DE10243809A1 - actuator - Google Patents

Abstract

Die Erfindung geht von einem Stellantrieb (10) mit einem Elektromotor (12) aus, der über ein Zahnradgetriebe (14) in Planetenbauweise, das ein erstes gehäusefestes Zentralrad (16) und ein zweites drehbares Zentralrad (18) umfasst, eine Abtriebswelle (32) antreibt, wobei beide Zentralräder (16, 18) jeweils mit mindestens einem Planetenrad (20, 22) Getriebestufen mit unterschiedlichen Untersetzungen bilden und das zum ersten Zentralrad (16) gehörige Planetenrad (20) mit dem zum zweiten Zentralrad (18) gehörigen Planetenrad (22) drehfest verbunden ist. Es wird vorgeschlagen, dass der Elektromotor (12) einen Planetenträger (26) antreibt, an dem die Planetenräder (20, 22) drehbar gelagert sind.The invention relates to an actuator (10) with an electric motor (12), which has an output shaft (32) via a planetary gear train (14), which comprises a first fixed central wheel (16) and a second rotatable central wheel (18). drives, both central gears (16, 18) each with at least one planet gear (20, 22) form gear stages with different gear ratios and the planet gear (20) belonging to the first central gear (16) with the planet gear (22) belonging to the second central gear (18) ) is non-rotatably connected. It is proposed that the electric motor (12) drive a planet carrier (26) on which the planet gears (20, 22) are rotatably mounted.

Description

Die Erfindung geht von einem Stellantrieb nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 aus.The invention relates to an actuator the preamble of claim 1.

Grundsätzlich besteht ein Wunsch nach immer leistungsstärkeren und kompakteren Stellantrieben. In der Kraftfahrzeugindustrie werden diese z.B. zum Antrieb von Scheibenwischern, Fensterhebern, Sitzen, Schiebedächern oder dgl. eingesetzt. Insbesondere bei Zweimotoren-Wischanlagen werden Stellantriebe benötigt, die ein sehr hohes Moment erzeugen und in einem äußerst beengten Bauraum untergebracht werden müssen. Ziel ist es z.B. einen Stellantrieb mit einem Bauvolumen von ungefähr 500 cm³ zu schaffen, der mit einem reversierbaren Elektromotor mit 60 Zyklen pro Sekunde ein Abtriebsmoment von 35 Nm erzeugt.Basically there is a desire for ever more powerful and compact actuators. In the motor vehicle industry, these are used, for example, to drive windshield wipers, window regulators, seats, sunroofs or the like. In the case of two-motor wiper systems in particular, actuators are required which generate a very high torque and must be accommodated in an extremely cramped installation space. The aim is, for example, to create an actuator with a construction volume of approximately 500 cm ³ , which generates an output torque of 35 Nm with a reversible electric motor with 60 cycles per second.

Aus der DE 100 03 350 A1 ist eine Verstellvorrichtung zum Verstellen eines zweiten Teiles gegenüber einem ersten Teil, insbesondere zum Verstellen von Gelenkteilen bekannt, wie z.B. Robotergelenkteilen. Die Vorrichtung umfasst einen Elektromotor, z.B. einen schnell laufenden Elektromotor kleiner Baugröße mit einem geringen Drehmoment, der über ein Planetengetriebe mit einer hohen Untersetzung das erste Bauteil zum zweiten Bauteil verstellt. Das Planetengetriebe ist als ein reduziertes Koppelgetriebe ausgebildet, das auch kurz Wolfrom-Getriebe genannt wird. Es besitzt zwei Zentralräder, die als Hohlräder mit Innenverzahnungen ausgebildet sind, und jeweils mit Planetenrädern mit entsprechenden Außenverzahnungen kämmen. Ein Zentralrad ist mit dem ersten Bauteil fest verbunden, während das andere Zentralrad mit dem zweiten Bauteil fest verbunden und relativ zum ersten Zentralrad drehbar gelagert ist. In der Regel ist das erste Bauteil ortsfest, indem es beispielsweise mit einem Gehäuseteil des Elektromotors verbunden ist. Das erste Zentralrad bildet mit den ihm zugeordneten Planetenrädern eine erste Getriebestufe, während das zweite Zentralrad mit den ihm zugeordneten Planetenrädern eine zweite Getriebestufe bildet. Die Planetenräder beider Getriebestufen sind jeweils drehfest miteinander verbunden. Eine der Getriebestufen wird von der Motorwelle des Elektromotors über ein Sonnenrad angetrieben. Durch die Wahl der Übersetzungen der Getriebestufen kann erreicht werden, dass der Abtrieb des Stellantriebs relativ zum Antrieb eine gleiche oder eine entgegengesetzte Drehrichtung aufweist. Ferner ergibt sich aus einer hohen Untersetzung des bekannten Planetengetriebes verbunden mit einem entsprechenden Wirkungsgrad eine Selbsthemmung, so dass zwar vom Antrieb zum Abtrieb ein Drehmoment übertragen werden kann, jedoch nicht in umgekehrter Richtung vom Abtrieb zum Antrieb hin.From the DE 100 03 350 A1 An adjustment device for adjusting a second part relative to a first part, in particular for adjusting joint parts, such as robot joint parts, is known. The device comprises an electric motor, for example a fast-running electric motor of small size with a low torque, which adjusts the first component to the second component via a planetary gear with a high reduction ratio. The planetary gear is designed as a reduced coupling gear, which is also called Wolfrom gear for short. It has two central gears, which are designed as ring gears with internal gears, and each mesh with planet gears with corresponding external gears. One central wheel is fixedly connected to the first component, while the other central wheel is fixedly connected to the second component and is rotatably mounted relative to the first central wheel. As a rule, the first component is stationary, for example by being connected to a housing part of the electric motor. The first central gear forms a first gear stage with the planet gears assigned to it, while the second central gear forms a second gear stage with the planet gears assigned to it. The planet gears of both gear stages are connected to each other in a rotationally fixed manner. One of the gear stages is driven by the motor shaft of the electric motor via a sun gear. By selecting the gear ratio of the gear stages it can be achieved that the output of the actuator has an identical or an opposite direction of rotation relative to the drive. Furthermore, a high reduction ratio of the known planetary gear combined with a corresponding efficiency results in self-locking, so that torque can be transmitted from the drive to the output, but not in the opposite direction from the output to the drive.

Solche Planetengetriebe sind ferner aus VDI-Berichte 672, Verein deutscher Ingenieure „Planetengetriebe, eine leistungsfähige Komponente der Antriebstechnik", VDI-Verlag 1988, bekannt. Auf den Seiten 146, 147 sind in Bild 2 und Bild 3 selbsthemmungsfähige Planetengetriebe gezeigt und unter Ziffer 3 auf Seite 147 die Bedingungen für eine Selbsthemmung definiert.Such planetary gears are also from VDI reports 672, Association of German Engineers a powerful Drive Technology Component ", VDI publishing house 1988, known. On pages 146, 147 are in Figure 2 and Figure 3 self-locking Planetary gears shown and the conditions in section 3 on page 147 for one Self-locking defined.

Aus der US 4 918 344 ist ferner ein langsam laufender Servoantrieb für Roboter und ähnlich automatisch steuerbare Maschinen bekannt. Der Antriebsmotor umfasst beispielsweise einen Gleichstrommotor, einen Wechselstrommotor, Direktantriebsmotor oder Schrittmotor, der mit einem hoch untersetzenden Planetengetriebe zusammenarbeitet. Das Planetengetriebe ist ein Reibungsplanetengetriebe, bei dem die Momente zwischen den Getriebeelementen, den Zentralrädern und den Planetenrädern kraftschlüssig durch Reibung übertragen werden. Die Zentralräder und die Planetenräder sind als Rollen ausgebildet. Durch Schlupf zwischen den Getriebeelementen ist eine eindeutige Zuordnung der Stellbewegung am Antrieb zur Stellbewegung am Abtrieb nicht gewährleistet.From the US 4,918,344 a slow-running servo drive for robots and similar automatically controllable machines is also known. The drive motor includes, for example, a direct current motor, an alternating current motor, direct drive motor or stepper motor, which works together with a high-reduction planetary gear. The planetary gear is a friction planetary gear, in which the moments between the gear elements, the central gears and the planet gears are transmitted by friction. The central wheels and the planet wheels are designed as rollers. Slip between the gear elements does not guarantee a clear assignment of the actuating movement on the drive to the actuating movement on the output.

Das Planetengetriebe, das kompakt und leicht gestaltet ist, ist zumindest teilweise innerhalb eines hohlzylindrischen Rotors des Elektromotors untergebracht. Der Rotor treibt über eine Scheibe ein Sonnenrad einer ersten Getriebestufe an, deren Planetenräder in kraftschlüssiger Verbindung mit dem Sonnenrad und einem ersten Hohlrad stehen, das mit dem Gehäuse des Elektromotors drehfest verbunden ist. Ein Planetenträger, an dem die Planetenräder der ersten Getriebestufe drehbar gelagert sind, ist mit einem weiteren Sonnenrad gekoppelt, das mit entsprechenden Planetenrädern und einem zweiten Hohlrad zu einer zweiten Getriebestufe gehört. Ein zweiter Planetenträger, an dem die Planeten der zweiten Getriebestufe drehbar gelagert sind, ist mit der Abtriebswelle des Stellantriebs gekoppelt, während die Planetenräder sich kraftschlüssig an dem zweiten gehäusefesten Hohlrad abstützen. Das Planetengetriebe, das auch als einstufiges Getriebe ausgebildet sein kann, besitzt keine Selbsthemmung.The planetary gear, the compact and light in design, is at least partially within one hollow cylindrical rotor of the electric motor housed. The rotor exaggerates a disc on a sun gear of a first gear stage, the planetary gears in a more forceful manner Connected to the sun gear and a first ring gear that with the housing of the electric motor is rotatably connected. A planet carrier, at which the planet gears the first gear stage are rotatably supported with another Sun gear coupled to the corresponding planet gears and a second ring gear belongs to a second gear stage. On second planet carrier, on which the planets of the second gear stage are rotatably mounted, is coupled to the output shaft of the actuator, while the planetary gears self-locking on the second fixed to the housing Support ring gear. The planetary gear, which can also be designed as a single-stage gear can, has no self-locking.

Vorteile der ErfindungAdvantages of invention

Nach der Erfindung treibt der Elektromotor einen Planetenträger an, an dem die drehfest miteinander verbundenen Planetenräder der beiden Getriebestufen drehbar gelagert sind. Die Planetenräder kämmen mit zwei zentralen Zahnrädern, die grundsätzlich als außen verzahnte Sonnenräder ausgebildet sein können, jedoch vorzugsweise innen verzahnte Hohlräder sind. Von den beiden Zentralrädern ist ein erstes mit einem Gehäuse des Elektromotors fest verbunden, während ein zweites Zentralrad drehbar angeordnet ist und mit der Abtriebswelle gekoppelt ist. Die durch die Zentralräder und die zugeordneten Planetenrädern gebildeten Getriebestufen haben eine geringfügig unterschiedliche Untersetzung, so dass sich insgesamt eine hohe Gesamtuntersetzung ergibt. Trotzdem verfügt das Planetengetriebe im Vergleich mit anderen hoch untersetzenden Getrieben, wie z.B. im Vergleich mit Schneckengetrieben, einen besseren Wirkungsgrad, ohne dass auf eine Selbsthemmung des Getriebes verzichtet werden muss.According to the invention, the electric motor drives a planet carrier on which the planet gears of the two gear stages, which are non-rotatably connected, are rotatably mounted. The planet gears mesh with two central gears, which can basically be designed as externally toothed sun gears, but are preferably internally toothed ring gears. A first of the two central wheels is fixedly connected to a housing of the electric motor, while a second central wheel is rotatably arranged and is coupled to the output shaft. The gear stages formed by the central gears and the associated planet gears have a slightly different subset tion, so that overall there is a high overall reduction. Nevertheless, the planetary gear has a higher efficiency compared to other high reduction gears, such as in comparison with worm gears, without having to do without self-locking of the gear.

Da das Planetengetriebe eine im wesentlichen rotationssymmetrische Bauform besitzt, lässt es sich gut in einen Elektromo tor integrieren, indem sein Planetenträger mit einem Rotor des Elektromotors drehfest verbunden ist und zweckmäßigerweise mit diesem eine Baueinheit bildet. Die als Hohlräder ausgebildeten Zentralräder sind zu beiden Seiten einer Radscheibe des Planetenträgers angeordnet, die mit einer Nabe drehbar auf der Abtriebswelle gelagert ist. Um eine kurze axiale Baulänge zu erhalten, ist es vorteilhaft, wenn die Zentralräder von einem als Rückschlußring ausgebildeten Mantel des Planetenträgers, auf dem der Rotor des Elektromotors angeordnet ist, mindestens teilweise axial überlappt werden.Since the planetary gear is essentially one rotationally symmetrical design, it can be easily in an electric motor integrate by being its planet carrier with a rotor of the electric motor is rotatably connected and expediently with this one Unit forms. The trained as ring gears Central wheels are arranged on both sides of a wheel disc of the planet carrier, which is rotatably mounted on the output shaft with a hub. Around a short axial length To get, it is advantageous if the central wheels from one designed as a return ring Mantle of the planet carrier, on which the rotor of the electric motor is arranged, at least partially axially overlapped become.

Ein solcher erfindungsgemäßer Stellantrieb eignet sich insbesondere in Verbindung mit einem elektronisch kommutierten Gleichstrommotor zum Antrieb eines Scheibenwischers eines Kraftfahrzeugs, da er bei einer großen Leistungsdichte und Selbsthemmung nur einen geringen Einbauraum beansprucht. Eine Selbsthemmung ist beispielsweise gewährleistet, wenn

• – das Getriebe ein einfaches 3-Wellen-Planetengetriebe mit angetriebenem Planetenträger und einem festgehaltenen Sonnenrad (Hohl- oder Stirnrad) ist,
• – das Gehäuse und der Abtrieb entweder beide eine Innen- oder beide eine Außenverzahnung aufweisen, weil dadurch unterschiedliche Vorzeichen der Momente in der Planetenachse erzeugt werden,
• – und die Momente, die beim Antrieb von der Abtriebsseite her auf die Planetenachse wirken, sich nahezu ausgleichen bzw. das entgegen der Kraftrichtung wirkende Moment größer als das in Kraftwirkung wirkende Moment ist.

Such an actuator according to the invention is particularly suitable in connection with an electronically commutated direct current motor for driving a windshield wiper of a motor vehicle, since it requires only a small installation space with a high power density and self-locking. Self-locking is guaranteed, for example, if

• - The gear is a simple 3-shaft planetary gear with a driven planet carrier and a fixed sun gear (ring or spur gear),
• The housing and the output either both have an internal toothing or both have an external toothing, because this produces different signs of the moments in the planetary axis,
• - And the moments that act on the planetary axis when driving from the output side, almost equalize or the moment acting against the direction of force is greater than the moment acting in force.

Zeichnungdrawing

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.There are further advantages the following description of the drawing. In the drawing is an embodiment presented the invention. The drawing, the description and the Claims included numerous features in combination. Those skilled in the art will understand the features expediently also look at them individually and combine them into meaningful further combinations.

Es zeigen:Show it:

1 einen Querschnitt entsprechend der Linie I-I in 2 und 1 a cross section along the line II in 2 and

2 einen Längsschnitt entsprechend der Linie II-II in 1. 2 a longitudinal section along the line II-II in 1 ,

Beschreibung des Ausführungsbeispielsdescription of the embodiment

Ein Stellantrieb 10 umfasst einen Elektromotor 12, vorzugsweise einen elektronisch kommutierten Gleichstrommotor, mit einem Stator 28 und einem Rotor 30. Im Stator 28 sind Räume 34 für Wicklungen vorgesehen. Die Wicklungen werden in üblicher Weise über eine nicht näher dargestellte Steuereinheit bestromt.An actuator 10 includes an electric motor 12 , preferably an electronically commutated DC motor, with a stator 28 and a rotor 30 , In the stator 28 are spaces 34 intended for windings. The windings are energized in the usual way via a control unit, not shown.

Im Inneren des im Wesentlichen hohlzylindrischen Rotors 30 ist ein Zahnradgetriebe 14 in Planetenbauweise untergebracht, kurz Planetengetriebe genannt. Es umfasst einen Planetenträger 26, der einen Mantel 38 und eine Radscheibe 40 aufweist und mittels einer Nabe 36 auf einer Abtriebswelle 32 drehbar gelagert ist. Der Mantel 38 des Planetenträgers 26 ist drehfest mit dem Rotor 30 verbunden und bildet mit diesem zweckmäßigerweise eine Baueinheit. Er überdeckt mindestens teilweise – zwei Zentralräder 16, 18, die gleichartig, nämlich als Hohlräder ausgebildet sind. Ein erstes Zentralrad 16 ist mit einem Gehäuseteil 42 des Elektromotors 12 drehfest verbunden, während ein zweites Zentralrad 18 mit der Abtriebswelle 32 gekoppelt ist.Inside the essentially hollow cylindrical rotor 30 is a gear transmission 14 housed in planetary design, called planetary gear for short. It includes a planet carrier 26 who has a coat 38 and a wheel disc 40 has and by means of a hub 36 on an output shaft 32 is rotatably mounted. The coat 38 of the planet carrier 26 is rotatable with the rotor 30 connected and expediently forms a structural unit with this. It covers at least partially - two central wheels 16 . 18 , which are of the same type, namely designed as ring gears. A first central wheel 16 is with a housing part 42 of the electric motor 12 non-rotatably connected, while a second central wheel 18 with the output shaft 32 is coupled.

Am Planetenträger 26 sind Planetenräder 20 und 22 mittels Planetenachsen 24 drehbar gelagert. Die Planetenräder 20, von denen jeweils vier auf dem Umfang verteilt sind, bilden mit dem ersten Zentralrad 16 eine erste Getriebestufe, während die Planetenräder 22 in gleicher Weise mit dem zweiten Zentralrad 18 eine zweite Getriebestufe bilden. Den Planetenrädern 20 der ersten Getriebestufe ist jeweils ein Planetenrad 22 der zweiten Getriebestufe zugeordnet. Die einander zugeordneten Planetenräder 20, 22 sind drehfest miteinander verbunden. Die Untersetzungen der beiden Getriebestufen unterscheiden sich geringfügig, indem die beiden Zentralräder 16, 18 und/oder die zugehörigen Planetenräder 20, 22 unterschiedliche Zähnezahlen aufweisen, so dass sich insgesamt eine hohe Untersetzung des Planetengetriebes 14 ergibt.On the planet carrier 26 are planet gears 20 and 22 using planetary axes 24 rotatably mounted. The planet gears 20 , four of which are distributed over the circumference, form with the first central wheel 16 a first gear stage while the planet gears 22 in the same way with the second central wheel 18 form a second gear stage. The planet gears 20 The first gear stage is a planet gear 22 assigned to the second gear stage. The planet gears assigned to each other 20 . 22 are non-rotatably connected. The gear ratios of the two gear stages differ slightly in that the two central wheels 16 . 18 and / or the associated planet gears 20 . 22 have different numbers of teeth, so that overall there is a high reduction of the planetary gear 14 results.

Der Antrieb des Stellantriebs 10 erfolgt über den Rotor 30 des Elektromotors 12 auf den Planetenträger 26 des Planetengetriebes 14, wobei die Planetenräder 20 im feststehenden, ersten Zentralrad 16 abwälzen und dabei die Planetenräder 22 antreiben. Diese treiben ihrerseits das zweite Zentralrad 18 an, das drehfest mit der Abtriebswelle 32 verbunden ist.The actuator drive 10 takes place via the rotor 30 of the electric motor 12 on the planet carrier 26 of the planetary gear 14 , where the planet gears 20 in the fixed first central wheel 16 roll off and thereby the planet gears 22 drive. These in turn drive the second central wheel 18 on, the rotationally fixed with the output shaft 32 connected is.

Grundsätzlich ist es auch möglich, dass das zweite Zentralrad 18 mit einem Gehäuseteil 42 fest verbunden ist, während das erste Zentralrad 16 drehfest auf der Abtriebswelle 32 sitzt. Durch eine entsprechende Auswahl der Untersetzungen der Getriebestufen kann die Gesamtuntersetzung des Planetengetriebes 14 in weiten Grenzen variiert werden, ohne das der Wirkungsgrad des Planetengetriebes 14 nennenswert verschlechtert wird oder die Selbsthemmung verloren geht. Die Zusammenhänge zwischen den Übersetzungen, dem Wirkungsgrad und der Selbsthemmung sind z.B. in Konstruktionsbücher, Band 26, „Zahnradgetriebe", Johannes Looman, Springer-Verlag Berlin 1970, Seiten 26 bis 31 für vergleichbare Planetengetriebe dargestellt.In principle, it is also possible for the second central wheel 18 with a housing part 42 is firmly connected while the first central wheel 16 non-rotatable on the output shaft 32 sitting. The overall reduction of the planetary gear can be achieved by selecting the gear ratios accordingly 14 can be varied within wide limits without affecting the efficiency of the planetary gear 14 is significantly deteriorated or self-locking is lost. The relationships between the translations, the efficiency and the self-locking are shown, for example, in construction books, volume 26, "gear transmission", Johannes Looman, Springer-Verlag Berlin 1970, pages 26 to 31 for comparable planetary gear.

1010

Stellantriebactuator

1212

Elektromotorelectric motor

1414

Planetengetriebeplanetary gear

1616

erstes Zentralradfirst central wheel

1818

zweites Zentralradsecond central wheel

2020

erstes Planetenradfirst planet

2222

zweites Planetenradsecond planet

2424

Planetenachseplanetary axle

2626

Planetenträgerplanet carrier

2828

Statorstator

3030

Rotorrotor

3232

Abtriebswelleoutput shaft

3434

Raum für Wicklungenroom for windings

3636

Nabehub

3838

Mantelcoat

4040

Radscheibewheel disc

4242

Gehäuseteilhousing part

Claims (6)

Stellantrieb (10) mit einem Elektromotor (12), der über ein Zahnradgetriebe (14) in Planetenbauweise, das ein erstes gehäusefestes Zentralrad (16) und ein zweites drehbares Zentralrad (18) umfasst, eine Abtriebswelle (32) antreibt, wobei beide Zentralräder (16, 18) jeweils mit mindestens einem Planetenrad (20, 22) Getriebestufen mit unterschiedlichen Untersetzungen bilden und das zum ersten Zentralrad (16) gehörige Planetenrad (20) mit dem zum zweiten Zentralrad (18) gehörigen Planetenrad (22) drehfest verbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Elektromotor (12) einen Planetenträger (26) antreibt, an dem die Planetenräder (20, 22) drehbar gelagert sind.Actuator ( 10 ) with an electric motor ( 12 ), which has a gear transmission ( 14 ) in planetary design, which is a first fixed central wheel ( 16 ) and a second rotatable central wheel ( 18 ) includes an output shaft ( 32 ) drives, with both central wheels ( 16 . 18 ) each with at least one planet gear ( 20 . 22 ) Form gear stages with different gear ratios and that to the first central wheel ( 16 ) belonging planet gear ( 20 ) to the second central wheel ( 18 ) belonging planet gear ( 22 ) is non-rotatably connected, characterized in that the electric motor ( 12 ) a planet carrier ( 26 ) drives the planet gears ( 20 . 22 ) are rotatably mounted. Stellantrieb (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Untersetzungen der Getriebestufen so gewählt sind, dass das Planetengetriebe (14) Selbsthemmung aufweist.Actuator ( 10 ) according to claim 1, characterized in that the reduction ratios of the gear stages are selected so that the planetary gear ( 14 ) Has self-locking. Stellantrieb (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Zentralräder (16, 18) Hohlräder sind, zwischen denen eine Radscheibe (40) des Planetenträgers (26) angeordnet, mit einer Nabe (36) auf der Abtriebswelle (32) gelagert ist und am äußeren Umfang ei nen zylindrischen Mantel (38) besitzt, auf dem ein Rotor (30) des Elektromotors (12) sitzt.Actuator ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the two central wheels ( 16 . 18 ) Are ring gears, between which a wheel disc ( 40 ) of the planet carrier ( 26 ) arranged with a hub ( 36 ) on the output shaft ( 32 ) is mounted and on the outer circumference a cylindrical jacket ( 38 ) on which a rotor ( 30 ) of the electric motor ( 12 ) sits. Stellantrieb (10) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Zentralräder (16, 18) mit dem Mantel (38) axial mindestens teilweise überlappen.Actuator ( 10 ) according to claim 3, characterized in that the central wheels ( 16 . 18 ) with the coat ( 38 ) axially overlap at least partially. Stellantrieb (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Elektromotor (12) ein elektronisch kommutierter Gleichstrommotor ist.Actuator ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the electric motor ( 12 ) is an electronically commutated DC motor. Stellantrieb (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass er zum Antrieb eines Scheibenwischers eines Kraftfahrzeugs dient.Actuator ( 10 ) according to one of the preceding claims, characterized in that it serves to drive a windshield wiper of a motor vehicle.