DE10304796A1 - Fully hydraulic steering - Google Patents

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    • B62D7/1509—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels with different steering modes, e.g. crab-steering, or steering specially adapted for reversing of the vehicle

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Abstract

Es wird ein vollhydraulische Lenkung (1) angegeben mit einer Lenkeinheit (2), die eine Versorgungsanschlußanordnung (P, T) und eine Arbeitsanschlußanordnung mit zwei Arbeitsanschlüssen (L, R) aufweist, einem ersten Lenkmotor (3), der auf mindestens ein erstes Rad wirkt, einem zweiten Lenkmotor (5), der auf mindestens ein zweites Rad wirkt, wobei die beiden Lenkmotoren (3, 5) in mindestens einer Betriebsart in Reihe mit der Lenkeinheit (2) geschaltet sind. DOLLAR A Man möchte das Lenkverhalten verbessern. DOLLAR A Hierzu ist vorgesehen, daß eine Kompensationsventilanordnung (17, 17', 17'') vorgesehen ist, mit der zwischen den beiden Lenkmotoren eine Flüssigkeitsmenge gesteuert zu- oder abführbar ist.A fully hydraulic steering system (1) is specified with a steering unit (2) which has a supply connection arrangement (P, T) and a work connection arrangement with two work connections (L, R), a first steering motor (3) which is connected to at least one first wheel acts, a second steering motor (5) which acts on at least one second wheel, the two steering motors (3, 5) being connected in series with the steering unit (2) in at least one operating mode. DOLLAR A You want to improve steering behavior. DOLLAR A For this purpose it is provided that a compensation valve arrangement (17, 17 ', 17' ') is provided, with which a quantity of liquid can be supplied or removed between the two steering motors in a controlled manner.

Description

Die Erfindung betrifft eine vollhydraulische Lenkung mit einer Lenkeinheit, die eine Versorgungsanschlußanordnung und eine Arbeitsanschlußanordnung mit zwei Arbeitsanschlüssen aufweist, einem ersten Lenkmotor, der auf mindestens ein erstes Rad wirkt, einem zweiten Lenkmotor, der auf mindestens ein zweites Rad wirkt, wobei die beiden Lenkmotoren in mindestens einer Betriebsart in Reihe mit der Lenkeinheit geschaltet sind.The invention relates to fully hydraulic steering with a steering unit that has a supply connection arrangement and a working port arrangement with two work connections has, a first steering motor, which is based on at least a first Wheel acts, a second steering motor, which acts on at least a second Wheel acts, with the two steering motors in at least one operating mode are connected in series with the steering unit.

Eine derartige Lenkung ist aus DE 43 34 279 A1 bekannt.Such steering is off DE 43 34 279 A1 known.

Eine vollhydraulische Lenkung ist eine Lenkung, bei der kein direkter mechanischer Wirkzusammenhang zwischen einem Lenkwinkelgeber, beispielsweise einem Lenkhandrad, und den gelenkten Rädern besteht. Die Beeinflussung der Räder erfolgt vielmehr ausschließlich durch die Wirkung einer hydraulischen Flüssigkeit, die von der Lenkeinheit gesteuert wird, und den oder die Lenkmotoren beaufschlagt.A fully hydraulic steering is a steering in which there is no direct mechanical connection between a steering angle sensor, for example a steering handwheel, and the steered wheels consists. Influencing the wheels rather, is done exclusively by the action of a hydraulic fluid from the steering unit is controlled, and the steering motor or motors.

Eine Lenkung, mit der ein Fahrzeug sowohl in einem Betriebszustand betrieben werden kann, in dem zwei Räder bzw. die Räder einer Achsenanordnung gelenkt werden, oder vier Räder bzw. die Räder von zwei oder mehr Achsenanordnungen gelenkt werden können, wird vor allem bei landwirtschaftlichen Maschinen oder Baumaschinen verwendet. Wenn eine derartige Maschine auf der Straße gefahren wird, wird man vorzugsweise nur die Vorderräder lenken. Wenn eine derartige Maschine auf einem Feld oder auf einer Baustelle bewegt wird, ist es vielfach sinnvoll, ein Allrad-Betriebszustand zu wählen, bei dem alle Räder gelenkt werden. Die Allradlenkung kann dabei sowohl verwendet werden, um die Räder an den jeweiligen Achsenanordnungen gegensinnig einzuschlagen. In diesem Fall wird das Fahrzeug eine Kurve fahren. Die Räder können aber auch gleichsinnig eingeschlagen werden. Ein derartiger Betriebszustand wird beispielsweise dann verwendet, wenn bei einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine die Vorderräder nicht in der gleichen Spur wie die Hinterräder fahren sollen. Eine derartige Betriebsweise wird auch als Synchron-Lenkung oder Kriechlenkung (Crab Steering) bezeichnet. Es ist auch möglich, eine derartige Lenkung in Verbindung mit einer Mehrachsen-Lenkung zu verwenden, bei der beispielsweise die Räder an zwei Vorderachsen gelenkt werden. Auch in diesem Fall müssen die Räder gleichsinnig eingeschlagen werden.A steering with which a vehicle can both be operated in an operating state in which two Wheels or the wheels an axle arrangement, or four wheels or the wheels of two or more axle assemblies can be steered mainly used in agricultural machinery or construction machinery. If such a machine is driven on the road, you will preferably only steer the front wheels. If such a machine on a field or on a construction site is moving, it makes sense in many cases, an all-wheel drive operating state to choose at which all wheels be directed. The all-wheel steering can be used around the wheels to turn in opposite directions on the respective axis arrangements. In in this case the vehicle will turn. The wheels can also be hit in the same direction. Such an operating state is used, for example, when an agricultural Working machine the front wheels should not drive in the same lane as the rear wheels. Such one Operating mode is also called synchronous steering or crawl steering (Crab Steering). It is also possible to have such a steering to be used in conjunction with a multi-axis steering, for example the wheels be steered on two front axles. In this case, too Wheels in the same direction be smashed.

Wenn das Fahruzeug mit Allrad-Lenkung betrieben wird, sollten alle Räder das gleiche Kurvenfahrverhalten ha ben. Dies wird im folgenden vereinfachend dadurch ausgedrückt, daß alle Räder den gleichen Lenk- oder Einschlagwinkel haben, wenngleich die tatsächlich Einschlagwinkel der Räder an einer Achse sich voneinander etwas unterscheiden.If the vehicle with all-wheel steering all wheels should be operated have the same cornering behavior. This will be simplified in the following in terms of that all Wheels the same Have steering or steering angles, although the actual steering angles of the wheels differ slightly from each other on an axis.

Diese Vorgabe läßt sich in der Praxis nur unter großen Schwierigkeiten realisieren. Aufgrund von praktisch unvermeidlichen Leckagen in der Lenkung haben die Räder an unterschiedlichen Achsen bei einem Allrad-Lenkbetrieb in der Regel nicht den gleichen Einschlagwinkel. Dies führt zu schlechten Fahreigenschaften.In practice, this requirement can only be found under huge Realize difficulties. Because of practically inevitable The wheels have leaks in the steering on different axles in an all-wheel steering operation usually not the same turning angle. This leads to bad ones Driving characteristics.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Lenkverhalten zu verbessern.The invention has for its object that Improve steering behavior.

Diese Aufgabe wird bei einer Lenkung der eingangs genannten Art dadurch gelöst, daß eine Kompensationsventilanordnung vorgesehen ist, mit der zwischen den beiden Lenkmotoren eine Flüssigkeitsmenge gesteuert zu- oder abführbar ist.This task is at a steering of the type mentioned in that a compensation valve arrangement is provided with which a quantity of liquid between the two steering motors controlled to or dischargeable is.

Durch die Kompensationsventilanordnung ist es möglich, die beiden Lenkmotoren im Betrieb zu synchronisieren, also dafür zu sorgen, daß die beiden Lenkmotoren den gleichen Einschlagwinkel an den gelenkten Rädern erzeugen. Erreicht wird dies mit einer relativ einfachen Maßnahme. Man greift in die Verbindung zwischen den beiden Lenkmotoren ein und führt dort eine Flüssigkeitsmenge zu oder ab, und zwar dergestalt, daß die beiden Einschlagwinkel, die durch die Lenkmotoren verursacht werden, in Übereinstimmung gebracht werden. Dies muß nicht eine exakte Übereinstimmung bedeuten. Es reicht aus, wenn man die beiden Einschlagwinkel, genauer gesagt, das Kurvenfahrverhalten, so aneinander annähert, daß eine vorgegebene Fehlerschranke nicht überschritten wird. Diese Fehlerschranke richtet sich unter anderem nach dem Einsatzzweck des mit der Lenkung gelenkten Fahrzeugs. Man nutzt dabei aus, daß die beiden Lenkmotoren dann, wenn das Fahrzeug mit Allradlenkung betrieben wird, in Reihe geschaltet sind. Durch die Kompensationsventilanordnung ist es nun möglich, dafür zu sorgen, daß nicht die gesamte Flüssigkeit vom ersten Lenkmotor zum zweiten Lenkmotor fließt, sondern etwas weniger, wenn hydraulische Flüssigkeit entnommen oder abgeführt wird. Alternativ dazu ist es natürlich auch möglich, zu der von einem Lenkmotor zum anderen Lenkmotor fließenden Flüssigkeitsmenge etwas Flüssigkeit hinzuzufügen, so daß beispielsweise der zweite Lenkmotor mit einer größeren Flüssigkeitsmenge als der erste Lenkmotor versorgt wird und dementsprechend den von ihm gesteuerten Einschlagwinkel schneller vergrößert. Bei dem Kompensationsventil handelt es sich um ein Ventil, das die geschilderten Funktionen realisieren kann. Es handelt sich also nicht um einen in anderem Zusammenhang verwendbaren normalen hydraulischen Kompensator.Through the compensation valve arrangement Is it possible, synchronize the two steering motors during operation, i.e. to ensure that the both steering motors have the same steering angle on the steered wheels produce. This is achieved with a relatively simple measure. You intervene in the connection between the two steering motors and leads there is an amount of liquid to or off, in such a way that the two steering angles, the caused by the steering motors. This doesn't have to be one exact match mean. It is sufficient if the two steering angles, more precisely, the cornering behavior, so close to each other that a predetermined error barrier not exceeded becomes. This error barrier depends, among other things, on the application of the vehicle steered with the steering. One takes advantage of the fact that the two Steering motors when the vehicle is operated with all-wheel steering is connected in series. Through the compensation valve arrangement is it now possible for that too make sure that not the all liquid flows from the first steering motor to the second steering motor, but a little less if hydraulic fluid removed or discharged becomes. Alternatively, it is natural also possible, to the amount of fluid flowing from one steering motor to the other steering motor some liquid add, so for example the second steering motor with a larger amount of liquid than the first Steering motor is supplied and accordingly the one it controls Turn angle increased faster. at the compensation valve is a valve that the described Can realize functions. So it's not one normal hydraulic compensator usable in another context.

Auch ist bevorzugt, daß der erste Lenkmotor auf Räder an einer ersten Achsenanordnung wirkt, der zweite Lenkmotor auf Räder an einer zweiten Achsenanordnung wirkt, und eine Ventilanordnung, mit der die beiden Lenkmotoren in Reihe mit der Lenkeinheit schaltbar oder nur ein Lenkmotor in Reihe mit der Lenkeinheit schaltbar ist, und eine Steuereinrichtung vorgesehen sind. Man kann die Allrad-Lenkung dann zu- oder abschalten.It is also preferred that the first steering motor acts on wheels on a first axle arrangement, the second steering motor acts on wheels on a second axle arrangement, and a valve arrangement, with which the two steering motors can be switched in series with the steering unit or only one steering motor can be switched in series with the steering unit, and a control device is provided. You can then switch the all-wheel steering on or off.

Vorzugsweise weist jede Achsenanordnung einen Lenkwinkelsensor auf, der jeweils einen Lenkwinkel an die Steuereinrichtung meldet, und die Steuereinrichtung betätigt die Kompensationsventilanordnung in Abhängigkeit von einer Differenz der Lenkwinkel. Dies ist eine relativ einfache Ausgestaltung, um die Einschlagwinkel der Räder zu ermitteln. Die Begriffe "Einschlagwinkel" und "Lenkwinkel" werden im folgenden synonym gebraucht.Each axis arrangement preferably has one Steering angle sensor, each of a steering angle to the control device reports, and the control device actuates the compensation valve arrangement dependent on from a difference in steering angle. This is a relatively simple one Design to determine the turning angle of the wheels. The terms "steering angle" and "steering angle" are as follows used synonymously.

Vorzugsweise sind die Lenkwinkelsensoren als Absolutsensoren ausgebildet. Die Absolutsensoren ermitteln einen Absolutbetrag des Lenkwinkels. Dieser Absolutbetrag kann beispielsweise auf null normiert sein, wenn das Fahrzeug geradeaus fährt. Man kann dann die Lenkwinkelsensoren auch dazu verwenden, die Zulässigkeitsbedingungen für einen Umschaltung von dem Allrad-Lenkbetrieb auf einen Zweirad-Lenkbetrieb zu überprüfen. Eine derartige Umschaltung setzt voraus, daß die nach der Umschaltung nicht mehr gelenkten Räder sich in Geradeaus-Stellung befinden. Mit anderen Worten erfolgt die Umschaltung vorzugsweise dann, wenn das Fahrzeug geradeaus fährt. Diese Bedingung läßt sich dann mit den Lenkwinkelsensoren ebenfalls ermitteln.The steering angle sensors are preferably as Absolute sensors trained. The absolute sensors determine one Absolute amount of the steering angle. This absolute amount can, for example be normalized to zero when the vehicle is driving straight ahead. you can then use the steering angle sensors to check the permissibility conditions for a switchover from the four-wheel steering operation to a two-wheel steering operation. A such a switchover presupposes that after the switchover no longer steered wheels straight ahead position are located. In other words, the switch is preferably made then when the vehicle is driving straight ahead. This condition can be then also determine with the steering angle sensors.

Vorzugsweise weist die Steuereinrichtung eine Lenkvorgang-Erfassungseinrichtung auf und betätigt die Kompensationsventilanordnung nur während eines Lenkvorgangs. Die Zu- oder Abfuhr von Flüssigkeit durch die Kompensationsventilanordnung in die Verbindung zwischen den beiden Lenkmotoren erfolgt also nur dann, wenn die beiden Lenkmotoren aktiv sind, die Stellung der Räder also verändern. Diese Ausgestaltung hat mehrere Vorteile. Zum einen ist die Korrektur der Lenkmotor-Stellungen für den Fahrer praktisch nicht merkbar. Zum anderen sind keine zusätzlichen Steuerungsmittel erforderlich, um den notwendigen Druck in der Hydraulikflüssigkeit zu erzeugen. Die Flüssigkeit steht während eines Lenkvorgangs unter dem erforderlichen Druck, so daß sie ohne weiteres auch zur Korrektur, also zur Synchronisation der beiden Lenkmotoren, verwendet werden kann.The control device preferably has a Steering operation detection device and actuates the compensation valve arrangement only during a steering process. The supply or discharge of liquid through the compensation valve arrangement in the connection between the two steering motors is therefore only when the two steering motors are active, i.e. the position of the wheels change. This Design has several advantages. First, there is the correction the steering motor positions for the Driver practically not noticeable. Second, there are no additional ones Control means required to maintain the necessary pressure in the hydraulic fluid to create. The liquid stands during a steering operation under the required pressure, so that it without further also for correction, that is for the synchronization of the two Steering motors can be used.

Vorzugsweise differenziert die Steuereinrichtung das Ausgangssignal mindestens eines Lenkwinkelsensors zeitlich und betätigt die Kompensationsventilanordnung nur dann, wenn das differenzierte Ausgangssignal ungleich null ist. Ein über die Zeit differenziertes Ausgangssignal ist nur dann ungleich null, wenn sich dieses Ausgangssignal mit der Zeit ändert. Dies ist dann aber ein eindeutiger Hinweis darauf, daß sich der Lenkwinkel an der betreffenden Achse ändert. Vorzugsweise wird man bei einer Korrektur durch die Kompensationsventilanordnung dafür sorgen, daß man das Ausgangssignal desjenigen Sensors differenziert, der an der Achse angeordnet ist, deren Lenkmotor-Stellung nicht korrigiert wird. Dies läßt sich aber problemlos durch eine entsprechende Beschaltung der Steuereinrichtung sicherstellen. Man "weiß" im vorhinein, welche Auswirkungen die Zu- oder Abfuhr der Hydraulikflüssigkeit durch die Kompensationsventilanordnung hat und kann dementsprechend den Sensor an der geeigneten Achse auswählen.The control device preferably differentiates the output signal of at least one steering angle sensor in time and actuated the compensation valve arrangement only when the differentiated output signal is not zero. An over the time-differentiated output signal is only non-zero, if this output signal changes over time. But then this is a clear indication that the steering angle on the relevant axle changes. Preferably one will in the event of a correction by the compensation valve arrangement, that he differentiates the output signal of the sensor on the Axle is arranged, the steering motor position is not corrected becomes. This can be done but without problems by a corresponding wiring of the control device to ensure. You "know" in advance which ones Impact the supply or discharge of the hydraulic fluid through the compensation valve arrangement has and can accordingly the sensor on the appropriate axis choose.

Vorzugsweise ist die Steuereinrichtung mit einer an einem Lenkwinkelgeber angeordneten Erfassungseinrichtung verbunden, die eine Betätigung des Lenkwinkelgebers erfaßt. Auch dies ist eine Möglichkeit, sicherzustellen, daß die Kompensation der Leckage in den beiden Lenkmo toren nur dann erfolgt, wenn ein Lenkvorgang stattfindet. Die Erfassungseinrichtung sollte hierbei ebenfalls in der Lage sein, eine Bewegung des Lenkwinkelgebers zu erfassen. Die Information, daß sich der Lenkwinkelgeber, beispielsweise das Lenkhandrad, in einer anderen Stellung befindet, reicht in der Regel nicht aus, um zuverlässig auf einen Lenkvorgang schließen zu können. Beispielsweise befindet sich das Lenkhandrad in einer Kurvenfahrt in einer von der Geradeausfahrt abweichenden Stellung, ohne daß damit eine Betätigung der Lenkmotoren während der Kurvenfahrt verbunden wäre. Die Lenkmotoren verharren vielmehr in der einmal eingestellten Position.The control device is preferably with a detection device arranged on a steering angle sensor connected, the actuation of the Steering angle sensor detected. This is another way To ensure that the Leakage compensation in the two steering motors only takes place if a steering process takes place. The detection device should do this also be able to move the steering angle sensor to capture. The information that the steering angle transmitter, for example the steering handwheel, in another Position is usually not sufficient to reliably close a steering operation to be able to. For example the steering wheel is in one of the corners the straight ahead deviating position without this an actuation of the steering motors during the cornering would be connected. Rather, the steering motors remain in the position once set.

Bevorzugterweise weist die Kompensationsventilanordnung eine Durchflußbegrenzungseinrichtung auf. Die Durchflußbegrenzungseinrichtung stellt sicher, daß die Kompensationsventilanordnung so viel Flüssigkeit zu- oder abführen kann, wie beispielsweise durch eine natürliche Leckage verlorengeht. Mit der Durchflußbegrenzungseinrichtung ist es möglich zu verhindern, daß bei der Kompensation zu viel Flüssigkeit zu- oder abgeführt wird, also ein Lenkmotor nicht betätigt wird. Dies wiederum könnte vom Fahrer gefühlt werden und ein unangenehmes Lenkverhalten hervorrufen. Die genaue Auslegung der Durchflußbegrenzungseinrichtung richtet sich nach den Gegebenheiten.The compensation valve arrangement preferably has a flow limiting device on. The flow restriction device ensures that the Compensation valve arrangement can supply or discharge as much liquid, such as being lost due to natural leakage. With the flow restriction device Is it possible to prevent compensating too much fluid fed in or discharged a steering motor is not actuated. This in turn could be from the driver felt become and cause uncomfortable steering behavior. The exact Design of the flow restriction device depends on the circumstances.

Vorzugsweise ist die Durchflußbegrenzungseinrichtung als Drossel ausgebildet, die in Reihe mit mindestens einem Kompensationsventil angeordnet ist. Eine Drossel oder Blende ist eine relativ einfache Möglichkeit, den Durchfluß zu begrenzen. Man kann eine derartige Drossel auch in das Kompensationsventil integrieren, wenn man dafür sorgt, daß die maximale Öffnung, die vom Kompensationsventil freigegeben werden kann, sehr klein ist.The flow limiting device is preferably designed as a throttle in series with at least one compensation valve is arranged. A choke or orifice is a relatively easy way the flow too limit. Such a throttle can also be placed in the compensation valve integrate if you go for it ensures that the maximum opening, that can be released by the compensation valve, very small is.

Vorzugsweise weist die Kompensationsventilanordnung mindestens ein Umschaltventil auf, das einen Durchgang in einer Kompensationsleitung freigibt oder sperrt, die in eine Verbindungsleitung zwischen den beiden Lenkmotoren mündet. Das Umschaltventil macht also auf oder zu. Um die gewünschte Kompensation zu bewirken, kann man das Kompensationsventil beispielsweise getaktet betreiben. Man kann es auch noch so lange öffnen, bis die Übereinstimmung der beiden Lenkmotoren hergestellt ist und es dann wieder schließen. Die Verwendung eines Umschaltventils ist eine konstruktiv relativ einfache Maßnahme, um die Kompensation in der Lenkung zu bewirken.The compensation valve arrangement preferably has at least one changeover valve which opens or blocks a passage in a compensation line which opens into a connecting line between the two steering motors. The changeover valve opens or closes. In order to achieve the desired compensation, the compensation valve can be operated, for example, clocked. You can also open it until the Match of the two steering motors is made and then close it again. The use of a changeover valve is a structurally relatively simple measure to effect compensation in the steering.

Vorzugsweise weist die Kompensationsventilanordnung zwei parallel in der Kompensationsleitung angeordnete Umschaltventile auf, von denen jedes in Reihe mit einem Rückschlagventil angeordnet ist und die Rückschlagventile entgegengesetzt gerichtete Öffnungsrichtungen aufweisen. Mit Hilfe dieser entgegengesetzt öffnenden Rückschlagventile kann man dafür sorgen, daß eine Kompensierung von negativen Kräften an den Lenkmotoren nicht dazu führt, daß der Fehler aufgrund dieser negativen Kräfte noch größer wird. Mit Hilfe der Signale der Lenkwinkelsensoren läßt sich beispielsweise auch die Durchflußrichtung der Flüssigkeit durch das System feststellen. Dadurch kann man sicherstellen, daß nur zur "richtigen" Seite eine Kompensierung erfolgt, in dem dasjenige Umschaltventil geöffnet wird, dessen in Reihe geschaltetes Rückschlagventil in die richtige Richtung öffnet.The compensation valve arrangement preferably has two changeover valves arranged in parallel in the compensation line each of which is arranged in series with a check valve and the check valves opposite directions of opening exhibit. With the help of these oppositely opening check valves, you can ensure that a Compensation for negative forces on the steering motors does not cause that the Errors due to these negative forces gets even bigger. With the help of the signals the steering angle sensors can be for example, the direction of flow of the liquid through the system. This makes it possible to ensure that only the "correct" side is compensated takes place by opening that changeover valve, the one in series switched check valve opens in the right direction.

Bevorzugterweise ist die Kompensationsventilanordnung zwischen der Arbeitsanschlußanordnung und der Versorgungsleitung angeordnet. Die von der Lenkeinrichtung zugeführte Flüssigkeitsmenge gelangt dann nicht vollständig in den einen Lenkmotor, sondern es wird ein Teil vor diesem Lenkmotor abgezweigt. Dies ist meßtechnisch praktisch gleichbedeutend mit der Tatsache, daß eine gewisse Flüssigkeitsmenge abgeführt ist.The compensation valve arrangement is preferred between the working connection arrangement and the supply line. The one from the steering device supplied amount of liquid then does not come completely in a steering motor, but a part is branched off in front of this steering motor. This is metrological practically synonymous with the fact that a certain amount of liquid dissipated is.

In einer alternativen Ausgestaltung ist vorgesehen, daß die Kompensationsventilanordnung zwischen der Versorgungsanschlußanordnung und der Versorgungsleitung angeordnet ist. In diesem Fall wird Hydraulikflüssigkeit unter Druck über die Kompensationsventilanordnung unter Umgehung der Lenkeinrichtung dem oder den Lenkmotoren zugeführt. Dies ist also ein Fall, in dem tatsächlich Flüssigkeit zugeführt wird, um eine Kompensierung zu bewirken.In an alternative embodiment it is envisaged that the Compensation valve arrangement between the supply connection arrangement and the supply line is arranged. In this case, hydraulic fluid under pressure over the compensation valve arrangement bypassing the steering device supplied to the steering motor or motors. So this is a case where liquid is actually being added, to compensate.

Vorzugsweise weist jedes Umschaltventil in einer Schließstellung ein Rückschlagventil auf, wobei die beiden Rückschlagventile in entgegengesetzte Richtung öffnen. Mit dieser Ausgestaltung wird es möglich, auch in der geschlossenen Stellung der Kompensationsventilanordnung dafür zu sorgen, daß möglicherweise entstehende Überdrücke entlastet werden können. Ein dadurch bedingter Flüssigkeitsverlust wird bei einem nachfolgenden Lenkvorgang wieder kompensiert.Each switching valve preferably has in a closed position a check valve on, with the two check valves open in the opposite direction. With this configuration, it is possible even in the closed Position of the compensation valve assembly to ensure that possibly resulting overpressures are relieved can. A consequent loss of fluid is compensated again in a subsequent steering process.

Vorzugsweise ist die die Kompensationsventilanordnung als Magnetventilanordnung ausgebildet. Magnetventile lassen sich einfach steuern. Sie bilden Ventile, die ein Auf/Zu-Schließverhalten haben, also die Kompensationsleitung entweder freigeben oder verschließen. Damit lassen sich auf einfache Weise die beiden Lenkmotoren Wieder miteinander synchronisieren, also die Lenkwinkel oder Einschlagwinkel in Übereinstimmung bringen.This is preferably the compensation valve arrangement designed as a solenoid valve arrangement. Solenoid valves can be just control. They form valves that have an open / close behavior have, i.e. either release or close the compensation line. In order to the two steering motors can be easily connected to each other again synchronize, i.e. the steering angle or steering angle in accordance bring.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen in Verbindung mit der Zeichnung beschrieben. Hierin zeigen:The invention is illustrated below of preferred embodiments described in connection with the drawing. Show here:

1 eine erste Ausführungsform einer Lenkung, 1 a first embodiment of a steering,

2 eine zweite Ausführungsform einer Lenkung und 2 a second embodiment of a steering and

3 eine dritte Ausführungsform einer Lenkung. 3 a third embodiment of a steering.

1 zeigt eine Lenkung 1, genauer gesagt, eine Lenkung 1 mit einer Lenkeinheit 2, einem ersten Lenkmotor 3 für eine Vorderachse 4, einem zweiten Lenkmotor 5 für eine Hinterachse 6 , einer Ventilanordnung 7 und einer Steuereinrichtung 8. 1 shows a steering 1 More specifically, a steering system 1 with a steering unit 2 , a first steering motor 3 for a front axle 4 , a second steering motor 5 for a rear axle 6 , a valve arrangement 7 and a control device 8th ,

Die Lenkeinheit 2 weist eine Versorgungsanschlußanordnung mit einem Pumpenanschluß P und einem Tankanschluß T auf. Der Pumpenanschluß P wird mit Hydraulikflüssigkeit unter einem vorbestimmten höheren Druck versorgt, beispielsweise durch eine Pumpe, die von einem Fahrzeugmotor angetrieben ist. Der Tankanschluß T steht mit einem nicht näher dargestellten Tank in Verbindung. Hier hat die Hydraulikflüssigkeit einen niedrigeren Druck, nämlich den Tankdruck, der in der Regel dem Umgebungsdruck entspricht. Die Lenkeinheit 2 weist ferner eine Arbeitsanschlußanordnung mit zwei Arbeitsanschlüssen L, R auf. Wenn die Lenkeinheit durch Drehen einer Lenkwelle 9 betätigt wird, beispielsweise über ein nicht näher dargestelltes Lenkhandrad, dann wird Hydraulikflüssigkeit unter Druck vom Pumpenanschluß P zu einem der beiden Arbeitsanschlüsse L, R gefördert, fließt dann, je nach Schaltstellung der Ventilanordnung 7, nur zum Lenkmotor 3 an der Vorderachse 4 oder zu den beiden Lenkmotoren 3, 5 an der Vorderachse 4 und an der Hinterachse 6 und dann durch den anderen Arbeitsanschluß L, R wieder zum Tankanschluß T zurück. Die Lenkeinheit 2 steuert dabei nicht nur die Richtung, in die die Flüssigkeit fließt, sondern auch die Menge und damit die Auslenkung der jeweils angesteuerten Lenkmotoren 3, 5. Bei der Lenkung 1 handelt es sich um eine vollhydraulische Lenkung, d.h. es besteht kein direkter mechanischer Wirkzusammenhang zwischen der Lenkeinheit 2 und den Lenkmotoren 3, 5.The steering unit 2 has a supply connection arrangement with a pump connection P and a tank connection T. The pump connection P is supplied with hydraulic fluid under a predetermined higher pressure, for example by a pump which is driven by a vehicle engine. The tank connection T is connected to a tank, not shown. Here the hydraulic fluid has a lower pressure, namely the tank pressure, which usually corresponds to the ambient pressure. The steering unit 2 also has a working connection arrangement with two working connections L, R. If the steering unit by turning a steering shaft 9 is actuated, for example via a steering handwheel, not shown, then hydraulic fluid is conveyed under pressure from the pump connection P to one of the two working connections L, R, then flows, depending on the switching position of the valve arrangement 7 , only to the steering motor 3 on the front axle 4 or to the two steering motors 3 . 5 on the front axle 4 and on the rear axle 6 and then back through the other working connection L, R back to the tank connection T. The steering unit 2 controls not only the direction in which the liquid flows, but also the quantity and thus the deflection of the steering motors controlled in each case 3 . 5 , At the steering 1 it is a fully hydraulic steering system, ie there is no direct mechanical connection between the steering unit 2 and the steering motors 3 . 5 ,

Die Ventilanordnung 7 weist ein 4/3-Wege-Ventil 10 auf, das in der in 1 dargestellten Neutralstellung eine Verbindung zwischen dem Lenkmotor 3 an der Vorderachse 4 und dem Lenkmotor 5 an der Hinterachse 6 unterbricht und den ersten Lenkmotor 3 direkt mit der Lenkeinheit 2 verbindet. In diesem Fall wird bei einer Betätigung der Lenkeinheit 2 nur der Lenkmotor 3 an der Vorderachse 4 in Betrieb gesetzt. Die Lenkung lenkt also nur die beiden Vorderräder 11, 12 an der Vorderachse, die Hinterräder 13, 14 werden hingegen nicht ausgelenkt.The valve assembly 7 has a 4/3-way valve 10 on that in the in 1 shown neutral position a connection between the steering motor 3 on the front axle 4 and the steering motor 5 on the rear axle 6 interrupts and the first steering motor 3 directly with the steering unit 2 combines. In this case, when the steering unit is actuated 2 only the steering motor 3 on the front axle 4 put into operation. The steering only steers the two front wheels 11 . 12 on the front axle, the rear wheels 13 . 14 however, are not deflected.

An dieser Stelle sei bemerkt, daß im vorliegenden Ausführungsbeispiel eine Lenkung dargestellt ist, die auf vier Räder wirkt. Es ist aber selbstverständlich möglich, anstelle einer Vorderachse 4 mit zwei Vorderrädern 11, 12 eine Achsenanordnung aus mehreren Vorderachsen mit vier oder mehr Rädern zu verwenden, die entsprechend ausgelenkt werden müssen, um ein mit der Lenkung 1 ausgerüstetes Fahrzeug lenken zu können. In gleicher Weise ist es möglich, anstelle der dargestellten einzelnen Hinterachse 6 eine Doppel- oder Mehrfach-Achse mit entsprechend mehr Rädern zu verwenden, die ebenfalls entsprechend ausgelenkt werden müssen.At this point it should be noted that in the present lowing embodiment, a steering is shown, which acts on four wheels. However, it is of course possible instead of a front axle 4 with two front wheels 11 . 12 to use an axle arrangement of several front axles with four or more wheels, which must be deflected accordingly in order to be connected to the steering 1 to be able to steer the equipped vehicle. In the same way it is possible to replace the individual rear axle shown 6 to use a double or multiple axle with correspondingly more wheels, which must also be deflected accordingly.

Wenn das 4/3-Wege-Ventil 10 in eine der beiden Schaltstellungen S1, S2 geschaltet wird, dann werden die beiden Lenkmotoren 3, 5 in Reihe geschaltet. In der Schaltstellung S1 werden die Räder 11, 12 an der Vorderachse 4 gegensinnig zu den Hinterrädern 13, 14 an der Hinterachse 6 bewegt, so daß das Fahrzeug eine Kurve fährt. In der Schaltstellung S2 werden die Vorderräder 11, 12 gleichsinnig zu den Hinterrädern 13, 14 bewegt, so daß das Fahrzeug geradeaus fährt, seine Längsachse aber einen vorbestimmten Winkel mit der Fahrtrichtung einschließt.If the 4/3-way valve 10 is switched into one of the two switching positions S1, S2, then the two steering motors 3 . 5 connected in series. The wheels are in switch position S1 11 . 12 on the front axle 4 opposite to the rear wheels 13 . 14 on the rear axle 6 moves so that the vehicle turns. The front wheels are in switch position S2 11 . 12 in the same direction as the rear wheels 13 . 14 moves so that the vehicle travels straight ahead but its longitudinal axis encloses a predetermined angle with the direction of travel.

In beiden Allradlenkungsbetriebsweisen, also beiden Schaltstellungen S1 und S2 ist es aber erwünscht, daß die Lenkwinkel θFR, θFL der Vorderräder 11, 12 betragsmäßig gleich sind zu den Lenkwinkeln θRR, θRL der Hinterräder 13, 14.In both all-wheel steering modes of operation, that is to say both shift positions S1 and S2, it is desirable that the steering angle θ FR , θ FL of the front wheels 11 . 12 are equal in amount to the steering angles θ RR , θ RL of the rear wheels 13 . 14 ,

An einer Achse 4, 6 werden die Lenkwinkel der beiden Räder zwar nicht genau übereinstimmen, weil sich die Räder auf unterschiedlichen Radien bewegen müssen. Der Einfachheit halber wird trotzdem im folgenden die Bezeichnung "Lenkwinkel" verwendet. Diese Bezeichnung soll im Grunde eine Abkürzung für das "Kurvenverhalten" des Fahrzeugs sein.On one axis 4 . 6 the steering angles of the two wheels will not match exactly because the wheels have to move on different radii. For the sake of simplicity, the term "steering angle" is nevertheless used in the following. This term is basically intended to be an abbreviation for the "cornering behavior" of the vehicle.

Um dies überprüfen zu können, ist an dem ersten Lenkmotor 3 ein Lenkwinkelsensor 15 und am zweiten Lenkmotor 5 ein Lenkwinkelsensor 16 angeordnet. Beide Lenkwinkelsensoren 15, 16 sind als Absolutsensoren ausgebildet, d.h. sie ermitteln die absolute Winkelstellung der Vorderräder 11, 12 beziehungsweise der Hinterräder 13, 14. Die Lenkwinkelsensoren 15, 16 sind mit der Steuereinrichtung 8 verbunden. Natürlich ist die Ermittlung des Lenkwinkels nicht nur über eine Ermittlung der Zylinderpositionen, wie dargestellt, möglich. Andere Möglichkeiten bestehen beispielsweise darin, den Lenkwinkel der Räder 11, 12 bzw. 13, 14 direkt zu messen oder indirekt über eine Stellung eines nicht näher dargestellten Lenkgestänges.In order to be able to check this, the first steering motor is 3 a steering angle sensor 15 and on the second steering motor 5 a steering angle sensor 16 arranged. Both steering angle sensors 15 . 16 are designed as absolute sensors, ie they determine the absolute angular position of the front wheels 11 . 12 or the rear wheels 13 . 14 , The steering angle sensors 15 . 16 are with the control device 8th connected. Of course, the determination of the steering angle is not only possible by determining the cylinder positions, as shown. Other options are, for example, the steering angle of the wheels 11 . 12 respectively. 13 . 14 to measure directly or indirectly via a position of a steering linkage, not shown.

Wenn die Lenkwinkel an der Vorderachse 4 und an der Hinterachse 6 nicht in einem gewünschten Maße übereinstimmen, sondern wenn zwischen diesen Lenkwinkeln eine Differenz besteht, die ein vorbestimmtes Maß überschreitet, dann ist eine Korrektur erforderlich. Zu diesem Zweck ist eine Kompensationsventilanordnung 17 in einer Kompensationsleitung 18 vorgesehen, die die Arbeitsanschlußanordnung L, R mit einer Verbindungsleitung 19 verbindet, die zwischen dem 4/3-Wege-Ventil 10 und dem ersten Lenkmotor 3 an der Vorderachse angeordnet ist. Diese Verbindungsleitung 19 dient dann, wenn das 4/3-Wege-Ventil in die Schaltstellungen S1, S2 um geschaltet ist, dazu, die beiden Lenkmotoren 3, 5 in Reihe zu schalten.If the steering angle on the front axle 4 and on the rear axle 6 do not agree to a desired degree, but if there is a difference between these steering angles that exceeds a predetermined dimension, a correction is necessary. For this purpose there is a compensation valve arrangement 17 in a compensation line 18 provided that the working connection arrangement L, R with a connecting line 19 connects that between the 4/3-way valve 10 and the first steering motor 3 is arranged on the front axle. This connecting line 19 then, when the 4/3-way valve is switched to the switching positions S1, S2, serves the two steering motors 3 . 5 to connect in series.

Die Kompensationsventilanordnung 17 wird von der Steuereinrichtung 8 angesteuert, und zwar in Abhängigkeit von einer Differenz der Ausgangssignale der Lenkwinkelsensoren 15, 16. Sie weist bei der Ausgestaltung nach 1 ein als Magnetventil ausgebildetes Kompensationsventil 20 auf, das in Reihe mit einer Blende 21 angeordnet ist, die als Durchflußbegrenzungseinrichtung dienst. Das Kompensationsventil 20 weist zwei Schaltstellungen auf. In der in 1 dargestellten Schaltstellung ist die Kompensationsleitung 18 unterbrochen. In der anderen Schaltstellung S3 ist eine Verbindung zwischen der Arbeitsanschlußanordnung L, R und der Verbindungsleitung 19 hergestellt.The compensation valve arrangement 17 is from the control device 8th controlled, depending on a difference in the output signals of the steering angle sensors 15 . 16 , It provides evidence in the design 1 a compensation valve designed as a solenoid valve 20 on that in series with an aperture 21 is arranged, which serves as a flow restriction device. The compensation valve 20 has two switch positions. In the in 1 Switch position shown is the compensation line 18 interrupted. In the other switching position S3 there is a connection between the working connection arrangement L, R and the connecting line 19 manufactured.

Die Blende 21 kann auch weggelassen werden, wenn es möglich ist, ein Magnetventil mit einer sehr kleinen Öffnung zu verwenden.The aperture 21 can also be omitted if it is possible to use a solenoid valve with a very small opening.

Das Problem, das die Lenkwinkel an der Vorderachse 4 und an der Hinterachse 6 nicht übereinstimmen, tritt natürlich nur dann auf, wenn die Lenkung 1 im Vierrad-Lenkbetrieb betrieben wird. Von dieser Voraussetzung wird im folgenden ausgegangen. Es wird also vorausgesetzt, daß das 4/3-Wege-Ventil 10 sich in einer der beiden Schaltstellungen S1, S2 befindet.The problem with the steering angle on the front axle 4 and on the rear axle 6 mismatch, of course, only occurs when the steering 1 is operated in four-wheel steering mode. This requirement is assumed in the following. So it is assumed that the 4/3-way valve 10 is in one of the two switch positions S1, S2.

Wenn in diesem Fall das Kompensationsventil 20 betätigt wird und in die Schaltstellung S3 wechselt, dann gelangt nicht mehr die gesamte von der Arbeitsanschlußanordnung L, R gelieferte Flüssigkeitsmenge zum zweiten Lenkmotor 5 an der Hinterachse 6, sondern ein Teil wird direkt zu dem ersten Lenkmotor 3 an der Vorderachse 4 gefördert. Dieser Anteil wird zumindest teilweise auch durch die Blende 21 bestimmt. Die Blende 21 dient zur Begrenzung der Flüssigkeitsmenge. Man wird die Flüssigkeitsmenge beispielsweise so begrenzen, daß bei der Kompensation nicht einer der beiden Lenkmotoren 3, 5 stillsteht.If in this case the compensation valve 20 is actuated and changes to the switching position S3, then the entire amount of liquid supplied by the working connection arrangement L, R no longer reaches the second steering motor 5 on the rear axle 6 , but a part becomes the first steering motor 3 on the front axle 4 promoted. This portion is at least partly due to the aperture 21 certainly. The aperture 21 serves to limit the amount of liquid. You will limit the amount of liquid, for example, so that not one of the two steering motors during the compensation 3 . 5 stationary.

Sobald eine Übereinstimmung der Lenkwinkel erreicht worden ist, schließt das Kompensationsventil 20 wieder. Die Vorderräder 11, 12 haben dann den gleichen Lenkwinkel wie die Hinterräder 13, 14. Wenn im Betrieb innere oder äußere Leckagen auftreten und die Übereinstimmung der Lenkwinkel verloren geht, kann bei der nächsten Lenkbewegung wieder eine Kompensation stattfinden. Die Kompensation findet nur dann statt, wenn die Lenkmotoren 3, 5 in Aktion sind, also die Vorderräder 11, 12 beziehungsweise die Hinterräder 13, 14 bewegen. Dies läßt sich auf unterschiedliche Arten feststellen. Eine Möglichkeit besteht darin, die Ausgangssignale der Lenkwinkelsensoren 15, 16 zeitlich zu differenzieren. Nur dann, wenn das zeitlich differenzierte Ausgangssignal ungleich null ist, werden die Räder 11, 12 beziehungsweise 13, 14 verschwenkt, und nur dann ist eine Kompensierung möglich.As soon as the steering angles match, the compensation valve closes 20 again. The front wheels 11 . 12 then have the same steering angle as the rear wheels 13 . 14 , If there are internal or external leaks during operation and the matching of the steering angles is lost, compensation can take place again with the next steering movement. The compensation only takes place when the steering motors 3 . 5 are in action, so the front wheels 11 . 12 or the rear wheels 13 . 14 move. This can be determined in different ways. One way is to output the steering angle sensors 15 . 16 to differentiate in time. The wheels only become effective if the time-differentiated output signal is not equal to zero 11 . 12 respectively 13 . 14 pivoted, and only then is compensation possible.

Eine Alternative besteht darin, an der Lenkeinheit 2 einen Lenksensor 22 vorzusehen, der feststellt, ob eine Flüssigkeitsströmung durch die Arbeitsanschlußanordnung L, R erfolgt. Es ist auch möglich zu überwachen, ob die Lenkwelle 9 gedreht wird. Alle diese Informationen werden der Steuereinrichtung 8 zugeführt, die in Abhängig keit von diesen Informationen entscheidet, ob die Kompensationsventilanordnung 17 betätigt werden kann oder nicht.An alternative is to use the steering unit 2 a steering sensor 22 to provide, which determines whether a liquid flow through the working port arrangement L, R takes place. It is also possible to monitor whether the steering shaft 9 is rotated. All of this information is sent to the control facility 8th supplied which, depending on this information, decides whether the compensation valve arrangement 17 can be operated or not.

Die Steuereinrichtung 8 kann auch in nicht näher dargestellter Weise mit der Ventilanordnung 7 verbunden sein, beispielsweise um die Steuereinrichtung 7 in die in 1 dargestellte Neutralstellung nur dann umzuschalten, wenn sich der Lenkmotor 5 in seiner Neutralstellung befindet. Dies kann mit Hilfe des hinteren Lenkwinkelsensors 16 festgestellt werden.The control device 8th can also in a manner not shown with the valve assembly 7 be connected, for example around the control device 7 in the in 1 shown neutral position switch only when the steering motor 5 is in its neutral position. This can be done with the help of the rear steering angle sensor 16 be determined.

Bei der Auswertung der Ausgangssignale der Lenkwinkelsensoren 15, 16 muß man natürlich darauf achten, daß das Ausgangssignal desjenigen Lenkmotors ausgewertet wird, der gerade nicht kompensiert wird, sondern bestimmungsgemäß betrieben wird.When evaluating the output signals of the steering angle sensors 15 . 16 one must of course make sure that the output signal of the steering motor is evaluated which is not being compensated for but is being operated as intended.

2 zeigt eine ähnliche Lenkung 1', bei der gleiche Teile mit den gleichen Bezugszeichen versehen sind. Geänderte Teile sind mit gestrichenen Bezugszeichen versehen. Die Steuereinrichtung 8 und die Sensoren 15, 16, 22 sowie die Betätigung der Kompensationsventilanordnung ist in 2 aus Gründen der Übersichtlichkeit weggelassen. 2 shows a similar steering 1' , in which the same parts are provided with the same reference numerals. Modified parts are provided with crossed reference numerals. The control device 8th and the sensors 15 . 16 . 22 and the actuation of the compensation valve arrangement is in 2 omitted for reasons of clarity.

Geändert hat sich im Grunde die Kompensationsventilanordnung 17'. Sie besteht in der Ausführungsform der 2 aus zwei Kompensationsventilen 20a, 20b, wobei jedes Kompensationsventil 20a, 20b mit einem Rückschlagventil 23a, 23b in Reihe liegt. Die beiden Rückschlagventile öffnen in entgegengesetzte Richtungen. Damit ist es möglich, eine Kompensation zwischen den Lenkmotoren 3, 5 auch dann durchzuführen, wenn negative Kräfte auf die Lenkmotoren 3, 5 wirken. Durch die Rückschlagventile 23a, 23b läßt sich dann nämlich verhindern, daß durch die Kompensation die Fehler aufgrund dieser Kräfte noch größer werden. Man wird also nur dort Flüssigkeit zuführen bzw. weniger Flüssigkeit zuführen, wenn dies aufgrund der herrschenden Kräfte möglich ist. Hierzu werden in Abhängigkeit von der Belastung entweder das Kompensationsventil 20a oder das Kompensationsventil 20b geöffnet.Basically, the compensation valve arrangement has changed 17 ' , It consists in the embodiment of 2 from two compensation valves 20a . 20b , with each compensation valve 20a . 20b with a check valve 23a . 23b in line. The two check valves open in opposite directions. This enables compensation between the steering motors 3 . 5 to perform even when negative forces on the steering motors 3 . 5 Act. Through the check valves 23a . 23b it can then be prevented that the errors due to these forces become even greater due to the compensation. One will therefore only supply liquid there or supply less liquid if this is possible due to the prevailing forces. For this purpose, depending on the load, either the compensation valve 20a or the compensation valve 20b open.

In Verbindung mit 2 ist in erster Linie die Polarität des Fehlers bestimmend dafür, welches Magnetventil öffnen soll, und mit Hilfe der beiden Zweige werden dann gleichzeitig negative Kräfte, die die betreffende Achse beeinflussen, berücksichtigt. Die Magnetventile können nicht gleichzeitig öffnen, wenn man in die falsche Richtung lenkt. Die Ausführungsform nach 2 ermöglicht zumindest theoretisch auch eine Kompensation ohne Lenkung. Wenn ein Fehler festgestellt wird, kann man nur das eine Magnetventil öffnen, wonach von außen her kommende Kräfte dann eventuell den Zylinder aufrichten können.Combined with 2 the polarity of the error is primarily decisive for which solenoid valve is to open, and with the help of the two branches, negative forces influencing the relevant axis are taken into account at the same time. The solenoid valves cannot open at the same time if you steer in the wrong direction. The embodiment according to 2 in theory, at least, enables compensation without steering. If a fault is found, only one solenoid valve can be opened, after which external forces can eventually erect the cylinder.

3 zeigt eine weitere Ausgestaltung, bei der gleiche Teile mit den gleichen Bezugszeichen versehen sind. Auch hier sind die Steuereinrichtung 8 und die Sensoren 15, 16, 22 aus Gründen der Übersicht weggelassen. 3 shows a further embodiment in which the same parts are provided with the same reference numerals. Here too are the control device 8th and the sensors 15 . 16 . 22 omitted for the sake of clarity.

Während bei den Ausführungsbeispielen der 1 und 2 die Kompensationsventilanordnung 17, 17' zwischen der Arbeitsanschlußanordnung L, R und der Verbindungsleitung 19 angeordnet ist, ist bei der Ausgestaltung nachWhile in the embodiments of the 1 and 2 the compensation valve arrangement 17 . 17 ' between the working connection arrangement L, R and the connecting line 19 is arranged according to the design

3 die Kompensationsventilanordnung 17'' zwischen der Versorgungsanschlußanordnung P, T der Lenkeinheit 2 und der Verbindungsleitung 19 angeordnet. Auch hier haben wir zwei Kompensationsventile 20a'' und 20b''. Beide Kompensationsventile 20a'' und 20b'' weisen in ihrer Schließstellung ein Rückschlagventil 24a, 24b auf, wobei die beiden Rückschlagventile 24a, 24b in entgegengesetzte Richtungen wirken. Auch damit ist es möglich, die Kompensation vorzunehmen, auch wenn negative Kräfte auf die Lenkmotoren 3, 5 wirken. 3 the compensation valve arrangement 17 '' between the supply connection arrangement P, T of the steering unit 2 and the connecting line 19 arranged. Here, too, we have two compensation valves 20a '' and 20b '' , Both compensation valves 20a '' and 20b '' have a check valve in their closed position 24a . 24b on, with the two check valves 24a . 24b work in opposite directions. This also makes it possible to carry out the compensation, even if negative forces act on the steering motors 3 . 5 Act.

Um festzustellen, welches der Kompensationsventile 20a, 20b (2) bzw. 20a'', 20b'' (3) zu betätigen ist, werden die Ausgangssignale der Lenkwinkelsensoren 15, 16 verwendet. Mit Hilfe dieser Ausgangssignale läßt sich nämlich die Durchflußrichtung der Flüssigkeit durch die Lenkung feststellen, und dadurch kann man sicherstellen, daß die Kompensierung zur richtigen Seite erfolgt, so daß nur das jeweils "richtige" Kompensationsventil geöffnet wird.To determine which of the compensation valves 20a . 20b ( 2 ) respectively. 20a '' . 20b '' ( 3 ) to be actuated, the output signals of the steering angle sensors 15 . 16 used. With the aid of these output signals, the direction of flow of the liquid through the steering can be determined, and this ensures that the compensation takes place on the correct side, so that only the "correct" compensation valve is opened.

Claims (15)

Vollhydraulische Lenkung mit einer Lenkeinheit, die eine Versorgungsanschlußanordnung und eine Arbeitsanschlußanordnung mit zwei Arbeitsanschlüssen aufweist, einem ersten Lenkmotor, der auf mindestens ein erstes Rad wirkt, einem zweiten Lenkmotor, der auf mindestens ein zweites Rad wirkt, wobei die beiden Lenkmotoren in mindestens einer Betriebsart in Reihe mit der Lenkeinheit geschaltet sind, dadurch gekennzeichnet, daß eine Kompensationsventilanordnung (17, 17', 17'') vorgesehen ist, mit der zwischen den beiden Lenkmotoren (3, 5) eine Flüssigkeitsmenge gesteuert zu- oder abführbar ist.Fully hydraulic steering with a steering unit that has a supply connection arrangement and a work connection arrangement with two work connections, a first steering motor that acts on at least one first wheel, a second steering motor that acts on at least one second wheel, the two steering motors in at least one operating mode in Series are connected to the steering unit, characterized in that a compensation valve arrangement ( 17 . 17 ' . 17 '' ) is provided with which between the two steering motors ( 3 . 5 ) a quantity of liquid can be supplied or removed in a controlled manner. Lenkung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Lenkmotor (3) auf Räder (11, 12) an einer ersten Achsenanordnung (4) wirkt, der zweite Lenkmotor (5) auf Räder (13, 14) an einer zweiten Achsenanordnung (6) wirkt, und eine Ventilanordnung (10), mit der die beiden Lenkmotoren (3, 5) in Reihe mit der Lenkeinheit (2) schaltbar oder nur ein Lenkmotor (3) in Reihe mit der Lenkeinheit (2) schaltbar ist, und eine Steuereinrichtung (8) vorgesehen sind.Steering according to claim 1, characterized in that the first steering motor ( 3 ) on wheels ( 11 . 12 ) on a first axis arrangement ( 4 ) acts, the second steering motor ( 5 ) on wheels ( 13 . 14 ) on a second axis arrangement ( 6 ) acts, and a valve arrangement ( 10 ) with which the two steering motors ( 3 . 5 ) in line with the steering unit ( 2 ) switchable or only one steering motor ( 3 ) in line with the steering unit ( 2 ) is switchable, and a control device ( 8th ) are provided. Lenkung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß jede Achsenanordnung (4, 6) einen Linkwinkelsensor (15, 16) aufweist, der jeweils einen Lenkwinkel an die Steuereinrichtung (8) meldet, und die Steuereinrichtung (8) die Kompensationsventilanordnung (17, 17', 17'') in Abhängigkeit von einer Differenz der Lenkwinkel betätigt.Steering according to claim 1 or 2, characterized in that each axle arrangement ( 4 . 6 ) a left angle sensor ( 15 . 16 ), each of which has a steering angle to the control device ( 8th ) reports, and the control device ( 8th ) the compensation valve arrangement ( 17 . 17 ' . 17 '' ) operated depending on a difference in the steering angle. Lenkung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Lenkwinkelsensoren (15, 16) als Absolutsensoren ausgebildet sind.Steering according to claim 3, characterized in that the steering angle sensors ( 15 . 16 ) are trained as absolute sensors. Lenkung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (8) eine Lenkvorgang-Erfassungseinrichtung (22) aufweist und die Kompensationsventilanordnung (17, 17', 17'') nur während eines Lenkvorgangs betätigt.Steering according to one of claims 1 to 4, characterized in that the control device ( 8th ) a steering operation detection device ( 22 ) and the compensation valve arrangement ( 17 . 17 ' . 17 '' ) only operated during a steering process. Lenkung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (8) das Ausgangssignal mindestens eines Lenkwinkelsensors (15, 16) zeitlich differenziert und die Kompensationsventilanordnung (17, 17', 17'') nur dann betätigt, wenn das differenzierte Ausgangssignal ungleich null ist.Steering according to one of claims 1 to 5, characterized in that the control device ( 8th ) the output signal of at least one steering angle sensor ( 15 . 16 ) differentiated in time and the compensation valve arrangement ( 17 . 17 ' . 17 '' ) only operated if the differentiated output signal is not equal to zero. Lenkung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (8) mit einer an einem Lenkwinkelgeber angeordneten Erfassungseinrichtung (22) verbunden ist, die eine Betätigung des Lenkwinkelgebers (9) erfaßt.Steering according to one of claims 1 to 6, characterized in that the control device ( 8th ) with a detection device arranged on a steering angle sensor ( 22 ) is connected, the actuation of the steering angle sensor ( 9 ) detected. Lenkung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Kompensationsventilanordnung (17, 17', 17'') eine Durchflußbegrenzungseinrichtung (21) aufweist.Steering according to one of claims 1 to 7, characterized in that the compensation valve arrangement ( 17 . 17 ' . 17 '' ) a flow limiting device ( 21 ) having. Lenkung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Durchflußbegrenzungseinrichtung (21) als Drossel ausgebildet ist, die in Reihe mit mindestens einem Kompensationsventil (20, 20a, 20b, 20a'', 20b'') angeordnet ist.Steering according to claim 8, characterized in that the flow limiting device ( 21 ) is designed as a throttle in series with at least one compensation valve ( 20 . 20a . 20b . 20a '' . 20b '' ) is arranged. Lenkung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Kompensationsventilanordnung (17, 17', 17'') mindestens ein Umschaltventil aufweist, das einen Durchgang in einer Kompensationsleitung (18) freigibt oder sperrt, die in eine Verbindungsleitung (19) zwischen den beiden Lenkmotoren (3, 5) mündet.Steering according to one of claims 1 to 9, characterized in that the compensation valve arrangement ( 17 . 17 ' . 17 '' ) has at least one changeover valve which has a passage in a compensation line ( 18 ) releases or blocks that in a connecting line ( 19 ) between the two steering motors ( 3 . 5 ) flows out. Lenkung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Kompensationsventilanordnung (17, 17', 17'') zwei parallel in der Kompensationsleitung angeordnete Umschaltventile (20, 20a, 20b, 20a'', 20b'') aufweist, von denen jedes in Reihe mit einem Rückschlagventil (23a, 23b) angeordnet ist und die Rückschlagventile entgegengesetzt gerichtete Öffnungsrichtungen aufweisen.Steering according to claim 10, characterized in that the compensation valve arrangement ( 17 . 17 ' . 17 '' ) two changeover valves arranged in parallel in the compensation line ( 20 . 20a . 20b . 20a '' . 20b '' ), each in series with a check valve ( 23a . 23b ) is arranged and the check valves have opposite directions of opening. Lenkung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Kompensationsventilanordnung (17, 17', 17'') zwischen der Arbeitsanschlußanordnung (L, R) und der Versorgungsleitung (19) angeordnet ist.Steering according to claim 10 or 11, characterized in that the compensation valve arrangement ( 17 . 17 ' . 17 '' ) between the working connection arrangement (L, R) and the supply line ( 19 ) is arranged. Lenkung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Kompensationsventilanordnung (17, 17', 17'') zwischen der Versorgungsanschlußanordnung (P, T) und der Versorgungsleitung angeordnet ist.Steering according to claim 10 or 11, characterized in that the compensation valve arrangement ( 17 . 17 ' . 17 '' ) is arranged between the supply connection arrangement (P, T) and the supply line. Lenkung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Umschaltventil (20a, 20b) in einer Schließstellung ein Rückschlagventil (24a, 24b) aufweist, wobei die beiden Rückschlagventile in entgegengesetzte Richtungen öffnen.Steering according to claim 13, characterized in that each changeover valve ( 20a . 20b ) a check valve in a closed position ( 24a . 24b ), the two check valves opening in opposite directions. Lenkung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Kompensationsventilanordnung (17, 17', 17'') als Magnetventilanordnung ausgebildet ist.Steering according to one of claims 1 to 14, characterized in that the compensation valve arrangement ( 17 . 17 ' . 17 '' ) is designed as a solenoid valve arrangement.
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