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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ermitteln
einer Phasenlage einer Nockenwelle einer Brennkraftmaschine.
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Eine
bekannte Brennkraftmaschine hat eine Kurbelwelle, die von Kolben
der Zylinder der Brennkraftmaschine mittels Pleuelstangen angetrieben wird.
Ferner ist eine Nockenwelle vorgesehen, auf der Nocken ausgebildet
sind zum Antrieb von Gaseinlass- und Gasauslassventilen der Brennkraftmaschine.
Die Nockenwelle ist mittels eines Übertragers mit der Kurbelwelle
gekoppelt und wird von dieser angetrieben. Immer strengere gesetzliche
Vorschriften bezüglich
des Ausstoßes
von Schadstoffen bei Brennkraftmaschinen erfordern wirkungsvolle
Maßnahmen
zum Reduzieren von Schadstoffemissionen. Stickoxidemissionen (NOX)
können
sehr wirkungsvoll durch das Rückführen von
Abgas in die Brennräume
der Zylinder der Brennkraftmaschine reduziert werden. Durch die
rückgeführten Abgase
in dem Brennraum wird die Spitzentemperatur der Verbrennung des
Luft/Kraftstoff-Gemisches gesenkt, was dann zu einer Reduzierung
der Stickoxidemissionen führt.
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Eine
Abgasrückführung kann
in der Brennkraftmaschine besonders gut durch eine sogenannte interne
Abgasrückführung erreicht
werden. Bei einer internen Abgasrückführung wird der Kurbelwellenwinkelbereich,
während
dessen sowohl das Gaseinlassventil den Einlass zum Zylinder freigibt
als auch das Gasauslassventil den Auslass freigibt, zu dem ein Abgaskanal
geführt
ist, entsprechend der gewünschten
Abgasrückführrate eingestellt.
Dieser Kurbelwellenwinkelbereich wird häufig auch mit Ventilüberschneidung
bezeichnet.
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Aus
der
DE 101 08 055
C1 ist eine Brennkraftmaschine bekannt mit einer Nockenwelle,
deren Phasenlage zu der Kurbelwelle mittels einer Verstelleinrichtung
verstellbar ist. Die Verstelleinrichtung ist hydraulisch ansteuerbar.
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Je
nachdem in welchem Betriebspunkt sich die Brennkraftmaschine befindet,
müssen
sehr unterschiedliche Abgasrückführraten
eingestellt werden. Dies gilt auch für die unterschiedlichen Betriebsmodi, wie
sie beispielsweise bei Brennkraftmaschinen mit Einspritzventilen
auftreten, die den Kraftstoff direkt in den Brennraum des Zylinders
zumessen. Diese Betriebsmodi sind beispielsweise ein Schicht-Betrieb oder
ein Homogen-Betrieb. Es ergibt sich somit die Anforderung sehr schnell
die Abgasrückführraten von
hohen auf niedrige und umgekehrt einzustellen und gleichzeitig die
Abgasrückführrate sehr
präzise einzustellen.
Die
DE 101 08 055
C1 offenbart, die Phasenlage abhängig von dem Nockenwellenwinkel und
dem Kurbelwellenwinkel zu ermitteln.
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Aus
der
DE 101 15 262
C2 ist ein Verfahren zum Erkennen einer Phasenlage bekannt,
bei dem eine Drehlage einer Nockenwelle bestimmt wird aus einer
Druckänderung
in einem oder mehreren Förderrahmen
einer Hochdruckpumpe und bei Verstellen der Drehlage der Nockenwelle
eine Verschiebung des Zeitpunktes der Druckänderung im Förderraum relativ
zur Stellung der Kurbelwelle der Brennkraftmaschine detektiert wird
und daraus die Phasenlage abgeleitet wird.
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Aus
der
DE 197 41 597
A1 ist es bekannt, ein Nockenpulsrad drehfest an einer
Nockenwelle zu befestigen und mit mehreren unsymmetrisch um den Umfang
verteilten Lesemarken zu versehen. Ferner ist eine Lesemarken-Abtastvorrichtung
vorgesehen, abhängig
von deren Messsignal ein Erkennen einer aus ungenügender hydraulischer
Einspannung einer Nockenwellen-Verstelleinrichtung
resultierenden Erhöhung
einer Schwingungsamplitude der Wechselmomente der Nockenwelle ermöglicht ist.
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Aus
der
GB 2293894 A ist
ein Verfahren zum Einstellen eines Nockenwellenphasenwinkels bekannt,
bei dem ein erster Sollwert für
den Nockenwellenphasenwinkel als Funktion von Drehzahl und Luftmasse
ermittelt wird, bei dem ein zweiter Nockenwellenphasenwinkel als
Funktion von der Drehzahl und einem Drosselklappenöffnungsgrad
ermittelt wird und bei dem die ersten und zweiten Nockenwellenphasenwinkel
miteinander verglichen werden und der Sollwert des Nockenwellenphasenwinkels
als Funktion desjenigen Nockenwellenphasenwinkels ausgewählt wird,
der zu einer möglichst
geringen Nockenwellenzeitverzögerung
führt.
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Aus
dem Fachartikel "Die
neue Motorsteuerung von Siemens für die BMW 6-Zylinder-Automotoren", MTZ59 (1998 12,
Seite 820 bis 825, ist ein Lageregler zum Einstellen einer Nockenwellenverstellung
bekannt, der einen Modellregelkreis umfasst, in dem eine Verstellzeit
aus der Sollwertänderung
und Verstellgeschwindigkeit berechnet wird, das Systemverhalten
modelliert wird und eine Vorsteuerung ausgegeben wird. Ein momentaner
Lage-Ist-Wert wird mit dem Modellsystem-Verhalten verglichen und
die verbleibende Abweichung über
einen langsamen PI-Regler ausgeregelt.
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Die
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung
zu schaffen, das beziehungsweise die ein genaues Erfassen der Phasenlage
zwischen einer Nockenwelle und einer Kurbelwelle einer Brennkraftmaschine
ermöglicht.
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Die
Aufgabe wird gelöst
durch die Merkmale der unabhängigen
Patentansprüche.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.
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Die
Erfindung zeichnet sich aus durch ein Verfahren und eine entsprechende
Vorrichtung zum Ermitteln einer Phasenlage einer Nockenwelle einer Brennkraftmaschine
mit einer Kurbelwel le, einer Nockenwelle und einer Verstelleinrichtung,
mittels der die Phasenlage der Nockenwelle zu der Kurbelwelle verstellt
werden kann. Eine Phasenlage wird abhängig von einem erfassten Kurbelwellenwinkel
und einem erfassten Nockenwellenwinkel ermittelt. Ein Filterkoeffizient
eines Filters wird abhängig
von der Amplitude einer der Phasenlage überlagerten Schwingung der
Phasenlage und der Änderung
der Phasenlage ermittelt. Eine gefilterte Phasenlage der ermittelten
Phasenlage wird mittels des Filters ermittelt.
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Der
Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass insbesondere bei Brennkraftmaschinen,
deren Nockenwelle oder Nockenwellen auf wenige Gaswechselventile
einwirken, wie dies beispielsweise bei einer V6-Brennkraftmaschine
mit zwei Nockenwellen, die jeweils den Gaswechselventilen oder nur
den Gaseinlassventilen dreier Zylinder zugeordnet sind, aufgrund
der Ventilbewegungen der Gaswechselventile starke der Drehbewegung
der Nockenwelle überlagerte
Schwingungen auftreten. Dies führt
dann zu einer ungenauen Erfassung der Phasenlage und damit im Falle
einer Regelung der Phasenlage zur Verringerung der Regelungsgüte, insbesondere
im Stationärbetrieb
der Regelung.
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Durch
das erfindungsgemäße Filtern
der Phasenlage kann bei geeigneter Wahl der Filterkoeffizienten
abhängig
von der Amplitude der Phasenlage überlagerten Schwingung der
Phasenlage und der Änderung
der Phasenlage sowohl ein sehr gutes Dynamikverhalten bei der Einstellung
einer gewünschten
Phasenlage gewährleistet
werden als auch die stationäre
Genauigkeit bei der Einstellung der Phasenlage verbessert werden.
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In
einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung erfolgt die Filterung
mittels eines nichtrekursiven Filters erster Ordnung. Dies hat den
Vorteil, dass die Filterung besonders einfach ist.
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In
einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird die Änderung
der Phasenlage gefiltert und der Filterkoeffizient abhängig von
der gefilterten Änderung
der Phasenlage ermittelt. Dies hat den Vorteil, dass die Phasenlage
einfach und sehr genau bestimmt werden kann.
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In
einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung erfolgt
die Filterung der Änderung
der Phasenlage abhängig
von der Drehzahl und/oder einer Öltemperatur.
Dies hat den Vorteil, dass die Drehzahl und/oder Öltemperatur
charakteristisch sind für die
Pumpleistung einer Hydraulikpumpe und damit für eine mögliche Dynamik einer hydraulisch
angesteuerten Verstelleinrichtung.
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In
einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird die
Amplitude der Schwingung der Phasenlage gefiltert und der Filterkoeffizient
abhängig
von der gefilterten Amplitude der Schwingung der Phasenlage ermittelt.
Dies hat den Vorteil, dass die Phasenlage einfach und sehr genau
bestimmt werden kann.
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In
einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung erfolgt
die Filterung der Amplitude abhängig
von der Drehzahl und/oder einer Öltemperatur.
Dies hat den Vorteil, dass die Drehzahl und/oder Öltemperatur
charakteristisch sind für
die Pumpleistung einer Hydraulikpumpe und damit für eine mögliche Dynamik
einer hydraulisch angesteuerten Verstelleinrichtung.
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In
einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird das
Verringern des Filterkoeffizienten innerhalb einer vorgegebenen
Zeitdauer oder innerhalb eines vorgegebenen Kurbelwellenwinkelabschnitts
auf einen vorgegebenen Schwellenwert begrenzt. Dadurch kann bei
einem plötzlichen
Wechsel von zunehmender Phasenlage zu abnehmender Phasenlage oder
umgekehrt verhindert werden, dass der Filterkoeffizient von einem
hohen Wert kurzfristig auf einen niedrigen Wert herabgesetzt wird
mit der Folge einer dann starken Filterung der Phasenlage, was bei
einem derartigen instationären
Verlauf der Phasenlage unerwünscht
ist.
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In
einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung erfolgt
die Filterung mittels eines nichtrekursiven Filters der Ordnung
zwei oder höher.
Dadurch ist ein noch präziseres
Filtern der Phasenlage möglich.
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Ausführungsbeispiele
der Erfindung werden im folgenden anhand der schematischen Zeichnungen
erläutert.
Es zeigen:
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1 eine
Brennkraftmaschine mit einer Steuereinrichtung,
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2 eine
weitere Ansicht von Teilen der Brennkraftmaschine,
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3 ein
Ablaufdiagramm eines Programms zum Ermitteln einer Phasenlage einer
Nockenwelle zu einer Kurbelwelle der Brennkraftmaschine gemäß 1 und 2,
und
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4 ein
Ablaufdiagramm eines Programms zum Einstellen der Phasenlage zwischen
der Nockenwelle und der Kurbelwelle.
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Elemente
gleicher Konstruktion und Funktion sind figurenübergreifend mit den gleichen
Bezugszeichen gekennzeichnet.
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Eine
Brennkraftmaschine (1) umfasst einen Ansaugtrakt 1,
einen Motorblock 2, einen Zylinderkopf 3 und einen
Abgastrakt 4. Der Ansaugtrakt umfasst vorzugsweise eine
Drosselklappe 11, ferner einen Sammler 12 und
ein Saugrohr 13, das hin zu einem Zylinder Z1 über einen
Einlasskanal in den Motorblock geführt ist. Der Motorblock umfasst
ferner eine Kurbelwelle 21, welche über eine Pleuelstange 25 mit
dem Kolben 24 des Zylinders Z1 gekoppelt ist.
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Der
Zylinderkopf umfasst einen Ventiltrieb mit einem Einlassventil 30,
einem Auslassventil 31 und Ventilantrieben 32, 33.
Der Antrieb des Gaseinlassventils 30 und des Gasauslassventils 31 erfolgt mittels
einer Nockenwelle 36 (siehe 2), auf
der Nocken 39 ausgebildet sind, die auf das Gaseinlassventil 30 bzw.
das Gasauslassventil 31 einwirken, oder gege benenfalls
mittels zweier Nockenwellen, wobei je eine dem Gaseinlassventil 30 und
dem Gasauslassventil 31 zugeordnet ist.
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Der
Antrieb für
das Gaseinlassventil 30 und/oder das Gasauslassventil 31 umfasst
vorzugsweise neben der Nockenwelle 36 eine Verstelleinrichtung 37,
die einerseits mit der Nockenwelle 36 und andererseits
mit der Kurbelwelle 21 gekoppelt ist, z. B. über Zahnkränze, die über eine
Kette miteinander gekoppelt sind. Mittels der Verstelleinrichtung 37 kann
die Phasenlage zwischen der Kurbelwelle 21 und der Nockenwelle 36 verstellt
werden. Die Anordnung der Zahnkränze
und der Kette bildet einen Übertrager.
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Dies
erfolgt im vorliegenden Ausführungsbeispiel
durch Erhöhen
des hydraulischen Drucks in den Hochdruckkammern 37a der
Verstelleinrichtung 37 bzw. Erniedrigen des entsprechenden
Drucks, je nachdem in welche Richtung die Verstellung erfolgen soll.
Der mögliche
Verstellbereich ist in der 2 mit dem
Pfeil 37b gekennzeichnet.
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Falls
zwei Nockenwellen 36 vorgesehen sind kann beispielsweise
die Verstelleinrichtung 37 nur einer Nockenwelle 36 zugeordnet
sein, während
die andere Nockenwelle direkt mittels des Übertragers von der Kurbelwelle 21 angetrieben
wird. In diesem Fall kann die Ventilüberschneidung des Gaseinlassventils 30 und
des Gasauslassventils 31 verändert werden, d.h. der Kurbelwellenwinkelbereich,
während
dessen sowohl ein Einlass als auch ein Auslass des Zylinders freigegeben
wird. Ein Verändern
der Ventilüberschneidung
ist auch möglich,
wenn zwei Nockenwellen 36 zwei separate Verstelleinrichtungen 37 zugeordnet
sind.
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Der
Zylinderkopf 3 (1) umfasst ferner ein Einspritzventil 34 und
eine Zündkerze 35.
Alternativ kann das Einspritzventil auch in dem Saugrohr 13 angeordnet
sein.
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Der
Abgastrakt 4 umfasst einen Katalysator 40.
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Ferner
ist eine Steuereinrichtung 6 vorgesehen, der Sensoren zugeordnet
sind, die verschiedene Messgrößen erfassen
und jeweils den Messwert der Messgröße ermitteln. Die Steuereinrichtung 6 ermittelt
abhängig
von mindestens einer der Messgrößen Stellgrößen, die
dann in ein oder mehrere Stellsignale zum Steuern der Stellglieder
mittels entsprechender Stellantriebe umgesetzt werden.
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Die
Sensoren sind ein Pedalstellungsgeber 71, welcher die Stellung
eines Fahrpedals 7 erfasst, ein Luftmassenmesser 14,
welcher einen Luftmassenstrom stromaufwärts der Drosselklappe 11 erfasst,
ein Temperatursensor 15, welcher die Ansauglufttemperatur
erfasst, ein Drucksensor 16, welcher den Saugrohrdruck
MAP erfasst, ein Kurbelwellenwinkelsensor 22, welcher einen
Kurbelwellenwinkel CRK erfasst, dem eine Drehzahl N zugeordnet wird, ein
weiterer Temperatursensor 23, welcher eine Kühlmitteltemperatur
erfasst, ein Nockenwellenwinkelsensor 36a, welcher den
Nockenwellenwinkel CAM erfasst, ein weiterer Temperatursensor 26,
welcher eine Öltemperatur
TOIL erfasst und eine Sauerstoffsonde 41 welche einen Restsauerstoffgehalt
des Abgases erfasst. Je nach Ausführungsform der Erfindung kann
eine beliebige Untermenge der genannten Sensoren oder auch zusätzliche
Sensoren vorhanden sein.
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Die
Stellglieder sind beispielsweise die Drosselklappe 11,
die Gaseinlass- und Gasauslassventile 30, 31,
das Einspritzventil 34, die Zündkerze 35 und die
Verstelleinrichtung 37.
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Die
Brennkraftmaschine kann neben dem Zylinder Z1 auch noch weitere
Zylinder Z2–Z4
umfassen, denen dann auch entsprechende Stellglieder zugeordnet
sind.
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Ein
Programm zum Ermitteln der Phasenlage PH zwischen der Kurbelwelle 21 und
der Nockenwelle 36 wird in einem Schritt S1 (3)
gestartet, in dem gegebenenfalls Variablen initialisiert werden.
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In
einem Schritt S2 wird die Phasenlage PH abhängig von dem Kurbelwellenwinkel
CRK und dem Nockenwellenwinkel CAM ermittelt. Dies erfolgt beispielsweise
mittels Auszählen
von Zahnflanken eines Kurbelwellenwinkelgebers des Kurbelwellenwinkelsensors 22 bezogen
auf eine Referenzposition auf der Nockenwelle 36 und anschließendes Umrechnen in
die Phasenlage PH.
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In
einem Schritt S4 wird eine Amplitude AMP einer Schwingung der Phasenlage
PH ermittelt. Ein in Klammern gesetztes n bedeutet jeweils ein im
aktuellen Berechnungszyklus des Programms erfasster oder ermittelter
Wert. Ein in Klammern gesetztes n – 1 bedeutet dementsprechend
ein bei dem letzten Berechnungszyklus des Programms ermittelter
oder erfasster Wert.
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Die
aktuelle Amplitude AMP(n) der Schwingung der Phasenlage PH wird
durch Betragsbildung der Differenz zwischen der aktuellen Phasenlage PH(n)
und der in dem vorangegangenen Berechnungszyklus ermittelten Phasenlage
PH(n – 1)
ermittelt.
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In
einem Schritt S6 wird eine gefilterte Amplitude AMP_FIL(n) durch
Filtern der aktuell ermittelten Amplitude AMP(n) mit einem Filter
erster Ordnung ermittelt. Das Filter erster Ordnung hat einen Filterkoeffizienten
FF1, der entweder fest vorgegeben ist, vorteilhaft jedoch vorab
in einem Schritt S22 abhängig
von der Drehzahl N und/oder der Öltemperatur
TOIL ermittelt wird. Dies erfolgt vorzugsweise mittels einer Kennlinie
oder eines Kennfeldes und zwar durch Kennlinien- oder Kennfeldinterpolation. Die
Kennlinie oder das Kennfeld sind durch entsprechende Versuche an
einem Motorprüfstand
oder durch Simulationen ermittelt.
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In
einem Schritt S8 wird die aktuelle Änderung DELTA(n) der Phasenlage
PH durch Bilden der Differenz zwischen der aktuellen Phasenlage
PH(n) und der vorangegangenen Phasenlage PH(n – 1) ermittelt.
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In
einem Schritt S10 wird eine gefilterte Änderung DELTA FIL(n) mittels
eines Filters erster Ordnung durch Filtern der aktuelle Änderung
DELTA(n) ermittelt. Der Filterkoeffizient FF2 des zweiten Filters kann
fest vorgegeben sein, wird jedoch bevorzugt vorab in einem Schritt
S24 abhängig
von der Drehzahl N und/oder einer Öltemperatur TOIL ermittelt und
zwar ebenso wie im Schritt S22 vorzugsweise mittels Kennfeld- oder Kennlinieninterpolation.
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In
einem Schritt S12 wird dann der aktuelle Filterkoeffizient FF3(n)
für eine
weiteres Filter ermittelt und zwar abhängig von der gefilterten Amplitude AMP_FIL(n)
und der gefilterten Änderung DELTA_FIL(n)
der Phasenlage PH. Dies erfolgt vorzugsweise mittels Kennfeldinterpolation
aus einem Kennfeld, das vorab durch Versuche an einem Motorprüfstand ermittelt
wurde. Die Kennfeldwerte sind vorzugsweise so gewählt, dass
in den Fällen,
in denen die gefilterte Amplitude AMP_FIL(n) der Schwingung der
Phasenlage in etwa gleich ist der gefilterten Änderung DELTA_FIL(n) der Phasenlage
PH relativ groß sind,
beispielsweise den Wert 0,7 haben. Wenn andererseits die gefilterte Änderung
DELTA_FIL(n) nahezu den Wert null hat und die gefilterte Amplitude AMP_FIL(n)
einen deutlich größeren Wert
als null hat, sind die Kennfeldwerte bevorzugt sehr klein gewählt und
zwar zum Beispiel mit Werten von 0,1 bis 0, 2.
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In
einem Schritt S18 wird dann eine gefilterte aktuelle Phasenlage
PH_FIL(n) durch Filtern der aktuellen Phasenlage PH(n) mittels eines
Filters erster Ordnung mit dem Filterkoeffizienten FF3 ermittelt.
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Bevorzugt
wird nach dem Schritt S12 die Bearbeitung in einem Schritt S14 fortgesetzt,
in dem geprüft
wird, ob die Differenz des Filterkoeffizienten FF3(n – 1), der
in dem vorangegangenen Berechnungsdurchlauf ermittelt wurde, und
des aktuell ermittelten Filterkoeffizienten FF3(n) größer ist
als ein vorgegebener Schwellenwert SW. Ist dies nicht der Fall so
wird die Bearbeitung direkt in dem Schritt S18 fortgesetzt.
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Ist
die Bedingung des Schrittes S14 hingegen erfüllt, so wird in einem Schritt
S16 dem aktuellen Filterkoeffizienten FF3(n) die Differenz des in
dem vorangegangenen Berechnungszyklus ermittelten Filterkoeffizienten
FF3(n – 1)
und des Schwellenwertes SW zugeordnet. Dadurch wird erreicht, dass
sich der Filterkoeffizient FF3 von einem Berechnungszyklus zu dem
nächsten
Berechnungszylklus maximal um den Schwellenwert SW ändert. Dadurch
kann bei einem plötzlichen
Wechsel von zunehmender Phasenlage PH zu abnehmender Phasenlage
PH oder umgekehrt verhindert werden, dass der Filterkoeffizient
FF3 von einem hohen Wert kurzfristig auf einen niedrigen Wert herabgesetzt
wird mit der Folge einer dann starken Filterung der Phasenlage PH,
was bei einem derartigen instationären Verlauf der Phasenlage
PH unerwünscht
ist.
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Das
Programm verharrt für
eine vorgegebene Wartezeitdauer T_W in einem Schritt S20, bevor die
Bearbeitung erneut im Schritt S2 fortgesetzt wird. Alternativ kann
das Programm in dem Schritt S20 auch für einen vorgegebenen Kurbelwellenwinkel verharren,
bevor die Bearbeitung erneut in dem Schritt S2 fortgesetzt wird.
Das erneute Bearbeiten der Schritte S2 bis S18 entspricht dann dem
nächsten
Berechnungszyklus.
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Parallel
zu dem Ermitteln der gefilterten Phasenlage PH_FIL wird im Programm
gemäß 3 ein weiteres
Programm abgearbeitet, das ein Stellsignal S (4)
zum Steuern der Verstelleinrichtung 37 ermittelt.
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Das
Programm wird in einem Schritt S26 gestartet und zwar vorzugsweise
zeitnah zum Start der Brennkraftmaschine. In einem Schritt S28 wird
eine Abgasrückführrate EGR
ermittelt und zwar abhängig von
einem geforderten Drehmoment TQ_REQ, das von der Brennkraftmaschine
erzeugt werden soll und das vorzugsweise abhängig von der Stellung des Fahrpedals
und gegebenenfalls weiteren Drehmomentanforderungen, wie denen eines
ABS- oder ESP-Systems, ermittelt wird. Die Abgasrückführrate wird
vorteilhaft auch abhängig
von einem Betriebsmodus MOD der Brennkraftmaschine ermittelt, der beispielsweise
ein Schicht-Betrieb oder ein Homogen-Betrieb der Brennkraftmaschine
sein kann. Die Abgasrückführrate EGR
kann auch abhängig
von weiteren Betriebsgrößen der
Brennkraftmaschine ermittelt werden.
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In
einem Schritt S30 wird dann ein Sollwert PH_SP der Phasenlage abhängig von
der Abgasrückführrate EGR,
dem Saugrohrdruck MAP und abhängig
von der Drehzahl N und gegebenenfalls weiteren Betriebsgrößen ermittelt.
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In
einem Schritt S32 wird dann das Stellsignal S zum Ansteuern der
Verstelleinrichtung 37 abhängig von dem Sollwert PH_SP
der Phasenlage und der gefilterten Phasenlage PH_FIL(n) ermittelt.
Dies erfolgt vorzugsweise mittels eines Reglers der als P-, PI-
oder PID-Regler ausgebildet ist.
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Die
Verstelleinrichtung 37 wird dann mit dem Stellsignal S
angesteuert. Nach dem Schritt S32 verharrt das Programm dann für die vorgegebene
Wartezeitdauer T_W in einem Schritt S34. Alternativ kann das Programm
auch in dem Schritt S34 auch für
einen vorgegebenen Kurbelwellenwinkel verharren, bevor die Bearbeitung
erneut in dem Schritt S28 fortgesetzt wird.
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Durch
eine geeignete Wahl des Filterkoeffizienten FF3 kann die Regelgüte des Reglers
des Schrittes S28 sehr stark erhöht
werden und ein gutes dynamisches Verhalten und gleichzeitig eine
hohe stationäre
Regelgenauigkeit erreicht werden. Dies führt dazu, dass die Abgasrückführrate EGR
in dem Zylinder Z1 sehr schnell und stationär genau eingestellt werden
kann, was dann entscheidend beiträgt zu geringen Stickoxidemissionen.