DE10247653A1 - Land vehicle brake system, has controller that controls system depending on signal from steering angle sensor and turn demand signal for braking at least one wheel, especially of rear axle - Google Patents

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Abstract

The motor vehicle (1) has at least one front axle (2) and a rear axle (3) with at least two wheels (6,7) and the system has a brake system for braking individual vehicle wheels independently of operation of a brake pedal and a controller that controls the system depending on a signal from a steering angle sensor (33) and a turn demand signal in the sense of braking of at least one wheel, especially of the rear axle. AN Independent claim is also included for the following: (a) a controller for an inventive system.

Description

Hintergrund der ErfindungBackground of the Invention

Die Erfindung betrifft eine Fahrzeugbremsanlage und ein Steuergerät für ein Landfahrzeug mit zumindest einer Vorderachse und einer Hinterachse mit zumindest zwei Rädern, wobei die Fahrzeugbremsanlage eine Bremsanlage aufweist. Die Erfindung betrifft außerdem ein Steuergerät für eine solche Fahrzeugbremsanlage.The invention relates to a vehicle brake system and a control unit for a Land vehicle with at least one front axle and one rear axle at least two wheels, the vehicle brake system having a brake system. The invention also affects a control unit for one such vehicle brake system.

Es ist bekannt, dass es bei Landfahrzeugen, insbesondere Personenkraftwagen (PKW), möglich ist, diese durch eine sogenannte Handbremswendung, d.h. durch Benutrung der Parkbremse, während der Fahrt zu wenden.It is known that it is in land vehicles, in particular Passenger cars (cars), is possible this through a so-called hand brake application, i.e. through usage the parking brake while to turn the drive.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine solche Handbremswendung bei Landfahrzeugen zu verbessern.It is an object of the invention to improve such handbrake application in land vehicles.

Erfindungsgemäße LösungSolution according to the invention

Die Aufgabe wird durch eine Fahrzeugbremsanlage gemäß Anspruch 1 bzw. durch ein Steuergerät gemäß Anspruch 18 gelöst. Dabei ist die Bremsanlage derart ausgebildet, dass einzelne Räder des Landfahrzeugs unabhängig von der Betätigung eines Bremspedals bremsbar sind. Zudem ist eine Steuerung vorgesehen, die die Bremsanlage abhängig von einem Signal eines Lenkwinkelsensors und eines Wendewunschsignals im Sinne eines Abbremsens zumindest eines Rades des Landfahrzeugs, insbesondere eines Rades der Hinterachse, steuert.The task is carried out by a vehicle brake system according to claim 1 or by a control unit according to claim 18 solved. The brake system is designed such that individual wheels of the Land vehicle independent from the actuation of a brake pedal are braked. A controller is also provided which depend on the braking system from a signal from a steering angle sensor and a turning request signal in the sense of braking at least one wheel of the land vehicle, especially a wheel of the rear axle, controls.

Auf diese Weise wird eine schnellere und zuverlässigere Handbremswendung erreicht.This will make it faster and more reliable Hand brake application reached.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und WeiterbildungenAdvantageous configurations and further training

In beispielhafter Ausgestaltung der Erfindung wird das Wendewunschsignal durch die Betätigung einer Parkbremse erzeugt. Einzelheiten zu einer Parkbremse, die auch als Feststellbremse bezeichnet wird, können Bosch, Kraftfahrtechnisches Handbuch, 23. Auflage, ISBN 3-528-03876-4, insbesondere 5.644 entnommen werden. Besonders vorteilhaft ist dabei der Einsatz der Erfindung in Verbindung mit einer als elektrische Parkbremse, d.h. als eine sogenannte EPB, ausgestalteten Parkbremse. Das Betätigen der Parkbremse kann dabei als Schalterstellung erkannt werden.In an exemplary embodiment of the Invention is the turn request signal by operating a Parking brake generated. Details of a parking brake, also called Parking brake is referred to, Bosch, automotive manual, 23rd edition, ISBN 3-528-03876-4, in particular 5,644. The use of the invention in connection is particularly advantageous with an electric parking brake, i.e. as a so-called EPB, designed parking brake. The parking brake can be activated be recognized as a switch position.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung leitet die Steuerung das Abbremsen des zumindest einen Rades der Hinterachse mittels der Bremsanlage nicht ein, wenn die Geschwindigkeit des Landfahrzeuges oberhalb eines Geschwindigkeitsgrenzwertes liegt. Der Geschwindigkeitsgrenzwert liegt in vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung zwischen 30 km/h und 50 km/h, insbesondere bei etwa 40 km/h.In a further advantageous embodiment According to the invention, the controller directs the braking of the at least one Wheel of the rear axle by means of the brake system not when the Speed of the land vehicle above a speed limit lies. The speed limit is in an advantageous embodiment the invention between 30 km / h and 50 km / h, especially at about 40 km / h.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung bricht die Steuerung das bei Vorliegen eines Wendewunschsignals während der Fahrt eingeleitete Abbremsen des zumindest einen Rades, insbesondere des zumindest einen Rades der Hinterachse, ab, wenn sich das Landfahrzeug nach Beginn der Abbremsung um einen vorgegebenen Solldrehwinkel gedreht hat, der in vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung um 140° bis 190°, insbesondere um 180°, beträgt. Es kann ferner vorteilhafterweise vorgesehen werden, dass die Fahrzeugdrehung mittels eines Beobachters vorausgeschätzt wird und dass die Steuerung das bei Vorliegen eines Wendewunschsignals während der Fahrt eingeleitete Abbremsen des zumindest einen Rades der Hinterachse abbricht, wenn die Vorausschätzung mittels des Beobachters ergibt, dass sich das Landfahrzeug vom Beginn der Abbremsung an gerechnet um einen vorgegebenen Solldrehwinkel von 170° bis 190° drehen wird.In a further advantageous embodiment According to the invention, the control system breaks this when there is a turn request signal while braking of the at least one wheel initiated during the journey, in particular of the at least one wheel of the rear axle, when the land vehicle after the start of the deceleration by a predetermined target rotation angle has rotated around in an advantageous embodiment of the invention 140 ° to 190 °, in particular by 180 °, is. It can also be advantageously provided that the vehicle rotation is predicted by an observer and that the controller that initiated when there is a turn request signal while driving Braking the at least one wheel of the rear axle breaks off when the forecast by means of the observer shows that the land vehicle from the beginning deceleration calculated by a predetermined target rotation angle from 170 ° to Will turn 190 °.

In besonders vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird diese in Verbindung mit einem Fahrdynamikregler (FDR) bzw. einem ESP-System (ESP = Elektronisches Stabilitätsprogramm) eingesetzt. Derartige Einrichtungen zur Stabilisierung des Fahrzeugs sind in Bosch, Kraftfahrtechnisches Handbuch, 23. Auflage, ISBN 3-528-03876-4, S.704 ff beschrieben. Dabei greift die Steuerung vorteilhafterweise auf Mess- und/oder Schätzgrößen einer Fahrstabilitätseinrichtung wie etwa einem Fahrdynamikregler oder einem ESP-System oder Teilen dieser Systeme zu. Vorteilhafterweise erfolgt die Ansteuerung der Bremsen durch die Steuerung über einen Fahrdynamikregler oder ein ESP-System oder Teilen dieser Systeme bzw. deren Infrastruktur. Dabei ist ferner vorteilhafterweise vorgesehen, dass die Steuerung in die Fahrstabilitätseinrichtung eingreift.In a particularly advantageous embodiment the invention is this in connection with a driving dynamics controller (FDR) or an ESP system (ESP = Electronic Stability Program) used. Such devices for stabilizing the vehicle are in Bosch, Automotive Manual, 23rd edition, ISBN 3-528-03876-4, p.704 ff. The control takes effect advantageously on measured and / or estimated variables of a driving stability device such as a vehicle dynamics controller or an ESP system or parts of these systems too. The control of the Braking through the controller a vehicle dynamics controller or an ESP system or parts of these systems or their infrastructure. It is also advantageously provided that that the control intervenes in the driving stability device.

So weist das Landfahrzeug in weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung eine Fahrstabilitätseinrichtung zur automatischen Ansteuerung der Bremsanlage in Abhängigkeit von zumindest einer die Fahrzeugstabilität repräsentierenden Größe (z.B. Schwimmwinkel oder Gierrate) auf, wobei die Steuerung derart mit der Fahrstabilitätseinrichtung zusammenwirkt, dass die Fahrstabilitätseinrichtung während des Abbremsens des zumindest einen Rades der Hinterachse durch die Steuerung nicht auf die Bremsanlage einwirkt. D.h. die Fahrstabilitätseinrichtung wird deaktiviert. Nach Beendigung des Abbremsens des zumindest einen Rades, insbesondere des zumindest einen Rades der Hinterachse, durch die Steuerung wird die Fahrstabilitätseinrichtung in vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wieder aktiviert.So the land vehicle continues to point in advantageous embodiment of the invention a driving stability device for automatic control of the brake system depending of at least one quantity representing vehicle stability (e.g. Float angle or yaw rate), with the control in such a way the driving stability device interacts, that the driving stability device during the Braking the at least one wheel of the rear axle by the control does not affect the brake system. That the driving stability device is deactivated. After the braking of the at least one has ended Wheel, in particular of the at least one wheel of the rear axle, through the Control becomes the driving stability device reactivated in an advantageous embodiment of the invention.

Dabei wirkt die Steuerung in weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung derart mit der Fahrstabilitätseinrichtung zusammen, dass die Fahrstabilitätseinrichtung nach Beendigung des Abbremsens des zumindest einen Rades, insbesondere des zumindest einen Rades der Hinterachse, durch die Steuerung zumindest eine vorbestimmte Totzeit, insbesondere 0,5s bis 2s, vorteilhafterweise etwa 1s, lang nicht auf die Bremsanlage einwirkt.The control continues to work advantageous embodiment of the invention with the driving stability device together that the driving stability device after the braking of the at least one wheel has ended, in particular of the at least one wheel of the rear axle, at least by the control a predetermined dead time, in particular 0.5s to 2s, advantageously about 1s, does not affect the brake system for a long time.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Landfahrzeug eine Fahrstabilitätseinrichtung zur automatischen Ansteuerung der Bremsanlage in Abhängigkeit von der Gierrate des Landfahrzeuges und einem Gierratengrenzwert auf, wobei die Steuerung den Gierratengrenzwert während des Abbremsens des zumindest einen Rades, insbesondere des zumindest einen Rades der Hinterachse, durch die Steuerung erhöht.In a further advantageous embodiment According to the invention, the land vehicle has a driving stability device for automatic control of the brake system depending the yaw rate of the land vehicle and a yaw rate limit control, the yaw rate limit during Braking the at least one wheel, in particular the at least a wheel of the rear axle, increased by the control.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung erhöht die Steuerung den Gierratengrenzwert während des Abbremsens des zumindest einen Rades, insbesondere des zumindest einen Rades der Hinterachse, um eine erwartete durch das Abbremsen des zumindest einen Rades, insbesondere des zumindest einen Rades der Hinterachse, bedingte Erhöhung der Gierrate.In a further advantageous embodiment the invention increased the controller controls the yaw rate limit during the braking of the at least a wheel, in particular the at least one wheel of the rear axle, an expected one by braking the at least one wheel, in particular of the at least one wheel of the rear axle increase the yaw rate.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung bremst die Steuerung ein kurveninnenseitiges Rad der Vorderachse ab, wenn die Gierrate des Landfahrzeuges nach Beginn des Abbremsens des zumindest einen Rades der Hinterachse durch die Steuerung einen Gierratenschwellwert nicht innerhalb einer bestimmten Zeit erreicht.In a further advantageous embodiment The invention brakes the control a wheel inside the curve Front axle if the yaw rate of the land vehicle after the start the braking of the at least one wheel of the rear axle by the control a yaw rate threshold not within a certain time reached.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist der Gierratenschwellwert betragsmäßig kleiner als der Gierratengrenzwert.In a further advantageous embodiment In the invention, the yaw rate threshold is smaller in amount than the yaw rate limit.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist die Hinterachse eine angetriebene Achse, wobei das Landfahrzeug eine automatische Kupplung zwischen einem Motor und der Hinterachse aufweist, und wobei die Steuerung derart mit der automatischen Kupplung zusammenwirkt, dass die automatische Kupplung die Hinterachse und den Motor während des Abbremsens des zumindest einen Rades der Hinterachse durch die Steuerung, zumindest teilweise, entkuppelt.In a further advantageous embodiment the invention, the rear axle is a driven axle, wherein the land vehicle has an automatic clutch between an engine and the rear axle, and wherein the control with the automatic clutch interacts that the automatic Clutch the rear axle and the engine while braking the at least a wheel of the rear axle by the control, at least partially, uncoupled.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist die Hinterachse eine angetriebene Achse, wobei das Landfahrzeug eine manuelle Kupplung zwischen einem Motor und der Hinterachse aufweist, und wobei die Steuerung derart ausgebildet ist, dass sie erkennt, ob die manuelle Kupplung geschlossen oder gelöst ist und das Abbremsen des zumindest einen Rades der Hinterachse durch die Steuerung derart begrenzt, dass ein Anhalten des Motors bei geschlossener Kupplung vermieden wird.In a further advantageous embodiment the invention, the rear axle is a driven axle, wherein the land vehicle has a manual clutch between an engine and the rear axle, and wherein the controller is configured in this way is that it detects whether the manual clutch is closed or solved and braking the at least one wheel of the rear axle limited by the controller such that the engine stops is avoided with the clutch closed.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung begrenzt die Steuerung das Abbremsen des zumindest einen Rades der Hinterachse durch die Steuerung bei geschlossener Kupplung derart, dass sich das zumindest eine Rad der Hinterachse mindestens mit einer Umfanggeschwindigkeit von 10 km/h dreht.In a further advantageous embodiment the control limits the braking of the at least a wheel of the rear axle by the control when closed Coupling such that the at least one wheel of the rear axle is at least rotates at a peripheral speed of 10 km / h.

In weiterhin vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Landfahrzeug eine Motorsteuerung auf, mittels derer ein Anhalten des Motors beim Abbremsen des zumindest einen Rades der Hinterachse durch die Steuerung vermieden wird.In a further advantageous embodiment According to the invention, the land vehicle has an engine control by means of a stopping of the engine when braking at least one Wheel of the rear axle is avoided by the control.

Kurzbeschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen. Dabei zeigenMore details, features and Advantages of the invention result from the following description of embodiments. Show

1 ein Landfahrzeug, 1 a land vehicle,

2 ein Ausführungsbeispiel einer Steuerung und einer Fahrstabilitätseinrichtung, 2 an embodiment of a control and a driving stability device,

3 ein Ausführungsbeispiel für einen Ablaufplan zur Implementierung einer Steuerung, 3 an exemplary embodiment of a flowchart for implementing a controller,

4 ein weiteres Ausführungsbeispiel für einen Ablaufplan zur Implementierung einer Steuerung und 4 a further embodiment of a flow chart for implementing a controller and

5 ein Ausführungsbeispiel einer Abfrage, ob eine sogenannte Handbremswendung vorgenommen werden soll. 5 an embodiment of a query whether a so-called hand brake application should be made.

Detaillierte Beschreibung der ZeichnungenDetailed description of the drawings

1 zeigt ein als PKW ausgebildetes Landfahrzeug 1 mit einer Vorderachse 2 und einer Hinterachse 3, die jeweils zwei Räder 4 und 5 bzw. 6 und 7 aufweisen. Jedes dieser Räder ist mit einer Radbremse 10, 11, 12 und 13 versehen. Diese sind Teil einer Bremsanlage. Einzelheiten solcher Bremsanlagen können Bosch, Kraftfahrtechnisches Handbuch, 23. Auflage, ISBN 3-528-03876-4, S.704 ff entnommen werden. 1 shows a land vehicle designed as a car 1 with a front axle 2 and a rear axle 3 , each with two wheels 4 and 5 respectively. 6 and 7 exhibit. Each of these wheels has a wheel brake 10 . 11 . 12 and 13 Mistake. These are part of a braking system. Details of such brake systems can be found in Bosch, Kraftfahrtechnisches Handbuch, 23rd edition, ISBN 3-528-03876-4, p.704 ff.

Die Radbremsen 10, 11, 12 und 13 sind mittels eines Hydrauliksystems 35 mit Bremsdrucksensor und angebautem Steuergerät sowie einer Vorladepumpe 31 mit Vordrucksensor durch ein Bremspedal 32 mit Bremskraftverstärker betätigbar.The wheel brakes 10 . 11 . 12 and 13 are by means of a hydraulic system 35 with brake pressure sensor and attached control unit as well as a pre-charging pump 31 with pre-pressure sensor through a brake pedal 32 can be operated with brake booster.

Das Landfahrzeug weist zur Steuerung der Radbremsen 10, 11, 12 und 13 weiterhin ein ESP-System auf, wie es beispielhaft Bosch, Kraftfahrtechnisches Handbuch, 23. Auflage, ISBN 3-528-03876-4, S.704 ff entnommen werden kann. Dabei weist das Landfahrzeug 1 einen Lenkwinkelsensor 33, einen Gierratensensor (Drehgeschwindigkeitssensor) 36 mit eingebautem Querbeschleunigungssensor, einen Drosselklappensteller 34 und ein Steuergerät 30 auf. Ferner sind an den Rädern 4 und 5 Raddrehzahlsensoren 40 und 41 vorgesehen. An den Rädern 6 und 7 sind ebenfalls, jedoch nicht dargestellte, Raddrehzahlsensoren vorgesehen.The land vehicle instructs to control the wheel brakes 10 . 11 . 12 and 13 Furthermore, an ESP system based on the example of Bosch, Automotive Manual, 23rd edition, ISBN 3-528-03876-4, pp. 704 ff. The land vehicle shows 1 a steering angle sensor 33 , a yaw rate sensor (rotational speed sensor) 36 with built-in lateral acceleration sensor, a throttle valve actuator 34 and a control unit 30 on. Also on the wheels 4 and 5 wheel speed sensors 40 and 41 intended. On the wheels 6 and 7 wheel speed sensors are also provided, but not shown.

Die Räder 6 und 7 der Hinterachse 3 weisen zudem nicht dargestellte Bremsvorrichtungen für eine Parkbremse auf, die mittels eines Hebels 20 betätigt werden können.The wheels 6 and 7 the rear axle 3 also have not shown braking devices for a parking brake by means of a lever 20 can be operated.

In beispielhafter Ausgestaltung sind die Räder 6 und 7 der Hinterachse 3 mittels eines nicht dargestellten Motors antreibbar. Dazu ist die Hinterachse 3 mit dem nicht dargestellten Motor mittels einer ebenfalls nicht dargestellten Kupplung verbunden. Die Kupplung kann eine automatische oder eine manuelle Kupplung sein.In an exemplary embodiment, the wheels 6 and 7 the rear axle 3 driven by a motor, not shown. This is the rear axle 3 connected to the motor, not shown, by means of a clutch, also not shown. The clutch can be an automatic or a manual clutch.

2. zeigt ein Ausführungsbeispiel einer Steuerung 60 und einer Fahrstabilitätseinrichtung 61, die vorteilhafterweise auf dem Steuergerät 30 implementiert sind. Die Fahrstabilitätseinrichtung 61 umfasst dabei z.B. die Algorithmen des ESP-Systems. 2 , shows an embodiment of a controller 60 and a driving stability device 61 , which advantageously on the control unit 30 are implemented. The driving stability device 61 includes, for example, the algorithms of the ESP system.

Solche Algorithmen können insbesondere Bosch, Kraftfahrtechnisches Handbuch, 23. Auflage, ISBN 3-528-03876-4, S.706 bis 712 entnommen werden. Die Funktionen der Fahrstabilitätseinrichtung können jedoch alternativ auch in der Steuerung 60 implementiert werden.Such algorithms can be found in particular in Bosch, Kraftfahrtechnisches Handbuch, 23rd edition, ISBN 3-528-03876-4, pp. 706 to 712. However, the functions of the driving stability device can alternatively also be used in the control 60 be implemented.

Eine Eingangsgröße der Steuerung 60 ist ein Flag PBS, der gesetzt ist, wenn ein Wendewunschsignal vorliegt, z.B. wenn die Parkbremse angezogen ist.An input variable of the control 60 is a flag PBS, which is set when a turning request signal is present, for example when the parking brake is applied.

Der Steuerung 60 werden von der Fahrstabilitätseinrichtung 61 der Lenkwinkel LW, die Geschwindigkeit VFZG des Landfahrzeuges 1 und eine die Drehung DRH des Landfahrzeuges 1 repräsentierende Größe, wie z.B. die Gierrate, übermittelt. Es kann auch vorgesehen werden, dass der Lenkwinkel LW, die Geschwindigkeit VFZG des Landfahrzeuges 1 und die die Drehung DRH des Landfahrzeuges 1 repräsentierende Größe der Steuerung 60 direkt von entsprechenden Sensoren übermittelt werden.The control 60 are from the driving stability device 61 the steering angle LW, the speed VFZG of the land vehicle 1 and the rotation DRH of the land vehicle 1 representative variable, such as the yaw rate. It can also be provided that the steering angle LW, the speed VFZG of the land vehicle 1 and the rotation DRH of the land vehicle 1 representative size of the control 60 can be transmitted directly from the corresponding sensors.

Von der Steuerung 60 werden Befehle BBR zur Ansteuerung der Radbremsen 10, 11, 12 und 13 sowie ein Wert GRS zur Veränderung eines Gierratengrenzwertes an die Fahrstabilitätseinrichtung 61 übertragen. Dabei ist der Gierratengrenzwert der Wert für die Gierrate des Landfahrzeuges 1, unterhalb derer das ESP-Systems – von Antischlupfregelung und Antiblockiersystem abgesehen – nicht eingreift. Dabei gibt GRS den Wert an, um den sich die Gierrate beim Abbremsen der Räder 6, 7 der Hinterachse 3 durch die Steuerung 60 erhöht. Alternativ zum Wert GRS zur Veränderung eines Gierratengrenzwertes kann – wie z.B. beim Ausführungsbeispiel gemäß 4 erzeugt – ein Signal zur Deaktivierung des ESP-Systems an die Fahrstabilitätseinrichtung 61 übertragen werden.From the controller 60 commands BBR to control the wheel brakes 10 . 11 . 12 and 13 and a value GRS for changing a yaw rate limit value to the driving stability device 61 transfer. The yaw rate limit is the value for the yaw rate of the land vehicle 1 , below which the ESP system - apart from the anti-slip control and anti-lock braking system - does not intervene. GRS specifies the value around which the yaw rate is when the wheels are braked 6 . 7 the rear axle 3 through the controller 60 elevated. As an alternative to the value GRS for changing a yaw rate limit value, as in the exemplary embodiment according to FIG 4 generated - a signal to deactivate the ESP system to the driving stability device 61 be transmitted.

Es kann vorgesehen werden, dass die Radbremsen 10, 11, 12 und 13 direkt mittels des Wertes BBR angesteuert werden.It can be provided that the wheel brakes 10 . 11 . 12 and 13 can be controlled directly by means of the value BBR.

Der Wert IO bezeichnet die weiteren Ein- und Ausgabedaten der Fahrstabilitätseinrichtung 61 wie etwa Bremsbefehle oder Messwerte des Lenkwinkelsensors 33, des Gierratensensors (Drehgeschwindigkeitssensor) 36 mit eingebautem Querbeschleunigungssensor oder der Raddrehzahlsensoren 40 und 41.The value IO denotes the further input and output data of the driving stability device 61 such as braking commands or measured values from the steering angle sensor 33 , of the yaw rate sensor (rotational speed sensor) 36 with built-in lateral acceleration sensor or the wheel speed sensors 40 and 41 ,

Sofern das Landfahrzeug 1 eine automatische Kupplung aufweist, kann vorgesehen werden, dass die Steuerung 60 einen Befehl KPB zum Öffnen dieser Kupplung ausgibt.Unless the land vehicle 1 has an automatic clutch, it can be provided that the control 60 issues a command KPB to open this clutch.

Sofern das Landfahrzeug 1 eine manuelle Kupplung aufweist, kann als Eingangsgröße der Steuerung 60 eine Größe zur Bestimmung, ob die Kupplung gelöst oder geschlossen ist, vorgesehen werden.Unless the land vehicle 1 has a manual clutch, can be used as an input variable for the control 60 a variable for determining whether the clutch is released or closed can be provided.

3 zeigt ein Ausführungsbeispiel für einen Ablaufplan zur Implementierung der Steuerung 60. Dabei bezeichnet Bezugszeichen 70 eine in 5 detailliert dargestellte Abfrage, ob eine sogenannte Handbremswendung vorgenommen werden soll. 3 shows an embodiment of a flow chart for implementing the control 60 , Denoted by reference numerals 70 one in 5 Query shown in detail whether a so-called hand brake application should be carried out.

Der Abfrage 70 folgt ein Schritt 71, in dem ein Befehl zur Deaktivierung des ESP-Systems erzeugt wird. Optional wird – bei automatischer Kupplung – zudem der Befehl KPB erzeugt.The query 70 A step 71 follows in which a command for deactivating the ESP system is generated. Optionally - with automatic clutch - the command KPB is also generated.

In einem weiteren Schritt 72 wird ein Befehl BBR zum Blockieren der Räder 6 und 7 der Hinterachse 3 erzeugt. Alternativ wird – insbesondere bei manueller Kupplung – der Befehl BBR so ausgestaltet, dass die Räder 6 und 7 der Hinterachse 3 derart abgebremst werden, dass sie sich in etwa mit einer Umfanggeschwindigkeit von 10 km/h drehen.In a further step 72, a command BBR for locking the wheels is issued 6 and 7 the rear axle 3 generated. Alternatively - especially with manual clutch - the command BBR is designed so that the wheels 6 and 7 the rear axle 3 are braked in such a way that they rotate at a peripheral speed of approximately 10 km / h.

Dem Schritt 72 folgt eine Abfrage 73, ob die Handbremswendung abgebrochen werden soll. Dazu wird beispielhaft ermittelt, ob sich das Landfahrzeug um etwa 180° gedreht hat. Es kann zudem vorteilhafterweise vorgesehen werden, dass die Handbremswendung abgebrochen werden soll, wenn das Wendewunschsignal nicht mehr vorliegt, z.B. wenn die Parkbremse gelöst wird.Step 72 is followed by a query 73 whether the handbrake application should be canceled. For this purpose, it is determined, for example, whether the land vehicle has rotated about 180 °. Provision can also advantageously be made for the handbrake application to be terminated when the turning request signal is no longer present, for example when the parking brake is released.

Soll die Handbremswendung abgebrochen werden, so folgt der Abfrage 73 ein Schritt 74, in dem der Befehl BBR aufgehoben wird.If the handbrake application is to be canceled, the query follows 73 a step 74 in which the command BBR is canceled.

Optional folgt dem Schritt 74 eine Abfrage 75, die abfragt, ob eine vorbestimmte Totzeit verstrichen ist. Ist die vorbestimmte Totzeit verstrichen oder die Abfrage 75 nicht vorgesehen, so folgt ein Schritt 76, in dem ein Befehl zur Aktivierung des ESP-Systems erzeugt wird.Optionally, step 74 is followed by a query 75 , which queries whether a predetermined dead time has elapsed. Has the predetermined dead time elapsed or the query 75 not provided, a step 76 follows in which a command for activating the ESP system is generated.

4 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel für einen Ablaufplan zur Implementierung der Steuerung 60. Dabei bezeichnet Bezugszeichen 80 eine der Abfrage 70 in 4 shows another embodiment of a flowchart for implementing the control 60 , Denoted by reference numerals 80 one of the query 70 in

3 entsprechende Abfrage, ob eine sogenannte Handbremswendung vorgenommen werden soll. 3 Corresponding query as to whether a so-called hand brake application should be carried out.

Der Abfrage 80 folgt ein Schritt 81, in dem der Wert GRS erzeugt wird. Optional wird – bei automatischer Kupplung – zudem der Befehl KPB erzeugt.The query 80 a step 81 follows in which the value GRS is generated. Optionally - with automatic clutch - the command KPB is also generated.

Dem Schritt 81 folgt ein Schritt 82, der dem Schritt 72 entspricht.Step 81 is followed by a step 82, which corresponds to step 72.

Dem Schritt 82 folgt eine Abfrage 83, ob die Gierrate des Landfahrzeuges 1 nach Beginn des Abbremsens der Räder 6 und 7 der Hinterachse 3 durch die Steuerung 60 einen, insbesondere vorbestimmten, Gierratenschwellwert innerhalb einer, insbesondere vorbestimmten, Zeit erreicht. Erreicht die Gierrate des Landfahrzeuges 1 den Gierratenschwellwert nicht innerhalb dieser Zeit, so folgt der Abfrage 83 der Schritt 84, dem wiederum die Abfrage 85 folgt.Step 82 is followed by a query 83 whether the yaw rate of the land vehicle 1 after the start of braking the wheels 6 and 7 the rear axle 3 through the controller 60 one, in particular predetermined ten, yaw rate threshold reached within a, in particular predetermined, time. Reaches the land vehicle's yaw rate 1 the yaw rate threshold is not within this time, the query follows 83 the step 84, which in turn is the query 85 follows.

Im Schritt 84 wird der Befehl BBR derart ergänzt, dass das kurveninnenseitige Rad, z.B. Rad 4, der Vorderachse 2 abgebremst wird.In step 84, the command BBR is supplemented such that the wheel on the inside of the curve, for example wheel 4 , the front axle 2 is braked.

Erreicht die Gierrate des Landfahrzeuges 1 den Gierratenschwellwert innerhalb der vorgesehenen Zeit, so folgt der Abfrage 83 die Abfrage 85, die der Abfrage 73 entspricht, also der Abfrage, ob die Handbremswendung abgebrochen werden soll.Reaches the land vehicle's yaw rate 1 the yaw rate threshold within the scheduled time, the query follows 83 the query 85 that the query 73 corresponds to the query whether the handbrake application should be canceled.

Soll die Handbremswendung abgebrochen werden, so folgt der Abfrage 85 ein dem Schritt 74 entsprechender Schritt 86, in dem der Befehl BBR aufgehoben wird.If the handbrake application is to be canceled, the query follows 85 a step 86 corresponding to step 74, in which the command BBR is canceled.

Dem Schritt 86 folgt ein Schritt 87, in dem der Wert GRS auf seinen Wert vor der Ausführung des Schritts 81 zurückgesetzt wird.Step 86 is followed by a step 87, in which the GRS value is equal to its value prior to executing the step 81 reset becomes.

5 zeigt ein Ausführungsbeispiel der Abfragen 70, 80, ob eine sogenannte Handbremswendung vorgenommen werden soll. Dabei sind beispielhaft drei Abfragen 90, 91, 92 vorgesehen, deren Reihenfolge beliebig ist. 5 shows an embodiment of the queries 70 . 80 whether a so-called hand brake application should be made. Three queries are exemplary 90 . 91 . 92 provided, the order of which is arbitrary.

Mittels der Abfrage 90 wird abgefragt, ob die Parkbremse (Flag PBS gesetzt) während der Fahrt betätigt worden ist.By means of the query 90 a query is made as to whether the parking brake (flag PBS set) has been applied while driving.

Is die Parkbremse während der Fahrt betätigt worden, so folgt der Abfrage 90 die Abfrage 91, ob der Lenkwinkel LW des Landfahrzeuges 1 einen, insbesondere vorbestimmten, Grenzlenkwinkel überschreitet.If the parking brake has been applied while driving, the query follows 90 the query 91 whether the steering angle LW of the land vehicle 1 exceeds a, in particular predetermined, limiting steering angle.

Überschreitet der Lenkwinkel LW des Landfahrzeuges 1 den Grenzlenkwinkel, so folgt auf die Abfrage 91 die Abfrage 92, ob die Geschwindigkeit VFZG des Landfahrzeuges 1 oberhalb eines, insbesondere vorbestimmten, Geschwindigkeitsgrenzwertes von etwas 40 km/h liegt.Exceeds the steering angle LW of the land vehicle 1 the limit steering angle follows the query 91 the query 92 whether the speed VFZG of the land vehicle 1 is above a, in particular predetermined, speed limit value of approximately 40 km / h.

Claims (19)

Fahrzeugbremsanlage für ein Landfahrzeug (1) mit zumindest einer Vorderachse (2) und einer Hinterachse (3) mit zumindest zwei Rädern (4, 5, 6, 7), wobei die Fahrzeugbremsanlage eine Bremsanlage, die dazu ausgebildet ist, einzelne Räder (4, 5, 6, 7) des Landfahrzeugs (1) unabhängig von der Betätigung eines Bremspedals (32) zu bremsen, und eine Steuerung (60), die die Bremsanlage abhängig von einem Signal eines Lenkwinkelsensors (33) und eines Wendewunschsignals (PBS) im Sinne eines Abbremsens zumindest eines Rades (4, 5, 6, 7) des Landfahrzeugs (1), insbesondere zumindest eines Rades (6, 7) der Hinterachse (3), steuert, aufweist.Vehicle brake system for a land vehicle ( 1 ) with at least one front axle ( 2 ) and a rear axle ( 3 ) with at least two wheels ( 4 . 5 . 6 . 7 ), the vehicle brake system being a brake system which is designed to drive individual wheels ( 4 . 5 . 6 . 7 ) of the land vehicle ( 1 ) regardless of the actuation of a brake pedal ( 32 ) to brake and a controller ( 60 ), which the braking system depends on a signal from a steering angle sensor ( 33 ) and a turning request signal (PBS) in the sense of braking at least one wheel ( 4 . 5 . 6 . 7 ) of the land vehicle ( 1 ), especially at least one wheel ( 6 . 7 ) the rear axle ( 3 ), controls, exhibits. Fahrzeugbremsanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Wendewunschsignal (PBS) durch die Betätigung einer Parkbremse, insbesondere einer elektrischen Parkbremse, erzeugt wird.Vehicle brake system according to claim 1, characterized in that that the turning request signal (PBS) by actuating a parking brake, in particular an electric parking brake. Fahrzeugbremsanlage nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (60) das Abbremsen des zumindest einen Rades (4, 5, 6, 7), insbesondere des zumindest einen Rades (6, 7) der Hinterachse (3), mittels der Bremsanlage nicht einleitet, wenn die Geschwindigkeit (VFZG) des Landfahrzeuges (1) oberhalb eines Geschwindigkeitsgrenzwertes liegt.Vehicle brake system according to claim 1 or 2, characterized in that the control ( 60 ) braking the at least one wheel ( 4 . 5 . 6 . 7 ), especially the at least one wheel ( 6 . 7 ) the rear axle ( 3 ), does not initiate by means of the brake system if the speed (VFZG) of the land vehicle ( 1 ) is above a speed limit. Fahrzeugbremsanlage nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Geschwindigkeitsgrenzwert zwischen 30 km/h und 50 km/h, insbesondere bei 40 km/h, liegt.Vehicle brake system according to claim 3, characterized in that the speed limit between 30 km / h and 50 km / h, in particular at 40 km / h. Fahrzeugbremsanlage nach Anspruch 1, 2, 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (60) das bei Betätigung der Parkbremse während der Fahrt eingeleitete Abbremsen des zumindest einen Rades (4, 5, 6, 7), insbesondere des zumindest einen Rades (6, 7) der Hinterachse (3), mittels der Bremsanlage abbricht, wenn sich das Landfahrzeug (1) nach Beginn der Abbremsung um einen vorgegebenen Solldrehwinkel gedreht hat.Vehicle brake system according to claim 1, 2, 3 or 4, characterized in that the control ( 60 ) braking of the at least one wheel initiated when the parking brake is applied while driving ( 4 . 5 . 6 . 7 ), especially the at least one wheel ( 6 . 7 ) the rear axle ( 3 ), breaks off using the brake system if the land vehicle ( 1 ) after the start of the deceleration has rotated by a predetermined target rotation angle. Fahrzeugbremsanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Solldrehwinkel 140° bis 190°, insbesondere 180°, beträgt.Vehicle brake system according to claim 1, characterized in that that the target rotation angle is 140 ° to 190 °, in particular 180 °. Fahrzeugbremsanlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Landfahrzeug (1) eine Fahrstabilitätseinrichtung (61) zur automatischen Ansteuerung der Bremsanlage in Abhängigkeit von einer die Fahrzeugstabilität repräsentierenden Größe aufweist und dass die Steuerung (60) derart mit der Fahrstabilitätseinrichtung (61) zusammenwirkt, dass die Fahrstabilitätseinrichtung (61) während des Abbremsens des zumindest einen Rades (4, 5, 6, 7), insbesondere des zumindest einen Rades (6, 7) der Hinterachse (3), durch die Steuerung (60) nicht auf die Bremsanlage einwirkt.Vehicle brake system according to one of the preceding claims, characterized in that the land vehicle ( 1 ) a driving stability device ( 61 ) for the automatic activation of the brake system depending on a variable representing vehicle stability and that the control ( 60 ) with the driving stability device ( 61 ) interacts that the driving stability device ( 61 ) during braking of the at least one wheel ( 4 . 5 . 6 . 7 ), especially the at least one wheel ( 6 . 7 ) the rear axle ( 3 ), by the controller ( 60 ) does not affect the brake system. Fahrzeugbremsanlage nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (60) derart mit der Fahrstabilitätseinrichtung (61) zusammenwirkt, dass die Fahrstabilitätseinrichtung (61) nach Beendigung des Abbremsens des zumindest einen Rades (4, 5, 6, 7), insbesondere des zumindest einen Rades (6, 7) der Hinterachse (3), durch zumindest eine vorbestimmte Totzeit lang nicht auf die Bremsanlage einwirkt.Vehicle brake system according to claim 7, characterized in that the control ( 60 ) with the driving stability device ( 61 ) interacts that the driving stability device ( 61 ) after the braking of the at least one wheel ( 4 . 5 . 6 . 7 ), especially the at least one wheel ( 6 . 7 ) the rear axle ( 3 ), does not act on the brake system for at least a predetermined dead time. Fahrzeugbremsanlage nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die vorbestimmte Totzeit 0,5s bis 2s, insbesondere 1s, beträgt.Vehicle brake system according to claim 8, characterized in that the predetermined dead time is 0.5s to 2s, in particular 1s. Fahrzeugbremsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Landfahrzeug (1) eine Fahrstabilitätseinrichtung (61) zur automatischen Ansteuerung der Bremsanlage in Abhängigkeit von der Gierrate des Landfahrzeuges (1) und einem Gierratengrenzwert aufweist und dass die Steuerung (60) den Gierratengrenzwert während des Abbremsens des zumindest einen Rades (4, 5, 6, 7), insbesondere des zumindest einen Rades (6, 7) der Hinterachse (3), durch die Steuerung (60) erhöht.Vehicle brake system according to one of claims 1 to 6, characterized in that the land vehicle ( 1 ) a driving stability device ( 61 ) for automatic control of the brake system depending on the yaw rate of the land vehicle ( 1 ) and a yaw rate limit and that the controller ( 60 ) the yaw rate limit value during braking of the at least one wheel ( 4 . 5 . 6 . 7 ), especially the at least one wheel ( 6 . 7 ) the rear axle ( 3 ), by the controller ( 60 ) elevated. Fahrzeugbremsanlage nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (60) den Gierratengrenzwert während des Abbremsens des zumindest einen Rades (4, 5, 6, 7), insbesondere des zumindest einen Rades (6, 7) der Hinterachse (3), durch die Steuerung (60) um eine erwartete durch das Abbremsen des zumindest einen Rades (4, 5, 6, 7), insbesondere des zumindest einen Rades (6, 7) der Hinterachse (3), bedingte Erhöhung der Gierrate erhöht.Vehicle brake system according to claim 10, characterized in that the control ( 60 ) the yaw rate limit value during braking of the at least one wheel ( 4 . 5 . 6 . 7 ), especially the at least one wheel ( 6 . 7 ) the rear axle ( 3 ), by the controller ( 60 ) by an expected one by braking the at least one wheel ( 4 . 5 . 6 . 7 ), especially the at least one wheel ( 6 . 7 ) the rear axle ( 3 ), conditional increase in yaw rate increased. Fahrzeugbremsanlage nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (60) ein kurveninnenseitiges Rad der Vorderachse abbremst, wenn die Gierrate des Landfahrzeuges (1) nach Beginn des Abbremsens des zumindest einen Rades (6, 7) der Hinterachse (3) durch die Steuerung (60) einen Gierratenschwellwert nicht innerhalb einer bestimmten Zeit erreicht.Vehicle brake system according to claim 10 or 11, characterized in that the control ( 60 ) a wheel on the inside of the front axle brakes if the yaw rate of the land vehicle ( 1 ) after the braking of the at least one wheel ( 6 . 7 ) the rear axle ( 3 ) by the controller ( 60 ) does not reach a yaw rate threshold within a certain time. Fahrzeugbremsanlage nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Gierratenschwellwert betragsmäßig kleiner ist als der Gierratengrenzwert.Vehicle brake system according to claim 12, characterized in that the yaw rate threshold is smaller than the yaw rate limit. Fahrzeugbremsanlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, das die Hinterachse (3) eine angetriebene Achse ist und dass das Landfahrzeug (1) eine automatische Kupplung zwischen einem Motor und der Hinterachse (3) aufweist, wobei die Steuerung (60) derart mit der automatischen Kupplung zusammenwirkt, dass die automatische Kupplung die Hinterachse (3) und den Motor während des Abbremsens des zumindest einen Rades (6, 7) der Hinterachse (3) durch die Steuerung (60) zumindest teilweise entkuppelt.Vehicle brake system according to one of the preceding claims, characterized in that the rear axle ( 3 ) is a driven axle and that the land vehicle ( 1 ) an automatic clutch between an engine and the rear axle ( 3 ), with the control ( 60 ) interacts with the automatic clutch in such a way that the automatic clutch connects the rear axle ( 3 ) and the motor during braking of the at least one wheel ( 6 . 7 ) the rear axle ( 3 ) by the controller ( 60 ) at least partially uncoupled. Fahrzeugbremsanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Hinterachse (3) eine angetriebene Achse ist und dass das Landfahrzeug (1) eine manuelle Kupplung zwischen einem Motor und der Hinterachse (3) aufweist, wobei die Steuerung (60) derart ausgebildet ist, dass sie erkennt, ob die manuelle Kupplung geschlossen oder gelöst ist und das Abbremsen des zumindest einen Rades (6, 7) der Hinterachse (3) durch die Steuerung (60) bei geschlossener Kupplung derart begrenzt, dass ein Anhalten des Motors vermieden wird.Vehicle brake system according to one of claims 1 to 13, characterized in that the rear axle ( 3 ) is a driven axle and that the land vehicle ( 1 ) a manual clutch between an engine and the rear axle ( 3 ), with the control ( 60 ) is designed such that it detects whether the manual clutch is closed or released and the braking of the at least one wheel ( 6 . 7 ) the rear axle ( 3 ) by the controller ( 60 ) limited with the clutch closed in such a way that the motor does not stop. Fahrzeugbremsanlage nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (60) das Abbremsen des zumindest einen Rades (6, 7) der Hinterachse (3) durch die Steuerung bei geschlossener Kupplung derart begrenzt, dass sich das zumindest eine Rad der Hinterachse (3) mindestens mit einer Umfanggeschwindigkeit von 10 km/h dreht.Vehicle brake system according to claim 15, characterized in that the control ( 60 ) braking the at least one wheel ( 6 . 7 ) the rear axle ( 3 ) limited by the control with the clutch closed in such a way that the at least one wheel of the rear axle ( 3 ) rotates at least at a peripheral speed of 10 km / h. Fahrzeugbremsanlage nach einem der Ansprüche 7 bis 16, dadurch ge kennzeichnet, dass das Landfahrzeug (1) eine Motorsteuerung aufweist, mittels der ein Anhalten des Motors beim Abbremsen des zumindest einen Rades (6, 7) der Hinterachse (3) durch die Steuerung (60) vermieden wird.Vehicle brake system according to one of claims 7 to 16, characterized in that the land vehicle ( 1 ) has an engine control, by means of which the engine stops when the at least one wheel is braked ( 6 . 7 ) the rear axle ( 3 ) by the controller ( 60 ) is avoided. Steuergerät (30), dadurch gekennzeichnet, dass es eine Steuerung (60) nach einem der vorhergehenden Ansprüche aufweist.Control unit ( 30 ), characterized in that there is a controller ( 60 ) according to one of the preceding claims. Steuergerät (30) nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass es eine Fahrstabilitätseinrichtung (61) nach einem der Ansprüche 7 bis 17 aufweist.Control unit ( 30 ) according to claim 18, characterized in that there is a driving stability device ( 61 ) according to any one of claims 7 to 17.
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