DE10322828B4

DE10322828B4 - Control system for a vehicle

Info

Publication number: DE10322828B4
Application number: DE10322828A
Authority: DE
Inventors: Ottmar Dr. Gehring; Harro Dr. Heilmann; Andreas Dr. Schwarzhaupt; Gernot Dr. Spiegelberg; Armin Dr. Sulzmann
Original assignee: DaimlerChrysler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2003-05-19
Filing date: 2003-05-19
Publication date: 2007-12-20
Anticipated expiration: 2023-05-20
Also published as: JP2005001656A; EP1486400A3; JP3928628B2; DE10322828A1; US7225891B2; US20050000738A1; EP1486400A2

Abstract

Steuerungssystem für ein Fahrzeug, das ein Gespann (1) aus einem Zugfahrzeug (2) und einem Anhänger (3) oder ein Sattelzug mit einem über einen Sattel (18) auf dem Zugfahrzeug (2) aufliegenden Anhänger (3) ist, wobei das Fahrzeug (1) mit einer elektronisch ansteuerbaren Lenkungsanlage (23) ausgestattet ist und für das Fahrzeug (1) eine Bedieneinrichtung (26) vorgesehen ist, in die ein Fahrzeugführer einen Fahrerwunsch (FW) eingibt und die aus dem Fahrerwunsch (FW) einen standardisierten Bewegungsvektor (BV) generiert, wobei im Fahrzeug (1) eine Steuereinrichtung (29) angeordnet ist, die aus einem eingangsseitigen Bewegungsvektor (BV) ausgangsseitig Steuersignale (SS) zum Ansteuern der Lenkungsanlage (23) generiert und die zur Übertragung der Steuersignale (SS) mit der Lenkungsanlage (23) gekoppelt ist, die die Steuersignale (SS) zur Umsetzung des Fahrerwunsches (FW) abarbeitet, wobei ein Anhängerlenkwinkel-Istwertgeber (13) vorgesehen ist, der einen Ist-Anhängerlenkwinkel (ALW-IST) einer zur Lenkung des Anhängers (3) dienenden Radachse (7; 5) bzw. den Winkel (ALW-IST) zwischen der Längsachse (14) des...control system for a Vehicle comprising a trailer (1) consisting of a towing vehicle (2) and a trailer (3) or a semitrailer with an over a saddle (18) on the towing vehicle (2) resting trailer (3) is, wherein the vehicle (1) with an electronically controllable Steering system (23) is equipped and for the vehicle (1) an operating device (26) is provided, in which a driver enters a driver's request (FW) and the from the driver's request (FW) a standardized motion vector (BV) generated, wherein in the vehicle (1) a control device (29) is arranged, which consists of an input-side motion vector (BV) on the output side control signals (SS) for controlling the steering system (23) generated and that for transmission the control signal (SS) is coupled to the steering system (23), the control signals (SS) to implement the driver's request (FW) executing a trailer steering angle feedback (13) is provided, which is an actual trailer steering angle (ALW-IST) a for steering the trailer (3) serving axle (7; 5) or the angle (ALW-IST) between the longitudinal axis (14) of the ...

Description

Die Erfindung betrifft ein Steuerungssystem für ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.The The invention relates to a control system for a vehicle having the features of the preamble of claim 1.

Aus der DE 100 32 179 A1 , der DE 39 23 676 A1 und der DE 92 08 595 U1 sind Steuerungssysteme dieser Art bekannt, bei denen das Fahrzeug mit einem elektronisch ansteuerbaren Antriebsstrang ausgestattet ist. Dieser Antriebsstrang umfasst zumindest eine Lenkungsanlage, eine Bremsanlage und ein Antriebsaggregat. Derartige Steuerungssysteme für Fahrzeuge mit elektronisch ansteuerbarem Antriebsstrang werden auch als Drive-by-Wire-Systeme oder als X-by-Wire-Systeme bezeichnet. Bei solchen Systemen können Lenkungsanlage, Bremsanlage und Antriebsaggregat des Fahrzeugs elektronisch gesteuert werden, ohne dass zwischen entsprechenden Bedienelementen, wie Lenkrad, Bremspedal und Gaspedal, und der jeweiligen Antriebsstrang-Komponente eine durchgehende mechanische oder hydraulische Verbindung besteht.From the DE 100 32 179 A1 , of the DE 39 23 676 A1 and the DE 92 08 595 U1 control systems of this type are known in which the vehicle is equipped with an electronically controllable drive train. This drive train comprises at least one steering system, a brake system and a drive unit. Such control systems for vehicles with electronically controllable powertrain are also referred to as drive-by-wire systems or as X-by-wire systems. In such systems, the steering system, brake system and power plant of the vehicle can be electronically controlled without a corresponding mechanical or hydraulic connection exists between corresponding controls such as steering wheel, brake pedal and accelerator pedal, and the respective drive train component.

Das Steuerungssystem umfasst eine fahrzeugfeste Bedieneinrichtung, in die ein Fahrzeugführer über entsprechende Bedienelemente, wie Lenkrad, Bremspedal, Gaspedal, einen Fahrerwunsch eingibt und die aus diesem Fahrerwunsch einen standardisierten Bewegungsvektor generiert. Dieser Bewegungsvektor entspricht dabei beispielsweise einem Bus-Protokoll insbesondere einem CAN-Protokoll. Diese Bedieneinrichtung bildet somit eine Eingabeebene für Vorgaben (Fahrerwünsche) die vom Antriebsstrang abgearbeitet werden sollen.The Control system includes a vehicle-mounted control device, in the one driver about corresponding Controls, such as steering wheel, brake pedal, accelerator pedal, enters a driver's request and the from this driver's request a standardized motion vector generated. This motion vector corresponds for example a bus protocol, in particular a CAN protocol. This operating device thus forms an input level for Specifications (driver requests) which are to be processed by the drive train.

Das Steuerungssystem umfasst außerdem eine Steuereinrichtung, die aus einem eingangsseitigen Bewegungsvektor ausgangsseitig Steuersignale zum Ansteuern des Antriebsstrangs generiert. Diese Steuersignale werden dann an den Antriebsstrang übermittelt und von diesem zur Umsetzung des Fahrerwunsches abgearbeitet. Diese Steuereinrichtung bildet somit eine Koordina tionsebene, die das Umsetzen der standardisierten Sollsignale (Fahrerwunsch) am Antriebsstrang ermöglicht.The Control system also includes a Control device, which consists of an input-side motion vector On the output side generates control signals for driving the drive train. These control signals are then transmitted to the drive train and processed by this to implement the driver's request. These Control device thus forms a Koordina tion plane, the Implementation of the standardized setpoint signals (driver request) on the drive train allows.

Bei einem Gespann aus Zugfahrzeug und Anhänger ist das Rangieren, insbesondere das Rückwärtsfahren, aufgrund der komplexen Kinematik zwischen Zugfahrzeug und Anhänger vergleichsweise schwierig und auch von einem erfahrenen Fahrzeugführer nur mit einem vergleichsweise großen Zeitaufwand durchführbar. Bei einem solchen Gespann handelt es sich um ein mehrgliedriges Fahrzeug, das zwei gelenkte Radachsen, je eine für das Zugfahrzeug und für den Anhänger, aufweist, wodurch die kinematische Kopplung zwischen Zugfahrzeug und Anhänger für die Rückwärtsfahrt des Gespanns komplex ist.at a team of towing vehicle and trailer is maneuvering, in particular reversing, Due to the complex kinematics between towing vehicle and trailer comparatively difficult and even by an experienced driver only with a relatively large amount of time feasible. Such a team is a multi-membered one Vehicle having two steered wheel axles, one each for the towing vehicle and for the trailer, causing the kinematic coupling between towing vehicle and trailer for reversing of the team is complex.

Des Weiteren ist ein Einweiser erforderlich, um Kollisionsgefahren zwischen dem Gespann und Hindernissen zu reduzieren. Da der Einweiser bei der eigentlichen Funktion des Gespanns, was in der Regel der Transport einer Nutzlast von einem Ausgangsort zu einem Zielort ist, überflüssig ist, besteht ein Interesse daran, das Rangieren des Gespanns soweit zu vereinfachen, dass es ohne Einweiser durchführbar ist.Of Further, an instructor is required to avoid collision hazards to reduce the team and obstacles. As the guide at the actual function of the team, which is usually the transport payload from a point of origin to a destination is superfluous, There is an interest in shunting the team as far as possible simplify that it is feasible without a referrer.

Die DE 195 26 702 C2 , die DE 199 12 368 A1 , die DE 198 06 655 A1 und die EP 0168411 B1 beschäftigen sich alle mit dem automatischen Rückwärtsfahren von LKW-Gespannen, wobei jeweils eine elektronische Steuerung den Hänger in die gewünschte Position manövriert. Dabei werden zur Erfassung des Rangierzielpunktes entweder GPS- oder optische Erfassungsmittel verwendet. Dadurch wird das Rangieren bzw. Rückwärtsfahren eines Gespanns erheblich vereinfacht.The DE 195 26 702 C2 , the DE 199 12 368 A1 , the DE 198 06 655 A1 and the EP 0168411 B1 all are concerned with the automatic reversing of truck-teams, with each an electronic control maneuver the trailer in the desired position. In this case, either GPS or optical detection means are used to detect the Rangierzielpunktes. As a result, the maneuvering or reversing a team is greatly simplified.

Die vorliegende Erfindung beschäftigt sich mit dem Problem, für ein Steuerungssystem der eingangs genannten Art eine verbesserte Ausführungsform anzugeben, die insbesondere das Rangieren bzw. Rückwärtsfahren eines Gespanns vereinfacht.The present invention employs dealing with the problem, for a control system of the type mentioned an improved embodiment Specify, in particular, the maneuvering or reversing a team simplified.

Dieses Problem wird erfindungsgemäß durch den Gegenstand des unabhängigen Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This Problem is inventively the subject of the independent Claim 1 solved. Advantageous embodiments are Subject of the dependent Claims.

Die Erfindung beruht auf dem allgemeinen Gedanken, das bei einem Gespann auftretende Rückfahrproblem für den Fahrzeugführer auf ein vergleichsweise einfaches Rückfahrproblem eines eingliedrigen Fahrzeuges, das nur eine gelenkte Radachse aufweist, zurückzuführen.The Invention is based on the general idea that in a team occurring backward problem for the driver to a comparatively simple reversing problem of a single-limbed Vehicle, which has only one steered axle.

Das Rückwärtsfahren eines eingliedrigen Fahrzeugs mit gelenkter Vorderachse entspricht dem Rückwärtsfahren eines normalen Personenkraftwagens und kann daher vergleichsweise einfach durchgeführt werden. Der Fahrzeugführer muss bei der vorliegenden Erfindung für den Anhängerlenkwinkel einer zur Lenkung des Anhängers dienenden Radachse mittels eines entsprechenden Sollwertgebers einen Sollwert vorgeben, der den Anhänger bei Rückwärtsfahrt an den gewünschten Zielort lenkt.The Drive backwards a unitary vehicle with steered front axle corresponds reversing a normal passenger car and can therefore comparatively just done become. The driver must in the present invention for the trailer steering angle of a steering of the trailer serving wheel axle by means of a corresponding setpoint generator a Specify target value of the trailer in reverse to the desired Destination steers.

Die Erfindung schlägt hierzu eine Rückfahreinrichtung vor, die im Aktivzustand aus dem Soll-Anhängerlenkwinkel und einem aktuellen Ist-Anhängerlenkwinkel für die Lenkungsanlage des Zugfahrzeugs einen Solllenkwinkel ermittelt, der so berechnet ist, dass er bei seiner Umsetzung bei fahrendem Gespann den Anhängerlenkwinkel auf den gewünschten Sollwert überführt. Mit anderen Worten, die Rückfahreinrichtung berücksichtigt die komplexe Kinematik zwischen Zugfahrzeug und Anhänger und erzeugt am Zugfahrzeug eine Lenkbetätigung, die beim Fahren des Gespanns zu der vom Fahrer gewünschten Lenkbetätigung am Anhänger führt. Das Rangieren und insbesondere das Rückwärtsfahren des Gespanns kann dadurch erheblich vereinfacht werden.For this purpose, the invention proposes a reversing device, which determines a desired steering angle in the active state from the target trailer steering angle and a current actual trailer steering angle for the steering system of the towing vehicle, which is calculated so that it converts the trailer steering angle to the desired target value in its implementation with moving team transferred. In other words, the reversing device takes into account the complex kinematics between towing vehicle and trailer and generates on the towing vehicle a steering operation, which leads to the driver's desired steering operation on the trailer when driving the team. The maneuvering and especially the reversing of the team can be considerably simplified.

Die Implementierung der Rückfahreinrichtung in das Steuerungssystem ist dabei vergleichsweise einfach, da mit Hilfe der Rückfahreinrichtung lediglich ein modifizierter Bewegungsvektor generiert werden muss, der dann beim Fahren des Gespanns zu der gewünschten Lenkbewegung des Anhängers führt.The Implementation of the reversing device in the control system is comparatively easy because with Help the return device only a modified motion vector must be generated then when driving the team leads to the desired steering movement of the trailer.

Zweckmäßig ist eine Weiterbildung, bei welcher die Rückfahreinrichtung im Aktivzustand einen Zugfahrzeuglenkwinkel-Sollwertgeber, insbesondere denjenigen der Fernbedieneinrichtung, als Anhängerlenkwinkel-Sollwertgeber nutzt. Während der Fahrzeugführer im Passivzustand der Rückfahreinrichtung den Zugfahrzeuglenkwinkel-Sollwertgeber des Cockpits und/oder der Fernbedieneinrichtung zur Eingabe von Soll-Zugfahrzeuglenkwinkeln nutzt, verwendet die Rückfahreinrichtung im Aktivzustand die am vorhandenen Zugfahrzeuglenkwinkel-Sollwertgeber abgreifbaren Soll-Zugfahrzeuglenkwinkel als Soll-Anhängerlenkwinkel. Die Erfindung greift somit auf einen ohnehin vorhandenen Zugfahrzeuglenkwinkel-Sollwertgeber zurück und gibt diesem eine Doppelfunktion. Die Realisierung der Rückfahreinrichtung kommt dadurch ohne zusätzlichen Lenkwinkel-Sollwertgeber für den Anhänger aus und ist dadurch vergleichsweise preiswert.Is appropriate a development in which the return device in the active state a towing vehicle steering angle setpoint generator, in particular those of the remote control device, as a trailer steering angle setpoint generator uses. While the driver in the passive state of the return device the towing vehicle steering angle setpoint generator of the cockpit and / or the Remote control device for entering desired Zugfahrzeuglenkwinkeln uses, used the return device in the active state, the existing towing vehicle steering angle setpoint generator tapped target towing vehicle steering angle as target trailer steering angle. The invention thus accesses an already existing towing vehicle steering angle setpoint generator back and gives it a double function. The realization of the reversing device comes through it without additional Steering angle setpoint generator for the trailer and is therefore relatively inexpensive.

Weitere wichtige Eigenschaften und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus den Zeichnungen und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnungen.Further important features and advantages of the invention will become apparent the dependent claims, from the drawings and from the associated description of the figures the drawings.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombi nationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It it is understood that the above and the following yet to be explained features not only in the specified combination, but also in other combinations or alone, without to leave the scope of the present invention.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder funktional gleiche oder ähnliche Bauteile beziehen.preferred embodiments The invention are illustrated in the drawings and in the following description explains where like reference numerals refer to the same or functionally same or similar Refer to components.

Es zeigen, jeweils schematisch,It show, in each case schematically,

1 eine vereinfachte Draufsicht auf ein Gespann, das als Gliederzug ausgebildet ist, 1 a simplified plan view of a team, which is designed as a train,

2 eine Draufsicht wie in 1, jedoch bei einem Gespann, das als Sattelzug ausgebildet ist, 2 a top view as in 1 , but in a team, which is designed as a semitrailer,

3 eine schaltplanartige Prinzipdarstellung eines Steuerungssystems nach der Erfindung, 3 a circuit diagram-like schematic diagram of a control system according to the invention,

4 eine vereinfachte Draufsicht auf ein Gespann wie in 1, jedoch bei einer anderen Ausführungsform, 4 a simplified top view of a team like in 1 but in another embodiment,

5 eine Draufsicht wie in 4, jedoch bei einer weiteren Ausführungsform, 5 a top view as in 4 but in another embodiment,

6 eine Prinzipdarstellung einer Reglerstruktur, 6 a schematic representation of a controller structure,

7 eine Steuergerätearchitektur zur Realisierung des Steuerungssystems. 7 a controller architecture for the realization of the control system.

Entsprechend den 1 und 2 besitzt ein Fahrzeug 1, das als Gespann ausgebildet ist, ein Zugfahrzeug 2 sowie einen Anhänger 3. Das Zugfahrzeug 2 besitzt frontseitig zumindest eine lenkbare Radachse 4 und heckseitig wenigstens eine nicht-lenkbare Radachse 5. Der Anhänger 3 umfasst zumindest eine nicht-lenkbare heckseitig angeordnete Radachse 6.According to the 1 and 2 owns a vehicle 1 , which is designed as a team, a towing vehicle 2 as well as a trailer 3 , The towing vehicle 2 has at least one steerable wheel axle at the front 4 and at least one non-steerable wheel axle at the rear 5 , The trailer 3 includes at least one non-steerable rear axle arranged wheel axle 6 ,

Bei der Ausführungsform gemäß 1 ist das Gespann 1 als Gliederzug ausgebildet, bei dem der Anhänger 3 frontseitig ebenfalls eine lenkbare Radachse 7 besitzt. Diese Radachse 7 ist über einen Drehkranz 8 um eine erste vertikale Drehachse 9 drehbar am Anhänger 3 gelagert. Der Drehkranz 8 ist mit Hilfe einer Deichsel 10 drehbar, die an einer Anhängerkupplung 11 des Zugfahrzeugs 2 befestigt und um eine zweite vertikale Drehachse 12 drehbeweglich ist.In the embodiment according to 1 is the team 1 formed as an articulated train in which the trailer 3 front also a steerable wheel axle 7 has. This wheel axle 7 is about a turntable 8th around a first vertical axis of rotation 9 rotatable on the trailer 3 stored. The turntable 8th is with the help of a drawbar 10 rotatable, attached to a trailer hitch 11 of the towing vehicle 2 attached and about a second vertical axis of rotation 12 is rotatable.

Erfindungsgemäß ist nun das Gespann 1 mit einem Anhängerlenkwinkel-Istwertgeber 13 ausgestattet, der einen Ist-Anhängerlenkwinkel ALW-IST ermittelt. Dieser Ist-Anhängerlenkwinkel ALW-IST ist dabei zwischen einer Längsrichtung 14 des Anhängers 3 und einer Längsrichtung 15 der Deichsel 10 ausgebildet, wobei sich die genannten Längsrichtungen 14, 15 in der ersten Drehachse 9 schneiden. Des Weiteren ist das Gespann 2 mit einem Deichselwinkel-Istwertgeber 16 ausgestattet, der einen Ist-Deichselwinkel DW-IST ermittelt. Dieser Ist-Deichselwinkel DW-IST ist dabei zwischen der Längsachse 15 der Deichsel 10 und einer Längsachse 17 des Zugfahrzeugs 2 ausgebildet, wobei sich diese Längsachsen 15, 17 in der zweiten Drehachse 12 schneiden.According to the invention is now the team 1 with a trailer steering angle feedback 13 equipped, which determines an actual trailer steering angle ALW-IST. This actual trailer steering angle ALW-IST is between a longitudinal direction 14 of the trailer 3 and a longitudinal direction 15 the drawbar 10 formed, wherein said longitudinal directions 14 . 15 in the first axis of rotation 9 to cut. Furthermore, the team is 2 with a drawbar angle sensor 16 equipped, which determines an actual drawbar angle DW-IST. This actual drawbar angle DW-IST is between the longitudinal axis 15 the drawbar 10 and a longitudinal axis 17 of the towing vehicle 2 formed, with these longitudinal axes 15 . 17 in the second axis of rotation 12 to cut.

Im Unterschied dazu ist bei der Variante gemäß 2 das Gespann 1 als Sattelzug ausgebildet. Der Anhänger 3 ist demnach ein Auflieger, der über einen Sattel 18 auf dem Zugfahrzeug 2 aufliegt. Im Sattel 18 ist dann eine vertikale Drehachse ausgebildet, die der ersten Drehachse 9 des Gliederzugs 1 aus 1 entspricht und daher auch mit 9 bezeichnet wird. Da der Anhänger 3 beim Sattelzug 1 keine frontseitige Radachse besitzt, dienen die heckseitigen, nicht-lenkbaren Radachsen 5 des Zugfahrzeugs 2 zur Lenkung des Anhängers 3. Dementsprechend mißt der Anhängerlenkwinkel-Istwertgeber 19 bei dieser Ausführungsform einen Ist-Anhängerlenkwinkel ALW-IST, der zwischen der Längsachse 14 des Anhängers 3 und der Längsachse 17 des Zugfahrzeugs 2 ausgebildet ist. Die Kinematik ist ins besondere für die Rückwärtsfahrt beim Sattelzug 1 gemäß 2 weniger komplex als beim Gliederzug 1 gemäß 1.In contrast, in the variant according to 2 the team 1 designed as a tractor-trailer. The trailer 3 is therefore a semi-trailer that has a saddle 18 on the towing vehicle 2 rests. In the saddle 18 is then a vertical axis of rotation ausgebil det, the first axis of rotation 9 of the articulated train 1 out 1 corresponds and therefore also with 9 referred to as. Because the trailer 3 at the tractor-trailer 1 has no front wheel axle, serve the rear-side, non-steerable axles 5 of the towing vehicle 2 for steering the trailer 3 , Accordingly, the trailer steering angle feedback sensor measures 19 in this embodiment, an actual trailer steering angle ALW-IST, between the longitudinal axis 14 of the trailer 3 and the longitudinal axis 17 of the towing vehicle 2 is trained. The kinematics is in particular for the reversing of the semitrailer 1 according to 2 less complex than the articulated train 1 according to 1 ,

Entsprechend 3 umfasst ein erfindungsgemäßes Steuerungssystem 19 einen Antriebsstrang 20, der im Fahrzeug 1 bzw. im Zugfahrzeug 2 angeordnet ist. Dieser Antriebsstrang 20 ist elektronisch ansteuerbar ausgebildet und umfasst hier zumindest ein Antriebsaggregat 21, ein Getriebe 22, eine Lenkungsanlage 23, eine Bremsanlage 24 sowie eine Niveauregulierungseinrichtung 25.Corresponding 3 comprises a control system according to the invention 19 a drive train 20 who is in the vehicle 1 or in the towing vehicle 2 is arranged. This powertrain 20 is formed electronically controlled and includes at least one drive unit here 21 , a gearbox 22 , a steering system 23 , a brake system 24 and a level control device 25 ,

Das Steuerungssystem 19 umfasst außerdem eine Bedieneinrichtung 26, die fest im Fahrzeug 1 bzw. im Zugfahrzeug 2 installiert ist. Die Bedieneinrichtung 26 umfasst mehrere Bedienelemente 27, die jeweils einer der Komponenten 21 bis 25 des Antriebsstrangs 20 zugeordnet sind. Im Einzelnen handelt es sich beispielsweise um eine Gaspedal 27₂₁ , eine Gangschaltung 27₂₂ , ein Lenkrad 27₂₃ , ein Bremspedal 27₂₄ sowie ein Regulierelement 27₂₅ zur Betätigung der Niveauregulierungseinrichtung 25. Das Lenkrad 27₂₃ dient dabei als Zugfahrzeuglenkwinkel-Sollwertgeber, der einen Soll-Zugfahrzeuglenkwinkel ZLW-SOLL vorgibt, der an der lenkbaren Radachse 4 des Zugfahrzeugs 2 eingestellt werden soll.The control system 19 also includes an operating device 26 stuck in the vehicle 1 or in the towing vehicle 2 is installed. The operating device 26 includes several controls 27 , each one of the components 21 to 25 of the powertrain 20 assigned. Specifically, it is for example an accelerator pedal 27 ₂₁ , a gearshift 27 ₂₂ , a steering wheel 27 ₂₃ , a brake pedal 27 ₂₄ and a regulating element 27 ₂₅ for actuating the level control device 25 , The steering wheel 27 ₂₃ serves as a towing vehicle steering angle setpoint generator, which specifies a target towing vehicle steering angle ZLW-SOLL, the at the steerable wheel axle 4 of the towing vehicle 2 should be set.

Mit Hilfe der Bedienelemente 27 kann somit ein Fahrzeugführer einen durch einen Pfeil symbolisierten Fahrerwunsch FW in die Bedieneinrichtung 26 eingeben. Die Bedieneinrichtung 26 ist dabei so ausgebildet, dass sie aus dem eingangsseitigen Fahrerwunsch FW ausgangsseitig einen Bewegungsvektor BV generiert, der standardisiert ist und die einzelnen Vorgabe- oder Sollwerte der Bedienelemente 27 beinhaltet. Die Bedieneinrichtung 26 ist an eine Antriebsstrang-Schnittstellenanordnung 28 angeschlossen, die hier zumindest einen Sternpunkt aufweist.With the help of the controls 27 Thus, a vehicle driver can symbolize a driver's request FW symbolized by an arrow in the operating device 26 enter. The operating device 26 is designed so that it generates a motion vector BV from the input-side driver request FW on the output side, which is standardized and the individual default values or setpoint values of the operating elements 27 includes. The operating device 26 is to a powertrain interface assembly 28 connected, which has at least one star point here.

Das Steuerungssystem 19 besitzt außerdem eine Steuereinrichtung 29, die an den Antriebsstrang 20 und an die Antriebs strang-Schnittstellenanordnung 28 angeschlossen ist. Die Steuereinrichtung 29 ist so ausgebildet, dass sie aus einem eingehenden Bewegungsvektor BV ausgangsseitig Steuersignale SS generiert. Diese Steuersignale SS werden dem Antriebsstrang 20 übermittelt und können von diesem bzw. von dessen Komponenten 21 bis 25 abgearbeitet werden, um so den ursprünglichen Fahrerwunsch FW umzusetzen.The control system 19 also has a control device 29 attached to the powertrain 20 and to the powertrain interface assembly 28 connected. The control device 29 is designed to generate control signals SS on the output side from an incoming motion vector BV. These control signals SS are the drive train 20 transmitted and can from this or its components 21 to 25 be processed so as to implement the original driver request FW.

Erfindungsgemäß ist das Steuerungssystem 19 außerdem mit einer Rückfahreinrichtung 30 ausgestattet, die das Rangieren und im besonderen Maße das Rückwärtsfahren des Gespanns 1 vereinfacht. Die Rückfahreinrichtung 30 ist zwischen einem Aktivzustand und einem Passivzustand umschaltbar, wozu im Beispiel die Bedieneinrichtung 26 mit einem entsprechenden Schalter 31 ausgestattet ist. Der Schaltzustand des Schalters 31 kann über den Bewegungsvektor BV oder als separates Signal der Antriebsstrang-Schnittstellenanordnung 28 mitgeteilt werden, an die auch die Rückfahreinrichtung 30 angeschlossen ist. Die Rückfahreinrichtung 30 kommuniziert mit dem Anhängerlenkwinkel-Istwertgeber 13 und erhält von diesem stets den aktuellen Ist-Anhängerlenkwinkel ALW-IST. Des Weiteren kommuniziert die Rückfahreinrichtung 30 mit einem Anhängerlenkwinkel-Sollwertgeber 32, der beispielsweise wie ein Lenkrad oder ein Joystick ausgebildet sein kann. Über diesen Anhänger-Lenkwinkel-Sollwertgeber 32 kann der Fahrzeugführer einen Soll-Anhängerlenkwinkel ALW-SOLL eingeben, wodurch dieser Soll-Anhängerlenkwinkel ALW-SOLL der Rückfahreinrichtung 30 zur Verfügung stehen.According to the invention, the control system 19 also with a reversing device 30 equipped, the maneuvering and, in particular, the reversing of the team 1 simplified. The reversing device 30 is switchable between an active state and a passive state, to which in the example the operating device 26 with a corresponding switch 31 Is provided. The switching state of the switch 31 may be via the motion vector BV or as a separate signal of the powertrain interface arrangement 28 be communicated to the also the Rückfahreinrichtung 30 connected. The reversing device 30 communicates with the trailer steering angle feedback 13 and always receives the current actual trailer steering angle ALW-IST from it. Furthermore, the reversing device communicates 30 with a trailer steering angle setpoint generator 32 which may be formed as a steering wheel or a joystick, for example. About this trailer steering angle setpoint generator 32 the driver can enter a target trailer steering angle ALW-SOLL, whereby this target trailer steering angle ALW-SOLL the return device 30 be available.

Erfindungsgemäß ist die Rückfahreinrichtung 30 nun so ausgestaltet, dass sie anhand des Ist-Anhängerlenkwinkels ALW-IST und des Soll-Anhängerlenkwinkels ALW-SOLL einen modifizierten Soll-Zugfahrzeuglenkwinkel ZLW-SOLL' bestimmt.According to the invention, the return device 30 now configured so that it determines a modified target Zugfahrzeuglenkwinkel ZLW-SOLL 'based on the actual trailer steering angle ALW-IST and the target trailer steering angle ALW-SOLL.

Die Rückfahreinrichtung 30 bewirkt, dass dieser modifizierte Soll-Zugfahrzeuglenkwinkel ZLW-Soll' in einem modifizierten Bewegungsvektor BV' an die Stelle des tatsächlichen Soll- Zugfahrzeuglenkwinkels ZLW-SOLL tritt. Der modifizierte Soll-Zugfahrzeuglenkwinkel ZLW-SOLL' ist dabei so berechnet, dass sich am Anhänger 3 beim Fahren des Gespanns 1 der gewünschte Soll-Anhängerlenkwinkel ALW-SOLL einstellt, wenn dieser modifizierte Bewegungsvektor BV' bzw. die daraus abgeleiteten Steuersignale SS im Antriebsstrang 20 abgearbeitet werden. Die Rückfahreinrichtung 30 berücksichtigt somit die kinematische Kopplung zwischen Anhänger 3 und Zugfahrzeug 2 und ermöglicht dadurch eine extreme Vereinfachung für das Rangieren und insbesondere für das Rückwärtsfahren des Fahrzeugs 1. Insbesondere kann mit Hilfe der Rückfahreinrichtung 30 der Anhänger 3 besonders einfach rückwärts an einen gewünschten Zielort herangefahren werden. Die Bedienung des Anhängerlenkwinkel-Sollwertgebers 32 entspricht dabei der Bedienung eines Lenkrads in einem eingliedrigen Fahrzeug, wie z.B. einem Personenkraftwagen, bei der Rückwärtsfahrt.The reversing device 30 causes this modified target towing vehicle steering angle ZLW-Soll 'in a modified motion vector BV' in place of the actual target Zugfahrzeuglenkwinkels ZLW-SOLL occurs. The modified nominal towing vehicle steering angle ZLW-SOLL 'is calculated so that the trailer 3 while driving the team 1 set the desired target trailer steering angle ALW-SOLL if this modified motion vector BV 'or derived therefrom control signals SS in the drive train 20 be processed. The reversing device 30 thus takes into account the kinematic coupling between trailers 3 and towing vehicle 2 and thereby allows an extreme simplification for maneuvering and in particular for reversing the vehicle 1 , In particular, with the help of the return device 30 the trailer 3 particularly easy to be moved back to a desired destination. The operation of the trailer steering angle setpoint generator 32 corresponds to the operation of a steering wheel in a single-unit vehicle, such as a passenger car, when reversing.

Entsprechend einer bevorzugten Vorgehensweise enthält der tatsächliche Bewegungsvektor BV, der von der Bedieneinrichtung 26 der Antriebsstrang-Schnittstellenanordnung 28 zugeführt wird, den tatsächlichen Soll-Zugfahrzeuglenkwinkel ZLW-SOLL. Bei aktivierter Rückfahreinrichtung 30 verwendet die Steuereinrichtung 29 nicht den tatsächlichen Bewegungsvektor BV, sondern den modifizierten Bewegungsvektor BV'. Zur Erzeugung des modifizierten Bewegungsvektors BV' greift die Rückfahreinrichtung 30 zunächst an der Antriebsstrang-Schnittstellenanordnung 28 den tatsächlichen Bewegungsvektor BV ab und extrahiert daraus den tatsächlichen Soll-Zugfahrzeuglenkwinkel ZLW-SOLL. Stattdessen setzt die Rückfahreinrichtung 30 in den Bewegungsvektor BV den errechneten, modifizierten Soll-Zugfahrzeuglenkwinkel ZLW-SOLL' ein, wodurch der modifizierte Bewegungsvektor BV' entsteht und der Antriebsstrang-Schnittstellenanordnung 28 übermittelt wird.According to a preferred procedure way contains the actual motion vector BV, of the operating device 26 the powertrain interface assembly 28 is supplied, the actual target towing vehicle steering angle ZLW-SOLL. With activated return device 30 uses the controller 29 not the actual motion vector BV, but the modified motion vector BV '. To generate the modified motion vector BV 'engages the return device 30 initially at the powertrain interface assembly 28 from the actual motion vector BV and extracted from the actual target Zugfahrzeuglenkwinkel ZLW-SOLL. Instead, the reverse drive continues 30 into the motion vector BV, the calculated, modified target Zugfahrzeuglenkwinkel ZLW-SOLL ', whereby the modified motion vector BV' is formed and the powertrain interface assembly 28 is transmitted.

Ebenso ist eine integrale Bauweise oder integrale Vernetzung möglich, bei welcher die Rückfahreinrichtung 30 im Aktivzustand bereits vor der Bildung des Bewegungsvektors BV den tatsächlichen Soll-Zugfahrzeuglenkwinkel ZLW-SOLL durch den modifizierten Soll-Zugfahrzeuglenkwinkel ZLW-SOLL' ersetzt. Die Bedieneinrichtung 26 generiert demnach im Aktivzustand der Rückfahreinrichtung 30 bereits den modifizierten Bewegungsvektor BV'. Bei dieser Variante kann die Rückfahreinrichtung 30 zweckmäßig bereits in die Bedieneinrichtung 26 integriert sein. Des Weiteren ist es möglich, den Anhängerlenkwinkel-Sollwertgeber 32 zusätzlich oder alternativ in die Bedieneinrichtung 26 zu integrieren.Likewise, an integral construction or integral networking is possible, in which the return device 30 in the active state already before the formation of the motion vector BV, the actual target towing vehicle steering angle ZLW-SOLL is replaced by the modified nominal towing vehicle steering angle ZLW-SOLL '. The operating device 26 generated accordingly in the active state of the return device 30 already the modified motion vector BV '. In this variant, the return device 30 expedient already in the operating device 26 be integrated. Furthermore, it is possible to use the trailer steering angle setpoint generator 32 additionally or alternatively in the operating device 26 to integrate.

Bei der hier gezeigten besonderen Ausführungsform umfasst das Steuerungssystem 19 außerdem eine Fernbedieneinrichtung 33, die vom Fahrzeug 1 entfernt ist und relativ zu diesem unabhängig bewegbar ist. Auch die Fernbedieneinrichtung 33 umfasst eine Reihe von Bedienelementen 27 zur Betätigung der Komponenten 21 bis 25 des Antriebsstranges 20, welche im wesentlichen den Bedienelementen 27 der fahrzeugfesten Bedieneinrichtung 26 entsprechen. Des Weiteren ist die Fernbedieneinrichtung 33 ebenfalls mit dem Schalter 31 zum Aktivieren und Deaktivieren der Rückfahreinrichtung 30 ausgestattet. Ebenso kann ein Anhängerlenkwinkel-Sollwertgeber 32 vorgesehen sein. Die Fernbedieneinrichtung 33 ist über eine durch eine geschweifte Klammer gekennzeichnete Sender-Empfänger-Anordnung 34 an die Antriebsstrang-Schnittstellenanordnung 28 angeschlossen. Die Sender-Empfänger-Anordnung 34 umfasst eine fahrzeugfeste Sender-Empfänger-Einheit 35, die mit der Antriebsstrang-Schnittstellenanordnung 28 kommuniziert und eine fahrzeugferne Sender-Empfänger-Einheit 36, die mit der Fernbedieneinrichtung 33 kommuniziert. Die beiden Sender-Empfänger-Einheiten 35, 36 kommunizieren vorzugsweise drahtlos miteinander. Zweckmäßig bilden die Fernbedieneinrichtung 33 und die fahrzeugferne Sender-Empfänger-Einheit 36 eine tragbare Einheit, die vom Fahrzeugführer mitgeführt werden kann.In the particular embodiment shown here, the control system includes 19 also a remote control device 33 from the vehicle 1 is removed and is relatively movable relative to this. Also the remote control device 33 includes a number of controls 27 for actuating the components 21 to 25 of the drive train 20 which essentially the controls 27 the vehicle-fixed control device 26 correspond. Furthermore, the remote control device 33 also with the switch 31 for activating and deactivating the return device 30 fitted. Likewise, a trailer steering angle setpoint generator 32 be provided. The remote control device 33 is a transmitter-receiver arrangement characterized by a brace 34 to the powertrain interface assembly 28 connected. The transmitter-receiver arrangement 34 includes a vehicle-mounted transceiver unit 35 connected to the powertrain interface assembly 28 communicates and a remote transceiver unit 36 that with the remote control device 33 communicated. The two transmitter-receiver units 35 . 36 preferably communicate wirelessly with each other. Suitably form the remote control device 33 and the off-board transmitter-receiver unit 36 a portable unit that can be carried by the driver.

Im Normalbetrieb, also bei deaktivierter Rückfahreinrichtung 30 kann der Fahrer über die Bedieneinrichtung 33 in gewohnter Weise einen Fahrerwunsch FW eingeben, aus dem die Fernbedieneinrichtung 33 den standardisierten Bewegungsvektor generiert. Über die Sender-Empfänger-Anordnung 34 wird der Bewegungsvektor BV in Form von Fernbediensignalen FS übermittelt und wieder als Bewegungsvektor der Antriebsstrang-Schnittstellenanordnung 28 zugeführt. Hier kann er von der Steuereinrichtung 29 abgegriffen und in die entsprechenden Steuersignale SS transformiert werden.In normal operation, ie with deactivated return device 30 the driver can use the operating device 33 in the usual way enter a driver's request FW, from which the remote control device 33 generates the standardized motion vector. About the transmitter-receiver arrangement 34 the motion vector BV is transmitted in the form of remote control signals FS and again as a motion vector of the drive train interface arrangement 28 fed. Here he can from the control device 29 tapped and transformed into the corresponding control signals SS.

Wenn mit dem Gespann 1 der Anhänger 3 durch Rückwärtsfahrt in eine bestimmte Position (Zielort) überführt werden soll, wird durch Betätigen des Schalters 31 die Rückfahreinrichtung 30 aktiviert. Mit Hilfe des Anhängerlenkwinkel-Sollwertgebers 32 kann der Fahrzeugführer Soll-Anhängerlenkwinkel ALS-SOLL vorgeben, die am Anhänger 3 eingestellt werden müssen, um beim Rangieren des Anhängers bzw. des Gespanns 1 das Erreichen des Zielorts für den Anhänger 3 zu ermöglichen. Die Rückfahreinrichtung 30 generiert im Aktivzustand in der oben beschriebenen Weise den modifizierten Bewegungsvektor BV', der dann von der Steuerungseinrichtung 29 zur Generierung der Steuersignale verwendet wird. Auch hier ist es grundsätzlich möglich, die Rückfahreinrichtung 30 in die Fernbedieneinrichtung 33 zu integrieren.If with the team 1 the trailer 3 is to be transferred by reversing to a specific position (destination), is by pressing the switch 31 the return device 30 activated. With the help of the trailer steering angle setpoint generator 32 the driver can specify the desired trailer steering angle ALS-SOLL, that on the trailer 3 must be adjusted to maneuver the trailer or the team 1 reaching the destination for the trailer 3 to enable. The reversing device 30 generates in the active state in the manner described above, the modified motion vector BV ', then by the controller 29 is used to generate the control signals. Again, it is basically possible, the return device 30 in the remote control device 33 to integrate.

Auf der Überlegung, dass im Aktivzustand der Rückfahreinrichtung 30 der Zugfahrzeuglenkwinkel-Sollwertgeber 27₂₃ nicht zur Eingabe eines Soll-Zugfahrzeuglenkwinkels ZLW-Soll benötigt wird, beruht eine Weiterentwicklung des Steuerungssystems 19, bei der im Aktivzustand der Zugfahrzeuglenkwinkel-Sollwertgeber 27₂₃ als Anhängerlenkwinkel-Sollwertgeber genutzt wird. Das heißt, im Aktivzustand werden die vom Zugfahrzeuglenkwinkel-Sollwertgeber 27₂₃ erzeugten Soll-Lenkwinkel nicht als Soll-Zugfahrzeuglenkwinkel ZLW-SOLL, sondern als Soll-Anhängerlenkwinkel ALW-Soll aufgefasst und verwendet. Durch diese Vorgehensweise kann ein Lenkwinkel-Sollwertgeber, zum Beispiel ein Lenkrad oder ein Joystick, eingespart werden.On the consideration that in the active state of the Rückfahreinrichtung 30 the towing vehicle steering angle setpoint generator 27 ₂₃ is not required for the input of a target Zugfahrzeuglenkwinkels ZLW target, based on a further development of the control system 19 in which, in the active state, the towing vehicle steering angle setpoint generator 27 ₂₃ is used as a trailer steering angle setpoint generator. That is, in the active state are the traction vehicle steering angle setpoint generator 27 ₂₃ generated target steering angle not as target towing vehicle steering angle ZLW-SOLL, but as target trailer steering angle ALW target conceived and used. By doing so, a steering angle setpoint generator, for example, a steering wheel or a joystick can be saved.

Um die Fahrsicherheit zusätzlich zu verbessern, kann die Rückfahreinrichtung 30 so ausgestaltet sein, dass sie zumindest im Aktivzustand, zweckmäßig jedoch auch im Passivzustand, permanent aus den Ist-Werten des Anhängerlenkwinkels ALW-IST und/oder des Deichselwinkels DW-IST eine Maximalgeschwindigkeit für das Gespann 1 ermittelt. Die Gespanngeschwindigkeit wird dann auf geeignete Weise auf diese Maximalgeschwindigkeit begrenzt. Beispielsweise stellt die Rückfahreinrichtung 30 die ermittelte Maximalgeschwindigkeit über die Antriebsstrang-Schnittstellenanordnung 28 bereit, so dass diese zum Beispiel von der Steuereinrichtung 29 bei der Generierung der Steuersignale SS berücksichtigt werden kann. Ebenso kann die Maximalgeschwindigkeit bereits bei der Erzeugung des Bewegungsvektors BV berücksichtigt werden.In order to improve driving safety in addition, the return device 30 be configured so that it at least in the active state, but expediently also in the passive state, permanently from the actual values of the trailer steering angle ALW-IST and / or the drawbar angle DW-IST a maximum speed for the team 1 determined. The trailer speed is then suitably limited to this maximum speed. For example, the reversing device 30 the determined maximum speed via the powertrain interface arrangement 28 ready, so this example from the controller 29 can be taken into account in the generation of the control signals SS. Likewise, the maximum speed can already be considered in the generation of the motion vector BV.

Des Weiteren kann die Fahrzeugsicherheit dadurch erhöht werden, dass die Rückfahreinrichtung 30 sowohl im Aktivzustand als auch im Passivzustand die Ist-Werte für die Anhängerlenkwinkel ALW-IST und – soweit vorhanden – des Deichselwinkels DW-IST permanent im Hinblick auf vorgegebene Grenzwerte überwacht. Bei Erreichen oder Übersteigen eines maximal zulässigen Anhängerlenkwinkels ALW-IST bzw. Deichselwinkels DW-IST veranlasst die Rückfahreinrichtung 30 ein Abbremsen des Gespanns 1. Durch diese Maßnahme können kollisionsbedingte Beschädigungen von Zugfahrzeug 2, Anhänger 3 und Deichsel 10 vermieden werden. Wenn diese Schutzfunktion greift, muss der Fahrzeugführer erst wieder in der Gegenrichtung fahren, um den jeweiligen Winkel wieder zu reduzieren. Insbesondere ist es möglich, beim Überschreiten einer Maximalgrenze für den Anhängerlenkwinkel ALW-IST und/oder den Deichselwinkel DW-IST eine Bremsung des Gespanns 1 zu initiieren, wenn der jeweilige Winkel weiter steigt, unabhängig von der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 1 (vorwärts oder rückwärts). Auf diese Weise wird ein Lösen einer im Einzelfall entstehenden „Verkeilung" zwischen Zugfahrzeug 2 und Anhänger 3 bei einem Gliederzug in jedem Fall ohne einen kritischen Selbstsperrzustand, der als „Dead-Lock" bezeichnet wird, ermöglicht.Furthermore, the vehicle safety can be increased by the fact that the return device 30 Both in the active state and in the passive state, the actual values for the trailer steering angle ALW-IST and - if available - the drawbar angle DW-IST are permanently monitored with regard to specified limit values. When reaching or exceeding a maximum permissible trailer steering angle ALW-IST or drawbar angle DW-IST initiates the reverse drive 30 a slowing down of the team 1 , By this measure, collision-induced damage to towing vehicle 2 , Pendant 3 and drawbar 10 be avoided. If this protective function intervenes, the driver must first drive in the opposite direction again to reduce the respective angle again. In particular, it is possible when exceeding a maximum limit for the trailer steering angle ALW-IST and / or the drawbar angle DW-IST braking of the team 1 initiate when the respective angle continues to increase, regardless of the direction of movement of the vehicle 1 (forward or backward). In this way, a release of a resulting in individual cases "wedging" between towing vehicle 2 and followers 3 in any case, without a critical self-lock state called a "dead-lock".

Entsprechend 4 kann das Steuerungssystem 19 auch mit einer Bahnerkennungseinrichtung 37 ausgestattet sein, die grundsätzlich im Fahrzeug 1 oder wie hier extern angeordnet sein kann. Die externe Bahnerkennungseinrichtung 37 kommuniziert zum Beispiel über die Sender-Empfänger-Anordnung 34 mit den übrigen Komponenten des Steuerungssystems 19. Die Bahnerkennungseinrichtung 37 ist so ausgebildet, dass sie eine vorbestimmte Fahrbahnmarkierung 38, die in 4 durch eine unterbrochene Linie symbolisiert ist, erkennt und in Abhängigkeit dieser Fahrbahnmarkierung 38 im Aktivzustand der Rückfahreinrichtung 30 den Soll-Anhängerlenkwinkel ALW-SOLL liefert. Die Fahrbahnmarkierung 38 ist beispielsweise am Boden eines Geländes 39 angebracht und führt auf diesem Gelände 39 zu einem Zielort 40 für das Gespann 1 bzw. für den Anhänger 3. Beispielsweise handelt es sich bei dem Gelände 39 um eine Verladestation für Lastkraftwagen oder um einen Speditionshof. Der Zielort 40 ist beispielsweise durch eine rückwärts anzufahrende Verladerampe gebildet. Wenn das Fahrzeug 1 bei seiner Rückwärtsfahrt der Fahrbahnmarkierung 38 folgt, gelangt der Anhänger 3 heckseitig automatisch frontal bis zur Verladerampe 40. Hierbei ist kein Eingreifen durch einen Fahrzeugführer erforderlich. Gerade für eine Verladestation ist eine Ausführungsform möglich, bei der mehrere Fahrzeuge 1 simultan und koordiniert ferngesteuert werden können, wobei die Bahnerkennungseinrichtung 37 ein selbstständiges Auffinden des Zielorts 40 erheblich vereinfacht.Corresponding 4 can the control system 19 also with a railway identification device 37 be equipped basically in the vehicle 1 or as may be located externally here. The external web recognition device 37 communicates for example via the transceiver arrangement 34 with the other components of the control system 19 , The railway identification device 37 is configured to have a predetermined lane mark 38 , in the 4 symbolized by a broken line, recognizes and depending on this lane marking 38 in the active state of the return device 30 supplies the target trailer steering angle ALW-SOLL. The road marking 38 is for example at the bottom of a terrain 39 attached and leads on this site 39 to a destination 40 for the team 1 or for the trailer 3 , For example, it is the terrain 39 a loading station for trucks or a freight yard. The destination 40 is formed for example by a loading ramp to be approached backwards. If the vehicle 1 during its reversing of the lane marking 38 follows, the trailer arrives 3 Automatically frontal to the loading dock 40 , No intervention by a driver is required here. Especially for a loading station, an embodiment is possible in which several vehicles 1 can be remotely controlled simultaneously and coordinated, the Bahnerkennungseinrichtung 37 an independent finding of the destination 40 considerably simplified.

Die Bahnerkennungseinrichtung 37 kann beispielsweise mit einem Radar oder dergleichen arbeiten, das die exakte Position des Zugfahrzeugs 1 innerhalb des Geländes 39 erkennt. Ebenso ist es möglich, dass das Fahrzeug 1 mit wenigstens einer Kamera 41 ausgestattet ist, mit der überwacht werden kann, ob sich das Gespann 1 auf der Fahrbahnmarkierung 38 bewegt oder nicht. Beispielsweise kann das Zugfahrzeug mit drei Zeilenka meras 41 und der Anhänger 3 mit zwei Zeilenkameras 41 ausgerüstet werden, wobei diese Kameras 41 senkrecht nach unten gerichtet sind. Eine Kamera 41 ist an der Front des Zugfahrzeugs 2 angebracht. Eine weitere Kamera ist ca. 1 m vor der oder den Hinterachsen des Zugfahrzeugs 2 und eine weitere Kamera 41 etwa 1 m hinter der oder den Hinterachsen 41 des Zugfahrzeugs 2 angeordnet. Die Kameras 41 des Anhängers 3 sind so angeordnet, dass die eine etwa 1 m hinter der Hinterachse, also im wesentlichen am Heck des Anhängers 3 angeordnet ist, während die andere etwa 1 m vor der gelenkten Achse, also im Bereich der Deichsel 10 des Anhängers 3 angeordnet ist. Die Kameras 41 liegen bei gestrecktem Gespann 1 alle in einer geraden Linie. Mit diesem Aufbau können die Kameras 41 die linienförmige Fahrbahnmarkierung 38 im Hinblick auf Lage und Krümmung sowohl bei Vorwärtsfahrt als auch bei Rückwärtsfahrt erkennen. Mit Hilfe der erfindungsgemäßen Rückfahreinrichtung 30 reicht jedoch eine heckseitig am Anhänger 3 angeordnete Kamera 41 aus, um beim Rückwärtsfahren das Heck des Anhängers 3 zur Verladerampe 40 zu führen.The railway identification device 37 For example, work with a radar or the like, the exact position of the towing vehicle 1 within the grounds 39 recognizes. Likewise it is possible that the vehicle 1 with at least one camera 41 equipped with which can be monitored whether the team 1 on the road marking 38 moved or not. For example, the towing vehicle with three Zeilenka meras 41 and the trailer 3 with two line scan cameras 41 be equipped, these cameras 41 directed vertically downwards. A camera 41 is at the front of the towing vehicle 2 appropriate. Another camera is about 1 m in front of the or the rear axles of the towing vehicle 2 and another camera 41 about 1 m behind the or the rear axles 41 of the towing vehicle 2 arranged. The cameras 41 of the trailer 3 are arranged so that the one about 1 m behind the rear axle, ie essentially at the rear of the trailer 3 is arranged, while the other about 1 m in front of the steered axle, ie in the area of the drawbar 10 of the trailer 3 is arranged. The cameras 41 lie with stretched team 1 all in a straight line. With this setup, the cameras can 41 the linear road marking 38 in terms of position and curvature both forward and reverse recognize. With the help of the return device according to the invention 30 However, one rear side of the trailer is enough 3 arranged camera 41 off to the rear of the trailer when reversing 3 to the loading ramp 40 respectively.

Entsprechend 5 kann das erfindungsgemäße Steuerungssystem 19 zusätzlich oder alternativ mit einer optischen Zielerkennungseinrichtung 42 ausgestattet sein, die ebenfalls bezüglich des Fahrzeugs 1 sowohl intern als auch extern angeordnet sein kann. Die Zielerkennungseinrichtung 42 kann mit Hilfe einer Rückfahrkamera 43, die beim Gespann 1 am Heck des Anhängers 3 angebracht ist, den Zielort 40 bereits aus einem Abstand erkennen, von dem aus durch richtiges Lenken der Anhänger 3 ohne weiteres zum Zielort 40 rückwärts herangefahren werden kann. Die von der Rückfahrkamera 43 gelieferten Bilder werden von einem Bildverarbeitungssystem der Zielerkennungseinrichtung 42 ausgewertet. Beispielsweise können dabei bereits gespeicherte Bilder vorgegebener Zielorte 40 mit dem aktuellen Bild verglichen werden. Dabei ist es zum Beispiel möglich, aus den extrahierten Kanten die relative Lage und die relative Position des Anhängers 3 bezüglich des Zielorts 40 zu berechnen. Anhand dieser Relativlage und Relativpositi on kann eine abzufahrende Bahn berechnet werden, die den Anhänger 3 heckseitig zum Zielort 40 führt. Hierbei liefert die Zielerkennungseinrichtung 42 den Soll-Anhängerlenkwinkel ALW-SOLL, wodurch die Rückwärtsfahrt erheblich vereinfacht wird. Auch dieser Rangierbetrieb mit Hilfe der Zielerkennungseinrichtung 42 erfolgt zweckmäßig auf einem abgeschlossenen Gelände 44 und kann quasi durch Knopfdruck vollautomatisch ablaufen. Ebenso ist denkbar, dass auch am Heck des Zugfahrzeugs 2 eine Rückfahrkamera 43 angebracht ist, um bei einer erweiterten Ausführungsform auch das Zugfahrzeug 2 ohne Anhänger 3 autonom zu einem entsprechenden Zielort 40, zum Beispiel die Deichsel 10 des Anhängers 3 oder die Aufliegerkupplung eines als Auflieger ausgebildeten Anhängers 3 oder eine Wechselbrücke rückwärts anzufahren.Corresponding 5 can the control system of the invention 19 additionally or alternatively with an optical target recognition device 42 be equipped, which also with respect to the vehicle 1 can be arranged both internally and externally. The destination recognition device 42 can with the help of a reversing camera 43 that with the team 1 at the rear of the trailer 3 appropriate, the destination 40 already recognize from a distance, from which by properly steering the trailer 3 without further ado to the destination 40 can be moved backwards. The from the rear view camera 43 supplied images are from an image processing system of the target recognition device 42 evaluated. For example, already stored images of predetermined destinations 40 with the current picture to be compared. It is possible, for example, from the extracted edges, the relative position and the relative position of the trailer 3 regarding the destination 40 to calculate. On the basis of this relative position and Relativpositi on a trajectory can be calculated, the trailer 3 rear side to the destination 40 leads. In this case, the destination recognition device delivers 42 the target trailer steering angle ALW-SOLL, making the reverse drive is greatly simplified. This shunting operation with the help of the target recognition device 42 Appropriately takes place on a closed area 44 and can run almost automatically by pressing a button fully automatically. It is also conceivable that also at the rear of the towing vehicle 2 a reversing camera 43 is mounted, in an extended embodiment, the towing vehicle 2 without trailer 3 autonomous to a corresponding destination 40 , for example the drawbar 10 of the trailer 3 or the trailer coupling of a semi-trailer designed as a trailer 3 or to approach a swap body backwards.

6 zeigt nun eine Reglerstruktur für die Rückwärtsfahrt eines als Gliederzug ausgebildeten Gespanns 1 (vgl. 1), die im Aktivzustand der Rückfahreinrichtung 30 wirkt. Mit Hilfe des Anhängerlenkwinkel-Sollwertgebers 32 wird der Soll-Anhängerlenkwinkel ALW-SOLL vorgegeben. Wie erwähnt kann der Anhängerlenkwinkel-Sollwertgeber 32 an einer Fernbedieneinrichtung 33 ausgebildet sein und zweckmäßig dort durch den Zugfahrzeuglenkwinkel-Sollwertgeber 27₂₃ gebildet sein. 6 now shows a controller structure for the reversing of a trained as a train combination 1 (see. 1 ), which in the active state of the return device 30 acts. With the help of the trailer steering angle setpoint generator 32 the target trailer steering angle ALW-SOLL is specified. As mentioned, the trailer steering angle setpoint generator 32 on a remote control device 33 be trained and expediently there by the towing vehicle steering angle setpoint generator 27 ₂₃ be formed.

In einem ersten Komparator 45 wird ein Soll-Ist-Vergleich der Anhängerlenkwinkel durchgeführt und die Regelabweichung ΔALW bestimmt und einem Führungsregler 46 übermittelt, der daraus einen Soll-Deichselwinkel DW-SOLL ermittelt. In einem zweiten Komparator 47 erfolgt ein Soll-Ist-Vergleich der Deichselwinkel, wobei eine Regelabweichung ΔDW für den Deichselwinkel ermittelt und einem Folgeregler 48 übermittelt wird. Der Folgeregler 48 generiert in Abhängigkeit der Regelabweichung ΔDW des Deichselwinkels den modifizierten Soll-Zugfahrzeuglenkwinkel ZLW-SOLL', der in Form des modifizierter Bewegungsvektors BV' über die Antriebsstrang-Schnittstellenanordnung 28 zur Steuereinrichtung 29 gelangt und in Form von entsprechenden Steuersignalen SS schließlich zum Antriebsstrang 20 gelangt. Im Antriebsstrang 20 kann dann der modifizierte Soll-Zugfahrzeuglenkwinkel ZLW-SOLL' umgesetzt werden. Auf diese Weise kommt es zu einem Ist-Zugfahrzeuglenkwinkel ZLW-IST, der sich beim Fahren des Gespanns 1 auf die Deichsel 10 dahingehend auswirkt, dass sich der Ist-Deichselwinkel DW-IST ändert. Der sich ändernde Ist-Deichselwinkel DW-IST wird von Deichselwinkel-Istwertgeber 16 erfasst und zum zweiten Komparator 47 rückgeführt. Der sich ändernde Ist-Deichselwinkel DE-IST bewirkt beim Fahren des Gespanns 1 außerdem eine Änderung des Ist-Anhängerlenkwinkels ALW-IST, wobei diese Änderung vom Anhängerlenkwinkel-Istwertgeber 13 erfasst wird. Der Anhängerlenkwinkel-Istwertgeber 13 führt dann den aktuellen Ist-Anhängerlenkwinkel ALW-IST zum ersten Komparator 45 zurück.In a first comparator 45 a target-actual comparison of the trailer steering angle is performed and determines the deviation .DELTA.ALW and a master controller 46 transmitted, which determines therefrom a target tiller angle DW-SOLL. In a second comparator 47 there is a target-actual comparison of the drawbar angle, wherein a control deviation ΔDW determined for the drawbar angle and a slave controller 48 is transmitted. The follower 48 generated in dependence of the control deviation .DELTA.DW of the drawbar angle, the modified target Zugfahrzeuglenkwinkel ZLW-SOLL ', in the form of the modified motion vector BV' via the drive train interface arrangement 28 to the control device 29 finally passes and in the form of corresponding control signals SS to the drive train 20 arrives. In the drive train 20 then the modified nominal towing vehicle steering angle ZLW-SOLL 'can be implemented. In this way, there is an actual towing vehicle steering angle ZLW-IST, which is when driving the team 1 on the drawbar 10 to the effect that the actual drawbar angle DW-IST changes. The changing actual drawbar angle DW-IST is from the drawbar angle sensor 16 recorded and the second comparator 47 recycled. The changing actual drawbar angle DE-IST causes when driving the team 1 also a change in the actual trailer steering angle ALW-IST, this change being from the trailer steering angle feedback 13 is detected. The trailer steering angle feedback 13 then leads the current actual trailer steering angle ALW-IST to the first comparator 45 back.

7 zeigt nun eine bevorzugte Steuergerätearchitektur, die im Fahrzeug 1 besonders einfach aufgebaut werden kann. Wesentlich ist dabei, dass die Antriebsstrang-Schnittstellenanordnung 28 hier drei Sternpunkte umfasst, nämlich einen ersten Sternpunkt SP-PTI, einen zweiten Sternpunkt SP-PTC und einen dritten Sternpunkt SP-IES. An dem ersten Sternpunkt SP-PTI sind die fahrzeugfeste Bedieneinrichtung 26, zwei Sender-Empfänger-Einheiten 35, ein erster Bus CAN 1 und eine Überwachungseinrichtung 49 angeschlossen. Über die eine Sender-Empfänger-Einheit 35 kommuniziert die Fernbedieneinrichtung 33 mit dem ersten Sternpunkt SP-PTI. Über die zweite Sender-Empfänger-Einrichtung 35 kommuniziert eine andere externe Einrichtung, wie zum Beispiel die Bahnerkennungseinrichtung 37 oder die Zielerkennungseinrichtung 42, mit dem ersten Sternpunkt SP-PTI. 7 now shows a preferred controller architecture that in the vehicle 1 can be constructed very easily. It is essential that the powertrain interface arrangement 28 here comprises three star points, namely a first neutral point SP-PTI, a second neutral point SP-PTC and a third neutral point SP-IES. At the first star point SP-PTI are the vehicle-fixed control device 26 , two transceiver units 35 , a first bus CAN 1 and a monitoring device 49 connected. About the one transmitter-receiver unit 35 communicates the remote control device 33 with the first star point SP-PTI. About the second transceiver device 35 communicates with another external device, such as the bearer recognition device 37 or the destination recognition device 42 , with the first star point SP-PTI.

Die Überwachungseinrichtung 49 dient zur Überwachung, Aufzeichnung und späteren Auswertung der beim Betrieb laufenden Datenströme und ist in geeigneter Weise zur Aufzeichnung von Daten ausgebildet.The monitoring device 49 is used for monitoring, recording and subsequent evaluation of the current during operation data streams and is designed to record data in a suitable manner.

An den zweiten Sternpunkt SP-PTC sind ein Datenbus CAN 2, ein dritter Datenbus CAN 3 und die Überwachungseinrichtung 49 angeschlossen. An den dritten Sternpunkt SP-IES sind der erste Bus CAN 1, der zweite Bus CAN 2 und die Überwachungseinrichtung 49 angeschlossen.At the second neutral point SP-PTC are a data bus CAN 2, a third data bus CAN 3 and the monitoring device 49 connected. At the third neutral point SP-IES are the first bus CAN 1, the second bus CAN 2 and the monitoring device 49 connected.

Bei dieser Architektur ist die Steuereinrichtung 29 über den dritten Sternpunkt SP-IES an den Datenbus des Fahrzeugs 1 bzw. des Antriebsstrangs 20 angeschlossen und kann das Fahrzeug 1 entsprechend dem Bewegungsvektor BV ansteuern. Die Eingabe des Fahrerwunsches FW sowie die Erzeugung des Bewegungsvektors BV erfolgt dabei über den ersten Sternpunkt SP-PTI. Dementsprechend ist die Rückfahreinrichtung 30 auch an den ersten Sternpunkt SP-PTI über den ersten Bus CAN 1 angeschlossen. Der Anhängerlenkwinkel-Istwertgeber 13 und der Deichselwinkel-Istwertgeber 16 kommunizieren über einen dritten Datenbus CAN 3 mit dem zweiten Sternpunkt SP-PTC, an den auch die Rückfahreinrichtung 30 über den zweiten Datenbus CAN 2 angeschlossen ist.In this architecture, the controller is 29 via the third star point SP-IES to the data bus of the vehicle 1 or the drive train 20 connected and can the vehicle 1 in accordance with the motion vector BV. The input of the driver's request FW and the generation of the motion vector BV takes place via the first star point SP-PTI. Accordingly, the return device 30 also connected to the first neutral point SP-PTI via the first bus CAN 1. The trailer steering angle feedback 13 and the drawbar angle sensor 16 communicate via a third data bus CAN 3 with the second neutral point SP-PTC, to which also the return device 30 connected via the second data bus CAN 2.

Claims

Steuerungssystem für ein Fahrzeug, das ein Gespann (1) aus einem Zugfahrzeug (2) und einem Anhänger (3) oder ein Sattelzug mit einem über einen Sattel (18) auf dem Zugfahrzeug (2) aufliegenden Anhänger (3) ist, wobei das Fahrzeug (1) mit einer elektronisch ansteuerbaren Lenkungsanlage (23) ausgestattet ist und für das Fahrzeug (1) eine Bedieneinrichtung (26) vorgesehen ist, in die ein Fahrzeugführer einen Fahrerwunsch (FW) eingibt und die aus dem Fahrerwunsch (FW) einen standardisierten Bewegungsvektor (BV) generiert, wobei im Fahrzeug (1) eine Steuereinrichtung (29) angeordnet ist, die aus einem eingangsseitigen Bewegungsvektor (BV) ausgangsseitig Steuersignale (SS) zum Ansteuern der Lenkungsanlage (23) generiert und die zur Übertragung der Steuersignale (SS) mit der Lenkungsanlage (23) gekoppelt ist, die die Steuersignale (SS) zur Umsetzung des Fahrerwunsches (FW) abarbeitet, wobei ein Anhängerlenkwinkel-Istwertgeber (13) vorgesehen ist, der einen Ist-Anhängerlenkwinkel (ALW-IST) einer zur Lenkung des Anhängers (3) dienenden Radachse (7; 5) bzw. den Winkel (ALW-IST) zwischen der Längsachse (14) des Anhängers (3) und der Längsachse (17) des Zugfahrzeugs (2) ermittelt und der zur Übertragung des Ist-Anhängerlenkwinkels (ALW-IST) mit der Rückfahreinrichtung (30) gekoppelt ist, wobei ein Anhängerlenkwinkel-Sollwertgeber (32; 27₂₃ ) vorgesehen ist, über den der Fahrzeugführer einen Soll-Anhängerlenkwinkel (ALW-SOLL) eingibt und der zur Übertragung des Soll-Anhängerlenkwinkels (ALW-SOLL) mit der Rückfahreinrichtung (30) gekoppelt ist, wobei die Rückfahreinrichtung (30) so ausgebildet ist, dass sie aus dem Ist-Anhängerlenkwinkel (ALW-IST) und dem Soll-Anhängerlenkwinkel (ALW-SOLL) einen modifizierten Soll-Zugfahrzeuglenkwinkel (ZLW-SOLL') für eine zur Lenkung des Zugfahrzeugs (2) dienenden Radachse (4) er mittelt, der im Aktivzustand der Rückfahreinrichtung (30) in einem modifizierten Bewegungsvektor (BV') an die Stelle des tatsächlichen Soll-Zugfahrzeuglenkwinkels (ZLW-SOLL) tritt und der bei Fahrt des Gespanns (1) den Ist-Anhängerlenkwinkel (ALW-IST) in den Soll-Anhängerlenkwinkel (ALW-SOLL) überführt, wenn der modifizierte Bewegungsvektor (BV') abgearbeitet wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückfahreinrichtung (30) zwischen einem Aktivzustand und einem Passivzustand umschaltbar ist, dass der Antriebsstrang (20) des Fahrzeugs eine elektronisch ansteuerbare Bremsanlage (24) und ein elektronisch ansteuerbares Antriebsaggregat (21) umfasst, dass die Rückfahreinrichtung (30) im Aktivzustand und im Passivzustand permanent die Istwertwerte des Anhängerlenkwinkels (ALW-IST) und/oder des Deichselwinkels (DW-IST) überwacht und bei Erreichen eines maximal zulässigen Anhängerlenkwinkels und/oder Deichselwinkels ein Abbremsen des Gespanns (1) initiiert.Control system for a vehicle that has a team ( 1 ) from a towing vehicle ( 2 ) and one Pendant ( 3 ) or a semitrailer with one over a saddle ( 18 ) on the towing vehicle ( 2 ) supporters ( 3 ), wherein the vehicle ( 1 ) with an electronically controllable steering system ( 23 ) and for the vehicle ( 1 ) an operating device ( 26 ) is provided, in which a driver inputs a driver's request (FW) and generates a standardized motion vector (BV) from the driver's request (FW), wherein in the vehicle ( 1 ) a control device ( 29 ) is arranged on the output side of an input-side motion vector (BV) control signals (SS) for controlling the steering system ( 23 ) and for transmitting the control signals (SS) with the steering system ( 23 ), which processes the control signals (SS) for implementing the driver's request (FW), wherein a trailer steering angle actual value generator ( 13 ), which is an actual trailer steering angle (ALW-IST) one for steering the trailer ( 3 ) serving axle ( 7 ; 5 ) or the angle (ALW-IST) between the longitudinal axis ( 14 ) of the trailer ( 3 ) and the longitudinal axis ( 17 ) of the towing vehicle ( 2 ) and for transmission of the actual trailer steering angle (ALW-IST) with the return device ( 30 ), wherein a trailer steering angle setpoint generator ( 32 ; 27 ₂₃ ) is provided, via which the driver inputs a desired trailer steering angle (ALW-SOLL) and which is used to transmit the desired trailer steering angle (ALW-SOLL) with the return device ( 30 ), wherein the return device ( 30 ) is configured such that it uses the actual trailer steering angle (ALW-IST) and the desired trailer steering angle (ALW-SOLL) a modified target traction vehicle steering angle (ZLW-SOLL ') for a for steering the towing vehicle ( 2 ) serving axle ( 4 ), which in the active state of the reversing device ( 30 ) in a modified motion vector (BV ') in place of the actual target Zugfahrzeuglenkwinkels (ZLW-SOLL) occurs and the when driving the team ( 1 ) the actual trailer steering angle (ALW-IST) in the target trailer steering angle (ALW-SOLL) transferred when the modified motion vector (BV ') is processed, characterized in that the return device ( 30 ) is switchable between an active state and a passive state that the drive train ( 20 ) of the vehicle an electronically controllable brake system ( 24 ) and an electronically controllable drive unit ( 21 ) that the return device ( 30 ) in the active state and in the passive state, the actual values of the trailer steering angle (ALW-IST) and / or the drawbar angle (DW-IST) permanently monitored and on reaching a maximum permissible trailer steering angle and / or drawbar angle braking the team ( 1 ).

Steuerungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, – dass ein Zugfahrzeuglenkwinkel-Sollwertgeber (27₂₃ ) vorgesehen ist, über den der Fahrzeugführer den tatsächlichen Soll-Zugfahrzeuglenkwinkel (ZLW-SOLL) eingibt, der zumindest im Passivzustand der Rückfahreinrichtung (30) in den tatsächlichen Bewegungsvektor (BV) eingeht, – dass die Rückfahreinrichtung (30) im Aktivzustand vor der Bildung des Bewegungsvektors den tatsächlichen Soll-Zugfahrzeuglenkwinkel (ZLW-SOLL) durch den modifizierten Soll-Zugfahrzeuglenkwinkel (ZLW-SOLL') ersetzt, so dass nur der modifizierte Soll-Zugfahrzeuglenkwinkel (ZLW-SOLL') in den Bewegungsvektor (BV') eingeht, oder – dass die Rückfahreinrichtung (30) im Aktivzustand aus dem tatsächlichen Bewegungsvektor (BV) den tatsächlichen Soll-Zugfahrzeuglenkwinkel (ZLW-SOLL) extrahiert und stattdessen den modifizierten Soll-Zugfahrzeuglenkwinkel (ZLW-SOLL') integriert, so dass nur der so modifizierte Bewegungsvektor (BV') generiert wird.Control system according to claim 1, characterized in that - a towing vehicle steering angle setpoint generator ( 27 ₂₃ ) is provided, via which the driver inputs the actual nominal towing vehicle steering angle (ZLW-SOLL), which is at least in the passive state of the return device ( 30 ) enters the actual motion vector (BV), - that the return device ( 30 ) in the active state before the formation of the motion vector, the actual target towing vehicle steering angle (ZLW-SOLL) is replaced by the modified target towing vehicle steering angle (ZLW-SOLL '), so that only the modified target towing vehicle steering angle (ZLW-SOLL') in the motion vector (ZLW-SOLL ') BV '), or - that the return device ( 30 ) in the active state of the actual motion vector (BV) extracted the actual target Zugfahrzeuglenkwinkel (ZLW-SOLL) and instead the modified target Zugfahrzeuglenkwinkel (ZLW-SOLL ') integrated so that only the thus modified motion vector (BV') is generated.

Steuerungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Antriebsstrang-Schnittstellenanordnung (28) vorgesehen ist, an welche die Bedieneinrichtung (26), die Steuereinrichtung (29) und die Rückfahreinrichtung (30) angeschlossen sind.Control system according to one of the preceding claims, characterized in that a drive train interface arrangement ( 28 ) is provided, to which the operating device ( 26 ), the control device ( 29 ) and the return device ( 30 ) are connected.

Steuerungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, – dass der Anhängerlenkwinkel-Sollwertgeber im Aktivzustand durch einen Zugfahrzeuglenkwinkel-Sollwertgeber (27₂₃ ) gebildet ist, über den der Fahrzeugführer im Passivzustand der Rückfahreinrichtung (30) den tatsächlichen Soll-Zugfahrzeuglenkwinkel (ZLW-SOLL) eingibt, – dass die Rückfahreinrichtung im Aktivzustand den Soll-Zugfahrzeuglenkwinkel (ZLW-SOLL) als Soll-Anhängerlenkwinkel (ALW-SOLL) verwendet.Control system according to one of claims 1 to 3, characterized in that - the trailer steering angle setpoint generator in the active state by a towing vehicle steering angle setpoint generator ( 27 ₂₃ ) is formed, over which the driver in the passive state of the return device ( 30 ) inputs the actual nominal towing vehicle steering angle (ZLW-SOLL), - that the return travel device, in the active state, uses the desired towing vehicle steering angle (ZLW-SOLL) as the target trailer steering angle (ALW-SOLL).

Steuerungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, – dass das Gespann (1) ein Gliederzug ist, bei dem der Anhänger (3) einen mit einer Deichsel (10) drehbaren Drehkranz (8) mit der lenkbaren Radachse (7) aufweist und über die Deichsel (10) mit einer Anhängerkupplung (11) des Zugfahrzeugs (2) verbunden ist, – dass der Anhängerlenkwinkel-Istwertgeber (13) den Winkel (ALW-IST) zwischen der Längsrichtung (14) des Anhängers (3) und der Längsrichtung (15) der Deichsel (10) ermittelt, – dass ein Deichselwinkel-Istwertgeber (16) vorgesehen ist, der einen Ist-Deichselwinkel (DW-IST) zwischen der Längsrichtung (15) der Deichsel (10) und der Längsrichtung (17 des Zugfahrzeugs (2) ermittelt und der zur Übertragung des Ist-Deichselwinkels (DW-IST) mit der Rückfahreinrichtung (30) gekoppelt ist, – dass die Rückfahreinrichtung (30) so ausgebildet ist, dass sie zunächst aus dem Ist-Anhängerlenkwinkel (ALW- IST) und dem Soll-Anhängerlenkwinkel (ALW-SOLL) einen Soll-Deichselwinkel (DW-SOLL) ermittelt und anschließend aus dem Ist-Deichselwinkel (DW-IST) und dem Soll-Deichselwinkel (DW-SOLL) den modifizierten Soll-Zugfahrzeuglenkwinkel (ZLW-SOLL') ermittelt.Control system according to one of claims 1 to 4, characterized in that - the team ( 1 ) is an articulated train in which the trailer ( 3 ) one with a drawbar ( 10 ) rotatable slewing ring ( 8th ) with the steerable wheel axle ( 7 ) and via the drawbar ( 10 ) with a trailer hitch ( 11 ) of the towing vehicle ( 2 ) - that the trailer steering angle feedback device ( 13 ) the angle (ALW-IST) between the longitudinal direction ( 14 ) of the trailer ( 3 ) and the longitudinal direction ( 15 ) of the drawbar ( 10 ), - that a drawbar angle sensor ( 16 ) is provided, which has an actual tiller angle (DW-IST) between the longitudinal direction ( 15 ) of the drawbar ( 10 ) and the longitudinal direction ( 17 of the towing vehicle ( 2 ) and for transmitting the actual tiller angle (DW-IST) with the return device ( 30 ) is coupled, - that the return device ( 30 ) is designed so that it first determines a target tiller angle (DW-SOLL) from the actual trailer steering angle (ALW-IST) and the target trailer steering angle (ALW-SOLL) and then from the actual tiller angle (DW-IST) and the desired tiller angle (DW-SOLL) determines the modified target towing vehicle steering angle (ZLW-SOLL ').

Steuerungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, – dass die Rückfahreinrichtung (30) aus dem Istwert des Anhängerlenkwinkels (ALW-IST) und/oder des Deichselwinkels (DW-IST) fortlaufend eine Maximalgeschwindigkeit für das Gespann (1) ermittelt, – dass die Gespanngeschwindigkeit auf diese Maximalgeschwindigkeit begrenzt ist.Control system according to one of claims 1 to 5, characterized in that - the return means ( 30 ) from the actual value of the trailer steering angle (ALW-IST) and / or the drawbar angle (DW-IST) continuously a maximum speed for the team ( 1 ), - that the trailer speed is limited to this maximum speed.