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Die
Erfindung betrifft eine Schweißzange
mit fixierbarer Ausgleichsvorrichtung, die z.B. zum roboterbetriebenen
Schweißen
von Automobilkarosserien benutzt werden kann.
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Beim
Betrieb von Schweißzangen
kommt es sehr leicht zu unerwünschten
Relativbewegungen. Bei Schweißzangen
an Robotern sind dies unerwünschte
Relativbewegungen zwischen der Schweißzange und dem Roboterarm.
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Um
diese unerwünschten
Relativbewegungen bei der Positionierung von Schweißzangen
zu verhindern, ist es üblich,
kurz vor Erreichen der Schweißposition
eine freie Beweglichkeit der Schweißzangenschenkel zuzulassen,
um etwaige unerwünschte
Relativbewegungen auszugleichen. Nähert sich die Schweißzange dem
zu schweißenden
Objekt, und trifft beim Schließen
der Zange mit einem Schenkel zuerst auf das Objekt, beispielsweise
ein Blech, so soll sich die Zange ohne größeren Kraftaufwand zum Objekt
hinziehen können.
Dazu muss die Schweißzange
beweglich sein. Dagegen muss sie beim Verfahren eines Roboterarms,
an dem die Schweißzange
beispielsweise befestigt ist, fest fixiert sein, um einerseits ein
unkontrolliertes Bewegen der Schweißzange zu verhindern und andererseits um
eine klare Position der vorstehenden Teile zu erhalten. Dies ist
nötig,
um die Verfahrwege des Roboters festzulegen.
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Es
ist Stand der Technik, diese Fixierung zwischen Schweißzange und
Roboterarm durch zusätzliche
pneumatische oder hydraulische Antriebe zu erreichen. Diese zusätzlichen
Antriebe benötigen
aber zusätzliche
Versorgungsmedien, wie Druckluft, Druckwasser etc. Außerdem benötigen solche
zusätzlichen
Antriebe zusätzliche
Steuereinheiten.
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Aufgabe
der vorliegenden Erfindung ist es, eine Schweißzange zur Fixierung zu schaffen,
die auch verwendet werden kann an einem Schweißroboter.
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Diese
Aufgabe wird durch die Merkmalskombination gemäß Anspruch 1 gelöst.
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Bei
der Positionierung von Schweißzangen (Einnahme
eines Arbeitspunktes) treten sehr leicht Ungenauigkeiten, insbesondere
durch unerwünschte Relativbewegungen
zwischen der Schweißzange und
der Vorrichtung, auf, an der die Schweißzange befestigt ist. Insbesondere
handelt es sich bei diesen Relativbewegungen um Bewegungen zwischen
der Schweißzange
und einem Roboterarm. Beim Annähern
der Schweißzange
z.B. an ein zu schweißendes Blech
muss üblicherweise
durch einen Ausgleichsantrieb die starre Fixierung der Schweißzange mit
dem Roboterarm gelöst
werden, damit von der Schweißzange
die Schweißposition
eingenommen werden kann. Hat die Schweißzange die Schweißposition eingenommen,
muss wiederum üblicherweise
durch den Ausgleichsantrieb die starre Fixierung zwischen Zange
und Roboterarm wiederhergestellt werden.
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Der
Vorteil der vorliegenden Erfindung liegt insbesondere darin, dass
auf den zusätzlichen
Ausgleichsantrieb, insbesondere Hydraulikantrieb, verzichtet werden
kann. Darüber
hinaus werden keine zusätzlichen
Versorgungsmedien (Druckluft, Druckwasser, elektrischer Strom) bzw.
zusätzliche
Steuerungseinheiten benötigt.
Der zusätzliche
Ausgleichsantrieb wird durch einfache mechanische Hilfsmittel ersetzt.
Dadurch ist die Wartung deutlich einfacher, wodurch sich auch die
Wartungskosten reduzieren. Werden die Bauteile dauerfest ausgeführt, entfällt die Wartung
nahezu vollständig.
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Eine
erste vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung liegt darin, dass
das Exzenterelement sich entlang der Längsachse des Exzenters in einem
Bewegungsraum innerhalb von Begrenzungen bewegt. Durch die begrenzte
lineare Bewegungsmöglichkeit des
Exzenterelements, mit dem die Schweißzange bzw. die Schenkel der
Schweißzange
verbunden sind, wird die Beweglichkeit der Schweißzange mit einer
einfachen mechanischen Konstruktion gewährleistet und gleichzeitig
kontrolliert, da lediglich ein Freiheitsgrad für die Bewegung der Zange vorhanden
ist. Dadurch werden unerwünscht
große
Bewegungen und Ausschläge
der Zange vermieden.
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Eine
weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung liegt darin, dass
der Exzenter beim Schließen
der Schweißzangenschenkel
die Fixierung löst und
das Exzenterelement beim Erreichen einer Null-Grad-Stellung des
Exzenters die zwei Schweißzangenschenkel
am Arbeitspunkt zum Schweißen justiert,
wobei der Exzenter in Null-Grad-Stellung im Wesentlichen parallel
zu den Elektroden angeordnet ist. In der Null-Grad-Stellung schließt der Exzenter die
Schweißzange
und erzeugt die Schweißkraft. Durch
die Verschiebbarkeit des Exzenterelements wird aber mit einfachen
mechanischen Hilfsmitteln die freie Beweglichkeit der Schweißzange bzw.
der Schweißzangenschenkel
unmittelbar am Arbeitspunkt wiederhergestellt, welche es der Zange
ermöglicht,
sich um den durch das Exzenterelement vorgesehenen Weg zu bewegen,
so dass die Schweißzange
eine neue Schweißposition
einnehmen kann. Durch das Exzenterelement bzw. die durch die lineare
Verschiebbarkeit des Exzenterelements gewährleistete Bewegungsfreiheit
werden die Elektroden am gewünschten
Punkt justiert. Dadurch ist insbesondere eine genauere Kontrolle
des Schweißprozesses möglich. Eine
Momentenübertragung
erfolgt beispielsweise über
den Formschluss eines Nutsteins mit der Nut. Andere Konstruktionen
sind ebenso denkbar und möglich.
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Eine
weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung liegt darin, dass
der Exzenter beim Öffnen der
Schweißzangenschenkel
die Schweißzangenschenkel
vom Arbeitspunkt entfernt und beim Erreichen einer Neunzig-Grad-Stellung
fixiert, wobei der Exzenter in Neunzig-Grad-Stellung im Wesentlichen um
Neunzig Grad gedreht gegenüber
der Null-Grad-Stellung angeordnet ist.
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Befindet
sich der Exzenter in der Neunzig-Grad-Stellung, so ist die Schweißzange geöffnet und
in diesem Zustand fixiert. Die Bewegungen des Exzenterelements sind
zwar prinzipiell möglich,
haben jedoch auf Grund der Kinematik keinen Einfluss, so dass sich
die Schweißzange
in dieser Stellung nicht bewegt. Ein Verfahren eines Roboterarms,
an dem die Schweißzange
beispielsweise befestigt, ist nunmehr problemlos möglich, da
in diesem fixierten Zustand ein unkontrolliertes Bewegungen der Schweißzange verhindert
wird.
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Eine
weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung liegt darin, dass
die Schweißzangenschenkel
folgende Merkmale aufweisen:
- – jeweils
eine Elektrode,
- – jeweils
ein erstes Schenkelelement, ein zweites Schenkelelement und einen
Anlenkhebel, sowie
- – jeweils
ein Verbindungselement zwischen dem ersten und dem zweiten Schenkelelement,
wobei die Verbindungselemente an einem gemeinsamen ortsfesten Bezugspunkt
drehbar angeordnet sind und wobei die Anlenkhebel derart miteinander
durch ein Exzentergetriebe gekoppelt sind, dass jeder Schweißzangenschenkel über das
Exzentergetriebe eine Bewegung ausführt.
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Durch
die Verwendung einer Kombination von Hebel und Exzentergetriebe
wird eine direkte Steuerung von Kraft und Geschwindigkeitsverlauf der
Schweißzangenschenkel
ermöglicht.
Dadurch können
anwendungsfallspezifisch angepasste Prozesskräfte erzeugt werden (z.B. hohe
Geschwindigkeit beim Schließen,
aber hohe Kräfte
beim Zusammenpressen). Die Länge
der Verbindungselemente kann statisch oder dynamisch (im Betrieb)
verändert werden.
Dadurch kann sehr leicht die Öffnung
der Schweißzange
am Arbeitspunkt variiert werden. Weiterhin ist es vorteilhaft, die
Elektroden so auszugestalten, dass sie nachführbar sind. Aufwändige Umrüstarbeiten
werden dadurch vermieden. Es ist auch vorstellbar, dass Sensoren
zur Kraftmessung (z.B. Dehnungsmessstreifen) oder Mittel zur Schweiß kraftbegrenzung
(z.B. elastische Federelemente) an den Schweißzangenschenkeln angebracht
sind. Insbesondere bei der Verwendung von Exzentergetrieben sind
Mittel zur Schweißkraftbegrenzung
sehr vorteilhaft. Denn im gestreckten Zustand des Exzenters kommt
es zu einem "Unendlichkeitspunkt
im Kraftverlauf".
In dieser Stellung können
sehr leicht die Schweißzange
selbst bzw. das zu schweißende Material
beschädigt
oder sogar zerstört
werden. Durch die Verwendung von Mitteln zur Schweißkraftbegrenzung
wird sichergestellt, dass der Kraftverlauf in dieser "Unendlichkeitsstelle" abgepuffert wird.
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Eine
weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung liegt darin, dass
das Exzentergetriebe einen Exzenter mit einem Exzenterelement aufweist, wobei
das Exzenterelement sich entlang der Längsachse des Exzenters in einem
Bewegungsraum innerhalb von Begrenzungen bewegt. Durch die begrenzte
lineare Bewegungsmöglichkeit
des Exzenterelements, mit dem die Schweißzange bzw. die Schenkel der
Schweißzange
verbunden sind, wird die Beweglichkeit der Schweißzange mit
einer einfachen mechanischen Konstruktion gewährleistet und gleichzeitig
kontrolliert, da lediglich ein Freiheitsgrad für die Bewegung der Zange vorhanden
ist. Dadurch werden unerwünscht
große
Bewegungen und Ausschläge
der Zange vermieden.
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Eine
weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung liegt darin, dass
mindestens ein Anlenkhebel durch ein weiteres Verbindungselement
mit dem Exzentergetriebe verbunden ist. Dadurch ist der Kraftfluss
in der Schweißzange
feiner justierbar.
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Eine
weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung liegt in der Verwendung
der Vorrichtung für einen
Schweißroboter.
Diese Ausgestaltung ist für unterschiedliche
Robotertypen geeignet, insbesondere für punktgesteuerte oder bahngesteuerte
(z.B. beim Schmelzschweißen)
Roboter.
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Weitere
Vorteile und Details der Erfindung ergeben sich anhand der nun folgenden
Beschreibung vorteilhafter Ausführungsbeispiele
und in Verbindung mit den Figuren. Soweit in unterschiedlichen Figuren
Elemente mit gleichen Funktionalitäten beschrieben sind, sind
diese mit gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet. Dabei zeigen:
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1 eine
Schweißzange
mit einer Halterung und einer Kopplung,
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2 eine
schematische Darstellung einer Schweißzange mit der Kopplung,
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3 eine
schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Exzenters,
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4 eine
schematische Darstellung einer Schweißzange mit dem erfindungsgemäßen Exzenter
in geschlossener Stellung und
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5 eine
schematische Darstellung einer Schweißzange mit dem erfindungsgemäßen Exzenter
in offener Stellung.
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Die
Darstellung nach 1 zeigt eine Schweißzange mit
einer Halterung 10 und einer Kopplung 8. Die Schweißzange enthält Elektroden 1, die
beim Schweißvorgang
am Arbeitspunkt 7 zusammengebracht werden. Es ist möglich, die
Elektroden 1 und die entsprechende Halterung 10 dazu
so auszubilden, dass die Elektroden 1 nachführbar sind,
dadurch können
aufwändige
Umrüstzeiten
vermieden werden. Weiterhin enthält
die Schweißzange
erste Schenkelelemente 2 und zweite Schenkelelemente 3,
die durch Verbindungselemente 5 jeweils voneinander getrennt
sind. Die Verbindungselemente 5 sind im Bezugspunkt 6 durch
ein Scharnier miteinander verbunden und drehbar angeordnet. In der
Darstellung gemäß 1 ist
die Halterung 10 über
einen Steg mit der Schweißzange
verbunden. Auf Höhe des
Bezugspunktes 6 ist dieser Steg am unteren Verbindungselement 5 angebracht.
Mit Hilfe der Halterung 10 kann die Schweißzange an
entsprechenden Vorrichtungen oder an Robotern angebracht werden. Vorteilhafterweise
ist die Halterung 10 so ausgestaltet, dass sie auch entsprechende
Antriebe und Verkabelungen für
die Schweißzange
mit aufnehmen kann.
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Jeweils
an den zweiten Schenkelelementen 3 sind Anlenkhebel 4 angebracht.
Die Anlenkhebel können
jeweils an ihrem Ende durch eine mechanische Kopplung 8 so
miteinander gekoppelt werden, dass jeder Schweißzangenschenkel eine Bewegung ausführt. Bei
entsprechender Ausgestaltung der Kopplung 8 können symmetrische
Bewegungen der Schweißzangenschenkel
erreicht werden. Symmetrische Bewegungen geben günstige Eigenschaften auf den
zu verrichtenden Schweißvorgang.
Die Kopplung 8 kann sehr geschickt als ein Getriebe ausgebildet
werden. Als Antrieb 9 dieses Getriebes eignet sich z.B.
ein Elektromotor. Mögliche
Getriebetypen können
Umlaufgetriebe (Stirnrad, Kegelrad, Gewindetrieb oder Schneckengetriebe)
sein oder auch Hebelgetriebe. Auch ist eine Kombination aus beiden Typen
denkbar.
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Der
Arbeitspunkt 7 kann durch Variation der Schenkelelemente 2, 3 (erstes
und zweites), der Verbindungselemente 5 oder der Anlenkhebel 4 sehr leicht
geändert
werden. Dadurch kann die Positionierung des Arbeitspunktes 7 z.B,
in einer Schweißstraße den jeweiligen
Bedürfnissen
sehr einfach angepasst werden. Diese Verstellungen können mechanisch
durch Justage, aber ebenso auch elektromotorisch, d.h. dynamisch,
im Betrieb erfolgen. Durch die Verwendung einer kombinierten Getriebe-/Hebellösung ergeben
sich folgende Vorteile: direkte Steuerungsmöglichkeit von Kraft und Geschwindigkeitsverlauf
der Schweißzangenschenkel
und eine jeweils dem Anwendungsfall angepasste Erzeugung der Prozesskräfte, z.B.
hohe Geschwindigkeit beim Schließen, aber hohe Kräfte beim
Zusammenpressen. Außerdem
ermöglicht
die Verwendung elektrischer Antriebe eine dezentrale Steuerung der Schweißzange.
Durch die Kombination aus elektrischem Servoantrieb mit Getriebe
(Hebel- oder Exzentergetriebe) wird ein bedarfsgerechter Kraft-/Weg-Verlauf
erreicht. Die dargestellte Schweißzange kann besonders zum Schweißen von Automobilkarosserien
eingesetzt werden.
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In 1 ist
der Anlenkhebel 4 über
ein weiteres Verbindungselement 13 mit der Kopplung 8 verbunden.
Es ist aber auch möglich,
dass der Anlenkhebel 4 direkt mit der Kopplung 8 verbunden
ist. In 1 ist die Kopplung 8 als
Exzentergetriebe mit einem Exzenter 14 ausgebildet. Bei
Exzentergetrieben treten in der Nähe der "Null-Grad-Stellung" des Exzenters theoretisch unendlich
große
Kräfte
auf die Zangenschenkel auf. Diese können zu Beschädigungen
oder Zerstörungen
des zu schweißenden
Materials oder der Schweißzange
selbst führen.
Da die Bewegung der Schweißelektroden 1 in
der Nähe
der "Null-Grad-Stellung" ohnehin recht gering
ist, wird ein Federelement 11 nur sehr kleine Wege machen.
Dies bedeutet wiederum, dass die Schweißkraft sich durch die Kontraktion
des Federelements 11 nur sehr wenig ändert, was hier gewünscht ist.
Durch das Federelement 11 wird nämlich sichergestellt, dass
sich die Schweißkraft
immer in einem gewünschten
Bereich bewegt und so die Unendlichkeitsstelle im Kraftverlauf abgepuffert
wird.
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In
der "Null-Grad-Stellung" eines Exzentergetriebes
treten Übersetzungsverhältnisse
für die Kraft
und den Weg auf, die es unmöglich
machen, eine lineare Zuordnung zwischen Schweißkraft und Motorstrom zu treffen.
Die Schweißkraft
kann somit nicht direkt über
den Motorstrom geregelt werden. Dieses Problem wird dadurch gelöst, indem
im Kraftfluss ein Sensor 12 (z.B. ein Dehnungsmesssteifen) oder
ein anderer Kraftmesser angebracht wird, mit dem die aufgebrachte
Schweißkraft
gemessen wird. Dies ermöglicht
die direkte Regelbarkeit über
den Verdrehwinkel des Motors oder indirekt über den Motorstrom.
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Diese
Art der Schweißkraftreduzierung
oder Schweißkraftregelung
ist nicht auf Exzentergetriebe beschränkt. Sie kann auch für Umlauf
oder Hebelgetriebe eingesetzt werden.
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Die
Sensoren 12 können
auch an anderen bzw. an weiteren Elementen einer Schweißzange angebracht
sein, z.B. an den Schen kelelementen 2 und 3, an
den Anlenkhebeln 4, an den Verbindungselementen 5 oder
auch an den Elektroden 1.
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Durch
die beschriebene Schweißkraftregelung
wird die Schweißqualität erhöht.
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Wie
oben bereits beschrieben, kann ohne Einschränkung jedoch auf das Federelement 11 sowie
die weiteren Verbindungselemente verzichtet werden und die Anlenkhebel 4 direkt
mit dem Exzenter 14 des Exzentergetriebes 8 verbunden
werden.
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Die
Darstellung gemäß 2 zeigt
eine schematische Darstellung der Schweißzange mit Antriebs- und Kopplungselementen.
Es sind die Elektroden 1 dargestellt, die im Arbeitspunkt 7 für den Schweißvorgang
zusammengebracht werden müssen.
Die Elektroden 1 sind jeweils am ersten Schenkelelement 2 befestigt.
An ein erstes Schenkelelement 2 schließt sich jeweils ein zweites
Schenkelelement 3 an. An der Nahtstelle zwischen dem ersten Schenkelelement 2 und
dem zweiten Schenkelelement 3 befindet sich jeweils ein
Verbindungselement 5. Die Verbindungselemente 5 sind
im Bezugspunkt 6 drehbar miteinander verbunden. An den
zweiten Schenkelelementen 3 sind jeweils Anlenkhebel 4 angebracht,
die über
eine Kopplung 8 miteinander verbunden sind. Die Kopplung 8 ist
beispielsweise ein Exzentergetriebe mit einem Exzenter 14,
der in der 2 als Doppelpfeil dargestellt
jeweils mit den Anlenkhebeln 4 beispielsweise direkt verbunden
ist. In der Darstellung gemäß 2 ist
dargestellt, dass ein Elektromotor 9 das Exzentergetriebe 8,
antreibt. In der 2 ist weiterhin angedeutet,
dass die jeweilige Stellung des Exzenters 14 die Annäherung bzw.
den Abstand der Elektroden 1 bestimmt.
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So
befindet sich die Schweißzange
insbesondere in der "Null-Grad-Stellung" des Exzenters 14,
d.h. die Anlenkhebel 4 und der Exzenter 14 bilden eine
gerade Linie, im geschlossenen Zustand, d.h. die Elektroden 1 befinden
sich am Arbeitspunkt 7. Dagegen befindet sich die Schweißzange insbesondere
in der "Neunzig-Grad-Stellung" des Exzenters 14,
d.h. der Exzenter 14 nimmt einen 90 Grad Winkel im Vergleich
zur "Null-Grad-Stellung" ein, im geöffneten
Zustand, d.h. die Elektroden 1 sind vom Arbeitspunkt 7 maximal
entfernt.
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3 zeigt
eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Exzenters 14,
der ein Exzenterelement 15 aufweist, welches entlang der Längsachse
des Exzenters 14 innerhalb der Begrenzungen in einem Bewegungsraum 16 verschiebbar ist.
Das Exzenterelement 15 ist mit beiden Schenkeln der Schweißzange verbunden.
Darüber
hinaus sind in der 3 Aussparungen 17 dargestellt,
die zur Fixierung des Exzenters 14 am Exzentergetriebe
dienen. Durch die begrenzte lineare Bewegungsmöglichkeit des Exzenterelements 15,
mit dem die Schweißzange
bzw. die Schenkel der Schweißzange verbunden
sind, wird die Beweglichkeit der Schweißzange mit einer einfachen
mechanischen Konstruktion gewährleistet
und gleichzeitig kontrolliert, da lediglich ein Freiheitsgrad für die Bewegung
der Zange vorhanden ist. Dadurch werden unerwünscht große Bewegungen und Ausschläge der Zange
vermieden.
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4 zeigt
eine schematische Darstellung einer Schweißzange mit dem erfindungsgemäßen Exzenter 14 in
geschlossener Stellung. Beim Schließen der Schweißzangenschenkel
bewegt sich der Exzenter 14 in die Null-Grad-Stellung.
In der Null-Grad-Stellung
ist der Exzenter 14 im Wesentlichen parallel zu den Elektroden 1 angeordnet
und erzeugt so die Schweißkraft.
Die Schweißzange
ist in dieser Stellung geschlossen. Durch die Verschiebbarkeit des
Exzenterelements 15 wird aber mit einfachen mechanischen
Hilfsmitteln die freie Beweglichkeit der Schweißzange bzw. der Schweißzangenschenkel 1,2,3,4,5 unmittelbar
am Arbeitspunkt 7 wiederhergestellt, welche es der Zange
ermöglicht, sich
um den durch das Exzenterelement 15 vorgesehenen Weg im
Bewegungsraum 16 des Exzenters 14 zu bewegen,
so dass die Schweißzange
eine neue Schweißposition
einnehmen kann. Dies wird durch den Doppelpfeil angedeutet. Durch
das Exzenterelement 15 bzw. die durch die lineare Ver schiebbarkeit des
Exzenterelements 15 gewährleistete
Bewegungsfreiheit werden die Elektroden 1 am gewünschten
Punkt justiert. Dadurch ist insbesondere eine genauere Kontrolle
des Schweißprozesses
möglich. Eine
Momentenübertragung
erfolgt beispielsweise über
den Formschluss eines Nutsteins mit der Nut. Andere Konstruktionen
sind ebenso denkbar und möglich.
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5 zeigt
eine schematische Darstellung einer Schweißzange mit dem erfindungsgemäßen Exzenter 14 in
offener Stellung. Beim Öffnen
der Schweißzangenschenkel 1,2,3,4,5 entfernt
der Exzenter 14 die Schweißzangenschenkel 1,2,3,4,5 vom Arbeitspunkt 7 und
fixiert diese beim Erreichen einer Neunzig-Grad-Stellung. Der Exzenter 14 befindet sich
in der Neunzig-Grad-Stellung
im Wesentlichen um Neunzig Grad gedreht gegenüber der Null-Grad-Stellung.
Ist der Exzenter 14 in der Neunzig-Grad-Stellung, so ist die Schweißzange geöffnet und
fixiert. Die Bewegungen des Exzenterelements 15 sind zwar
prinzipiell möglich,
haben jedoch auf Grund der Kinematik keinen Einfluss, so dass sich die
Schweißzange
in dieser Stellung nicht bewegt. Ein Verfahren eines Roboterarms,
an dem die Schweißzange
beispielsweise befestigt, ist nunmehr problemlos möglich, da
in diesem fixierten Zustand ein unkontrolliertes Bewegungen der
Schweißzange verhindert
wird.
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Der
Vorteil der vorliegenden Erfindung liegt insbesondere darin, dass
auf zusätzliche
Ausgleichsantriebe wie z.B. einen Hydraulikantrieb, verzichtet werden
kann. Darüber
hinaus werden keine zusätzlichen
Versorgungsmedien (Druckluft, Druckwasser, elektrischer Strom) bzw.
zusätzliche
Steuerungseinheiten benötigt.
Der zusätzliche
Ausgleichsantrieb wird durch einfache mechanische Hilfsmittel wie
den erfindungsgemäßen Exzenter 14 ersetzt.
Dadurch ist die Wartung deutlich einfacher, wodurch sich auch die
Wartungskosten reduzieren. Werden die Bauteile dauerfest ausgeführt, entfällt die
Wartung nahezu vollständig.
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Die
erfindungsgemäße Ausgestaltung
ist für unterschiedliche
Robotertypen geeignet, insbesondere für punktgesteuerte oder bahngesteuerte
(z.B. beim Schmelzschweißen)
Schweißroboter.
Dadurch kann die erfindungsgemäße Schweißzange sehr leicht
im industriellen Umfeld eingesetzt werden.
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Zusammengefasst
betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren und eine Vorrichtung
zur Fixierung einer Schweißzange.
Dabei werden die Schweißzangenschenkel 1,2,3,4,5 über ein
Exzentergetriebe 8 miteinander gekoppelt. Das Exzentergetriebe 8 weist
erfindungsgemäß einen
Exzenter 14 mit einem beweglichen Exzenterelement 15 auf,
welches dafür
sorgt, dass die Elektroden 1 der Schweißzange am Arbeitspunkt 7 beweglich
bleiben und somit genauer justierbar sind. Auf zusätzliche
Ausgleichsantriebe wie z.B. einen Hydraulikantrieb, kann deshalb
verzichtet werden.