DE102012203081B4 - Method for stabilizing the driving condition of a motor vehicle - Google Patents
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Abstract
Verfahren zum Stabilisieren des Fahrzustands eines Kraftwagens mit einer Räder aufweisenden Hinterachse und mit einer Räder aufweisenden Vorderachse, mit den Schritten:- Ermitteln (S1) einer Soll-Gesamtbremskraft zur Stabilisierung des Fahrzustands mittels einer Recheneinrichtung des Kraftwagens;- Einstellen (S2) einer Ist-Gesamtbremskraft des Kraftwagens auf die Soll-Gesamtbremskraft, indem eine Bremskraft an wenigstens einem der Räder mittels der Recheneinrichtung variiert wird;- Ermitteln (S4) wenigstens eines Stabilitätskriteriums mittels der Recheneinrichtung;- bei Erfülltsein des Stabilitätskriteriums: Variieren (S6) der Bremskraft an wenigstens einem der Räder der Hinterachse mittels der Recheneinrichtung;- bei Nicht-Erfülltsein des Stabilitätskriteriums: Variieren (S7) der Bremskraft sowohl an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse als auch an wenigstens einem der Räder der Vorderachse mittels der Recheneinrichtung; dadurch gekennzeichnet, dass:- bei Nicht-Erfülltsein des Stabilitätskriteriums zunächst die Bremskraft an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse und erst nach Beenden des Variierens der Bremskraft an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse die Bremskraft an dem wenigstens einen Rad der Vorderachse variiert wird (S7); und/oder- das Stabilitätskriterium die Bedingung umfasst, dass durch Variieren (S6, S7) der Bremskraft an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse die Ist-Gesamtbremskraft innerhalb einer vorgebbaren Zeitspanne auf die Soll-Gesamtbremskraft einstellbar ist; und/oder- das Stabilitätskriterium einen vorgebbaren Aufbauschwellenwert umfasst, wobei zur Erhöhung der Ist-Gesamtbremskraft die Bremskraft an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse aufgebaut wird (S6), wenn die Soll-Gesamtbremskraft oder eine Differenz zwischen der Soll-Gesamtbremskraft und der Ist-Gesamtbremskraft geringer als der Aufbauschwellenwert ist, und wobei zur Erhöhung der Ist-Gesamtbremskraft die Bremskraft sowohl an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse als auch an dem wenigstens einen Rad der Vorderachse aufgebaut wird (S7), wenn die Soll-Gesamtbremskraft oder eine Differenz zwischen der Soll-Gesamtbremskraft und der Ist-Gesamtbremskraft größer als der oder gleich dem Aufbauschwellenwert ist; und/oder- das Stabilitätskriterium einen vorgebbaren Abbauschwellenwert umfasst, wobei zur Verringerung der Ist-Gesamtbremskraft die Bremskraft an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse abgebaut wird (S6), wenn die Soll-Gesamtbremskraft oder eine Differenz zwischen der Soll-Gesamtbremskraft und der Ist-Gesamtbremskraft größer als der Abbauschwellenwert ist, und wobei zur Verringerung der Ist-Gesamtbremskraft die Bremskraft sowohl an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse als auch an dem wenigstens einem Rad der Vorderachse abgebaut wird (S7), wenn die Soll-Gesamtbremskraft oder die Differenz zwischen der Soll-Gesamtbremskraft und der Ist-Gesamtbremskraft geringer als der oder gleich dem Abbauschwellenwert ist.Method for stabilizing the driving condition of a motor vehicle with a rear axle having wheels and with a front axle having wheels, with the steps:- determining (S1) a target overall braking force for stabilizing the driving condition by means of a computing device of the motor vehicle;- setting (S2) an actual Total braking force of the motor vehicle to the target total braking force by varying a braking force on at least one of the wheels using the computing device;- determining (S4) at least one stability criterion using the computing device;- if the stability criterion is met: varying (S6) the braking force on at least one of the wheels on the rear axle using the computing device;- if the stability criterion is not met: varying (S7) the braking force both on the at least one wheel on the rear axle and on at least one of the wheels on the front axle using the computing device; characterized in that:- if the stability criterion is not met, the braking force on the at least one wheel on the rear axle is varied first and only after the braking force on the at least one wheel on the rear axle has stopped being varied is the braking force on the at least one wheel on the front axle varied (S7 ); and/or the stability criterion includes the condition that by varying (S6, S7) the braking force on the at least one wheel of the rear axle, the actual total braking force can be adjusted to the setpoint total braking force within a predefinable period of time; and/or the stability criterion includes a predeterminable build-up threshold value, the braking force on the at least one wheel of the rear axle being built up (S6) in order to increase the actual total braking force if the target total braking force or a difference between the target total braking force and the actual total braking force is lower than the build-up threshold value, and in order to increase the actual total braking force, the braking force is built up both on the at least one wheel on the rear axle and on the at least one wheel on the front axle (S7) if the target total braking force or a difference between the target total braking force and the actual total braking force is greater than or equal to the build-up threshold; and/or the stability criterion includes a predeterminable reduction threshold value, the braking force on the at least one wheel of the rear axle being reduced (S6) in order to reduce the actual total braking force if the target total braking force or a difference between the target total braking force and the actual total braking force is greater than the reduction threshold value, and in order to reduce the actual total braking force, the braking force is reduced both on the at least one wheel on the rear axle and on the at least one wheel on the front axle (S7) if the target total braking force or the difference between the Target total braking force and the actual total braking force is less than or equal to the reduction threshold.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Stabilisieren des Fahrzustands eines Kraftwagens nach dem Oberbegriff von Patentanspruch 1.The invention relates to a method for stabilizing the driving condition of a motor vehicle according to the preamble of patent claim 1.
Die
Dabei ist vorgesehen, dass bei einer Kurvenfahrt des Fahrzeugs in einem Geschwindigkeitsbereich unterhalb der Regelaustrittsgeschwindigkeit des Fahrstabilitätsreglers der Berechnung des Soll-Werts der Gierwinkelgeschwindigkeit eine konstante Fahrgeschwindigkeit oder ein konstanter Reibwert zugrunde gelegt werden, wobei ein Stabilisierungs-Eingriff nur in einer Übersteuersituation erfolgt.It is provided that when the vehicle corners in a speed range below the control exit speed of the driving stability controller, the calculation of the setpoint value of the yaw rate is based on a constant driving speed or a constant coefficient of friction, with a stabilization intervention only taking place in an oversteering situation.
Des Weiteren ist der
Aus der
Bei den bekannten Verfahren zum Stabilisieren des Fahrzustands eines Kraftwagens mit einer Räder aufweisenden Hinterachse und mit einer Räder aufweisenden Vorderachse wird mittels einer Recheneinrichtung des Kraftwagens eine Soll-Gesamtbremskraft zur Stabilisierung des Fahrzustands des Kraftwagens ermittelt. Die Soll-Gesamtbremskraft kann sich dabei auf eine Soll-Gesamtbremsleistung, ein Soll-Gesamtbremsmoment oder dergleichen, eine Gesamtstärke eines Bremseingriffes an der Vorderachse und/oder der Hinterachse charakterisierende Größe beziehen.In the known methods for stabilizing the driving state of a motor vehicle with a rear axle having wheels and a front axle having wheels, a target overall braking force for stabilizing the driving state of the motor vehicle is determined by means of a computing device in the motor vehicle. The target total braking force can refer to a target total braking power, a target total braking torque or the like, a variable characterizing the total strength of a braking intervention on the front axle and/or the rear axle.
Anschließend wird eine Ist-Gesamtbremskraft des Kraftwagens auf die Soll-Gesamtbremskraft mittels der Recheneinrichtung automatisch, d. h. ohne ein Zutun des Fahrers eingestellt, indem eine Bremskraft an wenigstens einem der Räder variiert wird. Mit anderen Worten wird zur Einstellung der Ist-Gesamtbremskraft auf die Soll-Gesamtbremskraft ein Bremseingriff an wenigstens einem der Räder durchgeführt. Analog zur Soll-Gesamtbremskraft kann sich die Ist-Gesamtbremskraft des Kraftwagens auf eine Ist-Gesamtbremsleistung, ein Ist-Gesamtbremsmoment oder dergleichen, die Stärke einer aktuellen Betätigung von Bremsen des Kraftwagens charakterisierende Größe beziehen. Dabei kann die Ist-Gesamtbremskraft auch null betragen. Dies bedeutet, dass keine Bremsung durchgeführt wird.An actual total braking force of the motor vehicle is then automatically, d. H. adjusted without driver intervention by varying a braking force on at least one of the wheels. In other words, a braking intervention is carried out on at least one of the wheels in order to adjust the actual total braking force to the setpoint total braking force. Analogous to the target total braking force, the actual total braking force of the motor vehicle can relate to an actual total braking power, an actual total braking torque or the like, the magnitude of a current actuation of the brakes of the motor vehicle. The actual total braking force can also be zero. This means that no braking is performed.
Herkömmlicherweise werden die Bremseingriffe, d.h. die Variierung der jeweiligen Bremskraft sowohl an wenigstens einem der Räder der Vorderachse als auch an wenigstens einem der Räder der Hinterachse durchgeführt. Da die Räder der Vorderachse gelenkte bzw. lenkbare Räder des Kraftwagens sind, nimmt der Fahrer des Kraftwagens über das Lenkrad die Bremseingriffe wahr, falls keine entsprechenden Gegenmaßnahmen getroffen sind. Ferner kann es zu relativ hohen Ungenauigkeiten bei der Regelung bzw. Steuerung der Bremseingriffe kommen. Dies ist insbesondere bei relativ geringen Bremsdrücken bzw. Bremskräften der Fall, wobei sich die Ungenauigkeiten aufsummieren und zu hohen Ungenauigkeiten führen können. Ferner kommt es beim Verschieben von Bremseingriffen zwischen der Vorderachse und der Hinterachse zur Verschiebung von Bremsflüssigkeitsvolumen, so dass es zu Stabilisierungsunterschieden der Hinterachse und der Vorderachse kommen kann, obwohl eine Gesamtstabilisierung erwünscht ist.Conventionally, the braking interventions, ie the variation of the respective braking force, are carried out both on at least one of the wheels on the front axle and on at least one of the wheels on the rear axle. Since the wheels of the front axle are steered or steerable wheels of the motor vehicle, the driver of the motor vehicle uses the steering wheel to apply the brakes if no appropriate countermeasures have been taken. Furthermore, there can be relatively high inaccuracies in the Regulation or control of the braking interventions come. This is the case in particular with relatively low braking pressures or braking forces, with the inaccuracies adding up and leading to high inaccuracies. Furthermore, when braking interventions are shifted between the front axle and the rear axle, the volume of brake fluid is shifted, so that there can be differences in the stabilization of the rear axle and the front axle, although overall stabilization is desired.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Stabilisieren des Fahrzustands eines Kraftwagens der eingangs genannten Art derart weiterzuentwickeln, dass eine verbesserte Stabilisierung des Fahrzustands ermöglicht ist.It is therefore the object of the present invention to further develop a method for stabilizing the driving state of a motor vehicle of the type mentioned at the outset in such a way that improved stabilization of the driving state is made possible.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen und nicht-trivialen Weiterbildungen der Erfindung sind in den übrigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by a method having the features of patent claim 1. Advantageous configurations with expedient and non-trivial developments of the invention are specified in the remaining claims.
Zur Realisierung einer verbesserten Stabilisierung des Fahrzustands ist bei dem Verfahren erfindungsgemäß vorgesehen, dass mittels der Recheneinrichtung wenigstens ein Stabilitätskriterium ermittelt wird. Ist das Stabilitätskriterium erfüllt, so wird die Bremskraft mittels der Recheneinrichtung, d. h. fahrerunabhängig ausschließlich an wenigstens einem der Räder der Hinterachse variiert. Dies bedeutet, dass an der Vorderachse bzw. an den Rädern der Vorderachse kein Variieren der Bremskraft, d.h. keine Bremseingriffe durchgeführt wird bzw. werden.In order to achieve improved stabilization of the driving state, the method according to the invention provides that at least one stability criterion is determined by means of the computing device. If the stability criterion is met, the braking force is calculated using the computing device, i. H. varies independently of the driver exclusively on at least one of the wheels of the rear axle. This means that the braking force on the front axle or on the wheels of the front axle does not vary, i.e. no braking interventions are carried out.
Erst bzw. nur dann, wenn das Stabilitätskriterium nicht erfüllt ist, wird die Bremskraft mittels der Recheneinrichtung sowohl an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse als auch an wenigstens einem der Räder der Vorderachse variiert.Only if the stability criterion is not met is the braking force varied by means of the computing device both on the at least one wheel on the rear axle and on at least one of the wheels on the front axle.
Durch dieses Variieren der Bremskraft in Abhängigkeit von dem Stabilitätskriterium können Bremseingriffe an der Vorderachse gering gehalten oder vermieden werden. Insbesondere können zur Stabilisierung des Fahrzustands unnötige Bremseingriffe an der Vorderachse bzw. an den Rädern der Vorderachse vermieden werden. Bremseingriffe, die zum Stabilisieren des Fahrzustands an der Vorderachse bzw. ihren Rädern durchgeführt werden, können herkömmlicherweise von dem Fahrer des Kraftwagens über das Lenkrad wahrgenommen werden, da es sich bei den Rädern der Vorderachse um gelenkte bzw. lenkbare Räder des Kraftwagens handelt. Das erfindungsgemäß Verfahren ermöglicht nun, eine solche Rückwirkung der Stabilisierung des Fahrzustands auf den Fahrer zu vermeiden oder in einem sehr geringen Rahmen zu halten. Dies kommt insbesondere dem Fahrkomfort zugute. Darüber hinaus kann ein Verschieben von Bremseingriffen zwischen der Hinterachse und der Vorderachse vermieden oder gering gehalten werden, so dass die eingangs geschilderten Stabilisierungsunterschiede sowie die Stellungenauigkeiten vermieden oder gering gehalten werden können.By varying the braking force as a function of the stability criterion, braking interventions on the front axle can be kept to a minimum or avoided. In particular, unnecessary braking interventions on the front axle or on the wheels of the front axle can be avoided in order to stabilize the driving state. Braking interventions that are carried out on the front axle or its wheels to stabilize the driving condition can conventionally be perceived by the driver of the motor vehicle via the steering wheel, since the wheels on the front axle are steered or steerable wheels of the motor vehicle. The method according to the invention now makes it possible to avoid such a reaction of the stabilization of the driving state on the driver or to keep it within a very small range. This is particularly beneficial for driving comfort. In addition, a shifting of braking interventions between the rear axle and the front axle can be avoided or kept to a minimum, so that the stabilization differences described at the outset and the setting inaccuracies can be avoided or kept to a minimum.
Das Stabilitätskriterium ist dabei ein Maß dafür, ob das Variieren der Bremskraft ausschließlich an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse ausreicht, um den Fahrzustand zu stabilisieren. Reicht die Variierung der Bremskraft ausschließlich an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse aus, um den Fahrzustand zu stabilisieren, so wird auch lediglich die Bremskraft an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse variiert, während bei der Vorderachse keine Bremseingriffe durchgeführt werden. Hierbei ist das Stabilitätskriterium erfüllt.The stability criterion is a measure of whether the variation of the braking force is sufficient only on the at least one wheel of the rear axle to stabilize the driving condition. If the variation of the braking force on only the at least one wheel on the rear axle is sufficient to stabilize the driving condition, then only the braking force on the at least one wheel on the rear axle is varied, while no braking interventions are carried out on the front axle. The stability criterion is met here.
Reicht die Variierung der Bremskraft ausschließlich an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse nicht aus, um den Fahrzustand zu stabilisieren, so wird mittels der Recheneinrichtung zusätzlich die Bremskraft des wenigstens einen Rads der Vorderachse variiert. Hierbei ist das Stabilitätskriterium nicht erfüllt. Das erfindungsgemäße Verfahren bietet somit auch ein sehr hohes Maß an Fahrsicherheit.If the variation of the braking force solely on the at least one wheel on the rear axle is not sufficient to stabilize the driving condition, the braking force on the at least one wheel on the front axle is additionally varied by means of the computing device. The stability criterion is not met here. The method according to the invention thus also offers a very high degree of driving safety.
Es ist vorgesehen, dass bei Nicht-Erfülltsein des Stabilitätskriteriums zunächst die Bremskraft an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse und erst nach Beenden des Variierens der Bremskraft an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse die Bremskraft an dem wenigstens einen Rad der Vorderachse mittels der Recheneinrichtung variiert wird. Mit anderen Worten wird hierbei zunächst ein Bremseingriff an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse durchgeführt, dieser Bremseingriff beendet und erst nach dem Durchführen des Bremseingriffs an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse wird mit dem Variieren der Bremskraft an dem wenigstens einen Rad der Vorderachse, d.h. mit dem Bremseingriff an dem wenigstens einen Rad der Vorderachse begonnen. Dadurch können Bremseingriffe an der Vorderachse hinsichtlich ihrer Anzahl und/oder hinsichtlich ihrer Stärke besonders gering gehalten werden, so dass in der Folge auch eine Rückwirkung der Bremseingriffe auf den Fahrer des Kraftwagens in einem sehr geringen Rahmen gehalten werden kann.If the stability criterion is not met, the braking force on the at least one wheel on the rear axle is varied first and only after the braking force on the at least one wheel on the rear axle has stopped being varied is the braking force on the at least one wheel on the front axle varied using the computing device . In other words, a braking intervention is first carried out on the at least one wheel on the rear axle, this braking intervention is ended and only after the braking intervention has been carried out on the at least one wheel on the rear axle does the braking force on the at least one wheel on the front axle vary, i.e. with started the braking intervention on the at least one wheel of the front axle. As a result, braking interventions on the front axle can be kept particularly low in terms of their number and/or in terms of their strength, so that the subsequent effect of the braking interventions on the driver of the motor vehicle can also be kept to a very low level.
Alternativ oder zusätzlich ist vorgesehen, dass das Stabilitätskriterium die Bedingung umfasst, dass durch Variieren der Bremskraft an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse die Ist-Gesamtbremskraft innerhalb einer vorgebbaren Zeitspanne auf die Soll-Gesamtbremskraft einstellbar ist. Kann beispielsweise die dem wenigstens einen Rad der Hinterachse zugeordnete Bremseinrichtung besonders schnell angesteuert werden, um die Bremskraft zu variieren, so kann das damit einhergehende Variieren der Bremskraft ausschließlich an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse ausreichen, um den Fahrzustand zu stabilisieren. Ist die Bremseinrichtung nicht ausreichend schnell ansteuerbar, so ist das Stabilitätskriterium nicht erfüllt und es wird zusätzlich ein Bremseingriff an der Vorderachse durchgeführt, um den Fahrzustand zu stabilisieren.Alternatively or additionally, it is provided that the stability criterion includes the condition that the actual total braking force can be adjusted to the target total braking force within a definable period of time by varying the braking force on the at least one wheel of the rear axle. For example, the at least one wheel of the Rear axle associated braking device are controlled particularly quickly to vary the braking force, so the associated variation of the braking force can be sufficient only on the at least one wheel of the rear axle to stabilize the driving condition. If the braking device cannot be controlled quickly enough, the stability criterion is not met and a braking intervention is also carried out on the front axle in order to stabilize the driving state.
Alternativ oder zusätzlich ist vorgesehen, dass das Stabilitätskriterium einen vorgebbaren Aufbauschwellenwert umfasst, wobei zur Erhöhung der Ist-Gesamtbremskraft die Bremskraft an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse aufgebaut wird, wenn die Soll-Gesamtbremskraft oder eine Differenz zwischen der Soll-Gesamtbremskraft und der Ist-Gesamtbremskraft geringer als der Aufbauschwellenwert ist. Ist die Soll-Gesamtbremskraft oder die Differenz zwischen der Soll-Gesamtbremskraft und der Ist-Gesamtbremskraft größer als der Aufbauschwellenwert oder gleich dem Aufbauschwellenwert, so wird zur Erhöhung der Ist-Gesamtbremskraft die Bremskraft sowohl an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse als auch an dem wenigstens einen Rad der Vorderachse aufgebaut.Alternatively or additionally, it is provided that the stability criterion includes a predeterminable build-up threshold value, with the braking force being built up on the at least one wheel of the rear axle in order to increase the actual total braking force if the target total braking force or a difference between the target total braking force and the actual Total braking force is less than the build-up threshold. If the target total braking force or the difference between the target total braking force and the actual total braking force is greater than the build-up threshold value or equal to the build-up threshold value, then to increase the actual total braking force, the braking force is applied both to the at least one wheel on the rear axle and to the at least built a wheel of the front axle.
Mit anderen Worten, reicht die Erhöhung der Bremskraft an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse aus, um den Fahrzustand zu stabilisieren, so wird auch nur die Bremskraft an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse erhöht und an der Vorderachse werden keine Bremseingriffe durchgeführt. Dies führt zur Realisierung hoher Genauigkeiten, insbesondere Steuerungs- oder Regelgenauigkeiten, zum Stabilisieren des Fahrzustands. Ferner können Rückwirkungen auf den Fahrer des Kraftwagens infolge der Stabilisierung gering gehalten werden.In other words, if the increase in the braking force on the at least one wheel on the rear axle is sufficient to stabilize the driving condition, then only the braking force on the at least one wheel on the rear axle is increased and no braking interventions are carried out on the front axle. This leads to the realization of high accuracies, in particular control or regulation accuracies, to stabilize the driving state. Furthermore, repercussions on the driver of the motor vehicle can be kept low as a result of the stabilization.
Ist die Soll-Gesamtbremskraft oder die Differenz zwischen der Soll-Gesamtbremskraft und der Ist-Gesamtbremskraft größer als der oder gleich dem Aufbauschwellenwert und reicht somit die Erhöhung der Bremskraft an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse nicht aus, um den Fahrzustand zu stabilisieren, so wird auch die Bremskraft an dem wenigstens einen Rad der Vorderachse erhöht. Mit anderen Worten werden nur dann Bremseingriffe an der Vorderachse durchgeführt, wenn die einzustellende Soll-Gesamtbremskraft größer oder gleich dem Aufbauschwellenwert ist.If the target total braking force or the difference between the target total braking force and the actual total braking force is greater than or equal to the build-up threshold value and the increase in braking force on the at least one wheel on the rear axle is therefore not sufficient to stabilize the driving state, also increases the braking force on the at least one wheel of the front axle. In other words, braking interventions are only carried out on the front axle when the setpoint total braking force to be set is greater than or equal to the build-up threshold value.
Wird die Erhöhung der Bremskraft an der Vorderachse durchgeführt, so ist dabei vorzugsweise vorgesehen, dass die Bremskraft an dem wenigstens einen Rad der Vorderachse zeitlich nach dem Aufbau der Bremskraft an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse aufgebaut wird. Mit anderen Worten werden zeitlich zunächst Bremskrafterhöhungen an der Hinterachse durchgeführt und erst zeitlich daran anschließend werden Bremskrafterhöhungen auch an der Vorderachse durchgeführt, wenn dies in Abhängigkeit von dem Schwellenwert vonnöten bzw. vorgesehen ist.If the braking force is increased on the front axle, it is preferably provided that the braking force on the at least one wheel on the front axle is built up after the braking force has been built up on the at least one wheel on the rear axle. In other words, increases in braking force are first carried out on the rear axle and only subsequently are increases in braking force also carried out on the front axle if this is necessary or provided as a function of the threshold value.
Alternativ oder zusätzlich ist vorgesehen, dass das Stabilitätskriterium einen vorgebbaren Abbauschwellenwert umfasst, wobei zur Verringerung der Ist-Gesamtbremskraft die Bremskraft an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse abgebaut wird, wenn die Soll-Gesamtbremskraft oder eine Differenz zwischen der Soll-Gesamtbremskraft und der Ist-Gesamtbremskraft größer als der Abbauschwellenwert ist. Ist die Soll-Gesamtbremskraft oder die Differenz zwischen der Soll-Gesamtbremskraft und der Ist-Gesamtbremskraft geringer als der oder gleich dem Abbauschwellenwert, so wird zur Verringerung der Ist-Gesamtbremskraft die Bremskraft sowohl an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse als auch an dem wenigstens einen Rad der Vorderachse abgebaut. Dies bedeutet, dass die Bremskraft an der Vorderachse nur dann variiert, d.h. vorliegend verringert wird, wenn dies in Abhängigkeit von dem Abbauschwellenwert auch tatsächlich vonnöten ist. So können die Bremseingriffe an der Vorderachse insbesondere hinsichtlich ihrer Anzahl gering gehalten werden.Alternatively or additionally, it is provided that the stability criterion includes a predeterminable reduction threshold value, the braking force on the at least one wheel of the rear axle being reduced in order to reduce the actual total braking force if the target total braking force or a difference between the target total braking force and the actual Total braking force is greater than the reduction threshold. If the target total braking force or the difference between the target total braking force and the actual total braking force is less than or equal to the reduction threshold value, then in order to reduce the actual total braking force, the braking force is reduced both on the at least one wheel of the rear axle and on the at least one Front axle wheel removed. This means that the braking force on the front axle only varies, i.e. is reduced in the present case, if this is actually necessary depending on the reduction threshold value. In this way, the number of braking interventions on the front axle can be kept to a minimum.
Vorzugsweise ist dabei vorgesehen, dass, wird die Bremskraft auch an der Vorderachse verringert, die Bremskraft an dem wenigstens einen Rad der Vorderachse zeitlich nach dem Abbau der Bremskraft an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse abgebaut wird. Dadurch können die Bremseingriffe an der Vorderachse auch insbesondere hinsichtlich ihrer Stärke, d.h. Intensität gering gehalten werden, was die Rückwirkung der Stabilisierung des Fahrzustands auf den Fahrer des Kraftwagens in einem besonders geringen Rahmen hält.It is preferably provided that, if the braking force is also reduced on the front axle, the braking force on the at least one wheel on the front axle is reduced after the braking force on the at least one wheel on the rear axle has been reduced. As a result, the braking interventions on the front axle can also be kept low, in particular with regard to their strength, i.e. intensity, which keeps the reaction of the stabilization of the driving condition on the driver of the motor vehicle to a particularly low level.
Das Aufbauen (Erhöhen) bzw. Abbauen (Verringern) der Bremskraft an der Vorderachse zeitlich nach der Hinterachse bedeutet, dass vorzugsweise die Bremseingriffe an der Vorderachse zeitlich nach dem Beginn der Bremseingriffe an der Hinterachse durchgeführt werden. Dabei können die Bremseingriffe an der Hinterachse zu Beginn der Bremseingriffe an der Vorderachse bereits beendet sein oder noch durchgeführt werden, so dass die Bremseingriffe an der Vorderachse und der Hinterachse zeitversetzt, jedoch zumindest zeitweise gleichzeitig durchgeführt werden können.Building up (increasing) or reducing (decreasing) the braking force on the front axle after the rear axle means that the braking interventions on the front axle are preferably carried out after the beginning of the braking interventions on the rear axle. The braking interventions on the rear axle can already be completed at the beginning of the braking interventions on the front axle or can still be carried out, so that the braking interventions on the front axle and the rear axle can be carried out with a time delay, but at least temporarily at the same time.
Das Variieren der Bremskraft bedeutet, dass die Bremskraft beispielsweise zunächst null beträgt, d.h. dass das entsprechende Rad nicht gebremst wird, und dass die Bremskraft ausgehend von null erhöht wird. Das Variieren der Bremskraft bedeutet ferner, dass die Bremskraft beispielsweise zunächst einen von null unterschiedlichen Wert beträgt. Dies bedeutet, dass das entsprechende Rad beispielsweise durch den Fahrer gebremst wird. Durch Variieren der Bremskraft wird diese erhöht, d.h. auf einen höheren Wert eingestellt. Beim Erhöhen der Bremskraft ausgehend von dem Wert null sowie ausgehend von dem von null unterschiedlichen Wert wird somit Bremskraft aufgebaut. Ferner bedeutet das Variieren der Bremskraft, dass die Bremskraft ausgehend von einem von null unterschiedlichen Wert verringert wird. Dabei kann die Bremskraft beispielsweise auf einen weiteren, von null unterschiedlichen Wert verringert oder auf den Wert null eingestellt werden. Hierbei wird die Bremskraft abgebaut.Varying the braking force means that the braking force is, for example, initially zero, ie that the corresponding wheel is not braked, and that the braking force is increased starting from zero. Varying the braking force also means that the braking force, for example, initially is a non-zero value. This means that the corresponding wheel is braked by the driver, for example. By varying the braking force, it is increased, ie set to a higher value. Braking force is thus built up when the braking force is increased starting from the value zero and starting from the value other than zero. Furthermore, varying the braking force means that the braking force is reduced from a non-zero value. In this case, the braking force can be reduced, for example, to a further value that differs from zero, or can be set to the value zero. Here, the braking force is reduced.
Bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung umfasst das Stabilitätskriterium die Bedingung, dass durch Variieren der Bremskraft an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse die Ist-Gesamtbremskraft betragsmäßig auf die Soll-Gesamtbremskraft einstellbar ist. Mit anderen Worten besagt diese Bedingung, dass eine Differenz zwischen der Soll-Gesamtbremskraft zum Stabilisieren des Fahrzustands und der Ist-Gesamtbremskraft durch Variieren der Bremskraft ausschließlich an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse überwindbar, d.h. auf null einstellbar ist. Ist dies der Fall, so kann der Fahrzustand des Kraftwagens durch Variieren der Bremskraft ausschließlich an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse stabilisiert werden, ohne dass an der Vorderachse Bremseingriffe durchzuführen sind. Ist diese Bedingung nicht erfüllt, so wird auch ein Bremseingriff an der Vorderachse durchgeführt.In a further embodiment of the invention, the stability criterion includes the condition that the actual total braking force can be adjusted to the desired total braking force by varying the braking force on the at least one wheel of the rear axle. In other words, this condition means that a difference between the target overall braking force for stabilizing the driving condition and the actual overall braking force can be overcome by varying the braking force exclusively on the at least one wheel on the rear axle, i.e. can be set to zero. If this is the case, the driving state of the motor vehicle can be stabilized by varying the braking force exclusively on the at least one wheel on the rear axle, without braking interventions having to be carried out on the front axle. If this condition is not met, a braking intervention is also carried out on the front axle.
Ob durch Variieren der Bremskraft an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse die Ist-Gesamtbremskraft betragsmäßig auf die Soll-Gesamtbremskraft einstellbar ist, hängt beispielsweise von einer von einer dem wenigstens einen Rad der Hinterachse zugeordneten Bremseinrichtung des Kraftwagens bereitstellbaren Bremsleistung ab. Je nach Leistungsfähigkeit der Bremseinrichtung kann die Bremseinrichtung eine höhere oder demgegenüber geringere Bremskraft (Bremsleistung, Bremsmoment) bereitstellen. Weist die Bremseinrichtung eine relativ hohe Leistung bzw. Leistungsfähigkeit auf, so kann auch eine relativ hohe Differenz zwischen der Ist-Gesamtbremskraft und der Soll-Gesamtbremskraft durch Variieren der Bremskraft ausschließlich an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse überwunden werden. Ist die Leistung der Bremseinrichtung demgegenüber geringer, so kann demgegenüber eine nur geringere Differenz zwischen der Ist-Gesamtbremskraft und der Soll-Gesamtbremskraft durch Variieren der Bremskraft ausschließlich an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse überwunden werden.Whether the actual total braking force can be adjusted to the target total braking force by varying the braking force on the at least one wheel on the rear axle depends, for example, on the braking power that can be provided by a braking device of the motor vehicle assigned to the at least one wheel on the rear axle. Depending on the performance of the braking device, the braking device can provide a higher or, in contrast, lower braking force (braking power, braking torque). If the braking device has relatively high performance or performance, a relatively high difference between the actual total braking force and the target total braking force can also be overcome by varying the braking force exclusively on the at least one wheel on the rear axle. On the other hand, if the performance of the braking device is lower, only a smaller difference between the actual total braking force and the target total braking force can be overcome by varying the braking force exclusively on the at least one wheel of the rear axle.
Der Aufbauschwellenwert kann der Abbauschwellenwert sein. Dadurch kann das Verfahren schnell und unaufwändig durchgeführt werden.The build-up threshold may be the build-down threshold. As a result, the method can be carried out quickly and easily.
Vorzugsweise ist es jedoch vorgesehen, dass der Aufbauschwellenwert und der Abbauschwellenwert voneinander unterschiedlich und insbesondere voneinander unabhängig sind. So kann gewährleistet werden, dass bei Verringerung der Ist-Gesamtbremskraft die Bremskraft immer zunächst an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse abgebaut wird und - bei Bedarf -erst danach die Bremskraft auch an dem wenigstens einen Rad der Vorderachse abgebaut wird. Dadurch kann die Rückwirkung auf den Fahrer bei der Verringerung der Ist-Gesamtbremskraft vermieden oder besonder gering gehalten werden.However, it is preferably provided that the increase threshold value and the decrease threshold value are different from one another and, in particular, are independent of one another. It can thus be ensured that when the actual total braking force is reduced, the braking force is always reduced first on the at least one wheel on the rear axle and—if necessary—only then is the braking force also reduced on the at least one wheel on the front axle. As a result, the reaction on the driver when reducing the actual total braking force can be avoided or kept particularly low.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in der Fig. alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further advantages, features and details of the invention result from the following description of a preferred exemplary embodiment and from the drawing. The features and combinations of features mentioned above in the description and the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and/or shown alone in the figure can be used not only in the combination specified, but also in other combinations or on their own, without the frame to abandon the invention.
Die Zeichnung zeigt in der einzigen Fig. ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines Verfahrens zum Stabilisieren des Fahrzustands eines Kraftwagens, bei welchem Bremseingriffe an einer Vorderachse mit lenkbaren Rädern des Kraftwagens vermieden oder hinsichtlich ihrer Anzahl und/oder Intensität gering gehalten werden.In the single figure, the drawing shows a flowchart to illustrate a method for stabilizing the driving state of a motor vehicle, in which braking interventions on a front axle with steerable wheels of the motor vehicle are avoided or kept low in terms of number and/or intensity.
Die Fig. zeigt ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines Verfahrens zum Stabilisieren des Fahrzustands eines beispielsweise als Personenkraftwagen ausgebildeten Kraftwagens. Der Kraftwagen umfasst eine Hinterachse sowie eine in Fahrzeuglängsrichtung und bezogen auf die Vorwärtsfahrrichtung vor der Hinterachse angeordnete Vorderachse. Der Hinterachse sind seitliche Hinterräder zugeordnet, während der Vorderachse seitliche Vorderräder zugeordnet sind. Die Vorderräder sind zur Ermöglichung einer Kurvenfahrt des Kraftwagens über ein Lenkrad von dem Fahrer des Kraftwagens lenkbar.FIG. 1 shows a flowchart to illustrate a method for stabilizing the driving state of a motor vehicle designed, for example, as a passenger car. The motor vehicle comprises a rear axle and a front axle arranged in front of the rear axle in the longitudinal direction of the vehicle and in relation to the forward direction of travel. Lateral rear wheels are assigned to the rear axle, while lateral front wheels are assigned to the front axle. The front wheels can be steered by the driver of the motor vehicle via a steering wheel to enable cornering of the motor vehicle.
Den Hinterrädern und den Vorderrädern sind jeweilige Bremseinrichtungen einer Bremsanlage des Kraftwagens zugeordnet. Mittels der jeweiligen Bremseinrichtung ist das entsprechend zugehörige Hinterrad bzw. Vorderrad abbremsbar, indem der Fahrer ein Bremspedal betätigt.The rear wheels and the front wheels are assigned respective braking devices of a braking system of the motor vehicle. The correspondingly associated rear wheel or front wheel can be braked by means of the respective braking device, in that the driver operates a brake pedal.
Der Kraftwagen umfasst auch eine Recheneinrichtung, beispielsweise ein Steuergerät, zum Steuern oder Regeln der Bremsanlage. Mittels der Recheneinrichtung ist es möglich, unabhängig vom Fahrer die jeweilige Bremseinrichtung anzusteuern bzw. zu regeln und somit unabhängig vom Fahrer, d. h. ohne dessen Zutun, Bremseingriffe an den Vorderrädern und/oder an den Hinterrädern durchzuführen. Dadurch kann mittels der Recheneinrichtung unabhängig vom Fahrer bzw. ohne dessen Zutun eine Bremskraft an wenigstens einem der Vorderräder und/oder an wenigstens einem der Hinterräder erhöht werden, beispielsweise wenn der Fahrer in einer bestimmten Fahrsituation nicht oder nicht stark genug bremst. Ebenso ist es möglich, die Bremskraft an wenigstens einem der Vorderräder und/oder an wenigstens einem der Hinterräder zu verringern, wenn der Fahrer beispielsweise in einer bestimmten Fahrsituation zu stark bremst. So ist es möglich, mittels der Recheneinrichtung vom Fahrer unabhängig die Bremskraft einzustellen.The motor vehicle also includes a computing device, for example a control device, for controlling or regulating the brake system. The computing device makes it possible to control or regulate the respective braking device independently of the driver and thus to carry out braking interventions on the front wheels and/or on the rear wheels independently of the driver, ie without the driver having to do anything. As a result, the computing device can be used to increase a braking force on at least one of the front wheels and/or on at least one of the rear wheels independently of the driver or without his intervention, for example if the driver does not brake or does not brake hard enough in a specific driving situation. It is also possible to reduce the braking force on at least one of the front wheels and/or on at least one of the rear wheels if the driver brakes too hard in a specific driving situation, for example. It is thus possible to use the computing device to set the braking force independently of the driver.
Die Recheneinrichtung ermöglicht es somit innerhalb der Grenzen der Physik den Fahrzustand des Kraftwagens beispielsweise bei einer Kurvenfahrt durch Durchführung von Bremseingriffen zu stabilisieren.The computing device thus makes it possible, within the limits of physics, to stabilize the driving state of the motor vehicle, for example when cornering, by carrying out braking interventions.
Zum Stabilisieren des Fahrzustands wird bei einem ersten Schritt S1 eine sogenannte Soll-Gesamtbremskraft zur Stabilisierung des Fahrzustands mittels der Recheneinrichtung des Kraftwagens ermittelt. Die Soll-Gesamtbremskraft kann sich beispielsweise auf eine Soll-Gesamtbremsleistung, ein Soll-Gesamtbremsmoment oder auf eine anderweitige Größe beziehen, welche die Intensität charakterisiert, mit welcher die Bremseinrichtungen der Bremsanlage zu betätigen sind, um den Fahrzustand zu stabilisieren und beispielsweise ein allzu große Abweichung einer Ist-Bewegungsbahn des Kraftwagens von einer Soll-Bewegungsbahn des Kraftwagens zu vermeiden.In order to stabilize the driving condition, in a first step S1 a so-called target overall braking force for stabilizing the driving condition is determined by means of the computing device of the motor vehicle. The target total braking force can relate, for example, to a target total braking power, a target total braking torque or to another variable that characterizes the intensity with which the braking devices of the brake system are to be actuated in order to stabilize the driving condition and, for example, an excessively large deviation to avoid an actual trajectory of the motor vehicle from a target trajectory of the motor vehicle.
Bei einem zweiten Schritt S2 wird eine Ist-Gesamtbremskraft des Kraftwagens bzw. seiner Bremsanlage ermittelt. Die Ist-Gesamtbremskraft kann sich dabei auf eine Ist-Gesamtbremsleistung, einen Ist-Gesamtbremsmoment und/oder auf eine anderweitige Größe beziehen, die die Intensität, mit welcher die Bremseinrichtungen der Bremsanlage aktuell vom Fahrer betätigt werden, charakterisiert. Die Ist-Gesamtbremskraft kann dabei null sein, wenn der Fahrer des Kraftwagens die Bremsanlage nicht betätigt.In a second step S2, an actual total braking force of the motor vehicle or its brake system is determined. The actual total braking force can relate to an actual total braking power, an actual total braking torque and/or to some other variable that characterizes the intensity with which the braking devices of the braking system are currently being actuated by the driver. The actual total braking force can be zero if the driver of the motor vehicle does not actuate the brake system.
Bei einem dritten Schritt S3 wird die Soll-Gesamtbremskraft mit der Ist-Bremskraft verglichen. Ergibt der Vergleich, dass eine Differenz zwischen der Ist-Gesamtbremskraft und der Soll-Gesamtbremskraft null beträgt oder innerhalb vorgebbarer Grenzen liegt, so besteht keine Notwendigkeit zur Durchführung von fahrerunabhängigen Bremseingriffen durch die Recheneinrichtung, da der Fahrzustand stabil ist.In a third step S3, the target total braking force is compared with the actual braking force. If the comparison shows that the difference between the actual total braking force and the target total braking force is zero or within predefinable limits, there is no need for the computing device to carry out driver-independent braking interventions, since the driving state is stable.
Ergibt der Vergleich, dass die Differenz zwischen der Ist-Gesamtbremskraft und der Soll-Gesamtbremskraft ungleich null oder außerhalb der vorgebbaren Grenzen ist, so besteht zum Stabilisieren des Fahrzustands die Notwendigkeit zum Durchführen von fahrerunabhängigen Bremseingriffen mittels der Recheneinrichtung, d.h. zum fahrerunabhängigen Betätigen der Bremseinrichtungen mittels der Recheneinrichtung.If the comparison shows that the difference between the actual total braking force and the target total braking force is not equal to zero or is outside the specifiable limits, then to stabilize the driving state there is a need to carry out driver-independent braking interventions using the computing device, i.e. to activate the braking devices independently of the driver the computing device.
Besteht die Notwendigkeit zur Durchführung von fahrerunabhängigen Bremseingriffen, um den Fahrzustand zu stabilisieren, so wird die Ist-Gesamtbremskraft des Kraftwagens auf die Soll-Gesamtbremskraft eingestellt bzw. auf diese hingeführt, so dass die Differenz überwunden, d.h. auf null eingestellt wird oder innerhalb der vorgebbaren Grenzen liegt.If there is a need to carry out driver-independent braking interventions in order to stabilize the driving condition, the actual total braking force of the motor vehicle is set to the target total braking force or guided to it, so that the difference is overcome, i.e. set to zero or within the specifiable range limits lies.
Das Einstellen der Ist-Gesamtbremskraft auf die Soll-Gesamtbremskraft erfolgt dabei fahrerunabhängig mittels der Recheneinrichtung, indem mittels der Recheneinrichtung unabhängig vom Fahrer wenigstens ein Bremseingriff durchgeführt wird, d.h. wenigstens eine der Bremseinrichtungen betätigt wird.The setting of the actual total braking force to the target total braking force takes place independently of the driver using the computing device, in that at least one braking intervention is carried out using the computing device independently of the driver, i.e. at least one of the braking devices is actuated.
Zunächst wird bei einem vierten Schritt S4 ein Stabilitätskriterium mittels der Recheneinrichtung ermittelt. Das Stabilitätskriterium umfasst einen vorgebbaren Schwellenwert.First, in a fourth step S4, a stability criterion is determined using the computing device. The stability criterion includes a definable threshold value.
Bei einem fünften Schritt S5 wird überprüft, ob das Stabilitätskriterium erfüllt ist oder nicht. Bei dem fünften Schritt S5 wird zudem berücksichtigt, ob zum Einstellen der Ist-Gesamtbremskraft auf die Soll-Gesamtbremskraft die Ist-Gesamtbremskraft zu erhöhen oder zu verringern ist. Ist die Ist-Gesamtbremskraft zu erhöhen, um den Fahrzustand zu stabilisieren, so ist die Soll-Gesamtbremskraft zunächst größer als die Ist-Gesamtbremskraft. Ist die Ist-Gesamtbremskraft zu verringern, um den Fahrzustand zu stabilisieren, so ist die Soll-Gesamtbremskraft zunächst geringer als die Ist-Gesamtbremskraft.In a fifth step S5, a check is made as to whether or not the stability criterion is met. In the fifth step S5, it is also taken into account whether the actual total braking force is to be increased or reduced in order to adjust the actual total braking force to the target total braking force. If the actual total braking force is to be increased in order to stabilize the driving state, then the target total braking force is initially greater than the actual total braking force. If the actual total braking force is to be reduced in order to stabilize the driving state, then the target total braking force is initially lower than the actual total braking force.
Ist die Ist-Gesamtbremskraft beispielsweise zu erhöhen, so ist bei dem fünften Schritt S5 das Stabilitätskriterium dann erfüllt, wenn die Differenz zwischen der Ist-Gesamtbremskraft und der Soll-Gesamtbremskraft kleiner als der vorgebbare Schwellenwert ist oder wenn die Soll-Gesamtbremskraft geringer als der Schwellenwert ist. In diesem Fall, d.h. bei Erfülltsein des Stabilitätskriteriums, schließt sich an den fünften Schritt ein sechster Schritt S6 an, bei welchem die Bremskraft an wenigstens einem der Räder der Hinterachse mittels der Recheneinrichtung variiert wird. Mit anderen Worten wird lediglich an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse ein Bremseingriff zum Erhöhen der Bremskraft durchgeführt, während an der Vorderachse keine Bremseingriffe durchgeführt werden.If the actual total braking force is to be increased, for example, the stability criterion is met in the fifth step S5 if the difference between the actual total braking force and the target total braking force is less than the predefinable threshold value or if the target total braking force is less than the threshold value is. In this case, ie if the stability criterion is met, the fifth step is followed by a sixth Step S6, in which the braking force on at least one of the wheels of the rear axle is varied by means of the computing device. In other words, a braking intervention to increase the braking force is carried out only on the at least one wheel of the rear axle, while no braking interventions are carried out on the front axle.
Das Überprüfen des Stabilitätskriteriums hat dabei ergeben, dass der Bremseingriff an der Hinterachse und das Vermeiden der Durchführung eines Bremseingriffs an der Vorderachse ausreichend ist, die Ist-Gesamtbremskraft auf die Soll-Gesamtbremskraft einzustellen bzw. zu dieser hinzuführen, um so den Fahrzustand zu stabilisieren.The examination of the stability criterion showed that the braking intervention on the rear axle and the avoidance of a braking intervention on the front axle are sufficient to adjust the actual total braking force to the target total braking force or to lead it to it in order to stabilize the driving condition.
Ist die Ist-Gesamtbremskraft zu erhöhen, um den Fahrzustand zu stabilisieren, so ist das Stabilitätskriterium dann nicht erfüllt, wenn die Differenz zwischen der Ist-Gesamtbremskraft und der Soll-Gesamtbremskraft größer oder gleich dem Schwellenwert ist bzw. wenn die Soll-Gesamtbremskraft größer oder gleich dem Schwellenwert ist. In diesem Fall reicht ein Erhöhen der Bremskraft, d.h. eine Durchführung wenigstens eines Bremseingriffs zum Erhöhen der Bremskraft ausschließlich an der Hinterachse nicht aus, um den Fahrzustand zu stabilisieren. In diesem Fall, d.h. bei Nicht-Erfülltsein des Stabilitätskriteriums, wird bei einem siebten Schritt die Bremskraft sowohl an dem wenigstens einen Rad der Hinterachse als auch an wenigstens einem der Räder der Vorderachse mittels der Recheneinrichtung erhöht.If the actual total braking force is to be increased in order to stabilize the driving condition, the stability criterion is not met if the difference between the actual total braking force and the target total braking force is greater than or equal to the threshold value or if the target total braking force is greater than or is equal to the threshold. In this case, increasing the braking force, i.e. carrying out at least one braking intervention to increase the braking force exclusively on the rear axle, is not sufficient to stabilize the driving condition. In this case, i.e. if the stability criterion is not met, in a seventh step the braking force is increased both on the at least one wheel on the rear axle and on at least one of the wheels on the front axle using the computing device.
Ist die Ist-Gesamtbremskraft beispielsweise zu verringern, so ist das Stabilitätskriterium dann erfüllt, wenn die Differenz zwischen der Ist-Gesamtbremskraft und der Soll-Gesamtbremskraft größer ist als der vorgebbare Schwellenwert bzw. wenn die Soll-Gesamtbremskraft größer als der vorgebbare Schwellenwert ist. In diesem Fall reicht es aus, durch Durchführen wenigstens eines Bremseingriffs lediglich an der Hinterachse die Bremskraft an der Hinterachse und damit die Ist-Gesamtbremskraft zu verringern, ohne dass die Verringerung der Bremskraft infolge von einer Durchführung wenigstens eines Bremseingriffs auch an der Vorderachse vonnöten ist. Dies wird dann beim sechsten Schritt S6 durchgeführt.If the actual total braking force is to be reduced, for example, the stability criterion is met when the difference between the actual total braking force and the target total braking force is greater than the predefinable threshold value or when the target total braking force is greater than the predefinable threshold value. In this case, it is sufficient to reduce the braking force on the rear axle and thus the actual overall braking force by carrying out at least one braking intervention only on the rear axle, without the need to reduce the braking force as a result of carrying out at least one braking intervention on the front axle as well. This is then carried out at the sixth step S6.
Ist die Differenz zwischen der Ist-Gesamtbremskraft und der Soll-Gesamtbremskraft in diesem Fall kleiner oder gleich dem Schwellenwert bzw. ist die Soll-Gesamtbremskraft in diesem Fall kleiner oder gleich dem Schwellenwert, so reicht die Verringerung der Bremskraft alleinig an der Hinterachse zur Verringerung der Ist-Gesamtbremskraft nicht aus, um den Fahrzustand zu stabilisieren. In diesem Fall wird beim siebten Schritt S7 sowohl die Bremskraft an der Hinterachse als auch die Bremskraft an wenigstens einem der Räder der Vorderachse durch entsprechenden Bremseingriff verringert, so dass dadurch die Ist-Gesamtbremskraft effektiv verringert und auf die Soll-Gesamtbremskraft eingestellt wird.If the difference between the actual total braking force and the target total braking force is less than or equal to the threshold value in this case, or if the target total braking force is less than or equal to the threshold value in this case, reducing the braking force on the rear axle alone is sufficient to reduce the Actual total braking force not off to stabilize the driving condition. In this case, in the seventh step S7, both the braking force on the rear axle and the braking force on at least one of the wheels on the front axle are reduced by appropriate braking intervention, so that the actual total braking force is effectively reduced and adjusted to the target total braking force.
Das Verfahren ermöglicht somit, Bremseingriffe an der Vorderachse, welche über das Lenkrad vom Fahrer des Kraftwagens wahrgenommen werden können, hinsichtlich ihrer Anzahl und/oder ihrer Intensität gering zu halten. Ferner können bei dem Verfahren Verschiebungen der Bremseingriffe zwischen der Vorder- und der Hinterachse gering gehalten werden, was zu einer hohen Regelgenauigkeit bei der Durchführung der Bremseingriffe mittels der Recheneinrichtung führt.The method thus makes it possible to keep the number and/or intensity of braking interventions on the front axle, which the driver of the motor vehicle can perceive via the steering wheel, low. Furthermore, shifts in the braking interventions between the front and rear axles can be kept small with the method, which leads to high control accuracy when the braking interventions are carried out using the computing device.
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Effective date: 20131218 |
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| R082 | Change of representative |
Representative=s name: HOFSTETTER, SCHURACK & PARTNER - PATENT- UND R, DE |
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