DE10340400B4

DE10340400B4 - Verfahren und Vorrichtung zur Dämpfung von niederfrequenten Lastschwingungen bei einem geregelten Antrieb

Info

Publication number: DE10340400B4
Application number: DE2003140400
Authority: DE
Inventors: Stefan KÜNZEL; Elmar Dr. Schäfers
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 2003-09-02
Filing date: 2003-09-02
Publication date: 2008-11-27
Anticipated expiration: 2023-09-03
Also published as: DE10340400A1

Abstract

Verfahren zur Dämpfung von niederfrequenten Lastschwingungen bei einem geregelten Antrieb (32), bei dem eine Last (2) mechanisch mit einem Motor (6) gekoppelt ist, mit folgenden Verfahrensschritten:
a) Ermittlung eines Eigenfrequenz-Signals (S_FE1, S_FE2) mit einer Eigenfrequenz (f_E1, f_E2) wenigstens einer zu bedämpfenden niederfrequenten Lastschwingung aus einem Signal (M_soll, ω_e) eines Reglers (50) eines Drehzahlregelkreises (40) des Motors (6) des geregelten Antriebs (32),
b) Verstärkung dieses ermittelten Signals (S_FE1, S_FE2) in Abhängigkeit eines vorbestimmten Dämpfungsgrades und
c) gegengekoppelte Aufschaltung dieses verstärkten Signals (S_FEK1, S_FEK2) auf einen vorbestimmten Motordrehzahl-Sollwert (ω_Lsoll).

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Dämpfung von niederfrequenten Lastschwingungen bei einem geregelten Antrieb, bei dem eine Last mechanisch mit einem Motor gekoppelt ist.
In der Antriebsregelung wird häufig eine Last 2 über eine Welle 4 von einem geregelten Antrieb, bestehend aus einem Stellglied, beispielsweise ein Stromrichtergerät, und einem Motor 6, bewegt. Eine derartige Antriebskonfiguration ist in der 1 näher dargestellt. Eine weitere Antriebskonfiguration ist in der 2 schematisch veranschaulicht. Bei dieser weiteren Antriebskonfiguration wird die Last 2 über ein Getriebe 8 vom Motor 6 eines geregelten Antriebs bewegt. Dabei ist es unerheblich, ob es sich beim Motor 6 oder Last 2 um eine lineare oder eine rotatorische Bewegung handelt und ob das Getriebe 8 eine rotierende Bewegung in eine lineare Bewegung umsetzt oder umgekehrt, ob eine rotierende Bewegung in eine andere rotierende Bewegung oder eine lineare Bewegung in eine andere lineare Bewegung umgesetzt werden.
In der 3 ist ein Blockschaltbild einer Regelungsstrecke für eine dominante Eigenfrequenz näher dargestellt. Bei diesem Blockschaltbild ist mit 10 ein Stromregler, mit 12 ein erster Integrator, mit 14 ein zweiter Integrator, mit 16 ein dritter Integrator, mit 18 ein vierter Integrator und mit 20 und 22 jeweils ein Addierer bezeichnet. Dem Stromregler 10 wird ein Motormoment-Sollwert M_soll zugeführt. Der Addierer 20 ist zwischen dem Stromregler 10 und dem ersten Integrator 12 angeordnet. Am Ausgang dieses ersten Integrators 12 steht ein Motordrehzahl-Istwert ω_Mist an, der dem zweiten Integrator 14 zugeführt ist. Ausgangsseitig dieses zweiten Integrators steht ein Motorlage-Istwert Φ_Mist an, der einem ersten Eingang des Addierers 22 zugeführt ist. Der invertierende Eingang dieses Addierers 22 ist mit einem Ausgang des vierten Integrators 18 verbunden, der eingangsseitig mit einem Ausgang des dritten Integrators 16 verknüpft ist. Am Ausgang des dritten Integrators 16 steht ein Lastdrehzahl-Istwert ω_List an, wogegen am Ausgang des vierten Integrators 18 ein Lastlage-Istwert Φ_List ansteht. Die beiden Integratoren 12 und 14 bilden einen Motorkreis 24, wogegen die beiden Integratoren 16 und 18 einen Lastkreis 26 veranschaulichen. Dieser Motorkreis 24 und der Lastkreis 26 sind mittels einer Welle 4 bzw. eines Getriebes 8 miteinander gekoppelt. Regelungstechnisch ist diese mechanische Kopplung durch ein P-Glied 28 veranschaulicht, dessen Proportionalitätsfaktor korrespondierend zur Elastizität der Welle 4 bzw. des Getriebes 8 ist. Der am Ausgang des vierten Integrators 18 anstehende Lastlage-Istwert Φ_List wird auf dem Addierer 22 gegengekoppelt aufgeschaltet. Das Federmoment M_F des P-Gliedes 28 wird auf den Addierer 20, an dem ein Momenten-Istwert M_ist ansteht, geschaltet. Außerdem wird das Federmoment M_F mittels eines weiteren Addierers 29 auf ein Lastmoment M_L geschaltet.
Bei bestimmten Verhältnissen von Motor- und Lastträgheit und der Elastizität der Welle 4 bzw. des Getriebes 8 entstehen niederfrequente Schwingungen zwischen Motor 6 und Last 2, die auch als Lastschwingungen bezeichnet werden. Diese Lastschwingungen sind häufig sehr störend und regelungstechnisch schwer beherrschbar.
Dieses Problem hat man prinzipiell auch, wenn man Aufschaltwerte auf ein Drehmoment erzeugt, da ein Drehzahlregler diese Aufschaltung zum Teil wieder wegregelt und damit beeinflusst. Dies könnte man verhindern, wenn man den Motordrehzahlregler langsam einstellt. Allerdings muss man dann mit einem langsamen und wenig steifen Regler leben. Ein gutes Störverhalten gelingt damit kaum.
Aus der DE 101 37 496 A1 ist bereits ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Dämpfung von niederfrequenten Lastschwingungen bekannt. Bei diesem bekannten Verfahren wird ein Lastdrehzahl-Istwert zur Dämpfung niederfrequenter Lastschwingungen verwendet, aus der mittels eines Differenziergliedes ein Lastbeschleunigungs-Istwert ermittelt wird. Mittels eines Filters werden eventuelle Probleme, die durch eine Rauschverstärkung der Differentiation des Lastdrehzahl-Istwertes entstehen, beseitigt. Dieser gefilterte Lastbeschleunigungs-Istwert wird mit einem Faktor multipliziert, wobei der Faktor eine gewünschte Dämpfung bestimmt. Der gewünschte und gefilterte Lastbeschleunigungs-Istwert wird einem ermittelten Motordrehzahl-Sollwert gegengekoppelt aufgeschaltet. Dieser Motordrehzahl-Sollwert wird in Abhängigkeit des Lastdrehzahl-Istwertes und eines vorbestimmten Drehzahl-Sollwertes bestimmt. Der korrigierte Motordrehzahl-Sollwert wird zusammen mit einem ermittelten Motordrehzahl-Istwert einem schnell geregelten Motordrehzahlregler zugeführt, der dem Stromregler 11 der 3 der DE 101 37 496 A1 überlagert ist. Bei diesem bekannten Verfahren wird aus einem ermittelten Lastdrehzahl-Istwert eine Korrekturgröße ermittelt, die auf einen vorbestimmten Motordrehzahl-Sollwert gegengekoppelt aufgeschaltet wird. Somit erfolgt die Dämpfung einer niederfrequenten Lastschwingung erst in einen dem Motordrehzahlregler überlagerten Lastdrehzahlregler. Den Grad der Dämpfung wird mittels eines einstellbaren Faktors eingestellt. Dieses bekannte Verfahren ermöglicht die Dämpfung niederfrequenter Lastschwingungen bei Antrieben mit Motor und Last, wodurch bei guten Regelungsergebnissen auch eine einfache Inbetriebnahme ermöglicht wird.
Aus der nicht vorveröffentlichten DE 102 46 093 C1 ist ebenfalls ein Verfahren zur Dämpfung mechanischer Schwingungen von Achsen von Werkzeugmaschinen, Produktionsmaschinen oder Robotern bekannt. Bei diesem Verfahren wird ein Last-Istwert einer Achse der Werkzeugmaschine ermittelt und durch Differentiation ein Lastdrehzahl-Istwert berechnet. Aus diesen Lastdrehzahl-Istwert wird ein Signal mit einer Eigenfrequenz wenigstens einer zu bedämpfenden niederfrequenten Lastschwingung derart ermittelt, dass diese im Bereich der zu unterdrückenden Schwingung eine geeignete Verstärkung und Phasenreserve aufweist. Ein derart ermitteltes und bearbeitetes Signal wird gegengekoppelt auf einen Motordrehzahl-Sollwert aufgeschaltet. Bei diesem Verfahren können Lastschwingungen einfach und kostengünstig gedämpft werden.
Beiden bekannten Verfahren gemeinsam ist der Aufschaltpunkt zur Dämpfung niederfrequenter Schwingungen. Beim erstgenannten Verfahren werden jeweils ein Messsystem für die Istwerte einer Last- und einer Motordrehzahl benötigt. Außerdem wird neben dem Motordrehzahlregler auch noch ein Lastdrehzahlregler benötigt. Beim zweiten bekannten Verfahren wird nur ein Messsystem zur Ermittlung eines Istwertes einer Lastlage verwendet. Ein Lastdrehzahlregler wird nicht mehr benötigt. Dadurch hat sich der Aufwand erheblich reduziert. Trotzdem setzt auch dieses zweite Verfahren auf eine Messung auf der Lastseite (Lastlage). D. h., es muss weiterhin ein Signal von einer zu bewegenden Last zum geregelten Antrieb geführt werden. Dazu müssen mechanische Komponenten am geregelten Antrieb und an der Last angeschlossen werden, die kostspielig sind, Platz beanspruchen und einen Montageaufwand verursachen.
Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, ein bekanntes Verfahren zur Dämpfung von niederfrequenten Lastschwingungen derart weiterzubilden, dass auf lastseitige Messsysteme verzichtet werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen des Anspruchs 1 bzw. des Anspruchs 7 gelöst.
Dadurch, dass aus einem Signal eines Reglers eines Drehzahlregelkreises des Motors des geregelten Antriebs ein Eigenfrequenz-Signal der niederfrequenten Lastschwingungen ermittelt wird, das anschließend entsprechend einem vorbestimmten Dämp fungsgrad verstärkt wird und dann auf einen vorbestimmten Motordrehzahl-Sollwert gegengekoppelt aufgeschaltet wird, kann auf ein lastseitiges Messsystem verzichtet werden. Damit entfallen auch die dadurch bedingten Nachteile. Die Erkenntnis der Erfindung liegt darin, dass sich die auftretenden niederfrequenten Schwingungen nicht nur auf der Lastseite bemerkbar machen, sondern auch auf der Motorseite, insbesondere in den Signalen des Drehzahlregelkreises des Motors. Dadurch besteht die Möglichkeit, diese auftretenden niederfrequenten Lastschwingungen aus einem Signal des Reglers des Drehzahlregelkreises zu isolieren. Die weitere Bearbeitung eines Eigenfrequenz-Signals der auftretenden niederfrequenten Lastschwingungen entspricht annähernd Verfahrensschritten der bekannten Verfahren. Mit diesem erfindungsgemäßen Verfahren ist eine einfache Inbetriebnahme möglich, wobei trotzdem gute Regelungsergebnisse erreicht werden, ohne dass Information von der Lastseite mehr benötigt werden.
Durch das erfindungsgemäße Verfahren ist die Vorrichtung zur Dämpfung von niederfrequenten Schwingungen integraler Bestandteil einer Antriebsregelung eines geregelten Antriebs mit Motor und Last, wobei keine Verbindung mehr zur Last aufgebaut werden muss. Außerdem vereinfacht sich der Aufbau der bekannten Dämpferaufschaltung, da in jedem Dämpfungskanal neben einem Bandpass nur noch ein Verstärker geschaltet ist. Bei der Inbetriebnahme kann in Abhängigkeit des Verstärkungsfaktors jedes Dämpfungskanals ein ermitteltes Eigenfrequenz-Signal derart verstärkt werden, dass in den niederfrequenten Lastschwingungen durch eine gegengekoppelte Aufschaltung ausgewählter Eigenfrequenzen gedämpft bzw. ausgelöscht werden können. Somit ergibt sich eine einfache Inbetriebnahme, ohne dass der Drehzahlregelkreis des Motors modifiziert werden muss. D. h., man erhält einerseits sehr gute Regelungsergebnisse und andererseits eine sehr einfache Inbetriebnahme.
Bei einem vorteilhaften Verfahren wird ein ermitteltes Eigenfrequenz-Signal gefiltert, bevor dieses entsprechend eines vorgegebenen Dämpfungsgrades verstärkt wird. Mittels der Filterung kann die Phasenreserve für die Eigenfrequenz des Eigenfrequenz-Signals verändert werden.
Bei einem weiteren vorteilhaften Verfahren wird zunächst ein Eigenfrequenz-Signal aus der erzeugten Drehzahl-Stellgröße, auch als Drehmoment-Sollwert bezeichnet, isoliert und entsprechend einer vorgegebenen Dämpfung verstärkt. In dieser am Ausgang des Reglers des Drehzahlregelkreises des Motors anstehenden Drehzahl-Stellgröße sind die niederfrequenten Lastschwingungen bezogen zur Stellgröße am sichersten zu isolieren.
Zur weiteren Erläuterung wird auf die Zeichnung Bezug genommen, in der mehrere Ausführungsformen einer Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Dämpfung von niederfrequenten Lastschwingungen bei einem geregelten Antrieb schematisch veranschaulicht sind.
1 zeigt eine erste Antriebskonfiguration, in der
2 ist eine zweite Antriebskonfiguration dargestellt, die
3 zeigt ein Blockschaltbild einer Regelungsstrecke für eine dominante Eigenfrequenz, die
4 zeigt eine vorteilhafte Ausführungsform einer Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens bei einem geregelten Antrieb, und in der
5 ist eine weitere Ausführungsform der Vorrichtung zur Dämpfung von niederfrequenten Lastschwingungen dargestellt.
In der 4 ist eine Antriebsregeleinrichtung 30 eines geregelten Antriebs 32 mit Motor 6 und Last 2 näher dargestellt, wobei Teile dieser Antriebsregeleinrichtung 30 detaillierter dargestellt sind. Eine handelsübliche Antriebsregeleinrichtung 30 weist ein Stellglied 34, beispielsweise ein Stromrichter, insbesondere ein selbstgeführter Pulswechselrichter, und eine Regelung 36 auf. Diese Regelung 36 besteht bei spielsweise aus einem Stromregelkreis 38, einem Drehzahlregelkreis 40 und einem Lageregelkreis 42. Diese Regelkreise 38, 40 und 42 bilden eine Regelkaskade. D. h., dem Drehzahlre gelkreis 40 ist der Lageregelkreis 42 überlagert und dem Stromregelkreis 38 ist der Drehzahlregelkreis 40 überlagert. Die Regelkreise 38 und 42 sind hier im einzelnen nicht angegeben, da diese zum Verständnis der Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens nicht benötigt werden.
Außerdem weist diese Antriebsregeleinrichtung 30 eine Dämpferaufschaltung 44 auf, die ausgangsseitig mittels eines Addierers 46 auf einen bereitgestellten Motordrehzahl-Sollwert ω_Lsoll aufgeschaltet wird. Dabei steht dieser Motordrehzahl-Sollwert ω_Lsoll an einem nicht invertierenden Eingang an und die Dämpferaufschaltung 44 ist ausgangsseitig mit dem invertierenden Eingang des Addierers 46 verknüpft. Dadurch wird das Ausgangssignal S_DA der Dämpferaufschaltung 44 gegengekoppelt auf den Motordrehzahl-Sollwert ω_Lsoll aufgeschaltet. Eingangsseitig ist die Dämpferaufschaltung 44 bei dieser vorteilhaften Ausführungsform mit einem Ausgang des Reglers 50 des Drehzahlregelkreises 40 verbunden. Dieser Drehzahlregelkreis 40 weist eingangsseitig einen Vergleicher 48 und ausgangsseitig einen Regler 50 auf. Dieser Regler 50 ist eingangsseitig mit einem Ausgang des Vergleichers 48 verknüpft. Mittels dieses Vergleichers 48 wird eine Regelabweichung, hier die Abweichung ω_e eines Drehzahl-Istwertes ω_Mist von einem vorbestimmten Drehzahl-Sollwert ω_Lsoll, bestimmt. Mittels des Reglers 50 wird eine Stellgröße y erzeugt, die so beschaffen ist, dass die Regelabweichung ω_e zu Null wird. Damit ist dann der Drehzahl-Istwert ω_Mist dem Drehzahl-Sollwert ω_Lsoll nachgeführt. Als Stellgröße y des Reglers 50 erhält man bei einem Drehzahlregelkreis 40 einen Drehmoment-Sollwert M_soll, dem beispielsweise ein Störmoment M_Z, z. B. Nutrasten, mittels eines Addierers 52 aufgeschaltet wird. Am Ausgang dieses Addierers 52 steht somit ein modifizierter Drehmoment-Sollwert M'_soll an, der mittels eines Filters 54 mit einem Eingang des unterlagerten Stromregelkreises 38 verbunden ist.
In dieser vorteilhaften Ausführungsform weist die Dämpferaufschaltung 44 zwei Dämpferkanäle 56₁ und 56₂ auf, die aus gangsseitig mittels eines weiteren Addierers 60 miteinander verknüpft sind. Eingangsseitig ist jeder Dämpferkanal 56₁ und 56₂ mit dem Ausgang des Reglers 50 verbunden. Der Dämpferkanal 56₁ bzw. 56₂ weist eingangsseitig ein Bandpass 62₁ bzw. 62₂ , dem ein Filter 64₁ bzw. 64₂ nachgeschaltet ist, und ausgangsseitig einen Verstärker 66₁ bzw. 66₂ auf, der eingangsseitig mit einem Ausgang des Filters 64₁ bzw. 64₂ verknüpft ist. Der Verstärker 66₁ bzw. 66₂ ist außerdem mit einem einstellbaren Faktor 68₁ bzw. 68₂ verbunden. Mittels dieser zweikanaligen Dämpferaufschaltung 44 sollen zwei Eigenfrequenzen f_E1 und f_E2 der niederfrequenten Lastschwingungen gedämpft werden, wobei diese beiden Eigenfrequenzen f_E1, f_E2 unterschiedlich bedämpft werden sollen, da den Verstärkern 66₁ und 66₂ jeweils unterschiedliche Verstärkungsfaktoren K1 und K2 zugeführt werden. Am Ausgang eines jeden Verstärkers 66₁ und 66₂ steht ein Ausgangssignal S_FEK1 und S_FEK2 eines Dämpferkanals 56₁ und 56₂ an. Diese Ausgangssignale S_FEK1 und S_FEK2 der Dämpferkanäle 56₁ und 56₂ werden mittels des Addierers 60 zum Ausgangssignal S_DA der Dämpferaufschaltung 44 zusammengesetzt.
Die im geregelten Antrieb 32 auftretenden niederfrequenten Lastschwingungen werden erfindungsgemäß aus dem Stellsignal "Drehmoment-Sollwert M_soll" des Drehzahlregelkreises 40 isoliert. Dabei werden im dargestellten Beispiel nur zwei Eigenfrequenzen f_E1 und f_E2 aus den niederfrequenten Lastschwingungen isoliert. Am Ausgang des Bandpasses 62₁ bzw. 62₂ steht ein Eigenfrequenzsignal S_FE1 bzw. S_SF2 an. Bei der Inbetriebnahme werden die Eigenfrequenzen f_E1, f_E2, ..., f_En der auftretenden niederfrequenten Lastschwingungen gemessen. Anhand dieser Messungen wird zumindest ein Bandpass 62₁ eines Dämpfungskanals 56₁ der Dämpferaufschaltung 44 so eingestellt, dass nur eine Eigenfrequenz f_E1 der Lastschwingung durchgelassen wird. Am Ausgang dieses Bandpasses 62₁ erhält man ein Eigenfrequenz-Signal S_FE1 mit der Eigenfreqeunz f_E1. In Abhängigkeit der Eigenfrequenz f_E1 und dem Grad der Dämpfung wird der Verstärkungsfaktor K1 entsprechend gewählt. Durch die ge gengekoppelte Aufschaltung des Ausgangssignals S_DA der Dämpferaufschaltung 44 wird diese Eigenfrequenz f_E1 der niederfrequenten Lastschwingung gedämpft.
In der 5 ist eine weitere Ausführungsform der Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Dämpfung niederfrequenter Lastschwingungen veranschaulicht. Diese Ausführungsform unterscheidet sich von der Ausführungsform gemäß 4 dadurch, dass einerseits die Dämpferaufschaltung 44 eingangsseitig mit einem Reglereingang des Reglers 50 des Drehzahlregelkreises 40 verbunden ist und andererseits, dass diese Dämpferaufschaltung 44 mehr als zwei Dämpferkanäle 56₁ , 56₂ , ... aufweisen kann. Durch die Verlagerung der eingangsseitigen Verbindung der Dämpferaufschaltung 44 vom Ausgang des Reglers 50 auf dessen Eingang, ändert sich nichts am erfindungsgemäßen Verfahren zur Dämpfung niederfrequenter Lastschwingungen. Einzig und allein wird sich das Verhältnis von Nutzsignal (Regeldifferenz) und Störsignal (Lastschwingungen) ändern. Bei der Verwendung der Regeldifferenz ω_e in der Dämpferaufschaltung 44 wird die Isolierung von Eigenfrequenzen f_E1, f_E2, ... der Lastschwingung anfälliger, so dass die Bedämpfung einer ausgewählten Eigenfrequenz f_E1 f_E2 ... der Lastschwingungen nicht immer den gewünschten Erfolg zeigt.
Das wesentliche Merkmal des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Dämpfung niederfrequenter Lastschwingungen ist die Verwendung eines Signals (Drehmoment-Sollwert M_soll bzw. Regeldifferenz ω_e) des Drehzahlregelkreises 40 des geregelten Antriebs 32. Dadurch werden keine Informationen mehr von der Lastseite 26 benötigt, die nicht ohne Messeinrichtungen ermittelt werden können. Außerdem ist dadurch die Dämpferaufschaltung 44 integraler Bestandteil der Antriebsregeleinrichtung 30, insbesondere des Drehzahlregelkreises 40. Bei der Inbetriebnahme des geregelten Antriebs 32 müssen nur die Eigenfrequenzen f_E1, f_E2, ..., f_n einer auftretenden Lastschwingung gemessen werden, wenigstens ein Bandpass 62₁ bzw. 62₂ derart eingestellt werden, dass an dessen Ausgang ein Signal S_FE1 bzw. S_FE2 mit einer ausgewählten Eigenfrequenz f_E1 bzw. f_E2 der Lastschwingung ansteht, und entsprechend eines Dämpfungsgrades ein Verstärkungsfaktor K1 bzw. K2 eingestellt werden. Somit vereinfacht sich die Inbetriebnahme wesentlich.

Claims

Verfahren zur Dämpfung von niederfrequenten Lastschwingungen bei einem geregelten Antrieb (32), bei dem eine Last (2) mechanisch mit einem Motor (6) gekoppelt ist, mit folgenden Verfahrensschritten: a) Ermittlung eines Eigenfrequenz-Signals (S_FE1, S_FE2) mit einer Eigenfrequenz (f_E1, f_E2) wenigstens einer zu bedämpfenden niederfrequenten Lastschwingung aus einem Signal (M_soll, ω_e) eines Reglers (50) eines Drehzahlregelkreises (40) des Motors (6) des geregelten Antriebs (32), b) Verstärkung dieses ermittelten Signals (S_FE1, S_FE2) in Abhängigkeit eines vorbestimmten Dämpfungsgrades und c) gegengekoppelte Aufschaltung dieses verstärkten Signals (S_FEK1, S_FEK2) auf einen vorbestimmten Motordrehzahl-Sollwert (ω_Lsoll).
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Eigenfrequenz-Signal (S_FE1, S_FE2) mit einer Eigenfrequenz (f_E1, f_E2) wenigstens einer zu bedämpfenden niederfrequenten Lastschwingung gefiltert wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Signal (M_soll, ω_e) des Reglers (50) des Drehzahlregelkreises (40) des Motors (6) ein erzeugter Drehmoment-Sollwert (M_soll) ist.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Signal (M_soll, ω_e) des Reglers (50) des Drehzahlregelkreises (40) des Motors (6) eine ermittelte Drehzahl-Regeldifferenz (ω_e) ist.
Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ermittelte Störmomente (M_Z) des Motors (6) des geregelten Antriebs (32) auf einen erzeugten Drehmoment-Sollwert (M_soll) aufgeschaltet werden.
Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der vorbestimmte Motordrehzahl-Sollwert (ω_Lsoll) in Abhängigkeit einer vorbestimmten Lage der Last (2) bestimmt wird.
Vorrichtung zur Dämpfung von niederfrequenten Lastschwingungen bei einem geregelten Antrieb (32), bei dem eine Last (2) mechanisch mit einem Motor (6) gekoppelt ist, wobei eine Antriebsregelung (30) des geregelten Antriebs (32) einen einen Regler (50) aufweisenden Drehzahlregelkreis (40) mit unterlagerten Stromregelkreis (38) und einer Dämpferaufschaltung (44) aufweist, die ausgangsseitig mit einem invertierenden Eingang eines Addierers (46) verknüpft ist, an dessen zweiten Eingang ein vorbestimmter Motordrehzahl-Sollwert (ω_Lsoll) ansteht, dadurch gekennzeichnet, dass diese Dämpferaufschaltung (44) eingangsseitig mit einem Anschluss des Reglers (50) des Drehzahlregelkreises (40) des Motors (6) verknüpft ist, und dass diese Dämpferaufschaltung (44) wenigstens einen Dämpfungskanal (56₁ , 56₂ ) aufweist, der aus einer Reihenschaltung eines Bandpasses (62₁ , 62₂ ) und eines Verstärkers (66₁ , 66₂ ) besteht.
Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Dämpferaufschaltung (44) eingangsseitig mit einem Ausgang des Reglers (50) des Drehzahlregelkreises (40) verknüpft ist.
Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Dämpferaufschaltung (44) eingangsseitig mit einem Eingang des Reglers (50) des Drehzahlregelkreises (40) verknüpft ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Dämpfungskanal (56₁ , 56₂ ) der Dämpferaufschaltung (44) einen Filter (64₁ , 64₂ ) aufweist, der zwischen Bandpass (62₁ , 62₂ ) und Verstärker (66₁ , 66₂ ) geschaltet ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Dämpfungskanäle (56₁ , 56₂ ) der Dämpferaufschaltung (44) ausgangsseitig mit einem Addierer (60) verknüpft sind, dessen Ausgang den Ausgang der Dämpfungsaufschaltung (44) bildet.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Verstärker (66₁ , 66₂ ) eines Dämpfungskanals (56₁ , 56₂ ) der Dämpferaufschaltung (44) mit einem einstellbaren Faktor (68₁ , 68₂ ) verbunden ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass dem Drehzahlregelkreis (40) ein Lageregelkreis (42) überlagert ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Motor (6) mit einem Drehzahlgeber versehen ist, der ausgangsseitig mit einem Istwert-Eingang des Drehzahlregelkreises (40) verknüpft ist.