DE10322098A1 - Verfahren und Einrichtung zur Steuerung der Bahngeschwindigkeit an einer Transportvorrichtung für Warenbahnen - Google Patents

Verfahren und Einrichtung zur Steuerung der Bahngeschwindigkeit an einer Transportvorrichtung für Warenbahnen Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Einrichtung zur Steuerung der Bahngeschwindigkeit an einer Transportvorrichtung für Warenbahnen, wobei die Warenbahn mindestens einen Bahnabschnitt mit einer ersten zufördernden Klemmstelle und einer nachfolgenden abfördernden Klemmstelle durchläuft, und mindestens eine Klemmstelle mit einem elektrisch regelbaren Antrieb ausgestattet ist. DOLLAR A Erfindungsgemäß wird die Bahngeschwindigkeit an der zufördernden Klemmstelle erfasst und unter Berücksichtigung der Bahnspannung und des Elastizitätsmoduls und/oder der Bahndehnung und des Elastizitätsmoduls die Bahngeschwindigkeit an der abfördernden Klemmstelle ermittelt.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Einrichtung zur Steuerung der Bahngeschwindigkeit an einer Transportvorrichtung für Warenbahnen, wobei die Warenbahn mindestens einen Bahnabschnitt mit einer ersten zufördernden Klemmstelle und einer nachfolgenden abfördernden Klemmstelle durchläuft, und mindestens eine Klemmstelle mit einem elektrisch regelbaren Antrieb ausgestattet ist.
  • Bei den Warenbahnen handelt es sich beispielsweise um fortlaufende Materialbahnen aus Papier, Folie oder Stoff. Um einen problemlosen Betrieb der Transportvorrichtung sowie eine gute Qualität der hergestellten Warenbahn, z.B. einer bedruckten Papierbahn, zu gewährleisten, sind die Spannung und die Geschwindigkeit der Warenbahn innerhalb eines bestimmten Bereichs relativ konstant zu halten.
  • Zur Erzielung einer guten Druck- bzw. Bildqualität müssen bei dem Druck mehrfarbiger Bilder in Druckmaschinen die Teilbilder des Mehrfarbendruckes, die in aufeinanderfolgenden Druckeinheiten von der jeweiligen Druckform auf die laufende Bahn übertragen werden, hinsichtlich Bildgröße und Bildlage aufeinander passen. Auf ihrem Weg durch die Druckmaschine durchläuft die zu bedruckende Bahn sogenannte Klemmstellen, die beispielsweise als angetriebene Walzen oder Zylinder ausgebildet sind. An diesen Stellen wirken auf die laufende Bahn Reibungskräfte und/oder Haftungskräfte infolge einer Umschlingung der Walzen durch die Bahn. Dadurch können sich vor und hinter der Klemmstelle unterschiedliche Bahnspannungen und Bahngeschwindigkeiten einstellen.
  • Es sind aus dem Stand der Technik Lösungen bekannt, die sich die Aufgabe gestellt haben, mittels Regel- oder Steuereinrichtungen eine möglichst gleichmäßige Bahnspannung und Bahngeschwindigkeit zu erzielen.
  • So wird in der DE 198 34 725 A1 eine Regeleinrichtung und ein Verfahren zum Regeln der Spannung einer Papierbahn einer Druckmaschine beschrieben, bei der innerhalb der Regelstrecke (Bahnspannungsabschnitt) der gemessene Bahnspannungs-Istwert erfasst wird. Ein Drehzahlleitsollwert und ein Bahnspannungs-Sollwert werden vorgegeben. Über Differenzbildung wird eine Größe für die Drehzahlregelung des Antriebsmotors ermittelt. Mit dieser Bahnspannungsregelung kann die Abweichung der einzelnen Bahnspannungen an unterschiedlichen Stellen des Papierweges innerhalb gewisser Grenzen gehalten werden.
  • Aus der DE 102 01 993 A1 sind eine Vorrichtung und ein Verfahren zur dynamischen Steuerung eines Antriebes für Transportwalzen in einer Rollendruckmaschine bekannt. Dabei bestand die Aufgabe darin, bei unterschiedlichen Phasen des Maschinenbetriebes eine gewünschte Bahnspannung sowie eine geforderte Druckqualität zu gewährleisten. Die zu steuernde Bahnspannung liegt dabei zwischen zwei Transportwalzenpaaren (Klemmstellen). Die Steuervorrichtung arbeitet während einer ersten Phase des Druckmaschinenbetriebes in einem Bahnspannungskontrollmodus, um die Bahnspannung auf einem ersten gewünschten Bahnspannungswert zu halten. Die Steuerung der Geschwindigkeit beruht hier auf einer Spannung in einem der Klemmstelle vorgeordneten Bahnabschnitt. In einer zweiten Phase des Druckmaschinenbetriebes erfolgt die auf einem Antriebsgeschwindigkeitsverhältnis beruhende Steuerung der Geschwindigkeit des Antriebs in einem Geschwindigkeitskontrollmodus.
  • In der DE 42 21 395 C2 ist ein Verfahren zur Ermittlung der Bruchkraft als Versagenkenngröße für das verwendete Papier an einer Druckmaschine beschrieben. Dabei wird die Bahngeschwindigkeit und die Bahnzugkraft vor und hinter einer Bahnklemmstelle erfasst. Das Verfahren erschöpft sich aber in der Bestimmung des Elastizitätsmoduls, ohne weiterführende Schritte zur Steuerung der Bahngeschwindigkeit bzw. der Antriebsdrehzahl durchzuführen.
  • Diese Lösungen des Standes der Technik sind mit einem hohen Aufwand verbunden oder kompensieren die erfassten Störgrößen nicht.
  • Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein Verfahren und eine Einrichtung zur Steuerung der Bahngeschwindigkeit einer Warenbahn zu schaffen, die bei relativ geringem Aufwand die bei Geschwindigkeits- oder Bahnspannungsänderungen auftretenden Störgrößen stark minimieren bzw. ganz vermeiden und eine gleichmäßige Förderung der Warenbahn ermöglichen.
  • Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch die Merkmale der Hauptansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
  • Verfahrensgemäß wird die Bahngeschwindigkeit an der zufördernden Klemmstelle erfasst und unter Berücksichtigung der Bahnspannung und des Elastizitätsmoduls und/oder der Bahndehnung und des Elastizitätsmoduls die Bahngeschwindigkeit an der abfördernden Klemmstelle ermittelt.
  • Dabei wird vor der zufördernden Klemmstelle die Bahnspannung und an der zufördernden Klemmstelle die Bahngeschwindigkeit gemessen. Die Bahnspannung zwischen den beiden Klemmstellen wird als Sollwert vorgegeben. Der Elastizitätsmodul der Warenbahn ist eine Hilfsregelgröße und wird durch Messungen an der laufenden Bahn erfasst oder extern zur Verfügung gestellt. Die Werte der gemessenen Bahnspannung, der vorgegebenen Bahnspannung und des Elastizitätsmoduls werden schließlich in einer Stufe zur Sollwertgenerierung verarbeitet, die den Antrieb der abfördernden Klemmstelle ständig mit der unter Berücksichtigung der Bahnspannung und des Elastizitätsmoduls an der abfördernden Klemmstelle bestimmten Bahngeschwindigkeit steuert.
  • Ebenso ist die Berücksichtigung der Bahndehnung möglich.
  • Dabei wird auch vor der zufördernden Klemmstelle die Bahnspannung und an der zufördernden Klemmstelle die Bahngeschwindigkeit erfasst. Die Bahndehnung zwischen den beiden Klemmstellen wird als Sollwert vorgegeben. Der Elastizitätsmodul der Warenbahn ist eine Hilfsregelgröße und wird durch Messungen an der laufenden Bahn erfasst oder extern zur Verfügung gestellt. Dann werden die Werte der gemessenen Bahnspannung, der vorgegebenen Bahndehnung und des Elastizitätsmoduls in einer Stufe zur Sollwertgenerierung verarbeitet, die den Antrieb der abfördernden Klemmstelle ständig mit der unter Berücksichtigung der Bahndehnung und des Elastizitätsmoduls an der abfördernden Klemmstelle bestimmten Bahngeschwindigkeit steuert.
  • Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sehen die Bestimmung des Elastizitätsmoduls bei Veränderung der Bahnspannung bzw. der Bahndehnung vor.
  • Bei Vorhandensein mehrerer, von der Warenbahn durchlaufener, Bahnabschnitte mit je einer zufördernden Klemmstelle und einer abfördernden Klemmstelle wird die Bahngeschwindigkeit an jeder abfördernden Klemmstelle nach den angeführten Berechnungsvorschriften bestimmt.
  • Möglich ist auch, anstelle der Bahngeschwindigkeit die Drehzahl an der zufördernden Klemmstelle zu bestimmen und anstelle der Bahngeschwindigkeit an der abfördernden Klemmstelle die Drehzahl unter Berücksichtigung der Bahnspannung und des Elastizitätsmoduls und/oder der Bahndehnung und des Elastizitätsmoduls zu ermitteln.
  • Erfindungsgemäß sind Mittel zum Erfassen von Signalen für die Bahnspannung vor der zufördernden Klemmstelle und Mittel zum Erfassen von Signalen für die Bahngeschwindigkeit an der zufördernden Klemmstelle, Mittel zum Eingeben einer Sollwertgröße der Bahnspannung und/oder der Bahndehnung zwischen der zufördernden Klemmstelle und der abfördernden Klemmstelle und/oder Mittel zum Erfassen von Signalen für die Bahnspannung zwischen der zufördernden und der abfördernden Klemmstelle, Mittel zum Erfassen oder Vorgeben des Elastizitätsmoduls an der Warenbahn vorgesehen. Weiterhin sind Mittel zum Aufnehmen und zum Verarbeiten der erfassten und vorgegebenen Signale vorgesehen, wobei unter Berücksichtigung der Bahnspannung und des Elastizitätsmoduls und/oder der Bahndehnung und des Elastizitätsmoduls die Bahngeschwindigkeit an der abfördernden Klemmstelle bestimmt wird. Sie weist außerdem Mittel zum Steuern des Antriebs der abfördernden Klemmstelle mit der ermittelten Bahngeschwindigkeit auf.
  • Eine Ausgestaltung sieht Mittel zum Bestimmen der Drehzahl an der zufördernden Klemmstelle vor, wobei über weitere Mittel die Drehzahl an der abfördernden Klemmstelle unter Berücksichtigung der Bahnspannung und des Elastizitätsmoduls und/oder der Bahndehnung und des Elastizitätsmoduls bestimmbar ist.
  • Die Erfindung soll anhand eines Ausführungsbeispieles näher erläutert werden.
  • Es zeigen:
  • 1: die schematische Darstellung der Anordnung zur Steuerung der Bahngeschwindigkeit an einer Warenbahn unter Berücksichtigung der Bahnspannung
  • 2: die schematische Darstellung der Anordnung zur Steuerung der Bahngeschwindigkeit an einer Warenbahn unter Berücksichtigung der Bahndehnung
  • 3: die schematische Darstellung der Anordnung nach 1 mit E-Modulermittlung
  • 4: die schematische Darstellung der Anordnung nach 2 mit E-Modulermittlung
  • Die Transportvorrichtung für Warenbahnen mit den erfindungsgemäßen Verfahren und Einrichtung ist vorzugsweise eine Druckmaschine. Es kann aber auch eine Maschine für Folien oder textile Bahnen sein.
  • Die Warenbahn WB mit einer Bahnspannung σ und einer Bahndehnung ε durchläuft gemäß den 1 bis 4 in Pfeilrichtung zunächst einen ersten vorgeordneten Bahnabschnitt A1, der von einer ersten, zufördernden, Klemmstelle K1 begrenzt wird. Am Ende des sich daran anschließenden zweiten Bahnabschnittes A2 befindet sich eine zweite, abfördernde, Klemmstelle K2. Diese Klemmstellen K1 und K2 sind vorzugsweise als Zylinderpaare, bestehend aus Gegendruckzylinder 11, 12 und angetriebene Zylinder 21, 22, ausgebildet und werden mit drehzahlgeregelten Antrieben M1 und M2, die jeweils aus einem Motor, einer Regelung für Strom-, Drehzahl- und Winkelregelung, einem Leistungssteller, vorzugsweise einem Frequenzumrichter, und einer Messeinrichtung, vorzugsweise als Drehwinkelgeber ausgeführt, bestehen, die hier aber nicht näher beschrieben sind. Eine Regeleinrichtung RE ist den Antrieben M1, M2 zugeordnet. Auf die in den 1 bis 4 aufgezeigten Drehzahlen Nleit, N1soll und N2soll wird weiter unten näher eingegangen. Vor der zufördernden Klemmstelle K1 befindet sich ein Messwertgeber 3, über den die Messung der Bahnspannung σ1ist im Bahnabschnitt A1 erfolgt sowie die Bahngeschwindigkeit v1 an der zufördernden Klemmstelle K1 erfasst wird.
  • In 3 und 4 ist ein weiterer Messwertgeber 4 zur Erfassung des Wertes der Bahnspannung σ2ist im zweiten Bahnabschnitt A2 vorgesehen.
  • Zur Durchführung des Verfahrens zur Steuerung der Bahngeschwindigkeit einer Warenbahn erfolgt vor der zufördernden Klemmstelle K1 die Messung der Bahnspannung σ1ist und an der Klemmstelle K1 die Messung der Bahngeschwindigkeit v1 der Warenbahn WB. Die Bahnspannung σ2soll zwischen den beiden Klemmstellen K1 und K2 im Bahnabschnitt A2 wird als Sollwert vorgegeben. Ebenso kann anstelle der Bahnspannung σ2soll die Bahndehnung ε2soll vorgegeben werden. Der Elastizitätsmodul E der Warenbahn wird entweder durch Messungen der laufenden Bahn erfasst oder als Hilfsregelgröße zur Verfügung gestellt. Die so ermittelten Werte werden in der Regeleinrichtung RE wie in den nachfolgenden Ausführungen dargelegt verarbeitet.
  • Eine Liste der verwendeten Formelzeichen wird vorangestellt:
    • – E Elastizitätsmodul in den Bahnabschnitten A1 und A2
    • – E* Näherung für E-Modul in den Bahnabschnitten A1 und A2
    • – v1 Bahngeschwindigkeit an der Klemmstelle K1
    • – v2 Bahngeschwindigkeit an der Klemmstelle K2
    • – σ1ist Bahnspannung im Bahnabschnitt A1
    • – σ2ist Bahnspannung im Bahnabschnitt A2
    • – σ2soll Bahnspannungssollwert für Bahnabschnitt A2
    • – ε2soll Bahndehnungssollwert für Bahnabschnitt A2
    • – kgl Glättungsfaktor
    • – S Drehzahlschlupf
    • – kpl plastischer Dehnungsanteil an Gesamtdehnung
    • – R1 Radius des Gegendruckzylinders 21 an Klemmstelle K1
    • – R2 Radius des Gegendruckzylinders 22 an Klemmstelle K2
    • – Nleit Leitdrehzahl
    • – N1soll Drehzahlsollwert der zufördernden Klemmstelle K1
    • – N2soll Drehzahlsollwert der abfördernden Klemmstelle K2
  • Ausgangspunkt für die zu der Erfindung führenden Überlegungen sind die dem Transportverhalten einer elastischen Warenbahn in einem System angetriebener, umschlungener Walzen zugrundeliegenden, aus der Mechanik bekannten Grundgesetze: Bewegungsgleichung, Kontinuitätsgleichung, Coulombsches Reibungsgesetz und Hookescher Elastizitätsansatz. Unter Benutzung einiger Vereinfachungen (Relativgeschwindigkeit v ist annähernd/gleich 0; es ist trockene Coulombsche Reibung zwischen Warenbahn und treibender Oberfläche vorhanden) kann ein stationärer Bahnlauf durch die Druckmaschine wie in der Strömungsmechanik mittels der Kontinuitätsbedingung beschrieben werden.
  • Durch einen beliebig gewählten Querschnitt Ax ist der Massenfluss m = ζx·vx·Ax = konstant.
  • Die Dichte
    Figure 00110001
    ist durch den Dehnungszustand ε gegeben, weil der tragende Bahnquerschnitt (die Geschwindigkeit v ist annähernd 0) praktisch konstant bleibt.
  • Damit entsteht als Kontinuitätsgleichung folgende Form:
    Figure 00110002
    oder
    Figure 00120001
  • Der Hookesche Ansatz σi = εi·Everknüpft die Dehnungen mit den Spannungen. Da einerseits die betrachteten Bahnlängen (z.B. zwischen den Klemmstellen K1 und K2) relativ kurz sind und andererseits die Änderungen des Elastizitätsmoduls E längs der Warenbahn in der Regel langsam verlaufen, darf der Momentanwert des Elastizitätsmoduls E = konstant gesetzt werden. Damit wird aus oben angeführter Gleichung
    Figure 00120002
  • Diese Gleichung verknüpft die Dehnung bzw. Spannung und die Bahngeschwindigkeit einer beliebigen Stelle (1) der Warenbahn mit der Dehnung bzw. Spannung und der Bahngeschwindigkeit an einer anderen Stelle (2) der Warenbahn unter der praktisch zulässigen, vereinfachenden Voraussetzung, dass die Querdehnungen und die Querschnittsänderungen der Warenbahn quasi verschwinden.
  • Als Geschwindigkeit v1 wird hier die Bahngeschwindigkeit v1 der ersten, zufördernden Klemmstelle K1 und als v2 die Bahngeschwindigkeit v2 der nachfolgenden, abfördernden Klemmstelle K2 verstanden. Anstelle σ1 wird die Bahnspannung σ1ist eingesetzt, und anstelle σ2 wird entsprechend den technischen Erfordernissen ein Sollwert σ2soll für die Bahnspannung zwischen den beiden Klemmstellen K1 und K2 im Bahnabschnitt A2 vorgegeben. Nun erhalten wir für die Bahngeschwindigkeit v2 an der abfördernden Klemmstelle K2 gemäß 1 folgende Berechnungsvorschrift:
    Figure 00130001
  • Die Bahnspannung σ1ist entspricht hier der Bahnspannung, die im vorgeordneten Bahnabschnitt A1 vor der zufördernden Klemmstelle K1 gemessen wird. E ist der Elastizitätsmodul der Warenbahn WB.
  • Entsprechend sieht die Berechnungsvorschrift für die Bahngeschwindigkeit v2 unter Berücksichtigung der Bahndehnung gemäß 2 aus:
    Figure 00130002
  • Hier wird die Bahndehnung ε2soll als Sollwertgröße für den Bahnabschnitt A2 zwischen den beiden Klemmstellen K1 und K2 eingegeben.
  • Die als Sollwertgröße vorgegebene Bahnspannung σ2soll ist korrigierbar. Durch ihre Veränderung kann bei σ2soll = σ2ist der Elastizitätsmodul E identifiziert werden (3). Unter Berücksichtigung des Glättungsfaktors kgl ergibt sich folgende Formel:
    Figure 00140001
  • Diese Bestimmung des Elastizitätsmoduls E ist vor allem wichtig für Warenbahnen, die aus Folien oder Stoffen bestehen.
  • Für die in Druckmaschinen verwendeten bedruckbaren Papierbahnen ist die Bahndehnung ε eine vorrangige Größe.
  • Die Bestimmung des Elastizitätsmoduls E bei Berücksichtigung der Bahndehnung ε2soll (4) zeigt folgende Formel:
    Figure 00140002
  • Der Elastizitätsmodul E kann bei laufender Maschine bestimmt werden. Er kann ständig überwacht und nachgeführt und damit exakt eingestellt werden. Das bringt den Vorteil, dass bei Geschwindigkeitsänderungen kein Übergangsvorgang der Bahnspannung σ2ist mehr erkennbar ist.
  • Über die weiter oben angeführte Kontinuitätsbedingung ist es auch möglich, den Drehzahlschlupf S der Warenbahn WB nach der Formel
    Figure 00150001
    zu ermitteln sowie den plastischen Dehnungsanteil an der Gesamtdehnung nach der Formel
    Figure 00150002
    festzustellen.
  • Außerdem sind Drehzahl N und Umfangsgeschwindigkeit vu einer jeden Walze bzw. eines jeden angetriebenen Zylinders 21, 22 über den Radius R miteinander verknüpft: vu = 2πR N
  • Setzt man voraus, dass Umfangsgeschwindigkeit einer Walze bzw. Zylinders und Bahngeschwindigkeit der Warenbahn gleich sind, kann man in allen Berechnungen anstelle der Bahngeschwindigkeiten auch mit Drehzahlen arbeiten. Wenn nicht ausdrücklich etwas anderes vermerkt ist, gehen alle Formeln von der Annahme aus, dass gleich große Walzen bzw. Zylinder verwendet werden. Es gilt demnach stets R1 = R2 = R.
  • Setzt man in die weiter oben angeführte Berechnungsvorschrift für die Bahngeschwindigkeit v2 an der abfördernden Klemmstelle K2 die Drehzahl N2soll, so erhält man die folgende Formel:
    Figure 00160001
  • Für den Fall unterschiedlicher Radien an den Klemmstellen K1 und K2 ergibt sich die Berechnungsvorschrift:
    Figure 00160002
  • Bei Änderung der Leitdrehzahl Nleit entsteht kein störender Übergangsvorgang der Bahnspannung σ2ist.
  • Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und der erfindungsgemäßen Einrichtung zur Steuerung der Bahngeschwindigkeit von Warenbahnen wird bei relativ geringem gerätetechnischen Aufwand eine gleichmäßige Förderung der Warenbahn erzielt. Der Einfluss von Störgrößen beispielsweise bei Geschwindigkeits- und Bahnspannungsänderungen kann stark minimiert werden. Es erfolgt eine schnelle Steuerung ohne Einschwingverhalten.
  • Zudem ist die erfindungsgemäße Lösung leicht nachrüstbar, da sie an keine Technologie gebunden ist.

Claims (9)

  1. Verfahren zur Steuerung der Bahngeschwindigkeit an einer Transportvorrichtung für Warenbahnen, wobei die Warenbahn mindestens einen Bahnabschnitt mit einer ersten zufördernden Klemmstelle und einer nachfolgenden abfördernden Klemmstelle durchläuft, und mindestens eine Klemmstelle mit einem elektrisch regelbaren Antrieb ausgestattet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Bahngeschwindigkeit (v1) an der zufördernden Klemmstelle (K1) erfasst wird und unter Berücksichtigung – der Bahnspannung (σ) und des Elastizitätsmoduls (E) und/oder – der Bahndehnung (ε) und des Elastizitätsmoduls (E) die Bahngeschwindigkeit (v2) an der abfördernden Klemmstelle (K2) ermittelt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass – vor der zufördernden Klemmstelle (K1) die Bahnspannung (σ1ist) gemessen wird, – an der zufördernden Klemmstelle (K1) die Bahngeschwindigkeit (v1) erfasst wird, – die Bahnspannung (σ2soll) zwischen den beiden Klemmstellen (K1, K2) als Sollwertgröße vorgegeben wird, – der Elastizitätsmodul (E) der Warenbahn (WB) als Hilfsregelgröße durch Messungen an der laufenden Bahn erfasst oder extern zur Verfügung gestellt wird, – dann die Werte der gemessenen Bahnspannung (σ1ist), der vorgegebenen Bahnspannung (σ2soll) und des Elastizitätsmoduls (E) in einer Stufe zur Sollwertgenerierung verarbeitet werden, die den Antrieb der abfördernden Klemmstelle (K2) ständig so steuert, dass sich die Bahngeschwindigkeit (v2) an der abfördernden Klemmstelle (K2) nach der Berechnungsvorschrift
    Figure 00190001
    ergibt.
  3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass – vor der zufördernden Klemmstelle (K1) die Bahnspannung (σ1ist) gemessen wird, – an der zufördernden Klemmstelle (K1) die Bahngeschwindigkeit (v1) erfasst wird, – die Bahndehnung (ε2soll) zwischen den beiden Klemmstellen (K1, K2) als Sollwertgröße vorgegeben wird, – der Elastizitätsmodul (E) der Warenbahn (WB) als Hilfsregelgröße durch Messungen an der laufenden Bahn erfasst oder extern zur Verfügung gestellt wird, – dann die Werte der gemessenen Bahnspannung (σ1ist), der vorgegebenen Bahndehnung (ε2soll) und des Elastizitätsmoduls (E) in einer Stufe zur Sollwertgenerierung verarbeitet werden, die den Antrieb der abfördernden Klemmstelle (K2) ständig so ansteuert, dass sich die Bahngeschwindigkeit (v2) an der abfördernden Klemmstelle (K2) nach der Berechnungsvorschrift
    Figure 00200001
    ergibt.
  4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung des Elastizitätsmoduls (E) nach der Berechnungsvorschrift
    Figure 00210001
    erfolgt, wobei (σ2ist) die gemessene Bahnspannung in dem Bahnabschnitt (A2) zwischen der ersten, zufördernden Klemmstelle (K1) und der zweiten, abfördernden Klemmstelle (K2), (E*) eine Näherung für den Elastizitätsmodul und (kgl) den Glättungsfaktor darstellt.
  5. Verfahren nach Anspruch 1 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung des Elastizitätsmoduls (E) nach der Berechnungsvorschrift
    Figure 00210002
    erfolgt, wobei (σ2ist) die zwischen der zufördernden Klemmstelle (K1) und der zweiten, abfördernden Klemmstelle (K2) im Bahnabschnitt (A2) gemessene Bahnspannung und (E*) eine Näherung für den Elastizitätsmodul darstellt.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorhandensein mehrerer, von der Warenbahn (WB) durchlaufener, Bahnabschnitte (A1, A2, ...An) mit je einer zufördernden Klemmstelle (K1) und je einer abfördernden Klemmstelle (K2) die Bahngeschwindigkeit (v2) an jeder abfördernden Klemmstelle (K2) bestimmt wird.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass anstelle der Bahngeschwindigkeit (v1) die Drehzahl (N1soll) an der zufördernden Klemmstelle (K1) bestimmt und an der abfördernden Klemmstelle (K2) anstelle der Bahngeschwindigkeit (v2) die Drehzahl (N2soll) nach der Berechnungsvorschrift
    Figure 00220001
    ermittelt wird, wobei R1 der Radius des angetriebenen Zylinders 21 an der zufördernden Klemmstelle K1 und R2 der Radius des angetriebenen Zylinders 22 an der abfördernden Klemmstelle K2 ist.
  8. Einrichtung zur Steuerung der Bahngeschwindigkeit an einer Transportvorrichtung für Warenbahnen nach dem Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Warenbahn mindestens einen Bahnabschnitt mit einer ersten zufördernden Klemmstelle und einer nachfolgenden abfördernden Klemmstelle durchläuft, und mindestens eine Klemmstelle mit einem elektrisch regelbaren Antrieb ausgestattet ist, gekennzeichnet durch – Mittel zum Erfassen von Signalen für die Bahnspannung (σ1ist) vor der zufördernden Klemmstelle (K1), – Mittel zum Erfassen von Signalen für die Bahngeschwindigkeit (v1) an der zufördernden Klemmstelle (K1), – Mittel zum Eingeben einer Sollwertgröße der Bahnspannung (σ2soll) und/oder der Bahndehnung (ε2soll) zwischen der zufördernden Klemmstelle (K1) und der abfördernden Klemmstelle (K2) und/oder Mittel zum Erfassen von Signalen für die Bahnspannung (σ2ist) zwischen der zufördernden Klemmstelle (K1) und der abfördernden Klemmstelle (K2), – Mittel zum Erfassen oder Vorgeben des Elastizitätsmoduls (E) an der Warenbahn (WB), – Mittel zum Aufnehmen und zum Verarbeiten der erfassten und vorgegebenen Signale in einer Stufe zur Sollwertgenerierung, wobei die Bahngeschwindigkeit (v2) an der abfördernden Klemmstelle (K2) unter Berücksichtigung der Bahnspannung (σ1ist, σ2soll) und des Elastizitätsmoduls (E) und/oder der Bahndehnung (ε2soll) und des Elastizitätsmoduls (E) bestimmbar ist, – Mittel zum Steuern des Antriebs (M2) der abfördernden Klemmstelle (K2) mit der ermittelten Bahngeschwindigkeit (v2).
  9. Einrichtung zur Steuerung der Bahngeschwindigkeit nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel zum Bestimmen der Drehzahl (N1soll) an der zufördernden Klemmstelle K1 vorgesehen sind, und über weitere Mittel die Drehzahl (N2soll) an der abfördernden Klemmstelle (K2) unter Berücksichtigung der Bahnspannung (σ1ist, σ2soll) und des Elastizitätsmoduls (E) und/oder der Bahndehnung (ε2soll) und des Elastizitätsmoduls (E) bestimmbar ist.
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