DE10203066A1 - Leiterplatten-Bestückungssystem sowie Verfahren zum Positionieren von Leiterplatten - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Leiterplatten-Bestückungssystem mit mindestens einer beweglichen Leiterplattenaufnahme, die - bestückt mit einer Leiterplatte - einem Erfassungsort zugegeführt wird, und mit einer am Erfassungsort angeordneten, dort die Leiterplattenposition für die Vorbereitung des Bestückungsvorgangs ermittelnden Erfassungseinrichtung. Die Erfindung ist gekennzeichnet durch eine die Leiterplattenaufnahme am Erfassungsort in eine Vorausrichtstellung bringende Ausrichteinrichtung. Ferner betrifft die Erfindung ein entsprechendes Verfahren.

Description

• Die Erfindung betrifft ein Leiterplatten- Bestückungssystem mit mindestens einer beweglichen Leiterplattenaufnahme, die - bestückt mit einer Leiterplatte - einem Erfassungsort zugeführt wird, und mit einer dem Erfassungsort zugeordneten, dort die Leiterplattenstellung für die Vorbereitung des Bestückungsvorgangs ermittelnden Erfassungseinrichtung.
• Stand der Technik
• Leiterplatten-Bestückungssysteme der hier angesprochenen Art sind bekannt. Sie dienen bei der Bestückung von Leiterplatten wie auch bei der Hybridfertigung dazu, von Leiterplattenaufnahmen getragene Leiterplatten mit elektronischen Bauteilen zu bestücken. Eine unbestückte Leiterplatte wird mittels der Leiterplattenaufnahme einem Erfassungsort zugeführt an dem mittels einer Erfassungseinrichtung die Leiterplattenstellung für den Bestückungsvorgang ermittelt wird. Die Stellungsermittlung der Leiterplatte erfolgt dadurch, dass auf ihr vorhandene Pass-Marken von der Erfassungseinrichtung, beispielsweise über ein Suchfenster von einer Kamera, erfasst werden. Mittels der bekannten Leiterplatten-Bestückungssysteme lassen sich Positionsabweichungen der Leiterplatten am Erfassungsort, die beispielsweise auf unterschiedlichen Zuführstellungen, auf Fertigungstoleranzen und/oder Bauteilspiel zurückzuführen sind, erkennen, die dann softwaremäßig für den Bestückungsvorgang berücksichtigt werden. Von Nachteil ist jedoch, dass bei den bekannten Leiterplatten-Bestückungssystemen die Genauigkeit der Stellungserfassung der Leiterplatten, insbesondere bei der Montage von Bauteilen mit geringen Toleranzen (vor allem bei sehr kleinen Bauteilen, wie sie beispielsweise in der Hybridfertigung oder bei Hochfrequenzschaltungen auftreten) nicht zufriedenstellend ist oder nur mit hohem Aufwand erreicht wird.
• Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Leiterplatten-Bestückungssystem bereitzustellen, das in einfacher Weise eine genauere Positionierung von Leiterplatten für ein Bestücken mit Bauteilen erlaubt beziehungsweise eine höhere Wiederholgenauigkeit bei einer automatischen Erkennung von Pass- Marken auf mit Werkstückträgern transportierten Werkstücken, insbesondere von Leiterplattenträgern getragenen Leiterplatten, ermöglicht. Ferner soll ein entsprechendes Verfahren angegeben werden.
• Vorteile der Erfindung
• Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine die Leiterplattenaufnahme am Erfassungsort in eine Vorausrichtstellung bringende Ausrichteinrichtung gelöst. Mittels der Ausrichteinrichtung ist es möglich, die Leiterplattenaufnahme am Erfassungsort vorauszurichten, also in eine Vorausrichtposition zu bringen, bevor die Positionsermittlung der von der Leiterplattenaufnahme aufgenommenen Leiterplatte mittels der Erfassungseinrichtung erfolgt. Mit der Ausrichteinrichtung werden die im Bestückungsprozess nacheinander ankommenden Leiterplattenaufnahmen mit hoher Wiederholgenauigkeit in Position gebracht, so dass auch die von den Leiterplattenaufnahmen gehaltenen Leiterplatten am Erfassungsort mit der hohen Repitiergenauigkeit ihre Positionen einnehmen. Aufgrund der quasi vernachlässigbaren Positionsunterschiede der vorausgerichteten Leiterplatten am Erfassungsort kann der Erfassungsbereich der Erfassungseinrichtung verkleinert und daher mit einer höheren Auflösung, also mit einer höheren Genauigkeit der Bilderkennung, betrieben werden, was zu einer höheren Genauigkeit bei dem Erkennen der Pass-Marken der Leiterplatten und der Leiterplattenstellungen führt und daher eine schnelle und exakte Positionsbestimmung zulässt. Der auf dieser Stellungserfassung basierende Bauteilbestückungsvorgang lässt sich daher ebenfalls exakt, fehlerfrei und einfach durchführen. Im Zuge der Erfindung ist unter dem Zuführen einer Leiterplattenaufnahme zu dem Erfassungsort ein beliebig realisierter Transport zu verstehen, beispielsweise mittels eines Transportbandes, auf dem die Leitplattenaufnahmen in Reihenanordnung aufliegen. Vorzugsweise kann die erfindungsgemäße Ausrichteinrichtung als mechanische Ausrichteinrichtung und/oder als elektromagnetische Ausrichteinrichtung ausgebildet sein, das heißt, es wirken mechanische und/oder elektromagnetische Kräfte, um die Vorausrichtung der als Werkstückträger dienenden Leiterplattenaufnahmen durchzuführen.
• Nach einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Ausrichteinrichtung mindestens einen ortsfesten, mit der Leiterplattenaufnahme bei oder nach ihrer Zuführbewegung zusammenwirkenden Seitenanschlag aufweist. Der Seitenanschlag ist demnach - in Zuführbewegungsrichtung gesehen - seitlich des Transportweges der Leiterplattenaufnahmen angeordnet und dient als feststehender, mechanischer Seitenanschlag für die Leiterplattenaufnahmen. Wenn als Transportmittel beispielsweise das erwähnte Transportband (endloses, umlaufendes Trum) verwendet wird, so ist der Seitenanschlag an einem Längsrand des Trums ortsfest am Maschinengestell des Trums angeordnet.
• Nach einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Ausrichteinrichtung mindestens einen, die Leiterplatte gegen den Seitenanschlag bewegendes Verlagerungselement aufweist. Das Verlagerungselement kann passiv ausgebildet sein, das heißt, es ist ortsfest angeordnet und selber nicht angetrieben oder aber es ist ein aktives Verlagerungselement, das die Leiterplattenaufnahmen quer zur Zuführbewegung mittels eines Aktuators beaufschlagt. Dieser Aktuator kann beispielsweise hydraulisch, pneumatisch oder elektromagnetisch angetrieben sein. In jedem Falle sorgt das Verlagerungselement für die Vorausrichtung der Leiterplattenaufnahme in einer Richtung x eines Koordinatensystems, die quer, insbesondere in einem 90°-Winkel (kathetisches Koordinatensystem) zur Zuführbewegungsrichtung y liegt.
• Sofern das Verlagerungselement von mindestens einer quer zur Zuführbewegung verlaufenden Auflaufschrägen gebildet ist oder diese aufweist, wird die Ausrichtbewegung der Leiterplattenaufnahme aus ihrer Zuführbewegung abgeleitet, das heißt, sie bewegt sich in y-Richtung, läuft dabei auf das Verlagerungselement auf und wird durch dessen Auflaufschräge quer zur Zuführbewegung abgelenkt und dabei gegen den Seitenanschlag geführt, so dass die Vorausrichtung in x-Richtung erfolgt.
• Die Zuführbewegung der Leiterplattenaufnahme wird bevorzugt mittels einer Stoppeinrichtung beendet, das heißt, die Leiterplattenaufnahme steht am Erfassungsort still, so dass dort die Passmarken- Erfassung der getragenen Leiterplatte optimal durchgeführt werden kann. Wurde die Passmarkenerfassung zur Positionsbestimmung durchgeführt, so gibt die Stoppeinrichtung die Leiterplattenaufnahme wieder in y-Richtung frei, so dass ein Weitertransport erfolgen kann oder erfolgt.
• Die erwähnte Auflaufschräge kann auf vielerlei Weisen realisiert sein. Es kommt nicht darauf an, dass eine Schräge, vorzugsweise vertikale Ebene quer zur Zuführbewegungsrichtung existiert, sondern auch von der Ebene abweichende, auch mehrteilige Formen oder auch Kurvenformen usw. sind möglich. Entscheidend ist allein, dass die Wirkung einer Auflaufschrägen erzielt wird, also die Leiterplattenaufnahme gegen den Seitenanschlag gedrängt wird.
• Bevorzugt kann vorgesehen sein, dass die Auflaufschräge elastisch verformbar ist. Dies kann beispielsweise durch Ausbildung als Feder, insbesondere Blattfeder erfolgen. Hierdurch ist eine spielfreie Anlage der entsprechenden Leiterplattenaufnahme am Seitenanschlag im Erfassungsort gewährleistet. Wenn die erwähnte elastische Verformbarkeit besteht, kann der Abstand zwischen der Auflaufschrägen und dem Seitenanschlag etwas kleiner als die Breite der Leiterplattenaufnahme sein, so dass eine einlaufende Leiterplattenaufnahme die Auflaufschräge entsprechend ihrer größeren Breite verformt. Bei nicht-elastischer Ausbildung der Auflaufschrägen muss der Abstand zwischen Auflaufschräge und Seitenanschlag ebenso groß sein wie die Breite der Leiterplattenaufnahme, um einerseits möglichst Spielfreiheit zu erzielen und andererseits ein Verklemmen zu vermeiden.
• Dem Erfassungsort kann - bezogen auf die Zuführbewegung - ein Führungskanal für eine Grobausrichtung der Leiterplattenaufnahmen vorgeordnet sein. Der Führungskanal weist eine Breite auf, die etwas größer als die Breite der Leiterplattenaufnahmen ist, so dass diese, als nicht mit kreisförmigem Grundriss versehene Werstückträger, beispielsweise mit quadratischem oder rechteckigem Grundriss versehene Werkstückträger, von den Kanalwänden grob ausgerichtet werden, so dass am Erfassungsort die Vorausrichtstellung mit nur noch entsprechend geringer Ausrichtverlagerung eingenommen werden kann.
• Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Positionieren von Leiterplatten in einem Leiterplatten-Bestückungssystem, bei dem mindestens eine bewegliche, mit einer Leiterplatte bestückte Leiterplattenaufnahme einem Erfassungsort zugeführt und dort die Leiterplattenposition als Vorbereitung des Bestückungsvorgangs ermittelt wird, wobei die Leiterplattenaufnahme am Erfassungsort vorausgerichtet wird und in der Vorausrichtstellung die Position der Leiterplatte ermittelt wird.
• Wenn im Zuge dieser Anmeldung von "Vorausrichtung" und nicht von "Ausrichtung" gesprochen wird, so soll dies zum Ausdruck bringen, dass die Vorausrichtung vor dem Bestückungsvorgang erfolgt, der eine absolut korrekte Leiterplattenstellungskenntnis erfordert und daher eine hundertprozentig exakte Leiterplattenstellungskenntnis erfordert, die aus der Erfassung der Pass-Marken der Leiterplatte am Erfassungsort abgeleitet wird.
Zeichnungen
• Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
• Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Leiterplatten-Bestückungssystems mit einer Ausrichteinrichtung,
• Fig. 2 eine perspektivische Darstellung der Ausrichteinrichtung gemäß Fig. 1,
• Fig. 3a-3c mehrere Zustände, bei denen eine Leiterplattenaufnahme einem Erfassungsort zugeführt und dort gemäß einer Anordnung nach den Fig. 1 und 2 vorausgerichtet wird.
Beschreibung der Ausführungsbeispiele
• Die Fig. 1 zeigt ein Leiterplatten- Bestückungssystem 1 mit einer beweglichen Leiterplattenaufnahme 2, die eine Leiterplatte 3 in reproduzierbarer Lage aufgenommen hat und gemäß Pfeil 4 in y-Richtung einem Erfassungsort 5 zugeführt wird. Das Leiterplatten-Bestückungssystem 1 weist am Erfassungsort 5 eine Erfassungseinrichtung 6 und eine die antransportierte Leiterplattenaufnahme 2 in eine Vorausrichtposition bringende Ausrichteinrichtung 7 auf. Die Ausrichteinrichtung 7 weist einen Seitenanschlag 8 und ein Führungselement 9 auf, die mit Abstand zueinander parallel angeordnet sind und einen Führungskanal 10 für eine Grobausrichtung der Leiterplattenaufnahme 2 bilden. Die Ausrichteinrichtung 7 weist ferner eine ortsfeste, vorsprungartige Auflaufschräge 11 auf, die - in Richtung der Längserstreckung des Führungskanals 10 betrachtet (y-Richtung) - im mittleren Bereich des Führungskanals 10 angeordnet ist, und zwar in der Weise, dass die Auflaufschräge 11 an dem ortsfesten Führungselement 9 befestigt ist und quer zur y- Richtung verläuft. Mit 18 (strichpunktierte Linien) ist in Fig. 1 ein Leiterplattenaufnahme- Transportsystem angedeutet, das beispielsweise als umlaufendes Transportband realisiert sein kann, auf dem mit Leiterplatten 3 bestückte Leiterplattenaufnahmen 2 aufliegende und in y-Richtung zum Erfassungsort 5 transportiert werden.
• Die Erfassungseinrichtung 6 weist ein Suchfenster 12 auf, das - in Längserstreckung des Führungskanals 10 gesehen - etwa in gleicher Höhe wie die Auflaufschräge 11 angeordnet ist. Vorzugsweise sind mehrere, mindestens zwei, voneinander beabstandete Pass- Marken 13 auf der Leiterplatte 3 und eine entsprechende Anzahl und Anordnung von Suchfenstern 2 vorgesehen, um auch Drehlagefehler um die Hochachse der Leiterplatte 3 beziehungsweise Leiterplattenaufnahme 2 erfassen zu können. Dies ist in Fig. 1 mit gestrichelter Linie angedeutet. Das Suchfenster 12 beziehungsweise jedes Suchfenster 12 weist einen optisch aktiven Suchabschnitt 14 auf. Die Erfassungseinrichtung 6 besitzt eine Zentraleinheit 15, die über ein Kabel 16 mit dem Suchfenster 12 wirkverbunden ist, so dass die über das Suchfenster 12 ermittelten Daten über die Position der Pass-Marke 13 zur Ermittlung der Leiterplattenposition an die Zentraleinheit 15 weitergegeben werden können. Die Auflaufschräge 11 weist eine Breite H auf, die geringfügig größer ist als die Breite B des Führungskanals 10 abzüglich der Breite b der Leiterplattenaufnahme 2, wobei die Breite 8 des Führungskanals 10 größer ist als die Breite b der Leiterplattenaufnahme 2 und die Auflaufschräge 11 quer zur y- Richtung elastisch nachgiebig ausgebildet ist. Hierauf wird nachstehend noch näher eingegangen.
• Fig. 2 zeigt eine perspektivische Darstellung der Ausrichteinrichtung 7. Der Seitenanschlag 8 und das Führungselement 9 sind jeweils auf einer Wandung 16, 17 eines als endlos umlaufendes Transportband ausgebildeten Leiterplattenaufnahme-Transportsystems 18 mittels Schrauben 19 befestigt. Am Führungselement 9 ist die Auflaufschräge 11 befestigt, die als Blattfeder 20 ausgebildet ist. Die Blattfeder 20 weist eine rechteckige Form auf, deren Längsseite erheblich länger ausgebildet ist als deren Breitseite. Sie ist an ihren beiden Enden jeweils mittels einer Schraube 21, 22 in jeweils einem Langloch 23, 24 des Führungselements 9 derart befestigt, das sie bogenförmig verläuft und daher die in den Führungskanal 10 hineinragende Auflaufschräge 11 bildet. In gleicher Höhe der Blattfeder 20 ist - in Längserstreckung des Führungskanals 10 gesehen - zwischen den beiden Wandungen 16, 17 des Leiterplattenaufnahme-Transportsystems 18 ein den Transport nicht behindernder Abstandhalter 25 angeordnet, um in dem Bereich des Erfassungsorts 5 einen festen, gleichbleibenden, parallelen Abstand zwischen dem Seitenanschlag 8 und dem Führungselement 9 sicherzustellen. Ferner ist - in y-Richtung gesehen - stromabwärts der Auflaufschräge 11 eine Stoppeinrichtung 26 angeordnet, die in den Transportweg der Leiterplattenaufnahmen 2 automatisch eingebracht und wieder automatisch entfernt werden kann. Die Stoppeinrichtung 26 dient dazu, die y- Bewegung (Zuführbewegung) der jeweiligen Leiterplattenaufnahme 2 zu stoppen, das heißt, die Leiterplattenaufnahme 2 trifft mit ihrer Vorderwand 33 gegen die in Stoppposition verbrachte Stoppeinrichtung 26, wodurch die Leiterplattenaufnahme 2 im Bereich des Erfassungsortes 5 stehen bleibt. Das als umlaufendes Transportband ausgebildete Leiterplattenaufnahme-Transportsystem 18 kann dabei weiterlaufen, das heißt, es rutscht unter der gestoppten Leiterplattenaufnahme 2 durch.
• Nachfolgend wird anhand der Fig. 3a, b und c auf das mit vorstehender Einrichtung durchführbare Verfahren zum Positionieren von Leiterplatten 3beziehungsweise zum Erfassen von Pass-Marken der Leiterplatten 3 näher eingegangen. Gemäß Fig. 3a wird die im Grundriss rechteckförmige Leiterplattenaufnahme 2 mit der Leiterplatte 3 in Richtung des Pfeils 4 zum Erfassungsort 5 geführt. Gemäß Fig. 3b ist die Leiterplattenaufnahme 2 mit ihrem vorderen Bereich bereits von dem Führungskanal 10 aufgenommen. Durch den Führungskanal 10 hat die Leiterplattenaufnahme 2 gegenüber der Position in Fig. 3a ein erstes Grobausrichten erfahren. Die Leiterplattenaufnahme 2 wird weiter in Richtung des Pfeils 4 bewegt, so dass es zur Anlage der Auflaufschrägen 11 an die Längsseite 28 der Leiterplattenaufnahme 2 kommt und dadurch die Leiterplattenaufnahme 2 mit ihrer anderen Längsseite 34 gegen den Seitenanschlag 8 gedrückt wird. Durch dieses Andrücken kommt es in Querrichtung zur Zuführrichtung, also in x-Richtung, zu einer entsprechenden Vorausrichtung. Die in dieser Weise vorausgerichtete Leiterplattenaufnahme 27 wird in Richtung des Pfeils 4 so lange weiterbefördert bis sie bei Erreichen der aktivierten Stoppeinrichtung 26 in eine Stopposition gebracht wird, in der sie dann in Zuführrichtung (y-Richtung) sowie quer dazu (x-Richtung) in Vorausrichtposition gebracht ist. Vorzugsweise stehen die x- und y-Richtungen rechtwinklig aufeinander. Aufgrund dieser Vorausrichtposition kann die Pass- Marke 13 (gegebenenfalls mehrere Pass-Marken) der Leiterplatte 3 von dem Suchfenster 12 der Erfassungseinrichtung 6 exakt und ohne nennenswerte Abweichungssuche erfasst werden, so dass mittels der Erfassungseinrichtung 6 eine schnelle Ermittlung der Leiterplattenposition vorgenommen wird. Da die durch die Ausrichteinrichtung 7 und die Stoppeinrichtung 26 erwirkte Position der Leiterplattenaufnahme 2 auch bei den folgenden Leiterplattenaufnahmen des Leiterplatten-Bestückungssystems 1 in gleicher Weise erzielt werden kann, ist eine hohe Wiederholgenauigkeit und eine schnelle Datenerfassung bei der Ermittlung der Leiterplattenpositionen gegeben.
• Anstelle der passiven Auflaufschräge 11 ist es - nach einem nicht dargestellten Ausführungsbeispiel - auch möglich, dass ein Aktuator eingesetzt ist. Es handelt sich dabei beispielsweise um eine Stößeleinrichtung. Diese drängt eine Leiterplattenaufnahme bei ihrem Einlauf in den Erfassungsort zur Ausrichtung in x-Richtung gegen den Seitenanschlag 8. Die gleichfalls vorhandene Stoppeinrichtung 26 sorgt dafür, dass die Leiterplattenaufnahme 2 in y- Richtung angehalten wird, so dass insgesamt eine Vorausrichtung am Erfassungsort erzielt ist.

Claims (13)

1. Leiterplatten-Bestückungssystem mit mindestens einer beweglichen Leiterplattenaufnahme, die - bestückt mit einer Leiterplatte - einem Erfassungsort zugeführt wird, und mit einer am Erfassungsort angeordneten, dort die Leiterplattenposition für die Vorbereitung des Bestückungsvorgangs ermittelnden Erfassungseinrichtung, gekennzeichnet durch eine die Leiterplattenaufnahme am Erfassungsort in eine Vorausrichtstellung bringende Ausrichteinrichtung.

2. Leiterplatten-Bestückungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausrichteinrichtung mindestens einen ortsfesten, mit der Leiterplattenaufnahme bei oder nach ihrer Zuführbewegung zusammenwirkenden Seitenanschlag aufweist.

3. Leiterplatten-Bestückungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausrichteinrichtung mindestens einen, die Leiterplatte gegen den Seitenanschlag bewegendes Verlagerungselement aufweist.

4. Leiterplatten-Bestückungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die durch das Verlagerungselement erfolgende Bewegung der Leiterplattenaufnahme aus der Zuführbewegung der Leiterplattenaufnahme zum Erfassungsort resultiert.

5. Leiterplatten-Bestückungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüch, dadurch gekennzeichnet, dass das Verlagerungselement ortsfest angeordnet ist und mindestens ein quer zur Zuführbewegung verlaufende Auflaufschräge aufweist.

6. Leiterplatten-Bestückungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüch, dadurch gekennzeichnet, dass das Verlagerungselement von mindestens einem, die Leiterplattenaufnahme quer zur Zuführbewegung beaufschlagenden Aktuator gebildet ist.

7. Leiterplatten-Bestückungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche gekennzeichnet durch mindestens eine, die Zuführbewegung der Leiterplattenaufnahme begrenzende Stoppeinrichtung.

8. Leiterplatten-Bestückungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüch, dadurch gekennzeichnet, dass die Auflaufschräge elastisch verformbar ist.

9. Leiterplatten-Bestückungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüch, dadurch gekennzeichnet, dass die Auflaufschräge als Feder, insbesondere Blattfeder, ausgebildet ist.

10. Leiterplatten-Bestückungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüch, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand zwischen Auflaufschräge und Seitenanschlag gleich groß der kleiner als die Breite der Leiterplattenaufnahme ist.

11. Leiterplatten-Bestückungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dem Erfassungsort - bezogen auf die Zuführbewegung - ein Führungskanal für eine Grobausrichtung der Leiterplattenaufnahme vorgeordnet ist.

12. Verfahren zum Positionieren von Leiterplatten in einem Leiterplatten-Bestückungssystem, insbesondere nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, bei dem mindestens eine bewegliche, mit einer Leiterplatte bestückte Leiterplattenaufnahme einem Erfassungsort zugeführt und dort die Leiterplattenposition als Vorbereitung des Bestückungsvorgangs ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Leiterplattenaufnahme am Erfassungsort vorausgerichtet wird und dass in der Vorausrichtstellung die Position der Leiterplatte ermittelt wird.

13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Energie für die Vorausrichtung aus der Energie der Zuführbewegung stammt.