The concept of the embodiment will be described with reference to 3 described. 3 shows several Drivers who delay the vehicle in various ways and include: the middle (general) driver who decelerates the vehicle in the preset manner and the driver of the last minute deceleration operation, which performs the operation of decelerating the vehicle at a time, later than that of the middle driver. 3 Fig. 3 is the image diagram schematically showing the relationship between the delays usually achieved and the delays achieved by the control in the case of the two types of drivers described above (ie, the command value: the maximum Value of the delay that the deceleration control device can set for the vehicle).

In dem Fall, in dem der Abstand zwischen dem vorausbefindlichen Fahrzeug und dem Fahrzeug graduell verringert wird, betätigt der mittlere Fahrer die Fußbremse, wenn der Abstand zu dem vorausbefindlichen Fahrzeug noch relativ groß ist, während der Fahrer des Verzögerungsbetriebs der letzten Minute die Fußbremse nicht betätigt, bis der Abstand zu dem vorausbefindlichen Fahrzeug beachtlich kurz wird, und er betätigt die Fußbremse in der letzten Minute.In the case where the distance between the preceding vehicle and the vehicle is gradually reduced, the middle driver operates the foot brake when the distance to the preceding vehicle is still relatively large while the driver of the last minute deceleration operation does not operate the foot brake until the distance to the preceding vehicle becomes remarkably short, and he depresses the foot brake at the last minute.

Eine Verzögerung 101 wird in gewöhnlicher Weise durch den Bremsbetrieb, der durch den mittleren Fahrer durchgeführt wird, erzielt. Eine Verzögerung 201 wird andererseits in gewöhnlicher Weise durch den Bremsbetrieb, der durch den Fahrer des Verzögerungsbetriebs der letzten Minute durchgeführt wird, erzielt. Die Verzögerung 201 ist größer als die Verzögerung 101. Die Verzögerung 101 und die Verzögerung 201 werden jeweils anhand von Fahrttestdaten erhalten.A delay 101 is usually achieved by the braking operation performed by the middle driver. A delay 201 On the other hand, it is usually achieved by the braking operation performed by the driver of the last-minute deceleration operation. The delay 201 is greater than the delay 101 , The delay 101 and the delay 201 are each obtained on the basis of driving test data.

In dem Fall des mittleren Fahrers muss, wenn eine Verzögerung (Überwachungswert) 102, die durch die Verzögerungssteuerung erzielt wird, kleiner als die Verzögerung 101, die in gewöhnlicher Weise durch den Bremsbetrieb, der durch den Fahrer durchgeführt wird, erzielt wird, ist, der Fahrer einen Fußbremsbetrieb 104 durchführen, um eine unzureichende Verzögerung auszugleichen. Demzufolge hängt der Fahrer nicht von der Verzögerungssteuerung ab. Wenn andererseits eine Verzögerung (Überwachungswert) 103, die durch die Verzögerungssteuerung erzielt wird, größer als die Verzögerung 101 ist, die in gewöhnlicher Weise durch den Bremsbetrieb erzielt wird, der durch den mittleren Fahrer durchgeführt wird, muss der Fahrer die Fußbremse nicht betätigen. Als Ergebnis hängt der Fahrer von der Verzögerungssteuerung ab. Um zu verhindern, dass der Fahrer von der Verzögerungssteuerung abhängt, ist es notwendig, die Verzögerung (Überwachungswert), die durch die Verzögerungssteuerung erzielt wird, auf einen Wert einzustellen, der kleiner als die Verzögerung ist, die in gewöhnlicher Weise durch den Bremsbetrieb, der durch den Fahrer durchgeführt wird, erzielt wird.In the case of the middle driver, if a delay (monitoring value) 102 , which is achieved by the delay control, less than the delay 101 In the usual way, by the braking operation performed by the driver, the driver is a foot brake operation 104 to compensate for an insufficient delay. As a result, the driver does not depend on the deceleration control. On the other hand, if a delay (monitoring value) 103 , which is achieved by the delay control, greater than the delay 101 is achieved in the usual way by the braking operation, which is performed by the middle driver, the driver does not have to press the foot brake. As a result, the driver depends on the deceleration control. In order to prevent the driver from being dependent on the deceleration control, it is necessary to set the deceleration (guard value) achieved by the deceleration control to a value smaller than the deceleration, which is usually caused by the braking operation performed by the driver.

Die Verzögerung 201, die in gewöhnlicher Weise durch den Bremsbetrieb erzielt wird, der von dem Fahrer des Verzögerungsbetriebs der letzten Minute durchgeführt wird, ist groß. Wenn es dementsprechend die Verzögerungssteuerung möglich macht, nur dieselbe Verzögerung wie die Verzögerung (Überwachungswert) 102 zu erzielen, die durch die Verzögerungssteuerung für den mittleren Fahrer erzielt wird, ist die Wirkung der Verzögerungssteuerung für den Fahrer des Verzögerungsbetriebs der letzten Minute nicht ausreichend. Um die unzureichende Verzögerung auszugleichen, muss der Fahrer einen Fußbremsbetrieb 204 durchführen. Dementsprechend sollte in dem Fall des Fahrers des Verzögerungsbetriebs der letzten Minute eine Verzögerung (Überwachungswert) 203, die durch die Verzögerungssteuerung erzielt wird, auf einen Wert eingestellt werden, der größer als die Verzögerung (Überwachungswert) 102, die durch die Verzögerungssteuerung für den mittleren Fahrer erzielt wird, und kleiner als die Verzögerung 201, die in gewöhnlicher Weise durch den Bremsbetrieb erzielt wird, der von dem Fahrer des Verzögerungsbetriebs der letzten Minute durchgeführt wird, ist. Somit wird eine ausreichende Wirkung der Verzögerungssteuerung erzielt, und es ist möglich zu verhindern, dass der Fahrer von der Verzögerungssteuerung abhängt. In der Ausführungsform wird der Überwachungswert der Verzögerung, die durch die Verzögerungssteuerung erzielt wird, auf der Grundlage der Weise eingestellt, wie der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt.The delay 201 is usually achieved by the braking operation performed by the driver of the deceleration operation of the last minute is large. Accordingly, if it makes delay control possible, only the same delay as the delay (guard value) 102 is achieved by the deceleration control for the middle driver, the effect of the deceleration control for the driver of the deceleration operation of the last minute is not sufficient. To compensate for the insufficient delay, the driver must have a foot brake operation 204 carry out. Accordingly, in the case of the driver of the last minute delay mode, a delay (monitor value) should 203 , which is achieved by the delay control, be set to a value greater than the delay (monitoring value) 102 which is achieved by the deceleration control for the middle driver, and less than the deceleration 201 which is usually achieved by the braking operation performed by the driver of the deceleration operation of the last minute is. Thus, a sufficient effect of the deceleration control is achieved, and it is possible to prevent the driver from being dependent on the deceleration control. In the embodiment, the monitoring value of the deceleration achieved by the deceleration control is set on the basis of how the driver performs the operation for decelerating the vehicle.

Der Betrieb gemäß der Ausführungsform wird mit Bezug auf die 1 und 2 beschrieben. In der Ausführungsform wird der Fall, in dem eine adaptive Fahrtregelung durchgeführt wird (bei der adaptiven Fahrtregelung wird auf der Grundlage einer Positionsbeziehung zwischen einem vorausbefindlichen Fahrzeug und dem Fahrzeug bestimmt, ob das Fahrzeug verzögert werden muss, und wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug verzögert werden muss, wird eine Steuerung zum Herunterschalten auf einen Sollgang durchgeführt), beschrieben.The operation according to the embodiment will be described with reference to FIGS 1 and 2 described. In the embodiment, the case where adaptive cruise control is performed (in the adaptive cruise control, it is determined based on a positional relationship between a preceding vehicle and the vehicle whether the vehicle needs to be decelerated and if it is determined that the vehicle is decelerating to be downshifted to a desired gear).

Zunächst bestimmt, wie es im Schritt S1 der 1 gezeigt ist, die Verzögerungsweisebestimmungseinrichtung 118 der Steuerschaltung 130 die Weise, wie der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt. In der Ausführungsform erfolgt die Bestimmung auf der Grundlage des Verzögerungsbetriebs, der von dem Fahrer durchgeführt wird, wenn beispielsweise das Fahrzeug in der Vergangenheit Anschluss an ein vorausbefindliches Fahrzeug gefunden hat. Genauer gesagt wird, wenn bestimmt wird, dass die geschätzte Zeitdauer vor einem Zusammenprall (Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand/Fahrzeugrelativgeschwindigkeit) oder die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Zeit (Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand/Fahrzeuggeschwindigkeit), die erfasst wird, wenn das Gaspedal freigegeben wird oder die Fußbremse betätigt wird, kürzer als diejenige in dem Fall des voreingestellten mittleren Fahrers ist, oder wenn bestimmt wird, dass die Fußbremse in einer kurzen Zeitdauer betätigt wird und eine große Verzögerung in der kurzen Zeitdauer durch den Fußbremsbetrieb im Vergleich zu dem mittleren Fahrer erzielt wird, bestimmt, dass die Weise, wie der Fahrer das Fahrzeug verzögert, dem Fahrer des Verzögerungsbetriebs der letzten Minute entspricht. Bei der obigen Bestimmung verwendet die Steuerschaltung 130 Daten, die von dem Fahrzeugrelativgeschwindigkeitserfassungs-/-schätzabschnitt 95, dem Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand-Messabschnitt 100, dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 122, dem Bremssensor 115 und dem Gaspedalpositionssensor 119 empfangen wurden.First, it determines, as in step S1 of 1 is shown, the delay direction determining means 118 the control circuit 130 the way the driver performs the operation to decelerate the vehicle. In the embodiment, the determination is made on the basis of the deceleration operation performed by the driver when, for example, the vehicle has found connection to a preceding vehicle in the past. More specifically, when it is determined that the estimated Time duration before a collision (vehicle-to-vehicle distance / vehicle relative speed) or the vehicle-to-vehicle time (vehicle-to-vehicle distance / vehicle speed), which is detected when the accelerator pedal is released or the foot brake is operated , shorter than that in the case of the default middle driver, or when it is determined that the foot brake is operated in a short period of time and a large deceleration in the short time is achieved by the foot braking operation as compared with the middle driver, determines the way the driver decelerates the vehicle corresponds to the driver of the last minute deceleration operation. In the above determination, the control circuit uses 130 Data indicative of the vehicle relative speed detection / estimation section 95 , the vehicle-to-vehicle distance measuring section 100 , the vehicle speed sensor 122 , the brake sensor 115 and the accelerator pedal position sensor 119 were received.

Die obigen Bestimmungsfaktoren (d. h. die geschätzte Zeitdauer vor einem Zusammenprall (Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand/Fahrzeugrelativgeschwindigkeit) oder die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Zeit (Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand/Fahrzeuggeschwindigkeit), die erfasst wird, wenn das Gaspedal freigegeben oder die Fußbremse ausgeübt wird, die Zeitdauer, während der die Fußbremse betätigt wird, ob eine große Verzögerung durch den Fußbremsbetrieb innerhalb einer kurzen Zeitdauer erzielt wird, und der Zeitpunkt, zu dem die Fußbremse betätigt wird) können alleine oder in Kombination verwendet werden, um die Weise zu bestimmen, wie der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt. Alternativ kann die Weise, wie der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, auf der Grundlage von Ergebnissen (einschließlich einem Mittelwert), die durch eine statistische Verarbeitung mehrerer Daten von vergangenen Verzögerungsbetrieben, die in der ECU des Fahrzeugs gespeichert wurden, bestimmt werden. Nach dem Ende des Schrittes S1 schreitet der Betrieb zum Schritt S2.The above determination factors (ie, the estimated time period before a collision (vehicle-to-vehicle distance / vehicle relative speed) or the vehicle-to-vehicle time (vehicle-to-vehicle distance / vehicle speed) detected when the accelerator pedal released or the foot brake is applied, the length of time during which the foot brake is applied, whether a large deceleration is achieved by the foot brake operation within a short period of time, and the time when the foot brake is operated) may be used alone or in combination, to determine the way the driver performs the operation to decelerate the vehicle. Alternatively, the manner in which the driver performs the operation for decelerating the vehicle may be determined based on results (including a mean value) obtained by statistically processing a plurality of data from past deceleration operations stored in the ECU of the vehicle. After the end of step S1, the operation proceeds to step S2.

In Schritt S2 bestimmt die Steuerschaltung 130 auf der Grundlage des Ergebnisses der Bestimmung, die in Schritt S1 durchgeführt wird, ob die bestimmte Weise, wie der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, dem Fahrer des Verzögerungsbetriebs der letzten Minute entspricht. Wenn bestimmt wird, dass die bestimmte Weise, wie der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, dem Fahrer des Verzögerungsbetriebs der letzten Minute entspricht, schreitet der Betrieb zum Schritt S3, und ansonsten schreitet er zum Schritt S5.In step S2, the control circuit determines 130 based on the result of the determination made in step S1, whether the determined manner in which the driver performs the operation for decelerating the vehicle corresponds to the driver of the last minute deceleration operation. When it is determined that the specific manner in which the driver performs the operation for decelerating the vehicle corresponds to the driver of the deceleration operation of the last minute, the operation proceeds to step S3, and otherwise proceeds to step S5.

In Schritt S3 erhält die Steuerschaltung 130 die statistischen Ergebnisse (einschließlich des Mittelwertes) der Verzögerung, die durch Betätigung der Fußbremse erzielt wird, durch statistisches Verarbeiten der Daten hinsichtlich des Verzögerungsbetriebs, der von dem Fahrer durchgeführt wurde, als das Fahrzeug in der Vergangenheit Anschluss zu einem vorausbefindlichen Fahrzeug gefunden hat. Nachdem der Schritt S3 beendet ist, schreitet der Betrieb zum Schritt S4.In step S3, the control circuit receives 130 the statistical results (including the mean) of the deceleration achieved by operating the foot brake by statistically processing the data regarding the deceleration operation performed by the driver when the vehicle has in the past been connected to a preceding vehicle. After the step S3 is finished, the operation proceeds to step S4.

In Schritt S4 ändert die Steuerschaltung 130 zunächst den untersten Gang (Überwachungswert), der von der Verzögerungssteuerung (Herunterschaltsteuerung), d. h. der adaptiven Fahrtregelung in der Ausführungsform ausgewählt werden kann. D. h. der unterste Gang, der in Schritt S4 eingestellt wird, unterscheidet sich von dem untersten Gang, der von der Herunterschaltsteuerung ausgewählt werden kann, wenn die Weise, wie der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, dem mittleren Fahrer entspricht (in einem normalen Fall).In step S4, the control circuit changes 130 First, the lowest gear (monitor value) that can be selected by the deceleration control (downshift control), that is, the adaptive cruise control in the embodiment. Ie. the lowest gear set in step S4 is different from the lowest gear that can be selected by the downshift control when the way in which the driver performs the operation for decelerating the vehicle corresponds to the middle driver (in a normal case ).

Wenn beispielsweise der unterste Gang, der von der Herunterschaltsteuerung in dem normalen Fall ausgewählt werden kann, als der vierte Gang eingestellt ist, wird in Schritt S4 der unterste Gang, der von der Herunterschaltsteuerung ausgewählt werden kann, in einen Gang geändert, der kleiner als der vierte Gang ist (beispielsweise dritter Gang oder zweiter Gang). D. h. in Schritt S4 wird der unterste Gang, der von der Herunterschaltungsteuerung ausgewählt werden kann, in einen Gang geändert, bei dem eine Verzögerung, die größer als die Verzögerung ist, die in dem untersten Gang erzielt wird, der von der Herunterschaltsteuerung in dem normalen Fall ausgewählt werden kann, erzielt wird.For example, when the lowermost gear that can be selected by the downshift control in the normal case is set as the fourth gear, in step S4, the lowermost gear that can be selected by the downshift control is changed to a gear that is smaller than that fourth gear is (for example, third gear or second gear). Ie. In step S4, the lowermost gear that can be selected by the downshift control is changed to a gear in which a deceleration greater than the deceleration achieved in the lowermost gear selected by the downshift control in the normal case can be achieved.

Wie es mit Bezug auf 1 beschrieben wurde, ist die Verzögerung, die in gewöhnlicher Weise durch den Fußbremsbetrieb, der von dem Fahrer des Verzögerungsbetriebs der letzten Minute durchgeführt wird, erzielt wird, größer als diejenige des mittleren Fahrers. Dementsprechend wird in dem Fall des Fahrers des Verzögerungsbetriebs der letzten Minute der unterste Gang (Überwachungswert) geändert, um eine größere Verzögerung auf das Fahrzeug auszuüben, um die Wirkung der Verzögerungssteuerung zu verbessern. Somit kann eine Steuerung des Herunterschaltens in einen niedrigeren Gang durchgeführt werden.As for it 1 has been described, the deceleration usually achieved by the foot brake operation performed by the driver of the last minute deceleration operation is larger than that of the middle driver. Accordingly, in the case of the driver of the last minute deceleration operation, the lowermost gear (monitoring value) is changed to exert a larger deceleration on the vehicle to enhance the effect of the deceleration control. Thus, a downshift control can be performed in a lower gear.

In Schritt S4 ändert die Steuerschaltung 130 zweitens den untersten Gang, der von der Herunterschaltsteuerung ausgewählt werden kann, in einen Gang, bei dem eine Verzögerung, die den Wert nicht überschreitet, der in Schritt S3 durch statistisches Verarbeiten der Verzögerung, die durch den Fußbremsbetrieb erzielt wird, erhalten wird, erzielt wird. Wie es mit Bezug auf 3 beschrieben wurde, muss der Fahrer, wenn die Herunterschaltsteuerung eine Verzögerung erzeugt, die größer als die Verzögerung ist, die in gewöhnlicher Weise durch den Fußbremsbetrieb, der von dem Fahrer durchgeführt wird, erzielt wird, ist, die Fußbremse nicht betätigen, so dass der Fahrer von der Steuerung abhängt. Nachdem der Schritt S4 beendet ist, wird der Schritt S5 ausgeführt.In step S4, the control circuit changes 130 secondly, the lowest gear that can be selected by the downshift control into a gear in which a deceleration that does not exceed the value obtained in step S3 by statistically processing the deceleration achieved by the foot brake operation is achieved , As for it 3 has been described, the driver, if the downshift control generates a delay that is greater than the Delay, which is achieved in the usual way by the foot brake operation performed by the driver, is not to operate the foot brake so that the driver depends on the control. After the step S4 is completed, the step S5 is executed.

In Schritt S5 bestimmt die Steuerschaltung 130, ob es zu dem Zeitpunkt ein vorausbefindliches Fahrzeug gibt. Genauer gesagt bestimmt die Steuerschaltung 130, ob der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem vorausbefindlichen Fahrzeug gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert ist, und zwar auf der Grundlage eines Signals, das den Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand angibt und das derzeitig von dem Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand-Messabschnitt 100 empfangen wird. Wenn in Schritt S5 bestimmt wird, dass ein vorausbefindliches Fahrzeug vorhanden ist, schreitet der Betrieb zum Schritt S6. Wenn andererseits bestimmt wird, dass kein vorausbefindliches Fahrzeug vorhanden ist, wird der Steuerungsfluss erneut durchgeführt.In step S5, the control circuit determines 130 whether there is a preceding vehicle at the time. More specifically, the control circuit determines 130 whether the vehicle-to-vehicle distance between the vehicle and the preceding vehicle is equal to or less than a predetermined value, based on a signal indicative of the vehicle-to-vehicle distance and the current from the vehicle -to-vehicle distance measuring portion 100 Will be received. When it is determined in step S5 that there is a preceding vehicle, the operation proceeds to step S6. On the other hand, if it is determined that there is no preceding vehicle, the control flow is performed again.

In Schritt S6 bestimmt die Steuerschaltung 130, ob sich der Punkt, der die Beziehung zwischen der Fahrzeugrelativgeschwindigkeit und dem Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem vorausbefindlichen Fahrzeug angibt, derzeitig in einem Steuerungsstarterlaubnisbereich befindet, in dem die adaptive Fahrtregelung (Herunterschaltsteuerung) durchgeführt werden muss. Es wird bestimmt, ob der Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchgeführt werden muss, um zu verhindern, dass das Fahrzeug mit dem vorausbefindlichen Fahrzeug zusammenstößt. Wenn in Schritt S6 bestimmt wird, dass sich der Punkt, der oben beschrieben wurde, in dem Steuerungsstarterlaubnisbereich befindet, schreitet der Betrieb zum Schritt S7. Ansonsten wird der Steuerungsfluss erneut durchgeführt.In step S6, the control circuit determines 130 whether the point indicating the relationship between the vehicle relative speed and the vehicle-to-vehicle distance between the vehicle and the preceding vehicle is currently located in a control start permission area in which the adaptive cruise control (downshift control) must be performed. It is determined whether the operation for decelerating the vehicle must be performed to prevent the vehicle from colliding with the preceding vehicle. If it is determined in step S6 that the point described above is in the control start permission area, the operation proceeds to step S7. Otherwise, the control flow is performed again.

Genauer gesagt kann, wenn in Schritt S6 der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert (beispielsweise 50 m) ist; wenn die geschätzte Zeitdauer vor einem Zusammenprall (Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand/Fahrzeugrelativgeschwindigkeit) gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert (beispielsweise 6 s) ist oder wenn die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Zeit (Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand (Fahrzeuggeschwindigkeit) gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert (beispielsweise 2 s) ist, bestimmt werden, dass sich der oben beschriebene Punkt in dem Steuerungsstarterlaubnisbereich befindet.More specifically, if in step S6 the vehicle-to-vehicle distance is equal to or less than a predetermined value (for example, 50 m); when the estimated amount of time before a collision (vehicle-to-vehicle distance / vehicle relative speed) is equal to or less than a predetermined value (eg, 6 seconds) or when the vehicle-to-vehicle time (vehicle-to-vehicle distance) ( Vehicle speed) equal to or less than a predetermined value (for example, 2 seconds), it may be determined that the above-described point is in the control start permission area.

Man beachte, dass 4 einen Graphen darstellt, der ein Beispiel für den Steuerungsstarterlaubnisbereich zeigt, der verwendet wird, um auf der Grundlage der geschätzten Zeitdauer vor einem Zusammenprall zu bestimmen, ob die adaptive Fahrtregelung (Herunterschaltsteuerung) durchgeführt werden muss. In 4 wird der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand durch die Horizontalachse dargestellt, und die Fahrzeugrelativgeschwindigkeit wird durch die Vertikalachse dargestellt, und die Zeitdauer vor einem Zusammenprall ist durch die Neigung angegeben, die durch den Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand und die Fahrzeugrelativgeschwindigkeit definiert wird. Wie es in 4 gezeigt ist, wird bestimmt, dass sich der oben beschriebene Punkt in dem Steuerungsstarterlaubnisbereich befindet, wenn die Neigung gleich oder größer als der vorbestimmte Wert ist.Note that 4 FIG. 10 is a graph showing an example of the control start permission range used to determine whether the adaptive cruise control (downshift control) has to be performed based on the estimated time period before a crash. In 4 For example, the vehicle-to-vehicle distance is represented by the horizontal axis, and the vehicle relative speed is represented by the vertical axis, and the time period before collision is indicated by the incline defined by the vehicle-to-vehicle distance and the vehicle relative speed , As it is in 4 12, it is determined that the above-described point is in the control start permission area when the inclination is equal to or larger than the predetermined value.

In Schritt S6 kann auf der Grundlage der Kombination der Bestimmungsfaktoren, d. h. dem Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand, der geschätzten Zeitdauer vor einem Zusammenprall und der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Zeit bestimmt werden, ob sich der oben beschriebene Punkt in dem Steuerungsstarterlaubnisbereich befindet.In step S6, based on the combination of the determination factors, i. H. the vehicle-to-vehicle distance, the estimated time period before a collision, and the vehicle-to-vehicle time are determined whether the point described above is in the control start permission area.

In Schritt S7 bestimmt die Steuerschaltung 130 auf der Grundlage eines Signals von dem Drosselöffnungsgradsensor 114, ob das Gaspedal freigegeben wurde. Wenn in Schritt S7 bestimmt wird, dass das Gaspedal freigegeben wurde, schreitet der Betrieb zum Schritt S8. Wenn andererseits das Gaspedal nicht freigegeben wurde, wird der Betrieb des Schrittes S7 erneut ausgeführt.In step S7, the control circuit determines 130 based on a signal from the throttle opening degree sensor 114 whether the accelerator pedal has been released. If it is determined in step S7 that the accelerator pedal has been released, the operation proceeds to step S8. On the other hand, if the accelerator pedal has not been released, the operation of step S7 is executed again.

In Schritt S8 erhält die Steuerschaltung 130 den Sollgang, der von der Herunterschaltsteuerung auszuwählen ist. Der Sollgang wird auf einen Gang eingestellt, bei dem ein Sollabstand oder eine Sollfahrzeugrelativgeschwindigkeit zwischen dem vorausbefindlichen Fahrzeug und dem Fahrzeug erzielt wird, wenn die Steuerung des Herunterschaltens in den Sollgang durchgeführt wird.In step S8, the control circuit receives 130 the target gear to be selected by the downshift control. The target gear is set to a gear at which a target distance or a target vehicle relative speed between the preceding vehicle and the vehicle is achieved when the downshift control is performed in the target gear.

Der Sollgang wird beispielsweise unter Bezugnahme auf die Sollschalttabelle (5) erhalten, die im Voraus in dem ROM 133 gespeichert wurde. Wie es in 5 gezeigt ist, wird der Sollgang auf der Grundlage der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Zeit [s] und der Fahrzeugrelativgeschwindigkeit [km/h] zwischen dem Fahrzeug und dem vorausbefindlichen Fahrzeug erhalten. Man beachte, dass, wie es oben beschrieben wurde, die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Zeit durch Teilen des Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstands durch die Geschwindigkeit des Fahrzeugs erhalten wird.The nominal gear is determined, for example, with reference to the reference shift table ( 5 ) received in advance in the ROM 133 was saved. As it is in 5 is shown, the target gear on the basis of the vehicle-to-vehicle time [s] and the vehicle relative speed [km / h] between the Vehicle and the vehicle ahead. Note that, as described above, the vehicle-to-vehicle time is obtained by dividing the vehicle-to-vehicle distance by the speed of the vehicle.

Wie es anhand der 5 zu sehen ist, wird beispielsweise, wenn die Fahrzeugrelativgeschwindigkeit 15 [km/h] und die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Zeit 1,2 [s] beträgt, der Sollgang der fünfte Gang. Wenn sich die Fahrzeugrelativgeschwindigkeit oder der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand einem Wert annähert, bei dem ein sicherer Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem vorausbefindlichen Fahrzeug erhalten wird, wird der Sollgang auf einen höheren Gang eingestellt (nicht zum Verzögern des Fahrzeugs). Mit anderen Wort wird, wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem vorausbefindlichen Fahrzeug vergrößert wird, der Sollgang auf einen höheren Gang eingestellt, der an der oberen rechten Seite der Sollschalttabelle in 5 gezeigt ist. Wenn andererseits der Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem vorausbefindlichen Fahrzeug verringert wird, wird der Sollgang auf niedrigeren Gang eingestellt, der an der linken unteren Seite der Sollschalttabelle gezeigt ist. Nach dem Ende des Schrittes S8 wird der Schritt S9 ausgeführt.As it is based on the 5 For example, when the vehicle relative speed 15 [km / h] and the vehicle-to-vehicle time is 1.2 [s], the target gear is the fifth gear. When the vehicle relative speed or the vehicle-to-vehicle distance approaches a value at which a safe distance is obtained between the vehicle and the preceding vehicle, the target gear is set to a higher gear (not for decelerating the vehicle). In other words, as the distance between the vehicle and the preceding vehicle is increased, the target gear is set to a higher gear that is at the upper right side of the target shift table in FIG 5 is shown. On the other hand, when the distance between the vehicle and the preceding vehicle is decreased, the target gear is set to lower gear shown at the lower left side of the target shift table. After the end of the step S8, the step S9 is executed.

In Schritt S9 bestimmt die Steuerschaltung 130, ob der Sollgang, der in Schritt S8 erhalten wird, gleich oder größer als der unterste Gang ist. Wenn bestimmt wird, dass der Sollgang gleich oder größer als der unterste Gang ist, schreitet der Betrieb zum Schritt S11, und ansonsten schreitet er zum Schritt S10.In step S9, the control circuit determines 130 whether the target gear obtained in step S8 is equal to or greater than the lowermost gear. If it is determined that the target gear is equal to or greater than the lowest gear, the operation proceeds to step S11, and otherwise it proceeds to step S10.

In Schritt S10 stellt die Steuerschaltung 130 den Sollgang auf den untersten Gang ein. Nach dem Ende des Schrittes S10 wird der folgende Schritt S11 ausgeführt.In step S10, the control circuit 130 the nominal gear on the lowest gear. After the end of the step S10, the following step S11 is executed.

In Schritt S11 führt die Steuerschaltung 130 die Herunterschaltsteuerung aus. Somit wird ein Schalten in den Sollgang durchgeführt, und die Verzögerung, die dem Sollgang entspricht, wirkt auf das Fahrzeug.In step S11, the control circuit performs 130 the downshift control off. Thus, shifting to the target gear is performed, and the deceleration corresponding to the target gear acts on the vehicle.

Gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform können die folgenden Wirkungen erhalten werden. In der Ausführungsform ist die Verzögerungsweisebestimmungseinrichtung 118 vorgesehen, um die Weise zu bestimmen, wie der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt. Wenn die Verzögerungsweisebestimmungseinrichtung 118 die Weise, wie der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, als dem Fahrer des Verzögerungsbetriebs der letzten Minute entsprechend (d. h. dem Fahrer, der zu einem späten Zeitpunkt das Gaspedal freigibt oder die Fußbremse betätigt; und der eine große Verzögerung durch Betätigen der Fußbremse innerhalb einer kurzen Zeitdauer im Vergleich zu dem mittleren Fahrer erzielt) bestimmt, wird der maximale Wert der Verzögerung (Überwachungswert: der unterste Gang), die auf das Fahrzeug durch die Steuerung zum Erhöhen der Verzögerung auf der Grundlage der Fahrtumgebungsparameter (in dieser Ausführungsform eine Relativpositionsbeziehung zu dem vorausbefindlichen Fahrzeug) ausgeübt werden kann, auf einen Wert erhöht (um das Fahrzeug noch mehr zu verzögern), der die Verzögerung nicht überschreitet, die in gewöhnlicher Weise durch den Fußbremsbetrieb, der von dem Fahrer durchgeführt wird, erzielt wird.According to the embodiment described above, the following effects can be obtained. In the embodiment, the delay direction determining means is 118 provided to determine the way the driver performs the operation to decelerate the vehicle. When the delay flag determination means 118 the manner in which the driver performs the operation for decelerating the vehicle as corresponding to the driver of the last minute deceleration operation (ie, the driver who releases the accelerator pedal or the foot brake at a late time) and who makes a large deceleration by operating the foot brake achieved within a short period of time relative to the average driver), the maximum value of the deceleration (guard value: the lowest gear) applied to the vehicle by the controller for increasing the deceleration based on the travel environment parameters (in this embodiment, a relative positional relationship to the preceding vehicle) is increased to a value (to further decelerate the vehicle) that does not exceed the deceleration usually achieved by the foot brake operation performed by the driver.

Das Einstellen der maximalen Verzögerung, die durch die Verzögerungssteuerung erzielt werden kann, auf die oben beschriebene Weise, ermöglicht es den Fahrern, die den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs auf unterschiedliche Weise durchführen, größtmögliche Wirkungen der Steuerung zu fühlen, ebenso wie zu verhindern, dass diese Fahrer von der Steuerung abhängen. Demzufolge wird die Last für den Fahrer verringert, und die Sicherheit wird somit verbessert.Setting the maximum deceleration that can be achieved by the deceleration control in the above-described manner enables the drivers performing the deceleration operation of the vehicle in different ways to feel maximum effects of the control as well as to prevent them these drivers depend on the controller. As a result, the load for the driver is reduced and safety is thus improved.

Der Fahrer des Verzögerungsbetriebs der letzten Minute gibt das Gaspedal zu einem letzten Zeitpunkt frei oder betätigt die Fußbremse zu einem letzten Zeitpunkt im Vergleich zu dem mittleren Fahrer. Dementsprechend ist eine Sollverzögerung, die durch die Verzögerungssteuerung erzielt wird, die auf der Grundlage der Fahrtumgebungsparameter durchgeführt wird, im Vergleich zu dem mittleren Fahrer groß (d. h. der Sollgang ist niedrig). Wenn der unterste Gang (Überwachungswert) einheitlich unabhängig von der Weise, wie der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchgeführt wird, einheitlich auf einen niedrigen Gang eingestellt wird, bei dem die Verzögerung (mit dem Bezugszeichen 203 in 3 bezeichnet), die sogar für den Fahrer des Verzögerungsbetriebs der letzten Minute ausreichend groß ist, erzielt wird, gewöhnt sich der mittlere Fahrer stufenweise an die Verzögerungssteuerung und neigt zum Vernachlässigen des Betriebs der Fußbremse (wie es in 3 gezeigt ist, führt, wenn die Verzögerung 103 durch die Verzögerungssteuerung erzielt wird und auf das Fahrzeug, das von dem mittleren Fahrer gefahren wird, ausgeübt wird, der Fahrer nicht länger den Fußbremsbetrieb 104 durch). Zur Lösung dieses Problems wird in der Ausführungsform die maximale Verzögerung (Überwachungswert), die durch die Verzögerungssteuerung erzielt werden kann, auf der Grundlage der Weise, wie der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, eingestellt. Außerdem wird die maximale Verzögerung, die von der Verzögerungssteuerung erzielt werden kann, auf einen Wert eingestellt, der die Verzögerung nicht überschreitet, die in gewöhnlicher Weise durch den Bremsbetrieb, der von dem Fahrer durchgeführt wird, erzielt wird.The driver of the last-minute deceleration operation releases the accelerator pedal at a last time or operates the foot brake at a last time in comparison with the middle driver. Accordingly, a target deceleration achieved by the deceleration control performed based on the travel environment parameters is large in comparison with the middle driver (ie, the target gear is low). When the lowermost gear (monitor value) is uniformly set to a low gear regardless of how the driver performs the operation for decelerating the vehicle, in which the deceleration (with the reference numeral 203 in 3 achieved), which is sufficiently large even for the driver of the deceleration operation of the last minute, the average driver gradually becomes accustomed to the deceleration control and tends to neglect the operation of the foot brake (as shown in FIG 3 is shown, if the delay 103 is achieved by the deceleration control and is applied to the vehicle driven by the middle driver, the driver no longer has the foot brake operation 104 by). To solve this problem, in the embodiment, the maximum deceleration (guard value) that can be achieved by the deceleration control is set on the basis of how the driver performs the operation for decelerating the vehicle. In addition, the maximum deceleration that can be achieved by the deceleration control is set to a value that does not exceed the deceleration that is usually achieved by the braking operation performed by the driver.

Man beachte, dass in der oben beschriebenen Ausführungsform in dem Fall, in dem bestimmt wird, dass der Fahrer einen sportlich ausgerichteten Fahrstil bevorzugt (siehe japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. JP-A-2005-147309 ), ein Schwellenwert, der verwendet wird, um in Schritt S1 zu bestimmen, ob die Weise, wie der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, dem Fahrer des Verzögerungsbetriebs der letzten Minute entspricht, geändert wird, während der Schwellenwert nicht geändert wird, wenn bestimmt wird, dass der Fahrer einen normalen Fahrstil bevorzugt. Mit einer derartigen Änderung des Schwellenwertes wird der Fahrer, der einen sportlich ausgerichteten Fahrstil bevorzugt, weniger wahrscheinlich als der Fahrer des Verzögerungsbetriebs der letzten Minute bestimmt als der Fahrer, der den normalen Fahrstil bevorzugt, sogar wenn diese beiden Typen von Fahrern den Betrieb (Fußbremsbetrieb) auf dieselbe Weise durchführen. In dem Fall, in dem der Schwellenwert nicht geändert wird, besteht, wenn ein Fahrer, der in gewöhnlicher Weise das Fahrzeug auf die mittlere Weise verzögert, das Fahrzeug in dem sportlich ausgerichteten Fahrstil betreibt, die Möglichkeit, dass eine fehlerhafte Bestimmung dahingehend, dass dieser Fahrer ein Fahrer des Verzögerungsbetriebs der letzten Minute ist, durchgeführt wird. In diesem Fall wird der unterste Gang (Überwachungswert) auf einen unteren Gang geändert. Wenn die Weise, wie der Fahrer das Fahrzeug betreibt, von dem sportlich ausgerichteten Fahrstil in den normalen Fahrstil zurückkehrt, neigt der Fahrer dazu, von der Steuerung abzuhängen, und es besteht die Möglichkeit der Vernachlässigung des Betriebs der Fußbremse.Note that, in the above-described embodiment, in the case where it is determined that the driver prefers a sporty driving style (see Japanese Patent Laid-Open Publication No. Hei. JP-A-2005-147309 ), a threshold value used to determine in step S1 whether the manner in which the driver performs the operation for decelerating the vehicle corresponds to the driver of the deceleration operation of the last minute, while the threshold value is not changed, when it is determined that the driver prefers a normal driving style. With such a change of the threshold, the Driver who prefers a sporty driving style, less likely than the driver of the last minute deceleration operation determined as the driver who prefers the normal driving style, even if these two types of drivers perform the operation (foot brake operation) in the same way. In the case where the threshold value is not changed, when a driver, who usually decelerates the vehicle in the average manner, operates the vehicle in the sport-oriented driving style, there is a possibility that an erroneous determination is made Driver is a driver of the last minute deceleration operation is performed. In this case, the lowest gear (monitoring value) is changed to a lower gear. When the way the driver operates the vehicle returns from the sporty driving style to the normal driving style, the driver tends to depend on the controller, and there is the possibility of neglecting the operation of the foot brake.

Mit Bezug auf 6 wird ein erstes modifiziertes Beispiel der Ausführungsform beschrieben. In der oben beschriebenen Ausführungsform wird, wenn bestimmt wird, dass die Weise, wie der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, anstatt dem vorbestimmten mittleren Fahrer dem Fahrer des Verzögerungsbetriebs der letzten Minute entspricht, der unterste Gang (Überwachungswert) in einen unteren Gang geändert, bei dem eine Verzögerung, die eine Verzögerung nicht überschreitet, die in gewöhnlicher Weise durch den Fußbremsbetrieb, der von dem Fahrer durchgeführt wird, erzielt wird, erzielt wird.Regarding 6 A first modified example of the embodiment will be described. In the embodiment described above, when it is determined that the way in which the driver performs the operation for decelerating the vehicle instead of the predetermined middle driver corresponds to the driver of the deceleration operation of the last minute, the lowermost gear (monitoring value) is set to a lower gear in which a deceleration not exceeding a deceleration usually achieved by the foot brake operation performed by the driver is achieved.

In dem ersten modifizierten Beispiel kann, wenn in Schritt SA12 bestimmt wird, dass im Vergleich zu dem mittleren Fahrer der Fahrer zu einem frühen Zeitpunkt das Gaspedal freigibt oder die Fußbremse betätigt, oder dass eine benötigte Verzögerung durch Betätigen der Fußbremse für eine lange Zeitdauer erzielt wird (im Folgenden wird ein derartiger Fahrer in dieser Beschreibung als ein ”Fahrer des Verzögerungsbetriebs der frühen Stufe” bezeichnet) (”JA” in Schritt SA12), der unterste Gang (Überwachungswert) in Schritt SA14 in einen Gang geändert werden, der größer als derjenige für den mittleren Fahrer ist und bei dem eine Verzögerung, die die Verzögerung (berechnet in Schritt SA13), die in gewöhnlicher Weise durch den Fußbremsbetrieb, der von dem Fahrer des Verzögerungsbetriebs der frühen Stufe durchgeführt wird, nicht überschreitet, erzielt wird. D. h. in dem Fall des Fahrers des Verzögerungsbetriebs der frühen Stufe wird der maximale Wert der Verzögerung (Überwachungswert: der unterste Gang) auf einen Wert geändert, der die Verzögerung nicht überschreitet, die in gewöhnlicher Weise durch den Fußbremsbetrieb, der von dem Fahrer des Verzögerungsbetriebs der frühen Stufe durchgeführt wird, erzielt wird.In the first modified example, when it is determined in step SA <b> 12 that the driver releases the accelerator pedal or the foot brake at an early stage as compared with the middle driver, or a required deceleration is achieved by operating the foot brake for a long period of time (Hereinafter, such a driver in this specification will be referred to as a "driver of the early-stage deceleration operation") ("YES" in step SA12), the lowermost gear (guard value) will be changed to a gear greater than that in step SA14 for the middle driver, in which a deceleration which attains the deceleration (calculated in step SA13) which is usually not exceeded by the foot braking operation performed by the driver of the early stage deceleration operation is achieved. Ie. in the case of the driver of the early-stage deceleration operation, the maximum value of the deceleration (guard value: the lowest gear) is changed to a value not exceeding the deceleration, which is usually caused by the foot brake operation applied by the driver of the deceleration operation of the early Stage is achieved is achieved.

In der oben beschriebenen Ausführungsform ist die Weise, wie der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, in zwei Typen klassifiziert, d. h. die Weise, die dem mittleren Fahrer entspricht, und die Weise, die dem Fahrer des Verzögerungsbetriebs der letzten Minute entspricht. Die Weise, wie der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, kann jedoch in drei oder mehr Typen klassifiziert werden. Beispielsweise kann der Fahrer des Verzögerungsbetriebs der letzten Minute außerdem auf der Grundlage des Unterschieds des Betriebs, der von dem Fahrer durchgeführt wird (beispielsweise einem Zeitpunkt, zu dem die Fußbremse betätigt wird) in mehrere Gruppen klassifiziert werden, und der unterste Gang kann auf der Grundlage der Gruppe, zu dem der Fahrer gehört, geändert werden.In the embodiment described above, the manner in which the driver performs the operation for decelerating the vehicle is classified into two types, i. H. the mode corresponding to the middle driver and the mode corresponding to the driver of the deceleration mode of the last minute. However, the manner in which the driver performs the operation for decelerating the vehicle may be classified into three or more types. For example, the driver of the last minute deceleration operation may also be classified into a plurality of groups based on the difference of the operation performed by the driver (for example, a time when the foot brake is operated) and the lowest speed based on the group to which the driver belongs can be changed.

Im Folgenden wird ein zweites modifiziertes Beispiel der Ausführungsform beschrieben. In der oben beschriebenen Ausführungsform wird der Fall, in dem die Verzögerungssteuerung, die auf der Grundlage des Fahrtumgebungsparameters durchgeführt wird, die adaptive Fahrtregelung ist, beschrieben. Die Verzögerungssteuerung, für die die Erfindung angewendet wird, ist jedoch nicht auf die adaptive Fahrtregelung begrenzt. Die Erfindung kann ebenfalls für eine Verzögerungssteuerung angewendet werden, die auf einem anderen Fahrtumgebungsparameter wie beispielsweise dem Grad, mit dem die Straße vor dem Fahrzeug gekrümmt ist (d. h. die Krümmung oder der Kurvenradius der Kurve), basiert. In dem Fall der Kurvenfahrtsteuerung kann ob die Weise, wie der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, dem Fahrer des Verzögerungsbetriebs der letzten Minute entspricht, auf der Grundlage beispielsweise des Abstands zwischen dem Punkt, bei dem das Gaspedal freigegeben wird oder die Fußbremse angewendet wird, und dem Startpunkt der Kurve, der Zeitdauer, während der die Fußbremse betätigt wird, und der Stärke der Verzögerung, die durch die Fußbremse erzielt wird, bestimmt werden.Hereinafter, a second modified example of the embodiment will be described. In the above-described embodiment, the case where the deceleration control performed based on the travel environment parameter is the adaptive cruise control will be described. However, the deceleration control to which the invention is applied is not limited to the adaptive cruise control. The invention may also be applied to a deceleration control based on a different travel environment parameter such as the degree to which the road in front of the vehicle is curved (i.e., the curvature or curve radius of the curve). In the case of cornering control, whether the manner in which the driver performs the operation for decelerating the vehicle corresponds to the driver of the deceleration operation of the last minute based on, for example, the distance between the point where the accelerator pedal is released and the foot brake applied is determined, and the starting point of the curve, the time during which the foot brake is applied, and the strength of the deceleration, which is achieved by the foot brake.

Im Folgenden wird ein drittes modifiziertes Beispiel der Ausführungsform beschrieben. In der oben beschriebenen Ausführungsform wird die Verzögerungssteuerung auf der Grundlage des Fahrtumgebungsparameters durch Steuern der Gänge des Mehrgangautomatikgetriebes 10 durchgeführt. Anstatt dessen kann jedoch die Verzögerungssteuerung durch Steuern des Geschwindigkeitsverhältnisses eines kontinuierlich veränderlichen Getriebes durchgeführt werden.Hereinafter, a third modified example of the embodiment will be described. In the embodiment described above, the deceleration control is based on the travel environment parameter by controlling the gears of the multi-speed automatic transmission 10 carried out. Instead, however, the deceleration control may be performed by controlling the speed ratio of a continuously variable transmission.

Im Folgenden wird ein viertes modifiziertes Beispiel der Ausführungsform beschrieben. In der oben beschriebenen Ausführungsform wird die Verzögerungssteuerung auf der Grundlage des Fahrtumgebungsparameters nur durch die Schaltsteuerung des Automatikgetriebes durchgeführt. Anstatt dessen kann die Verzögerungssteuerung jedoch durch die kooperative Steuerung des Automatikgetriebes und der Bremse durchgeführt werden. In diesem Fall wird zusätzlich zu der Schaltsteuerung des Automatikgetriebes 10 die Rückführungssteuerung der Bremsvorrichtung 200 durch die Bremssteuerschaltung 230 durchgeführt. Die Rückführungssteuerung bzw. Regelung der Bremseinrichtung, dass die Bremskraft, wird entsprechend der Abweichung der Verzögerung, die tatsächlich auf das Fahrzeug ausgeübt wird, von der Sollverzögerung gesteuert. In dem vierten modifizierten Beispiel wird der maximale Wert der Verzögerung Sollverzögerung), die auf das Fahrzeug durch die kooperative Steuerung des Automatikgetriebes und der Bremse ausgeübt werden kann, entsprechend der Weise geändert, wie der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt.Hereinafter, a fourth modified example of the embodiment will be described. In the above-described embodiment, the deceleration control based on the travel environment parameter is performed only by the shift control of the automatic transmission. Instead, however, the deceleration control may be performed by the cooperative control of the automatic transmission and the brake. In this case, in addition to the shift control of the automatic transmission 10 the feedback control of the brake device 200 through the brake control circuit 230 carried out. The feedback control of the braking means that the braking force is controlled by the target deceleration according to the deviation of the deceleration actually applied to the vehicle. In the fourth modified example, the maximum value of the deceleration target deceleration) that can be applied to the vehicle by the cooperative control of the automatic transmission and the brake is changed in accordance with the way the driver performs the deceleration operation of the vehicle.

Die Rückführungssteuerung der Bremse wird an dem Ort gestartet, an dem ein Herunterschaltbefehl ausgegeben wird. Genauer gesagt wird das Bremskraftsignal SG1, das die Sollverzögerung angibt, von der Steuerschaltung 130 an die Bremssteuerschaltung 230 über die Bremskraftsignalleitung 1 ausgegeben. Die Bremssteuerschaltung 230 erzeugt das Bremssteuersignal SG2 auf der Grundlage des Bremskraftsignals SG1, das von der Steuerschaltung 130 empfangen wird, und gibt das Bremssteuersignal SG2 an die Hydrauliksteuerschaltung 220 aus.The return control of the brake is started at the place where a downshift command is issued. More specifically, the braking force signal SG1 indicative of the target deceleration is output from the control circuit 130 to the brake control circuit 230 via the braking force signal line 1 output. The brake control circuit 230 generates the brake control signal SG2 based on the braking force signal SG1 received from the control circuit 130 is received, and outputs the brake control signal SG2 to the hydraulic control circuit 220 out.

Die Hydrauliksteuerschaltung 220 steuert die hydraulischen Drücke, die den Bremsvorrichtungen 208, 209, 210 und 211 zuzuführen sind, auf der Grundlage des Bremssteuersignals SG2, wodurch eine Bremskraft erzeugt wird, wie sie durch das Bremssteuersignal SG2 angegeben ist.The hydraulic control circuit 220 controls the hydraulic pressures acting on the brake devices 208 . 209 . 210 and 211 to be supplied on the basis of the brake control signal SG2, whereby a braking force is generated, as indicated by the brake control signal SG2.

In der Rückführungssteuerung der Bremsvorrichtung 200 ist der Sollwert die Sollverzögerung, die gesteuerte Variable ist die Verzögerung, die tatsächlich auf das Fahrzeug ausgeübt wird, die gesteuerten Objekte sind die Bremsen (d. h. die Bremsvorrichtungen 208, 209, 210 und 211), die Betriebsgröße ist die Bremssteuergröße, und die Hauptstörung ist die Verzögerung, die durch das Schalten des Getriebes 10 erzielt wird. Die Verzögerung, die tatsächlich auf das Fahrzeug ausgeübt wird, wird beispielsweise durch den Beschleunigungssensor 90 erfasst.In the feedback control of the brake device 200 For example, the setpoint is the setpoint deceleration, the controlled variable is the deceleration actually applied to the vehicle, the controlled objects are the brakes (ie, the braking devices 208 . 209 . 210 and 211 ), the operating size is the brake control quantity, and the main fault is the delay caused by the shifting of the transmission 10 is achieved. The deceleration that is actually applied to the vehicle, for example, by the acceleration sensor 90 detected.

Mit anderen Worten wird die Bremskraft (Bremssteuergröße) der Bremsvorrichtung 200 derart gesteuert, dass die Verzögerung, die tatsächlich auf das Fahrzeug ausgeübt wird, gleich der Sollverzögerung wird. D. h. die Bremssteuergröße wird auf einen Wert eingestellt, bei dem die Verzögerung entsprechend der Abweichung der Verzögerung, die durch das Schalten des Automatikgetriebes 10 erzielt werden kann, von der Sollverzögerung, die auf das Fahrzeug ausgeübt wird, erhalten werden kann.In other words, the braking force (brake control amount) of the brake device becomes 200 so controlled that the deceleration actually applied to the vehicle becomes equal to the target deceleration. Ie. the brake control amount is set to a value at which the deceleration corresponding to the deviation of the deceleration caused by the shifting of the automatic transmission 10 can be obtained from the target deceleration applied to the vehicle.

Man beachte, dass die Bremssteuerung in dem vierten modifizierten Beispiel unter Verwendung einer anderen Bremsvorrichtung, die eine Bremskraft auf das Fahrzeug ausübt, durchgeführt werden kann, wie beispielsweise einer regenerativen Bremse durch einen Motorgenerator, der in einem Getriebezugsystem angeordnet ist.Note that, in the fourth modified example, the brake control may be performed using another brake device that applies a braking force to the vehicle, such as a regenerative brake by a motor generator disposed in a gear train system.

Im Folgenden wird ein fünftes modifiziertes Beispiel der Ausführungsform beschrieben. In der oben beschriebenen Ausführungsform wird der unterste Gang (Überwachungswert) in Schritt S4 geändert. In dem fünften modifizierten Beispiel kann jedoch eine Gangbestimmungstabelle selbst geändert werden. Genauer gesagt kann in diesem Fall eine Gangbestimmungstabelle, die den Überwachungswert reflektiert, verwendet werden. Wenn beispielsweise der Überwachungswert der vierte Gang ist, kann eine Tabelle, die durch Ändern der Werte in der Tabelle der 5 erhalten wird und die die Gänge gleich oder kleiner als den dritten Gang bis zum vierten Gang zeigt, verwendet werden. Somit kann die Tabelle, die den Überwachungswert reflektiert, der im Voraus entsprechend der Weise, wie der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, geändert wurde, auf der Grundlage der Weise der Verzögerung ausgewählt werden.Hereinafter, a fifth modified example of the embodiment will be described. In the embodiment described above, the lowermost gear (guard value) is changed in step S4. However, in the fifth modified example, a gear-determining table itself can be changed. More specifically, in this case, a gear determination table reflecting the monitoring value may be used. For example, if the guard value is the fourth gear, a table can be created by changing the values in the table 5 is obtained and shows the gears equal to or smaller than the third gear to fourth gear, can be used. Thus, the table reflecting the monitor value, which has been changed in advance in accordance with the way the driver performs the operation for decelerating the vehicle, may be selected based on the manner of the deceleration.

Obwohl die Verzögerung, die die Größe der Verzögerung, die auf das Fahrzeug auszuüben ist, zeigt, unter Verwendung der Verzögerung (G) in der obigen Beschreibung erläutert wurde, kann die Steuerung auf der Grundlage eines Verzögerungsmomentes durchgeführt werden.Although the deceleration showing the amount of deceleration to be applied to the vehicle has been explained by using the deceleration (G) in the above description, the control may be performed on the basis of a deceleration torque.

Claims

Verzögerungssteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug, die eine Verzögerung, die gleich oder kleiner als ein Überwachungswert ist, auf das Fahrzeug auf der Grundlage eines Fahrzeugfahrtumgebungsparameters ausübt, und die aufweist: eine Bestimmungseinrichtung, die eine Weise, wie ein Fahrer einen Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, bestimmt; eine Einstelleinrichtung, die eine Verzögerung, die ein maximaler Wert einer Verzögerung ist, die von der Verzögerungssteuerungsvorrichtung auf das Fahrzeug ausgeübt werden kann, als den Überwachungswert einstellt, dadurch gekennzeichnet, dass die Einstelleinrichtung den Überwachungswert auf einen Wert einstellt, der kleiner als eine Verzögerung ist, die gewöhnlich durch einen Bremsbetrieb, der von einem Fahrer durchgeführt wird, erzielt wird, ohne dass eine Verzögerung durch die Verzögerungssteuerungsvorrichtung ausgeübt wird, und die im Voraus bestimmt wird, und die Verzögerungssteuerungsvorrichtung außerdem aufweist: eine Änderungseinrichtung, die den Überwachungswert auf der Grundlage der Weise, wie der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, ändert.A deceleration control device for a vehicle that applies a deceleration equal to or less than a guard value to the vehicle based on a vehicle travel environment parameter, and comprising: determination means that determines a way how a driver performs an operation for decelerating the vehicle; certainly; an adjusting device that sets a delay, which is a maximum value of a delay that can be exerted on the vehicle by the deceleration control device, as the monitoring value, characterized in that the setting device sets the monitoring value to a value smaller than a deceleration usually achieved by a braking operation performed by a driver, without a delay being applied by the deceleration control device, which is determined in advance, and the deceleration control device further comprises: a change means that changes the monitoring value based on the way the driver performs the deceleration operation of the vehicle.

Verzögerungssteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmungseinrichtung die Weise, wie der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, auf der Grundlage mindestens eines Zeitpunktes, zu dem der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, von Informationen, die auf einen Betrieb einer Bremse basieren, oder einer Verzögerung, die durch den Betrieb der Bremse erzielt wird, bestimmt.A deceleration control device according to claim 1, characterized in that the determining means determines the manner in which the driver performs the operation for decelerating the vehicle, based on at least one timing at which the driver performs the operation for decelerating the vehicle Based on the operation of a brake, or a delay, which is achieved by the operation of the brake determined.

Verzögerungssteuerungsvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Änderungseinrichtung, wenn mindestens bestimmt wird, dass die Zeit, zu der der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, relativ spät ist; dass eine Zeitdauer, während der die Bremse betätigt wird, relativ kurz ist, oder dass die Verzögerung, die durch den Betrieb der Bremse erzielt wird, relativ groß ist, den Überwachungswert auf einen Wert ändert, der größer als der Überwachungswert ist, der verwendet wird, wenn keine der Bestimmungen erfolgt.A deceleration control device according to claim 2, characterized in that said modifying means, when it is determined at least that the time when the driver performs the operation for decelerating the vehicle is relatively late; a time period during which the brake is actuated is relatively short, or that the delay achieved by the operation of the brake is relatively large, changes the monitoring value to a value that is greater than the monitoring value that is used if none of the provisions are made.

Verzögerungssteuerungsvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Änderungseinrichtung, wenn mindestens bestimmt wird, dass eine Zeit, zu der der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, relativ früh ist, dass eine Zeitdauer, während der die Bremse betätigt wird, relativ lang ist, oder dass die Verzögerung, die durch den Betrieb der Bremse erzielt wird, relativ gering ist, den Überwachungswert auf einen Wert ändert, der kleiner als der Überwachungswert ist, der verwendet wird, wenn keine der Bestimmungen erfolgt.A deceleration control device according to claim 2, characterized in that said changing means, when it is at least determined that a time when the driver performs the operation for decelerating the vehicle is relatively early, that a period during which the brake is operated, relatively long or that the delay achieved by operation of the brake is relatively low, changes the guard value to a value less than the guard value used when none of the determinations is made.

Verzögerungssteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass sie außerdem aufweist: eine Erfassungseinrichtung, die eine Verzögerung, die durch einen Betrieb, der von dem Fahrer in der Vergangenheit durchgeführt wurde, erzielt wurde, erfasst, wobei die Verzögerung, die gewöhnlich durch den Bremsbetrieb, der von dem Fahrer durchgeführt wird, erzielt wird, auf der Grundlage der Verzögerung, die durch die Erfassungseinrichtung erfasst wird, eingestellt wird.A deceleration control device according to claim 1, characterized by further comprising: detecting means for detecting a deceleration obtained by an operation performed by the driver in the past, the deceleration usually caused by the braking operation, performed by the driver is set based on the delay detected by the detection means.

Verzögerungssteuerungsverfahren für ein Fahrzeug, das eine Verzögerung, die gleich oder kleiner als ein Überwachungswert ist, auf das Fahrzeug auf der Grundlage eines Fahrzeugfahrtumgebungsparameters ausübt, und das aufweist: Bestimmen einer Weise, wie ein Fahrer einen Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt; Einstellen einer Verzögerung, die ein maximaler Wert einer Verzögerung ist, die von einer Verzögerungssteuerungsvorrichtung auf das Fahrzeug ausgeübt werden kann, als den Überwachungswert, gekennzeichnet durch Einstellen des Überwachungswerts auf einen Wert, der kleiner als eine Verzögerung ist, die gewöhnlich durch einen Bremsbetrieb, der von einem Fahrer durchgeführt wird, erzielt wird, ohne dass eine Verzögerung durch die Verzögerungssteuerungsvorrichtung ausgeübt wird, und die im Voraus bestimmt wird, und Ändern des Überwachungswertes auf der Grundlage der Weise, wie der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt.A deceleration control method for a vehicle that applies a deceleration equal to or less than a guard value to the vehicle based on a vehicle travel environment parameter, and comprising: Determining a way in which a driver performs an operation to decelerate the vehicle; Setting a delay, which is a maximum value of a deceleration that can be applied to the vehicle by a deceleration control device, as the monitoring value, marked by Setting the guard value to a value smaller than a deceleration usually achieved by a braking operation performed by a driver without a deceleration being applied by the deceleration control apparatus, and which is determined in advance, and Changing the monitoring value based on how the driver performs the operation of decelerating the vehicle.

Verzögerungssteuerungsverfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass es außerdem aufweist: Bestimmen der Weise, wie der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, auf der Grundlage mindestens einer Zeit, zu der der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, von Informationen, die auf einem Betrieb einer Bremse basieren, oder einer Verzögerung, die durch den Betrieb der Bremse erzielt wird.A deceleration control method according to claim 6, characterized by further comprising: determining the manner in which the driver performs the operation for decelerating the vehicle based on at least a time when the driver performs the operation for decelerating the vehicle, information, which are based on the operation of a brake, or a delay, which is achieved by the operation of the brake.

Verzögerungssteuerungsverfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass es außerdem aufweist: wenn mindestens bestimmt wird, dass die Zeit, zu der der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, relativ spät ist; dass eine Zeitdauer, während der die Bremse betätigt wird, relativ kurz ist, oder dass die Verzögerung, die durch den Betrieb der Bremse erzielt wird, relativ groß ist, Ändern des Überwachungswertes auf einen Wert, der größer als der Überwachungswert ist, der verwendet wird, wenn keine der Bestimmungen erfolgt.A deceleration control method according to claim 7, characterized by further comprising: when it is at least determined that the time at which the driver performs the operation for decelerating the vehicle is relatively late; a time period during which the brake is applied is relatively short or that the delay achieved by the operation of the brake is relatively large, changing the guard value to a value greater than the guard value that is used if none of the provisions are made.

Verzögerungssteuerungsverfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass es außerdem aufweist: wenn mindestens bestimmt wird, dass eine Zeit, zu der der Fahrer den Betrieb zum Verzögern des Fahrzeugs durchführt, relativ früh ist; dass eine Zeitdauer, während der die Bremse betätigt wird, relativ lang ist, oder dass die Verzögerung, die durch den Betrieb der Bremse erzielt wird, relativ gering ist, Ändern des Überwachungswertes auf einen Wert, der kleiner als der Überwachungswert ist, der verwendet wird, wenn keine der Bestimmungen erfolgt.A deceleration control method according to claim 7, characterized by further comprising: when it is determined at least that a time when the driver performs the operation for decelerating the vehicle is relatively early; a time period during which the brake is actuated is relatively long, or that the delay achieved by the operation of the brake is relatively small, changing the monitoring value to a value which is smaller than the monitoring value that is used if none of the provisions are made.

Verzögerungssteuerungsverfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass es außerdem aufweist: Erfassen einer Verzögerung, die durch den Betrieb, der von dem Fahrer in der Vergangenheit durchgeführt wurde, erzielt wurde; und Einstellen der Verzögerung, die gewöhnlich durch den Bremsbetrieb, der von dem Fahrer durchgeführt wird, erzielt wird, auf der Grundlage der erfassten Verzögerung. A deceleration control method according to claim 6, characterized by further comprising: detecting a deceleration achieved by the operation performed by the driver in the past; and adjusting the deceleration usually achieved by the braking operation performed by the driver based on the detected deceleration.