DE10205462C1 - Vorrichtung zum Entfernen einer Umschnürung von einem Kastenstapel - Google Patents

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf eine neuartige Vorrichtung zum Entfernen einer Umschnürung von einem Güterstapel, insbesondere Flaschenkastenstapel, mit einer elektronischen Steuereinrichtung mit wenigstens einem elektronischen Sensor zur Erfassung der Lage der Umschnürung an wenigstens einer Seite des Güterstapels sowie durch eine von der elektronischen Steuereinrichtung gesteuerten Trenn- oder Schneideinheit zum Zertrennen der mit dem Sensor erfaßten Umschnürung.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Eine Vorrichtung dieser Art ist bekannt (DE 199 26 053 A1). Bei der bekannten Vorrichtung werden als elektronische Sensoren zur Erfassung der Umschnürung an einem Kastenstapel, insbesondere Flaschenkastenstapel Videokameras verwendet. Mit Hilfe eines Bildverarbeitungssystems werden die Position bzw. der Verlauf der zu entfernenden Umschnürung ermittelt und über eine elektronische Steuereinrichtung ein an einem Roboterarm vorgesehenes Trennwerkzeug zum Abtrennen der Umschnürung gesteuert. Nachteilig ist hierbei, daß ein derartiges, Videokameras aufweisendes Bilderkennungssystem relativ aufwendig und teuer ist.

Bekannt ist weiterhin eine Vorrichtung zum Entschnüren eines Behälter- oder Kastenstapels (DE 198 12 575 A1) mit einem Schneidkopf, der die Schnur zwischen zwei Kästen durchschneidet und mit einer einen Greifer aufweisenden Aufnahmeeinrichtung zum Entfernen der durchschnittenen Schnur aus dem Bereich der Kästen. Innerhalb der Greifereinrichtung ist ein Auslöser vorgesehen, der beim Auflaufen auf die Schnur ein Schließen des Greifers bewirkt.

Bekannt ist weiterhin eine Vorrichtung zum Entfernen einer Umschnürung von einem Kastenstapel (DE 29 25 256 C2), mit einer auf einer Seite des Kastenstapels angeordneten Trennvorrichtung und mit einer auf der anderen Seite des Kastenstapels angeordneten Abführeinrichtung für die Umschnürung. Das Trennen der Umschnürung erfolgt durch die Trennvorrichtung in einem vertikalen Spalt zwischen den Kästen des Kastenstapels.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung aufzuzeigen, die bei geringerem Aufwand ein zuverlässiges Entfernen von Umschnürungen, d. h. insbesondere Bändern oder Schnüren an Kastenstapeln und dabei speziell auch an Flaschenkastenstapeln ermöglicht. Zur Lösung dieser Aufgabe ist eine Vorrichtung entsprechend dem Patentanspruch 1 ausgebildet.

Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Der elektrische Sensor zur Erfassung der Lage der Umschnürung ist beispielsweise ein opto-elektrischer Sensor, und ist bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung so ausgebildet, daß er diese Umschnürung im Bereich eines quer zu dieser Umschnürung verlaufenden Spaltes zwischen den Kästen, in der Regel im Bereich eines vertikalen Spaltes erfaßt. Hierfür ist der elektronische Sensor z. B. als Entfernungsmesser ausgeführt, beispielsweise als opto-elektronischer Entfernungsmesser, d. h. bei einer Bewegung entlang des quer zur Umschnürung verlaufenden Spaltes liefert der Sensor immer dann ein Signal, wenn der Sensor nicht den Spalt, den der Sensor z. B. als Raum mit größerer Tiefe deutet, sondern eine diesen Spalt überbrückende Fläche, nämlich die Umschnürung erfaßt. Bevorzugt wird der Sensor zur Erfassung der Lage der Umschnürung in einer Suchphase oder in einem Suchmodus so bewegt, daß er zunächst in einem Suchlauf den Spalt quer zur Umschnürung bzw. den Verlauf dieses Spaltes ermittelt. In einer Zustellbewegung entlang dieses Spaltes wird dann die Umschnürung gesucht, mit einem Schnur- oder Banderfaß- oder -greifelement, z. B. Schnur- oder Bandhaken erfaßt und mit dem Trenn- und Scheidelement zertrennt Auch bei dieser Zustellbewegung wird der Spalt vorzugsweise ständig von dem Sensor nach der Umschnürung abgetastet und das Schnur- oder Banderfaßelement zum Fassen der Umschnürung erst dann aktiviert, wenn die Umschnürung ermittelt wurde.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Figuren an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 in vereinfachter Darstellung eine Vorrichtung gemäß der Erfindung, zusammen mit einem auf einer Palette angeordneten, zu entbindenden Flaschenkastenstapel, zusammen mit der Banderkennungs- und Trenneinrichtung auf der einen Seite des Kastenstapels und der Bandauffang- bzw. Abzieheinheit auf der anderen Seite des Kastenstapels, jeweils in einer Ausgangsstellung;

Fig. 2 eine Darstellung ähnlich Fig. 1 bei in der Suchstellung oder in einem Suchmodus befindlicher Band-Erkennungs- und Trenneinrichtung;

Fig. 3 die Banderkennungs- und Trenneinheit in vergrößerter Darstellung, zusammen mit einem Flaschenkasten;

Fig. 4 den Flaschenkastenstapel in einer Seitenansicht, zusammen mit der Bewegungsbahn des Sensors bei der Bandsuche.

Zur Vereinfachung der Darstellung sind in den Figuren drei senkrecht zueinander verlaufende Raumachsen angegeben, und zwar die X-Achse, Y-Achse und Z-Achse, von denen die X-Achse eine vertikale Achse und die Y-Achse und Z-Achse horizontale Achsen sind.

In den Figuren ist 1 ein Stapel aus Flaschen- oder Getränkekästen 2, die zusammen mit leeren Flaschen beispielsweise von einem Getränkemarkt oder von einem Gastronomiebetrieb auf einer Palette 3 an den Getränkehersteller als Leergut zurückgeliefert wurden. Um ein Auseinanderbrechen oder Auseinanderfallen des Stapels 1 beispielsweise während des Rücktransportes zu vermeiden, ist der Stapel 1 im oberen Bereich, d. h. bei der dargestellten Ausführungsform im Bereich der oberen Flaschenkästen mit einem Ringanker, d. h. von einem eine umlaufende Umschnürung bildenden Band 4 gesichert, welches das Auseinanderbewegen oder Auseinanderklaffen des gesamten Flaschenkastenstapels 1 verhindert, und zwar dadurch, daß die Flaschenkästen 2 jeder Lage mit ihrem Boden auch jeweils in die Öffnung eines Flaschenkastens 2 der darunterliegenden Lage eingreifen. Zur weiteren Verarbeitung des Leergutes ist es nun notwendig, das Band 4 zu entfernen und auch so zu entsorgen, daß dieses Band 4 oder Teile hiervon nicht mit dem Leergut mitgeführt werden.

Zum Entfernen des Bandes 4 dient die in den Figuren allgemein mit 5 bezeichnete Vorrichtung. Diese Vorrichtung besteht im wesentlichen aus einem portalartigen Rahmen 6, durch den die auf den Paletten 3 angeordneten Stapel 1 auf einem Transporteur 6 schrittweise hindurch bewegt werden, so daß jeder Stapel 1 an einer die Arbeitsposition der Vorrichtung 5 bildenden Position angehalten wird, und zwar zum Auffinden, Trennen und Entfernen des jeweiligen Bandes 4, welches sich in beliebiger Lage und Position am Stapel 1 befinden kann. Die Transportrichtung des Transporteurs 7 verläuft hierbei in vertikaler Richtung senkrecht zur Zeichenebene der Fig. 1, d. h. in der Y-Achse. Am Rahmen 6 ist auf der einen Seite der Bewegungsbahn der Stapel 1 eine Banderkennungs- und Trenneinrichtung 8 vorgesehen, und zwar an einem Schlitten 9 in der horizontalen Y-Achse parallel zur Transportrichtung des Transporteurs 7 gesteuert bewegbar. Der Schlitten 9 ist seinerseits an einer Führung 10 in Richtung der vertikalen X-Achse bewegbar. Die Führung 10 befindet sich an einer Zustelleinrichtung 11, mit der die Führung 10 und damit auch die Banderkennungs- und Trenneinrichtung 8 in Richtung der horizontalen Z-Achse senkrecht zur Transportrichtung des Transporteurs 7 bewegbar ist, so daß die Band-Erkennungs- und Trenneinrichtung 8 in allen drei senkrecht zueinander verlaufenden Raumachsen gesteuert bewegt werden kann. Die gesteuerte Bewegung erfolgt beispielsweise durch Zylinder, von denen ein Zylinder dargestellt ist, nämlich der Zylinder 12 der Zustelleinrichtung 11. Auch andere Antriebe sind für die Verstellung möglich.

Auf der der Banderkennungs- und Trenneinheit 8 gegenüberliegenden Seite der Transportstrecke des Transporteurs 7 ist am Rahmen 6 eine Bandauffang- und Auszieheinheit vorgesehen. Diese besteht im wesentlichen aus einem Auffanghaken 13, der an einer der Führung 10' entsprechenden Führung in vertikaler Richtung (X- Achse) beweglich vorgesehen ist. Die Führung 10' ist mittels einer der Zustelleinheit 11 entsprechenden Zustelleinheit 11' in horizontaler Richtung und senkrecht zur Transportrichtung; des Transporteurs 7, d. h. in der Z-Achse bewegbar.

Weiterhin umfaßt die Bandentfernungseinheit einen Auszieher 14, der an einer horizontalen, quer zur Transportrichtung des Transporteurs verlaufenden Führung 15 bewegbar ist, d. h. in der Z-Achse und im wesentlichen als Zange zum Festklemmen des Bandes 4 ausgebildet ist.

Die generelle Arbeitsweise der Vorrichtung 5 besteht darin, daß dann, wenn ein Kastenstapel 1 die Arbeitsposition dieser Vorrichtung erreicht hat, zunächst durch Aktivieren der Zustelleinheiten 11 und 11' die beiden Führungen 10 und 10' seitlich an den Kastenstapel 1 heran bewegt werden, und zwar soweit, bis an diesen Führungen vorgesehene Abstandhalter 16 bzw. 16' gegen den Kastenstapel 1 seitlich anliegen und hierdurch die Position der Banderkennungs- und Trenneinheit 8 in Bezug auf den Kastenstapel 1 bzw. die Position des Auffanghakens 13 in Bezug auf den Kastenstapel 1 definieren. In einem nächsten Arbeitsschritt wird mit der Banderkennungs- und Trenneinheit 8 die Lage des Bandes 4 erkannt, und zwar im Bereich eines vertikal verlaufenden Spaltes zwischen zwei Flaschenkästen 2 der entsprechenden Flaschenkastenlage, an der sich das Band 4 befindet. Mit der Banderkennungs- und Trenneinheit 8 erfolgt dann das Durchtrennen des Bandes 4, welches gleichzeitig von dem Auffanghaken 13 an der der Trennstelle gegenüberliegenden Seite erfaßt und an den Auszieher 14 weitergegeben wird, so daß dieser dann das getrennte Band 4 fast, welches dann durch seitliches Wegbewegen des Ausziehers 14 von dem Kastenstapel 1 abgezogen und in eine seitlich von dem Transporteur 7 vorgesehene Ablage 17 eingebracht wird.

Die Fig. 3 zeigt die Banderkennungs- und Trenneinheit als Detail. Diese Einheit ist als Baueinheit ausgebildet, die an dem Schlitten 9 mit einer Tragplatte 18 befestigt ist, und zwar derart, daß die Banderkennungs- und Trenneinheit im Bedarfsfalle auch als komplette Baugruppe leicht ausgewechselt werden kann.

An der Tragplatte 18 ist ein Lasertaster 19 vorgesehen, der mit seinem in horizontaler Richtung und senkrecht zur Transportrichtung des Transporteurs 7, d. h. in der Z-Achse gerichteten Laserstrahl 20 zum Auffinden des Bandes 4 die entsprechende Seite des Flaschenkastenstapels in der nachstehend noch näher beschriebenen Weise in einem Suchlauf oder -modus abtastet. Der Lasertaster 19 ist bei der dargestellten Ausführungsform ein opto-elektrischer Entfernungsmesser oder Bestandteil eines solchen Entfernungsmessers.

An der Tragplatte 19 ist weiterhin in der Z-Achse verschiebbar ein Schnurhakenelement 21 vorgesehen, welches durch einen Antrieb 22, der von einem Zylinder gebildet ist, in der Z-Achse um einen vorgegebenen Hub vor- und zurückbewegt werden kann, und zwar relativ zur Tragplatte 18. Das Schnurhakenelement 21 bildet an seinem freien Ende einen Schnurhaken 21', der in der Achsrichtung senkrecht zur X-Achse und Z-Achse, d. h. in der Y-Achse sehr flach ausgebildet ist, und zwar derart, daß das Schnurhakenelement 21 mit diesem Schnurhaken in den vertikalen, d. h. in Richtung der X-Achse verlaufenden Spalt 23 zwischen zwei Flaschenkästen 2 eingeführt werden kann.

An der Tragplatte 18 ist weiterhin ein Trenn- oder Schneidgerät 24 vorgesehen, welches eine Trennscheibe 25 aufweist, die in der Fig. 3 in ihrer Nichtgebrauchsstellung gezeigt ist und aus dieser in eine Gebrauchsstellung schwenkbar ist sowie durch einen Antrieb 26 der Schneideinrichtung 24 rotierend antreibbar ist.

Eine Besonderheit besteht auch noch darin, daß am Schnur- oder Bandhaken 21' die von einem Lasertaster 27 gebildete Lichtschranke 27' vorgesehen ist.

Zum Trennen des Bandes 4 erfolgt zunächst in einem Suchlauf eine Suche des Bandes 4. Hierfür dient der Lasertaster 19 bzw. dessen Laserstrahl 20. Entsprechend der Fig. 4 wird für den Suchvorgang die Banderkennungs- und Trenneinheit 8 nach dem Zustellen mit der Zustelleinheit 11 unter Verwendung der Antriebe des Schlittens 9 und der Führung 10 in horizontaler und vertikaler Richtung, d. h. in Richtung der Y- Achse und der X-Achse verfahren, so daß der Kastenstapel 1 von dem Laserstrahl 2 nach einem vorgegebenen Schema abgetastet wird, und zwar beispielsweise entlang der in der Fig. 4 allgemein mit 28 bezeichneten Abtastlinie beginnend an einem Startpunkt 29 zunächst in einem horizontalen Abschnitt 28.1, der dann beendet wird, nachdem ein Spalt 23 von dem Lasertaster 19 erfaßt wurde. Im Anschluß erfolgt eine Bewegung des Laserstrahls 20 in vertikaler Richtung nach unten, d. h. in Richtung der X-Achse nach unten entlang des Linienabschnittes 28.2, solange, bis ein horizontaler Spalt 30 zwischen zwei Lagen der Flaschenkästen 2 von dem Lasertaster 19 festgestellt wurde. Im Anschluß daran erfolgt erneut ein Bewegen entlang des horizontalen Linienabschnittes 28.3, aber entgegen der Bewegung im Linienabschnitt 28.1, bis erneut der vertikale Spalt 23 zwischen den beiden Flaschenkästen 2 festgestellt wurde. Der Verlauf des vertikalen Spaltes 23 ist damit durch die Schnittpunkte 31 und 32 mit den Linienabschnitten 28.1 und 28.3 definiert und kann von der Steuereinrichtung der Vorrichtung 5 errechnet werden. Die Banderkennungs- und Trenneinheit 8 kann dann entsprechend dem Linienabschnitt 28.4 gesteuert so bewegt werden, daß am Ende dieser Bewegung der Schnur- bzw. Bandhaken 21' ebenso wie der Laserstrahl 20 exakt zum Spalt 23 zwischen den beiden Flaschenkästen 2 ausgerichtet sind. Anschließend wird die Banderkennungs- und Trenneinheit 8 in einer Zustellungs- oder Bandsuchbewegung wieder in vertikaler Richtung, d. h. in Richtung der X-Achse nach oben bewegt, wobei sich der Laserstrahl 19 entlang des Spaltes 23 bewegt. Sobald der Laserstrahl 20 auf das quer zu diesem Spalt 23 verlaufende Band 4 auftrifft, liefert der das Lasertaster 19 ein entsprechendes Steuersignal, welches das Ausfahren des Bandhakens 21' in den Spalt 23 bewirkt. Sobald sich die Banderkennungs- und Trenneinheit 8 um einen weiteren Weg oder Betrag nach oben bewegt hat, der dem Abstand des Bandhakens 21' vom Laserstrahl entspricht, wird die weitere Bewegung der Banderkennungs- und Trenneinheit 8 gestoppt und der ausgefahrene und in den Spalt 23 eingreifende Band- oder Schnurhaken 21' mittels des Zylinders 22 wieder eingefahren, so daß das Band 4 im Bereich des Spaltes 23 von dem Kastenstapel 1 abgehoben wird. Mittels der Lichtschranke 27' bzw. des Lasertasters 27 wird das Fassen des Bandes 4 mit dem Schnur- oder Bandhaken 21' überwacht. Durch Aktivieren der Schneideinheit 24 wird das Band 4 anschließend mit der Trennscheibe 25 durchtrennt, so daß es an der gegenüberliegenden Seite des Kastenstapels 1 von dem Auffanghaken 13 erfaßt und an den Auszieher 14 übergeben werden kann.

Vorstehend wurde davon ausgegangen, daß sich das Band 4 an der oberen Kastenlage befindet und daher auch der Suchlauf im wesentlichen auf die obere Kastenlage beschränkt ist und lediglich noch den oberen Bereich der darunterliegenden Kastenlage mit einschließt, und zwar zur Erfassung des horizontalen Spaltes 30 zwischen der obersten Kastenlage und der darunterliegenden Kastenlage. Selbstverständlich kann der Suchlauf auch auf mehrere Kastenlagen oder auf die gesamte Höhe des Kastenstapels 1 ausgedehnt werden, und zwar bei entsprechend länger gewählten Linienabschnitten 28.2 und 28.5.

Weiterhin wurde vorstehend davon ausgegangen, daß zur Ermittlung des vertikalen Spaltes 23 und dessen Verlauf mit dem Lasertaster 19 der Spalt zweimal beim Abtasten überstrichen wird, d. h. zweimal ein Schnittpunkt mit dem vertikalen Spalt 23 ermittelt wird, so daß hierdurch auch eine eventuelle Neigung des Spaltes 23 gegenüber der Vertikalen erfaßt wird. Grundsätzlich besteht aber auch die Möglichkeit, den vertikalen Spalt 23 lediglich durch einen einzigen Schnittpunkt zu ermitteln und dann nach Errechnung der Lage des Spaltes 23 in Bezug auf die Position der Banderkennungs- und Trenneinheit 8 diese so zu verfahren, daß der Laserstrahl 20 und auch der Schnurhaken 21' sich exakt am Spalt 23 befinden und in der Zustell- oder Bandsuchbewegung entlang des Spaltes 23 bewegt werden.

Weiterhin wurde vorstehend davon ausgegangen, daß zur Vermeidung unnötiger Beschädigungen an den Flaschenkästen 2 der Band- oder Schnurhaken 21' mit dem Zylinder 22 erst dann in den Spalt 23 eingefahren wird, wenn das Band 4 gefunden wurde. Grundsätzlich besteht aber auch die Möglichkeit, den Band- oder Schnurhaken 21' in den Spalt 23 bereits dann einzufahren, wenn der Laserstrahl 20 am Ende des Linienabschnitts 28.4 den Spalt 23 erreicht hat.

Bezugszeichenliste

1

Flaschenkastenstapel

2

Flaschenkasten

3

Palette

4

Band- oder Umschnürung

5

Vorrichtung

6

Vorrichtungsgestell

7

Transporteur

8

Banderkennungs- und Trenneinheit

9

Schlitten

10

,

10

' Führung

11

,

11

' Zustelleinheit

12

Zylinder

13

Auffanghaken

14

Abzieheinheit

15

Führung

16

,

16

' Abstandhalter

17

Auffangbehälter

18

Tragplatte

19

Lasertaster (optischer Entfernungsmesser)

20

Laserstrahl

21

Band- oder Schnurhakenelement

21

' Band- oder Schnurhaken

22

Stellzylinder

23

vertikaler Spalt zwischen zwei Flaschenkästen

24

Schneid- oder Trenneinheit

25

Trennscheibe

26

Trennscheibenantrieb

27

Lasertaster

27

' Lichtschranke

28

Abtastlinie des Suchlaufs

28.1-28.5

Linienabschnitt

29

Start des Suchlaufs

30

horizontaler Spalt zwischen zwei Flaschenkästen

31

,

32

Schnittpunkt des Suchlaufs mit dem vertikaler Spalt zwischen zwei Flaschenkästen
X, Y, Z Raumachsen

Claims (14)

1. Vorrichtung zum Entfernen einer Umschnürung (4) von einem Kastenstapel, insbesondere Flaschenkastenstapel (1), mit einer elektronischen Steuereinrichtung mit wenigstens einem elektronischen Sensor zur Erfassung der Lage der Umschnürung (4) an wenigstens einer Seite des Kastenstapels sowie mit einer von der elektronischen Steuereinrichtung gesteuerten Trenn- oder Schneideinheit (24, 25) zum Zertrennen der mit dem Sensor erfaßten Umschnürung (4), dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor (19) die Umschnürung (4) an einem Spalt (23) des Kastenstapels (1) zwischen zwei benachbarten Kästen (2) ermittelt.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Trenn- und Schneideinheit (24) durch die Steuereinrichtung derart gesteuert wird, daß ein Trennen der Umschnürung (4) im Bereich des Spaltes (29) erfolgt.

3. Verwendung der Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2 an einem Kastenstapel, bei dem der Spalt (23) ein in vertikaler Richtung oder annähernd in vertikaler Richtung verlaufender Spalt ist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß an der Trenn- oder Schneideinheit (24) ein Schnur- oder Bandfaß- oder -greifelement, z. B. ein Schnur- oder Bandhaken (21') vorgesehen ist, mit dem die von dem Sensor (19) ermittelte Umschnürung (4) vor dem Durchtrennen erfaßt und von dem Kastenstapel (1) abgezogen wird.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Schnur- oder Bandfaß- oder -greifelement (21') Sensormittel (27, 27' aufweist, die das Fassen der Umschnürung (4) überwachen.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensormittel von einer Lichtschranke (27') gebildet sind.

7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor zur Erfassung der Lage der Umschnürung (4) ein nach Art eines Entfernungsmessers arbeitender Sensor (19) ist.

8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der elektronische Sensor (19) zur Erfassung der Lage der Umschnürung (4) ein Lasertaster ist, der ein von der Intensität oder Laufzeit oder Phasenverschiebung eines reflektieren Strahls abhängiges Ausgangssignal liefert.

9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Trenn- oder Schneideinheit (24) zusammen mit dem Sensor (19) zur Erfassung der Lage der Umschnürung (4) an einem gemeinsamen Träger (18) für eine Bewegung in wenigstens zwei senkrecht zueinander verlaufenden Raumachsen (X-Achse, Y-Achse, Z-Achse) angeordnet ist.

10. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Schnur- oder Bandfaß- oder -greifelement (21') zusammen mit der Trenn- oder Schneideinheit (24) an einem gemeinsamen Träger (18) angeordnet ist, der durch die Steuereinrichtung gesteuert in wenigstens zwei senkrecht zueinander verlaufenden Raumachsen (X-Achse, Y- Achse, Z-Achse) bewegbar ist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Träger (18) an einer Schlitten- und Führungseinheit vorgesehen ist, mit der dieser Träger in den Raumachsen gesteuert bewegbar ist.

12. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor (19) durch die Steuereinrichtung zum Auffinden des quer zur Umschnürung (4) verlaufenden Spalts (23) aus einer Ausgangsstellung (29) in einer quer zu diesem Spalt verlaufenden Achsrichtung (Y-Achse) bewegt wird, daß der Sensor (19) nach dem Auffinden des Spaltes (23) über diesen hinweg bewegt und anschließend entlang des Spaltes (23) in einer zweiten Achsrichtung (X-Achse) bewegt und zum Zertrennen der Umschnürung (4) im Bereich des Spaltes (23) das Schnur- oder Bandfaß- oder -greifelement (21') in den Spalt: eingefahren und gesteuert entlang des Spaltes (23) bewegt wird, bis die Umschnürung (4) vom Schnur- oder Bandfaß- oder -greifelement (21') erfaßt ist.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß bei dem Suchlauf der Sensor zur Erfassung des Spalts (23) gesteuert durch die Steuereinrichtung wenigstens zweimal über den Spalt (23) bewegt wird.

14. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß bei der Bewegung des Schnur- oder Bandfaß- oder -greifelementes (21') entlang des Spaltes (23) auch der Sensor (19) entlang des Spaltes bewegt wird.