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Einrichtung zur Drehzahlregelung bei einem GleichstromnebenschluBmotor
Bei geregelten elektromotorischen Antrieben wird häufig der Erregerstrom als Einflußgröße
verwendet, beispielsweise zum Zurückholen der Erregerspannung bei übererregungsvorgängen
(Erregungsbegrenzung). Der Erregerstrom ist jedoch kein dynamisch richtiges Maß
für die eigentlich interessierende Größe, nämlich das Erregerfeld der Maschine,
das dem Erregerstrom mehr oder weniger nacheilt.
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Es ist bekannt, mit Hilfe eines Hallgenerators, der im Luftspalt der
Maschine angeordnet ist, den Feldistwert unmittelbar nachzubilden, doch hat auch
diese Maßnahme gewisse Nachteile. Die Messung mit einem einzigen Hallgenerator ist
von verschiedenen Störeinflüssen, beispielsweise den Nutoberwellen und der Ankerrückwirkung,
abhängig und gibt kein exaktes Bild vom wirksamen Summenfeld der Maschine. Man kann
eine Verbesserung erzielen, wenn man mehrere Hallgeneratoren im Luftspalt gegeneinander
versetzt anordnet, doch ist dies mit beträchtlichem Aufwand verbunden. ° Der Erfindung
liegt die Aufgabe zugrunde, bei der Drehzahlregelung eines.Gleichstromnebenschiußmotors
mit einfachen Mitteln ein elektrisches Abbild des Feldistwertes während dynamischer
Änderungen zu erzeugen, das zu verschiedenen Beeinflussungen des Regelkreises verwendet
werden kann. Die Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, daß zur Gewinnung eines dynamischen
Feldistwertes eine dem Erregerstrom proportionale Größe über ein Verzögerungsglied
(Feldistwertnachbildung) geführt ist, das eine der mittleren Wirbelstromzeitkonstante
des Motors entsprechende Zeitkonstante aufweist.
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Es wird also in den Regelkreis absichtlich ein Verzögerungsglied eingesetzt
und dadurch eine Verbesserung der Regeleigenschaften erzielt. Diese auf den ersten
Blick paradoxe Tatsache läßt sich folgendermaßen erklären: Das Feld folgt einem
Sprung der Erregerspannung mit der Erregerkreiszeitkonstante. Dagegen hat der Erregerstrom
wegen der Wirbelstromzeitkonstante eine abweichende Übergangsfunktion, die bei reiner
Erregerstromregelung zu verzögertem Feldaufbau führt. Die Bestimmung des dynamischen
Feldistwertes schaltet den Wirbelstromeinfluß aus, so daß der Regler nur die Erregerkreiszeitkonstante
berücksichtigt und das Feld durch Lieferung eines überhöhten Erregerstromes rascher
aufbauen kann.
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Zur Erläuterung des grundsätzlichen Erfindungsgedankens sei zunächst
auf Fig. 1 bis 3 verwiesen, an denen die Feldnachbildung erläutert werden soll.
Fig. 1 zeigt das Ersatzschaltbild des Erregerkreises einer elektrischen Maschine.
An den Eingangsklemmen wird die Erregerspannung UE zugeführt, und der Erregerstrom
IE fließt zunächst durch die kleine Streuinduktivität La und den ohmschen Widerstand
im Erregerkreis RE und teilt sich dann auf die Hauptinduktivität LH und den Ersatzwiderstand
Rw für die Dämpfung durch Wirbelströme auf. Legt man an die Eingangsklemmen plötzlich
die Spannung UE, so wirkt zunächst nur die kleine Zeitkonstante
Dabei ist Rw wesentlich größer als RE, beispielsweise um eine Größenordnung. Man
erhält also bei fast unverändertem Feld einen sehr raschen, annähernd sprunghaften
Anstieg des Erregerstromes, bis dieser schließlich in einen Verlauf mit der angenäherten
Zeitkonstante
der eigentlichen Erregerkreiszeitkonstante TE, übergeht. Dies ist in Fig. 2 dargestellt.
Die Übergangsfunktion entspricht, wie in Fig. 2 angedeutet, etwa der Charakteristik
eines IP-Gliedes, bei dem der Erregerstrom zunächst auf einen gewissen Wert springt
und dann linear mit der Zeit zunimmt. Die wirkliche Übergangsfunktion nähert sich
nach gewisser Zeit ihrem Beharrungswert. In Fig.2 ist ferner auch der Anstieg des
Feldes veranschaulicht.
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Demgemäß ergibt sich ein Blockschema für eine Erregerstromregelung
nach Fig. 3. Am Eingang des Reglers, der als P-Regler angenommen ist, wird der Erregerstromsollwert
IE* mit dem wirksamen Erregerstromistwert !E verglichen. Die Ausgangsgröße des Reglers
ist die Erregerspannung UE. Der Erregerstrom 1E baut sich nach einem Spannungssprung
gemäß
der Übergangsfunktion nach Fig. 2 auf, die von der Erregerkreiszeitkonstante
TE und von der Wirbelstromzeitkonstante TW bestimmt wird. Gemäß der Erfindung wird
eine dem Erregerstrom proportionale Größe über eine Feldnachbildung geführt, die
ebenfalls die Wirbelstromzeitkonstante Tw aufweist und den Sprung in der »IP«-Charakteristik
des Erregerstromes eliminiert. Die Ausgangsgröße der Feldnachbildung ist mit IE
bezeichnet und wird als dynamisches Abbild des Feldistwerts (15 in Fig. 2) dem Regler
zugeführt. Statisch entspricht !E dem tatsächlichen Erregerstrom IE.
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Die Einrichtung zur Feldnachbildung kann. ein einfaches RC-Glied sein.
Die Wirbelstromzeitkonstante ist zwar keine echte Konstante, kann jedoch für die
praktische Anwendung angenähert als unveränderlich angenommen werden.
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Der gemäß der Erfindung gebildete dynamische Feldistwert kann beispielsweise
zur feldabhängigen. Begrenzung eines Ankerstromsollwertes während Feldaufbauvorgängen
dienen, indem der Feldistwert das Ausgangssignal eines Beschleunigungsreglers beeinflußt,
der den Sollwert für einen Ankerstromregler liefert. Ferner können Übererregungsvorgänge
dadurch beschleunigt werden, daß der tatsächliche Erregerstrom IL, dynamisch größer
gemacht wird als der wirksame Istwezt IE, also ein Überschießen des Erregerstromes
stattfindet. Der Erregerstrom wird gewissermaßen zur Deckung der Wirbelstromverluste
vergrößert.
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Bei Antrieben mit Feldschwächbereich kann man gemäß einem weiteren
Merkmal der Erfindung im Feldschwächbereich statt des Feldistwertes den EMK-Istwert
mit einem festen EMK-Sollwert vergleichen und durch selbsttätiges Verringern des
Feldes konstanthalten. Zu diesem Zweck werden Feldistwert und EMK-Istwert einer
Überholschaltung zugeführt, die jeweils den größeren Wert an den Feldregler weitergibt.
Wird bei solchen Antrieben zusätzlich die Feldumkehr angewandt, so kann man den
EMK-Istwert mit einem vom Vorzeichen der Drehzahl abhängigen Signal in einem Modulator
derart zusammensetzen, daß die der Überholschaltung zugeführte Größe das gleiche
Vorzeichen wie der Feldistwert hat.
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Zum besseren Verständnis der Erfindung und der durch sie geschaffenen
Regelmöglichkeiten sei im folgenden ein Ausführungsbeispiel beschrieben, das in
der Zeichnung stark schematisiert dargestellt ist.
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Fig. 4 zeigt das Blockschaltbild der Regeleinrichtung. Dem Ausführungsbeispiel
liegt ein stromrichtergespeister Gleichstromnebenschlußmotor mit Feldumkehr und
Feldschwächbereich zugrunde, dessen Drehzahlregelung mit Hilfe eines mehrschleifigen
Regelkreises erfolgt. Mehrschleifige oder vermaschte Regelkreise sind bekannt und
bieten die Möglichkeit, einen komplizierten Regelkreis durch Aufspaltung zu vereinfachen.
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In Fig. 4 ist der Ankerstromrichter mit 1 und der Motoranker mit 2
bezeichnet. Zur Speisung dient ein Transformator 3, - der an. das angeschlossen
wird. Mit dem Motoranker 2 ist eine Tachometermaschine 4 gekuppelt, deren Ankerspannung
als Drehzahlistwert n am Eingang eines Drehzahlreglers 5 mit dem vom Handsteller
6 bestimmten Drehzahlsollwertn* verglichen wird. Als Drehzahlregler ist ein Regler
mit Proportionalverhalten gewählt. Seine Ausgangsgröße b * ist der Sollwert für
einen Beschleunigungsregler 7, dem die mit Hilfe eines Differenziergliedes 8 differenzierte
Tachometerspannung als Beschleurtigungsistwert zugeführt wird. Der Beschleunigungsregler
hat Integralverhalten, so da.ß die Oberwellen der Tachodynamo, die durch die Differentation
noch hervorgehoben werden, praktisch keinen Einfluß auf die Regelung haben. Die
Ausgangsgröße ca des Beschleunigungsreglers 7 wird einerseits hinsichtlich ihres
Absolutwertes und andererseits hinsichtlich ihres Vorzeichens als Sollwert für weitere
Regler verwendet. In einem Absolutwertglied 9 wird aus der Ausgangsgröße ca der
Ankerstromsöllwert IA* gebildet und einem Ankerstromregler 10 zugeführt,
der IP-Verhalten aufweisen kann. Der Ankerstromistwert IA wird über einen geeigneten
Wandler 11,
beispielsweise einen Hauwandler, aus dem Ankerstromkreis entnommen.
Die Ausgangsgröße des Ankerstromreglers dient zur Steuerung eines Steuersatzes 12
für das Entladungsgefäß 1.
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Ein Vorteil der mehrschleifigen Regelkreise ist es, daß man eine Begrenzung
von Systemgrößen auf einfache Weise dadurch erzielen kann, daß man die Ausgangsgrößen
der einze4nen Teilregler nicht über einen bestimmten Wert ansteigen läßt. Auf dieser
Grundlage kann auch mit Hilfe eines Begrenzungsgliedes 13 der Beschleunigungssollwert
b * in Abhängigkeit von der Größe der Drehzahlregelabweichung und von-der-Drehrichtung
auf verschiedene Beschleunigungs- und Verzögerungshöchstwerte begrenzt werden.
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Das Vorzeichen der Ausgangsgröße a des Beschleunigungsreglers
7 bestimmt über eine Kippschaltung 14
den Feldsollwert F*. Sobald das
Vorzeichen der Solldrehrichtung wechselt, wird schlagartig der entgegengesetzte
Feldsollwert vorgeschrieben. Dabei kann eine schmale Kippschleife vorgesehen sein.
Der Feldsollwert wird im Feldregler 15, der als Proportionalregler gezeichnet ist,
mit einer Größe F verglichen, die ein Maß für das vorhandene Feld bzw. für die induzierte
Ankerspannung (EMK) im Feldschwäohbereich ist, wie weiter unten noch näher erläutert
wird. Die Ausgangsgröße des Feldreglers 15
wird einem Steuersatz
16 zugeführt, der Stromrichter 17 in Kreuz- oder Gegenparallelschaltung
zur Speisung der Erregerwicklung 18 des Gleichstrommotors aussteuert. Der Erregerkreis
ist über einen Transformator 19 ebenfalls an das Drehstromnetz angeschlossen.
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Gemäß der Erfindung wird nun der mit Hilfe eines geeigneten Wandlers,
beispielsweise eines Hallwandlers 20, gemessene Erregerstromistwert IE einem
Verzögerungsglied 21 zur Feldistwertnachbildung zugeführt. Die Ausgangsgröße
$ dieses Verzögerungsgliedes entspricht dynamisch dem Feldistwert des Motors und
statisch dem Erregerstrom IE. Bei Antrieben ohne Feldschwächbereich kann der Wert
unmittelbar als Feldistwert dem Feldregler 15 zugeführt werden. Es ergibt
sich dann folgende Wirkungsweise: Mittels der Kippschaltung 14 wird ein Feldsollwert
F* vorgegeben. Dieser führt über den Feldregler 15 zu einer mehrfachen Übererregung
des Motors, so daß das Feld rasch ansteigt. Der Feldregler 15 läßt nicht nur die
Spannung, sondern auch den Erregerstrom überschießen, sorgt jedoch dafür, daß bei
Erreichen des zulässigen und durch den Feldsollwert F * vorgegebenen Feldistwertes
die Erregerspannung auf den Beharrungswert herabgesetzt ist. Bei Umkehr des Feldsollwertes
'ergeben sich analoge Verhältnisse beim- umgekehrten Erregerstrom. Die Feldnachbildung
ist nicht nur bei Antrieben mit Feldumkehr, sondern auch bei Antrieben mit Ankerstromumkehr
mit gegenparallel geschalteten Ankerstromrichtern oder Leonardsätzen anwendbar.
Man
kann zur Erhöhung der Drehzahl über den Grunddrehzahlbereich einen Feldschwächbereich
vorsehen. Für diesen Fall wird vorgeschlagen, statt des Feldistwertes den EMK-Istwert
mit einem festen EMK-Sollwert F * zu vergleichen. Es ist dann nicht erforderlich,
den Sollwert zu ändern oder eine besondere Ankerspannungsbegrenzung vorzunehmen.
Es kann auch kurzzeitig kein Übersah-reiten des zulässigen Ankerspannungswertes
auftreten.
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Zur Bildung des EMK-Istwertes kann man die bekannten Schaltungen verwenden,
bei denen von der Ankerspannung der Spannungsabfall des Ankerstromes am ohmschen
Ankerwiderstand abgezogen wird. Derartige Schaltungen sind in verschiedenen Ausbildungen
gebräuchlich. Handelt es sich um Antriebe ohne Feldumkehr, so kann der Erregerstrom
IE und damit auch der Feldistwert e immer nur eine Richtung haben. Man kann nun
den EMK-Istwert gleichrichten und diesen Wert sowie den Feldistwert einer Überlaufschaltung
zuführen, die jeweils den größeren Wert als wirksamen Istwert an den Feldregler
weitergibt. Im Grunddrehzahlbereich ist der Fel,distwert 0 immer größer als der
EMK-Istwert, der bekanntlich dem Produkt von Drehzahl und Fluß entspricht. Bei der
Grunddrehzahl sind beide Werte als gleich groß angenommen, was durch geeignete Ausbildung
der Schaltung erzielt werden kann. Steigt nun die Drehzahl im Feldschwächbereich
weiter an, so wird der EMK-Istwert größer als der Feldistwert. Da der Feldsollwert
F * unverändert bleibt, wird der Steuersatz 16 den Stromrichter
17 nunmehr so aussteuern, daß die Ankerspannung etwa konstant gehalten und
dadurch mit zunehmender Drehzahl n das Feld bzw. der Erregerstrom herabgesetzt wird.
Dank der Erfindung läßt sich also die hyperbolische Bedingung n # 0 = const. erfüllen,
ohne daß Schaltungselemente mit entsprechender Kennlinie erforderlich sind.
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Bei Antrieben mit Feldumkehr wechselt nicht nur die EMK, sondern auch
das Feld die Richtung. Es muß dann dafür gesorgt werden, daß die Vorzeichen von
EMK-Istwert und Feldistwert dauernd übereinstimmen. Hierzu wird ein vom Vorzeichen
der Antriebsdrehsahl abhängiges Signal in einem Modulator derart mit dem EMK-Istwert
zusammengesetzt, daß die Drehzahl nur noch hinsichtlich ihres Absolutwertes als
Produktfaktor in Erscheinung tritt. Der Drehzahlistwert n wird zu diesem Zweck einer
Kippschaltung 22 zugeführt, deren Ausgangssignal sign n mit dem von der Schaltung
23 zur Nachbildung der EMK gelieferten EMK-Istwert (EMK - n - 0) in den Modulator
24 eingespeist wird. Die Ausgangsgröße dieses Modulators entspricht dem Wert I n
1 - 0, hat also das Vorzeichen des Flusses 0, und zwar des Feldistwertes Ci. Als
Überlaufschaltung können die für diesen Zweck bekannten Ventilschaltungen Verwendung
finden.
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Schließlich sei an der Schaltung nach Fig.4 noch die Möglichkeit beschrieben,
den Feldistwert zur feldabhängigen Begrenzung der Größe a und damit des Ankerstromsollwertes
IA* heranzuziehen. Hierzu sei auf die Fig. 5 und 6 verwiesen.
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Wie Fig. 5 zeigt, kann man mit Hilfe eines Begrenzungsgliedes 26 (Fig.
4) erreichen, daß die Ausgangsgröße a des Beschleunigungsreglers 7 von der
Größe F in einerii Bereich gehalten wird, dessen Grenzen in Fig. 5 mit Schraffur
versehen sind- Die stark ausgezogene Grenzlinie gilt für den Feldaufbau von negativen
zu positiven Werten, die gestrichelte für den umgekehrten Feldaufbau. Da der Feldsollwert
F * in beiden Richtungen jeweils nur einen Festwert hat, wird im Beharrungszustand
das Feld im Grunddrehzahlbereich seinen Maximalwert aufweisen und im Feldschwächbereich
entsprechend kleiner sein. Bei Feldumkehrvorgängen vergeht eine gewisse Zeit, bis
das Feld bzw. die EMK dem Umspringen des Feldsollwerts F * folgt. Diesem dynamischen
Übergang wird mit Hilfe des Begrenzungsgliedes 26 ein dynamischer Übergang des höchstzulässigen
Ankerstromes zugeordnet, indem man die Größe a und damit nach Absolutwertbildung
den Ankerstromsollwert IA* in Abhängigkeit vom Augenblickswert F begrenzt. Die Neigung
der Grenzlinien kann nach Wunsch eingestellt und den jeweiligen Betriebsbedingungen
angepaßt werden.
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Die Begrenzung wird bei Antrieben mit Feldschwächbereich nicht unmittelbar
vom Feldistwert j, sondern vom Wert F abgeleitet, damit bei. Herab- -setzung des
Feldes im Feldschwächbereich nicht auch der Ankerstromsollwert verringert wird-
Die Größe F entspricht im Beharrungszustand immer etwa der Größe F *, ist also ungefähr
konstant, so daß der Ankerstromsollwert tatsächlich nur bei Feldumkehr feldabhängig
begrenzt wird.
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Es ergeben sich dynamisch folgende Verhältnisse: Wird am Drehzahlsteller
6 ein Drehzahlsollwert n* vorgegeben, der nur durch Feldumkehr erfüllt werden kann,
so wird zunächst unter dem Einfluß des Beschleunigungssollwerts b* der Betrag des
Wertes a herabgesetzt und im Wert Null durch das Begrenzungsglied 26 festgehalten.
In diesem Augenblick wird mittels der Kippschaltung 14 der Feldsollwert F
* umgekehrt. Das Feld hat vorläufig noch die alte Richtung und beginnt auf Null
zurückzugehen. Dabei bleibt infolge der Begrenzung des Wertes a@IA* der Ankerstromkreis
stromlos. Entsprechend der Feldänderung läuft der Betriebspunkt längs einer waagerechten
Grenzlinie gegen den Koordinatenursprung in Fig. 5. Nachdem das Feld den Wert Null
passiert hat, wird der maximal zulässige Ankerstromsollwert mit dem Ansteigen des
Wertes F an einer geneigten Grenzlinie hochgeführt, bis schließlich bei vollem Wert
F auch der volle Ankerstrom zugelassen wird. Ob der Ankerstromsollwert den maximal
zulässigen Wert IA*max wirklich erreicht, hängt von der Belastung des Antriebes
ab. Im allgemeinen wird sich der Ankerstromsollwert während des Anwachsens des Feldes
von der Führung durch den Wert F ablösen und auf dem vom Beschleunigungsregler
7 gegebenen Wert a bzw. IA* stehenbleiben.
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In Fig. 6 ist ein Ausführungsbeispiel für das Begrenzungsglied
26 dargestellt. Es besteht im wesentlichen aus zwei stetigen Verstärkern
30, 31 mit Phasendrehung, die über Widerstände 34 und 35 sowie Ventile 36
und 37 gegengekoppelt sind. Der Wert F wird über ein weiteres Phasenumkehrglied
29 und zwei Widerstände 32 und 33 den Verstärkern
30 und 31 zugeführt. Die Ausgangsklemmen der beiden Verstärker sind
über zwei gegensinnig wirkende Ventile 38, 39 parallel an den Punkt
28 angeschlossen, an dem über den Widerstand 27 die begrenzte Aiisgangsgröße
a des Beschleunigungsreglers 7 entsteht.
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Die Gegenkopplung der Verstärker 30 und 31 über Ventile
36, 37 hat die Wirkung, daß am Ausgang nur dann ein von Null verschiedenes Potential
entstehen kann, wenn diese Ventile in Sperrichtung beansprucht werden. Liegt beispielsweise
am Eingang des Verstärkers 30 ein positives Signal vor, das am Ausgang ein
negatives hervorrufen würde, so wird es durch das Ventil 36 kurzgeschlossen. Nur
bei negativem
Eingangssignal am Verstärker 30 kann am Ausgang
ein positives Signal entstehen, da das Ventil 36 dann sperrt. Dies gilt analog für
den Verstärker 31.
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Zur Erläuterung der Wirkungsweise der Schaltung nach Fig. 6 sei angenommen,
daß der Wert F negativ ist und der Feldsollwert F* gerade auf seinen positiven Wert
gekippt wurde. Der Wert a liegt innerhalb des im linken unteren Quadranten der Fig.
5 zugelassenen Bereichs und läuft unter dem Einfluß des Beschleunigungssollwertes
zunächst auf Null, stößt also an die ausgezogene Grenzlinie. Eine Vergrößerung von
a in positiver Richtung wird durch das Begrenzungsglied 26 so lange verhindert,
bis. der Wert F positiv wird.
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Bei negativem Wert F entsteht am Ausgang des Phasenumkehrgliedes 29
ein positives Signal. Wie oben bereits erwähnt, wird dann am Ausgang des Verstärkers
30 das Signal Null vorliegen. Wenn die Ausgangsgröße des Beschleunigungsreglers
7 über den Wert Null zu steigen versucht, so fließt Strom über den Widerstand 27
und das Ventil 38 zum Potential Null am Ausgang des Verstärkers 30. Es kann
daher am Punkt 28 nur das Potential Null vorhanden sein. Der Pfad des Verstärkers
31 bleibt hierbei wirkungslos.
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Wird der Wert F positiv, so ist das Eingangssignal am Verstärker
30 negativ, und sein Ausgangssignal kann einen positiven Wert annehmen. Das
gleiche Potential kann dann auch am Punkt 28 herrsche, so daß der zulässige Wert
d mit dem Wert F anwächst.
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Bei einem Übergang längs der gestrichelten -Grenzlinie in Fig. 5 spielen
sich analog Vorgänge im Pfad des Verstärkers 31 ab.
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Die geschilderte Art der Regelung bei Reversiervorgängen gestattet
es, statisch und dynamisch verschiedene Kennlinien vorzugeben. Während im Beharrungszustand
der Ankerstromsollwert vom Feld völlig unabhängig ist und nur vom Betrage der Ausgangsgröße
a des Beschleunigungsreglers bestimmt wird, übernimmt das Feld bei Umkehrvorgängen
kurzzeitig die Führung des Ankerstromsollwertes. Diese Maßnahme gewährleistet eine
sehr rasche Regelung, wobei gleichzeitig auf der Wechselstromseite des Ankerstromrichters
jeder Blindlaststoß mit Sicherheit vermieden wird, da der Ankerstrom nur stetig
steigen kann. Da bei kleinem Feld nur ein kleiner Ankerstrom zugelassen wird, ist
auch die Blindleistung selbst klein.
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Von Bedeutung bei Antrieben mit Feldschwächung und Feldumkehr ist
ferner, daß die Drehzahl Null, bei der sich das Vorzeichen von n umkehrt, im Grunddrehzahlbereich
liegt, wo der EMK-Istwert die-Überlaufschaltung nicht passieren kann. Die Kippschaltung
22, die das Vorzeichen der Drehzahl sign n dem Modulator 24 zuführt, braucht also
nicht mit besonderer Genauigkeit ausgelegt zu sein, da der Kippvorgang im Regelkreis
überhaupt nicht in Erscheinung tritt. Die Erhöhung der Drehzahl durch Feldschwächung
kommt ja erst dann in Frage, wenn die Drehrichtung bereits eindeutig bestimmt ist.
Fig. 7 zeigt Diagramme von Drehzahlsollwert n*, Ankerstrom 1A, Feldistwert j, Ankerspannung
UA und Drehzahlistwert n für einen Reversiervorgang vom Feldschwächbereich über
den Grunddrehzahlbereich in de Feldschwächbereich der entgegengesetzten Drehrichtung.
Man erkennt die Begrenzung des Ankerstromes auf Null bis zur Umkehr der Feldrichtung
(Kurvenstück x), die Ankerspannungsbegrenzung mit gleichzeitiger Feldschwächung
und Ankerstromerhöhung (Kurvenstück y) sowie die unterschiedliche Verzögerung (Kurvenstück
z1) und Beschleunigung (Kurvenstück z2).
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Die Erfindung trägt zur Lösung schwieriger Antriebsprobleme bei und
ist vor allem bei Fördermaschinen, Aufzügen, Walzwerken und Bearbeitungsmaschinen
vorteilhaft anwendbar.