DE102014013219A1

DE102014013219A1 - Assistance system for maneuvering a team and method for operating such an assistance system

Info

Publication number: DE102014013219A1
Application number: DE201410013219
Authority: DE
Inventors: Christophe Bonnet; Andreas Hiller; Gerhard Kuenzel; Heiko Schiemenz; Martin Moser
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2014-09-05
Filing date: 2014-09-05
Publication date: 2015-04-02

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Assistenzsystem (38) zum Rangieren eines Gespanns (10) umfassend ein Zugfahrzeug (12) und wenigstens einen gelenkig mit dem Zugfahrzeug (12) gekoppelten Anhänger (14), wobei das Assistenzsystem (38) eine Mehrzahl von auswählbaren Fahrmanövern mit unterschiedlichen Trajektorien (18, 30, 37), entlang denen das Gespann (10) mittels des Assistenzsystems (38) bewegbar ist, aufweist und dazu ausgebildet ist, einer das Assistenzsystem (38) bedienenden Person wenigstens eines der Fahrmanöver zur Auswahl bereitzustellen.The invention relates to an assistance system (38) for maneuvering a trailer (10) comprising a towing vehicle (12) and at least one trailer (14) articulated to the towing vehicle (12), the assistance system (38) having a plurality of selectable driving maneuvers with different ones Trajektorien (18, 30, 37), along which the vehicle (10) by means of the assistance system (38) is movable, and is adapted to provide at least one of the assistance system (38) serving person at least one of the driving maneuvers for selection.

Description

Die Erfindung betrifft ein Assistenzsystem gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1 sowie ein Verfahren zum Betreiben eines solchen Assistenzsystems gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 9.The invention relates to an assistance system according to the preamble of patent claim 1 and to a method for operating such an assistance system according to the preamble of patent claim 9.

Ein solches Assistenzsystem zum Rangieren eines Gespanns und ein Verfahren zum Betreiben eines solchen Assistenzsystems sind beispielsweise bereits der DE 10 2012 015 435 A1 als bekannt zu entnehmen. Das Gespann umfasst ein Zugfahrzeug, beispielsweise einen Personenkraftwagen, und wenigstens einen gelenkig mit dem Zugfahrzeug gekoppelten Anhänger, wobei das Assistenzsystem zum Rangieren des Gespanns verwendet wird.Such an assistance system for maneuvering a team and a method for operating such an assistance system, for example, are already the DE 10 2012 015 435 A1 to be known as known. The combination includes a towing vehicle, such as a passenger car, and at least one trailer articulated to the towing vehicle, wherein the assistance system is used to maneuver the vehicle.

Ein solches Assistenzsystem kommt zum Einsatz, da das Rangieren des Gespanns insbesondere bei einer Rückwärtsfahrt als schwierig einzustufen ist. Dies liegt insbesondere daran, dass der Anhänger beim Rangieren, insbesondere bei einer Rückwärtsfahrt, zum Einknicken neigt. Insbesondere ist für ungeübte Personen das Einlenken des Anhängers bei einer Änderung des Lenkwinkels des Zugfahrzeugs bei einer Rückwärtsfahrt nicht ohne weiteres nachvollziehbar, so dass es bei einem Einparkvorgang häufig aufgrund eines vom Fahrer ungünstig gewählten Lenkwinkels zu einer Kollision mit einem benachbarten Hindernis wie beispielsweise einem anderen Kraftwagen oder zu einem Einknicken des Gespanns kommt.Such an assistance system is used, since the maneuvering of the team is difficult to classify, especially when reversing. This is in particular because the trailer tends to buckle when maneuvering, especially when reversing. In particular, for inexperienced people, the turning of the trailer in a change in the steering angle of the towing vehicle in a reverse is not readily traceable, so it often during a parking operation due to a driver unfavorably selected steering angle to a collision with an adjacent obstacle such as another car or a buckling of the team comes.

Bei der DE 10 2012 015 435 A1 ist vorgesehen, dass das Zugfahrzeug mittels einer Rückfahrkamera ein rückwärtiges Umfeld einschließlich des Anhängers beobachtet. Dabei wird ein Ist-Knickwinkel des Anhängers relativ zum Zugfahrzeug bestimmt. Ferner werden eine Länge einer nicht lenkbaren Deichsel des Anhängers sowie ein maximaler Knickwinkel des Anhängers bestimmt. Es erfolgt eine Eingabe eines Soll-Knickwinkels des Anhängers. Das Zugfahrzeug wird mit zumindest aktiver Lenkunterstützung bis zum Erreichen des Soll-Knickwinkels rückwärts gefahren, woraufhin die durch den Soll-Knickwinkel vorgegebene Fahrtrichtung fixiert wird. Schließlich wird das Zugfahrzeug mit zumindest aktiver Lenkunterstützung unter Beibehaltung der vorgegebenen Fahrtrichtung bis zum Erreichen einer endgültigen Parkposition rangiert.In the DE 10 2012 015 435 A1 it is envisaged that the towing vehicle by means of a rear view camera observed a rearward environment including the trailer. In this case, an actual bending angle of the trailer is determined relative to the towing vehicle. Furthermore, a length of a non-steerable drawbar of the trailer and a maximum bending angle of the trailer are determined. There is an input of a desired bending angle of the trailer. The towing vehicle is driven backward with at least active steering assistance until reaching the desired bending angle, whereupon the direction of travel predetermined by the desired bending angle is fixed. Finally, the towing vehicle with at least active steering assistance is maintained while maintaining the predetermined direction of travel until reaching a final parking position.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Assistenzsystem und ein Verfahren der eingangs genannten Art zu schaffen, mittels welchen sich ein besonders einfaches und komfortables Rangieren des Gespanns realisieren lässt.Object of the present invention is to provide an assistance system and a method of the type mentioned, by means of which a particularly simple and comfortable maneuvering of the team can be realized.

Diese Aufgabe wird durch ein Assistenzsystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 9 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den übrigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by an assistance system having the features of patent claim 1 and by a method having the features of patent claim 9. Advantageous embodiments with expedient developments of the invention are specified in the remaining claims.

Um ein Assistenzsystem der im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 angegebenen Art zu schaffen, mittels welchem sich ein besonders einfaches und komfortables Rangieren des Gespanns realisieren lässt, ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass das Assistenzsystem eine Mehrzahl von auswählbaren Fahrmanövern mit unterschiedlichen Trajektorien, entlang denen das Gespann mittels des Assistenzsystems automatisch bewegbar ist, aufweist. Dabei ist das Assistenzsystem dazu ausgebildet, einer das Assistenzsystem bedienenden Person, beispielsweise dem Fahrer des Zugfahrzeugs, wenigstens eines der Fahrmanöver zur Auswahl bereitzustellen. Die Person kann dann das wenigstens eine Fahrmanöver auswählen, woraufhin das Gespann mittels des Assistenzsystems entlang der Trajektorie bewegt wird, welche zu dem ausgewählten Fahrmanöver gehört. Dies bedeutet, dass das Gespann mittels des Assistenzsystems entlang der kompletten Trajektorie bewegt wird, falls diese Bewegung nicht beispielsweise durch eine entsprechende Eingabe der Person in das Assistenzsystem unterbrochen wird. Die Person muss somit nicht selbst eine Trajektorie, entlang welcher das Gespann bewegt werden soll, bestimmen beziehungsweise vorgeben, sondern kann auf einfache Weise wenigstens eines der vorgegebenen beziehungsweise vorbestimmten Fahrmanöver und die dazugehörende Trajektorie auswählen, so dass das Gespann mittels des Assistenzsystems von einem Startpunkt zu einem Endpunkt entlang der Trajektorie bewegt wird.In order to provide an assistance system specified in the preamble of claim 1 way, by means of which a particularly simple and comfortable maneuvering of the team realized, it is provided according to the invention that the assistance system a plurality of selectable driving maneuvers with different trajectories along which the team by means of of the assistance system is automatically movable. In this case, the assistance system is designed to provide at least one of the driving maneuvers for selection to a person operating the assistance system, for example to the driver of the towing vehicle. The person can then select the at least one driving maneuver, after which the team is moved by means of the assistance system along the trajectory associated with the selected driving maneuver. This means that the combination is moved by means of the assistance system along the entire trajectory, if this movement is not interrupted, for example by a corresponding input of the person in the assistance system. Thus, the person does not have to himself determine or specify a trajectory along which the team is to be moved, but can easily select at least one of the predetermined or predetermined driving maneuvers and the associated trajectory, so that the vehicle can be moved from a starting point by means of the assistance system an endpoint along the trajectory is moved.

Die Person muss somit während des Rangierens, das heißt während das Gespann mittels des Assistenzsystems entlang der Trajektorie von dem Startpunkt zu dem Endpunkt bewegt wird, beispielsweise keine Handlungen vornehmen, welche eine Richtungsänderung des Gespanns bewirken. Zumindest Richtungsänderungen des Gespanns werden mittels des Assistenzsystems automatisch bewirkt, wobei das Assistenzsystem in diesem Rahmen auch dazu ausgebildet ist das Gespann automatisch auf Kurs zu halten, so dass das Gespann beispielsweise geradeaus oder eine Kurve fährt. Mit anderen Worten erfolgt zumindest die Querführung des Gespanns automatisch mittels des Assistenzsystems. Dabei kann vorgesehen sein, dass die Längsführung des Gespanns, das heißt ein Beschleunigen und ein Abbremsen des Gespanns nicht automatisch mittels des Assistenzsystems durchgeführt wird, sondern durch die Person, insbesondere den Fahrer des Zugfahrzeugs, zu bewirken ist.For example, during maneuvering, that is, while the crew is being moved along the trajectory from the starting point to the end point by means of the assistance system, the person does not have to undertake actions that cause the team to change direction. At least changes in direction of the team are automatically effected by means of the assistance system, wherein the assistance system is also designed in this context to keep the team automatically on course, so that the team, for example, goes straight or a curve. In other words, at least the transverse guidance of the team is done automatically by means of the assistance system. It can be provided that the longitudinal guidance of the team, that is, an acceleration and deceleration of the team is not automatically carried out by the assistance system, but by the person, in particular the driver of the towing vehicle, to effect.

Hierbei wird mittels des Assistenzsystems ein sogenanntes halb-automatisches oder semi-automatisches Rangieren durchgeführt, da die Querführung mittels des Assistenzsystems automatisch erfolgt, die Längsführung jedoch, das heißt beispielsweise eine Betätigung eines Gaspedals und eine Betätigung eines Bremspedals des Fahrzeugs erfolgt durch den Fahrer.Here, by means of the assistance system, a so-called semi-automatic or semi-automatic automatic maneuvering performed as the transverse guidance by means of the assistance system is automatic, the longitudinal guide, however, that is, for example, an operation of an accelerator pedal and an operation of a brake pedal of the vehicle is carried out by the driver.

Alternativ dazu ist es denkbar, dass das Assistenzsystem ein voll-automatisches Rangieren des Gespanns bewirkt. Hierbei erfolgt nicht nur die Querführung des Gespanns automatisch mittels des Assistenzsystems, sondern auch die Längsführung des Fahrzeugs erfolgt automatisch mittels des Assistenzsystems. Somit muss die Person während des Bewegens des Gespanns entlang der Trajektorie vom Startpunkt zum Endpunkt nicht nur Richtungsänderungen des Gespanns nicht bewirken, sondern die Person muss das Gespann auch nicht abbremsen oder beschleunigen, das heißt eine Geschwindigkeit des Gespanns einstellen. Mit anderen Worten ist es bei dem halbautomatischen Rangieren vorgesehen, dass das Gespann mittels des Assistenzsystems gelenkt wird, wobei eine Geschwindigkeit des Gespanns durch die Person eingestellt wird. Demgegenüber ist es bei dem voll-automatischen Rangieren vorgesehen, dass das Gespann mittels des Assistenzsystems gelenkt wird und dass eine Geschwindigkeit des Gespanns mittels des Assistenzsystems eingestellt wird, so dass Handlungen, die eine Bewegung des Gespanns beeinflussen, von der Person nicht durchgeführt werden müssen.Alternatively, it is conceivable that the assistance system causes a fully automatic maneuvering of the team. Here, not only the transverse guidance of the team is done automatically by means of the assistance system, but also the longitudinal guidance of the vehicle takes place automatically by means of the assistance system. Thus, while moving the team along the trajectory from the starting point to the end point, the person must not only cause direction changes of the team, but the person does not have to decelerate or accelerate the team, that is, set a speed of the team. In other words, in the semi-automatic maneuvering, it is provided that the team is steered by means of the assistance system, whereby a speed of the team is set by the person. On the other hand, in the fully automatic maneuvering, it is provided that the team is steered by means of the assistance system and that a speed of the team is set by means of the assistance system, so that actions which influence a movement of the team do not have to be performed by the person.

Vorzugsweise ist es vorgesehen, dass das wenigstens eine auswählbare Fahrmanöver auf einer Anzeige, insbesondere einem Bildschirm, des Zugfahrzeugs angezeigt wird. Dadurch ist es beispielsweise möglich, der Person eine aktuelle Ausrichtung des Gespanns optisch zu kommunizieren, das heißt mitzuteilen, wobei das Gespann diese Ausrichtung am Startpunkt der Trajektorie aufweist. Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, der Person eine Ausrichtung des Gespanns zu kommunizieren, welche das Gespann am Endpunkt, das heißt nach dem Bewegen entlang der Trajektorie aufweisen wird. Dadurch ist es möglich, optisch zu vermitteln, welche Konsequenzen beziehungsweise Resultate die Auswahl des wenigstens einen Fahrmanövers mit sich bringt.Preferably, it is provided that the at least one selectable driving maneuver is displayed on a display, in particular a screen, of the towing vehicle. As a result, it is possible, for example, to visually communicate to the person a current orientation of the combination, that is, to communicate it, wherein the combination has this orientation at the starting point of the trajectory. Alternatively or additionally, it is possible to communicate to the person an alignment of the team which will have the team at the end point, that is to say after moving along the trajectory. This makes it possible to visually convey which consequences or results the selection of the at least one driving maneuver entails.

Um ein Verfahren der im Oberbegriff des Patentanspruchs 9 angegebenen Art zu schaffen, mittels welchem sich ein besonders einfaches und komfortables Rangieren realisieren lässt, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass das Assistenzsystem eine Mehrzahl von auswählbaren Fahrmanövern mit unterschiedlichen Trajektorien, entlang denen das Gespann mittels des Assistenzsystems bewegbar ist, aufweist, wobei eine das Assistenzsystem bedienende Person wenigstens eines der Fahrmanöver, beispielsweise über wenigstens ein Anzeigeelement wie beispielsweise einen Bildschirm, zur Auswahl bereitgestellt wird. Vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Assistenzsystems sind als vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens anzusehen und umgekehrt.In order to provide a method specified in the preamble of claim 9 way, by means of which a particularly simple and comfortable maneuvering can be realized, the invention provides that the assistance system a plurality of selectable driving maneuvers with different trajectories, along which the team by means of the assistance system movable wherein at least one of the driving maneuvers, for example via at least one display element such as a screen, is provided for selection by a person operating the assistance system. Advantageous embodiments of the assistance system according to the invention are to be regarded as advantageous embodiments of the method according to the invention and vice versa.

Der Erfindung liegt insgesamt insbesondere die Erkenntnis zugrunde, dass Anhänger üblicherweise keine Sensoren zum Erfassen einer Umgebung des Anhängers beziehungsweise des Gespanns aufweisen. Die beschriebene Auswahl beziehungsweise Auswahlmöglichkeit von unterschiedlichen Fahrmanövern stellt eine Möglichkeit dar, solche Sensoren zu ersetzen und ein einfaches, komfortables und für die Person nachvollziehbares Rangieren des Gespanns zu ermöglichen.The invention is based in particular on the recognition that trailers usually have no sensors for detecting an environment of the trailer or the trailer. The described selection or choice of different driving maneuvers represents a possibility to replace such sensors and to enable a simple, comfortable and comprehensible for the person maneuvering the team.

Dabei ist es auch denkbar, dass das jeweilige Fahrmanöver aus mehreren Zügen besteht, das heißt das Zugfahrzeug ändert während des Fahrmanövers seine Fahrtrichtung. Insbesondere hier ist aber zu beachten, dass das Fahrmanöver möglichst so einfach ist, das die Bewegungen nachvollziehbar beziehungsweise schon vorab voraussehbar ist.It is also conceivable that the respective driving maneuver consists of several trains, that is, the towing vehicle changes its direction of travel during the maneuver. In particular, however, it should be noted that the driving maneuver is as simple as possible, that the movements can be traced or predicted beforehand.

Das jeweilige Fahrmanöver kann ohne die Verwendung von Sensoren zum Erfassen einer Umgebung des Gespanns durchgeführt werden. Alternativ ist es denkbar, zum Durchführen des Fahrmanövers, das heißt zum Rangieren des Gespanns entlang der jeweiligen Trajektorie, wenigstens einen Sensor zum Erfassen zumindest eines Teilbereichs einer Umgebung des Gespanns zu verwenden.The respective driving maneuver can be performed without the use of sensors for detecting an environment of the team. Alternatively, it is conceivable to use at least one sensor for detecting at least one subarea of an environment of the team for carrying out the driving maneuver, that is to say for maneuvering the trailer along the respective trajectory.

Dabei hat es sich als besonders vorteilhaft gezeigt, wenn wenigstens ein Sensor vorgesehen ist, mittels welchem zumindest ein Teilbereich einer Umgebung des Gespanns erfassbar ist, wobei das Assistenzsystem dazu ausgebildet ist, das wenigstens eine Fahrmanöver in Abhängigkeit von dem erfassten Teilbereich zur Auswahl bereitzustellen. Mit anderen Worten ist es beispielsweise vorgesehen, dass das Assistenzsystem eine Mehrzahl von grundsätzlich auswählbaren und durchführbaren Fahrmanövern aufweist. In Abhängigkeit von dem erfassten Teilbereich der Umgebung stellt das Assistenzsystem jedoch nur einen Teil der eigentlich vorhandenen, auswählbaren und beispielsweise in einer Speichereinrichtung des Assistenzsystems gespeicherten Fahrmanövern der Person zur Auswahl bereit, da beispielsweise anhand des erfassten Teilbereichs der Umgebung ermittelt wurde, dass ausgehend von einem aktuellen Zustand, beispielsweise einer aktuellen Position des Gespanns, nicht alle grundsätzlich auswählbaren und durchführbaren Fahrmanöver durchgeführt werden können, ohne dass es zu einer Kollision des Gespanns mit wenigstens einem sich in der Umgebung des Gespanns befindenden Objekt kommt. Somit werden nur diejenigen der Fahrmanöver zur Auswahl bereitgestellt, welche mittels des Assistenzsystems durchgeführt werden können, ohne dass es zu einer Kollision des Gespanns mit einem sich in der Umgebung befindenden Objekt kommt. Hierdurch können unerwünschte Kollisionen des Gespanns mit Objekten in der Umgebung sowie daraus resultierende Beschädigungen vermieden werden.It has been found to be particularly advantageous if at least one sensor is provided, by means of which at least a portion of an environment of the team can be detected, wherein the assistance system is adapted to provide the at least one driving maneuver in response to the detected portion for selection. In other words, it is provided, for example, that the assistance system has a plurality of basically selectable and feasible driving maneuvers. Depending on the detected subregion of the environment, however, the assistance system only makes available a part of the actually existing, selectable driving maneuvers of the person stored, for example, in a memory device of the assistance system, since, for example, it was determined based on the acquired subarea of the environment Current state, for example, a current position of the team, not all basically selectable and feasible driving maneuvers can be performed without causing a collision of the team with at least one in the vicinity of the team object. Thus, only those of the driving maneuvers are provided for selection, which by means of Assistance system can be performed without causing a collision of the team with an object located in the surrounding area. As a result, unwanted collisions of the team with objects in the environment and resulting damage can be avoided.

Der Sensor zum Erfassen zumindest des Teilbereichs der Umgebung ist beispielsweise ein optischer Sensor, insbesondere eine Kamera wie beispielsweise eine Stereokamera, ein Laser-Sensor oder ein Radar-Sensor. Es ist auch ohne weiteres denkbar, dass der Sensor als anderer Sensor ausgebildet ist.The sensor for detecting at least the subarea of the environment is, for example, an optical sensor, in particular a camera such as a stereo camera, a laser sensor or a radar sensor. It is also readily conceivable that the sensor is designed as another sensor.

Der Sensor kann schließlich auch während des Bewegens des Gespanns entlang der Trajektorie genutzt werden, um zumindest einen Teilbereich der Umgebung des Gespanns zu erfassen, so dass das Gespann mittels des Assistenzsystems entlang der Trajektorie in Abhängigkeit von dem erfassten Teilbereich rangiert wird. Dadurch ist es beispielsweise möglich, während des Bewegens des Gespanns entlang der Trajektorie auf plötzlich auftretende beziehungsweise erfasste Objekte in der Umgebung zu reagieren, indem das Assistenzsystem beispielsweise eine Richtungs- und/oder Geschwindigkeitsänderung des Gespanns bewirkt. Hierdurch können insbesondere Kollisionen des Gespanns mit Objekten vermieden werden. Beispielsweise wird eine Objekterkennung durchgeführt, in deren Rahmen mittels des Sensors Objekte in der Umgebung des Gespanns identifiziert werden. Anhand dieser Objekterkennung kann dann das ausgewählte Fahrmanöver bedarfsgerecht angepasst werden, beispielsweise derart, dass eine Kollision des Gespanns mit einem erkannten Objekt vermieden wird.Finally, the sensor can also be used during the movement of the trailer along the trajectory in order to detect at least a portion of the surroundings of the team, so that the team is ranged along the trajectory by means of the assistance system as a function of the detected partial area. This makes it possible, for example, during the movement of the team along the trajectory to respond to suddenly occurring or detected objects in the environment by the assistance system causes, for example, a change in direction and / or speed of the team. As a result, in particular collisions of the team with objects can be avoided. For example, an object detection is carried out, in the context of which by means of the sensor objects in the vicinity of the team are identified. Based on this object recognition then the selected driving maneuver can be adjusted as needed, for example, such that a collision of the team is avoided with a detected object.

Der genannte Sensor kann dabei am Zugfahrzeug vorgesehen sein. Hierbei handelt es sich beispielsweise um einen Parksensor des Zugfahrzeugs. Ferner ist es möglich, dass der Sensor am Anhänger vorgesehen ist. Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.The said sensor can be provided on the towing vehicle. This is, for example, a parking sensor of the towing vehicle. Furthermore, it is possible that the sensor is provided on the trailer. Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of preferred embodiments and from the drawing. The features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations shown below alone in the description of the figures and / or in the figures can be used not only in the respectively indicated combination, but also in other combinations or alone, without the scope of To leave invention.

Die Zeichnung zeigt in:The drawing shows in:

1 eine schematische Draufsicht eines Gespanns umfassend ein Zugfahrzeug und einen mit dem Zugfahrzeug gelenkig gekoppelten Anhänger, wobei ein Assistenzsystem zum Rangieren des Gespanns vorgesehen ist, und wobei das Assistenzsystem eine Mehrzahl von auswählbaren Fahrmanövern mit unterschiedlichen Trajektorien, entlang denen das Gespann mittels des Assistenzsystems bewegbar ist, aufweist und dazu ausgebildet ist, einer das Assistenzsystem bedienenden Person wenigstens eines der Fahrmanöver zur Auswahl bereitzustellen, und wobei in 1 ein erstes der auswählbaren Fahrmanöver veranschaulicht ist; 1 a schematic plan view of a trailer comprising a towing vehicle and a towing vehicle coupled with the towing vehicle, wherein an assistance system for maneuvering the team is provided, and wherein the assistance system a plurality of selectable driving maneuvers with different trajectories along which the team is movable by means of the assistance system and is adapted to provide at least one of the driving maneuvers for selection to a person operating the assistance system, and wherein 1 a first one of the selectable driving maneuvers is illustrated;

2 eine weitere schematische Draufsicht des Gespanns, wobei in 1 ein zweites der auswählbaren Fahrmanöver veranschaulicht ist; 2 a further schematic plan view of the team, wherein in 1 a second one of the selectable driving maneuvers is illustrated;

3 eine weitere schematische Draufsicht des Gespanns, wobei in 3 ein drittes der auswählbaren Fahrmanöver veranschaulicht ist; 3 a further schematic plan view of the team, wherein in 3 a third of the selectable driving maneuvers is illustrated;

4 eine schematische Blockdarstellung des Assistenzsystems; und 4 a schematic block diagram of the assistance system; and

5 eine weitere schematische Draufsicht des Gespanns, wobei in 5 ein viertes der auswählbaren Fahrmanöver veranschaulicht ist 5 a further schematic plan view of the team, wherein in 5 a fourth of the selectable driving maneuvers is illustrated

In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen.In the figures, identical or functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

1 zeigt in einer schematischen Draufsicht ein im Ganzen mit 10 bezeichnetes Gespann, welches ein Zugfahrzeug 12 in Form eines Personenkraftwagens und einen Anhänger 14 umfasst. Der Anhänger 14 weist eine nicht-gelenkte Deichsel 16 auf, über welche der Anhänger 14 gelenkig mit dem Zugfahrzeug 12 gekoppelt ist. Ferner ist ein in 4 anhand eines Blockschaubilds veranschaulichtes Assistenzsystem vorgesehen, welches beispielsweise eine Komponente des Zugfahrzeugs 12 ist. Das Assistenzsystem kann beispielsweise über eine zugehörige Ein- und Ausgabeeinrichtung des Zugfahrzeugs 12 und/oder über ein mobiles Endgerät wie beispielsweise ein Smartphone oder einen Tablet-PC bedient werden, wobei das mobile Kommunikationsendgerät beispielsweise drahtlos, insbesondere über Funk, mit dem Zugfahrzeug 12 und somit mit dem Assistenzsystem gekoppelt ist. Dem Assistenzsystem ist dabei ein Anzeigeelement in Form eines Bildschirms zugeordnet, welcher beispielsweise als Flüssigkristallbildschirm ausgebildet ist. Der Bildschirm kann dabei im Innenraum des Zugfahrzeugs 12 angeordnet sein. Ferner ist es möglich, dass der Bildschirm ein Bildschirm des mobilen Kommunikationsendgeräts ist. Ferner ist wenigstens ein Bedienelement vorgesehen, über welches eine Person Eingaben in das Assistenzsystem tätigen kann. 1 shows in a schematic plan view with a whole 10 designated team, which is a towing vehicle 12 in the form of a passenger car and a trailer 14 includes. The trailer 14 has a non-steered drawbar 16 on which of the followers 14 articulated with the towing vehicle 12 is coupled. Furthermore, an in 4 provided by a block diagram illustrated assistance system which, for example, a component of the towing vehicle 12 is. The assistance system can, for example, via an associated input and output device of the towing vehicle 12 and / or be operated via a mobile terminal such as a smartphone or a tablet PC, wherein the mobile communication terminal, for example wirelessly, in particular by radio, with the towing vehicle 12 and thus coupled with the assistance system. The assistance system is associated with a display element in the form of a screen, which is designed for example as a liquid crystal screen. The screen can be inside the towing vehicle 12 be arranged. Furthermore, it is possible that the screen is a screen of the mobile communication terminal. Furthermore, at least one operating element is provided, via which a person can make inputs into the assistance system.

Das Assistenzsystem umfasst eine Mehrzahl von auswählbaren Fahrmanövern mit unterschiedlichen Trajektorien, entlang denen das Gespann 10 mittels des Assistenzsystems bewegbar ist. Diese Fahrmanöver sind beispielsweise in einer Speichereinrichtung des Assistenzsystems gespeichert und können prinzipiell alle durch eine das Assistenzsystem bedienende Person, beispielsweise den Fahrer des Zugfahrzeugs 12, ausgewählt werden. Das Assistenzsystem dient dazu, das Gespann 10 entlang der jeweiligen Trajektorie zu rangieren, wobei ein halb-automatisches Rangieren oder ein voll-automatisches Rangieren vorgesehen sein kann. Im Rahmen des halbautomatischen Rangierens werden – wenn das Gespann 10 von einem Startpunkt entlang der Trajektorie bis zu einem Endpunkt bewegt wird – Richtungsänderungen des Gespanns 10 mittels des Assistenzsystems automatisch bewirkt. Mit anderen Worten wird das Gespann 10 mittels des Assistenzsystems automatisch gelenkt, so dass beispielsweise ein Knickwinkel des Anhängers 14 relativ zum Zugfahrzeug 12 während des Rangierens mittels des Assistenzsystems automatische eingestellt wird. Dies bedeutet, dass das Assistenzsystem bei dem halb-automatischen Rangieren die Querführung des Gespanns 10 übernimmt. Ferner ist es im Rahmen des halb-automatischen Rangierens vorgesehen, dass die Längsführung des Gespanns 10 durch die Person, das heißt durch den Fahrer des Zugfahrzeugs 12 erfolgt. Unter der Längsführung ist zu versehen, dass eine Geschwindigkeit des Gespanns 10 – während dieses entlang der Trajektorie bewegt wird – durch den Fahrer eingestellt wird. Zum Einstellen der Geschwindigkeit des Gespanns 10 umfasst das Zugfahrzeug 12 beispielsweise Bedienelemente in Form eines sogenannten Gaspedals und eines Bremspedals. Durch Betätigen des Gaspedals kann der Fahrer das Gespann 10 beschleunigen. Durch Betätigen des Bremspedals kann der Fahrer das Gespann 10 abbremsen. Dadurch kann der Fahrer insgesamt die Geschwindigkeit des Gespanns 10 einstellen.The assistance system includes a plurality of selectable driving maneuvers with different trajectories along which the team 10 is movable by means of the assistance system. These driving maneuvers are stored, for example, in a storage device of the assistance system and can in principle all be operated by a person operating the assistance system, for example the driver of the towing vehicle 12 , to be selected. The assistance system serves the team 10 to shunt along the respective trajectory, with a semi-automatic maneuvering or a fully automatic maneuvering can be provided. In the context of semi-automatic maneuvering - if the team 10 is moved from a starting point along the trajectory to an end point - direction changes of the team 10 automatically effected by means of the assistance system. In other words, the team becomes 10 automatically steered by the assistance system, so that, for example, a bending angle of the trailer 14 relative to the towing vehicle 12 is adjusted automatically during maneuvering by means of the assistance system. This means that the assistance system in the semi-automatic maneuvering the cross-leadership of the team 10 takes over. Furthermore, it is provided in the context of semi-automatic maneuvering that the longitudinal guidance of the team 10 by the person, that is by the driver of the towing vehicle 12 he follows. Under the longitudinal guide is to provide that a speed of the team 10 - While this is moved along the trajectory - is adjusted by the driver. To set the speed of the team 10 includes the towing vehicle 12 For example, controls in the form of a so-called accelerator pedal and a brake pedal. By pressing the accelerator pedal, the driver can the team 10 accelerate. By pressing the brake pedal, the driver can the team 10 decelerate. This allows the driver overall the speed of the team 10 to adjust.

Im Rahmen des voll-automatischen Rangierens erfolgt sowohl die Längsführung, das heißt das Einstellen der Geschwindigkeit des Gespanns 10, als auch die Querführung, das heißt das Lenken des Gespanns 10 automatisch durch das Assistenzsystem, während das Gespann 10 entlang der Trajektorie bewegt wird. Beim halb-automatischen Rangieren ist es somit erforderlich, dass der Fahrer im Zugfahrzeug 12 sitzt und die Längsführung über das Gas- und Bremspedal selbst übernimmt. Im Rahmen des vollautomatischen Rangierens kann vorgesehen sein, dass die Person beziehungsweise der Fahrer außerhalb des Zugfahrzeugs steht.In the context of fully automatic maneuvering is both the longitudinal guidance, that is setting the speed of the team 10 , as well as the transverse guidance, that is to steer the team 10 automatically through the assistance system, while the team 10 is moved along the trajectory. With semi-automatic maneuvering, it is thus necessary for the driver in the towing vehicle 12 sits and takes over the longitudinal guide via the accelerator and brake pedal itself. In the context of fully automatic maneuvering can be provided that the person or the driver is outside the towing vehicle.

Ferner ist es möglich, dass sich die Person beziehungsweise der Fahrer auch im Rahmen des halb-automatischen Rangierens außerhalb des Zugfahrzeugs 12 befindet und im Rahmen des halb-automatischen Rangierens das Gas- und Bremspedal nicht bedient. Hierbei erfolgt die Längsführung durch den Fahrer beziehungsweise der Person derart, dass die sich außerhalb des Zugfahrzeugs 12 aufhaltende Person die Geschwindigkeit des Gespanns 10 über eine Fernbedienungseinrichtung einstellt, ohne hierzu das Gaspedal und Bremspedal direkt bedienen beziehungsweise berühren zu müssen. Hierdurch ist es möglich, dass die sich außerhalb des Zugfahrzeugs 12 aufhaltende Person eine Umgebung des Gespanns 10 überwachen und entsprechend die Geschwindigkeit des Gespanns 10 an die Umgebung anpassen kann. Die Fernbedienungseinrichtung kann beispielsweise durch das genannten mobile Endgerät gebildet sein.Furthermore, it is possible that the person or the driver also in the context of semi-automatic maneuvering outside the towing vehicle 12 and does not operate the accelerator and brake pedal as part of the semi-automatic maneuvering. Here, the longitudinal guidance is carried out by the driver or the person such that the outside of the towing vehicle 12 the person holding the speed of the team 10 via a remote control device sets, without having to operate or touch the accelerator pedal and brake pedal directly. This makes it possible that the outside of the towing vehicle 12 resident person an environment of the team 10 monitor and accordingly the speed of the team 10 can adapt to the environment. The remote control device may be formed, for example, by said mobile terminal.

Das Zugfahrzeug 12 weist vier Räder auf, über welche das Zugfahrzeug 12 beim Rangieren beziehungsweise Bewegen entlang der Trajektorie auf einem Untergrund beziehungsweise einer Fahrbahn abrollt. Jedem Rad ist ein Raddrehzahlsensor zugeordnet, mittels welchem eine jeweilige Drehzahl des jeweiligen Rads erfasst wird. Darüber hinaus weist das Zugfahrzeug 12 einen Gierratensensor auf, mittels welchem eine Gierrate um die Fahrzeughochrichtung erfassbar ist. Schließlich ist ein Knickwinkelsensor vorgesehen, mittels welchem der genannte Knickwinkel zwischen dem Zugfahrzeug 12 und dem Anhänger 14 erfassbar ist. Das Assistenzsystem greift dabei auf die Raddrehzahlsensoren, den Gierratensensor und den Knickwinkelsensor zu und lenkt das Gespann 10 automatisch in Abhängigkeit von der jeweiligen erfassten Drehzahl, der erfassten Gierrrate und dem erfassten Knickwinkel.The towing vehicle 12 has four wheels, over which the towing vehicle 12 when maneuvering or moving along the trajectory rolls on a substrate or a roadway. Each wheel is assigned a wheel speed sensor, by means of which a respective speed of the respective wheel is detected. In addition, the towing vehicle points 12 a yaw rate sensor by means of which a yaw rate about the vehicle vertical direction can be detected. Finally, a kink angle sensor is provided, by means of which said kink angle between the towing vehicle 12 and the trailer 14 is detectable. The assistance system accesses the wheel speed sensors, the yaw rate sensor and the buckling angle sensor and steers the team 10 automatically depending on the respective detected speed, the detected yaw rate and the detected kink angle.

Das Gespann 10, insbesondere das Zugfahrzeug 12, kann zusätzliche Sensoren in Form von Umfeldsensoren umfassen, mittels welchen zumindest ein Teilbereich des Gespanns 10 erfassbar ist. Bei solchen Umfeldsensoren kann es sich um Ultraschall-, Radar- oder Lasersensoren oder um Kameras, insbesondere Stereokameras, handeln. Diese Umfeldsensoren können verwendet werden, um beispielsweise einen freien Raum zu bestimmen, in welchem das Gespann 10 bewegt werden kann, ohne dass es zu Kollisionen des Gespanns 10 mit vom Gespann 10 unterschiedlichen, in der Umgebung angeordneten Objekten, kommt. Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, mittels dieser Umfeldsensoren eine aktuelle Position des Gespanns 10 in der Umgebung, das heißt den Startpunkt der Trajektorie zu ermitteln.The team 10 , in particular the towing vehicle 12 , may include additional sensors in the form of environmental sensors, by means of which at least a portion of the team 10 is detectable. Such environmental sensors can be ultrasound, radar or laser sensors or cameras, in particular stereo cameras. These environmental sensors can be used to determine, for example, a free space in which the team is 10 can be moved without causing collisions of the team 10 with the team 10 different, arranged in the environment objects comes. Alternatively or additionally, it is possible by means of these environment sensors a current position of the team 10 in the environment, that is, to determine the starting point of the trajectory.

Anhand von 1 ist ein erstes der auswählbaren Fahrmanöver veranschaulicht. Im Rahmen dieses ersten Fahrmanövers wird das Gespann 10 ausgehend von seiner aktuellen und in 1 veranschaulichten Position derart entlang einer in 1 mit 18 bezeichneten Trajektorie rückwärts bewegt beziehungsweise rangiert, dass das Gespann 10 nach Beenden des Fahrmanövers eine solche Position einnimmt, dass sich der Anhänger 14 in einem Bereich 20 zwischen zwei Kraftwagen 22 und 24 befindet. In dieser Position nimmt der Anhänger 14 eine sogenannte Parkposition ein, wobei diese Parkposition der Endpunkt der Trajektorie 18 ist. Bei der Trajektorie 18 handelt es sich um eine geplante beziehungsweise berechnete Trajektorie, welche mittels des Assistenzsystems derart geplant beziehungsweise berechnet wird, dass – wenn das Gespann 10 entlang der Trajektorie 18 bewegt wird – der Anhänger 14 nach dem Fahrmanöver die beschriebene Parkposition tatsächlich einnimmt. Der Fahrer des Zugfahrzeugs 12 bewegt das Gespann 10 beispielsweise zunächst in eine in 1 gezeigte Position und stellt das Gespann 10 ab. Mit anderen Worten steht das Gespann 10. Anschließend wählt der Fahrer das erste Fahrmanöver aus. Anschließend berechnet das Assistenzsystem die Trajektorie 18, um den Anhänger 14 vorliegend in einem zumindest rechten Winkel abbiegen zu lassen, woraufhin das Assistenzsystem das erste Fahrmanöver durchführt. Mittels des ersten Fahrmanövers wird vorliegend der Anhänger 14 nach rechts eingeparkt. Die Ausführungen zu 1 können jedoch auch ohne weiteres auf ein Fahrmanöver übertragen werden, bei welchem der Anhänger 14 nach links, insbesondere in einem zumindest im Wesentlichen rechten Winkel, eingeparkt wird. Es kann vorgesehen sein, dass die Person beziehungsweise der Fahrer über wenigstens ein Bedienelement einen zumindest nahezu beliebigen Winkel auswählt beziehungsweise in das Assistenzsystem eingibt, wobei dieser Winkel dann durch das Assistenzsystem abgefahren wird, so dass dadurch der Anhänger 14 eingeparkt wird. Ferner ist es möglich, mit Hilfe der Umfeldsensoren in Abhängigkeit von mittels der Umfeldsensoren in der Umgebung erfassten Objekten ein mögliches Fahrmanöver, insbesondere Einparkmanöver, zu ermitteln und schließlich der Person zur Auswahl bereitzustellen.Based on 1 is a first of the selectable driving maneuvers illustrated. In the context of this first driving maneuver, the team becomes 10 starting from his current and in 1 illustrated position so along a in 1 With 18 designated trajectory moved backwards or ranked, that the team 10 after completion of the maneuver, assumes such a position that the trailer 14 in one area 20 between two cars 22 and 24 located. In this position the trailer takes 14 a so-called parking position, this parking position being the end point of the trajectory 18 is. In the trajectory 18 it is a planned or calculated trajectory, which is planned or calculated by means of the assistance system such that - if the team 10 along the trajectory 18 is moved - the trailer 14 after the driving maneuver actually occupies the parking position described. The driver of the towing vehicle 12 moves the team 10 For example, first in an in 1 shown position and represents the team 10 from. In other words, the team stands 10 , Then the driver selects the first driving maneuver. Subsequently, the assistance system calculates the trajectory 18 to the trailer 14 in the present case, to let it turn at an at least right angle, whereupon the assistance system performs the first driving maneuver. By means of the first driving maneuver in the present case is the trailer 14 parked to the right. The remarks to 1 However, can also be easily transferred to a driving maneuver in which the trailer 14 is parked to the left, in particular at an at least substantially right angle. It can be provided that the person or the driver via at least one control element selects at least almost any angle or enters into the assistance system, this angle is then traversed by the assistance system, so that thereby the trailer 14 is parked. Furthermore, it is possible, with the aid of the environment sensors, to determine a possible driving maneuver, in particular parking maneuvers, as a function of objects detected by means of the environment sensors in the surroundings, and finally to make the person available for selection.

Die möglichen, durchführbaren Fahrmanöver werden beispielsweise auf dem zuvor genannten Bildschirm angezeigt, so dass dem Fahrer das jeweilige Fahrmanöver besonders gut veranschaulicht werden kann.The possible, feasible driving maneuvers are displayed, for example, on the aforementioned screen, so that the driver can be illustrated particularly well the respective driving maneuver.

In 2 ist ein zweites der Fahrmanöver veranschaulicht. Im Rahmen des zweiten Fahrmanövers soll das Gespann 10 in eine Parklücke 26 parallel eingeparkt werden, wobei die Parklücke 26 durch Kraftwagen 22 und 24 begrenzt ist. Vor beziehungsweise hinter den Kraftwagen 22 und 24 stehen weitere Personenkraftwagen 28. Der Fahrer des Zugfahrzeugs 12 wählt das zweite Fahrmanöver aus, woraufhin das Assistenzsystem die zugehörige und in 2 mit 30 bezeichnete Trajektorie plant, das heißt berechnet. Bei der Trajektorie 18 beziehungsweise 30 handelt es sich um eine Bahn beziehungsweise Bewegungsbahn, entlang welcher das Gespann 10 bewegt wird. Nach Auswahl des zweiten Fahrmanövers wird die Trajektorie 30 derart berechnet, dass das Gespann 10 im Endpunkt der Trajektorie 30 gegenüber dem Startpunkt um wenigstens eine Breite des Gespanns 10 zuzüglich eines Reserveabstands 32 vorliegend in Fahrzeugquerrichtung nach rechts versetzt ist. Mit anderen Worten wird das zweite Fahrmanöver derart durchgeführt, dass das Gespann 10 um eine Fahrzeugbreite und den Reserveabstand 32 aus der aktuellen Position in Fahrzeugquerrichtung nach rechts versetzt wird. Nach Durchführen des Fahrmanövers befindet sich der Anhänger 14 wieder im Bereich 20.In 2 is a second of driving maneuvers illustrated. In the context of the second driving maneuver the team is supposed to 10 in a parking space 26 be parked parallel, with the parking space 26 by car 22 and 24 is limited. Before or behind the cars 22 and 24 are other cars 28 , The driver of the towing vehicle 12 selects the second driving maneuver, whereupon the assistance system the associated and in 2 With 30 designated trajectory plans, that is calculated. In the trajectory 18 respectively 30 it is a train or trajectory along which the team 10 is moved. After selecting the second driving maneuver, the trajectory becomes 30 calculated so that the team 10 in the endpoint of the trajectory 30 opposite the starting point by at least one width of the team 10 plus a reserve distance 32 in this case is offset to the right in the vehicle transverse direction. In other words, the second driving maneuver is performed such that the team 10 by one vehicle width and the reserve distance 32 is offset from the current position in the vehicle transverse direction to the right. After completing the maneuver, the trailer is located 14 again in the area 20 ,

Als Reserveabstand 32 kann ein vorgebbarer Standardwert verwendet werden. Alternativ ist es möglich, dass der Fahrer über das Bedienelement den Standardwert verändert beziehungsweise einen vorgebbaren Reserveabstand 32 einstellt, um welchen das Gespann 10 zuzüglich zur Fahrzeugbreite vorliegend nach rechts versetzt wird. Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, den Reserveabstand 32 mit Hilfe der Umfeldsensoren zu bestimmen. Eine weitere Ausprägungsform wäre, mit Hilfe der Umfeldsensoren in Abhängigkeit von erkannten Objekten mögliche Positionen beziehungsweise Endpunkte des Gespanns 10 zu bestimmen und schließlich der Person zur Auswahl bereitzustellen. Es versteht sich, dass die Ausführungsformen zu 2 auch ohne weiteres auf ein Fahrmanöver übertragen werden können, bei welchem das Gespann 10 um den Reserveabstand und die Fahrzeugbreite nach links versetzt wird.As reserve distance 32 You can use a predefined default value. Alternatively, it is possible that the driver changes the default value via the operating element or a predefinable reserve distance 32 which the team is about 10 plus the vehicle width in the present case is offset to the right. Alternatively or additionally, it is possible to reserve the distance 32 determine with the help of environment sensors. Another form of expression would be, with the help of environment sensors depending on detected objects possible positions or endpoints of the team 10 to determine and eventually provide the person for selection. It is understood that the embodiments too 2 can also be easily transferred to a driving maneuver in which the team 10 is offset by the reserve distance and the vehicle width to the left.

In 3 ist ein drittes der Fahrmanöver veranschaulicht. Ausgangssituation ist, dass das Gespann 10 einen beliebigen Knickwinkel aufweist. Wählt der Fahrer das dritte Fahrmanöver, so berechnet das Assistenzsystem eine in 3 mit 37 bezeichnete Trajektorie, derart, dass das Ende der Trajektorie 37 mit der Längsachse des Anhängers 14 zusammenfällt. Im Rahmen des dritten Fahrmanövers wird das Gespann 10 dann derart ausgerichtet, dass auch die Längsachse des Zugfahrzeugs 12 mit der Trajektorie 37 und somit mit der Längsachse des Anhängers 14 zusammenfällt, wobei jedoch die Trajektorie 37 und somit die Längsmittelachse des Anhängers 14 nicht verändert wird. Mit anderen Worten, zu einem Zeitpunkt, zu welchem das dritte Fahrmanöver ausgewählt wird, weist die Längsachse des Anhängers 14 einen Verlauf im Raum auf. Die Trajektorie 37 wird beispielsweise als Gerade derart festgelegt, dass die Trajektorie 37 mit der Längsachse des Anhängers 14 zusammenfällt, so dass der Verlauf der Trajektorie 37 im Raum dem Verlauf der Längsachse des Anhängers 14 im Raum entspricht.In 3 a third of the driving maneuvers is illustrated. Starting situation is that the team 10 has any bending angle. If the driver selects the third driving maneuver, the assistance system calculates an in 3 With 37 designated trajectory, such that the end of the trajectory 37 with the longitudinal axis of the trailer 14 coincides. In the context of the third driving maneuver the team becomes 10 then aligned so that, too the longitudinal axis of the towing vehicle 12 with the trajectory 37 and thus with the longitudinal axis of the trailer 14 coincides, but the trajectory 37 and thus the longitudinal center axis of the trailer 14 not changed. In other words, at a time when the third driving maneuver is selected, the trailer has the longitudinal axis 14 a course in space. The trajectory 37 is set, for example, as a straight line such that the trajectory 37 with the longitudinal axis of the trailer 14 coincides, so that the course of the trajectory 37 in space the course of the longitudinal axis of the trailer 14 in the room corresponds.

Anschließend wird das Gespann 10 zumindest halb-automatisch mittels des Assistenzsystems derart rangiert, dass der jeweilige Verlauf der Trajektorie 37 und der Längsachse des Anhängers 14 im Endpunkt der Trajektorie dem jeweiligen Verlauf der Trajektorie 37 und der Längsachse des Anhängers 14 im Startpunkt der Trajektorie entspricht und dass die Längsachse des Zugfahrzeugs 12 mit der Längsachse des Anhängers 14 und mit der Trajektorie 37 zusammenfällt. Dann kann das Gespann 10 gerade rückwärts gefahren werden, bis sich der Anhänger 14 in seiner Parkposition, das heißt in dem in 3 mit 20 bezeichneten Bereich befindet. Das dritte Fahrmanöver ermöglicht es dem Fahrer, zunächst den Anhänger 14 so auszurichten, dass der Anhänger 14 einfach gerade beispielsweise nach hinten bewegt werden müsste, um den Anhänger 14 in seine gewünschte Parkposition zu bewegen. Bei dieser durch den Fahrer bewirkten Ausrichtung spielt der Knickwinkel, das heißt die Ausrichtung des Zugfahrzeugs 12 im Startpunkt keine Rolle, da im Rahmen des dritten Fahrmanövers das Zugfahrzeug 12 am Anhänger 14 beziehungsweise dessen Position ausgerichtet wird. Ein Spezialfall des dritten Fahrmanövers ist somit eine Geradeausfahrt des gesamten Gespanns 10. In 5 ist ein viertes der Fahrmanöver veranschaulicht. Ausgangssituation ist, dass das Gespann 10 einen beliebigen Knickwinkel aufweist. Wählt der Fahrer das vierte Fahrmanöver, so berechnet das Assistenzsystem eine in 5 mit 57 bezeichnete Trajektorie, derart, dass der Anhänger 14 in seiner in 5 mit durchgezogenen Linien veranschaulichten Zielposition die gleiche Ausrichtung wie in seiner in 5 mit gestrichelten Linien veranschaulichten Startposition hat, jedoch seitlich versetzt zur Starposition steht. Mit anderen Worten weist der Anhänger 14 in der Zielposition einen Versatz 58 zur Starposition auf. Hierzu muss die Trajektorie 57 als eine solche Trajektorie geplant werden, bei der das Gespann 10 zuerst einen Vorwärtszug, das heißt eine Vorwärtsbewegung und dann einen Rückwärtszug, das heißt eine Rückwärtsbewegung durchführt.Subsequently, the team is 10 at least semi-automatically by means of the assistance system ranked such that the respective course of the trajectory 37 and the longitudinal axis of the trailer 14 in the end point of the trajectory the respective course of the trajectory 37 and the longitudinal axis of the trailer 14 at the starting point of the trajectory corresponds and that the longitudinal axis of the towing vehicle 12 with the longitudinal axis of the trailer 14 and with the trajectory 37 coincides. Then the team can 10 just be driven backwards until the trailer 14 in its parking position, that is in the in 3 With 20 designated area is located. The third maneuver allows the driver, first the trailer 14 align so that the trailer 14 just to be moved backwards, for example, to the trailer 14 to move to his desired parking position. In this caused by the driver alignment of the articulation angle, that is, the orientation of the towing vehicle 12 in the starting point, no role, because in the context of the third maneuver the towing vehicle 12 on the trailer 14 or whose position is aligned. A special case of the third maneuver is thus a straight ahead of the entire team 10 , In 5 a fourth of the driving maneuvers is illustrated. Starting situation is that the team 10 has any bending angle. If the driver selects the fourth driving maneuver, the assistance system calculates an in 5 With 57 designated trajectory, such that the trailer 14 in his in 5 Target position illustrated by solid lines have the same orientation as in its in FIG 5 Start position shown with dashed lines has, however, laterally offset from the star position. In other words, the trailer points 14 in the destination position an offset 58 to the star position. This requires the trajectory 57 be planned as such a trajectory in which the team 10 First, a forward train, that is, a forward movement and then a Rückwärtszug, that is, performs a backward movement.

Für den Versatz 58 kann ein vorgebbarer Standardwert verwendet werden. Alternativ ist es möglich, dass der Fahrer über das Bedienelement den Standardwert verändert beziehungsweise einen vorgebbaren Versatz 58 einstellt, um welchen das Gespann 10 zuzüglich zur Fahrzeugbreite vorliegend nach rechts versetzt wird. In 5 ist zur Verdeutlichung ein großer Versatz 58 dargestellt. Vorteilhafter sind kleinere Versätze.For the offset 58 You can use a predefined default value. Alternatively, it is possible that the driver changes the default value via the operating element or a predefinable offset 58 which the team is about 10 plus the vehicle width in the present case is offset to the right. In 5 is a big offset for clarity 58 shown. More advantageous are smaller offsets.

Ein in den Figuren nicht dargestelltes, fünftes Fahrmanöver ist beispielsweise ein Zurücksetzen des Gespanns 10. Ausgangssituation ist, dass das Gespann 10 eine gewisse Strecke vorwärts gefahren ist. Dabei hat das Assistenzsystem Informationen über den befahrenen Weg abgespeichert. Das Zugfahrzeug 12, insbesondere das Gespann 10, weist in der Ausgangssituation einen beliebigen Knickwinkel auf. Wählt der Fahrer das fünfte Fahrmanöver, regelt das Assistenzsystem das Gespann 10 anhand der gespeicherten Information zurück entlang zu einem vorherigen Punkt.A not shown in the figures, fifth driving maneuver is, for example, a reset of the team 10 , Starting situation is that the team 10 drove a certain distance forward. The assistance system has stored information about the traveled route. The towing vehicle 12 especially the team 10 , Has in the initial situation on any bending angle. If the driver selects the fifth maneuver, the assistance system controls the team 10 back to a previous point based on the stored information.

4 zeigt in einem Blockdiagramm das in 4 mit 38 bezeichnete Assistenzsystem, welches beispielsweise durch eine elektronische Steuereinheit beziehungsweise ein Steuergerät verwirklicht wird. Das Assistenzsystem 38 umfasst eine Bahnplanung 39 und eine Bahnregelung 40. Die Aufgabe der Bahnplanung 39 ist es, die in 4 durch einen Richtungspfeil 42 veranschaulichte Auswahl der Person entgegenzunehmen um die zum ausgewählten Fahrmanöver gehörende Bahn beziehungsweise Trajektorie des Anhängers 14 beziehungsweise des Gespanns 10 insgesamt zu berechnen beziehungsweise zu planen und anschließend die geplante Trajektorie der Bahnregelung 40 zu übergeben. Die Übergabe der Trajektorie von der Bahnplanung 39 an die Bahnregelung 40 ist in 4 durch einen Richtungspfeil 43 veranschaulicht. Zum Berechnen der Trajektorie werden insbesondere die jeweiligen Drehzahlen der Räder, die Gierrate sowie der Knickwinkel berücksichtigt. Zusätzlich kann die Bahnplanung 39 Signale von Umfeldsensoren berücksichtigen. Die Umfeldsensoren ermöglichen beispielweise der Bahnplanung 39, einen freien Fahrraum zu bestimmen, in welchem das Gespann 10 bewegt werden kann, ohne dass es zu Kollisionen mit vom Gespann 10 unterschiedlichen Objekten kommt. Somit ermöglichen es die Umfeldsensoren der Bahnplanung 39, Kollisionen des Gespanns 10 mit anderen Objekten zu vermeiden, sowie eine Position des Gespanns 10 relativ zu sich in der Umgebung befindenden Objekten zu bestimmen. 4 shows in a block diagram the in 4 With 38 designated assistance system, which is realized for example by an electronic control unit or a control unit. The assistance system 38 includes a path planning 39 and a course regulation 40 , The task of railway planning 39 is it that in 4 by a directional arrow 42 illustrated selection of the person to take the belonging to the selected driving maneuver or trajectory of the trailer 14 or the team 10 total to calculate or plan and then the planned trajectory of the orbit control 40 to hand over. The transfer of the trajectory of the railway planning 39 to the railway regulation 40 is in 4 by a directional arrow 43 illustrated. To calculate the trajectory, in particular the respective rotational speeds of the wheels, the yaw rate and the bending angle are taken into account. In addition, the railway planning 39 Consider signals from environmental sensors. The environment sensors allow, for example, the path planning 39 to determine a free range in which the team 10 can be moved without causing collisions with the team 10 different objects comes. Thus, the environment sensors enable path planning 39 , Collisions of the team 10 with other objects to avoid, as well as a position of the team 10 relative to surrounding objects.

Die Bahnregelung 40 regelt das Gespann 10 entlang der von der Bahnplanung 39 übergebenen Trajektorie, welche eine Soll-Bahn darstellt. Insbesondere wird die Position des Mittelpunkts des Anhängers 14 geregelt, derart, dass der Mittelpunkt der vorgegebenen Trajektorie folgt. Für die Bahnregelung 40 werden die Drehzahlen der Räder, die Gierrate und der Knickwinkel berücksichtigt. Die Bahnregel 40 steuert zumindest die Lenkung des Zugfahrzeugs 12 an. Bei einer voll-automatischen Durchführung werden zusätzlich ein Antriebsaggregat, insbesondere ein Motor, eine Bremse und ein Getriebe des Zugfahrzeugs 12 angesteuert, so dass die Geschwindigkeit des Gespanns 10 eingestellt werden kann. Ferner ist es dadurch möglich, die Fahrtrichtung einzustellen. Mit anderen Worten ist es dadurch möglich, das Gespann 10 automatisch vorwärts und rückwärts zu bewegen. Die Berücksichtigung der Drehzahlen der Räder, der Gierrate und des Knickwinkels durch die Bahnplanung 39 ist durch einen Richtungspfeil 44 veranschaulicht, wobei die Berücksichtigung der Umfeldsensoren durch die Bahnplanung 39 ist durch einen Richtungspfeil 46 veranschaulicht ist. Die Berücksichtigung der Drehzahlen der Räder, der Gierrate und des Knickwinkels durch die Bahnregelung 40 ist durch einen Richtungspfeil 48 veranschaulicht.The railway regulation 40 regulates the team 10 along the path planning 39 passed trajectory, which represents a target path. In particular, the position of the center of the trailer 14 regulated, such that the center of the predetermined trajectory follows. For the railway regulation 40 The wheel speeds, the yaw rate and the bend angle are taken into account. The railway rule 40 at least controls the steering of the towing vehicle 12 at. In a fully automatic implementation are additionally a drive unit, in particular an engine, a brake and a transmission of the towing vehicle 12 driven, so the speed of the team 10 can be adjusted. Furthermore, it is possible to adjust the direction of travel. In other words, it is possible by that, the team 10 automatically move forward and backward. The consideration of the speeds of the wheels, the yaw rate and the kink angle by the path planning 39 is by a directional arrow 44 illustrates, taking into account the environment sensors through the path planning 39 is by a directional arrow 46 is illustrated. The consideration of the speeds of the wheels, the yaw rate and the bending angle by the web control 40 is by a directional arrow 48 illustrated.

Die Bahnregelung 40 gibt beispielsweise einen Soll-Lenkwinkel aus, was durch einen Richtungspfeil 50 veranschaulicht ist. Der Sollwinkel wird der Lenkung zugeführt, die in 4 durch einen Block 52 veranschaulicht ist. Ferner gibt die Bahnregelung 40 eine Soll-Fahrgeschwindigkeit aus, was in 4 durch einen Richtungspfeil 54 veranschaulicht ist. Die Soll-Fahrgeschwindigkeit werden dem Motor und der Bremse zugeführt, die in 4 durch einen Block 56 veranschaulicht sind. The railway regulation 40 For example, outputs a desired steering angle, which is indicated by a directional arrow 50 is illustrated. The target angle is fed to the steering, which in 4 through a block 52 is illustrated. Furthermore, the course regulation gives 40 a set speed from what is in 4 by a directional arrow 54 is illustrated. The target driving speed is supplied to the engine and the brake, which in 4 through a block 56 are illustrated.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1010: Gespannteam
1212: Zugfahrzeugtowing vehicle
1414: Anhängerpendant
1616: Deichselshaft
1818: Trajektorietrajectory
2020: BereichArea
2222: Kraftwagenmotor vehicle
2424: Kraftwagenmotor vehicle
2626: Parklückeparking lot
2828: PersonenkraftwagenPassenger cars
3030: Trajektorietrajectory
3232: Reserveabstandsafety margin
3737: Trajektorietrajectory
3838: Assistenzsystemassistance system
3939: Bahnplanungpath planning
4040: Bahnregelungweb control
4242: Richtungspfeilarrow
4343: Richtungspfeilarrow
4444: Richtungspfeilarrow
4646: Richtungspfeilarrow
4848: Richtungspfeilarrow
5050: Richtungspfeilarrow
5252: Blockblock
5454: Richtungspfeilarrow
5656: Blockblock
5757: Trajektorietrajectory
5858: Versatzoffset

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102012015435 A1 [0002, 0004] DE 102012015435 A1 [0002, 0004]

Claims

Assistenzsystem (38) zum Rangieren eines Gespanns (10) umfassend ein Zugfahrzeug (12) und wenigstens einen gelenkig mit dem Zugfahrzeug (12) gekoppelten Anhänger (14), dadurch gekennzeichnet, dass das Assistenzsystem (38) eine Mehrzahl von auswählbaren Fahrmanövern mit unterschiedlichen Trajektorien (18, 30, 37), entlang denen das Gespann (10) mittels des Assistenzsystems (38) bewegbar ist, aufweist und dazu ausgebildet ist, einer das Assistenzsystem (38) bedienenden Person wenigstens eines der Fahrmanöver zur Auswahl bereitzustellen.Assistance system ( 38 ) for maneuvering a team ( 10 ) comprising a towing vehicle ( 12 ) and at least one articulated to the towing vehicle ( 12 ) coupled trailer ( 14 ), characterized in that the assistance system ( 38 ) a plurality of selectable driving maneuvers with different trajectories ( 18 . 30 . 37 ), along which the team ( 10 ) by means of the assistance system ( 38 ) is movable, has and is designed, the assistance system ( 38 ) to provide at least one of the driving maneuvers for selection.

Assistenzsystem (38) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Sensor vorgesehen ist, mittels welchem zumindest ein Teilbereich einer Umgebung des Gespanns (10) erfassbar ist, wobei das Assistenzsystem (38) dazu ausgebildet ist, das wenigstens eine Fahrmanöver in Abhängigkeit von dem erfassten Teilbereich zur Auswahl bereitzustellen.Assistance system ( 38 ) according to claim 1, characterized in that at least one sensor is provided, by means of which at least a portion of an environment of the team ( 10 ), the assistance system ( 38 ) is adapted to provide the at least one driving maneuver in response to the detected sub-range for selection.

Assistenzsystem (38) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor ein optischer Sensor, insbesondere eine Kamera, ein Laser-Sensor oder ein Radar-Sensor, ist.Assistance system ( 38 ) according to claim 2, characterized in that the sensor is an optical sensor, in particular a camera, a laser sensor or a radar sensor.

Assistenzsystem (38) nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Assistenzsystem (38) dazu ausgebildet ist, Objekte in dem erfassten Teilbereich zu erfassen und das wenigstens eine Fahrmanöver in Abhängigkeit von in dem Teilbereich erfassten Objekten zur Auswahl bereitzustellen.Assistance system ( 38 ) according to one of claims 2 or 3, characterized in that the assistance system ( 38 ) is adapted to detect objects in the detected sub-area and to provide the at least one driving maneuver in response to objects detected in the sub-area for selection.

Assistenzsystem (38) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eines der Fahrmanöver ein Parkmanöver in eine Querparklücke oder ein paralleles Parkmanöver in eine Längsparklücke eine ist.Assistance system ( 38 ) according to one of the preceding claims, characterized in that one of the driving maneuvers is a parking maneuver in a transverse parking space or a parallel parking maneuver in a Längsparklücke a.

Assistenzsystem (38) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eines der Fahrmanöver ein Rückwärtsfahren mit Ausrichten des Gespanns (10) an einer Längsachse des Anhängers (14) in dessen Startposition ist.Assistance system ( 38 ) according to one of the preceding claims, characterized in that one of the driving maneuvers is a reversing with aligning the team ( 10 ) on a longitudinal axis of the trailer ( 14 ) is in its starting position.

Assistenzsystem (38) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eines der Fahrmanöver ein Rückgängigmachen einer vorherigen Fahrt ist.Assistance system ( 38 ) according to one of the preceding claims, characterized in that one of the driving maneuvers is a reversal of a previous journey.

Assistenzsystem (38) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eines der Fahrmanöver ein seitliches Versetzen des Anhängers (14) ist.Assistance system ( 38 ) according to one of the preceding claims, characterized in that one of the driving maneuvers is a lateral displacement of the trailer ( 14 ).

Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems (38) zum Rangieren eines Gespanns (10) umfassend ein Zugfahrzeug (12) und wenigstens einen gelenkig mit dem Zugfahrzeug (12) gekoppelten Anhänger (14), dadurch gekennzeichnet, dass das Assistenzsystem (38) eine Mehrzahl von auswählbaren Fahrmanövern mit unterschiedlichen Trajektorien (18, 30, 37), entlang denen das Gespann (10) mittels des Assistenzsystems (38) bewegbar ist, aufweist, wobei einer das Assistenzsystem (38) bedienenden Person wenigstens eines der Fahrmanöver zur Auswahl bereitgestellt wird.Method for operating an assistance system ( 38 ) for maneuvering a team ( 10 ) comprising a towing vehicle ( 12 ) and at least one articulated to the towing vehicle ( 12 ) coupled trailer ( 14 ), characterized in that the assistance system ( 38 ) a plurality of selectable driving maneuvers with different trajectories ( 18 . 30 . 37 ), along which the team ( 10 ) by means of the assistance system ( 38 ) is movable, wherein one of the assistance system ( 38 ) person is provided at least one of the driving maneuvers for selection.

Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine durch die Person bewirkte Auswahl des wenigstens einen Fahrmanövers erfasst wird, woraufhin das Gespann (10) entlang der zum ausgewählten Fahrmanöver gehörenden Trajektorie (18, 30, 37) mittels des Assistenzsystems (38) bewegt wird.Method according to claim 9, characterized in that a selection of the at least one driving maneuver effected by the person is detected, whereupon the team ( 10 ) along the trajectory associated with the selected driving maneuver ( 18 . 30 . 37 ) by means of the assistance system ( 38 ) is moved.