DE10232362B4 - Method and device for stabilizing a single-track motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Verfahren zur Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs während einer vorliegenden Kurvenbremsung, bei dem
– das Ausgangssignal (aq) eines am Kraftfahrzeug angebrachten Querbeschleunigungssensors ausgewertet wird (201) und
– abhängig von diesem Ausgangssignal (aq) wenigstens an einem Rad des Kraftfahrzeugs das Bremsmoment reduziert wird (203),
dadurch gekennzeichnet, dass
– am Kraftfahrzeug zusätzlich ein Gierratensensor (301) angebracht ist und abhängig vom Ausgangssignal des Gierratensensors festgelegt wird, an welchem Rad oder welchen Rädern das Bremsmoment reduziert wird.A method for stabilizing a single-track motor vehicle during a present cornering braking, in which
- The output signal (aq) of a mounted on the motor vehicle lateral acceleration sensor is evaluated (201) and
- Depending on this output signal (aq) at least at one wheel of the motor vehicle, the braking torque is reduced (203),
characterized in that
- In addition, a yaw rate sensor (301) is mounted on the motor vehicle and is determined depending on the output signal of the yaw rate sensor on which wheel or wheels, the braking torque is reduced.

Figure DE000010232362B4_0001
Figure DE000010232362B4_0001

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Stabilisierung eines einspurigen Fahrzeugs.The invention relates to a method and a device for stabilizing a single-track vehicle.

Aus der DE 38 39 520 A1 ist eine blockiergeschützte Bremsanlage für einspurige Kraftfahrzeuge bekannt. Diese Bremsanlage sieht vor, dass der für die Einleitung eines Regelvorganges maßgebliche Schwellenwert bezüglich der Drehverzögerung und/oder des Schlupfes eines gebremsten Rades in Abhängigkeit davon verändert wird, ob am Fahrzeug eine Querbeschleunigung auftritt. Die Messung der Querbeschleunigung ist bei Vierrad-Fahrzeugen zum Beispiel mit einfachen mechanischen Einrichtungen wie einem Pendel oder dergleichen möglich, weil das Fahrzeug während einer Kurvenfahrt keine die Messung störende Schräglage annimmt. Ein Motorrad geht aber bei Kurvenfahrt in eine von der Zentrifugalkraft abhängige Schräglage, so dass einfache mechanische Einrichtungen für die Bestimmung der Querbeschleunigung nicht zur Verfügung stehen. Die Ermittlung der Querbeschleunigung erfolgt deshalb durch Auswertung der Achslasten.From the DE 38 39 520 A1 is a anti-lock brake system for single-track motor vehicles known. This brake system provides that the decisive for the initiation of a control process threshold with respect to the rotational deceleration and / or the slip of a braked wheel is changed depending on whether the vehicle lateral acceleration occurs. The measurement of the lateral acceleration is possible in four-wheel vehicles, for example, with simple mechanical devices such as a pendulum or the like, because the vehicle assumes no bias disturbing the measurement during cornering. However, a motorcycle goes into cornering in a dependent of the centrifugal force tilt, so that simple mechanical means for the determination of the lateral acceleration are not available. The determination of the lateral acceleration is therefore carried out by evaluating the axle loads.

Aus der gattungsbildenden DE 42 44 112 A1 ist ein Antiblockierregelsystem für Motorräder bekannt. Um damit zu erreichen, dass nach eindeutig erkannter Kurvenfahrt eine modifizierte Blockierschutzregelung aktiviert wird, die sich dynamisch an den Grad der erreichten Schräglage anpasst, wird vorgeschlagen, die Kurvenfahrt und den Grad der Schräglage durch zwei Beschleunigungssensoren zu erfassen und die Überwachungsschaltung durch eine Hilfsschaltung zu ergänzen, welche den ABS-Regler durch Steuersignale veranlasst, den Bremsdruck am Vorderrad schon vor Erreichen des zu erwartenden Blockierdrucks anzuhalten.From the generic DE 42 44 112 A1 An anti-lock control system for motorcycles is known. In order to achieve that after a clearly identified cornering a modified anti-lock control is activated, which adapts dynamically to the degree of tilt reached, it is proposed to detect the cornering and the degree of skew by two acceleration sensors and to supplement the monitoring circuit by an auxiliary circuit , which causes the ABS controller by control signals to stop the brake pressure on the front wheel before reaching the expected blocking pressure.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, mittels der Ausgangssignale eines Querbeschleunigungssensors und eines Gierratensensors eine effektive Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs während einer vorliegenden Kurvenbremsung zu ermöglichen.The object of the invention is to enable the output signals of a lateral acceleration sensor and a yaw rate sensor effective stabilization of a single-track motor vehicle during a present curve braking.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 6 gelöst.This object is achieved by a method having the features of claim 1 and an apparatus having the features of claim 6.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs während einer vorliegenden Kurvenbremsung, bei dem

  • – das Ausgangssignal eines am Kraftfahrzeug angebrachten Querbeschleunigungssensors ausgewertet wird und
  • – abhängig von diesem Ausgangssignal wenigstens an einem Rad des Kraftfahrzeugs das Bremsmoment reduziert wird,
Der Kern der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass
  • – am Kraftfahrzeug zusätzlich ein Gierratensensor angebracht ist und abhängig vom Ausgangssignal des Gierratensensors festgelegt wird, an welchem Rad oder welchen Rädern das Bremsmoment reduziert wird.
The invention relates to a method for stabilizing a single-track motor vehicle during a present curve braking, in which
  • - The output of a mounted on the motor vehicle lateral acceleration sensor is evaluated and
  • Is dependent on this output signal at least at one wheel of the motor vehicle, the braking torque is reduced,
The essence of the invention is characterized in that
  • - In addition, a yaw rate sensor is mounted on the motor vehicle and is determined depending on the output signal of the yaw rate sensor on which wheel or wheels, the braking torque is reduced.

Durch die Auswertung des Ausgangssignals des Querbeschleunigungssensors ist es möglich, eine Rutschgefahr infolge zu geringer Seitenführungskraft zu detektieren und als Abhilfe das Bremsmoment in Längsrichtung zu reduzieren. Querbeschleunigungssensoren sind bewährte Bauelemente und werden im Rahmen der Fahrdynamikregelung von zweispurigen Fahrzeugen bereits serienmäßig eingesetzt. Durch Auswertung des Ausgangssignals des Gierratensensors kann in einfacher Weise (durch das Vorzeichen) dasjenige Rad ermittelt werden, an welchem eine zu geringe Seitenführungskraft vorliegt. Ähnlich wie die Querbeschleunigungssensoren sind Gierratensensoren bewährte Bauelemente und werden im Rahmen der Fahrdynamikregelung von zweispurigen Fahrzeugen bereits serienmäßig eingesetzt.By evaluating the output signal of the lateral acceleration sensor, it is possible to detect a risk of slipping due to insufficient cornering force and as a remedy to reduce the braking torque in the longitudinal direction. Transverse acceleration sensors are proven components and are already being used as part of the vehicle dynamics control system for two-lane vehicles. By evaluating the output signal of the yaw rate sensor can be determined in a simple manner (by the sign) that wheel on which there is a too low cornering force. Similar to the lateral acceleration sensors, yaw rate sensors are proven components and are already being used as standard within the vehicle dynamics control of two-lane vehicles.

Eine vorteilhafte Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, dass das Bremsmoment an wenigstens einem Rad dann reduziert wird, wenn die Änderung des Ausgangssignals des Querbeschleunigungssensors pro Zeiteinheit (d. h. die Änderung des Ausgangssignals dividiert durch die Länge des betrachteten Zeitintervalls) einen ersten Grenzwert überschreitet.An advantageous embodiment is characterized in that the braking torque at at least one wheel is reduced when the change of the output signal of the lateral acceleration sensor per unit time (i.e., the change of the output signal divided by the length of the considered time interval) exceeds a first limit value.

Eine dazu alternative Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, dass das Bremsmoment an wenigstens einem Rad dann reduziert wird, wenn das Ausgangssignal des Querbeschleunigungssensors einen zweiten Grenzwert überschreitet.An alternative embodiment is characterized in that the braking torque is reduced at least one wheel when the output signal of the lateral acceleration sensor exceeds a second threshold.

Beide Ausführungsformen sind in einem Steuergerät leicht und unaufwendig realisierbar.Both embodiments can be implemented easily and inexpensively in a control unit.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung besteht darin, dass das Bremsmoment an wenigstens einem Rad soweit reduziert wird, bis das Ausgangssignal des Querbeschleunigungssensors einen dritten Grenzwert unterschreitet. Die Unterschreitung des dritten Grenzwerts durch das Ausgangssignal stellt sicher, dass sich das Fahrzeug wieder stabilisiert hat, eine weitere Verringerung des Bremsmoments ist dann nicht mehr notwendig.An advantageous embodiment is that the braking torque is reduced at least one wheel until the output of the lateral acceleration sensor falls below a third threshold. The undershooting of the third limit value by the output signal ensures that the vehicle has stabilized again, a further reduction of the braking torque is then no longer necessary.

Eine vorteilhafte Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, dass das Bremsmoment an beiden Rädern reduziert wird, wenn beim Bremsvorgang eine schnelle Variation der Querbeschleunigung stattfindet, wobei sich das Gierratensignal nicht verändert Durch die Reduktion des Bremsmoments an beiden Rädern wird gewährleistet, dass für beide Räder eine hinreichend große Seitenführungskraft aufgebaut werden kann. An advantageous embodiment is characterized in that the braking torque is reduced at both wheels when a rapid variation of the transverse acceleration takes place during braking, wherein the yaw rate signal is not changed by the reduction of the braking torque on both wheels ensures that a sufficiently large for both wheels Cornering force can be built.

Weiter umfasst die Erfindung eine Vorrichtung zur Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs während einer vorliegenden Kurvenbremsung, welche

  • – einen am Kraftfahrzeug angebrachten Querbeschleunigungssensor aufweist sowie
  • – Bremsmittel, durch die abhängig vom Ausgangssignal des Querbeschleunigungssensors wenigstens an einem Rad des Kraftfahrzeugs das Bremsmoment reduziert wird, gekennzeichnet durch
  • – einen am Kraftfahrzeug zusätzlich angebrachten Gierratensensor, wobei
  • – abhängig vom Ausgangssignal des Gierratensensors festgelegt wird, an welchem Rad oder welchen Rädern durch die Bremsmittel das Bremsmoment reduziert wird.
Furthermore, the invention comprises a device for stabilizing a single-track motor vehicle during a present braking curve, which
  • - Has a mounted on the motor vehicle lateral acceleration sensor and
  • - Braking means by which the braking torque is reduced depending on the output signal of the lateral acceleration sensor at least on a wheel of the motor vehicle, characterized by
  • - An additionally mounted on the motor vehicle yaw rate sensor, wherein
  • - Is determined depending on the output signal of the yaw rate sensor on which wheel or which wheels by the braking means, the braking torque is reduced.

Zeichnungdrawing

Verfahren und Vorrichtungen zur Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs während einer vorliegenden Kurvenbremsung sowie ein Ausführungsbeispiel der Erfindung sind in den Zeichnungen 1 bis 4 dargestellt.Methods and devices for stabilizing a single-track motor vehicle during a present curve braking and an embodiment of the invention are shown in the drawings 1 to 4.

1 zeigt die auf das Kraftfahrzeug einwirkenden Kräfte. Dabei ist am nach links (= Kurvenaußenseite) weisenden Pfeil die Zentrifugalkraft Fz und am nach unten weisenden Pfeil die Gewichtskraft G aufgetragen. 1 shows the forces acting on the motor vehicle forces. In this case, the centrifugal force Fz is plotted on the arrow pointing to the left (= outside of the curve) and the weight G is applied on the arrow pointing downwards.

2 zeigt den Ablauf eines Verfahrens zur Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs während einer vorliegenden Kurvenbremsung. 2 shows the sequence of a method for stabilizing a single-track motor vehicle during a present curve braking.

3 zeigt den Aufbau einer Vorrichtung zur Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs während einer vorliegenden Kurvenbremsung. 3 shows the construction of a device for stabilizing a single-track motor vehicle during a present curve braking.

4 zeigt den Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens. 4 shows the sequence of the method according to the invention.

Ausführungsbeispieleembodiments

Bei stabilen Kurvenfahrten herrscht für ein einspuriges Kraftfahrzeug ein solches Kräftegleichgewicht aus Zentrifugalkraft Fz und Erdanziehungskraft G, dass die resultierende Kraftlinie vom Schwerpunkt des einspurigen Kraftfahrzeugs (bzw. Motorrads) durch die Reifenaufstandsfläche geht. Dies ist in 1 dargestellt, welche in schematischer Form eine Vorderansicht bzw. Rückansicht des Motorrads zeigt. Dabei kennzeichnet 101 das Rad des Motorrads, 102 kennzeichnet diejenige Seite des Reifens welche einen Straßenkontakt aufweist und 100 kennzeichnet den Aufbau des Motorrads einschließlich des Fahrers. Außerdem sind die Kräfte Fz (Zentrifugalkraft) und G (Erdanziehungskraft) sowie die resultierende Kraft (d. h. die vektorielle Summe von Fz und G), welche durch die Reifenaufstandsfläche geht eingezeichnet. Ein am Motorrad angebrachter Querbeschleunigungssensor neigt sich zugleich mit dem Motorrad während einer Kurvenfahrt. Folglich zeigt bei einer solchen Fahrt ein im Motorrad eingebauter Querbeschleunigungssensor keine relevante Querbeschleunigung an (das ist dadurch begründet, dass die vektorielle Gesamtkraft mit den Komponenten Fz und G senkrecht auf dem Querbeschleunigungssensor steht). Ein stabiler Fahrtzustand in der Kurve ist also im wesentlichen dadurch charakterisiert, dass die gemessene Querbeschleunigung sehr klein ist. Findet bei einer Kurvenfahrt eine Bremsung statt, wobei die Reifen stets die geforderte Seitenführungskraft aufbringen, wird sich das Querbeschleunigungssignal kaum verändern. Kann allerdings die geforderte Seitenführungskraft durch den Kontakt Fahrbahn-Reifen nicht mehr aufgebracht werden, ist das beschriebene Gleichgewicht gestört und das Querbeschleunigungssignal ist deutlich von Null verschieden. Bricht beispielsweise die Seitenführungskraft spontan auf den Wert Null ein, dann zeigt der Querbeschleunigungssensor den Wert g·sin (β) an, wobei β die Neigung des Motorrades gegen das Lot beschreibt.In stable cornering, for a single-track motor vehicle, such a balance of forces of centrifugal force Fz and gravitational force G prevails that the resulting line of force from the center of gravity of the single-track motor vehicle (or motorcycle) passes through the tire footprint. This is in 1 shown, which shows in schematic form a front view and rear view of the motorcycle. It indicates 101 the wheel of the motorcycle, 102 indicates the side of the tire which has road contact and 100 marks the construction of the motorcycle including the driver. In addition, the forces Fz (centrifugal force) and G (gravitational force) as well as the resulting force (ie the vectorial sum of Fz and G), which goes through the tire contact patch are plotted. A cross-acceleration sensor mounted on the motorcycle tilts with the motorcycle while cornering. Consequently, in such a trip, a transverse acceleration sensor installed in the motorcycle does not indicate any relevant lateral acceleration (this is due to the fact that the total vectorial force with the components Fz and G is perpendicular to the lateral acceleration sensor). A stable driving state in the curve is thus essentially characterized by the fact that the measured lateral acceleration is very small. If braking takes place when cornering, with the tires always applying the required cornering force, the lateral acceleration signal will hardly change. However, if the required cornering force can no longer be applied by the contact roadway tire, the described balance is disturbed and the lateral acceleration signal is clearly different from zero. If, for example, the cornering force breaks spontaneously to the value zero, then the lateral acceleration sensor indicates the value g · sin (β), where β describes the inclination of the motorcycle against the perpendicular.

Findet bei einem Bremseingriff eine starke Veränderung des Querbeschleunigungssignals statt, dann ist dies ein deutliches Zeichen dafür, dass der Fahrzustand kritisch ist und dass mehr Seitenführungskraft benötigt wird, um das Fahrzeug wieder zu stabilisieren. Deshalb wird vorgeschlagen, dass das Bremsmoment soweit reduziert wird, bis sich das Querbeschleunigungssignal wieder innerhalb noch zu bestimmender Grenzen befindet. Beispielsweise kann das Bremsmoment am wenigstens einem Rad dann reduziert werden, wenn die Änderung pro Zeiteinheit des Ausgangssignals aq des Querbeschleunigungssensors einen ersten Grenzwert daq1/dt (die Notation daq1/dt kennzeichne einen ersten Grenzwert bzgl. der Größe daq/dt) überschreitet. Alternativ dazu ist es auch möglich, dass das Bremsmoment dann reduziert wird, wenn das Ausgangssignal aq des Querbeschleunigungssensors einen zweiten Grenzwert aq2 überschreitet. Diese Reduktion des Bremsmomentes wird solange fortgesetzt, bis das Ausgangssignal aq wieder einen dritten Grenzwert aq3 unterschreitet.If a strong change in the lateral acceleration signal occurs during a braking intervention, then this is a clear sign that the driving condition is critical and that more cornering force is needed to stabilize the vehicle again. Therefore, it is proposed that the braking torque is reduced until the lateral acceleration signal is again within limits yet to be determined. For example, the braking torque on at least one wheel can be reduced if the change per unit time of the output signal aq of the lateral acceleration sensor exceeds a first limit daq1 / dt (the notation daq1 / dt denotes a first limit value of the quantity daq / dt). Alternatively, it is also possible that the braking torque is reduced when the output signal aq of the lateral acceleration sensor exceeds a second limit value aq2. This reduction of the braking torque is continued until the output signal aq again falls below a third limit value aq3.

Der Ablaufeines Verfahrens zur Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs während einer vorliegenden Kurvenbremsung ist in 2 dargestellt. Dabei werden in Block 200 Bremsinformationen gesammelt, d. h. es wird festgestellt, ob eine Bremsung vorliegt und mit welcher Intensität gebremst wird. Im Block 201 wird das Ausgangssignal des Querbeschleunigungssensors bzw. dessen zeitliche Ableitung erfasst. Die Ausgangssignale der Blöcke 200 und 201 werden dem Korrelationsblock 202 zugeführt. Im Korrelationsblock 202 wird festgestellt, ob ein Bremseingriff vorliegt und ob die Änderung pro Zeiteinheit des Querbeschleunigungssignals aq einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet. Dieser Grenzwert wird mit daq1/dt bezeichnet. Das Ausgangssignal des Blockes 202 wird an den Regler 203 weitergegeben. Wird im Block 202 eine Korrelation zwischen Bremseingriff und zeitlicher Änderung des Querbeschleunigungssignals festgestellt, dann wird das Bremsmoment durch den Regler 203 an den Rädern soweit reduziert bis das Querbeschleunigungssignal wieder näherungsweise Null ist oder bis sich dieser Wert wieder innerhalb noch zu bestimmender Grenzen (aq3) befindet. Dazu findet im Block 204 ein Vergleich des Querbeschleunigungssignals aq mit beispielsweise einem Grenzwert aq3 statt, d. h. es wird abgefragt, ob |aq| < aq3 erfüllt ist.The procedure of a method for stabilizing a single-track motor vehicle during a present cornering braking is in 2 shown. It will be in block 200 Brake information collected, ie it is determined whether a braking is present and with what intensity is braked. In the block 201 the output signal of the lateral acceleration sensor or its time derivative is detected. The output signals of the blocks 200 and 201 become the correlation block 202 fed. In the correlation block 202 It is determined whether there is a braking intervention and whether the change per unit time of the lateral acceleration signal aq exceeds a predetermined limit. This limit is called daq1 / dt. The output signal of the block 202 gets to the regulator 203 passed. Will be in the block 202 a correlation between braking intervention and temporal change of the lateral acceleration signal detected, then the braking torque by the controller 203 at the wheels reduced until the lateral acceleration signal is again approximately zero or until this value is again within yet to be determined limits (aq3). This will be in the block 204 a comparison of the lateral acceleration signal aq with, for example, a limit aq3 instead, ie it is queried whether | aq | <aq3 is satisfied.

In einer nicht erfindungsgemäßen Austauschstufe dieses Reglers kann beispielsweise mit zwei räumlich getrennten Querbeschleunigungssensoren gearbeitet werden, um festzustellen an welchem Rad zu hoher Seitenschlupf aufgebaut wurde. Dabei ist jeder dieser beiden Querbeschleunigungssensoren einem Rad zugeordnet. Diese Entscheidung wird erfindungsgemäß mittels eines Gierratensensors getroffen, dessen Meßachse in Richtung der Motorradhochachse weist. Korreliert die Veränderung des Querbeschleunigungssignals mit einer Zu- oder Abnahme der Gierrate, dann hat entweder das Vorder- oder das Hinterrad zu wenig Seitenführungskraft, denn die Gierrate ist ein Maß für die Drehbewegung und Drehrichtung des Kraftfahrzeugs. Deshalb kann das „Wegrutschen” eine Rades über die Gierrate beobachtet werden. Findet beim Bremsvorgang eine schnelle Variation der gemessenen Querbeschleunigung statt, wobei sich das Gierratensignal nicht verändert, dann liegt ein Verlust der Seitenführungskräfte an beiden Rädern vor.In a non-inventive exchange stage of this controller can be used, for example, with two spatially separated lateral acceleration sensors to determine which wheel was built to high side slip. Each of these two lateral acceleration sensors is assigned to a wheel. This decision is made according to the invention by means of a yaw rate sensor whose measuring axis points in the direction of the motorcycle vertical axis. If the change in the lateral acceleration signal correlates to an increase or decrease in the yaw rate, then either the front or the rear wheel has too little cornering force, because the yaw rate is a measure of the rotational movement and direction of rotation of the motor vehicle. Therefore, the "slipping" of a wheel over the yaw rate can be observed. If during the braking process a rapid variation of the measured lateral acceleration takes place, whereby the yaw rate signal does not change, then there is a loss of cornering forces on both wheels.

Der Aufbau einer Vorrichtung zur Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs während einer vorliegenden Kurvenbremsung ist in 3 dargestellt. Dabei kennzeichnet Block 301 die Sensormittel. Dies sind erfindungsgemäß ein Querbeschleunigungssensor und ein GierratensensorThe structure of a device for stabilizing a single-track motor vehicle during a present cornering braking is in 3 shown. This characterizes Block 301 the sensor means. According to the invention, these are a lateral acceleration sensor and a yaw rate sensor

Die Ausgangssignale der Sensormittel 301 werden an die Vorrichtung zur Fahrzeugstabilisierung 302 weitergeleitet. Dort erfolgt die Auswertung der Sensorsignale. Die Ausgangssignale von Block 302 werden an die Aktormittel 303 weitergereicht. Bei den Aktormitteln 303 handelt es sich um Bremsmittel zur Bremsung der beiden Räder.The output signals of the sensor means 301 be to the device for vehicle stabilization 302 forwarded. There, the evaluation of the sensor signals. The output signals of block 302 be to the actuator means 303 passed on. At the actuator means 303 it is brake means for braking the two wheels.

Der Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens mit einem Querbeschleunigungssensor und einem Gierratensensor ist in 4 dargestellt. Dabei wird in Block 401 Bremsinformation gesammelt, d. h. es wird festgestellt, ob und mit welcher Intensität gebremst wird. Anschließend wird in Block 402 das Ausgangssignal des Querbeschleunigungssensors bzw. dessen zeitliche Ableitung (d. h. die Änderung pro Zeiteinheit) ermittelt. Anschließend an Block 402 wird in Block 403 das Ausgangssignal des Gierratensensors ausgewertet. Danach wird zu Block 405 weitergegangen. In Block 405 wird festgestellt, welches Rad zu wenig Seitenführungskraft aufweist. Abhängig vom Resultat in Block 405 wird danach

  • – in Block 404 die Bremskraft am Vorderrad reduziert und/oder
  • – in Block 406 die Bremskraft am Hinterrad reduziert.
The sequence of the method according to the invention with a lateral acceleration sensor and a yaw rate sensor is shown in FIG 4 shown. It is in block 401 Brake information collected, ie it is determined whether and with what intensity is braked. Subsequently, in block 402 the output signal of the lateral acceleration sensor or its time derivative (ie, the change per unit time) determined. Subsequently to block 402 will be in block 403 evaluated the output of the yaw rate sensor. After that becomes block 405 moved on. In block 405 it is determined which wheel has too little cornering force. Depending on the result in block 405 will be after that
  • - in block 404 reduces the braking force on the front wheel and / or
  • - in block 406 reduces the braking force on the rear wheel.

Im Falle des Einsatzes von zwei Querbeschleunigungssensoren läuft beispielsweise für jedes Rad das in 2 skizzierte Verfahren separat ab.In the case of the use of two lateral acceleration sensors running for example for each wheel in 2 sketched separately.

Claims (6)

Verfahren zur Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs während einer vorliegenden Kurvenbremsung, bei dem – das Ausgangssignal (aq) eines am Kraftfahrzeug angebrachten Querbeschleunigungssensors ausgewertet wird (201) und – abhängig von diesem Ausgangssignal (aq) wenigstens an einem Rad des Kraftfahrzeugs das Bremsmoment reduziert wird (203), dadurch gekennzeichnet, dass – am Kraftfahrzeug zusätzlich ein Gierratensensor (301) angebracht ist und abhängig vom Ausgangssignal des Gierratensensors festgelegt wird, an welchem Rad oder welchen Rädern das Bremsmoment reduziert wird.Method for stabilizing a single-track motor vehicle during a present braking of a curve, in which - the output signal (aq) of a vehicle-mounted lateral acceleration sensor is evaluated ( 201 ) and - depending on this output signal (aq) at least at one wheel of the motor vehicle, the braking torque is reduced ( 203 ), characterized in that - additionally a yaw rate sensor ( 301 ) is attached and is determined depending on the output of the yaw rate sensor on which wheel or wheels, the braking torque is reduced. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Bremsmoment an wenigstens einem Rad dann reduziert wird, wenn die Änderung pro Zeiteinheit des Ausgangssignals (aq) des Querbeschleunigungssensors einen ersten Grenzwert (daq1/dt) überschreitet.A method according to claim 1, characterized in that the braking torque is reduced at least one wheel when the change per unit time of the output signal (aq) of the lateral acceleration sensor exceeds a first limit (daq1 / dt). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Bremsmoment an wenigstens einem Rad dann reduziert wird, wenn das Ausgangssignal (aq) des Querbeschleunigungssensors einen zweiten Grenzwert (aq2) überschreitet.A method according to claim 1, characterized in that the braking torque is reduced at least one wheel when the output signal (aq) of the lateral acceleration sensor exceeds a second limit value (aq2). Verfahren nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Bremsmoment an wenigstens einem Rad soweit reduziert wird, bis das Ausgangssignal (aq) des Querbeschleunigungssensors einen dritten Grenzwert (aq3) unterschreitet. Method according to one of claims 2 or 3, characterized in that the braking torque is reduced at least one wheel until the output signal (aq) of the lateral acceleration sensor falls below a third limit value (aq3). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Bremsmoment an beiden Rädern reduziert wird, wenn beim Bremsvorgang eine schnelle Variation der Querbeschleunigung stattfindet, wobei sich das Gierratensignal nicht verändert.A method according to claim 1, characterized in that the braking torque is reduced at both wheels when during braking, a rapid variation of the lateral acceleration takes place, wherein the yaw rate signal does not change. Vorrichtung zur Stabilisierung eines einspurigen Kraftfahrzeugs während einer vorliegenden Kurvenbremsung (302), welche – einen am Kraftfahrzeug angebrachten Querbeschleunigungssensor (301) aufweist sowie – Bremsmittel (303), durch die abhängig vom Ausgangssignal des Querbeschleunigungssensors wenigstens an einem Rad des Kraftfahrzeugs das Bremsmoment reduziert wird, gekennzeichnet durch – einen am Kraftfahrzeug zusätzlich angebrachten Gierratensensor, wobei – abhängig vom Ausgangssignal des Gierratensensors festgelegt wird, an welchem Rad oder welchen Rädern durch die Bremsmittel das Bremsmoment reduziert wird.Device for stabilizing a single-track motor vehicle during a present braking of a curve ( 302 ), which - a transverse acceleration sensor attached to the motor vehicle ( 301 ) and - braking means ( 303 ), by the depending on the output signal of the lateral acceleration sensor at least at one wheel of the motor vehicle, the braking torque is reduced, characterized by - a motor vehicle additionally mounted yaw rate sensor, - is determined depending on the output signal of the yaw rate sensor on which wheel or which wheels by the braking means Braking torque is reduced.
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