DE10360137A1

DE10360137A1 - Rangierhilfevorrichtung and method for determining an obstacle in a maneuvering

Info

Publication number: DE10360137A1
Application number: DE2003160137
Authority: DE
Inventors: Sören Krehl; Kai Wagner
Original assignee: DaimlerChrysler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2003-12-20
Filing date: 2003-12-20
Publication date: 2005-07-21
Also published as: WO2005063525A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Rangierhilfevorrichtung und ein Verfahren zur Ermittlung eines Hindernisses (20-25) bei einem Rangiervorgang, insbesondere einem Einparkvorgang eines Fahrzeugs (10), anhand von seitliche Umfeldbereiche des Fahrzeugs (10) erfassenden Seiten-Abstandssensoren (60-63). Die Rangierhilfevorrichtung weist Generierungsmittel (31) zur Generierung von abstandsabhängigen Abstandswarnsignalen anhand von durch die Seiten-Abstandssensoren (60-63) gesendeten, in den seitlichen Umfeldbereichen des Fahrzeugs (10) befindliche Hindernisse (22, 23) signalisierenden Seiten-Abstandsdaten (67, 68) in Abhängigkeit von einem Lenkwinkel (delta) des Fahrzeugs (10) auf.The invention relates to a shunting aid device and a method for determining an obstacle (20-25) during a shunting operation, in particular a parking process of a vehicle (10), on the basis of side surrounding areas of the vehicle (10) detecting side distance sensors (60-63). The shunting aid device has generating means (31) for generating distance-dependent distance warning signals on the basis of side-distance data (67, 68) sent by the side-distance sensors (60-63) and located in the lateral surroundings of the vehicle (10) ) in response to a steering angle (delta) of the vehicle (10).

Description

Die Erfindung betrifft eine Rangierhilfevorrichtung sowie ein Verfahren zur Ermittlung eines Hindernisses bei einem Rangiervorgang, insbesondere einem Einparkvorgang, eines Fahrzeugs, anhand von seitliche Umfeldbereiche des Fahrzeugs erfassenden Seiten-Abstandssensoren.The The invention relates to a shunting aid device and a method for determining an obstacle in a maneuvering, in particular a parking process, a vehicle, on the basis of lateral environment areas the vehicle-sensing side distance sensors.

Rangierhilfevorrichtungen bzw. Einparkhilfevorrichtungen unterstützen den Fahrer eines Fahrzeugs, beispielsweise eines Personenkraftwagens, dabei, sein Fahrzeug an Hindernissen vorbei zu rangieren. Beispielsweise kann mit Hilfe einer Rangierhilfevorrichtung ein Fahrzeug zwischen zwei anderen Fahrzeugen eingeparkt werden. Abstandssensoren, beispielsweise Ultraschallsensoren, messen Abstände zu einem oder mehreren Hindernissen, die sich im Umfeld des Fahrzeugs befinden. Insbesondere wird der vor dem Fahrzeug bzw. hinter dem Fahrzeug liegende Bereich, der durch den Fahrer schwer einsehbar ist, durch die Abstandssensoren erfasst.Rangierhilfevorrichtungen or parking assist devices assist the driver of a vehicle, For example, a passenger car, while, his vehicle To pass obstacles. For example, with help a shunting aid a vehicle between two other vehicles be parked. Distance sensors, for example ultrasonic sensors, measure distances to one or more obstacles that are in the environment of the vehicle are located. In particular, the front of the vehicle or behind the Vehicle lying area, which is difficult to see by the driver is detected by the distance sensors.

Aber auch seitliche Umfeldbereiche des Fahrzeuges können beim Einparkvorgang bzw. Rangiervorgang relevant sein. Eine Rangierhilfevorrichtung der eingangs genannten Art, die in einem relativ breiten Winkelbereich aktiv ist, ist aus der DE 199 33 732 A1 bekannt. Die Rangierhilfevorrichtung berechnet anhand eines vom Fahrer des Fahrzeugs eingeschlagenen Lenkwinkels einen Fahrweg und überprüft mit Hilfe von Abstandssensoren, ob dieser Fahrweg frei ist. Der Fahrer des Fahrzeugs wird mittels eines Freisignals darüber informiert, ob der Fahrweg frei ist oder nicht. Wenn nach Beginn der Fahrt der Lenkwinkel vom einmal gewählten Fahrweg abweichend geändert wird, gibt die Rangierhilfevorrichtung ein Alarmsignal bei einer Gefahr einer Kollision aus.But also lateral surrounding areas of the vehicle may be relevant during parking or maneuvering. A shunting aid device of the type mentioned, which is active in a relatively wide angle range, is from the DE 199 33 732 A1 known. The shunting aid calculates a guideway on the basis of a steering angle taken by the driver of the vehicle and checks with the aid of distance sensors whether this guideway is clear. The driver of the vehicle is informed by means of a release signal whether the route is clear or not. If, after the start of the journey, the steering angle is changed differently from the once selected travel path, the shunting aid device issues an alarm signal in the event of a risk of a collision.

Auch eine aus der DE 196 46 559 bekannte Rangierhilfevorrichtung unterstützt den Fahrer durch Auswertung eines aktuellen Lenkwinkels des Fahrzeugs. Die Rangierhilfevorrichtung zeigt dem Fahrzeuglenker die zum Einparkvorgang notwendigen und vom Fahrer durchzuführenden Fahr- und Lenkmanöver an.Also one from the DE 196 46 559 known Rangierhilfevorrichtung supports the driver by evaluating a current steering angle of the vehicle. The Rangierhilfevorrichtung shows the driver the necessary for parking operation and to be carried out by the driver driving and steering maneuvers.

Übliche Rangierhilfevorrichtungen bzw. Einparkhilfevorrichtungen, deren Verhalten den Fahrern leicht verständlich ist, beruhen jedoch auf einer Art Warn-Prinzip. Der Fahrer wird durch einen Warnton und/oder einen optischen Hinweis darauf hingewiesen, dass sich ein Hindernis im Umfeld des Fahrzeuges befindet. Dabei kann es zu Fehlwarnungen kommen, beispielsweise weil ein Hindernis sich zwar in der Nähe des Fahrzeugs befindet, sich aber außerhalb des gewählten Fahrweges befindet. Dies führt zur Irritierung des Fahrers.Usual shunting assistance devices or parking assistance devices whose behavior is easy for the drivers understandable is, but based on a kind of warning principle. The driver will indicated by a warning tone and / or a visual indication, that an obstacle is located in the environment of the vehicle. there There can be false warnings, for example because of an obstacle while nearby of the vehicle, but outside the chosen route located. This leads to Irritation of the driver.

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Rangierhilfevorrichtung der eingangs genannten Art bzw. ein Verfahren derart weiter zu entwickeln, dass auch bei Ausgabe von Warnsignalen Irritationen des Fahrers vermieden werden.It Therefore, the object of the present invention, a Rangierhilfevorrichtung of the type mentioned at the outset or to develop a method in such a way that even with the issuance of warning signals irritation of the driver be avoided.

Diese Aufgabe wird durch eine Rangierhilfevorrichtung gelöst, die Generierungsmittel zur Generierung von abstandsabhängigen Abstandswarnsignalen anhand von durch die Seiten-Abstandssensoren gesendeten, in den seitlichen Umfeldbereichen des Fahrzeugs befindliche Hindernisse signalisierenden Seiten-Abstandsdaten in Abhängigkeit von einem Lenkwinkel des Fahrzeugs aufweist. Die Aufgabe wird ferner durch ein derartig funktionierendes Verfahren gelöst.These Task is solved by a shunting aid, the Generating means for generating distance-dependent distance warning signals by using the side distance sensors sent, located in the lateral surrounding areas of the vehicle Obstacles signalizing page distance data in dependence from a steering angle of the vehicle. The task is further solved by such a functioning method.

Die Abstandswarnsignale werden beispielsweise als optische Anzeigesignale, als akustische Anzeigesignale oder haptische Anzeigesignale ausgegeben. Anhand der Abstandswarnsignale erkennt der Fahrer, ob für den aktuellen Rangiervorgang ausreichend große Fahrbereiche vorhanden sind. Durch die lenkwinkelabhängige Warnung wird der Fahrer nicht durch überflüssige Abstandswarnsignale gestört, die aufgrund des aktuellen Lenkwinkels des Fahrzeugs nicht relevant sind.The Distance warning signals are used, for example, as optical display signals, output as audible indicator signals or haptic indicator signals. Based on the distance warning signals, the driver recognizes whether for the current Maneuvering sufficiently large Driving ranges are available. Due to the steering angle-dependent warning the driver is not distracted by unnecessary distance warning signals disturbed, which is not relevant due to the current steering angle of the vehicle are.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen sowie der Beschreibung.advantageous Embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims and the Description.

Zweckmäßigerweise ist ein Grenz-Lenkwinkel vorgesehen, in dessen Abhängigkeit die Seiten-Abstandsdaten ausgewertet werden. Der Grenz- oder Schwell-Lenkwinkel beträgt beispielsweise 2 Grad bis 3 Grad, so dass bei Geradeausfahrt oder im wesentlichen gerader Fahrtrichtung seitliche Umfeldbereiche des Fahrzeugs bei der Generierung der Abstandswarnsignale sozusagen ausgeblendet werden.Conveniently, a limit steering angle is provided in dependence the page spacing data is evaluated. The threshold or threshold steering angle is For example, 2 degrees to 3 degrees, so when driving straight ahead or essentially straight ahead lateral environment of the Vehicle in the generation of the distance warning signals, so to speak be hidden.

Weiterhin ist es zweckmäßig, dass die lenkwinkelabhängige Auswertung fahrtrichtungsabhängig stattfindet. Beispielsweise findet die Ausblendung nur dann statt, wenn das Fahrzeug rückwärts fährt.Farther it is appropriate that the steering angle dependent Evaluation dependent on direction of travel takes place. For example, the suppression only takes place when the vehicle is backing up.

Besonders bevorzugt ist, dass solche Seiten-Abstandsdaten ausgeblendet werden, die einem Bereich einer Kurveninnenbahn seitlich hinten neben dem Fahrzeug liegendes Hindernis betreffen. Bei dieser Variante, die insbesondere bei Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs zweckmäßig ist, werden beispielsweise Seiten-Abstandsdaten von Seiten-Abstandssensoren ausgeblendet, die im vorderen Bereich des Fahrzeugs angeordnet sind und deren Erfassungsbereiche zur Kurveninnenbahn hin orientiert sind.Especially it is preferred that such page spacing data be hidden, the an area of a curved inner track laterally behind the Vehicle lying obstacle. In this variant, the especially when reversing the Vehicle is appropriate, For example, page spacing data of page distance sensors becomes hidden, which are arranged in the front region of the vehicle and their detection ranges oriented towards the inner curve path are.

Seiten-Abstandssensoren sind zweckmäßigerweise vorn, vorzugsweise in den Eckbereichen, am Fahrzeug angeordnet. Auch hinten, insbesondere in den Eckbereichen, angeordnete Seiten-Abstandssensoren sind zweckmäßig. Im Frontbereich bzw. Heckbereich des Fahrzeugs angeordnete Seiten-Abstandssensoren weisen zweckmäßigerweise nach schräg vorn bzw. hinten orientierte Erfassungsbereiche auf. Besonders bevorzugt ist dabei, dass vorn am Fahrzeug angeordnete Seiten-Abstandssensoren weiter in das seitliche Umfeld des Fahrzeugs orientierte Erfassungsbereiche aufweisen als hintere Abstandssensoren des Fahrzeugs.Side distance sensors are expediently arranged in front, preferably in the corner regions, on the vehicle. Also in the back, in particular In the corner areas, arranged side distance sensors are expedient. Side distance sensors arranged in the front region or rear region of the vehicle expediently have detection regions oriented obliquely forwardly or rearwardly. It is particularly preferred that arranged on the front of the vehicle side distance sensors further in the lateral environment of the vehicle oriented detection areas have as rear distance sensors of the vehicle.

Zweckmäßigerweise werten die Generierungsmittel die Seiten-Abstandsdaten der Seiten-Abstandssensoren in Abhängigkeit von einem Abstand zu einem Hindernis aus, der in den Seiten-Abstandsdaten angegeben ist. Beispielsweise werden nur bei einem vorbestimmten, verhältnismäßig geringen Abstand zu einem seitlichen Hindernis Abstandswarnsignale ausgegeben. Ein seitliches Hindernis kann aufgrund der Auswertung des Lenkwinkels z.B. zunächst nicht zur Erzeugung von Warnsignalen führen. Wenn aber ein vorbestimmter Mindestabstand zu dem Hindernis unterschritten wird, gibt die erfindungsgemäße Rangierhilfevorrichtung Abstandswarnsignale aus.Conveniently, the generators evaluate the page distance data of the page distance sensors dependent on from a distance to an obstacle specified in the page distance data is. For example, only at a predetermined, relatively low Distance to a side obstacle distance warning signals output. A lateral obstacle may be due to the evaluation of the steering angle e.g. first do not lead to the generation of warning signals. But if a predetermined Minimum distance to the obstacle is below, is the Rangierhilfevorrichtung invention Distance warning signals off.

Ferner ist es zweckmäßig, dass die Rangierhilfevorrichtung in Abhängigkeit von einer Abstandsänderung zu einem Hindernis Abstandswarnsignale ausgibt bzw. nicht ausgibt. Beispielsweise wird die Ausgabe von Abstandswarnsignalen beendet, wenn sich das Fahrzeug von einem im seitlichen Umfeldbereich befindlichen Hindernis entfernt. Es ist dabei möglich, dass die Kriterien "Auswertung des Lenkwinkels" und/oder "Abstand von Hindernis" und/oder "Abstandsänderung relativ zum Hindernis" in unterschiedlichen Kombinationen bei der Generierung des Abstandswarnsignale ausgewertet werden. Beispielsweise werden zunächst aufgrund des aktuell eingestellten Lenkwinkels des Fahrzeugs im Seitenbereich des Fahrzeugs befindliche Hindernisse, beispielsweise entlang einer Kurveninnenbahn befindliche Fahrzeuge, bei der Generierung von Abstandswarnsignalen ausgeblendet. Wenn sich das Fahrzeug dennoch dem Hindernis annähert, gibt die Rangierhilfevorrichtung z.B. Abstandswarnsignale mit geringerer Intensität, beispielsweise kleinerer Lautstärke aus. Bei Unterschreiten eines Mindestabstandes, bei dem eine Kollision mit Hindernis droht, nimmt die Intensität der Abstandswarnsignale zu. Wenn der Abstand zu dem seitlichen Hindernis gleich bleibt oder sich vergrößert, werden die Abstandswarnsignale dagegen ausgeschaltet.Further it is appropriate that the Rangierhilfevorrichtung in response to a change in distance to an obstacle outputs distance warning signals or does not output. For example, the output of distance warning signals is ended, when the vehicle is located in a lateral environment Obstacle removed. It is possible that the criteria "evaluation of the steering angle" and / or "distance from obstacle" and / or "distance change relative to the obstacle "in different combinations in the generation of distance warning signals be evaluated. For example, initially due to the currently set Steering angle of the vehicle located in the side region of the vehicle Obstacles, for example, located along a curved inner track Vehicles hidden when generating distance warning signals. If the vehicle still approaches the obstacle, the shunting aid device gives e.g. Distance warning signals with lower intensity, for example, smaller volume out. When falling below a minimum distance at which a collision If there is an obstacle, the intensity of the distance warning signals increases. If the distance to the lateral obstacle remains the same or itself enlarged the distance warning signals switched off.

Vorzugsweise werten die Generierungsmittel die Seiten-Abstandsdaten in Abhängigkeit von einer Außenkontur des Fahrzeugs aus, beispielsweise vom äußeren Verlauf eines Stoßfängers des Fahrzeugs.Preferably the generation means evaluate the page distance data as a function of an outer contour of the vehicle, for example, from the outer course of a bumper of the Vehicle.

Bei einer besonders bevorzugten Variante der Erfindung blenden die Generierungsmittel fahrtrichtungsabhängig Frontal-Abstandsdaten aus. Die Frontal-Abstandsdaten werden von vorn oder hinten am Fahrzeug angeordneten Frontal-Abstandssensoren erzeugt und der Rangierhilfevorrichtung übermittelt. Die Er fassungsbereiche der Frontal-Abstandssensoren sind nach vorn bzw. nach hinten orientiert, so dass die Frontal-Abstandssensoren vor bzw. hinter dem Fahrzeug befindliche Hindernisse erfassen können. Bei Rückwärtsfahrt werden beispielweise die Frontal-Abstandsdaten der im vorderen Bereich des Fahrzeugs angeordneten Frontal-Abstandssensoren ausgeblendet und umgekehrt bei Vorwärtsfahrt die Frontal-Abstandsdaten der hinteren Frontal-Abstandssensoren. Diese Variante der Erfindung stellt im Grunde genommen eine eigenständige Erfindung dar.at In a particularly preferred variant of the invention, the generators hide travel directions Frontal-distance data out. The frontal distance data is from the front or rear of the vehicle arranged frontal distance sensors generated and transmitted to the Rangierhilfevorrichtung. The detection ranges of the frontal distance sensors are forward or oriented to the rear, so that the frontal distance sensors in front of or behind the Vehicle can detect obstacles. When reversing, for example, the Frontal distance data arranged in the front of the vehicle Frontal distance sensors hidden and vice versa when driving forward the Frontal-distance data the rear frontal distance sensors. This variant of the invention is basically an independent invention.

Die erfindungsgemäße Rangierhilfevorrichtung kann in Hardware und/oder in Software realisiert sein. Die Seiten-Abstandssensoren und/oder die Frontal-Abstandssensoren können einen Bestandteil der Rangierhilfevorrichtung bilden.The Rangierhilfevorrichtung invention can be realized in hardware and / or in software. The side distance sensors and / or the frontal distance sensors may form part of the Make shunting aid.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:following is an embodiment of Invention with reference to the drawing explained. It demonstrate:

1 eine schematische Ansicht von oben eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs mit einer erfindungsgemäßen Rangierhilfevorrichtung, 1 1 a schematic top view of a vehicle according to the invention with a shunting aid device according to the invention,

2 eine Fahrsituation, bei dem sich das Fahrzeug gemäß 1 zwischen zwei Hindernissen befindet, und 2 a driving situation in which the vehicle according to 1 located between two obstacles, and

3 eine sich an die Fahrsituation gemäß 2 anschließende Fahrsituation, bei der sich das Fahrzeug von einem Hindernis entfernt und zu einem weiteren Hindernis hin bewegt hat. 3 a conform to the driving situation 2 subsequent driving situation in which the vehicle has moved away from an obstacle and moved to another obstacle.

Bei dem in 1 dargestellten Fahrzeug 10 handelt es sich beispielsweise um einen Personenkraftwaren, ein Nutzfahrzeug oder dergleichen. Das Fahrzeug kann mit Hilfe eines Lenkrads 11 von einem Fahrer 12 gesteuert werden. Das Fahrzeug 10 wird von einem nicht dargestellten Motor angetrieben, beispielsweise einem Brennkraftmotor oder einem Elektromotor. Das Lenkrad 11 oder eine sonstige Lenkhandhabe ist mit einem rechten und einem linken, lenkbaren Vorderrad 13, 14 wirkverbunden. Wie in der Figur schematisch dargestellt, dann eine direkte, gegebenenfalls durch eine Lenkhilfevorrichtung bzw. Servo-Vorrichtung unterstützte Lenkung des Fahrzeugs 10 vorgesehen sein. Es ist aber auch eine elektrische Variante denkbar, z.B. ein sogenanntes Drive-by-Wire-System. Ein linkes und ein rechtes Hinderrad 15, 16 des Fahrzeugs 10 sind beim Ausführungsbeispiel nicht lenkbar, wobei eine lenkbare Variante ebenfalls möglich ist. Ein Lenkwinkelsensor 17 oder eine sonstige Lenkwinkelerfassungsvorrichtung erfasst den an den Vorderrädern 13, 14 eingestellten Lenkwinkel δ. Die Vorderräder 13, 14 sind in einer eingelenkten Stellung in 1 gestrichelt dargestellt. Der Lenkwinkelsensor 17 kann beispielsweise einen Bestandteil einer Lenkhilfevorrichtung oder eines Drive-by-Wire-Systems sein.At the in 1 illustrated vehicle 10 For example, it is a passenger car, a commercial vehicle or the like. The vehicle can with the help of a steering wheel 11 from a driver 12 to be controlled. The vehicle 10 is driven by a motor, not shown, for example, an internal combustion engine or an electric motor. The steering wheel 11 or another steering handle is with a right and a left, steerable front wheel 13 . 14 operatively connected. As shown schematically in the figure, then a direct, optionally supported by a steering aid device or servo device steering of the vehicle 10 be provided. But it is also an electrical variant conceivable, for example, a so-called drive-by-wire system. A left and a right side wheel 15 . 16 of the vehicle 10 are not steerable in the embodiment, with a steerable Variant is also possible. A steering angle sensor 17 or another steering angle detecting device detects the front wheels 13 . 14 set steering angle δ. The front wheels 13 . 14 are in a reclined position in 1 shown in dashed lines. The steering angle sensor 17 For example, it may be part of a power steering device or a drive-by-wire system.

Ein vom Lenkwinkelsensor 17 erzeugtes Lenkwinkelsignal 1 enthält Informationen über den aktuellen Lenkwinkel δ, der von einer Rangierhilfevorrichtung 30 des Fahrzeugs 10 ausgewertet wird. Die Rangierhilfevorrichtung 30, die man als auch als Einparkhilfevorrichtung bezeichnen kann, unterstützt den Fahrer 12 beim Rangieren, insbesondere beim Einparken des Fahrzeugs 10. Die Rangierhilfevorrichtung 30 enthält Generierungsmittel 31 zur Generierung von abstandsabhängigen Warnsignalen, die den Fahrer 12 vor Hindernissen warnen, die sich seitlich neben dem Fahrzeug 10 und/oder vor bzw. hinter dem Fahrzeug 10 befinden. Die Generierungsmittel 31 enthalten beispielsweise optische Ausgabemittel 32 zur Ausgabe optischer Warnsignale und/oder akustische Ausgabemittel 33, beispielsweise einen Lautsprecher. Die optischen Ausgabemittel 32, beispielsweise ein LCD-Bildschirm, Leuchtdioden oder dergleichen, zeigen den Abstand zu einem Hindernis z.B. in Form von verschiedenfarbig illuminierten Symbolen, im Klartext, in Form von längenvariablen Balkendarstellungen oder dergleichen an. Der Lautsprecher 33 signalisiert Abstände zu Hindernissen durch Warntöne unterschiedlicher Frequenzen und/oder Amplituden und/oder Tonlängen. Auch eine Textausgabe ist möglich. Es können mehrere Lautsprecher 33 vorgesehen sein, beispielsweise jeweils in den Eckbereichen einer Fahrgastzelle des Fahrzeugs 10, wobei beispielsweise die hinteren Lautsprecher im hinteren Bereich des Fahrzeugs 10 befindliche Hindernisse anzeigen und im vorderen Bereich der Fahrgastzelle angeordnete Lautsprecher im vorderen Bereich des Fahrzeugs 10 befindliche Hindernisse. Die Generierungsmittel 31 können auch haptische Warnungen ausgeben, beispielsweise mit einem nicht dargestellten Vibrationsgenerator am Lenkrad 11. Die optischen, akustischen und ggf. haptischen Ausgabemittel 32, 33 können einen Bestandteil der Rangierhilfevorrichtung 30 bilden und/oder von dieser angesteuert werden.One from the steering angle sensor 17 generated steering angle signal 1 Contains information about the current steering angle δ of a marshalling device 30 of the vehicle 10 is evaluated. The shunting aid 30 , which can also be described as a parking aid device, supports the driver 12 when maneuvering, especially when parking the vehicle 10 , The shunting aid 30 contains generating agent 31 for generating distance-dependent warning signals to the driver 12 Warn of obstacles that are laterally next to the vehicle 10 and / or in front of or behind the vehicle 10 are located. The generating means 31 contain, for example, optical output means 32 for the output of optical warning signals and / or acoustic output means 33 For example, a speaker. The optical output means 32 , For example, an LCD screen, light-emitting diodes or the like, indicate the distance to an obstacle, for example in the form of differently colored illuminated symbols, in plain text, in the form of variable-length bar graphs or the like. The speaker 33 Signals distances to obstacles by warning tones of different frequencies and / or amplitudes and / or tone lengths. Even a text output is possible. There may be multiple speakers 33 be provided, for example, in each case in the corner regions of a passenger compartment of the vehicle 10 wherein, for example, the rear speakers in the rear of the vehicle 10 Display located obstacles and arranged in the front of the passenger compartment speakers in the front of the vehicle 10 obstacles. The generating means 31 can also output haptic warnings, for example, with a vibration generator, not shown on the steering wheel 11 , The optical, acoustic and possibly haptic output means 32 . 33 can be part of the shunting aid 30 form and / or be controlled by this.

Zur Erfassung von Hindernissen sind beim Fahrzeug 10 eine Vielzahl von Abstandssensoren 50 vorhanden, wobei auch mehr oder weniger Abstandssensoren vorgesehen sein können als beim Fahrzeug 10 dargestellt. Die Abstandssensoren 50 sind beispielsweise Infrarot-, Ultraschall- oder Radarsensoren. Besonders bevorzugt sind Sensoren, die im nicht sichtbaren Frequenzbereich arbeiten. Im hinteren Bereich des Fahrzeugs 10 angeordnete Frontal-Abstandssensoren 51 bis 54 erfassen einen hinter dem Fahrzeug 10 befindlichen Umfeldbereich. Dort befindet sich beispielsweise ein Hindernis 20. Im vorderen Bereich des Fahrzeugs 10 sind vordere Frontal-Abstandssensoren 55 bis 58 angeordnet, die den vorderen Umfeldbereich, vor der Vorderfront des Fahrzeugs 10, erfassen und dabei beispiels weise ein Hindernis 21 detektieren. Weiterhin sind vorne am Fahrzeug 10 Seiten-Abstandssensoren 60, 61 angeordnet, die seitliche Umfeldbereiche, rechts und links des Fahrzeugs 10 erfassen. Beim Ausführungsbeispiel sind die Erfassungsbereiche der Abstandssensoren 60, 61 nach schräg vorne orientiert, d.h. die Abstandssensoren 60, 61 erfassen teilweise auch vor dem Fahrzeug 10 befindliche Hindernisse. Es versteht sich, dass die Abstandssensoren 60, 61 auch derart ausgestaltet sein können, dass sie ausschließlich seitlich neben dem Fahrzeug 10 befindliche Hindernisse erfassen.For detecting obstacles are at the vehicle 10 a variety of distance sensors 50 present, with more or less distance sensors can be provided as the vehicle 10 shown. The distance sensors 50 are for example infrared, ultrasonic or radar sensors. Particularly preferred are sensors that work in the non-visible frequency range. In the rear of the vehicle 10 arranged frontal distance sensors 51 to 54 capture one behind the vehicle 10 surrounding area. There is, for example, an obstacle 20 , In the front area of the vehicle 10 are front frontal distance sensors 55 to 58 arranged the front of the environment, in front of the front of the vehicle 10 , capture and example as an obstacle 21 detect. Furthermore, the front of the vehicle 10 Side distance sensors 60 . 61 arranged, the lateral surrounding areas, right and left of the vehicle 10 to capture. In the embodiment, the detection ranges of the distance sensors 60 . 61 oriented obliquely forward, ie the distance sensors 60 . 61 partially capture in front of the vehicle 10 obstacles. It is understood that the distance sensors 60 . 61 may also be configured such that they are exclusively laterally next to the vehicle 10 detect obstacles.

In Analogie zu den vorderen Seiten-Abstandssensoren 60, 61 sind optional (und deswegen gestrichelt dargestellt) auch nach schräg hinten orientierte hintere Seiten-Abstandssensoren 62, 63 möglich.In analogy to the front side distance sensors 60 . 61 are optional (and therefore shown in dashed lines) also to rear diagonally oriented rear side distance sensors 62 . 63 possible.

Die Abstandssensoren 50 sind mit der Rangierhilfevorrichtung 30 verbunden, beispielsweise über einzelne Leitungen und/oder über einen Bus 18, z.B. einen CAN-Bus (CAN = Controller Area Network). Die Abstandssensoren 50 werden von der Einparkhilfevorrichtung 30 sequentiell angesteuert bzw. abgefragt. Die Abstandssensoren 50 weisen beispielsweise eine Sensibilität im Bereich von 6 bis etwa 150 cm auf. Die jeweiligen Erfassungsbereiche sind beispielsweise kegel- oder keulenförmig und in der Figur schematisiert durch gepunktete Linien dargestellt.The distance sensors 50 are with the shunting aid 30 connected, for example via individual lines and / or via a bus 18 , eg a CAN bus (CAN = Controller Area Network). The distance sensors 50 be from the parking aid device 30 sequentially controlled or queried. The distance sensors 50 For example, they have a sensitivity in the range of 6 to about 150 cm. The respective detection areas are, for example, conical or club-shaped and shown schematically in the figure by dotted lines.

Die Abstandssensoren 50 senden beispielsweise Testimpulse, die durch die Hindernisse 20, 21 reflektiert werden. Dabei empfängt ein Abstandssensor 50 jeweils sein eigenes Testsignal sowie von benachbarten Sensoren gesendete Testsignale. Beispielsweise sendet der Sensor 55 ein Testsignal t, das vom Hindernis 21 reflektiert werden wird, sodass Reflexionen tr1 und tr2 vom Abstandssensor 55 sowie vom benachbarten Abstandssensor 56 empfangen werden. Die Frontal-Abstandssensoren 55, 56 erzeugen anhand der Reflexionen tr1 und tr2 Frontal-Abstandsdaten 64, 65, die beispielsweise als CAN-Messages an die Rangierhilfevorrichtung 30 gesendet werden. In Abhängigkeit vom durch die Abstandsdaten 64, 65 signalisierten Abstand des Fahrzeugs 10 vom Hindernis 21 erzeugt die Rangierhilfevorrichtung 30 in später näher erläuterter Weise Abstandswarnsignale, die durch die Ausgabemittel 32, 33 ausgegeben werden.The distance sensors 50 For example, send test pulses through the obstacles 20 . 21 be reflected. In this case, a distance sensor receives 50 its own test signal as well as test signals sent by neighboring sensors. For example, the sensor sends 55 a test signal t coming from the obstacle 21 will reflect, so reflections tr1 and tr2 from the distance sensor 55 as well as the adjacent distance sensor 56 be received. The frontal distance sensors 55 . 56 generate frontal distance data from the reflections tr1 and tr2 64 . 65 , for example as CAN messages to the shunting aid device 30 be sent. Depending on the distance data 64 . 65 signaled the distance of the vehicle 10 from the obstacle 21 generates the shunting aid 30 Distance warning signals, which are explained in more detail later by the output means 32 . 33 be issued.

Bei dem Hindernis 21 handelt es sich insbesondere um ein besonders schmales Hindernis, beispielsweise um einen Pfosten. Wenn sich das Fahrzeug 10 weiter dem Hindernis 21 nähert, kann das Hindernis 21 in einen Erfassungsschatten eintreten, beispielsweise wenn es weniger als 6 cm vom Fahrzeug 10 entfernt ist. Bevor diese Erfassungsschwelle unterschritten ist, die durch eine gepunktete Darstellung des Hindernisses 21 in 1 angedeutet ist, gibt die Rangierhilfevorrichtung 30 eine besonders eindringliche Abstandswarnung aus.At the obstacle 21 in particular, it is a particularly narrow obstacle For example, a post. When the vehicle 10 continue the obstacle 21 approaching, can the obstacle 21 enter a detection shadow, for example if it is less than 6 cm from the vehicle 10 is removed. Before this detection threshold is exceeded, by a dotted representation of the obstacle 21 in 1 is indicated, gives the shunting aid device 30 a particularly insistent distance warning.

In prinzipiell derselben Weise wie die Frontal-Abstandssensoren 55 bis 58 erfassen auch die hinteren Frontal-Abstandssensoren 51 bis 54 Abstände zu Hindernissen hinter dem Fahrzeug 10, beispielsweise Abstände zum Hindernis 20, wobei beispielsweise die Abstandssensoren 53, 54 Frontal-Abstandsdaten 66 an die Rangierhilfevorrichtung 30 übermitteln. Die Rangierhilfevorrichtung 30 erzeugt dementsprechend Abstandswarnsignale mit Hilfe der Ausgabemittel 32, 33.In principle the same way as the frontal distance sensors 55 to 58 also capture the rear frontal distance sensors 51 to 54 Distances to obstacles behind the vehicle 10 , for example, distances to the obstacle 20 where, for example, the distance sensors 53 . 54 Frontal-distance data 66 to the shunting aid 30 to transfer. The shunting aid 30 generates accordingly distance warning signals by means of the output means 32 . 33 ,

Die Rangierhilfevorrichtung 30 enthält Empfangsmittel 34, beispielsweise eine Bus-Schnittstelle für den Bus 18, eine Schnittstelle für analoge Signale oder dergleichen. Über die Empfangsmittel 34 kann die Rangierhilfevorrichtung 30 auf den Bus 18 übermittelte Daten empfangen. Ausgabemittel 35 dienen zur Ausgabe von Daten, beispielsweise zum Senden von Abfragedaten auf dem Bus 18 sowie zum Ansteuern der optischen und/oder akustischen Ausgabemittel 32, 33. Die Generierungsmittel 31 sind vorliegend in Software realisiert (man könnte dementsprechend von einem Generierungsmodul 31 sprechen), dessen Programmcode in einem Speicher 37, z.B. RAM und/oder ROM (Random Access Memory, Read Only Memory) gespeichert ist und von einem Prozessor 36 ausgeführt werden kann.The shunting aid 30 contains receiving means 34 , For example, a bus interface for the bus 18 , an interface for analog signals or the like. About the receiving means 34 can the shunting aid 30 on the bus 18 received data received. output means 35 are used to output data, for example to send query data on the bus 18 and for driving the optical and / or acoustic output means 32 . 33 , The generating means 31 are in the present case implemented in software (one could accordingly of a generation module 31 its program code in a memory 37 , eg RAM and / or ROM (Random Access Memory, Read Only Memory) is stored and stored by a processor 36 can be executed.

Neben den oben erläuterten Grundfunktionen, nämlich Hindernisse im vorderen oder hinteren Umfeld des Fahrzeugs 10 bei einem Rangiervorgang zu signalisieren, leistet die erfindungsgemäße Rangierhilfevorrichtung 30 weitere, komfortorientierte Funktionen, die nachfolgend näher erläutert werden. Die Rangierhilfevorrichtung 30 wertet dazu den im Lenkwinkelsignal 1 enthaltenen Lenkwinkel δ des Fahrzeugs 10 und die Fahrgeschwindigkeit vl des Fahrzeugs 10, die in einem von einem Fahrgeschwindigkeitsgeber 19 übermittelten Fahrgeschwindigkeitssignal sv angegeben ist.In addition to the basic functions explained above, namely obstacles in the front or rear of the vehicle 10 signal at a maneuvering, makes the Rangierhilfevorrichtung invention 30 Further, comfort-oriented functions, which are explained in more detail below. The shunting aid 30 Evaluates this in the steering angle signal 1 contained steering angle δ of the vehicle 10 and the vehicle speed vl 10 Being in one of a vehicle speed sensor 19 transmitted vehicle speed signal sv is specified.

Die lenkwinkelabhängige Signalisierung von Hindernissen ist insbesondere bei Rückwärtsfahrt r des Fahrzeugs 10 vorteilhaft. Bei Rückwärtsfahrt r des Fahrzeugs 10 gelangen z.B. die in seitlichen Umfeldbereichen des Fahrzeugs 10 befindlichen Hindernisse 22, 23 in die Erfassungsbereiche der vorderen Seiten-Abstandssensoren 60, 61. Die Seiten-Abstandssensoren 60, 61 senden dann Seiten-Abstandsdaten 67, 68, die die Abstände zu den Hindernissen 22, 23 signalisieren. Eine Lenkwinkel-Auswertungsfunktion 38, beispielsweise eine Programmfunktion, filtert die Seiten-Abstandsdaten 67, 68 aus, wenn ein vorbestimmter Grenz-Lenkwinkel δ-Grenz nicht unterschrit ten ist, beispielsweise 2-3 Grad. Das Fahrzeug 10 bewegt sich dann sozusagen im Wesentlichen geradeaus, sodass eine Kollision mit einem der Hindernisse 22, 23 nicht zu befürchten ist. Dementsprechend erzeugt die Rangierhilfevorrichtung 30 mit Hilfe der optischen und akustischen Ausgabemittel 32, 33 keine Abstandswarnsignale.The steering angle-dependent signaling of obstacles is particularly in reverse r of the vehicle 10 advantageous. When reversing r the vehicle 10 For example, those in the lateral environment of the vehicle 10 obstacles 22 . 23 in the detection areas of the front side distance sensors 60 . 61 , The side distance sensors 60 . 61 then send page distance data 67 . 68 that the distances to the obstacles 22 . 23 signal. A steering angle evaluation function 38 For example, a program function filters the page distance data 67 . 68 when a predetermined limit steering angle δ limit is not undershot, for example 2-3 degrees. The vehicle 10 then moves, so to speak, essentially straight ahead, causing a collision with one of the obstacles 22 . 23 is not to be feared. Accordingly, the shunting aid generates 30 with the help of optical and acoustic output means 32 . 33 no distance warning signals.

Als ein Nichtauswerten bzw. Ausblenden im Sinne der Erfindung ist auch zu verstehen, wenn die Rangierhilfevorrichtung 30 beispielsweise die jeweils bei der Bewertung von Hindernissen irrelevanten Abstandssensoren nicht nach Abstandsdaten abfragt, beispielsweise in den Fahrsituationen gemäß 2 und 3 den im Bereich der Kurveninnenbahn seitlich hinten neben dem Fahrzeug 10 befindlichen Hindernisse erfassenden Seiten-Abstandssensor 60 nicht abfragt, den Abstandssensor 61 jedoch abfragt, der fahrtrichtungsbezogen seitlich hinten an der Kurvenaußenbahn liegende Hindernisse erfasst, z.B. das Hindernis 23. Ferner ist es möglich, dass die Rangierhilfevorrichtung 30 an Abstandssensoren, z.B. an den kurveninneren Seiten-Abstandssensor 60, Ausschaltsignale sendet, wenn sie von diesen keine Abstandsdaten empfangen will.As a non-evaluation or hiding within the meaning of the invention is also to be understood when the Rangierhilfevorrichtung 30 For example, the respectively in the evaluation of obstacles irrelevant distance sensors does not query for distance data, for example in the driving situations according to 2 and 3 in the area of the curved inner track laterally behind the vehicle 10 located obstacles located side distance sensor 60 does not query the distance sensor 61 however, queries, the direction of travel related laterally behind the corner outer track detected obstacles, such as the obstacle 23 , Furthermore, it is possible for the shunting aid device 30 on distance sensors, eg on the inside bend side distance sensor 60 , Shutdown signals sends if they do not want to receive distance data from them.

Wenn der Lenkwinkel δ den Grenz-Lenkwinkel δ-Grenz übersteigt, können jedoch Kollisionen mit im seitlichen Umfeldbereich des Fahrzeugs 10 befindlichen Hindernissen, z.B. den Hindernissen 22, 23 auftreten. Prinzipiell wäre es zwar möglich, dass die Rangierhilfevorrichtung 30 dann alle von den rechten und linken Seiten-Abstandssensoren 60, 61 gesendeten Seiten-Abstandsdaten auswertet und bezüglich beider Hindernisse 22, 23 Abstandswarnsignale generiert. Der Erfindung liegt jedoch die weitere Erkenntnis zu Grunde, dass auch dies noch zu unnötigen Abstandswarnsignalen führen würde. Dementsprechend wertet die Rangierhilfevorrichtung 30 bzw. die Lenkwinkel-Auswertungsfunktion 38 nur solche Seiten-Abstandsdaten aus, im Ausführungsbeispiel die Seiten-Abstandsdaten 68, die im kurvenäußeren seitlichen Umfeldbereich des Fahrzeugs 10 befindliche Hindernisse, vorliegend das Hindernis 23, betreffen. Eine entsprechende Fahrsituation ist in den 2 und 3 dargestellt, wobei ein gekrümmter Fahrweg des Fahrzeugs 10 strichpunktiert gezeichnet ist. Seiten-Abstandsdaten, die im kurveninneren seitlichen Umfeldbereich des Fahrzeugs 10 befindliche Hindernisse betreffen, beim Ausführungsbeispiel das Hindernis 22, werden von der Rangierhilfevorrichtung 30 nicht ausgewertet, sozusagen ausgeblendet.However, when the steering angle δ exceeds the limit steering angle δ limit, collisions may occur with the vehicle in the lateral surrounding area 10 obstacles, such as obstacles 22 . 23 occur. In principle, it would be possible for the shunting aid device 30 then all of the right and left side distance sensors 60 . 61 evaluated page distance data and with respect to both obstacles 22 . 23 Distance warning signals generated. However, the invention is based on the further realization that even this would lead to unnecessary distance warning signals. Accordingly evaluates the Rangierhilfevorrichtung 30 or the steering angle evaluation function 38 only such page distance data, in the embodiment, the page distance data 68 , in the outer lateral environment of the vehicle 10 located obstacles, in this case the obstacle 23 , affect. A corresponding driving situation is in the 2 and 3 illustrated, wherein a curved track of the vehicle 10 dot-dash line is drawn. Side distance data located in the inner side of the vehicle's corner area 10 Obstacles in the embodiment relate to the obstacle 22 , are used by the shunting aid 30 not evaluated, so to speak hidden.

An dieser Stelle kommt bereits eine Fahrtrichtungs-Auswertungsfunktion 39 der Rangierhilfevorrichtung 30 bzw. der Generierungsmittel 31 zum Tragen. Die Fahrtrichtungs-Auswertungsfunktion 39 wertet das Fahrgeschwindigkeitssignal sv aus, das beispielsweise bei Rückwärtsfahrt negative, bei Vorwärtsfahrt positive Werte enthält. Bei Rückwärtsfahrt werden vorzugsweise wie erläutert, die Seiten-Abstandsdaten 68 des kurvenäußeren seitlichen, fahrtrichtungsbezogen hinten liegenden Seiten-Abstandssensor 61 ausgewertet. Die Fahrtrichtungs-Auswertungsfunktion 39 blendet im Gegensatz dazu im fahrtrichtungsbezogen vorderen, kurvenäußeren Bereich aktive Seiten-Abstandssensoren, beispielsweise den Seiten-Abstandssensor 62, sozusagen aus.At this point already comes a direction of travel evaluation function 39 the maneuvering aid contraption 30 or the generating agent 31 to carry. The direction of travel evaluation function 39 evaluates the vehicle speed signal sv, which contains negative values, for example, when traveling backwards, and positive values when driving forward. When reversing, preferably, as explained, the page distance data 68 the outer side, side-by-side, side-by-side, travel-related 61 evaluated. The direction of travel evaluation function 39 On the contrary, active lateral distance sensors, for example, the lateral distance sensor, dazzle in the direction of travel-related front, outside area 62 , so to speak.

Weitere, erfindungsgemäße fahrtrichtungsabhängige Funktionalität weist die Fahrtrichtungs-Auswertungsfunktion 39 in Bezug auf von den vorderen und/oder hinteren Frontal-Abstandssensoren 55 bis 58 bzw. 51 bis 54 gesendeten Frontal-Abstandsdaten auf. Bei Rückwärtsfahrt r des Fahrzeugs 10 sondert die Fahrtrichtungs-Auswertungsfunktion 39 von den vorde ren Frontal-Abstandssensoren 55 bis 58 gesendete Frontal-Abstandsdaten aus, in 1 beispielsweise die Frontal-Abstandsdaten 64, 65, da diese ein in Fahrtrichtung gesehen hinten liegendes frontales Hindernis betreffen, das nicht zu einer Kollision führen kann. Ein solches Hindernis ist beispielsweise das Hindernis 21 in 1 oder ein Hindernis 24 in den 2 und 3.Further, inventive direction of travel-dependent functionality has the direction of travel evaluation function 39 in relation to the front and / or rear frontal distance sensors 55 to 58 respectively. 51 to 54 transmitted frontal distance data. When reversing r the vehicle 10 separates the direction of travel evaluation function 39 from the frontal frontal distance sensors 55 to 58 transmitted frontal distance data, in 1 for example, the frontal distance data 64 . 65 since these concern a rearward frontal obstacle seen in the direction of travel, which can not lead to a collision. One such obstacle is, for example, the obstacle 21 in 1 or an obstacle 24 in the 2 and 3 ,

Wenn Frontal-Abstandsdaten ein in Fahrtrichtung vorn frontal vor dem Fahrzeug 10 befindliches Fahrzeug betreffen, beispielsweise bei Rückwärtsfahrt r das Hindernis 20 in 1 oder das Hindernis 25 in den 2 und 3, wertet die Rangierhilfevorrichtung 30 die entsprechenden Frontal-Abstandsdaten aus, in 1 beispielsweise die Frontal-Abstandsdaten 66. Die Fahrtrichtungs-Auswertungsfunktion 39 sondert diese Frontal-Abstandsdaten 66 nicht aus, sondern leitet sie an eine Generierungsfunktion 40 der Generierungsmittel 31 weiter, die abstandsabhängig die optischen bzw. akustischen Ausgabemittel 32, 33 ansteuert. Bei großem Abstand zu einem Hindernis, beispielsweise bei dem Abstand 26 zum Hindernis 25 gemäß 2, werden z.B. Töne mit niederer Frequenz und/oder kurzer Dauer am Lautsprecher 33 ausgegeben. In 3 ist dargestellt, dass der Abstand 26 zu einem Abstand 26' verringert ist, sodass die Rangierhilfevorrichtung 30 intensivere Abstandswarnsignale, beispielsweise Töne mit höherer Frequenz und/oder längerer Dauer am Lautsprecher 33 ausgibt.When frontal distance data is a front-facing head-on in front of the vehicle 10 concern vehicle, for example, when reversing r the obstacle 20 in 1 or the obstacle 25 in the 2 and 3 , evaluates the shunting aid 30 the corresponding frontal distance data, in 1 for example, the frontal distance data 66 , The direction of travel evaluation function 39 separates this frontal distance data 66 not, but directs them to a generation function 40 the generating agent 31 continue, the distance-dependent the optical or acoustic output means 32 . 33 controls. At a large distance to an obstacle, for example at the distance 26 to the obstacle 25 according to 2 , For example, sounds with low frequency and / or short duration on the speaker 33 output. In 3 is shown that the distance 26 to a distance 26 ' is reduced so that the shunting aid 30 more intense distance warning signals, such as higher frequency and / or longer duration sounds on the loudspeaker 33 outputs.

Bei einer sich an die 3 anschließenden, nicht dargestellten Fahrsituation bewegt sich das Fahrzeug 10 wieder in Vorwärtsfahrt v in Richtung des Hindernisses 24. Die Rangierhilfevorrichtung 30 blendet dann Frontal-Abstandsdaten der hinteren Frontal-Abstandssensoren 51 bis 54 aus und generie ren mittels der Ausgabemittel 32 und/oder 33 Abstandswarnsignale.At one of the 3 subsequent, not shown driving situation, the vehicle moves 10 again in forward direction v in the direction of the obstacle 24 , The shunting aid 30 then fades frontal distance data from the rear frontal distance sensors 51 to 54 and generate by means of the output means 32 and or 33 Distance warning signals.

Es versteht sich, dass die Rangierhilfevorrichtung 30 anhand verschiedener Kriterien aktiviert werden kann, beispielsweise bei Unterschreiten einer vorbestimmten Fahrgeschwindigkeit vl, bei Überschreiten von Grenz-Lenkwinkeln δ-Grenz, durch eine manuelle Aktivierung durch den Fahrer 12, beispielsweise einer Bedientaste oder durch Wählen einer Rückwärtsfahrtrichtung. Die Deaktivierung der Rangierhilfevorrichtung 30 ist vorzugsweise von einem weiteren Kriterium abhängig, beispielsweise von einem Überschreiten einer vorbestimmten Fahrgeschwindigkeit vl. Fährt das Fahrzeug 10 schneller als diese Fahrgeschwindigkeit, generieren die Generierungsmittel 31 keine Abstandswarnsignale mehr, wobei sie beispielsweise das Fahrgeschwindigkeitssignal sv auswerten.It is understood that the shunting aid 30 can be activated on the basis of various criteria, for example, when falling below a predetermined driving speed vl, when exceeding limit steering angles δ-limit, by a manual activation by the driver 12 For example, a control button or by selecting a reverse direction. Deactivation of the shunting aid 30 is preferably dependent on a further criterion, such as exceeding a predetermined vehicle speed vl. Driving the vehicle 10 faster than this driving speed, generate the generating means 31 no distance warning signals more, where they evaluate, for example, the vehicle speed signal sv.

Die Rangierhilfevorrichtung 30 kann eine separate Vorrichtung sein, beispielsweise ein separates Steuergerät für eine Parksensorik. Zweckmäßigerweise ist sie mit weiteren, teilweise nicht dargestellten Vorrichtungen des Fahrzeuges 10 vernetzt. Beispielsweise können der Lenkhilfesensor 17 und der Fahrgeschwindigkeitsgeber 19, anders als in der Figur dargestellt, an einen Bus, z.B. den Bus 18, angeschlossen sein.The shunting aid 30 may be a separate device, for example a separate control device for a parking sensor. Conveniently, it is with other, not shown devices of the vehicle 10 networked. For example, the power steering sensor 17 and the vehicle speed sensor 19 other than shown in the figure, to a bus, eg the bus 18 be connected.

Claims

Rangierhilfevorrichtung zur Ermittlung eines Hindernisses (20-25) bei einem Rangiervorgang, insbesondere einem Einparkvorgang, eines Fahrzeugs (10), anhand von seitliche Umfeldbereiche des Fahrzeugs (10) erfassenden Seiten-Abstandssensoren (60-63), dadurch gekennzeichnet, dass sie Generierungsmittel (31) zur Generierung von abstandsabhängigen Abstandswarnsignalen anhand von durch die Seiten-Abstandssensoren (60-63) gesendeten, in den seitlichen Umfeldbereichen des Fahrzeugs (10) befindliche Hindernisse (22, 23) signalisierenden Seiten-Abstandsdaten (67, 68) in Abhängigkeit von einem Lenkwinkel (δ) des Fahrzeugs (10) aufweist.Maneuvering device for determining an obstacle ( 20 - 25 ) in a maneuvering, in particular a parking, a vehicle ( 10 ), on the basis of lateral surroundings of the vehicle ( 10 ) detecting side distance sensors ( 60 - 63 ), characterized in that they are generating means ( 31 ) for generating distance-dependent distance warning signals by means of the side distance sensors ( 60 - 63 ) in the lateral vicinity of the vehicle ( 10 ) ( 22 . 23 ) signaling page spacing data ( 67 . 68 ) as a function of a steering angle (δ) of the vehicle ( 10 ) having.

Rangierhilfevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Generierungsmittel (31) die Seiten-Abstandsdaten (67, 68) in Abhängigkeit von einem Grenz-Lenkwinkel (δ) auswerten.Rangierhilfevorrichtung according to claim 1, characterized in that the generating means ( 31 ) the page distance data ( 67 . 68 ) as a function of a limit steering angle (δ).

Rangierhilfevorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Generierungsmittel (31) die Seiten-Abstandsdaten (67, 68) in Abhängigkeit von einer Fahrtrichtung (v, r) des Fahrzeugs (10), insbesondere bei Rückwärtsfahrt des Fahrzeugs (10), lenkwinkelabhängig auswerten.Rangierhilfevorrichtung according to claim 1 or 2, characterized in that the generating means ( 31 ) the page distance data ( 67 . 68 ) as a function of a direction of travel (v, r) of the vehicle ( 10 ), in particular when reversing the vehicle ( 10 ), depending on the steering angle.

Rangierhilfevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Generierungsmittel (31) solche Seiten-Abstandsdaten (67, 68) ausblenden, die ein im Bereich einer Kurveninnenbahn bezogen auf die Fahrtrichtung (v, r) des Fahrzeugs (10) seitlich hinten neben dem Fahrzeug (10) liegendes Hindernis (22) betreffen.Rangierhilfevorrichtung according to any one of the preceding claims, characterized in that the generating means ( 31 ) such side-down status data ( 67 . 68 ) in the region of an inner curve in relation to the direction of travel (v, r) of the vehicle ( 10 ) laterally behind the vehicle ( 10 ) lying obstacle ( 22 ) affect.

Rangierhilfevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Generierungsmittel (31) die Seiten-Abstandsdaten (67, 68) der Seiten-Abstandssensoren (60-63) in Abhängigkeit von einem durch die Seiten-Abstandsdaten (67, 68) jeweils beschriebenen Abstand zu einem Hindernis (22) auswerten.Rangierhilfevorrichtung according to any one of the preceding claims, characterized in that the generating means ( 31 ) the page distance data ( 67 . 68 ) of the side distance sensors ( 60 - 63 ) depending on one by the page spacing data ( 67 . 68 ) each described distance to an obstacle ( 22 ) evaluate.

Rangierhilfevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Generierungsmittel (31) die Seiten-Abstandsdaten (67, 68) der Seiten-Abstandssensoren (60-63) in Abhängigkeit von einer durch die Seiten-Abstandsdaten (67, 68) jeweils signalisierten Abstandsänderung zu einem Hindernis (22) auswerten.Rangierhilfevorrichtung according to any one of the preceding claims, characterized in that the generating means ( 31 ) the page distance data ( 67 . 68 ) of the side distance sensors ( 60 - 63 ) depending on one by the page spacing data ( 67 . 68 ) each signaled change in distance to an obstacle ( 22 ) evaluate.

Rangierhilfevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Generierungsmittel (31) die Seiten-Abstandsdaten (67, 68) der Seiten-Abstandssensoren (60-63) in Abhängigkeit von einer Außenkontur des Fahrzeugs (10) auswerten.Rangierhilfevorrichtung according to any one of the preceding claims, characterized in that the generating means ( 31 ) the page distance data ( 67 . 68 ) of the side distance sensors ( 60 - 63 ) in dependence on an outer contour of the vehicle ( 10 ) evaluate.

Rangierhilfevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Seiten-Abstandssensoren (60-63) im Wesentlichen nach schräg vorn orientierte und/oder nach schräg hinten orientierte Erfassungsbereiche aufweisen.Rangierhilfevorrichtung according to any one of the preceding claims, characterized in that the side-distance sensors ( 60 - 63 ) have substantially obliquely forward oriented and / or obliquely rearward oriented detection areas.

Rangierhilfevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Seiten-Abstandssensoren (60-63) vorn und/oder hinten am Fahrzeug (10), insbesondere in den Eckbereichen des Fahrzeugs (10), angeordnet sind.Rangierhilfevorrichtung according to any one of the preceding claims, characterized in that the side-distance sensors ( 60 - 63 ) at the front and / or rear of the vehicle ( 10 ), in particular in the corners of the vehicle ( 10 ) are arranged.

Rangierhilfevorrichtung insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Generierungsmittel (31) zum fahrtrichtungsabhängigen (v, r) Ausblenden von Frontal-Abstandsdaten (64-66) bei der Generierung von abstandsabhängigen Abstandswarnsignalen ausgestaltet sind, die durch Frontal-Abstandssensoren (51-58) mit nach vorn oder hinten orientierten Erfassungsbereiche zur Erfassung von vor bzw. hinter dem Fahrzeug (10) vorhandenen Hindernissen (20-25) gesendet werden, wobei die Generierungsmittel (31) bei Rückwärtsfahrt Frontal-Abstandsdaten (64-66) im vorderen Bereich des Fahrzeugs (10) angeordneter Frontal-Abstandssensoren (55-58) und/oder bei Vorwärtsfahrt im hinteren Bereich des Fahrzeugs (10) angeordneter Frontal-Abstandssensoren (51-54) ausblenden.Rangierhilfevorrichtung in particular according to one of the preceding claims, characterized in that the generating means ( 31 ) for the direction-dependent (v, r) hiding of frontal distance data ( 64 - 66 ) are configured in the generation of distance-dependent distance warning signals by frontal distance sensors ( 51 - 58 ) with forward or rearward oriented detection areas for detecting in front of and behind the vehicle ( 10 ) existing obstacles ( 20 - 25 ), the generation means ( 31 ) in reverse driving frontal distance data ( 64 - 66 ) in the front area of the vehicle ( 10 ) arranged frontal distance sensors ( 55 - 58 ) and / or when driving forwards in the rear region of the vehicle ( 10 ) arranged frontal distance sensors ( 51 - 54 ) hide.

Rangierhilfevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Generierungsmittel (31) zur Generierung der Abstandswarnsignale als akustische und/oder optische und/oder haptische Warnsignale ausgestaltet sind.Rangierhilfevorrichtung according to any one of the preceding claims, characterized in that the generating means ( 31 ) are designed to generate the distance warning signals as acoustic and / or optical and / or haptic warning signals.

Rangierhilfevorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie durch einen Prozessor ausführbaren Programmcode aufweist.Rangierhilfevorrichtung according to one of the preceding Claims, characterized in that they can be executed by a processor Program code has.

Speichermittel mit einer Rangierhilfevorrichtung nach Anspruch 12.Storage means with a maneuvering device according to claim 12.

Fahrzeug, insbesondere Personenkraftwagen, dadurch gekennzeichnet, dass es eine Rangierhilfevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12 und/oder ein Speichermittel nach Anspruch 13 aufweist.Vehicle, especially passenger cars, thereby in that it is a shunting aid device according to a the claims 1 to 12 and / or a storage means according to claim 13.

Verfahren zur Ermittlung eines Hindernisses (20-25) bei einem Rangiervorgang, insbesondere einem Einparkvorgang, eines Fahrzeugs (10), anhand von seitliche Umfeldbereiche des Fahrzeugs (10) erfassenden Seiten-Abstandssensoren (60-63), dadurch gekennzeichnet, Generierung von abstandsabhängigen Abstandswarnsignalen anhand von durch die Seiten-Abstandssensoren (60-63) gesendeten, in den seitlichen Umfeldbereichen des Fahrzeugs (10) befindliche Hindernisse (22, 23) signalisierenden Seiten-Abstandsdaten (67, 68) in Abhängigkeit von einem Lenkwinkel (δ) des Fahrzeugs.Procedure for identifying an obstacle ( 20 - 25 ) in a maneuvering, in particular a parking, a vehicle ( 10 ), on the basis of lateral surroundings of the vehicle ( 10 ) detecting side distance sensors ( 60 - 63 ), characterized in generating distance-dependent distance warning signals on the basis of by the side distance sensors ( 60 - 63 ) in the lateral vicinity of the vehicle ( 10 ) ( 22 . 23 ) signaling page spacing data ( 67 . 68 ) in response to a steering angle (δ) of the vehicle.