DE10353612A1 - Industrial transport system has several fixed transport paths and associated transport terminals that are linked to control computer via control bus to which they wirelessly connect - Google Patents

Abstract

Industrial transport system has a path network (SN) with a number of transport network sections (S1-S7) with at least a mobile terminal (T1, T2) that can be remotely controlled, a control computer (LR) for sending control signals to the terminals and receiving messages back from them and a leaky cable control bus (LWL) that is laid along the path network and to which the transceiver units of the control computer and the mobile terminals wirelessly connect.

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurfördersystem, welches ein Streckennetz mit mehreren Streckenabschnitten und zumindest ein ferngesteuertes mobiles Terminal aufweist.The The invention relates to an industrial conveyor system which a route network with several sections and at least a remote controlled mobile terminal.

Systeme dieser Art gelangen überall dort zur Anwendung, wo Daten von und zu mobilen Terminals übertragen werden sollen, die sich längs bestimmter Trassen bzw. Streckenabschnitte bewegen. Dabei kann es sich beispielsweise um Transportwagen in Lagerhaltungssystemen, Robotersystemen, etc. handeln. Die mobilen Terminals sind dabei mit ihren Sendeempfangseinheiten hochfrequenzmäßig an Leckwellenleitern gekoppelt.systems of this kind arrive everywhere where data is transferred to and from mobile terminals should be, which are along move certain routes or sections. It can for example, transport trolleys in warehousing systems, Robot systems, etc. act. The mobile terminals are included high-frequency coupled to leaky waveguides with their transceiver units.

Längs eines Streckenabschnitts, realisiert z.B. durch Schienen oder eine Fahrbahn, kann sich ein mobiles Terminal, z.B. ein Wagen zur Aufnahme oder zum Ergreifen von Ersatzteilen in einem Lager bewegen, wobei im allgemeinen mehrere solcher Terminals eingesetzt werden.Along one Route section, realized e.g. through rails or a lane, For example, a mobile terminal, e.g. a cart for recording or move to grasp spare parts in a warehouse, where in generally several such terminals are used.

Das mobile Terminal besitzt üblicherweise einen Steuerrechner, welcher an eine Sendeempfangseinheit mit einer Antenne angeschlossen ist, daneben aber noch spezifische Einheiten wie Sensoren, Greifer, Laufantriebe etc. Um Daten, z.B. Fahrzeugbefehle und deren Rückmeldungen, von einer zentralen Steuerung, wie z.B. einem Leitrechner des Systems, an das mobile Terminal zu übertragen bzw. um von dem Terminal Rückmeldungen, Messdaten usw. an den Leitrechner drahtlos zu übertragen, wird ein Funkverkehr über geringe Distanz mit Hilfe von Leckwellenleitern gewählt. Dabei können längs der Streckenabschnitte mehrere Abschnitte vorgesehen sein, die jeweils Leckwellenleiterabschnitte besitzen, welche an Basisstationen angeschlossen sind. Die Basisstationen können ihrerseits über ein lokales Netz, wie z.B, ein LAN, einen Bus oder dergleichen, mit dem Leitrechner in Verbindung stehen.The mobile terminal usually owns a control computer, which to a transceiver unit with a Antenna is connected, but next to specific units such as sensors, grippers, runners, etc. To store data, e.g. vehicle commands and their feedback, from a central controller, e.g. a host of the system, to the mobile terminal or to get feedback from the terminal, To transfer measurement data, etc. wirelessly to the host computer, a radio communication over low Distance selected with the help of leaky waveguides. It can along the sections a plurality of sections may be provided, each leaking waveguide sections own, which are connected to base stations. The base stations can in turn about a local area network such as a LAN, a bus, or the like communicate with the master computer.

Leckwellenleiter sind Hochfrequenzleiter, in die z.B. an einem Ende an einer Basisstation eingespeist werden und an dem anderen Ende zweckmäßigerweise mit einem Widerstand reflexionsfrei abgeschlossen sind, wobei über ihre gesamte Länge möglichst längshomogen HF-Energie abgestrahlt wird. Es kann sich dabei im klassischen Sinn um Hohlleiter mit Schlitzen handeln oder um besonders bearbeitete Koaxialkabel, die über ihre gesamte Länge „lecken". Prinzipiell sind natürlich auch andere Leistungskonfigurationen möglich und im Rahmen der Erfindung sind „Leckwellenleiter" auch in diesem allgemeinsten Sinn zu verstehen. Im Gegensatz zu freistrahlenden Antennen ist bei Anwendung von Leckwellenleitern die Gefahr von Übertragungsproblemen durch Reflexionen, Interferenzen etc. praktisch ausgeschlossen und damit eine hohe Sicherheit und Stabilität der Übertragungswege gegeben.Leaky Cable are high frequency conductors into which e.g. at one end to a base station be fed and at the other end expediently with a resistance free of reflection, being over their whole length preferably along homogeneously RF energy is radiated. It can be in the classic sense act around waveguides with slots or specially machined coaxial cables, the above their entire length "lick." In principle, are Naturally Other power configurations possible and within the scope of the invention are "leaky" in this most general sense to understand. In contrast to free-radiating antennas is in use of leaky waveguides the risk of transmission problems Reflections, interferences, etc. practically excluded and thus high security and stability of the transmission paths given.

Die Geometrie der Einspeisung richtet sich nach den jeweiligen Bedürfnissen, wobei ein Leckwellenleiter bei einer typischen Anwendung 20 bis 40 m lang ist und sich die Antenne einer Sendeempfangseinheit eines mobilen Terminals in einiger cm Entfernung von dem Leckwellenleiter bewegt.The The geometry of the feed depends on the respective needs, wherein a leaky waveguide in a typical application 20 to 40 m long and the antenna is a transceiver of a mobile terminals a few centimeters away from the leaky waveguide emotional.

Als Funksysteme kommen digitale Funksysteme, wie z.B. TDMA-Systeme, WLRN und BlueTooth in Frage. Vorteilhaft ist auch die Verfügbarkeit mehrerer Kanäle, was z.B. bei BlueTooth, das im 2,45 GHz ISM-Band arbeitet, gegeben ist. Die Anzahl der logischen Kanäle – diese entsprechen in Zeitabschnitte unterteilte Hopping-Sequenzen, ist dabei durch die mit der Kanalanzahl steigenden Kollisionswahrscheinlichkeit gegeben.When Radio systems come digital radio systems, such as e.g. TDMA systems, WLRN and BlueTooth in question. Also advantageous is the availability of several Channels, what e.g. at BlueTooth, which operates in the 2.45 GHz ISM band is. The number of logical channels - these correspond in time periods subdivided hopping sequences, is thereby by the number of channels given increasing collision probability.

Der Nachteil an den obig beschriebenen Systemen ist die Vielzahl von Leckwellenleiter, in welche je eine Basisstation einkoppelt, welche wieder um eine Kommunikationsnetz mit einem Leitrechner verbunden sind.Of the The disadvantage of the systems described above is the multitude of Leaky waveguide, in each of which a base station coupled, which connected again to a communication network with a host computer are.

Ein weiterer Nachteil ist, dass zusätzlich entlang der Strecke Streckenidentifizierungsmarken, wie z.B. Transponder, verlegt werden müssen, um eine Ortung der mobilen Terminals zu ermöglichen.One Another disadvantage is that in addition along the route route identification marks, e.g. Transponder, relocated Need to become, to enable a location of the mobile terminals.

Es ist somit eine Aufgabe der Erfindung, ein Flurfördersystem mit einer vereinfachten und weniger aufwendigen Architektur anzugeben.It is therefore an object of the invention, a material handling system with a simplified and less elaborate architecture.

Ein weitere Aufgabe der Erfindung ist es, eine Ortungsmöglichkeit der mobilen Terminals mit weniger Aufwand anzugeben.One Another object of the invention is to locate a location specify the mobile terminals with less effort.

Die Aufgabe der Erfindung wird gelöst durch ein Flurfördersystem mit einem Streckennetz mit mehreren Streckenabschnitten.The The object of the invention is achieved through an industrial conveyor system with a route network with several sections.

Das Flurfördersystem umfasst zumindest ein mobiles Terminal zum ferngesteuerten Betrieb, welches je einen Steuerrechner mit einer daran angeschlossenen Sendeempfangseinheit zumindest zum Empfang von Fahrbefehlen und zum Senden von Rückmeldungen aufweist, einen Leitrechner mit einer Sendeempfangsanlage zum Senden der Terminalbefehle an das jeweilige mobile Terminal sowie zum Empfang der Rückmeldungen, und einen Leckwellenleiterbus, welcher entlang der Streckenabschnitte verlegt ist und in welchen die Sendeempfangsanlage des Leitrechners und die Sendeempfangseinheiten der jeweiligen mobilen Terminals drahtlos einkoppeln.The Material handling system includes at least one mobile terminal for remote operation, which ever a control computer with a connected transceiver unit at least for receiving drive commands and for sending feedback comprising a host computer with a transceiver for transmission the terminal commands to the respective mobile terminal as well as to the reception the feedback, and a leaky waveguide bus which runs along the track sections is and in which the transceiver of the master computer and the transceiver units of the respective mobile terminals wirelessly inject.

Damit ist der große Vorteil verbunden, dass nur ein einziges Bussystem benötigt wird, welches zugleich die Funkübertragung von und zu einem mobilen Terminal und ein paralleles Handling aller in Betrieb befindlichen mobilen Terminals erlaubt.In order to is the big one Advantage that only a single bus system is needed, which at the same time the radio transmission from and to a mobile terminal and a parallel handling of all operating mobile terminals allowed.

Bevorzugt wird der Leckwellenleiterbus als ein Kommunikationsbus, welcher insbesondere auf Basis eines übergeordneten TCP/IP-Protokolls ausgebildet ist und über welchen der Leitrechner und die jeweiligen Steuerrechner der mobilen Terminals kommunizieren können.Prefers For example, the leaky fiber bus will be referred to as a communication bus especially based on a parent TCP / IP protocol is formed and via which the master computer and the respective control computers of the mobile terminals communicate can.

Auf untergeordneter, physikalischer Ebene können zur Kommunikation zwischen der Sendeempfangsanlage des Leitrechners und den Sendeempfangseinheiten der jeweiligen mobilen Terminals bekannte Datenübertragungsverfahren wie ein Time-division-duplex-Verfahren (TDD) angewandt werden. Hier werden einzelne Zeitschlitze oder sog. Frames den unterschiedlichen mobilen Terminals zugeordnet.On subordinate, physical level can be used for communication between the transceiver of the master computer and the transceiver units the respective mobile terminals known data transmission methods such as Time-division-duplex method (TDD). Here are individual time slots or so-called. Frames assigned to different mobile terminals.

Bei einer größeren Anzahl von mobilen Terminals kann z.B. das bekannte Time-division-multiple-access-Verfahren (TDMA) verwendet werden. Auch bei diesem Verfahren handelt es sich um ein Zeitschlitzverfahren.at a larger number from mobile terminals can e.g. the well-known time-division multiple access method (TDMA) can be used. Also with this procedure it concerns itself a time slot method.

Alternativ kommen auch digitale Funksysteme wie z.B. WLAN oder BlueTooth in Frage. Vorteilhaft ist auch die Verfügbarkeit mehrerer Kanäle, was z.B. bei BlueTooth, das im 2,45 GHz ISM-Band arbeitet, gegeben ist. Der physikalische Kanal ist dabei durch eine Pseudorandom Hopping-Sequenz über beispielsweise 79 HF-Kanäle gegeben.alternative also come digital radio systems such. WLAN or BlueTooth in Question. Also advantageous is the availability of multiple channels, which is e.g. BlueTooth, which operates in the 2.45 GHz ISM band. Of the physical channel is doing through a pseudorandom hopping sequence over example 79 RF channels given.

In einer besonderen Ausführungsform weist das Flurfördersystem Streckennetzdaten zur datentechnisch topologischen Abbildung der Streckenabschnitte im Streckennetz, und Mittel zur Positionsermittlung der jeweiligen mobilen Terminals im Streckennetz durch Laufzeitermittlung der Datenübertragung zwischen dem Leitrechner und dem jeweiligen mobilen Terminal entlang des Streckennetzpfads vom Leitrechner zum jeweiligen mobilen Terminal auf.In a particular embodiment has the material handling system Route network data for the topological data mapping of the Track sections in the route network, and means for determining position the respective mobile terminals in the route network by runtime determination the data transmission between the master computer and the respective mobile terminal along of the route network path from the master computer to the respective mobile terminal.

Dadurch lässt sich jede aktuelle Position eines mobilen Terminals im Streckennetz ermitteln, so dass vorteilhaft keine weiteren streckenbegleitenden Abfragemarkierungen, wie z.B. RFID-Transponder, für die mobilen Terminals verlegt werden müssen. Ein weiteres sonst notwendiges Lesegerät zum Auslesen der aktuellen Position entfällt zudem vorteilhaft.Thereby let yourself determine each current position of a mobile terminal in the route network, so that advantageously no further route-accompanying query marks, such as. RFID transponder, for the mobile terminals need to be relocated. Another otherwise necessary reader for reading the current position also eliminates advantageous.

Hilfreich ist es auch, Streckenbelegungsdaten der jeweiligen mobilen Terminals in den jeweiligen Streckenabschnitten im Leitrechner zu hinterlegen und zu aktualisieren. Da diese Datenbank für jedes mobile Terminal die zuletzt gültige Position im Streckennetz festhält, ist der Signalpfad zum Leitrechner direkt ermittelbar. Zudem kann durch einen bereits belegt gekennzeichneten Streckenabschnitt eine Einfahrt eines weiteren Terminals unterbunden werden, um mögliche Kollisionen zu vermeiden.Helpful it is also track assignment data of the respective mobile terminals to be deposited in the respective route sections in the master computer and to update. Because this database for each mobile terminal the last valid Position in the route network, the signal path to the master computer can be determined directly. In addition, can by a section already marked occupied a Entrance of another terminal can be prevented to possible collisions to avoid.

In einer weiteren Ausführungsform weist der Leckwellenleiterbus an Abzweigungen im Streckennetz einen Busteiler auf. Dies kann z.B. ein sog. Wilkinson-Teiler sein, um nahezu reflexionsfrei die Bussignale bei Aufspaltung des Leckwellenleiterbusses für die weitere Verlegung in den Streckenabschnitten aufzuspalten bzw. aus diesen kommende Signale zusammenzuführen.In a further embodiment has the Leckwellenleiterbus at junctions in the route network Bus divider on. This can e.g. a so-called Wilkinson divider to be virtually reflection-free, the bus signals when splitting the Leckwellenleiterbusses for further Laying in the sections or from these merge incoming signals.

Der Leckwellenleiterbus kann zwischen den jeweiligen Streckenabschnitten auch einen Buskoppler aufweisen.Of the Leaky waveguide bus can be between the respective sections also have a bus coupler.

Insbesondere weisen der Busteiler bzw. der Buskoppler einen Verstärker auf, um z.B. die Abstrahlverluste aus den Leckwelleleitern bzw. um die Verluste bei einer Signalaufteilung im Busteiler zu kompensieren. Der Verstärker kann dabei so ausgebildet sein, dass er bidirektional die Signale verstärkt und weiterleitet. Vorzugsweise sind die Ein- und Ausgänge der Verstärker impedanzmäßig an den angeschlossenen Leckwellenleiter zur Vermeidung von Reflexionen angepasst.Especially the bus divider or the bus coupler have an amplifier, by e.g. the radiation losses from the Leckwelleleitern or to the losses to compensate for a signal distribution in the bus divider. The amplifier can be designed so that it bi-directionally amplifies the signals and forwards. Preferably, the inputs and outputs are the amplifier impedance to the connected leaky waveguide to avoid reflections customized.

In einer weiteren Ausführungsform sind Daten in den Busteiler bzw. Buskoppler und/oder aus dem Busteiler bzw. Buskoppler ein- bzw. auskoppelbar sind.In a further embodiment are data in the bus divider or bus coupler and / or from the bus divider or bus coupler can be switched on or coupled out.

Dadurch können vorteilhaft Anzeigevorrichtungen angesteuert werden oder Steuersignale und Bestätigungssignale für das au tomatisierte Be- und Entladen an einer Haltestation eines Terminals ausgetauscht werden.Thereby can advantageous display devices are controlled or control signals and acknowledgment signals for the Automated loading and unloading at a terminal station be replaced.

Dazu sind vorzugsweise der Busteiler bzw. der Buskoppler als ein Busteilnehmer des Leckwellenleiterbusses konzipiert, so – dass diese als eigenes Gerät mit z.B. einer eigene IP-Adresse im Falle der Verwendung eines TCP/IP-Protokolls angesprochen werden können.To Preferably, the bus divider and the bus coupler are as a bus subscriber the Leckwellenleiterbusses designed so that - as a separate device with e.g. a separate IP address if using a TCP / IP protocol can be addressed.

In einer weiteren Ausführungsform weisen die Buskomponenten wie Busteiler, Buskoppler sowie Busabschlüsse an den Enden des Streckennetzes einen Transponder zumindest zur Detektion durch ein überfahrendes mobiles Terminal auf.In a further embodiment have the bus components such as bus dividers, bus couplers and bus terminations to the End of the route network, a transponder at least for detection a driving over mobile terminal.

Dadurch lässt sich an den Haltestellen, wie z.B. für das Be- und Entladen die exakte Position zur Feinpositionierung, ermitteln.Thereby let yourself at the stops, e.g. For the loading and unloading determine the exact position for fine positioning.

Vorzugsweise werden im Leitrechner Laufzeitdaten zur Laufzeitermittlung über die jeweiligen Streckenabschnitte sowie Verzögerungszeiten durch die Busteiler bzw. Buskoppler hinterlegt. Die jeweiligen Zeiten können im Rahmen einer Inbetriebnahme gemessen werden. Während des Betriebs kann über den bekannten Signalpfad vom Leitrechner zum betreffenden mobilen Terminal und zurück über Aufsummierung der Laufzeiten die zugehörige Position im Streckennetzplan ermittelt werden.Preferably, run in the host computer Time data for runtime determination over the respective sections as well as delay times are stored by the bus divider or bus coupler. The respective times can be measured during commissioning. During operation, the associated position in the route network plan can be determined via the known signal path from the master computer to the relevant mobile terminal and back via summation of the transit times.

In einer besonderen Ausführungsform ist das Streckennetz ein Schienennetz, welcher über Weichen als Abzweigungen mit je einem Weichenantrieb verfügt.In a particular embodiment the route network is a railroad network, which over turnouts as branches with one turnout drive each.

Dazu ist vorteilhaft der Leckwellenleiterbus innerhalb der Schienen verlegt. An den Weichen weist der Leckwellenleiter Busteiler und/oder Buskoppler zur Ein- bzw. Auskopplung von Daten zur Steuerung des Weichenantriebs aufweist, so dass vom Leitrechner gesteuert für eine jeweiliges mobiles Terminal die Fahrroute automatisiert eingestellt werden kann.To Advantageously, the Leckwellenleiterbus laid within the rails. At the turnouts, the leaky-wave conductor has bus dividers and / or bus couplers for coupling or decoupling data for controlling the point machine drive so that is controlled by the host computer for a respective mobile terminal the route can be set automatically.

Dies wird in der folgenden einzigen Figur näher erläutert:
Dabei zeigt die Figur ein beispielhaftes Flurfördersystem mit bereits einem Schienennetz als Streckennetz SN. Das Schienennetz SN weist eine Mehrzahl von Streckenabschnitten S1-S7 mit auf Endstellen E1-E5 an den äußeren Grenzen auf. Innerhalb des Schienennetzes SN sind weiterhin Haltestellen H1-H5 vorgesehen, wie z.B. zum Be- und Endladen von mobilen Terminals, welche auf dem Schienennetz SN verkehren. Im Beispiel der Figur sind dies zwei spurgebundene mobile Terminals T1,T2. Im Schienennetz SN sind weiterhin Weichen W1-W3 als Abzweige mit je einem steuerbaren Weichenantrieb WR1-WA3 zur Einstellung des Fahrweges eines mobilen Terminals T1,T2 vorhanden.This is explained in more detail in the following single figure:
The figure shows an exemplary floor conveyor system with already a rail network as a route network SN. The rail network SN has a plurality of sections S1-S7 at terminals E1-E5 at the outer limits. Within the rail network SN stops H1-H5 are still provided, such as for loading and unloading of mobile terminals that operate on the rail network SN. In the example of the figure, these are two track-bound mobile terminals T1, T2. In the rail network SN points are also W1-W3 as branches, each with a controllable point machine WR1-WA3 for setting the route of a mobile terminal T1, T2 available.

Erfindungsgemäß ist im Streckennetz SN, insbesondere innerhalb der Schienen, ein Leckwellenleiterbus LWL auf Basis von Leckwellenleitern verlegt. Der Leckwellenleiterbus LWL wird von einer Sendeempfangsanlage SEA eines Leitrechners LR gespeist. Die Sendeempfangsanlage SEA weist dazu eine Schnittstelle AN auf, an welche eine „nicht leckende" Datenverbindung DV, wie z.B. ein Koaxialkabel, zur Verbindung mit einer Einspeisestelle A0 des Leckwellenleiterbusses LWL angeschlossen werden kann. Der eigentliche Leitrechner LR ist dabei vorzugsweise in einer geschützten Leitwarte untergebracht. Im Beispiel der Figur bezieht der Leitrechner LR über eine weitere Datenschnittstelle ST Transportaufträge von einem Warenwirtschaftssystem, wie z.B. der Fa. SAP. Die Ausführungsbestätigungen werden in entsprechender Weise nach erfolgtem Transportauftrag wieder in das Warenwirtschaftssystem SAP eingespielt.According to the invention is in Route network SN, in particular within the rails, a Leckwellenleiterbus LWL laid on the basis of leaky waveguides. The leaky waveguide bus Fiber is fed by a transceiver SEA of a master computer LR. The transceiver SEA has an interface AN, to which a "non-leaking" data connection DV, such as a coaxial cable for connection to a feed point A0 of the Leckwellenleiterbusses LWL can be connected. Of the actual master computer LR is preferably in a protected control room accommodated. In the example of the figure, the master computer LR relates via a additional data interface ST Transport orders from a merchandise management system, such as. the company SAP. The execution confirmations be in a similar way after the transport order again imported into the merchandise management system SAP.

Zur Durchführung der Transportaufträge werden entsprechende Terminalbefehle vom Leitrechner LR in den Leckwellenleiterbus LWL eingespielt. Zum Empfang dieser Befehle weisen die mobilen Terminals T1,T2 eine Sendeempfangseinheit SE mit einer aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht weiter dargestellten Antenne auf.to execution the transport orders corresponding terminal commands from the master computer LR in the Leckwellenleiterbus LWL recorded. To receive these commands, point out the mobile terminals T1, T2 a transceiver unit SE with one for reasons of clarity not shown antenna.

Wie eingangs beschrieben ist die Antenne in wenigen Zentimetern Abstand zum Leckwellenleiterbus LWL an einer Unterseite des mobilen Terminals T1,T2 angeordnet, so dass drahtlos HF-Signale ein- und ausgekoppelt werden können. Die Sendeempfangseinheiten SE stehen mit einem Steuerrechner TS des mobilen Terminals T1,T2 in Verbindung, welcher die vom Leitrechner LR stammenden Terminalbefehle in zugehörige Schalt- und Steuersignale, wie z.B. für den Antrieb oder für eine Entlade- oder Ladeeinrichtung, umsetzt. Im Beispiel der Figur sind die Terminalbefehle so umgesetzt, dass die beiden mobilen Terminals T1,T2 sich gerade in die eingezeichneten Richtungen R1,R2 bewegen.As described above, the antenna is in a few centimeters distance to the leaky waveguide bus LWL at an underside of the mobile terminal T1, T2 arranged so that wirelessly RF signals can be coupled and disconnected. The transceiver units SE are connected to a control computer TS of the mobile terminal T1, T2 in connection, which from the master computer LR terminal commands into associated switching and control signals, such as. For the drive or for a discharge or charging device implemented. In the example of the figure are the terminal commands implemented so that the two mobile terminals T1, T2 are moving straight in the drawn directions R1, R2.

In entsprechender Weise werden in umgekehrter Richtung vom jeweiligen mobilen Terminal T1,T2 die empfangenen Terminalbefehle quittiert, wie z.B. das erfolgte Beladen an einer der Haltestellen H1-H5. Sollte eine Bestätigung eines Terminalbefehls nicht möglich sein, wie z.B. aufgrund eines technischen Defekts, so kann eine entsprechende Fehlermeldung an den Leitrechner LR gesendet werden.In corresponding way be in the reverse direction of the respective mobile terminal T1, T2 acknowledges the received terminal commands, such as. the loading took place at one of the stops H1-H5. Should a confirmation a terminal command is not possible be such as due to a technical defect, so can one corresponding error message to the master computer LR be sent.

Zur Fernsteuerung der mobilen Terminals T1,T2 weist der Leitrechner LR geeignete programmtechnische Mittel, wie z.B. eine Logistiksoftware, auf. Des Weiteren kann der Leitrechner LR programmtechnische Mittel aufweisen, um zu geeigneten Zeitpunkten die Weichenantriebe WA1-WA3 anzusteuern, so dass ein gewünschter Fahrweg für ein mobiles Terminal T1,T2 eingestellt werden kann. Dazu in einem elektronischen Speicher des Leitrechners LR ein der Topologie des Schienennetzes SN korrespondierendes Abbild in Form von Streckennetzdaten SND abgelegt. Dort sind sämtliche Weglänge der einzelnen Streckenabschnitte, die Position der Abzweige, Haltestellen und Endstellen hinterlegt. Im Beispiel der Figur sind zur Veranschaulichung die im Abbild korrespondierenden Positionen P1,P2 der beiden mobilen Terminals T1,T2 dargestellt. P0 selbst bezeichnet die Position des Leitrechners LR.to Remote control of the mobile terminals T1, T2 instructs the master computer LR suitable programming means, such as e.g. a logistics software, on. Furthermore, the host computer LR programmatic means have, at appropriate times, the point drives WA1-WA3 to drive, so that a desired Driveway for a mobile terminal T1, T2 can be set. In addition in a electronic memory of the master computer LR one of the topology of the Rail network SN corresponding image in the form of route network data SND stored. There are all path length the individual sections, the position of the branches, stops and terminals are deposited. In the example of the figure are for illustration the corresponding positions P1, P2 of the two mobile Terminals T1, T2 shown. P0 itself denotes the position of Host computer LR.

Im Beispiel der Figur sind zudem bereits Busteiler D1-D3, Buskoppler TR sowie Busabschlüsse A0-A5 als Buskomponenten des Leckwellenleiterbusses LWL vorhanden. Die Busabschlüsse A0-A5 dienen impedanzmäßig zum Abschluss der Stichleitungen des Leckwellenleiterbusses LWL. Vorzugsweise sind in den Busteilern D1-D3 und in den Buskopplern TR HF-Verstärker integriert, um einen ausreichenden Signalpegel für die Datenübertragung zwischen Leitrechner LR und den jeweiligen mobilen Terminals T1,T2 durch Dämpfungs- und Abstrahlverluste bei den Leckwellenleitern aufrechtzuerhalten. Die HF-Verstärker arbeiten vorzugsweise bidirektional.In the example of the figure, bus dividers D1-D3, bus couplers TR and bus terminations A0-A5 are also already present as bus components of the leaky-wave bus LWL. The bus terminations A0-A5 are used to terminate the stub lines of the leaky-wave bus LWL. virtue example, RF amplifiers are integrated in the bus dividers D1-D3 and in the bus couplers TR in order to maintain a sufficient signal level for the data transmission between host computer LR and the respective mobile terminals T1, T2 by attenuation and radiation losses in the leaky waveguides. The RF amplifiers preferably operate bidirectionally.

Im Beispiel der Figur weisen die Busteiler D1-D3 bereits eine Möglichkeit zur Ein- bzw. Auskopplung von Daten DAT zur Steuerung des Weichenantriebs WA1-WA3 auf. Dazu sind die Weichenantriebe WA1-WA3 über eine Steuerleitung SL mit dem Busteiler D1-D3 verbunden. Dies kann z.B. über gesicherte Datenübertragungsprotokolle und Quittierungen erfolgen.in the Example of the figure, the bus divider D1-D3 already have a possibility for coupling or decoupling data DAT for controlling the point machine drive WA1-WA3 on. For this purpose, the turnout drives WA1-WA3 are over Control line SL connected to the bus divider D1-D3. This can e.g. over secured Data transfer protocols and acknowledgments are made.

Erfindungsgemäß werden im Leitrechner LR Laufzeitdaten LZD zur Laufzeitermittlung über die jeweiligen Streckenabschnitte S1-S7 sowie Verzögerungszeiten durch die Busteiler D1-D3 bzw. Buskoppler TR hinterlegt. Die jeweiligen Zeiten können im Rahmen einer Inbetriebnahme gemessen werden. Dazu kann die Sendeempfangsanlage SEA Zeitmessmittel, wie z.B. einen Timer, aufweisen. Die Sendeempfangsanlage SEA kann z.B. in einem ersten Schritt einen besonderen und nur für ein mobiles Terminal T1,T2 bestimmten Terminalbefehl ausgeben, dass nun eine Laufzeitmessung ansteht. Um zweiten Schritt wird eine von der Sendeempfangsanlage SEA des Leitrechners LR charakteristische Signalfolge, wie z.B. ein Signalburst, ausgegeben, welcher bei Eintreffen des ausgewählten mobilen Terminals T1,T2 direkt zurückgesendet wird. Die Sendeempfangsanlage SEA misst nun die Zeitspanne zwischen Absenden des Signalburstes und des Eintreffens der Antwort. Von der gemessenen Zeit werden nun die Verzögerungszeiten der „punktförmigen" Komponenten wie Busteiler D1-D3, Buskoppler TR sowie Signalverarbeitungs zeiten in der Sendeempfangsanlage SEA sowie in der jeweiligen Sendeempfangseinheit SE abgezogen. Die Hälfte der verbleibenden Zeitspanne entspricht bei fester Signalausbreitungsgeschwindigkeit über den Leckwellenleiterbus LWL und der Datenverbindung DV nun die wegmäßige Entfernung zwischen Leitrechner LR und betreffenden mobilen Terminal T1,T2. Da die zuletzt ermittelte Position P1,P2 eines mobilen Terminals T1,T2 bereits bekannt ist, kann der Pfad ausgehend vom Leitrechner LR zum betreffenden mobilen Terminal T1,T2 nachgebildet werden und die aktualisierte Position P1,P2 ermittelt werden.According to the invention in the master computer LR Runtime data LZD for runtime determination via the respective sections S1-S7 and delay times through the bus divider D1-D3 or Bus Coupler TR deposited. The respective times can be in Be measured during commissioning. For this purpose, the transceiver SEA timing means, e.g. a timer. The transceiver SEA can e.g. in a first step a special and only for a mobile terminal T1, T2 issue specific terminal command that now has a runtime measurement pending. The second step is one of the transceiver SEA of the master computer LR characteristic signal sequence, such. a signal burst, which is issued upon arrival of the selected mobile Terminals T1, T2 sent back directly becomes. The transceiver SEA now measures the time between Sending the signal burst and the arrival of the answer. From The measured time will now be the delay times of the "punctiform" components such as Bus divider D1-D3, Bus Coupler TR and signal processing times in the transceiver SEA and in the respective transceiver unit SE deducted. The half the remaining time corresponds to fixed signal propagation speed over the Leaky waveguide bus LWL and the data link DV now the wegmäßig distance between master computer LR and respective mobile terminal T1, T2. Since the last determined position P1, P2 of a mobile terminal T1, T2 already known, the path can be based on the host computer LR be simulated to the relevant mobile terminal T1, T2 and the updated position P1, P2 are determined.

Im Beispiel der Figur würde sich für das mobile Terminal T1 folgender Pfad ergeben: Leitrechner LR, Weglänge SO der Datenverbindung DV, Streckenabschnitte S1 – S2 – S5. Der Streckenteilabschnitt S1' liegt dabei nicht im Signalpfad und bleibt daher unberücksichtig.in the Example of the figure would for the mobile terminal T1 result in the following path: master computer LR, path length SO of Data connection DV, sections S1 - S2 - S5. The track section S1 'is included not in the signal path and therefore ignored.

Die aktualisierte Position P0,P1 wird in den Streckennetzdaten SND aktualisiert. Der Vorgang wird nun zyklisch für alle mobilen Terminals T1,T2 wiederholt. Die zyklische Abfrage aller mobilen Terminals T1,T2 wird dann wiederum zyklisch, wie z.B. alle 100ms, wiederholt.The updated position P0, P1 is updated in the route network data SND. The process will now be cyclic for all mobile terminals T1, T2 repeated. The cyclical query of all mobile terminals T1, T2 will in turn be cyclical, e.g. all 100ms, repeated.

Zur exakten zentimetergenauen Ortsbestimmung kann ein mobiles Terminal T1,T2 zusätzlich ein Lesegerät für Streckenmarken, wie z.B. RFID-Transponder RFID, aufweisen. Im Beispiel der Figur sind die Transponder RFID bereits vorteilhaft in den Buskopplern TR und Busabschlüssen A0-A5 integriert.to Precise centimeter-accurate location can be a mobile terminal T1, T2 in addition a reader for route brands, such as. RFID transponder RFID. In the example of the figure the transponder RFID are already advantageous in the bus couplers TR and bus terminations A0-A5 integrated.

Der beispielhafte Leitrechner LR weist weiterhin Streckenbelegungsdaten SBD auf, so dass mögliche Zusammenstöße von mobilen Terminals T1,T2 innerhalb eines Streckenabschnitts S1-S7 vermieden werden können.Of the exemplary master computer LR also has route assignment data SBD on, so possible Clashes of mobile Terminals T1, T2 are avoided within a section S1-S7 can.

Claims (16)

Flurfördersystem, welches ein Streckennetz (SN) mit mehreren Streckenabschnitten (S1-S7) aufweist, mit a) zumindest einem mobilen Terminal (T1,T2) zum ferngesteuerten Betrieb, welches je einen Steuerrechner (TS) mit einer daran angeschlossenen Sendeempfangseinheit (SE) zumindest zum Empfang von Fahrbefehlen und zum Senden von Rückmeldungen aufweist, b) einem Leitrechner (LR) mit einer Sendeempfangsanlage (SEA) zum Senden der Terminalbefehle an das jeweilige mobile Terminal (T1,T2) sowie zum Empfang der Rückmeldungen, und c) einem Leckwellenleiterbus (LWL), welcher entlang der Streckenabschnitte (S1-S7) verlegt ist und in welchem die Sendeempfangsanlage (SEA) des Leitrechners (LR) und die Sendeempfangseinheiten (SE) der jeweiligen mobilen Terminals (T1,T2) drahtlos einkoppeln.Material handling system which a route network (SN) with several sections (S1-S7) having, with a) at least one mobile terminal (T1, T2) for remote control Operation, which each have a control computer (TS) with an attached Transceiver unit (SE) at least for receiving drive commands and to send feedback having, b) a master computer (LR) with a transceiver (SEA) for sending the terminal commands to the respective mobile terminal (T1, T2) and to receive the feedback, and c) a leaky waveguide bus (LWL), which along the Route sections (S1-S7) is laid and in which the transceiver (SEA) of the master computer (LR) and the transceiver units (SE) of the wireless coupling of respective mobile terminals (T1, T2). Flurfördersystem nach Anspruch 1, wobei der Leckwellenleiterbus (LWL) zugleich ein Kommunikationsbus ist.Material handling system according to claim 1, wherein the Leckwellenleiterbus (LWL) at the same time Communication bus is. Flurfördersystem nach Anspruch 2, wobei der Leitrechner (LR) und die jeweiligen Steuerrechner (TS) der mobilen Terminals (T1,T2) über den Leckwellenleiterbus (LWL) auf Basis eines TCP/IP-Protokolls kommunizieren.Material handling system according to claim 2, wherein the master computer (LR) and the respective control computer (TS) the mobile terminals (T1, T2) over the leaky waveguide bus (LWL) based on a TCP / IP protocol communicate. Flurfördersystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei der Leitrechner (LR) aufweist a) Streckennetzdaten (SND) zur datentechnisch topologischen Abbildung der Streckenabschnitte (Sl-S7) im Streckennetz (SN), und b) Mittel zur Positionsermittlung (P1,P2) der jeweiligen mobilen Terminals (T1,T2) im Streckennetz (SN) durch Laufzeitermittlung der Datenübertragung zwischen dem Leitrechner (LR) und dem jeweiligen mobilen Terminal (T1,T2) entlang des Streckennetzpfads vom Leitrechner (LR) zum jeweiligen mobilen Terminal (T1,T2).Floor conveyor system according to one of the preceding claims, wherein the master computer (LR) comprises a) route network data (SND) for data topological mapping of the sections (Sl-S7) in the route network (SN), and b) means for determining the position (P1, P2) of the respective mobile terminals (T1, T2) in the network (SN) by determining the transit time of the data transmission between the master computer (LR) and the respective mobile terminal (T1, T2) along the route network path from the master computer (LR) to the respective mobile terminal (T1, T2). Flurfördersystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei der Leckwellenleiterbus (LWL) an Abzweigungen (W1-W3) im Streckennetz (SN) einen Busteiler (D1-D3) aufweist.Material handling system according to one of the preceding claims, wherein the leaky-wave bus (LWL) at branches (W1-W3) in the route network (SN) a bus divider (D1-D3) having. Flurfördersystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei der Leckwellenleiterbus (LWL) zwischen den jeweiligen Streckenabschnitten (S1-S7) einen Buskoppler (TR) aufweist.Material handling system according to one of the preceding claims, wherein the leaky-wave bus (LWL) between the respective sections (S1-S7) a bus coupler (TR). Flurfördersystem nach Anspruch 5 oder 6, wobei der Busteiler (D1-D3) bzw, der Buskoppler (TR) einen Verstärker aufweisen.Material handling system according to claim 5 or 6, wherein the bus divider (D1-D3) or the bus coupler (TR) an amplifier exhibit. Flurfördersystem nach einem der Ansprüche 5 bis 7, wobei Daten (DRT) in den Busteiler (D1-D3) bzw. Buskoppler (TR) und/oder aus dem Busteiler (D1-D3) bzw. Buskoppler (TR) ein- bzw. auskoppelbar sind.Material handling system according to one of the claims 5 to 7, where data (DRT) in the bus divider (D1-D3) or bus coupler (TR) and / or from the bus divider (D1-D3) or bus coupler (TR). or decoupled. Flurfördersystem nach Anspruch 8, wobei der Busteiler (D1-D3) bzw. der Buskoppler (TR) ein Busteilnehmer des Leckwellenleiterbusses (LWL) ist.Material handling system according to claim 8, wherein the bus divider (D1-D3) or the bus coupler (TR) is a bus participant of the Leckwellenleiterbusses (LWL). Flurfördersystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche 5 bis 9, wobei die Buskomponenten Busteiler (Dl-D3), Buskoppler (TR) sowie Busabschlüsse (A0-A4) an den Enden des Streckennetzes (SN) einen Transponder (RFID) zumindest zur Detektion durch ein überfahrendes mobiles Terminal (T1,T2) aufweisen.Material handling system according to one of the preceding claims 5 to 9, wherein the bus components Bus divider (Dl-D3), Bus coupler (TR) and bus terminations (A0-A4) At the ends of the route network (SN) a transponder (RFID) at least for Detection by a driving over mobile terminal (T1, T2) have. Flurfördersystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche 4 bis 10, wobei im Leitrechner (LR) Laufzeitdaten (LZD) zur Laufzeitermittlung über die jeweiligen Streckenabschnitte (S0-S7) sowie Verzögerungszeiten durch die Busteiler (D1-D3) bzw. Buskoppler (TR) hinterlegbar sind.Material handling system according to one of the preceding claims 4 to 10, wherein in the master computer (LR) Runtime data (LZD) for runtime determination over the respective route sections (S0-S7) and delay times can be stored by the bus divider (D1-D3) or bus coupler (TR). Flurfördersystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche 4 bis 11, wobei zumindest zur Positionsermittlung die Belegung der jeweiligen Streckenabschnitte (S1-S7) mit den mobilen Terminals (T1,T2) im Leitrechner (LR) als Streckenbelegungsdaten (SBD) hinterlegbar sind.Material handling system according to one of the preceding claims 4 to 11, wherein at least for determining the position, the occupancy of the respective route sections (S1-S7) with the mobile terminals (T1, T2) in the master computer (LR) as Track assignment data (SBD) can be stored. Flurfördersystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei das Streckennetz (SN) ein Schienennetz ist.Material handling system according to one of the preceding claims, wherein the route network (SN) is a rail network. Flurfördersystem nach Anspruch 13, wobei das Schienennetz über Weichen (W1-W3) als Abzweigungen mit je einem Weichenantrieb (WA1-WA3) verfügt.Material handling system according to claim 13, wherein the rail network via switches (W1-W3) as branches with one turnout drive each (WA1-WA3). Flurfördersystem nach Anspruch 14, wobei der Leckwellenleiterbus (LWL) an den Weichen (W1-W3) Busteiler (D1-D3) und/oder Buskoppler (TR) zur Ein- bzw. Auskopplung von Daten (DAT) zur Steuerung des Weichenantriebs (WA1-WA3) aufweist.Material handling system according to claim 14, wherein the leaky waveguide bus (LWL) at the points (W1-W3) Bus divider (D1-D3) and / or Bus Coupler (TR) for coupling or decoupling of data (DAT) for controlling the point machine (WA1-WA3). Flurfördersystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche 13 bis 15, wobei der Leckwellenleiterbus (LWL) innerhalb der Schienen verlegt ist.Material handling system according to one of the preceding claims 13 to 15, wherein the Leckwellenleiterbus (LWL) is laid within the rails.