Technisches GebietTechnical area
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Bremspedalsteuer/regelvorrichtung zum automatischen Verändern der Anfangsstellung eines Bremspedals in einer Richtung, um die freie Auslenkungszeit des Bremspedals zu reduzieren und um dadurch die Reaktion auf ein Objekt zu verbessern, welches sich vor dem eigenen Auto befindet.The present invention relates to a brake pedal control apparatus for automatically changing the initial position of a brake pedal in one direction to reduce the free deflection time of the brake pedal and thereby to improve the response to an object in front of the own car.
Stand der TechnikState of the art
In einem Automobil bilden die Bedienhebel oder -pedale eine Art Eingabevorrichtungen, welche dazu ausgelegt ist durch den Fahrer betätigt zu werden. Wenn solche Eingabevorrichtungen bedient werden, fühlt der Fahrer an seiner Hand oder an seinem Fuß eine Reaktionskraft bestimmter Stärke, die im Allgemeinen durch eine kinetische Einwirkung eines Mechanismus erzeugt wird. In einem anderen Fall wird solch eine Reaktionskraft virtuell und nach positiver Maßgabe der Bedienung eines Bedienhebels oder -pedals erzeugt, so als ob der Bedienhebel oder das -pedal als eine Ausgabevorrichtung dient. Eine Vorrichtung dieser Art wird als „haptische Vorrichtung” bezeichnet. Ein Beispiel für eine solche haptische Vorrichtung ist in der japanischen Patentoffenlegungsschrift Nr. JP 2001-105 926 A offenbart.In an automobile, the control levers or pedals form a type of input device which is adapted to be operated by the driver. When such input devices are operated, the driver feels on his or her hand a reaction force of certain strength, which is generally generated by a kinetic action of a mechanism. In another case, such a reaction force is generated virtually and positively upon operation of an operating lever or pedal, as if the operating lever or pedal serves as an output device. A device of this type is referred to as a "haptic device". An example of such a haptic device is disclosed in Japanese Patent Laid-Open Publication No. Hei. JP 2001-105 926 A disclosed.
Die offenbarte haptische Vorrichtung wird als Bedienvorrichtung für Fahrzeuge verwendet und umfasst, wie in 5 des Anhangs gezeigt, ein Fußpedal 101, welches betriebsmäßig über einen Betätigungsstab 102 mit einem Hubsimulator 103 verbunden ist, und einen Hubsensor 104, der dem Betätigungsstab 102 zugeordnet ist. Mit diesem Aufbau erzeugt der Hubsimulator 103 eine Reaktionskraft, die auf das Fußpedal 101 nach Maßgabe des Hubs des Fußpedals 101 wirkt Der Hubsimulator 103 ist über eine elektrische Steuer/Regeleinheit 105 (ECU) mit einer Drosselvorrichtung 106 verbunden. Die ECU 105 führt der Drosselvorrichtung 106 ein Befehlssignal so zu, dass die Drosselöffnung sich mit dem Pedalhub ändert.The disclosed haptic device is used as an operating device for vehicles and includes, as in 5 of the appendix shown a foot pedal 101 , which operationally via an operating rod 102 with a stroke simulator 103 connected, and a stroke sensor 104 , the operating rod 102 assigned. With this structure, the stroke simulator generates 103 a reaction force on the foot pedal 101 according to the stroke of the foot pedal 101 acts The stroke simulator 103 is via an electrical control unit 105 (ECU) with a throttle device 106 connected. The ECU 105 leads the throttle device 106 a command signal so that the throttle opening changes with the pedal stroke.
Für rasches Beschleunigen des Fahrzeugs wird das Fußpedal 101 abrupt vollständig durchgedrückt, um einen Kickdown des Automatikgetriebes zu bewirken. Zu diesem Zweck weist die Bedienvorrichtung einen Kickdownschalter 109 auf, der hinter dem Fußpedal 101 angeordnet ist. Sobald das Fußpedal 101 in eine vorbestimmte Stellung niedergedrückt ist, wird der Kickdownschalter eingeschaltet oder aktiviert, worauf ein Kickdown des Automatikgetriebes erfolgt.For quick acceleration of the vehicle is the foot pedal 101 abruptly pushed completely to effect a kickdown of the automatic transmission. For this purpose, the operating device has a kickdown switch 109 on, behind the foot pedal 101 is arranged. Once the foot pedal 101 is depressed to a predetermined position, the kickdown switch is turned on or activated, which is followed by a kickdown of the automatic transmission.
Ein weiteres Beispiel einer herkömmlichen Pedaleinstellvorrichtung ist in der japanischen Patentschrift JP 2 734 213 B2 offenbart. Die offenbarte Vorrichtung umfasst eine Pedalanordnung oder -einheit, bestehend aus: einer Vielzahl von Pedalen (Gaspedal, Bremspedal, usw.), einem Pedalaktuator, welcher ansprechbar in Antwort auf das Durchdrücken mindestens eines der Pedale ist, um die Anfangsstellungen der anderen Pedale in Richtung der Druck- oder Vorwärtsrichtung zu verändern, einem Pedalhubsensor zum Detektieren des Betrags des Pedalhubs in Druckrichtung, und einer Steuerung/Regelung, welche den Betrieb des Pedalstellglieds derart steuert/regelt, sodass die Anfangsstellung der anderen Pedale nach Maßgabe des gemessenen Pedalhubs verändert werden kann.Another example of a conventional pedal adjuster is disclosed in Japanese Patent Publication JP 2 734 213 B2 disclosed. The disclosed device comprises a pedal assembly or unit comprising: a plurality of pedals (accelerator pedal, brake pedal, etc.), a pedal actuator responsive to the pushing of at least one of the pedals, about the initial positions of the other pedals in the direction the pressure or forward direction, a pedal stroke sensor for detecting the amount of the pedal stroke in the pressure direction, and a controller, which controls the operation of the pedal actuator so that the initial position of the other pedals can be changed in accordance with the measured pedal stroke.
Die in JP 2001-105 926 A gezeigte Bedienvorrichtung weist keine Mittel oder keinen Aufbau auf, die oder der eine Veränderung der Anfangsstellung des Fußpedals 101 (5) ermöglicht. Demgemäß bleibt, angenommen, dass das Fußpedal 101 ein Bremspedal bildet, die gelöste Anfangsstellung des Fußpedals selbst im Falle einer Notsituation immer konstant und unverändert. Es ist demnach nicht möglich, die freie Auslenkungszeit (auch benannt als „freie Laufzeit”) des Fußpedals 101 zu reduzieren und die problemlose Fußübersetzung vom Gaspedal zu dem Fußpedal zu erleichtern. Die Druckschrift JP 2001-105 926 A offenbart eine Bremspedal-Steuer- oder -Regelvorrichtung für ein Fahrzeug, umfassend: ein an der Karosserie des Fahrzeugs schwenkbar angebrachtes Bremspedal.In the JP 2001-105 926 A shown operating device has no means or no structure, the or a change in the initial position of the foot pedal 101 ( 5 ). Accordingly, assuming that the foot pedal remains 101 a brake pedal forms, the dissolved initial position of the foot pedal even in case of an emergency situation always constant and unchanged. It is therefore not possible, the free deflection time (also called "free runtime") of the foot pedal 101 to reduce and facilitate the easy Fußübersetzung from accelerator pedal to the foot pedal. JP 2001-105 926 A discloses a brake pedal control device for a vehicle, comprising: a brake pedal pivotally mounted on the body of the vehicle.
In der JP 2 734 213 B2 gezeigten Pedaleinstellvorrichtung wird der Hub des Gaspedals detektiert, um die Anfangsstellung des Bremspedals zu verändern. Die Veränderung der Anfangsstellung des Bremspedals wird für den Zweck erreicht, die jeweiligen Anfangsstellungen der zahlreichen, unterschiedlichen Pedale nach Maßgabe der physischen Konstitution des Fahrers einzustellen, während die Stellungsverhältnisse der Pedale untereinander in Druckrichtung konstant gehalten werden. Zu diesem Zwecke ist der Betrag der Verlagerung der Anfangsstellung des Bremspedals, welcher sich aus der Detektion des Hubs des Gaspedals ergibt, ausschließlich abhängig von dem Hub des Gaspedals. In der zuletzt erwähnten japanischen Druckschrift gibt es kein offenbartes Ideal, bei welchem die Anfangsstellung des Bremspedals nach Maßgabe der Fahrbedingungen, welche eine Kollisionswahrscheinlichkeit eines Fahrzeugs mit einem Objekt umfassen, einstellbar verändert wird. Die Patentschrift JP 2 734 213 B2 offenbart eine Bremspedal-Steuer- oder -Regelvorrichtung für ein Fahrzeug, umfassend: ein an der Karosserie des Fahrzeugs schwenkbar angebrachtes Bremspedal; einen Objektsensor zum Detektieren eines Objekts in Fahrtrichtung des Fahrzeugs; und einen Fahrzeugzustandssensor zum Detektieren eines Fahrzustands des Fahrzeugs.In the JP 2 734 213 B2 shown Pedaleinstellvorrichtung the stroke of the accelerator pedal is detected to change the initial position of the brake pedal. The change of the initial position of the brake pedal is achieved for the purpose of adjusting the respective initial positions of the numerous different pedals in accordance with the physical constitution of the driver while keeping the pedals' positional relationships constant in the pressure direction. For this purpose, the amount of displacement of the initial position of the brake pedal, which results from the detection of the stroke of the accelerator pedal, exclusively dependent on the stroke of the accelerator pedal. In the last-mentioned Japanese publication, there is no disclosed ideal in which the initial position of the brake pedal is adjustably changed in accordance with driving conditions including a collision probability of a vehicle with an object. The patent JP 2 734 213 B2 discloses a brake pedal control device for a vehicle, comprising: a brake pedal pivotally mounted on the body of the vehicle; an object sensor for detecting an object in the traveling direction of the vehicle; and a vehicle state sensor for detecting a driving state of the vehicle.
Die EP 1 027 239 B1 offenbart eine Bremspedal-Steuer- oder -Regelvorrichtung für ein Fahrzeug, umfassend ein an einer Karosserie des Fahrzeug schwenkbar angebrachtes Bremspedal, einen Objektsensor zum Detektieren eines Hindernisses in Fahrtrichtung des Fahrzeugs, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor zum Erfassen einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs sowie eine Bremsassistenzvorrichtung zur Veränderung einer Bremsunterstützungskraft nach Maßgabe eines Steuer- oder Regelsignals (Steuer/Regelsignals) einer Steuer/Regeleinheit. Die bekannte Bremspedal-Steuer- oder -Regelvorrichtung ändert eine von der Bremsassistenzvorrichtung aufgebrachte Bremsunterstützungskraft in Abhängigkeit von dem aus der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Entfernung zu einem Hindernis errechneten Bremsweg, um ein sicheres Anhalten des Fahrzeugs sicherzustellen. The EP 1 027 239 B1 discloses a brake pedal control device for a vehicle, comprising a brake pedal pivotally mounted on a body of the vehicle, an object sensor for detecting an obstacle in the direction of travel of the vehicle, a vehicle speed sensor for detecting a speed of the vehicle, and a brake assist device for varying a brake assist force in accordance with a control signal (control signal) of a control unit. The known brake pedal control device changes a brake assist force applied by the brake assist device in response to the braking distance calculated from the vehicle speed and the distance to an obstacle to ensure a safe stop of the vehicle.
Ferner offenbart die DE 23 34 904 A1 eine Bremspedal-Steuer- oder -Regelvorrichtung für ein Fahrzeug, welche ein an einer Karosserie des Fahrzeugs schwenkbar angebrachtes Bremspedal, ein Radargerät zur Erfassung eines Objekts in Fahrtrichtung des Fahrzeugs sowie eine Steuer/Regeleinheit zur Steuerung/Regelung eines in einem Bremszylinder aufzubauenden Drucks sowie zur Abschaltung einer Kraftstoffzufuhr zum Motor des Fahrzeugs umfasst. Im Falle einer Gefahrensituation steuert die Steuer/Regeleinheit den Druck im Bremszylinder zur Unterstützung der vom Fahrer ausgeübten Bremskraft. Die DE 23 34 904 A1 offenbart eine Bremspedal-Steuer- oder -Regelvorrichtung mit den Merkmalen des Oberbegriffs von Anspruch 1.Further, the DE 23 34 904 A1 a brake pedal control device for a vehicle, which is a brake pedal pivotally mounted on a body of the vehicle, a radar device for detecting an object in the direction of travel of the vehicle and a control / regulating unit for controlling a pressure to be established in a brake cylinder, and Shutdown of a fuel supply to the engine of the vehicle comprises. In the event of a hazardous situation, the control unit controls the pressure in the brake cylinder to assist the braking force exerted by the driver. DE 23 34 904 A1 discloses a brake pedal control or regulating device having the features of the preamble of claim 1.
Die JP H10-35 438 A offenbart eine Bremspedalsteuer/regelvorrichtung mit den Merkmalen des Oberbegriffs von Anspruch 1. Im Einzelnen offenbart die JP H10-35 438 A einen Bremsaktuator, welcher eine automatische Bremsung einleiten kann, und dessen Kontrollsystem. Das Bremspedal kann durch einen elektrischen Motor und einen Unterdruckaktuator bewegt werden, wobei das Zusammenspiel des Motors mit dem Unterdruckaktuator gemäß der JP H10-35 438 A einen erwünschten Verlauf der Bremskraft in Abhängigkeit einer Position des Pedals erlaubt.The JP H10-35 438 A discloses a brake pedal control apparatus having the features of the preamble of claim 1. More specifically, JP H10-35438 discloses a brake actuator which can initiate automatic braking and its control system. The brake pedal may be moved by an electric motor and a vacuum actuator, wherein the interaction of the engine with the vacuum actuator according to JP H10-35 438 A allows a desired course of the braking force in response to a position of the pedal.
Die DE 698 22 319 T2 offenbart eine Bremspedal-Steuer- oder -Regelvorrichtung für ein Fahrzeug, umfassend: ein an der Karosserie des Fahrzeugs schwenkbar angebrachtes Bremspedal; einen Objektsensor zum Detektieren eines Objekts in Fahrtrichtung des Fahrzeugs; und einen Fahrzeugzustandssensor zum Detektieren eines Fahrzustands des Fahrzeugs.The DE 698 22 319 T2 discloses a brake pedal control device for a vehicle, comprising: a brake pedal pivotally mounted on the body of the vehicle; an object sensor for detecting an object in the traveling direction of the vehicle; and a vehicle state sensor for detecting a driving state of the vehicle.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Bremspedal-Steuer- oder -Regelvorrichtung bereitzustellen, welche imstande ist, die Anfangsstellung eines Bremspedals in Vorwärts- oder Bremsrichtung in Abhängigkeit von einem Fahrzustand des Fahrzeugs zu verändern, wodurch die freie Auslenkungszeit des Bremspedals reduziert, die Reaktionszeit beim Bremsen verringert, und die problemlose Fußübersetzung vom Gaspedal auf das Bremspedal erleichtert wird.It is an object of the present invention to provide a brake pedal control device capable of changing the initial position of a brake pedal in the forward or braking direction in response to a running state of the vehicle, thereby reducing the free deflection time of the brake pedal, the reaction time reduced during braking, and the easy Fußübersetzung from accelerator to the brake pedal is facilitated.
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Bremspedal-Steuer- oder -Regelvorrichtung mit den Merkmalen von Anspruch 1. Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.This object is achieved by a brake pedal control or -Regelvorrichtung with the features of claim 1. Preferred embodiments of the invention are described in the subclaims.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist eine Bremspedal-Steuer- oder -Regelvorrichtung (Bremspedalsteuer/regelvorrichtung) für ein Fahrzeug vorgesehen, umfassend: ein an einer Karosserie des Fahrzeugs schwenkbar angebrachtes Bremspedal; eine Pedalstellungssänderungsvorrichtung zum Verändern einer Anfangsstellung des Bremspedals; einen Objektsensor zum Detektieren eines Objekts in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs; einen Fahrzeugzustandssensor zum Detektieren eines Fahrzustands des Fahrzeugs; und eine Steuer/Regeleinheit zum Einstellen einer Sollanfangsstellung, welche bezüglich der Anfangsstellung des Bremspedals nach vorne verlagert ist, auf Grundlage eines Ausgangssignals des Objektsensors und eines Ausgangssignals des Fahrzeugzustandssensors und zum Steuern/Regeln des Betriebs der Pedalstellungssänderungsvorrichtung, sodass die Anfangsstellung des Bremspedals mit der Sollanfangsstellung übereinstimmt.According to the present invention, there is provided a brake pedal control device for a vehicle, comprising: a brake pedal pivotally attached to a body of the vehicle; a pedal position changing device for changing an initial position of the brake pedal; an object sensor for detecting an object in a traveling direction of the vehicle; a vehicle state sensor for detecting a driving state of the vehicle; and a control unit for setting a target initial position displaced forward relative to the initial position of the brake pedal based on an output signal of the object sensor and an output signal of the vehicle condition sensor and for controlling the operation of the pedal position changing device so that the initial position of the brake pedal is at the target initial position matches.
Mit einer auf diese Weise angeordneten Bremspedalsteuer/regelvorrichtung ist es möglich, die Anfangsstellung des Bremspedals in Vorwärts- oder Bremsrichtung automatisch für den Notfall zu verändern, um damit die freie Auslenkungszeit (auch „freie Laufzeit” genannt) des Bremspedals zu reduzieren, bevor ein Bremsaufwand oder eine Kraft zur Verzögerung des Fahrzeugs erzeugt wird. Die automatische Veränderung der Anfangsstellung erleichtert auch die problemlose Fußübersetzung vom Gaspedal auf das Bremspedal in einem Notfall.With a thus arranged brake pedal control / regulating device, it is possible to change the initial position of the brake pedal in the forward or braking direction automatically for emergency, so as to reduce the free deflection time (also called "free running time") of the brake pedal before braking effort or a force for decelerating the vehicle is generated. The automatic change of the starting position also facilitates the smooth foot translation from the accelerator pedal to the brake pedal in an emergency.
In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung umfasst der Fahrzeugzustandssensor einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor zum Detektieren einer Fahrzeuggeschwindigkeit, der Objektsensor einen Abstandssensor zum Detektieren eines relativen Abstands zwischen Fahrzeug und dem Objekt, und die Steuer/Regeleinheit stellt dann, wenn die Kollisionswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs mit dem Objekt, welche auf Basis der vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor detektierten Fahrzeuggeschwindigkeit und des vom Abstandssensor detektierten relativen Abstands bestimmt wird, größer ist als ein erster Referenzwert, die Sollanfangsstellung derart ein, dass das Bremspedal, wenn es sich in der Sollanfangsstellung befindet, eine Bremskraft zur Verzögerung der Bewegung des Fahrzeugs erzeugt.In a preferred embodiment of the invention, the vehicle condition sensor comprises a vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed, the object sensor a distance sensor for detecting a relative distance between the vehicle and the object, and the control unit sets, when the collision probability of the vehicle with the object which is on Based on the detected by the vehicle speed sensor vehicle speed and the distance detected by the sensor detected relative distance is greater as a first reference value, the target initial position such that the brake pedal, when it is in the target initial position, generates a braking force for decelerating the movement of the vehicle.
Es wird ferner bevorzugt, dass, wenn die Kollisionswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs mit dem Objekt, welche auf Basis der vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor detektierten Fahrzeuggeschwindigkeit und des vom Abstandssensor detektierten relativen Abstands bestimmt wird, kleiner oder gleich dem ersten Referenzwert und größer als ein zweiter Referenzwert ist, welcher kleiner ist als der erste Referenzwert, die Steuer/Regeleinheit die Sollanfangsstellung derart einstellt, dass das Bremspedal, wenn es sich in der Sollanfangsstellung befindet, welche bezüglich der Anfangsstellung des Bremspedals nach vorne verlagert ist, keine Bremskraft zur Verzögerung der Bewegung des Fahrzeugs erzeugt.It is further preferable that when the collision probability of the vehicle with the object determined based on the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor and the relative distance detected by the distance sensor is less than or equal to the first reference value and greater than a second reference value which is smaller is as the first reference value, the control unit sets the target initial position so that the brake pedal, when it is in the target initial position, which is displaced forward with respect to the initial position of the brake pedal, generates no braking force for decelerating the movement of the vehicle.
Durch eine derartige Einstellung der Sollanfangsstellung des Bremspedals wird das Bremspedal automatisch in eine oder zwei oder mehr alternative Anfangsstellungen angeordnet, die so bestimmt sind, um die freie Auslenkungszeit in einem den zu Grunde liegenden Bedingungen am besten angepassten Maße zu reduzieren, wobei diese Bedingungen auf Grundlage der Kollisionswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs mit dem Objekt bestimmt sind.By thus setting the desired initial position of the brake pedal, the brake pedal is automatically arranged in one or two or more alternative initial positions, which are determined so as to reduce the free deflection time in a measure best adapted to the underlying conditions, based on these conditions the collision probability of the vehicle with the object are determined.
Kurzbeschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings
1 ist ein Blockdiagramm, welches den allgemeinen Aufbau einer Bremspedalsteuer/regelvorrichtung gemäß einer Ausführung der Erfindung zeigt; 1 Fig. 10 is a block diagram showing the general construction of a brake pedal control apparatus according to an embodiment of the invention;
2 ist ein Blockdiagramm, welches den Aufbau eines Pedal reaktionssteuer/regelabschnitts der Bremspedalsteuer/regelvorrichtung zeigt; 2 Fig. 10 is a block diagram showing the construction of a pedal reaction control section of the brake pedal control apparatus;
3 ist ein Blockdiagramm, welches den Aufbau eines Sollpedalanfangsstellungsbestimmungsabschnitts der Bremspedalsteuer/regelvorrichtung zeigt; 3 Fig. 10 is a block diagram showing the construction of a target pedal initial position determination section of the brake pedal control device;
4 ist ein Flussdiagramm, welches eine Abfolge von Steuerungsabläufen zeigt, die nach Maßgabe eines Pedalstellungsänderungsprogramms ausgeführt werden; und 4 Fig. 10 is a flowchart showing a sequence of control operations executed in accordance with a pedal position changing program; and
5 ist eine schematische Ansicht, welche den Aufbau einer herkömmlichen Bremspedaleinheit eines Fahrzeugs zeigt. 5 FIG. 12 is a schematic view showing the structure of a conventional brake pedal unit of a vehicle.
Genaue Beschreibung der bevorzugten AusführungsformDetailed Description of the Preferred Embodiment
Eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird im Folgenden unter Bezugnahme der beigelegten Figuren genauer beschrieben.A preferred embodiment of the present invention will be described in more detail below with reference to the accompanying drawings.
1 zeigt in einem Blockdiagramm den allgemeinen Aufbau einer Bremspedalsteuer/regelvorrichtung entsprechend einer Ausführung der vorliegenden Erfindung. Die Bremspedalsteuer/regelvorrichtung 10 umfasst im Allgemeinen ein an der Karosserie eines Fahrzeugs schwenkbar angebrachtes Bremspedal 11, einen Pedalstellungsdetektionsabschnitt 13, der zur Detektion der Stellung des Bremspedals 11 mit einem Ende der Pedalwelle (Drehachse) 12 des Bremspedals 11 verbunden ist, einen Pedalreaktionsausführungsabschnitt 14, welcher zur Erzeugung einer Reaktionskraft welche auf das Bremspedal 11 entlang einer zur Richtung eines Pedaldrucks des Bremspedals 11 entgegengesetzten Richtung wirkt) nach Maßgabe eines Pedalstellungssignals FS von dem Pedalstellungsdetektionsabschnitts 13 mit dem anderen Ende der Pedalwelle 12 verbunden ist, einen Pedalreaktionssteuer/regelabschnitt 15, zum steuern/regeln der Reaktionskraft auf das Bremspedal 11 durch Zuführen eines Reaktionssignals RS an den Pedalreaktionsausführungsabschnitt 14 auf Grundlage des Pedalstellungssignals FS, und einen Bremssteuer/regelabschnitt 16, welcher das Pedalstellungssignals FS über den Pedalreaktionssteuer/regelabschnitt 15 erhält. Der Pedalreaktionsausführungsabschnitt 14 umfasst einen oder eine Pedalstellungsänderungsabschnitt bzw. -vorrichtung 17. Normalerweise ist das Bremspedal 11 in einer gelösten Stellung angeordnet und weist einen Pedalauslenkungsweg auf, der einen freien Auslenkungsweg zur Folge hat (wird auch als „Freilauf” oder „Spiel” bezeichnet). Die gelöste Anfangsstellung des Bremspedals 11 wird unter normalen Bedingungen als „ursprüngliche Anfangsstellung” bezeichnet. Ebenso bekannt ist, dass der Pedalauslenkungsweg gleichzusetzen ist mit dem gesamten Hub des Bremspedals 11, und dass der freie Auslenkungsweg den Anteil der Pedalbewegung beträgt, der vorliegt, bevor der Bremsmechanismus ausgeführt wird. 1 shows in a block diagram the general structure of a brake pedal control apparatus according to an embodiment of the present invention. The brake pedal control device 10 generally includes a brake pedal pivotally mounted to the body of a vehicle 11 a pedal position detection section 13 , which detects the position of the brake pedal 11 with one end of the pedal shaft (rotation axis) 12 the brake pedal 11 is connected, a pedal reaction execution section 14 which is for generating a reaction force which on the brake pedal 11 along a direction of pedal depression of the brake pedal 11 opposite direction) in accordance with a pedal position signal FS from the pedal position detection section 13 with the other end of the pedal shaft 12 is connected, a pedal reaction control / regulating section 15 To control the reaction force on the brake pedal 11 by supplying a response signal RS to the pedal reaction execution section 14 based on the pedal position signal FS, and a brake control section 16 which outputs the pedal position signal FS via the pedal reaction control section 15 receives. The pedal reaction execution section 14 includes a pedal position changing portion or device 17 , Usually the brake pedal 11 arranged in a released position and has a Pedalauslenkungsweg which results in a free deflection path (also referred to as "freewheel" or "game"). The released initial position of the brake pedal 11 is called "original starting position" under normal conditions. It is also known that the Pedalauslenkungsweg equate to the entire stroke of the brake pedal 11 , and that the free deflection path is the proportion of pedal movement that exists before the brake mechanism is executed.
Der Bremssteuer/regelabschnitt 16 sendet auf Grundlage des Pedalstellungssignals FS an einen Bremsantriebsabschnitt 18 ein Steuer/Regelsignal DS, woraufhin das Bremsen des Fahrzeugs gesteuert/geregelt wird.The brake control section 16 Sends to a brake drive section based on the pedal position signal FS 18 a control signal DS, whereupon the braking of the vehicle is controlled.
Der Pedalstellungsdetektionsabschnitt 13 umfasst einen Drehwinkelsensor zum Detektieren eines Drehwinkels (oder einen Betrag einer Winkelverlagerung) der Pedalwelle 12. Da die Größe der Winkelverlagerung des Bremspedals 11 dem Betrag des Pedaldrucks entspricht, dient der Drehwinkelsensor 13 folglich auch als Druckbetragsensor, welcher imstande ist, die Stärke des Pedaldrucks oder -hubs in einer Vorwärts- oder Bremsrichtung zu detektieren.The pedal position detection section 13 includes a rotation angle sensor for detecting a rotation angle (or an amount of angular displacement) of the pedal shaft 12 , Because the size of the angular displacement of the brake pedal 11 corresponds to the amount of the pedal pressure, the rotation angle sensor is used 13 consequently, also as a pressure amount sensor capable of detecting the magnitude of the pedal pressure or stroke in a forward or braking direction.
Der Pedalreaktionsausführungsabschnitt 14 umfasst die Pedalstellungsänderungsvorrichtung 17, wie oben beschrieben, für den Zweck, auf Grundlage eines Signals eines Fahrzeugzustandssensors 19 (z. B. eines Fahrzeuggeschwindigkeitssensors) und eines Signals eines Objektsensors 20 (z. B. eines Abstandssensors) die Anfangsstellung des Bremspedals 11 zu verändern. Die Pedalstellungsänderungsvorrchtung 17 umfasst einen elektrischen Motor, welcher mit einer Ausgangswelle versehen ist, welche wiederum mit der Pedalwelle 12 verbunden ist. Der Pedalreaktionssteuer/regelabschnitt 15 steuert/regelt auf Grundlage des Pedalstellungssignals FS Reaktionskraftwerte (insbesondere ein Maximum der Reaktionskräftwerte) und eine bestimmt gedrückte Stellung des Bremspedals 11, bei der eine Reaktionskraft auf das Bremspedal 11 beginnt aufzutreten. Der Pedalreaktionssteuer/regelabschnitt 15 steuert/regelt auch auf Grundlage des Signals des Fahrzeugzustandssensors 19 (Fahrzeuggeschwindigkeitssensor) und des Signals des Objektsensors 20 (Abstandssensor) so den Betrieb der Pedalstellungsänderungsvorrichtung 17 (elektrischer Motor), dass die Anfangsstellung des Bremspedals 11 in einer Weise geändert werden kann, wie sie weiter unten beschrieben ist. The pedal reaction execution section 14 includes the pedal position changing device 17 as described above, for the purpose based on a signal of a vehicle condition sensor 19 (eg, a vehicle speed sensor) and a signal of an object sensor 20 (eg a distance sensor) the initial position of the brake pedal 11 to change. The pedal position change device 17 comprises an electric motor which is provided with an output shaft, which in turn with the pedal shaft 12 connected is. The pedal reaction control section 15 controls / regulates reaction force values (in particular a maximum of the reaction force values) on the basis of the pedal position signal FS and a determined depressed position of the brake pedal 11 in which a reaction force on the brake pedal 11 begins to occur. The pedal reaction control section 15 also controls on the basis of the signal of the vehicle condition sensor 19 (Vehicle speed sensor) and the signal of the object sensor 20 (Distance sensor) so the operation of the pedal position changing device 17 (electric motor) that the initial position of the brake pedal 11 can be changed in a way as described below.
2 zeigt in einem Blockdiagramm den Aufbau des Pedalreaktionssteuer/regelabschnitts 15. Der Pedalreaktionssteuer/regelabschnitt 15 ist ausgelegt, um auf Grundlage des von dem Pedalstellungsdetektionsabschnitt 13 zugeführten Pedalstellungssignal FS den Betrieb des Motors 21 zu steuern/regeln. Der Motor 21 ist als ein Aktuator der Pedalstellungsänderungsvorrichtung 17 ausgebildet. Der Pedalreaktionssteuer/regelabschnitt 15 umfasst im Allgemeinen einen Sollpedalreaktionsbestimmungsabschnitt 30, einen Abweichungsberechnungsabschnitt 31, einen PI-Einstellungsabschnitt 32, eine Motorantriebsschaltung 33, einen Pedalreaktionsdetektionsabschnitt 34 und einen Pedalstellungssteuer/regelabschnitt 39. Der Pedalstellungssteuer/regelabschnitt 39 erhält als Eingangssignal ein Signal des Objektsensors (Abstandssensors) 20 und ein Signal des Fahrzeugzustandssensors (Fahrzeuggeschwindigkeitssensors) 19 und spricht an, um eine Sollanfangspedalstellung zum Steuern/Regeln des Betriebs der Pedalstellungsänderungsvorrichtung 17 (1) einzustellen. 2 shows in a block diagram the structure of the pedal reaction control section 15 , The pedal reaction control section 15 is configured to be based on the pedal position detection section 13 supplied pedal position signal FS, the operation of the engine 21 to control. The motor 21 is as an actuator of the pedal position changing device 17 educated. The pedal reaction control section 15 generally includes a desired pedal reaction determination section 30 a deviation calculation section 31 , a PI setting section 32 , a motor drive circuit 33 , a pedal reaction detecting section 34 and a pedal position control section 39 , The pedal position control section 39 receives as input signal a signal of the object sensor (distance sensor) 20 and a signal of the vehicle condition sensor (vehicle speed sensor) 19 and is responsive to a target initial pedal position for controlling the operation of the pedal position changing device 17 ( 1 ).
Der Sollpedalreaktionsbestimmungsabschnitt 30 berechnet auf Grundlage des Pedalstellungssignals FS eine Sollpedalreaknonskraft Ft und gibt die berechnete Sollpedalreaktionskraft Ft an den Abweichungsberechnungsabschnitt 31 aus. Der Abweichungsberechnungsabschnitt 31 subtrahiert von der Sollpedalreaktionskraft Ft einen detektierten Pedalreaktionskraftwert Fd des Pedalreaktionsdetektionsabschnitts 34 und berechnet auf diese Weise die Abweichung oder den Offset DF zwischen der Sollpedalreaktionskraft Ft und dem detektierten Pedalreaktionskraftwert Fd. Die somit berechnete Abweichung DF ist das Ausgangssignal des Abweichungsberechnungsabschnitts 31 an den PI-Einstellungsabschnitt 32. Der PI-Einstellungsabschnitt 32 führt die Kalkulation unter Verwendung der Abweichung DF durch, um eine Sollspannung Vt zu berechnen, welche den gemessenen Pedalreaktionskraftwert Fd zur Übereinstimmung oder Identität mit der Sollpedalreaktionskraft Ft bringen wird. Ein Sollspannungssignal, welches die berechnete Sollspannung Vt repräsentiert, ist das Ausgangssignal von dem Pl-Einstellungsabschnitt 32 an die Motorantriebsschaltung 33. Die Motorantriebsschaltung 33 steuert/regelt den Motor 21 bei der Sollspannung Vt. Der Pedalreaktionsdetektionsabschnitt 34 detektiert auf Grundlage des Signals eines mit dem Motor 21 zusammenhängenden Reaktionssensors 37 eine Pedalreaktionskraft Fd und gibt einen Wert an den Abweichungsberechnungsabschnitt 31 aus, welcher die gemessene Pedalreaktionskraft Fd repräsentiert.The target pedal reaction determination section 30 calculates a target pedal reaction force Ft based on the pedal position signal FS and outputs the calculated target pedal reaction force Ft to the deviation calculation section 31 out. The deviation calculation section 31 subtracts from the target pedal reaction force Ft a detected pedal reaction force value Fd of the pedal reaction detection section 34 and thus computes the deviation or offset DF between the target pedal reaction force Ft and the detected pedal reaction force value Fd. The deviation DF thus calculated is the output of the deviation calculation section 31 to the PI setting section 32 , The PI setting section 32 performs the calculation using the deviation DF to calculate a target voltage Vt which will bring the measured pedal reaction force value Fd into coincidence or identity with the target pedal reaction force Ft. A target voltage signal representing the calculated target voltage Vt is the output signal from the PI setting section 32 to the motor drive circuit 33 , The motor drive circuit 33 controls / regulates the engine 21 at the target voltage Vt. The pedal reaction detection section 34 detected based on the signal of one with the motor 21 related reaction sensor 37 a pedal reaction force Fd, and outputs a value to the deviation calculating section 31 which represents the measured pedal reaction force Fd.
Der Pedalstellungssteuer/regelabschnitt 39 ist ausgelegt, um den Motor 21 so anzutreiben, dass die Pedalstellungsänderungsvorrichtung 17 den notwendigen Betrieb durchführt, um die Anfangsstellung des Bremspedals 11 auf Grundlage der Ausgangssignale des Fahrzeugzustandssensors 19 (Fahrzeuggeschwindigkeitssensors) und des Objektsensors 20 (Abstandssensors) zu verändern. Zu diesem Zwecke umfasst der Pedalstellungssteuer/regelabschnitt 39 einen Sollpedalanfangsstellungsbestimmungsabschnitt 40, einen Abweichungsberechnungsabschnitt 41 und einen PI-Einstellungsabschnitt 42.The pedal position control section 39 is designed to be the engine 21 to drive so that the pedal position changing device 17 performs the necessary operation to the initial position of the brake pedal 11 based on the output signals of the vehicle condition sensor 19 (Vehicle speed sensor) and the object sensor 20 (Distance sensor) to change. For this purpose, the pedal position control section comprises 39 a target pedal initial position determination section 40 a deviation calculation section 41 and a PI setting section 42 ,
Der Sollpedalanfangsstellungsbestimmungsabschnitt 40 bestimmt eine Sollpedalanfangsstellung Ct auf Grundlage eines Fahrzeuggeschwindigkeitssignals des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 19 und eines relativen Abstandssignals des Abstandssensors 20 und gibt die bestimmte Sollpedalanfangsstellung Ct an den Abweichungsberechnungsabschnitt 41 aus. Der Abweichungsberechnungsabschnitt 41 ist vorgesehen, eine Rückkopplungssteuerung/regelung bezüglich der Sollpedalanfangsstellung Ct durchzuführen. Zu diesem Zwecke subtrahiert der Abweichungsberechnungsabschnitt 41 von der Sollpedalanfangsstellung Ct eine detektierte Pedalanfangsstellung FS des Pedalstellungsdetektionsabschnitts 13, wodurch die Abweichung oder der Offset DC der gemessenen Pedalanfangsstellung FS von der Sollpedalanfangsstellung Ct berechnen wird. Die berechnete Abweichung DC ist Ausgangssignal des Abweichungsberechnungsabschnitts 41 an den PI-Einstellungsabschnitt 42. Der PI-Einstellungsabschnitt 42 führt Berechnungen unter Verwendung der Abweichung DC durch, um eine Sollspannung Vc zu kalkulieren, welche die detektierte Pedalanfangsstellung FS zur Übereinstimmung oder Identität mit der Sollpedalanfangsstellung Ct bringen wird. Die Sollspannung Vc ist das Ausgangssignal des Pl-Einstellungsabschnitts 42 an die Motorantriebsschaltung 33.The target pedal initial position determination section 40 determines a target pedal initial position Ct based on a vehicle speed signal of the vehicle speed sensor 19 and a relative distance signal of the distance sensor 20 and outputs the determined target pedal initial position Ct to the deviation calculating section 41 out. The deviation calculation section 41 is provided to perform a feedback control / regulation with respect to the Sollpedalanfangsstellung Ct. For this purpose, the deviation calculating section subtracts 41 from the target pedal initial position Ct, a detected initial pedal position FS of the pedal position detection portion 13 whereby the deviation or the offset DC of the measured pedal initial position FS from the target pedal initial position Ct will be calculated. The calculated deviation DC is output of the deviation calculation section 41 to the PI setting section 42 , The PI setting section 42 performs calculations using the deviation DC to calculate a target voltage Vc that will bring the detected initial pedal position FS to coincidence or identity with the target pedal initial position Ct. The Target voltage Vc is the output of the PI setting section 42 to the motor drive circuit 33 ,
3 zeigt in einem Blockdiagramm den Aufbau des Sollpedalanfangsstellungsbestimmungsabschnitts 40. Wie in dieser Figur gezeigt, umfasst der Sollpedalanfangsstellungsbestimmungsabschnitt 40 einen Eingabeanschluss 50, einen Ausgabeanschluss 51, einen CPU (Prozessor) 52 und einen Datenspeicher 53. Der Datenspeicher 53 weist einen ersten Speicherplatz 54 auf, in welchem ein Pedalanfangsstellungseinstellungsprogramm im Voraus gespeichert ist, welches so eingerichtet ist, um die oben erwähnte Sollpedalanfangsstellung auf Grundlage der Geschwindigkeit des Fahrzeugs und des relativen Abstands zwischen dem Fahrzeug und einem sich vor dem Fahrzeug befindlichen Objekts zu bestimmen. Der Datenspeicher 53 weist zudem einen zweiten Speicherplatz 55 auf, in welchem ein erster Referenzwert C1 einer Kollisionswahrscheinlichkeit im Voraus gespeichert ist, und einen dritten Speicherplatz 56, in welchem ein zweiter Referenzwert C2 einer Kollisionswahrscheinlichkeit im Voraus gespeichert ist. Eine erste Pedalanfangsstellung P1 ist in einem vierten Speicherplatz 57 des Datenspeichers 53 im Voraus gespeichert. Die erste Pedalanfangsstellung P1 ist derart bestimmt, dass wenn das Bremspedal 11 in dieser ersten Anfangspedalstellung angeordnet ist, es den Bremsantriebsabschnitt 18 (1) zur Erzeugung einer Bremskraft antreibt. In ähnlicher Weise ist in einem fünften Speicherplatz 58 des Datenspeichers 53 eine zweite Pedalanfangsstellung P2 im Voraus gespeichert. Die zweite Pedalanfangsstellung P2 ist derart bestimmt, dass das Bremspedal 11, wenn es sich in der zweiten Pedalanfangsstellung P2 befindet, nicht den Bremsantriebsabschnitt 18 zur Erzeugung einer Bremskraft antreibt, aber sich dennoch weiter in Vorwärtsrichtung als die ursprüngliche Anfangsstellung des Bremspedals 11 befindet. Mit anderen Worten ist das Bremspedal 11, wenn es sich in der zweiten Pedalanfangsstellung P2 befindet, in einer Stellung angeordnet, welche innerhalb des Bereichs des freien Auslenkungsweges des Bremspedals 11 liegt. 3 shows in a block diagram the structure of the Sollpedalanfangsstellungbestimmungsabschnitts 40 , As shown in this figure, the target pedal initial position determination section includes 40 an input port 50 , an output port 51 , a CPU (processor) 52 and a data store 53 , The data store 53 has a first storage space 54 in which a pedal initial position setting program is stored in advance, which is arranged to determine the above-mentioned target pedal initial position based on the speed of the vehicle and the relative distance between the vehicle and an object located in front of the vehicle. The data store 53 also has a second storage space 55 in which a first reference value C1 of a collision probability is stored in advance, and a third memory location 56 in which a second reference value C2 of a collision probability is stored in advance. A first pedal initial position P1 is in a fourth memory location 57 of the data memory 53 saved in advance. The first pedal initial position P1 is determined such that when the brake pedal 11 In this first initial pedal position, it is the brake drive section 18 ( 1 ) for generating a braking force. Similarly, in a fifth space 58 of the data memory 53 a second pedal initial position P2 stored in advance. The second pedal initial position P2 is determined such that the brake pedal 11 when it is in the second pedal initial position P2, not the brake drive section 18 to generate a braking force, but still continues in the forward direction than the original initial position of the brake pedal 11 located. In other words, the brake pedal 11 when in the second pedal initial position P2, is located in a position which is within the range of the free deflection travel of the brake pedal 11 lies.
Die Kollisionswahrscheinlichkeit eines Fahrzeugs mit einem sich vor dem Fahrzeug befindlichen Objekts (welches ein Fahrzeug einschließt) kann als eine Funktion der durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 19 (Fahrzeugzustandssensor) detektierten Fahrzeuggeschwindigkeit (V) und des relativen Abstands (L) zwischen Fahrzeug und Objekt, welcher vom Abstandssensor (Objektsensor) 20 detektiert wird, ausgedrückt werden; wie z. B C = V/L. In Bezug auf die Kollisionswahrscheinlichkeit wird der erste Referenzwert C1 zur Darstellung einer größeren Kollisionswahrscheinlichkeit als der zweite Referenzwert C2 eingestellt. Der erste Referenzwert C1 ist derart bestimmt, dass, wenn die Kollisionswahrscheinlichkeit, welche auf Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit (V) und des relativen Abstands (L) berechnet wird, größer ist als der erste Referenzwert C1, die Anfangsstellung des Bremspedals 11 in die erste Pedalanfangsstellung P1 verändert oder verlagert wird, bei welcher eine Bremskraft zur Verzögerung der Bewegung des Fahrzeugs erzeugt wird. Auf ähnliche Weise ist der zweite Referenzwert C2 derart bestimmt, dass, wenn die durch Berechnung erhaltene Kollisionswahrscheinlichkeit kleiner oder gleich ist verglichen mit dem ersten Referenzwert C1, aber immer noch größer ist als der zweite Referenzwert C2, die Anfangsstellung des Bremspedals 11 in die zweite Pedalanfangsstellung P2 verändert oder verlagert wird, welche zwar in Fahrtrichtung bezüglich der Anfangsstellung des Bremspedals 11 verlagert ist, jedoch keine Bremskraft zur Verzögerung der Bewegung des Fahrzeugs erzeugt.The collision probability of a vehicle having an object in front of the vehicle (which includes a vehicle) may be determined as a function of the vehicle speed sensor 19 (Vehicle condition sensor) detected vehicle speed (V) and the relative distance (L) between the vehicle and object, which of the distance sensor (object sensor) 20 is detected; such as BC = V / L. With regard to the collision probability, the first reference value C1 for representing a larger collision probability is set as the second reference value C2. The first reference value C1 is determined such that when the collision probability calculated based on the vehicle speed (V) and the relative distance (L) is greater than the first reference value C1, the initial position of the brake pedal 11 is changed or shifted to the first pedal initial position P1, in which a braking force for decelerating the movement of the vehicle is generated. Similarly, the second reference value C2 is determined such that when the collision probability obtained by computation is smaller than or equal to the first reference value C1 but still larger than the second reference value C2, the initial position of the brake pedal 11 is changed or shifted in the second Pedalanfangsstellung P2, although in the direction of travel with respect to the initial position of the brake pedal 11 is shifted, but no braking force for delaying the movement of the vehicle generated.
Bezugnehmend auf das in 4 dargestellte Flussdiagramm wird nun der von dem Prozessor 52 (3) ausgeführte Steuer/Regelablauf nach Maßgabe des im Datenspeicher 53 des Sollpedalanfangsstellungsbestimmungsabschnitts 40 gespeicherten Sollpedalanfangsstellungseinstellungsprogramms beschrieben.Referring to the in 4 The flowchart shown will now be that of the processor 52 ( 3 ) carried out in accordance with the control in the data memory 53 of the target pedal initial position determination section 40 stored Sollpedalanfangsstellungeinstellung program described.
Der Steuerungsablauf beginnt, wenn der Zündschalter (nicht gezeigt) eingeschaltet ist. in einem ersten Schritt S10 wird das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal V (3) des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 19 in den Prozessor 52 über den Eingabeanschluss eingegeben. Dann liest ein Schritt S11 das relative Abstandssignal L des Abstandssensors 20 über den Eingabeanschluss 50 in den Prozessor 52 ein. Danach berechnet ein Schritt S12 auf Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit V und des relativen Abstands L die Kollisionswahrscheinlichkeit C des Fahrzeugs mit einem vor dem Fahrzeug befindlichen Objekts (welches ein Fahrzeug mit einschließt). Bei diesem Beispiel wird ein relationaler Ausdruck C = V/L verwendet.The control process starts when the ignition switch (not shown) is turned on. in a first step S10, the vehicle speed signal V ( 3 ) of the vehicle speed sensor 19 in the processor 52 entered via the input port. Then, a step S11 reads the distance difference signal L of the distance sensor 20 via the input connection 50 in the processor 52 one. Then, a step S12 calculates the collision probability C of the vehicle with an object in front of the vehicle (including a vehicle) based on the vehicle speed V and the relative distance L. In this example, a relational expression C = V / L is used.
Sodann vergleicht ein Schritt S13 die berechnete Kollisionswahrscheinlichkeit C mit dem ersten Referenzwert C1, der aus dem Speicherplatz 55 des Datenspeichers 53 aufgerufen wird. Wenn C > C1 ist, zweigt der Steuerungsablauf in einen Schritt S14 ab, der die erste Pedalanfangsstellung P1 aus dem Speicherplatz 57 des Datenspeichers 53 abruft und ein entsprechendes Befehlssignal als Sollpedalanfangsstellungssignal Ct ausgibt. Gemäß des Sollpedalanfangsstellungssignals Ct wird der Elektromotor 21 (2) des oder der Pedalstellungsänderungsabschnitts bzw. -vorrichtung 17 während des Betriebs so gesteuert/geregelt, dass die Anfangsstellung des Bremspedals 11 in die erste Pedalanfangsstellung P1 verändert wird, bei welcher eine Bremskraft zur Verzögerung der Bewegung des Fahrzeugs erzeugt wird. Anschließend kehrt der Steuerungsablauf auf den Schritt S10 zurück.Then, a step S13 compares the calculated collision probability C with the first reference value C1 derived from the memory location 55 of the data memory 53 is called. If C> C1, the control flow branches to a step S14 which sets the first pedal initial position P1 from the memory location 57 of the data memory 53 retrieves and outputs a corresponding command signal as the desired Pedalanfangsstellungssignal Ct. According to the target pedal initial position signal Ct, the electric motor becomes 21 ( 2 ) of the pedal position changing portion or device 17 during operation so controlled / regulated that the initial position of the brake pedal 11 is changed to the first pedal initial position P1, in which a braking force for decelerating the movement of the vehicle is generated. Subsequently, the control flow returns to the step S10.
Wenn der gemachte Vergleich bei Schritt S13 anzeigt, dass C ≤ C1 ist, geht der Steuerungsablauf andernfalls in einen Schritt S15 über, bei dem ein weiterer Vergleich zwischen der kalkulierten Kollisionswahrscheinlichkeit C und dem zweiten, aus dem Speicherplatz 56 des Datenspeichers 53 aufgerufenen Referenzwert C2 gemacht wird. Im Falle, dass C > C2 ist, zweigt der Steuerungsablauf in einen Schritt S16 ab, welcher die zweite Pedalanfangsstellung P2 des Speicherplatzes 58 des Datenspeichers 53 abruft und ein entsprechendes Befehlssignal als Sollpedalanfangsstellungssignal Ct ausgibt. Nach Maßgabe des Sollpedalanfangsstellungssignals Ct wird der elektrische Motor 21 (2) des oder der Pedalstellungsänderungsabschnitts bzw. -vorrichtung 17 während des Betriebs so gesteuert/geregelt, dass die Anfangsstellung des Bremspedals 11 in die zweite Pedalanfangsstellung P2 verändert wird, welche zwar in Fahrtrichtung bezüglich der ursprünglichen Anfangsstellung verlagert ist, jedoch keine Bremskraft erzeugt, Die zweite Pedalanfangsstellung P2 liegt in einem Bereich des freien Auslenkungsweges des Bremspedals 11. Anschließend kehrt der Steuerungsablauf auf den Schritt S10 zurück.Otherwise, if the comparison made at step S13 indicates that C ≦ C1, the control flow proceeds to step S15, at which another comparison between the calculated collision probability C and the second one from the memory location 56 of the data memory 53 called reference value C2 is made. In the case where C> C2, the control flow branches to a step S16 which indicates the second pedal initial position P2 of the memory location 58 of the data memory 53 retrieves and outputs a corresponding command signal as the desired Pedalanfangsstellungssignal Ct. In accordance with the Sollpedalanfangsstellungssignals Ct of the electric motor 21 ( 2 ) of the pedal position changing portion or device 17 during operation so controlled / regulated that the initial position of the brake pedal 11 is changed to the second Pedalanfangsstellung P2, which is displaced in the direction of travel with respect to the original initial position, but no braking force generated, the second Pedalanfangsstellung P2 lies in a range of the free deflection of the brake pedal 11 , Subsequently, the control flow returns to the step S10.
Wenn der Vergleich aus Schritt S15 andernfalls C ≤ C2 repräsentiert, geht der Steuerungsablauf in einen Schritt S17 über, bei dem kein Ausgangssignal des Sollpedalanfangsstellungsbestimmungsabschnitts 40 (2 und 3) ausgegeben wird und somit die ursprüngliche Anfangsstellung des Bremspedals 11 unverändert bleibt. Anschließend kehrt der Steuerungsablauf in den Schritt S10 zurück.Otherwise, if the comparison of step S15 represents C ≦ C2, the control flow goes to step S17 in which no output of the target pedal initial position determination section 40 ( 2 and 3 ) and thus the original initial position of the brake pedal 11 remains unchanged. Subsequently, the control flow returns to the step S10.
Wie soweit beschrieben, kann die Anfangsstellung des Bremspedals 11, nach Maßgabe der Kollisionswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs, welche durch Berechnung auf Grundlage der Fahrbedingungen, wie beispielsweise Geschwindigkeit des Fahrzeugs und relativer Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem vor dem Fahrzeug befindlichen Objekts, bestimmt wird, kontinuierlich zwischen drei alternativen Stellungen verändert werden. Da zwei der alternativen Anfangsstellungen außer der ursprünglichen Anfangsstellung in Vorwärts- oder Bremsrichtung bezüglich der ursprünglichen Anfangsstellung verlagert sind, ist es möglich, die freie Auslenkungszeit (auch benannt als „freie Laufzeit”) des Bremspedals 11 in einem Maß zu reduzieren, welches dem Grad der zu Grunde liegenden Kollisionswahrscheinlichkeit am besten angepasst ist. Solch eine automatische Änderung der Pedalanfangsstellung erleichtert auch die problemlose Fußübersetzung vom Gas- auf das Bremspedal im Falle einer Notsituation. Es wird bevorzugt, dass nicht wie bei der beschriebenen Ausführungsform der Erfindung die Anzahl der dem Bremspedal 11 zur Verfügung stehenen Anfangsstellungen beschränkt ist, sondern auch je nach Anforderungen gleich vier oder mehr sein kann.As described so far, the initial position of the brake pedal 11 is continuously varied between three alternative positions according to the collision probability of the vehicle, which is determined by calculation based on driving conditions such as vehicle speed and relative distance between the vehicle and the object ahead of the vehicle. Since two of the alternate starting positions are displaced in the forward or braking direction with respect to the original starting position except for the initial initial position, it is possible to calculate the free deflection time (also called "free running time") of the brake pedal 11 to a degree best suited to the degree of underlying collision probability. Such an automatic change of the pedal start position also facilitates easy foot translation from the accelerator pedal to the brake pedal in the event of an emergency situation. It is preferred that not as in the described embodiment of the invention, the number of the brake pedal 11 Available initial positions is limited, but can also be four or more depending on the requirements.
Gewerbliche NutzbarkeitCommercial usability
Mit den bisher beschriebenen Anordnungen kann die vorliegende Erfindung in vorteilhafter Weise als Bremspedalsteuer/regelvorrichtung für ein Fahrzeug verwendet werden, welches geeignet ist, die Anfangsstellung des Bremspedals in Vorwärts- oder Bremsrichtung zu verändern, um eine freie Auslenkungszeit des Bremspedals, die abhängig ist von der Kollisionswahrscheinlichkeit des Fahrzeugs mit einem vor dem Fahrzeug befindlichen Objekts, zu reduzieren.With the arrangements so far described, the present invention can be advantageously used as a brake pedal control apparatus for a vehicle capable of changing the initial position of the brake pedal in the forward or braking direction to a free displacement time of the brake pedal, which depends on the Collision probability of the vehicle with an object located in front of the vehicle to reduce.
