DE10322098A1 - Method to control traveling speed of a conveyor for material lengths, e.g. printed paper etc. with material speed measured at feed press point and speed at discharge press point calculated dependent upon material tension and elasticity - Google Patents

Method to control traveling speed of a conveyor for material lengths, e.g. printed paper etc. with material speed measured at feed press point and speed at discharge press point calculated dependent upon material tension and elasticity Download PDF

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Abstract

The material passes through a track section with a first feeding press point and a further section with a second removal press point. One press point has an electrically regulated drive. The traveling speed at the first press point is measured, and the traveling speed at the second press point is calculated taking into consideration the tension in the material length, the elasticity module, and/or material stretch and elasticity module. A machine is provided to carry out the following steps. Material tension and speed are measured at the first press point, the tension between the two press points is given as a set value, the elasticity module is measured on the traveling material, as auxiliary regulation value. All values are processed in a set value regeneration stage, and the drive at the removal press point is regulated accordingly.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Einrichtung zur Steuerung der Bahngeschwindigkeit an einer Transportvorrichtung für Warenbahnen, wobei die Warenbahn mindestens einen Bahnabschnitt mit einer ersten zufördernden Klemmstelle und einer nachfolgenden abfördernden Klemmstelle durchläuft, und mindestens eine Klemmstelle mit einem elektrisch regelbaren Antrieb ausgestattet ist.The The invention relates to a method and a device for control the web speed on a transport device for goods webs, wherein the web has at least one web section with a first feeding-in Clamping point and a subsequent conveying clamping point passes, and at least one terminal point with an electrically controllable drive Is provided.

Bei den Warenbahnen handelt es sich beispielsweise um fortlaufende Materialbahnen aus Papier, Folie oder Stoff. Um einen problemlosen Betrieb der Transportvorrichtung sowie eine gute Qualität der hergestellten Warenbahn, z.B. einer bedruckten Papierbahn, zu gewährleisten, sind die Spannung und die Geschwindigkeit der Warenbahn innerhalb eines bestimmten Bereichs relativ konstant zu halten.at the material webs are, for example, continuous material webs made of paper, foil or fabric. To ensure smooth operation of the Transport device and good quality of the manufactured web, e.g. a printed paper web, to ensure the tension and the speed of the web within a certain Area to keep relatively constant.

Zur Erzielung einer guten Druck- bzw. Bildqualität müssen bei dem Druck mehrfarbiger Bilder in Druckmaschinen die Teilbilder des Mehrfarbendruckes, die in aufeinanderfolgenden Druckeinheiten von der jeweiligen Druckform auf die laufende Bahn übertragen werden, hinsichtlich Bildgröße und Bildlage aufeinander passen. Auf ihrem Weg durch die Druckmaschine durchläuft die zu bedruckende Bahn sogenannte Klemmstellen, die beispielsweise als angetriebene Walzen oder Zylinder ausgebildet sind. An diesen Stellen wirken auf die laufende Bahn Reibungskräfte und/oder Haftungskräfte infolge einer Umschlingung der Walzen durch die Bahn. Dadurch können sich vor und hinter der Klemmstelle unterschiedliche Bahnspannungen und Bahngeschwindigkeiten einstellen.to Achieving a good print or image quality must be multicolored when printing Images in printing presses the partial images of multicolor printing, the in successive printing units from the respective printing form transferred to the running web with regard to image size and image position fit. On its way through the printing press, it runs through the web to be printed so-called clamping points, for example are designed as driven rollers or cylinders. On this Points act on the running web due to frictional and / or adhesive forces a winding of the rollers through the web. This allows you to Different web tensions and in front of and behind the nip Set web speeds.

Es sind aus dem Stand der Technik Lösungen bekannt, die sich die Aufgabe gestellt haben, mittels Regel- oder Steuereinrichtungen eine möglichst gleichmäßige Bahnspannung und Bahngeschwindigkeit zu erzielen.It are state of the art solutions known that have set themselves the task by means of rule or Control devices one if possible uniform web tension and to achieve web speed.

So wird in der DE 198 34 725 A1 eine Regeleinrichtung und ein Verfahren zum Regeln der Spannung einer Papierbahn einer Druckmaschine beschrieben, bei der innerhalb der Regelstrecke (Bahnspannungsabschnitt) der gemessene Bahnspannungs-Istwert erfasst wird. Ein Drehzahlleitsollwert und ein Bahnspannungs-Sollwert werden vorgegeben. Über Differenzbildung wird eine Größe für die Drehzahlregelung des Antriebsmotors ermittelt. Mit dieser Bahnspannungsregelung kann die Abweichung der einzelnen Bahnspannungen an unterschiedlichen Stellen des Papierweges innerhalb gewisser Grenzen gehalten werden.So in the DE 198 34 725 A1 a control device and a method for controlling the tension of a paper web of a printing press are described, in which the measured web tension actual value is recorded within the controlled system (web tension section). A speed reference and a web tension setpoint are specified. A variable for the speed control of the drive motor is determined by forming the difference. With this web tension control, the deviation of the individual web tensions at different points on the paper path can be kept within certain limits.

Aus der DE 102 01 993 A1 sind eine Vorrichtung und ein Verfahren zur dynamischen Steuerung eines Antriebes für Transportwalzen in einer Rollendruckmaschine bekannt. Dabei bestand die Aufgabe darin, bei unterschiedlichen Phasen des Maschinenbetriebes eine gewünschte Bahnspannung sowie eine geforderte Druckqualität zu gewährleisten. Die zu steuernde Bahnspannung liegt dabei zwischen zwei Transportwalzenpaaren (Klemmstellen). Die Steuervorrichtung arbeitet während einer ersten Phase des Druckmaschinenbetriebes in einem Bahnspannungskontrollmodus, um die Bahnspannung auf einem ersten gewünschten Bahnspannungswert zu halten. Die Steuerung der Geschwindigkeit beruht hier auf einer Spannung in einem der Klemmstelle vorgeordneten Bahnabschnitt. In einer zweiten Phase des Druckmaschinenbetriebes erfolgt die auf einem Antriebsgeschwindigkeitsverhältnis beruhende Steuerung der Geschwindigkeit des Antriebs in einem Geschwindigkeitskontrollmodus.From the DE 102 01 993 A1 A device and a method for the dynamic control of a drive for transport rollers in a web printing machine are known. The task was to ensure the desired web tension and the required print quality in different phases of the machine operation. The web tension to be controlled lies between two pairs of transport rollers (nip points). The controller operates in a web tension control mode during a first phase of printing press operation to maintain the web tension at a first desired web tension value. The control of the speed is based here on a tension in a path section upstream of the clamping point. In a second phase of the printing press operation, the control of the speed of the drive based on a drive speed ratio takes place in a speed control mode.

In der DE 42 21 395 C2 ist ein Verfahren zur Ermittlung der Bruchkraft als Versagenkenngröße für das verwendete Papier an einer Druckmaschine beschrieben. Dabei wird die Bahngeschwindigkeit und die Bahnzugkraft vor und hinter einer Bahnklemmstelle erfasst. Das Verfahren erschöpft sich aber in der Bestimmung des Elastizitätsmoduls, ohne weiterführende Schritte zur Steuerung der Bahngeschwindigkeit bzw. der Antriebsdrehzahl durchzuführen.In the DE 42 21 395 C2 describes a method for determining the breaking force as a failure parameter for the paper used on a printing press. The web speed and the web tension are recorded in front of and behind a web nip. However, the method is exhausted in determining the modulus of elasticity without carrying out further steps for controlling the web speed or the drive speed.

Diese Lösungen des Standes der Technik sind mit einem hohen Aufwand verbunden oder kompensieren die erfassten Störgrößen nicht.This solutions the prior art are associated with a high cost or do not compensate the recorded disturbance variables.

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein Verfahren und eine Einrichtung zur Steuerung der Bahngeschwindigkeit einer Warenbahn zu schaffen, die bei relativ geringem Aufwand die bei Geschwindigkeits- oder Bahnspannungsänderungen auftretenden Störgrößen stark minimieren bzw. ganz vermeiden und eine gleichmäßige Förderung der Warenbahn ermöglichen.The The object of the invention is a method and a device to control the web speed of a web, which with relatively little effort the speed or Web tension changes occurring disturbances strong minimize or avoid entirely and enable even conveying of the web.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch die Merkmale der Hauptansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.According to the Task solved by the features of the main claims. Advantageous configurations result from the subclaims.

Verfahrensgemäß wird die Bahngeschwindigkeit an der zufördernden Klemmstelle erfasst und unter Berücksichtigung der Bahnspannung und des Elastizitätsmoduls und/oder der Bahndehnung und des Elastizitätsmoduls die Bahngeschwindigkeit an der abfördernden Klemmstelle ermittelt.According to the procedure Web speed at the feeding Terminal point detected and taking the web tension into account and the modulus of elasticity and / or the web stretch and the elastic modulus the web speed at the conveying Pinch point determined.

Dabei wird vor der zufördernden Klemmstelle die Bahnspannung und an der zufördernden Klemmstelle die Bahngeschwindigkeit gemessen. Die Bahnspannung zwischen den beiden Klemmstellen wird als Sollwert vorgegeben. Der Elastizitätsmodul der Warenbahn ist eine Hilfsregelgröße und wird durch Messungen an der laufenden Bahn erfasst oder extern zur Verfügung gestellt. Die Werte der gemessenen Bahnspannung, der vorgegebenen Bahnspannung und des Elastizitätsmoduls werden schließlich in einer Stufe zur Sollwertgenerierung verarbeitet, die den Antrieb der abfördernden Klemmstelle ständig mit der unter Berücksichtigung der Bahnspannung und des Elastizitätsmoduls an der abfördernden Klemmstelle bestimmten Bahngeschwindigkeit steuert.there is in front of the funding Clamping point the web tension and at the feeding clamping point the web speed measured. The web tension between the two nips is specified as setpoint. The elastic modulus of the web is one Auxiliary control variable and will recorded by measurements on the running web or made available externally. The values of the measured web tension, the specified web tension and the modulus of elasticity will eventually processed in a stage for setpoint generation that drives the exporter Pinch point constantly with considering that the web tension and the modulus of elasticity at the conveying Terminal point controls certain web speed.

Ebenso ist die Berücksichtigung der Bahndehnung möglich.As well is the consideration stretching possible.

Dabei wird auch vor der zufördernden Klemmstelle die Bahnspannung und an der zufördernden Klemmstelle die Bahngeschwindigkeit erfasst. Die Bahndehnung zwischen den beiden Klemmstellen wird als Sollwert vorgegeben. Der Elastizitätsmodul der Warenbahn ist eine Hilfsregelgröße und wird durch Messungen an der laufenden Bahn erfasst oder extern zur Verfügung gestellt. Dann werden die Werte der gemessenen Bahnspannung, der vorgegebenen Bahndehnung und des Elastizitätsmoduls in einer Stufe zur Sollwertgenerierung verarbeitet, die den Antrieb der abfördernden Klemmstelle ständig mit der unter Berücksichtigung der Bahndehnung und des Elastizitätsmoduls an der abfördernden Klemmstelle bestimmten Bahngeschwindigkeit steuert.there is also in front of the funding Clamping point the web tension and at the feeding clamping point the web speed detected. The web stretch between the two clamping points is used as the setpoint specified. The modulus of elasticity The web is an auxiliary control variable and is measured by measurements the running web recorded or made available externally. Then be the values of the measured web tension, the specified web stretch and the modulus of elasticity processed in a stage for setpoint generation that drives the exporter Pinch point constantly with considering that the stretching of the web and the modulus of elasticity at the conveying Terminal point controls certain web speed.

Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sehen die Bestimmung des Elastizitätsmoduls bei Veränderung der Bahnspannung bzw. der Bahndehnung vor.Further Embodiments of the invention see the determination of the elastic modulus with change the web tension or web stretch.

Bei Vorhandensein mehrerer, von der Warenbahn durchlaufener, Bahnabschnitte mit je einer zufördernden Klemmstelle und einer abfördernden Klemmstelle wird die Bahngeschwindigkeit an jeder abfördernden Klemmstelle nach den angeführten Berechnungsvorschriften bestimmt.at The presence of several web sections through which the web of goods passes with one funding each Nip and a conveying Nip is the web speed at each conveying Terminal point according to the listed Calculation rules determined.

Möglich ist auch, anstelle der Bahngeschwindigkeit die Drehzahl an der zufördernden Klemmstelle zu bestimmen und anstelle der Bahngeschwindigkeit an der abfördernden Klemmstelle die Drehzahl unter Berücksichtigung der Bahnspannung und des Elastizitätsmoduls und/oder der Bahndehnung und des Elastizitätsmoduls zu ermitteln.Is possible also, instead of the web speed, the speed at the feeding Determine nip and instead of the web speed the exporter Clamping point the speed taking into account the web tension and the modulus of elasticity and / or to determine the web stretch and the modulus of elasticity.

Erfindungsgemäß sind Mittel zum Erfassen von Signalen für die Bahnspannung vor der zufördernden Klemmstelle und Mittel zum Erfassen von Signalen für die Bahngeschwindigkeit an der zufördernden Klemmstelle, Mittel zum Eingeben einer Sollwertgröße der Bahnspannung und/oder der Bahndehnung zwischen der zufördernden Klemmstelle und der abfördernden Klemmstelle und/oder Mittel zum Erfassen von Signalen für die Bahnspannung zwischen der zufördernden und der abfördernden Klemmstelle, Mittel zum Erfassen oder Vorgeben des Elastizitätsmoduls an der Warenbahn vorgesehen. Weiterhin sind Mittel zum Aufnehmen und zum Verarbeiten der erfassten und vorgegebenen Signale vorgesehen, wobei unter Berücksichtigung der Bahnspannung und des Elastizitätsmoduls und/oder der Bahndehnung und des Elastizitätsmoduls die Bahngeschwindigkeit an der abfördernden Klemmstelle bestimmt wird. Sie weist außerdem Mittel zum Steuern des Antriebs der abfördernden Klemmstelle mit der ermittelten Bahngeschwindigkeit auf.According to the invention are means for capturing signals for the web tension before the feeding nip and means for detecting signals for the web speed the funding Clamping point, means for entering a setpoint value for the web tension and / or the stretching of the web between the feeding nip and the abfördernden Clamping point and / or means for detecting signals for the web tension between the funding and the promoting Clamping point, means for detecting or specifying the modulus of elasticity provided on the web. Furthermore, there are means for taking up and provided for processing the detected and predetermined signals, taking into account the web tension and the modulus of elasticity and / or the web stretch and the modulus of elasticity determines the web speed at the conveying nip becomes. She also points out Means for controlling the drive of the discharge terminal with the determined web speed.

Eine Ausgestaltung sieht Mittel zum Bestimmen der Drehzahl an der zufördernden Klemmstelle vor, wobei über weitere Mittel die Drehzahl an der abfördernden Klemmstelle unter Berücksichtigung der Bahnspannung und des Elastizitätsmoduls und/oder der Bahndehnung und des Elastizitätsmoduls bestimmbar ist.A Embodiment provides means for determining the speed at the conveyor Clamping point before, over other means below the speed at the discharge terminal consideration the web tension and the modulus of elasticity and / or the web stretch and the modulus of elasticity is determinable.

Die Erfindung soll anhand eines Ausführungsbeispieles näher erläutert werden.The Invention is based on an embodiment are explained in more detail.

Es zeigen:It demonstrate:

1: die schematische Darstellung der Anordnung zur Steuerung der Bahngeschwindigkeit an einer Warenbahn unter Berücksichtigung der Bahnspannung 1 : the schematic representation of the arrangement for controlling the web speed on a web taking into account the web tension

2: die schematische Darstellung der Anordnung zur Steuerung der Bahngeschwindigkeit an einer Warenbahn unter Berücksichtigung der Bahndehnung 2 : the schematic representation of the arrangement for controlling the web speed on a web taking into account the web stretch

3: die schematische Darstellung der Anordnung nach 1 mit E-Modulermittlung 3 : the schematic representation of the arrangement according to 1 with E-module determination

4: die schematische Darstellung der Anordnung nach 2 mit E-Modulermittlung 4 : the schematic representation of the arrangement according to 2 with E-module determination

Die Transportvorrichtung für Warenbahnen mit den erfindungsgemäßen Verfahren und Einrichtung ist vorzugsweise eine Druckmaschine. Es kann aber auch eine Maschine für Folien oder textile Bahnen sein.The Transport device for Material webs with the method and device according to the invention is preferably a printing press. But it can also be a machine for foils or textile webs.

Die Warenbahn WB mit einer Bahnspannung σ und einer Bahndehnung ε durchläuft gemäß den 1 bis 4 in Pfeilrichtung zunächst einen ersten vorgeordneten Bahnabschnitt A1, der von einer ersten, zufördernden, Klemmstelle K1 begrenzt wird. Am Ende des sich daran anschließenden zweiten Bahnabschnittes A2 befindet sich eine zweite, abfördernde, Klemmstelle K2. Diese Klemmstellen K1 und K2 sind vorzugsweise als Zylinderpaare, bestehend aus Gegendruckzylinder 11, 12 und angetriebene Zylinder 21, 22, ausgebildet und werden mit drehzahlgeregelten Antrieben M1 und M2, die jeweils aus einem Motor, einer Regelung für Strom-, Drehzahl- und Winkelregelung, einem Leistungssteller, vorzugsweise einem Frequenzumrichter, und einer Messeinrichtung, vorzugsweise als Drehwinkelgeber ausgeführt, bestehen, die hier aber nicht näher beschrieben sind. Eine Regeleinrichtung RE ist den Antrieben M1, M2 zugeordnet. Auf die in den 1 bis 4 aufgezeigten Drehzahlen Nleit, N1soll und N2soll wird weiter unten näher eingegangen. Vor der zufördernden Klemmstelle K1 befindet sich ein Messwertgeber 3, über den die Messung der Bahnspannung σ1ist im Bahnabschnitt A1 erfolgt sowie die Bahngeschwindigkeit v1 an der zufördernden Klemmstelle K1 erfasst wird.The web WB with a web tension σ and a web stretch ε passes according to the 1 to 4 in the direction of the arrow, a first upstream path section A1, which is delimited by a first, feeding, clamping point K1. At the end of the adjoining second web section A2 there is a second, conveying, clamping point K2. These clamping points K1 and K2 are preferably cylinder pairs, consisting of an impression cylinder 11 . 12 and driven cylinders 21 . 22 , trained and are with speed-controlled drives M1 and M2, each consisting of a motor, a control for current, speed and angle control, a power controller, preferably a frequency converter, and a measuring device, preferably designed as a rotation angle encoder, but not here are described in more detail. A control device RE is assigned to the drives M1, M2. To those in the 1 to 4 The indicated speeds N leit , N 1soll and N 2soll are discussed in more detail below. A sensor is located in front of the feeding terminal point K1 3 , by means of which the web tension σ 1act is measured in the web section A1 and the web speed v 1 is recorded at the feeding nip point K1.

In 3 und 4 ist ein weiterer Messwertgeber 4 zur Erfassung des Wertes der Bahnspannung σ2ist im zweiten Bahnabschnitt A2 vorgesehen.In 3 and 4 is another sensor 4 for detecting the value of the web tension σ 2 is provided in the second web section A2.

Zur Durchführung des Verfahrens zur Steuerung der Bahngeschwindigkeit einer Warenbahn erfolgt vor der zufördernden Klemmstelle K1 die Messung der Bahnspannung σ1ist und an der Klemmstelle K1 die Messung der Bahngeschwindigkeit v1 der Warenbahn WB. Die Bahnspannung σ2soll zwischen den beiden Klemmstellen K1 und K2 im Bahnabschnitt A2 wird als Sollwert vorgegeben. Ebenso kann anstelle der Bahnspannung σ2soll die Bahndehnung ε2soll vorgegeben werden. Der Elastizitätsmodul E der Warenbahn wird entweder durch Messungen der laufenden Bahn erfasst oder als Hilfsregelgröße zur Verfügung gestellt. Die so ermittelten Werte werden in der Regeleinrichtung RE wie in den nachfolgenden Ausführungen dargelegt verarbeitet.In order to carry out the method for controlling the web speed of a web, the web tension σ 1act is measured in front of the feeding clamping point K1 and the web speed v 1 of the web WB is measured at the clamping point K1. The web tension σ 2 between the two clamping points K1 and K2 in the web section A2 is specified as the target value. Likewise, instead of the web tension σ 2soll, the web elongation ε 2soll can be specified. The modulus of elasticity E of the web is either recorded by measurements of the running web or made available as an auxiliary control variable. The values determined in this way are processed in the control device RE as set out in the explanations below.

Eine Liste der verwendeten Formelzeichen wird vorangestellt:

  • – E Elastizitätsmodul in den Bahnabschnitten A1 und A2
  • – E* Näherung für E-Modul in den Bahnabschnitten A1 und A2
  • – v1 Bahngeschwindigkeit an der Klemmstelle K1
  • – v2 Bahngeschwindigkeit an der Klemmstelle K2
  • – σ1ist Bahnspannung im Bahnabschnitt A1
  • – σ2ist Bahnspannung im Bahnabschnitt A2
  • – σ2soll Bahnspannungssollwert für Bahnabschnitt A2
  • – ε2soll Bahndehnungssollwert für Bahnabschnitt A2
  • – kgl Glättungsfaktor
  • – S Drehzahlschlupf
  • – kpl plastischer Dehnungsanteil an Gesamtdehnung
  • – R1 Radius des Gegendruckzylinders 21 an Klemmstelle K1
  • – R2 Radius des Gegendruckzylinders 22 an Klemmstelle K2
  • – Nleit Leitdrehzahl
  • – N1soll Drehzahlsollwert der zufördernden Klemmstelle K1
  • – N2soll Drehzahlsollwert der abfördernden Klemmstelle K2
A list of the formula symbols used is prepended:
  • - E modulus of elasticity in web sections A1 and A2
  • - E * approximation for modulus of elasticity in sections A1 and A2
  • - v 1 web speed at nip K1
  • - v 2 web speed at nip K2
  • - σ 1 is web tension in web section A1
  • - σ 2 is web tension in web section A2
  • - σ 2 target web tension setpoint for web section A2
  • - ε 2 setpoint elongation setpoint for web section A2
  • - k gl smoothing factor
  • - S speed slip
  • - k pl plastic strain share of total strain
  • - R 1 radius of the impression cylinder 21 at terminal point K1
  • - R 2 radius of the impression cylinder 22 at terminal point K2
  • - N leit Leitdrehzahl
  • - N 1set speed setpoint of the feeding terminal point K1
  • - N 2soll speed setpoint of the discharge terminal K2

Ausgangspunkt für die zu der Erfindung führenden Überlegungen sind die dem Transportverhalten einer elastischen Warenbahn in einem System angetriebener, umschlungener Walzen zugrundeliegenden, aus der Mechanik bekannten Grundgesetze: Bewegungsgleichung, Kontinuitätsgleichung, Coulombsches Reibungsgesetz und Hookescher Elastizitätsansatz. Unter Benutzung einiger Vereinfachungen (Relativgeschwindigkeit v ist annähernd/gleich 0; es ist trockene Coulombsche Reibung zwischen Warenbahn und treibender Oberfläche vorhanden) kann ein stationärer Bahnlauf durch die Druckmaschine wie in der Strömungsmechanik mittels der Kontinuitätsbedingung beschrieben werden.starting point for the considerations leading to the invention are the transport behavior of an elastic web in one System of driven, wrapped rollers on the basis of which Mechanics known basic laws: equation of motion, equation of continuity, Coulomb's law of friction and Hooke's elasticity approach. Using some simplifications (relative speed v is approximately the same 0; there is dry Coulomb friction between the web and the driving surface) can be a stationary Web run through the printing press as in fluid mechanics using the continuity condition to be discribed.

Durch einen beliebig gewählten Querschnitt Ax ist der Massenfluss m = ζx·vx·Ax = konstant. The mass flow is given by any cross section A x m = ζ x · v x · A x = constant.

Die Dichte

Figure 00110001
ist durch den Dehnungszustand ε gegeben, weil der tragende Bahnquerschnitt (die Geschwindigkeit v ist annähernd 0) praktisch konstant bleibt.The concentration
Figure 00110001
is given by the state of expansion ε because the load-bearing cross-section (the speed v is approximately 0) remains practically constant.

Damit entsteht als Kontinuitätsgleichung folgende Form:

Figure 00110002
oder
Figure 00120001
This creates the following form as a continuity equation:
Figure 00110002
or
Figure 00120001

Der Hookesche Ansatz σi = εi·Everknüpft die Dehnungen mit den Spannungen. Da einerseits die betrachteten Bahnlängen (z.B. zwischen den Klemmstellen K1 und K2) relativ kurz sind und andererseits die Änderungen des Elastizitätsmoduls E längs der Warenbahn in der Regel langsam verlaufen, darf der Momentanwert des Elastizitätsmoduls E = konstant gesetzt werden. Damit wird aus oben angeführter Gleichung

Figure 00120002
The Hooke approach σ i = ε i · e links the strains with the tensions. Since, on the one hand, the web lengths under consideration (eg between the clamping points K1 and K2) are relatively short and, on the other hand, the changes in the elasticity module E along the web are usually slow, the instantaneous value of the elasticity module E = may be set constant. This turns the above equation
Figure 00120002

Diese Gleichung verknüpft die Dehnung bzw. Spannung und die Bahngeschwindigkeit einer beliebigen Stelle (1) der Warenbahn mit der Dehnung bzw. Spannung und der Bahngeschwindigkeit an einer anderen Stelle (2) der Warenbahn unter der praktisch zulässigen, vereinfachenden Voraussetzung, dass die Querdehnungen und die Querschnittsänderungen der Warenbahn quasi verschwinden.This Equation linked the stretch or tension and the web speed of any point (1) the web with the stretch or tension and the web speed at another point (2) of the web below the practically permissible simplifying requirement that the transverse strains and the cross-sectional changes the goods web almost disappear.

Als Geschwindigkeit v1 wird hier die Bahngeschwindigkeit v1 der ersten, zufördernden Klemmstelle K1 und als v2 die Bahngeschwindigkeit v2 der nachfolgenden, abfördernden Klemmstelle K2 verstanden. Anstelle σ1 wird die Bahnspannung σ1ist eingesetzt, und anstelle σ2 wird entsprechend den technischen Erfordernissen ein Sollwert σ2soll für die Bahnspannung zwischen den beiden Klemmstellen K1 und K2 im Bahnabschnitt A2 vorgegeben. Nun erhalten wir für die Bahngeschwindigkeit v2 an der abfördernden Klemmstelle K2 gemäß 1 folgende Berechnungsvorschrift:

Figure 00130001
The speed v 1 is understood here to mean the path speed v 1 of the first, feeding nip point K1 and as v 2 the path speed v 2 of the subsequent, feeding nip point K2. Instead of σ 1 , the web tension σ 1act is used, and instead of σ 2 , a target value σ 2set for the web tension between the two clamping points K1 and K2 in the web section A2 is specified in accordance with the technical requirements. Now we get for the web speed v 2 at the conveying nip K2 according to 1 following calculation rule:
Figure 00130001

Die Bahnspannung σ1ist entspricht hier der Bahnspannung, die im vorgeordneten Bahnabschnitt A1 vor der zufördernden Klemmstelle K1 gemessen wird. E ist der Elastizitätsmodul der Warenbahn WB.The web tension σ 1act here corresponds to the web tension which is measured in the upstream web section A1 in front of the feed point K1. E is the elastic modulus of the web WB.

Entsprechend sieht die Berechnungsvorschrift für die Bahngeschwindigkeit v2 unter Berücksichtigung der Bahndehnung gemäß 2 aus:

Figure 00130002
Accordingly, the calculation rule for the web speed v 2 takes into account the web elongation 2 out:
Figure 00130002

Hier wird die Bahndehnung ε2soll als Sollwertgröße für den Bahnabschnitt A2 zwischen den beiden Klemmstellen K1 und K2 eingegeben.Here the web stretch ε 2soll is the setpoint value for the web section A2 between the two Terminal points K1 and K2 entered.

Die als Sollwertgröße vorgegebene Bahnspannung σ2soll ist korrigierbar. Durch ihre Veränderung kann bei σ2soll = σ2ist der Elastizitätsmodul E identifiziert werden (3). Unter Berücksichtigung des Glättungsfaktors kgl ergibt sich folgende Formel:

Figure 00140001
The web tension σ 2set given as the setpoint value can be corrected. Through their change, the elastic modulus E can be identified at σ 2set = σ 2act ( 3 ). Taking into account the smoothing factor k gl , the following formula results:
Figure 00140001

Diese Bestimmung des Elastizitätsmoduls E ist vor allem wichtig für Warenbahnen, die aus Folien oder Stoffen bestehen.This Determination of the modulus of elasticity E is especially important for Material webs, which consist of foils or fabrics.

Für die in Druckmaschinen verwendeten bedruckbaren Papierbahnen ist die Bahndehnung ε eine vorrangige Größe.For those in Printable paper webs used in printing machines, the web stretching ε is a priority Size.

Die Bestimmung des Elastizitätsmoduls E bei Berücksichtigung der Bahndehnung ε2soll (4) zeigt folgende Formel:

Figure 00140002
The determination of the modulus of elasticity E taking into account the elongation ε 2soll ( 4 ) shows the following formula:
Figure 00140002

Der Elastizitätsmodul E kann bei laufender Maschine bestimmt werden. Er kann ständig überwacht und nachgeführt und damit exakt eingestellt werden. Das bringt den Vorteil, dass bei Geschwindigkeitsänderungen kein Übergangsvorgang der Bahnspannung σ2ist mehr erkennbar ist.The modulus of elasticity E can be determined while the machine is running. It can be constantly monitored and tracked and thus precisely adjusted. This has the advantage that no change in the web tension σ 2act is recognizable when the speed changes .

Über die weiter oben angeführte Kontinuitätsbedingung ist es auch möglich, den Drehzahlschlupf S der Warenbahn WB nach der Formel

Figure 00150001
zu ermitteln sowie den plastischen Dehnungsanteil an der Gesamtdehnung nach der Formel
Figure 00150002
festzustellen.Using the continuity condition mentioned above, it is also possible to calculate the speed slip S of the web WB according to the formula
Figure 00150001
to determine as well as the plastic strain share of the total strain according to the formula
Figure 00150002
determine.

Außerdem sind Drehzahl N und Umfangsgeschwindigkeit vu einer jeden Walze bzw. eines jeden angetriebenen Zylinders 21, 22 über den Radius R miteinander verknüpft: vu = 2πR N In addition, the speed N and the peripheral speed v u of each roller or each driven cylinder 21 . 22 linked with each other via the radius R: v u = 2πR N

Setzt man voraus, dass Umfangsgeschwindigkeit einer Walze bzw. Zylinders und Bahngeschwindigkeit der Warenbahn gleich sind, kann man in allen Berechnungen anstelle der Bahngeschwindigkeiten auch mit Drehzahlen arbeiten. Wenn nicht ausdrücklich etwas anderes vermerkt ist, gehen alle Formeln von der Annahme aus, dass gleich große Walzen bzw. Zylinder verwendet werden. Es gilt demnach stets R1 = R2 = R.Assuming that the circumferential speed of a roller or cylinder and the web speed of the web are the same, you can work with speeds instead of the web speeds in all calculations. Unless expressly stated otherwise, all formulas assume that rollers or cylinders of the same size are used. Accordingly, R 1 = R 2 = R.

Setzt man in die weiter oben angeführte Berechnungsvorschrift für die Bahngeschwindigkeit v2 an der abfördernden Klemmstelle K2 die Drehzahl N2soll, so erhält man die folgende Formel:

Figure 00160001
If you set the speed N 2soll in the calculation rule for the web speed v 2 at the conveying nip point K2, the following formula is obtained:
Figure 00160001

Für den Fall unterschiedlicher Radien an den Klemmstellen K1 und K2 ergibt sich die Berechnungsvorschrift:

Figure 00160002
In the case of different radii at the clamping points K1 and K2, the calculation rule is:
Figure 00160002

Bei Änderung der Leitdrehzahl Nleit entsteht kein störender Übergangsvorgang der Bahnspannung σ2ist.When changing the Leitdrehzahl N leit creates no disturbing transient web tension σ 2 is.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und der erfindungsgemäßen Einrichtung zur Steuerung der Bahngeschwindigkeit von Warenbahnen wird bei relativ geringem gerätetechnischen Aufwand eine gleichmäßige Förderung der Warenbahn erzielt. Der Einfluss von Störgrößen beispielsweise bei Geschwindigkeits- und Bahnspannungsänderungen kann stark minimiert werden. Es erfolgt eine schnelle Steuerung ohne Einschwingverhalten.With the inventive method and the device according to the invention to control the web speed of webs is relative low device technology Even funding of the web. The influence of disturbance variables, for example at speed and web tension changes can be greatly minimized. There is a quick control without transient response.

Zudem ist die erfindungsgemäße Lösung leicht nachrüstbar, da sie an keine Technologie gebunden ist.moreover the solution according to the invention is easy retrofitted, since it’s not tied to any technology.

Claims (9)

Verfahren zur Steuerung der Bahngeschwindigkeit an einer Transportvorrichtung für Warenbahnen, wobei die Warenbahn mindestens einen Bahnabschnitt mit einer ersten zufördernden Klemmstelle und einer nachfolgenden abfördernden Klemmstelle durchläuft, und mindestens eine Klemmstelle mit einem elektrisch regelbaren Antrieb ausgestattet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Bahngeschwindigkeit (v1) an der zufördernden Klemmstelle (K1) erfasst wird und unter Berücksichtigung – der Bahnspannung (σ) und des Elastizitätsmoduls (E) und/oder – der Bahndehnung (ε) und des Elastizitätsmoduls (E) die Bahngeschwindigkeit (v2) an der abfördernden Klemmstelle (K2) ermittelt wird.Method for controlling the web speed on a transport device for webs, wherein the web runs through at least one web section with a first feeding nip and a subsequent outfeed nip, and at least one nip is equipped with an electrically controllable drive, characterized in that the web speed (v 1 ) at the feeding nip (K1) and taking into account - the web tension (σ) and the elastic modulus (E) and / or - the web stretch (ε) and the elastic modulus (E) the web speed (v 2 ) at the conveying nip (K2) is determined. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass – vor der zufördernden Klemmstelle (K1) die Bahnspannung (σ1ist) gemessen wird, – an der zufördernden Klemmstelle (K1) die Bahngeschwindigkeit (v1) erfasst wird, – die Bahnspannung (σ2soll) zwischen den beiden Klemmstellen (K1, K2) als Sollwertgröße vorgegeben wird, – der Elastizitätsmodul (E) der Warenbahn (WB) als Hilfsregelgröße durch Messungen an der laufenden Bahn erfasst oder extern zur Verfügung gestellt wird, – dann die Werte der gemessenen Bahnspannung (σ1ist), der vorgegebenen Bahnspannung (σ2soll) und des Elastizitätsmoduls (E) in einer Stufe zur Sollwertgenerierung verarbeitet werden, die den Antrieb der abfördernden Klemmstelle (K2) ständig so steuert, dass sich die Bahngeschwindigkeit (v2) an der abfördernden Klemmstelle (K2) nach der Berechnungsvorschrift
Figure 00190001
ergibt.A method according to claim 1, characterized in that - the web tension (σ 1act ) is measured in front of the feeding nip (K1), - the web speed (v 1 ) is recorded at the feeding nip (K1), - the web tension (σ 2soll ) between the two clamping points (K1, K2) is specified as the setpoint value, - the elastic modulus (E) of the web (WB) is recorded as an auxiliary control variable by measurements on the running web or made available externally, - then the values of the measured web tension (σ 1actual ), the specified web tension (σ 2soll ) and the elasticity module (E) are processed in one stage for generating the setpoint, which continuously controls the drive of the conveying nip (K2) in such a way that the web speed (v 2 ) at the conveying nip ( K2) according to the calculation rule
Figure 00190001
results. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass – vor der zufördernden Klemmstelle (K1) die Bahnspannung (σ1ist) gemessen wird, – an der zufördernden Klemmstelle (K1) die Bahngeschwindigkeit (v1) erfasst wird, – die Bahndehnung (ε2soll) zwischen den beiden Klemmstellen (K1, K2) als Sollwertgröße vorgegeben wird, – der Elastizitätsmodul (E) der Warenbahn (WB) als Hilfsregelgröße durch Messungen an der laufenden Bahn erfasst oder extern zur Verfügung gestellt wird, – dann die Werte der gemessenen Bahnspannung (σ1ist), der vorgegebenen Bahndehnung (ε2soll) und des Elastizitätsmoduls (E) in einer Stufe zur Sollwertgenerierung verarbeitet werden, die den Antrieb der abfördernden Klemmstelle (K2) ständig so ansteuert, dass sich die Bahngeschwindigkeit (v2) an der abfördernden Klemmstelle (K2) nach der Berechnungsvorschrift
Figure 00200001
ergibt.Method according to Claim 1, characterized in that - the web tension (σ 1actual ) is measured in front of the feed nip (K1), - the web speed (v 1 ) is recorded at the feed nip (K1), - the web stretch (ε 2soll ) between the two clamping points (K1, K2) is specified as the setpoint value, - the elastic modulus (E) of the web (WB) is recorded as an auxiliary control variable by measurements on the running web or made available externally, - then the values of the measured web tension (σ 1actual ), the specified path stretch (ε 2soll ) and the elasticity module (E) are processed in one step for generating the setpoint value, which controls the drive of the conveying nip point (K2) in such a way that the web speed (v 2 ) at the conveying nip point ( K2) according to the calculation rule
Figure 00200001
results. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung des Elastizitätsmoduls (E) nach der Berechnungsvorschrift
Figure 00210001
erfolgt, wobei (σ2ist) die gemessene Bahnspannung in dem Bahnabschnitt (A2) zwischen der ersten, zufördernden Klemmstelle (K1) und der zweiten, abfördernden Klemmstelle (K2), (E*) eine Näherung für den Elastizitätsmodul und (kgl) den Glättungsfaktor darstellt.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the determination of the elasticity module (E) according to the calculation rule
Figure 00210001
takes place, where (σ 2actual ) the measured web tension in the web section (A2) between the first, feeding nip (K1) and the second, feeding nip (K2), (E *) an approximation for the elastic modulus and (k gl ) the Represents smoothing factor. Verfahren nach Anspruch 1 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung des Elastizitätsmoduls (E) nach der Berechnungsvorschrift
Figure 00210002
erfolgt, wobei (σ2ist) die zwischen der zufördernden Klemmstelle (K1) und der zweiten, abfördernden Klemmstelle (K2) im Bahnabschnitt (A2) gemessene Bahnspannung und (E*) eine Näherung für den Elastizitätsmodul darstellt.Method according to claim 1 or 3, characterized in that the determination of the elastic modulus (E) according to the calculation rule
Figure 00210002
takes place, (σ 2actual ) the web tension measured between the supplying nip point (K1) and the second, conveying nip point (K2) in the web section (A2) and (E *) an approximation for the modulus of elasticity. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorhandensein mehrerer, von der Warenbahn (WB) durchlaufener, Bahnabschnitte (A1, A2, ...An) mit je einer zufördernden Klemmstelle (K1) und je einer abfördernden Klemmstelle (K2) die Bahngeschwindigkeit (v2) an jeder abfördernden Klemmstelle (K2) bestimmt wird.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that when there are several web sections (A1, A2, ... An) which are traversed by the material web (WB), each with a supplying clamping point (K1) and a conveying clamping point ( K2) the web speed (v 2 ) is determined at each conveying nip (K2). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass anstelle der Bahngeschwindigkeit (v1) die Drehzahl (N1soll) an der zufördernden Klemmstelle (K1) bestimmt und an der abfördernden Klemmstelle (K2) anstelle der Bahngeschwindigkeit (v2) die Drehzahl (N2soll) nach der Berechnungsvorschrift
Figure 00220001
ermittelt wird, wobei R1 der Radius des angetriebenen Zylinders 21 an der zufördernden Klemmstelle K1 und R2 der Radius des angetriebenen Zylinders 22 an der abfördernden Klemmstelle K2 ist.Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that instead of the web speed (v 1 ) the speed (N 1soll ) determines at the feeding nip (K1) and at the conveying nip (K2) instead of the web speed (v 2 ) Speed (N 2soll ) according to the calculation instructions
Figure 00220001
is determined, where R 1 is the radius of the driven cylinder 21 at the feeding clamping point K1 and R 2 the radius of the driven cylinder 22 is at the conveying nip K2. Einrichtung zur Steuerung der Bahngeschwindigkeit an einer Transportvorrichtung für Warenbahnen nach dem Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Warenbahn mindestens einen Bahnabschnitt mit einer ersten zufördernden Klemmstelle und einer nachfolgenden abfördernden Klemmstelle durchläuft, und mindestens eine Klemmstelle mit einem elektrisch regelbaren Antrieb ausgestattet ist, gekennzeichnet durch – Mittel zum Erfassen von Signalen für die Bahnspannung (σ1ist) vor der zufördernden Klemmstelle (K1), – Mittel zum Erfassen von Signalen für die Bahngeschwindigkeit (v1) an der zufördernden Klemmstelle (K1), – Mittel zum Eingeben einer Sollwertgröße der Bahnspannung (σ2soll) und/oder der Bahndehnung (ε2soll) zwischen der zufördernden Klemmstelle (K1) und der abfördernden Klemmstelle (K2) und/oder Mittel zum Erfassen von Signalen für die Bahnspannung (σ2ist) zwischen der zufördernden Klemmstelle (K1) und der abfördernden Klemmstelle (K2), – Mittel zum Erfassen oder Vorgeben des Elastizitätsmoduls (E) an der Warenbahn (WB), – Mittel zum Aufnehmen und zum Verarbeiten der erfassten und vorgegebenen Signale in einer Stufe zur Sollwertgenerierung, wobei die Bahngeschwindigkeit (v2) an der abfördernden Klemmstelle (K2) unter Berücksichtigung der Bahnspannung (σ1ist, σ2soll) und des Elastizitätsmoduls (E) und/oder der Bahndehnung (ε2soll) und des Elastizitätsmoduls (E) bestimmbar ist, – Mittel zum Steuern des Antriebs (M2) der abfördernden Klemmstelle (K2) mit der ermittelten Bahngeschwindigkeit (v2).Device for controlling the web speed on a transport device for webs according to the method of claim 1, wherein the web runs through at least one web section with a first feeding nip and a subsequent outfeed nip, and at least one nip is equipped with an electrically controllable drive, characterized by - Means for detecting signals for the web tension (σ 1act ) in front of the feeding nip (K1), - Means for detecting signals for the web speed (v 1 ) at the feeding nip (K1), - Means for entering a setpoint value for the web tension (σ 2soll ) and / or the web stretch (ε 2soll ) between the supplying nip (K1) and the outgoing nip (K2) and / or means for detecting signals for the web tension (σ 2act ) between the supplying clamping point (K1) and the conveying-off clamping point (K2), - means for detecting or specifying the elasticity module (E) on the web (WB), - means for recording and processing the detected and specified signals in one stage for generating the setpoint , the web speed (v 2 ) at the conveying nip point (K2) taking into account the web tension (σ 1act , σ 2soll ) and the elastic modulus (E) and / or the web stretch (ε 2soll ) and the elasticity module (E) can be determined, - Means for controlling the drive (M2) of the conveying nip (K2) with the determined web speed (v2). Einrichtung zur Steuerung der Bahngeschwindigkeit nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel zum Bestimmen der Drehzahl (N1soll) an der zufördernden Klemmstelle K1 vorgesehen sind, und über weitere Mittel die Drehzahl (N2soll) an der abfördernden Klemmstelle (K2) unter Berücksichtigung der Bahnspannung (σ1ist, σ2soll) und des Elastizitätsmoduls (E) und/oder der Bahndehnung (ε2soll) und des Elastizitätsmoduls (E) bestimmbar ist.Device for controlling the web speed according to claim 8, characterized in that means for determining the speed (N 1soll ) are provided at the supplying nip point K1, and by further means the speed (N 2soll ) at the outgoing nip point (K2) taking into account the Web tension (σ 1act , σ 2soll ) and the modulus of elasticity (E) and / or the elongation (ε 2soll ) and the modulus of elasticity (E) can be determined.
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