DE10332448A1

DE10332448A1 - Handling device for e.g. rollers and cylinders of different dimensions has grab elements with mirror-symmetrical contact faces having negative forms of different dimensions to grab different parts

Info

Publication number: DE10332448A1
Application number: DE2003132448
Authority: DE
Inventors: Andre Weis
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2003-07-17
Filing date: 2003-07-17
Publication date: 2005-02-24
Anticipated expiration: 2023-07-18
Also published as: DE10332448B4

Abstract

The device has pairs of grab elements moved towards each other, to grab the rollers via their contact faces. These have the negative forms of the outer roller dimensions. The grab elements (3) each have contact faces (15-17) with negative forms of different dimensions. They can be turned synchronously about pivot axis (9) extending at right angles to the holding direction (19), to select certain contact faces to grab a certain rollers (12,13). Each grab element has two mirror-symmetrical contact faces opposite to each other, which are shaped like cylinder jackets and have different cylinder diameters.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Ergreifen und Verfahren von Körpern mit unterschiedlichen zylindermantelförmigen Außenabmessungen nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The The invention relates to a device for grasping and method of bodies with different cylinder jacket-shaped outer dimensions according to the preamble of claim 1

Beim Handhaben von Körpern mit unterschiedlichen Außenabmessungen, wie beispielsweise Rollen oder Walzen mit unterschiedlichen Durchmessern und unterschiedlichen Längen, tritt das Problem auf, dass dieselben Kontaktflächen an den Greifelementen nicht ohne weiteres optimal an den jeweils zu ergreifenden Körper angepasst sein können. Hieraus können sehr hohe lokale Greifdrücke resultieren, schnell zu einer Deformation der Oberfläche der ergriffenen Körper und bei empfindlichen Körpern auch zu einer Beschädigung führen. Grundsätzlich besteht die Möglichkeit, die Kontaktflächen der Greifelemente verformbar zu machen, so dass sie sich selbsttätig an die Außenabmessung des jeweils zu ergreifenden Körpers anpassen. Beim Ergreifen sehr schwergewichtiger Körper treten dann jedoch schnell Instabilitäten auf. Außerdem wird durch verformbare Kontaktflächen die Bautiefe der Greifelemente grundsätzlich erhöht. Dies ist dann von besonderem Nachteil, wenn mit der Vorrichtung die ergriffenen Körper beispielsweise in einer dichten Packung auf einer Palette abgesetzt werden sollen, in der sich die benachbarten Körper im Bereich ihrer Außenabmessungen berühren. Entsprechend ist nicht nur die zulässige Bautiefe der Greifelemente in der Greifrichtung begrenzt, sondern die Kontaktflächen der Greifelemente dürfen an dem jeweiligen Körper auch nur über einen begrenzten Bereich dessen Umfangs anliegen, in dem er in der dichten Packung gerade nicht an den anderen Körpern anliegt bzw. anliegen soll.At the Handling bodies with different external dimensions, such as rollers or rollers with different diameters and different lengths, The problem arises that the same contact surfaces on the gripping elements not easily adapted to the respective body to be taken could be. From this you can very high local gripping pressures result quickly to a deformation of the surface of the body and gripped with sensitive bodies also to damage to lead. in principle it is possible, the contact surfaces of the To make gripping elements deformable, so that they automatically attach themselves to the external dimension of each body to be taken to adjust. When seizing very heavy body kick but then quickly instabilities on. Furthermore is due to deformable contact surfaces basically increases the overall depth of the gripping elements. This is special Disadvantage, if with the device, the gripped body, for example in a tight package on a pallet, in which is the neighboring body in the area of their external dimensions touch. Accordingly, not only the permissible depth of the gripping elements limited in the gripping direction, but the contact surfaces of Gripping elements are allowed at the respective body also only about a limited area of its circumference, in which he in the tight package just does not rest on the other bodies or abut should.

AUFGABE DER ERFINDUNGTASK OF THE INVENTION

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 aufzuzeigen, die einerseits in der Lage ist, auch sehr schwere und gleichzeitig empfindliche Körper zu handhaben, und die andererseits kompakte Abmessungen aufweist, was Voraussetzung dafür ist, die Körper in dichten Packungen beispielsweise auf Paletten anzuordnen.Of the Invention is based on the object, a device according to the Preamble of claim 1 show, on the one hand in a position is also very heavy and at the same time sensitive body too handle, and on the other hand has compact dimensions, what Requirement of it is, the body in dense packages, for example, to arrange on pallets.

LÖSUNGSOLUTION

Die Aufgabe der Erfindung wird erfindungsgemäß durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.The The object of the invention is achieved by a device with the features of claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der neuen Vorrichtung sind in den Unteransprüchen 2 bis 10 beschrieben.advantageous Embodiments of the new device are in the dependent claims 2 to 10 described.

BESCHREIBUNG DER ERFINDUNGDESCRIPTION THE INVENTION

Bei der neuen Vorrichtung sind an den Greifelementen jeweils mehrere Kontaktflächen mit Negativformen unterschiedlicher Abmessungen vorgesehen. Dabei sind die Greifelemente um quer zur der Greifrichtung vertikal verlaufende Drehachsen verdrehbar, um bestimmte ihrer Kontaktflächen für das Ergreifen eines bestimmten Körpers auszuwählen. Die Kontaktflächen müssen also nicht verformbar sein, um sich an die jeweiligen Außenabmessungen des jeweils zu ergreifenden Körpers anzupassen. Die Kontaktflächen werden vielmehr durch Verdrehen der Greifelemente vorher so ausgewählt, dass sie zu dem jeweils zu ergreifenden Körper passen. Dabei bedeutet das Passen zu dem zu ergreifenden Körper, dass bei allenfalls minimaler Deformation dessen Außenabmessungen eine große Anlagefläche der Greifelemente gegeben ist, so dass die aufgebrachte Greifkraft in einen relativ kleinen Greifdruck auf den Körper resultiert. Der ergriffene Körper kann so ohne die Gefahr von Beschädigungen mit höchster Stabilität zwischen den Greifelementen gehalten. werden Der Erfindung steht dabei nicht entgegen, dass die Kontaktflächen der neuen Greifvorrichtung beispielsweise mit einer Antirutschbeschichtung versehen sind. Auch eine gewisse Nachgiebigkeit der Kontaktflächen kann vorhanden sein. Die mit dieser Nachgiebigkeit zu überbrückenden Außenabmessungen der zu ergreifenden Körper sind aber dadurch stark reduziert, dass an jedem Greifelement eine Auswahl aus mehreren Kontaktflächen und damit unterschiedlichen Grundformen getroffen werden kann. Bei nicht nachgiebigen Kontaktflächen führt deren Vorauswahl dazu, dass die Außenabmessungen des zu ergreifenden Körpers allenfalls minimal deformiert werden, selbst wenn die Negativform der Kontaktflächen der Greifelemente von den Außenabmessungen des Körpers noch etwas abweicht. Die Verdrehbarkeit der Greifelemente um vertikal verlaufende Drehachsen bedeutet, dass die Gewichtskraft der ergriffenen Körper kein Drehmoment um die Drehachsen hervorruft, das einer Stabilität der jeweiligen Drehstellung der Greifelemente entgegenstünde.at The new device are each a plurality of the gripping elements contact surfaces provided with negative molds of different dimensions. there the gripping elements are vertically extending transversely to the gripping direction Rotatable axes rotatable to certain of their contact surfaces for gripping of a particular body select. The contact surfaces have to so not deformable, to adapt to the respective outside dimensions of the each to be taken body adapt. The contact surfaces Rather, by turning the gripping elements, they are previously selected so that they fit the particular body to be grasped. This means the fit to the body to be taken, that at most minimal Deformation of its external dimensions a big contact surface given the gripping elements, so that the applied gripping force results in a relatively small gripping pressure on the body. The seized body Can do so without the risk of damage with the highest stability between held the gripping elements. The invention is not contrary to that the contact surfaces the new gripping device, for example, with an anti-slip coating are provided. Also a certain flexibility of the contact surfaces can to be available. The with this flexibility to be bridged external dimensions the body to be taken but are greatly reduced by the fact that at each gripping element a Choice of several contact surfaces and thus different basic forms can be taken. at non-compliant contact surfaces leads them Preselection to the outside dimensions of the body to be grasped at most be minimally deformed, even if the negative mold the contact surfaces the gripping elements of the outer dimensions of the body something else deviates. The rotatability of the gripping elements to vertical running axes of rotation means that the weight of the gripped body no torque around the axes of rotation causes the stability of the respective Rotary position of the gripping elements would stand against.

Bevorzugt ist es, wenn die beiden Greifelemente synchron verdrehbar sind. Dies ist beispielsweise dann von Vorteil, wenn bestimmte Paarungen von Kontaktflächen auf das Ergreifen bestimmter Körper abgestimmt ist. Durch das synchrone Verdrehen der beiden Greifelemente reicht es dann aus, eine Auswahl bezüglich der gewünschten Kontaktflächenpaarung zu treffen.Prefers it is when the two gripping elements are synchronously rotatable. This is for example advantageous if certain pairings of contact surfaces on grabbing certain bodies is tuned. By the synchronous rotation of the two gripping elements it then suffices, a selection regarding the desired Contact surface pairing hold true.

In vielen Fällen sind Körper zu ergreifen, die spiegelsymmetrisch zu einer vertikalen Längsmittelebene aufgebaut sind. Darauf abgestimmt können sich immer zwei zueinander spiegelsymmetrische Kontaktflächen an den beiden Greifelementen gegenüberliegen.In many cases, bodies are to be taken which are mirror-symmetrical to a vertical longitudinal center bene are constructed. Matched with each other, two mutually mirror-symmetrical contact surfaces can always be located opposite each other on the two gripping elements.

Insbesondere ist die neue Vorrichtung für Körper in Form von Rollen, Walzen oder Zylindern geeignet. Entsprechend sind die Kontaktflächen dann zylindermantelförmig mit unterschiedlichen Zylinderdurchmessern.Especially is the new device for body in Shape of rolls, rollers or cylinders suitable. Corresponding the contact surfaces then a cylindrical shell with different cylinder diameters.

Da mit denselben Kontaktflächen der neuen Vorrichtung trotz ihrer Auswählbarkeit doch noch häufig Körper mit leicht unterschiedlichen Außenabmessungen ergriffen werden müssen, können deren Negativformen speziell auf einen Mittelwert der von ihnen jeweils abzudeckenden Außenabmessungen abgestimmt werden.There with the same contact surfaces the new device despite their selectivity but still often with body slightly different outer dimensions need to be taken can their negative forms specifically to an average of them each to be covered outside dimensions matched become.

Mit der neuen Vorrichtung können auch Körper mit anderem als zylinderförmigem Querschnitt zuverlässig und mit minimiertem Greifdruck ergriffen werden. So können zum Ergreifen von elliptischen Körpern unterschiedliche Negativformen der Kontaktflächen bei den einander gegenüberliegenden Greifelementen eingestellt werden. Dies kann mit einem asynchronen Zusammenfahren der Greifelemente kombiniert werden.With the new device can also body with other than cylindrical Reliable cross section and be taken with minimized gripping pressure. So you can grab of elliptical bodies different negative forms of the contact surfaces in the opposing gripping elements be set. This can happen with an asynchronous collision the gripping elements are combined.

Ein maximaler Abstand der einander aktuell gegenüberliegenden Kontaktflächen an den Greifelementen sollte in einer von den Drehachsen der Greifelemente aufgespannten Ebene verlaufen. Eine Kontaktkraft beim Ergreifen des jeweiligen Körpers wird so über die Drehachsen abgestützt und führt nicht zu einem Drehmoment um die Drehachsen und damit nicht zu einer Lageinstabilität des ergriffenen Körpers. Außerdem kann dann eine automatische Feinausrichtung der Greifelemente zu dem jeweils zu ergreifenden Körper dadurch erreicht werden, dass die Greifelemente im Moment ihrer Anlage an den zu ergreifenden Körper, in einen um ihre Drehachsen frei drehbaren Zustand geschaltet werden, so dass sie sich selbst an dem Körper ausrichten.One maximum distance between the currently opposing contact surfaces The gripping elements should in one of the axes of rotation of the gripping elements stretched plane. A contact force when grasping of the respective body becomes so over supported the axes of rotation and leads not to a torque around the axes of rotation and thus not to a Location instability of the body. Furthermore can then be an automatic fine alignment of the gripping elements the respective body to be taken be achieved in that the gripping elements at the moment of their Attachment to the body to be grasped, be switched to a state freely rotatable about their axes of rotation, so that they attach themselves to the body align.

Besonders kompakte Gesamtabmessungen werden bei der neuen Vorrichtung dann erreicht, wenn die Greifelemente an einer mit Abstand zu ihren Drehachsen verlaufenden Basis in der Greifrichtung verfahrbar gelagert sind. Die Basis ist dementsprechend wie die Drehachsen vertikal ausgerichtet und liegt seitlich neben den Greifelementen. Dies ist gegenüber einer über den Greifelementen angeordneten Basis besonders dann bevorzugt, wenn relativ lange Körper über ihre wesentliche Höhe ergriffen und abgestützt werden sollen.Especially compact overall dimensions are then in the new device achieved when the gripping elements at a distance from their axes of rotation extending base are movably mounted in the gripping direction. The base is accordingly aligned vertically as the axes of rotation and lies laterally next to the gripping elements. This is opposite to one over the Gripping elements arranged base especially preferred when relatively long body over her substantial amount taken and supported should be.

Besonders bevorzugt ist es, wenn sich zumindest ein Paar von einander aktuell gegenüberliegenden Kontaktflächen von der Basis aus betrachtet zu maximal 40 % jenseits der von den Drehachsen der Greifelemente aufgespannten Ebene erstrecken. Das heißt, die Greifelemente stehen über eine in der Greifrichtung verlaufende Mittelebene des zu ergreifenden Körpers nur wenig über. Dies ist insbesondere beim Anordnen von ergriffenen Körpern in dichten Packungen von erheblichem Vorteil.Especially it is preferred if at least one pair of each other is up to date opposite contact surfaces from the base to a maximum of 40% beyond that of the Rotate axes of the gripping elements spanned plane extend. The is called, the gripping elements are over a running in the gripping direction center plane of the to be taken body only a little over. This is especially true when arranging gripped bodies in dense packages of considerable advantage.

Wenn Kontaktflächen an den Greifelementen, deren Negativformen auf einen Körper mit geringeren Außenabmessungen abgestimmt sind als andere Kontaktflächen, einen größeren Abstand zu den Drehachsen der Greifelemente aufweisen als die anderen Kontaktflächen, wird bereits beim Verdrehen der Greifelemente zum Wechsel zwischen den Kontaktflächen zumindest ein Teil des Verfahrwegs der Greifelemente überbrückt, der ebenfalls zur Anpassung an den nächsten zu ergreifenden Körper zurückgelegt werden muss.If contact surfaces on the gripping elements whose negative forms on a body with smaller outer dimensions are tuned as other contact surfaces, a greater distance to the axes of rotation of the gripping elements than the other contact surfaces, is already during rotation of the gripping elements to change between the contact surfaces at least a part of the travel path of the gripping elements bridges, the also to adapt to the next to be taken body traveled must become.

Insbesondere wenn unterschiedlich lange Körper ergriffen und verfahren werden sollen, wobei sich die Länge typischerweise auf die vertikale Erstreckung der Körper in Richtung der Drehachsen der Greifelemente bezieht, ist es von Vorteil, wenn mindestens zwei Paare von Greifelementen vorgesehen sind, die in Richtung ihrer Drehachsen relativ zueinander verfahrbar sind, um einen Abstand der Paare einzustellen. Mehrere Paare von Greifelementen, deren Kontaktflächen gleichzeitig an einem zu ergreifenden Körper anliegen, haben zudem den grundsätzlichen Vorteil einer Erhöhung der absoluten Anlagefläche der Greifelemente, was bei gleicher Greifkraft einer erheblichen Reduzierung des Greifdrucks entspricht. Relativ kurze Körper können jedoch häufig nur mit einem der Paare der Greifelemente ergriffen werden. Längere Körper werden von beiden Paaren der Greifelemente ergriffen, wobei die beiden Paare direkt übereinander angeordnet sind. Zum Ergreifen noch längerer Körper werden die Paare der Greifelemente zunächst auseinandergefahren, um einen maximalen Abstützabstand an dem jeweiligen Körper zu erhalten, wobei sich die Erstreckung der Kontaktflächen an den Greifelementen selbst nicht verändert.Especially if different lengths of body should be taken and proceed, the length typically on the vertical extension of the body in the direction of the axes of rotation the gripping elements, it is advantageous if at least two Pairs of gripping elements are provided which are in the direction of their Rotary axes are movable relative to each other by a distance to hire the couple. Several pairs of gripping elements whose contact surfaces at the same time rest against a body to be gripped, have also the fundamental Advantage of an increase the absolute investment area the gripping elements, which at the same gripping force of a considerable Reduction of the gripping pressure corresponds. However, relatively short bodies can often only be taken with one of the pairs of gripping elements. Longer bodies become taken by two pairs of gripping elements, the two pairs directly above each other are arranged. To grasp even longer bodies, the pairs of gripping elements first moved apart to a maximum support distance to the respective body too obtained, with the extension of the contact surfaces the gripping elements themselves not changed.

Mit mindestens zwei Paaren von Greifelementen können auch Körper mit in vertikaler Richtung nicht konstanten Außenabmessungen mit minimierte Greifdruck ergriffen werden. Hierzu sind die Kontaktflächen der einzelnen Paare der Greifelemente und ihre Lagen zueinander auf den Verlauf der Außenabmessungen des jeweiligen Körpers abzustimmen. So können beispielsweise auch kegelförmige Körper mit der neuen Vorrichtung ergriffen werden. Bei in vertikaler Richtung stark variierenden Außenabmessungen ist es als zusätzliche Maßnahme bevorzugt, wenn die Kontaktflächen der Greifelemente hierauf abgestimmt sind, also beispielsweise einen Kegelmantel als Negativform aufweisen.With at least two pairs of gripping elements can also body with in the vertical direction not constant outside dimensions be taken with minimized gripping pressure. For this purpose, the contact surfaces of individual pairs of gripping elements and their positions to each other the course of the outer dimensions of the respective body vote. So can for example, conical body be taken with the new device. When in the vertical direction strongly varying outer dimensions is it as additional Measure preferred, if the contact surfaces the gripping elements are tuned thereto, so for example one Have cone shell as a negative mold.

Wenn mehrere Paare von Greifelementen vorgesehen sind, ist es häufig bevorzugt, wenn die Kontaktflächen an allen Paaren der Greifelemente identisch sind. Dies trifft natürlich nur dann zu, wenn die zu ergreifenden Körper über ihre gesamte Höhe dieselben Außenabmessungen aufweisen.If several pairs of gripping elements are provided, it is often preferred if the contact surfaces are identical on all pairs of gripping elements. Of course this only applies then too, when the bodies to be gripped are the same over their entire height external dimensions exhibit.

Zum Verfahren der Greifelemente in der Greifrichtung und bei mehreren Paaren von Greifelementen auch in Richtung der Drehachsen können Gewindespindeln vorgesehen sein. Beispielsweise für das gemeinsame Verfahren aller Greifelemente kann auch ein Seilzug, oder für das relative Verfahren von mehreren Paaren von Greifelementen kann auch ein Zahnstangenantrieb vorgesehen sein. Zum Verdrehen der Greifelemente um ihre Drehachsen sind vorzugsweise pneumatische oder elektrische Schrittmotoren vorgesehen. Elektrische Schrittmotoren können elektrisch oder elektronisch synchronisiert sein. Es ist auch möglich, nur einen Drehantrieb für mehrere Greifelemente vorzusehen, die dann getrieblich miteinander zu verbinden sind.To the Method of gripping elements in the gripping direction and in several Pairs of gripping elements also in the direction of the axes of rotation can threaded spindles be provided. For example, for the common procedure All gripping elements can also be a cable, or for the relative Method of several pairs of gripping elements can also be a rack and pinion drive be provided. For rotating the gripping elements about their axes of rotation are preferably provided pneumatic or electric stepper motors. Electric stepper motors can be synchronized electrically or electronically. It is also possible only a rotary drive for several Provide gripping elements, which then connect geared together are.

KURZBESCHREIBUNG DER FIGURENSUMMARY THE FIGURES

Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines in den Figuren dargestellten bevorzugten Ausführungsbeispiels weiter erläutert und beschrieben.in the The invention will be described below with reference to one of the figures preferred embodiment further explained and described.

1 zeigt eine teilweise geschnittene Seitenansicht der Vorrichtung, wobei unterschiedliche Höhenstellungen von zwei Paaren von Greifelementen angedeutet sind. 1 shows a partially sectioned side view of the device, wherein different height positions of two pairs of gripping elements are indicated.

2 zeigt eine Ansicht auf die Greifelemente der Vorrichtung von oben, wobei zwei unterschiedliche Funktionsstellungen derselben Greifelemente dargestellt sind. 2 shows a view of the gripping elements of the device from above, wherein two different functional positions of the same gripping elements are shown.

3 zeigt schematisch die Verwendung der Vorrichtung gemäß den 1 und 2 beim Anordnen von zylinderförmigen Körpern in dichter Packung auf einer Palette. 3 schematically shows the use of the device according to the 1 and 2 when placing cylindrical bodies in close packing on a pallet.

FIGURENBESCHREIBUNGDESCRIPTION OF THE FIGURES

1 zeigt eine teilweise geschnittene Seitenansicht einer Vorrichtung 1 zum Ergreifen und Verfahren von hier nicht selbst dargestellten Körpern. Die Vorrichtung 1 selbst ist in Richtung eines Doppelpfeils 2 und senkrecht zu der Zeichenebene verfahrbar. Die Vorrichtung 1 umfasst Greifelemente 3 und 4, die gegenüber einer Basis 5 der Vorrichtung in Richtung eines Doppelpfeils 6 höhenverfahrbar sind. Dabei ist ein Paar von unteren Greifelementen 3 und ein weiteres Paar von oberen Greifelementen 4 vorgesehen. Die Greifelemente 3 bzw. 4 jedes Paars sind in einer Greifrichtung senkrecht zur Zeichenebene der 1 zusammenfahrbar, um einen Körper zu ergreifen. Anschließend können sie gemeinsam in Richtung des Doppelpfeils 6 gegenüber der Basis 5 oder mit der gesamten Vorrichtung 1 in Richtung des Doppelpfeils 2 und senkrecht zur Zeichenebene der 1 verfahren werden. Außerdem ist ein vertikaler Abstand zwischen den Paaren der Greifelemente 3 bzw. 4 einstellbar, indem das obere Paar der Greifelemente 4 nach oben verfahren wird. Nach dem Ergreifen des jeweiligen Körpers werden die Greifelemente 3 und 4 anschließend unter Beibehaltung des so eingestellten vertikalen Abstands der Greifelemente 3 und 4 gemeinsam verfahren. In 1 sind die Greifelemente 3 und 4 jeweils in ihrer tiefsten möglichen Position dargestellt. Weiterhin sind die Umrisse der Greifelemente in ihren höchsten möglichen Positionen wiedergegeben. Diese sind mit dem Bezugszeichen 3' und 4' bezeichnet. Zum Verfahren der Greifelemente sowohl in der Greifrichtung senkrecht zur Zeichenebene der 1 als auch vertikal in Richtung des Doppelpfeils 6 sind Gewindespindeln 7 und 8 vorgesehen, die in 1 aber nur angedeutet sind. Weiterhin ist aus 1 zu entnehmen, dass die Greifelemente 3 und 4 um vertikale und damit senkrecht zu der Greifrichtung verlaufende Drehachsen 9 verdrehbar sind. Hierzu sind Schrittmotoren 10 und Zahnriemen 11 vorgesehen. 1 shows a partially sectioned side view of a device 1 for gripping and method of not self-illustrated bodies. The device 1 itself is in the direction of a double arrow 2 and movable perpendicular to the plane of the drawing. The device 1 includes gripping elements 3 and 4 that face a base 5 the device in the direction of a double arrow 6 are height-adjustable. There is a pair of lower gripper elements 3 and another pair of upper gripping elements 4 intended. The gripping elements 3 respectively. 4 each pair are in a gripping direction perpendicular to the plane of the 1 collapsible to grab a body. Then they can work together in the direction of the double arrow 6 opposite the base 5 or with the entire device 1 in the direction of the double arrow 2 and perpendicular to the plane of the 1 be moved. In addition, there is a vertical distance between the pairs of gripping elements 3 respectively. 4 adjustable by the upper pair of gripping elements 4 is moved upwards. After gripping the respective body, the gripping elements 3 and 4 then while maintaining the thus set vertical distance of the gripping elements 3 and 4 proceed together. In 1 are the gripping elements 3 and 4 each represented in their lowest possible position. Furthermore, the outlines of the gripping elements are shown in their highest possible positions. These are identified by the reference numeral 3 ' and 4 ' designated. For moving the gripping elements both in the gripping direction perpendicular to the plane of the 1 as well as vertically in the direction of the double arrow 6 are threaded spindles 7 and 8th provided in 1 but only hinted. Furthermore, it is off 1 to see that the gripping elements 3 and 4 about vertical and thus perpendicular to the gripping direction axes of rotation 9 are rotatable. These are stepper motors 10 and timing belt 11 intended.

2 zeigt die Anlage derselben Greifelemente 3 an zylinderförmigen Körpern 12 und 13 mit unterschiedlichen Durchmessern aber zusammenfallenden Zylinderachsen 14. Dabei kommen unterschiedliche Kontaktflächen 15 und 16 an den Greifelementen 3, die jeweils auf die jeweiligen Außenabmessungen abgestimmt sind, an dem jeweiligen Körper 12 bzw. 13 zur Anlage. Konkret liegen die Greifelemente an dem jeweiligen Körper 12 bzw. 13 im Bereich einer Längsmittelebene 18 an, wobei die Drehachsen 9 der Greifelemente 3 in eben dieser Mittelebene 18 verlaufen. Damit erstreckt sich auch die zwischen den Drehachsen 9 verlaufende Greifrichtung 19 in der Mittelebene 18. Beim Ergreifen des Körpers 13 mit kleinerem Durchmesser stehen die Greifelemente 3 von der Basis 5 aus betrachtet nur zu etwa einem Drittel über die Mittelebene 18 über. Zwei Drittel der Greifelemente befinden sich vor der Mittelebene 18. Damit wird nur ein kleiner Umfangsbereich des Körpers 13 jenseits der Mittelebene 18 von den Greifelementen 3 abgedeckt. Beim Ergreifen des Körpers 12 mit Hilfe der Kontaktflächen 16, die auf dessen größeren Durchmesser abgestimmt sind, ist dies zwar anders. Aufgrund des größeren Umfangs des Körpers 12 wird von den Greifelementen 3 aber auch hier nur ein relativ geringer Anteil jenseits der Mittelebene 18 abgedeckt. An den Greifelementen 3 sind jeweils noch weitere Kontaktflächen 17 zum Ergreifen von Körpern mit noch einem anderen Durchmesser oder anderen äußeren Abmessungen vorgesehen. Auch der Verlauf der Greifelemente 3 an ihrer vierten Seite 20 kann zusätzliche Kontaktflächen in Abstimmung auf noch einen weiteren Körper mit anderen Außenabmessungen ausbilden. Eine Abstimmung der neuen Vorrichtung auf die Höhe des jeweils zu ergreifenden Körpers wird durch einen unterschiedlichen Abstand der Paare der Greifelemente 3 und 4 gemäß 1 erreicht. Sehr niedrige Körper können auch nur mit einem, d. h. normalerweise dem unteren Paar der Greifelemente 3 ergriffen werden. 2 shows the plant of the same gripping elements 3 on cylindrical bodies 12 and 13 with different diameters but coincident cylinder axes 14 , There are different contact surfaces 15 and 16 at the gripping elements 3 , which are each matched to the respective outer dimensions, on the respective body 12 respectively. 13 to the plant. Specifically, the gripping elements are located on the respective body 12 respectively. 13 in the region of a median longitudinal plane 18 on, with the axes of rotation 9 the gripping elements 3 in this very middle plane 18 run. This also extends between the axes of rotation 9 extending gripping direction 19 in the middle plane 18 , When gripping the body 13 with smaller diameter are the gripping elements 3 from the base 5 only about one-third of the median plane is considered 18 above. Two-thirds of the gripping elements are located in front of the mid-plane 18 , This only becomes a small peripheral area of the body 13 beyond the middle plane 18 from the gripping elements 3 covered. When gripping the body 12 with the help of contact surfaces 16 , which are tuned to its larger diameter, this is different. Due to the larger size of the body 12 is from the gripping elements 3 but here too only a relatively small proportion beyond the middle plane 18 covered. At the gripping elements 3 are each still further contact surfaces 17 intended for gripping bodies with a different diameter or other external dimensions. The course of the gripping elements 3 on her fourth page 20 can add extra contact surfaces in a vote Training on yet another body with other external dimensions. A vote of the new device to the height of the respective body to be taken by a different distance between the pairs of gripping elements 3 and 4 according to 1 reached. Very low body can only with one, ie usually the lower pair of gripping elements 3 be taken.

3 skizziert die Anordnung von vier Körpern 13 auf einer Palette 21. Dabei sind die Positionen der vier Körper 13 im Uhrzeigersinn mit großen Buchstaben A bis D gekennzeichnet. Wenn die Positionen D und C belegt sind, können die Greifelemente 3 den Körper 13 in der Position B absetzen oder ergreifen, ohne dass es zu einer Kollision zwischen den Greifelementen und den Körpern 13 in den Positionen D und C kommt. Wenn der Körper 13 in der Position B abgesetzt wurde, kann anschließend der Körper 13 in der Position A abgesetzt werden. Auch hierbei kommt es zu keiner Kollision mit den weiteren Körpern 13 auf der Palette 21. Das Entladen der Palette 21 kann in umgekehrter Reihenfolge erfolgen. Nach dem Entfernen des Körpers 13 in der Position B würde dann der Körper 13 in der Position D und anschließend der Körper 13 in der Position C entfernt werden. Es ist dabei wichtig, darauf hinzuweisen, dass die Kollision zwischen den Greifelementen 3 und den Körpern 13 vermieden werden kann, obwohl diese in einer dichten Packung auf der Palette 21 angeordnet sind, in der sie über ihre Außenabmessungen direkt aneinander anliegen, und zwar jeder Körper 13 an zwei anderen Körpern 13. 3 outlines the arrangement of four bodies 13 on a pallet 21 , Here are the positions of the four bodies 13 clockwise marked with large letters A to D. When the positions D and C are occupied, the gripping elements can 3 the body 13 settle or seize in position B without causing a collision between the gripping elements and the bodies 13 comes in positions D and C. When the body 13 was discontinued in position B, then the body can 13 be placed in position A. Again, there is no collision with the other bodies 13 on the pallet 21 , Unloading the pallet 21 can be done in reverse order. After removing the body 13 in position B then the body would 13 in position D and then the body 13 be removed in position C. It is important to point out that the collision between the gripping elements 3 and the bodies 13 Although this can be avoided in a dense pack on the pallet 21 are arranged, in which they lie about their outer dimensions directly to each other, and that every body 13 on two other bodies 13 ,

11: Vorrichtungcontraption
22: Doppelpfeildouble arrow
33: Greifelementgripping element
44: Greifelementgripping element
55: BasisBase
66: Doppelpfeildouble arrow
77: Gewindespindelscrew
88th: Gewindespindelscrew
99: Drehachseaxis of rotation
1010: Schrittmotorstepper motor
1111: Zahnriementoothed belt
1212: Körperbody
1313: Körperbody
1414: Zylinderachsecylinder axis
1515: Kontaktflächecontact area
1616: Kontaktflächecontact area
1717: Kontaktflächecontact area
1818: Mittelebenemidplane
1919: Greifrichtunggripping direction
2020: vierte Seitefourth page
2121: Palettepalette

Claims

Vorrichtung zum Ergreifen und Verfahren von Körpern mit unterschiedlichen Außenabmessungen, mit mindestens einem Paar von Greifelementen, die in einer Greifrichtung zusammenfahrbar sind, um die Körper im Bereich ihrer Außenabmessungen über Kontaktflächen zu ergreifen, wobei die Kontaktflächen an den Greifelementen Negativformen der Außenabmessungen aufweisen, und die gemeinsam verfahrbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifelemente (3, 4) jeweils mehrere Kontaktflächen (15 bis 17) mit Negativformen unterschiedlicher Außenabmessungen aufweisen und um quer zu der Greifrichtung (19) vertikal verlaufende Drehachsen (9) verdrehbar sind, um bestimmte ihrer Kontaktflächen (15 bis 17) für das Ergreifen eines bestimmten Körpers (12, 13) auszuwählen.Device for gripping and moving bodies with different external dimensions, comprising at least one pair of gripping elements which can be moved together in a gripping direction in order to grasp the bodies in the area of their outer dimensions via contact surfaces, the contact surfaces on the gripping elements having negative forms of the outer dimensions, and can be moved together, characterized in that the gripping elements ( 3 . 4 ) each have a plurality of contact surfaces ( 15 to 17 ) with negative molds of different outer dimensions and transversely to the gripping direction ( 19 ) vertical axes of rotation ( 9 ) are rotatable to certain of their contact surfaces ( 15 to 17 ) for grasping a particular body ( 12 . 13 ).

Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Greifelemente (3, 4) synchron verdrehbar sind.Device according to claim 1, characterized in that the two gripping elements ( 3 . 4 ) are rotatable synchronously.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass sich immer zwei zueinander spiegelsymmetrische Kontaktflächen (15, 16 oder 17) an den beiden Greifelementen (3, 4) gegenüber liegen.Device according to one of claims 1 and 2, characterized in that always two mutually mirror-symmetrical contact surfaces ( 15 . 16 or 17 ) on the two gripping elements ( 3 . 4 ) are opposite.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Kontaktflächen (15 bis 17) zylindermantelförmig mit unterschiedlichem Zylinderdurchmesser sind.Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the contact surfaces ( 15 to 17 ) are cylinder jacket-shaped with different cylinder diameter.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein maximaler Abstand der einander aktuell gegenüberliegenden Kontaktflächen (15, 16 oder 17) in einer von den Drehachsen (9) der Greifelemente (3, 4) aufgespannten Ebene verläuft.Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that a maximum distance between the currently opposing contact surfaces ( 15 . 16 or 17 ) in one of the axes of rotation ( 9 ) of the gripping elements ( 3 . 4 ) plane spanned.

Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifelemente (3, 4) beim Zusammenfahren in einen Zustand schaltbar sind, in dem sie um ihre Drehachsen (9) frei verdrehbar sind.Apparatus according to claim 5, characterized in that the gripping elements ( 3 . 4 ) can be switched together when moving to a state in which they are rotated about their axes of rotation ( 9 ) are freely rotatable.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifelemente (3, 4) an einer mit Abstand zu ihren Drehachsen (9) verlaufenden Basis (5) in der Greifrichtung (19) verfahrbar gelagert sind.Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the gripping elements ( 3 . 4 ) at a distance from their axes of rotation ( 9 ) running base ( 5 ) in the gripping direction ( 19 ) are movably mounted.

Vorrichtung nach den Ansprüchen 6 und 7, dadurch gekennzeichnet, dass sich zwei einander aktuell gegenüberliegende Kontaktflächen (15, 16 oder 17) zu maximal 40 % jenseits der von den Drehachsen (9) der Greifelemente (3, 4) aufgespannten Ebene (18) erstrecken.Device according to claims 6 and 7, characterized in that two mutually actually opposite contact surfaces ( 15 . 16 or 17 ) to a maximum of 40% beyond that of the rotary axes ( 9 ) of the gripping elements ( 3 . 4 ) level ( 18 ).

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass Kontaktflächen (17) an den Greifelementen (3, 4), deren Negativformen auf einen Körper (13) mit geringeren Außenabmessungen abgestimmt sind als andere Kontaktflächen (15 oder 16), einen größeren Abstand zu den Drehachsen (9) der Greifelemente (3, 4) aufweisen als die anderen Kontaktflächen (15 oder 16).Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that contact surfaces ( 17 ) on the gripping elements ( 3 . 4 ), whose negative forms on a body ( 13 ) are matched with smaller outer dimensions than other contact surfaces ( 15 or 16 ), a greater distance to the axes of rotation ( 9 ) of the gripping elements ( 3 . 4 ) than the other contact surfaces ( 15 or 16 ).

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens zwei Paare von Greifelementen (3, 4) vorgesehen sind, die in Richtung ihrer vertikalen Drehachsen (9) relativ zueinander verfahrbar sind, um einen Abstand der Paare einzustellen.Device according to one of claims 1 to 9, characterized in that at least two pairs of gripping elements ( 3 . 4 ) are provided, which in the direction of their vertical axes of rotation ( 9 ) are movable relative to each other to adjust a distance of the pairs.