DE102023118546A1 - CONTROL DEVICE FOR A HUMAN-POWERED VEHICLE - Google Patents

Abstract

Es wird ein Steuersystem bereitgestellt, das in der Lage ist, zu detektieren, wie stark ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug in Abhängigkeit von der Fortbewegung geneigt wird.Eine Steuervorrichtung 100 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug stellt eine virtuelle Neigungswinkeländerung eines Sensors 50 während des Fahrens eines Fahrers, wobei der Sensor an dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug montiert ist und zumindest eines von Beschleunigung oder Neigung detektiert, basierend auf zumindest einer von Fahrzeugkörperinformation über einen Fahrzeughauptkörper 10 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs oder Belastungsinformation über eine Belastung ein, die auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 1 wirkt. Zumindest eine von der Fahrzeugkörperinformation oder der Belastungsinformation kann von einer externen Steuervorrichtung 60 in die Steuervorrichtung 100 eingegeben werden.A control system is provided that is capable of detecting how much a human-powered vehicle is tilted depending on the locomotion. A human-powered vehicle control device 100 provides a virtual tilt angle change of a sensor 50 during driving Driver, wherein the sensor is mounted on the human-powered vehicle and detects at least one of acceleration or inclination based on at least one of vehicle body information about a vehicle main body 10 of the human-powered vehicle or load information about a load applied to the human-powered vehicle Vehicle 1 works. At least one of the vehicle body information or the load information may be input to the control device 100 from an external control device 60.

Description

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL FIELD

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Technik einer Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug.The present invention relates to a technique of a control device for a human-driven vehicle.

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

Herkömmlich war ein Steuersystem für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug bekannt. Beispielsweise offenbart die Patentschrift 1 ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug, das einen Neigungssensor, der ausgebildet ist, einen Neigungswinkel in einer Vorne-Hinten-Richtung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs zu detektieren, und eine Steuervorrichtung umfasst, die ausgebildet ist, Unterstützungsleistung gemäß dem detektierten Neigungswinkel zu steuern.Conventionally, a control system for a human-driven vehicle has been known. For example, Patent Literature 1 discloses a human-driven vehicle that includes a tilt sensor configured to detect a tilt angle in a front-rear direction of the human-driven vehicle and a control device configured to provide assistance power according to the detected tilt angle to control.

LITERATURSTELLENREFERENCES

PATENTSCHRIFTENPATENT DOCUMENTS

Patentschrift 1: JP 2021-113021 A Patent specification 1: JP 2021-113021 A

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

TECHNISCHE PROBLEMETECHNICAL PROBLEMS

Wenn ein Fahrer auf dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug fährt, senkt sich ein Teil eines Fahrzeugkörpers ab, und somit weicht in einigen Fällen ein Detektionswert des Neigungssensors von einem Anfangseinstellungswert ab, der mit dem Neigungswinkel in Beziehung steht. In einem Fall, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug sich mit dem vom Anfangseinstellungswert abweichenden Detektionswert des Neigungssensors fortbewegt, besteht dahingehend ein Problem, dass es schwierig ist, zu detektieren, wie stark das vom Menschen angetriebene Fahrzeug in Abhängigkeit von der Fortbewegung geneigt wird.When a driver rides the human-driven vehicle, a part of a vehicle body descends, and thus, in some cases, a detection value of the tilt sensor deviates from an initial setting value related to the tilt angle. In a case where the human-driven vehicle travels with the detection value of the tilt sensor different from the initial setting value, there is a problem in that it is difficult to detect how much the human-driven vehicle is tilted depending on the travel.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, ein Steuersystem bereitzustellen, das in der Lage ist, zu detektieren, wie stark ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug in Abhängigkeit von der Fortbewegung geneigt wird.It is an object of the present disclosure to provide a control system capable of detecting how much a human-driven vehicle leans depending on travel.

LÖSUNG DER PROBLEMESOLVING THE PROBLEMS

Eine Steuervorrichtung nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug, wobei die Steuervorrichtung eine virtuelle Neigungswinkeländerung eines Sensors während des Fahrens eines Fahrers, wobei der Sensor an dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug montiert ist und zumindest eines von Beschleunigung oder Neigung detektiert, basierend auf zumindest einer von Fahrzeugkörperinformation über einen Fahrzeugkörper des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs oder Belastungsinformation über eine Belastung einstellt, die auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug wirkt.A control device according to a first aspect of the present disclosure is a control device for a human-driven vehicle, the control device detecting a virtual inclination angle change of a sensor during driving of a driver, the sensor being mounted on the human-driven vehicle, and at least one of acceleration or Inclination is detected based on at least one of vehicle body information about a vehicle body of the human-driven vehicle or load information about a load acting on the human-driven vehicle.

Bei der Steuervorrichtung des ersten Aspekts kann detektiert werden, wie stark das vom Menschen angetriebene Fahrzeug in Abhängigkeit von der Fortbewegung geneigt wird.In the control device of the first aspect, it is possible to detect how much the human-driven vehicle tilts depending on the locomotion.

Bei einer Steuervorrichtung eines zweiten Aspekts nach dem ersten Aspekt wird zumindest eine von der Fahrzeugkörperinformation oder der Belastungsinformation von einer externen Steuervorrichtung in die Steuervorrichtung eingegeben.In a control device of a second aspect according to the first aspect, at least one of the vehicle body information and the load information is input to the control device from an external control device.

Bei der Steuervorrichtung des zweiten Aspekts kann zumindest eine von der Fahrzeugkörperinformation oder der Belastungsinformation ohne weiteres eingegeben werden.In the control device of the second aspect, at least one of the vehicle body information and the load information can be easily inputted.

Bei einer Steuervorrichtung eines dritten Aspekts nach dem ersten oder zweiten Aspekt umfasst die Fahrzeugkörperinformation zumindest eines von einem Luftdruck eines Reifens des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs, einer Geometrie eines Rahmens des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs, einem Sperrzustand einer Federung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs, einem Modell der Federung, einer Dämpfungsrate der Federung oder einem Vorhandensein oder Nicht-Vorhandensein einer hinteren Federung der Federung.In a control device of a third aspect according to the first or second aspect, the vehicle body information includes at least one of an air pressure of a tire of the human-powered vehicle, a geometry of a frame of the human-powered vehicle, a locking state of a suspension of the human-powered vehicle, a model the suspension, a damping rate of the suspension or a presence or absence of a rear spring of the suspension.

Bei der Steuervorrichtung des dritten Aspekts kann, da die Fahrzeugkörperinformation einen Parameter umfasst, der einen relativ großen Einfluss auf den Neigungswinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs hat, die einzustellende virtuelle Neigungswinkeländerung ohne weiteres nahe an eine tatsächliche Neigungswinkeländerung gebracht werden.In the control device of the third aspect, since the vehicle body information includes a parameter that has a relatively large influence on the inclination angle of the human-driven vehicle, the virtual inclination angle change to be adjusted can be easily brought close to an actual inclination angle change.

Bei einer Steuervorrichtung eines vierten Aspekts nach einem von dem ersten bis dritten Aspekt umfasst die Belastungsinformation zumindest eines von einem Gewicht, einer Körpergröße, einer Fahrhaltung oder einem Geschlecht des Fahrers.In a control device of a fourth aspect according to one of the first to third aspects, the load information includes at least one of a weight, a height, a driving posture, and a gender of the driver.

Bei der Steuervorrichtung des vierten Aspekts kann, da die Belastungsinformation einen Parameter umfasst, der einen relativ großen Einfluss auf den Neigungswinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs hat, die einzustellende virtuelle Neigungswinkeländerung ohne weiteres nahe an die tatsächliche Neigungswinkeländerung gebracht werden.In the control device of the fourth aspect, since the load information includes a parameter that has a relatively large influence on the inclination angle of the human-driven vehicle, the virtual inclination angle change to be set can easily be close to that actual change in inclination angle can be brought.

Bei einer Steuervorrichtung eines fünften Aspekts nach einem von dem ersten bis vierten Aspekt stellt die Steuervorrichtung die virtuelle Neigungswinkeländerung basierend auf identischer Information ein, wobei sich die Änderung dazwischen unterscheidet, falls die Federung nicht die hintere Federung aufweist und eine vordere Federung aufweist, und falls die Federung die hintere Federung und die vordere Federung aufweist. In a control device of a fifth aspect according to one of the first to fourth aspects, the control device sets the virtual inclination angle change based on identical information, the change being different between if the suspension does not include the rear suspension and includes a front suspension and if the Suspension has the rear suspension and the front suspension.

Bei der Steuervorrichtung des fünften Aspekts kann der Unterschied in der Neigungswinkeländerung aufgrund des Vorhandenseins oder Nicht-Vorhandenseins der hinteren Federung verringert werden.In the control device of the fifth aspect, the difference in the inclination angle change due to the presence or absence of the rear suspension can be reduced.

Bei einer Steuervorrichtung eines sechsten Aspekts nach einem von dem ersten bis fünften Aspekt erhöht oder verringert die Steuervorrichtung einen Anfangseinstellungswert des Sensors, der mit einem Neigungswinkel in Beziehung steht, in der Einstellung der virtuellen Neigungswinkeländerung.In a control device of a sixth aspect according to one of the first to fifth aspects, the control device increases or decreases an initial setting value of the sensor related to a tilt angle in the setting of the virtual tilt angle change.

Bei der Steuervorrichtung des sechsten Aspekts ist es möglich, eine Abweichung eines Detektionswerts des Sensors von dem Anfangseinstellungswert abzuschwächen, die durch das Fahren des Fahrers bewirkt wird.In the control device of the sixth aspect, it is possible to attenuate a deviation of a detection value of the sensor from the initial setting value caused by the driver's driving.

Bei einer Steuervorrichtung eines siebten Aspekts nach einem von dem ersten bis sechsten Aspekt erhöht oder verringert die Steuervorrichtung den Detektionswert des Sensors in der Einstellung der virtuellen Neigungswinkeländerung.In a control device of a seventh aspect according to one of the first to sixth aspects, the control device increases or decreases the detection value of the sensor in the setting of the virtual tilt angle change.

Bei der Steuervorrichtung des siebten Aspekts ist es möglich, eine Abweichung des Detektionswerts des Sensors von dem Anfangseinstellungswert abzuschwächen, die durch das Fahren des Fahrers bewirkt wird.In the control device of the seventh aspect, it is possible to attenuate a deviation of the detection value of the sensor from the initial setting value caused by the driver's driving.

Bei einer Steuervorrichtung eines achten Aspekts nach einem von dem ersten bis siebten Aspekt stellt die Steuervorrichtung Verarbeitungsdaten, die einem Winkel entsprechen, bei dem die virtuelle Neigungswinkeländerung im Detektionswert des Sensors widergespiegelt wird, in der Einstellung der virtuellen Neigungswinkeländerung ein.In a control device of an eighth aspect according to one of the first to seventh aspects, the control device sets processing data corresponding to an angle at which the virtual inclination angle change is reflected in the detection value of the sensor in the virtual inclination angle change setting.

Bei der Steuervorrichtung des achten Aspekts ist es möglich, eine Abweichung des Detektionswerts des Sensors von dem Anfangseinstellungswert abzuschwächen, die durch das Fahren des Fahrers bewirkt wird.In the control device of the eighth aspect, it is possible to attenuate a deviation of the detection value of the sensor from the initial setting value caused by the driver's driving.

Bei einer Steuervorrichtung eines neunten Aspekts nach einem von dem zweiten bis achten Aspekt umfasst die externe Steuervorrichtung eine elektronische Vorrichtung, die ausgebildet ist, drahtlos mit der Steuervorrichtung zu kommunizieren.In a control device of a ninth aspect according to one of the second to eighth aspects, the external control device includes an electronic device configured to wirelessly communicate with the control device.

Bei der Steuervorrichtung des neunten Aspekts kann, da zumindest eine von der Fahrzeugkörperinformation oder der Belastungsinformation in die Steuervorrichtung durch drahtlose Kommunikation eingegeben werden kann, zumindest eine von der Fahrzeugkörperinformation oder der Belastungsinformation ohne weiteres eingegeben werden.In the control device of the ninth aspect, since at least one of the vehicle body information or the load information can be inputted into the control device through wireless communication, at least one of the vehicle body information or the load information can be easily inputted.

VORTEILHAFTE WIRKUNGEN DER ERFINDUNGADVANTAGEOUS EFFECTS OF THE INVENTION

Bei der Steuervorrichtung der vorliegenden Offenbarung kann detektiert werden, wie stark das vom Menschen angetriebene Fahrzeug in Abhängigkeit von der Fortbewegung geneigt wird.In the control device of the present disclosure, it is possible to detect how much the human-driven vehicle tilts depending on the locomotion.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

• 1 ist eine Seitenansicht eines vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs, das eine Steuervorrichtung nach einer ersten Ausführungsform umfasst. 1 is a side view of a human-driven vehicle including a control device according to a first embodiment.
• 2 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel der Steuervorrichtung nach der ersten Ausführungsform darstellt. 2 is a block diagram showing an example of the control device according to the first embodiment.
• 3 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer Steuervorrichtung nach einer Abwandlung der ersten Ausführungsform darstellt. 3 is a block diagram showing an example of a control device according to a modification of the first embodiment.
• 4 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Steuerungsablauf in der ersten Ausführungsform darstellt. 4 is a flowchart showing a control flow in the first embodiment.
• 5 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer Steuervorrichtung nach einer zweiten Ausführungsform darstellt. 5 is a block diagram showing an example of a control device according to a second embodiment.
• 6 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Steuerungsablauf in einer dritten Ausführungsform darstellt. 6 is a flowchart showing a control flow in a third embodiment.
• 7 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Steuerungsablauf in einer vierten Ausführungsform darstellt. 7 is a flowchart showing a control flow in a fourth embodiment.
• 8(a) ist ein Graph, der eine Beziehung zwischen einem Gewicht eines Fahrers und einem Neigungswinkel eines Fahrzeugkörpers darstellt. 8(b) ist ein Graph, der eine Beziehung zwischen einer Fortbewegungsstrecke und einer Differenz des Neigungswinkels aufgrund des Vorhandenseins oder Nicht-Vorhandenseins der Sperrung einer Federung darstellt. 8(a) is a graph showing a relationship between a weight of a driver and an inclination angle of a vehicle body. 8(b) is a graph showing a relationship between a travel distance and a difference in inclination angle due to the presence or absence of suspension locking.
• 9(a) ist ein Graph, der eine Beziehung zwischen dem Neigungswinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und einer Frequenz des Neigungswinkels in einem Fall darstellt, in dem ein Kalibrierungswert 1/2 einer tatsächlichen Abweichung beträgt. 9(b) ist ein Graph, der eine Beziehung zwischen dem Neigungswinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs und der Frequenz des Neigungswinkel in einem Fall darstellt, in dem der Kalibrierungswert gleich der tatsächlichen Abweichung ist. 9(a) is a graph showing a relationship between the inclination angle of the human-driven vehicle and a frequency of the inclination angle in a case where a calibration value is 1/2 of an actual chen deviation is. 9(b) is a graph showing a relationship between the tilt angle of the human-driven vehicle and the frequency of the tilt angle in a case where the calibration value is equal to the actual deviation.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMENDESCRIPTION OF EMBODIMENTS

(ERSTE AUSFÜHRUNGSFORM)(FIRST EMBODIMENT)

Eine Steuervorrichtung 100 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einer ersten Ausführungsform und ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug 1, das die Steuervorrichtung 100 umfasst, werden beschrieben. Die 1 und 2 werden hauptsächlich dazu benutzt, die Steuervorrichtung 100 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug und das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 1 zu beschreiben, das die Steuervorrichtung 100 umfasst. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 1 ist ein Fahrzeug, das zumindest ein Rad aufweist und ausgebildet ist, durch zumindest eine menschliche Antriebskraft angetrieben zu werden. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 1 schließt verschiedene Typen von Fahrrädern ein, wie etwa ein Mountainbike, ein Rennrad, ein Citybike, ein Lastenfahrrad, ein Handbike und ein Liegefahrrad. Die Anzahl von Rädern, die das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 1 umfasst, ist nicht beschränkt. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 1 umfasst beispielsweise ein Fahrzeug mit einem einzigen Rad und ein Fahrzeug, das zwei oder mehr Räder aufweist. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 1 ist nicht auf ein Fahrzeug beschränkt, das ausgebildet ist, in der Lage zu sein, nur durch eine menschliche Antriebskraft angetrieben zu werde. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 1 umfasst ein E-Bike, das ausgebildet ist, nicht nur eine menschliche Antriebskraft, sondern auch eine Antriebskraft eines Elektromotors zum Vortrieb zu nutzen. Das E-Bike umfasst ein Fahrrad mit Hilfsenergie, dessen Vortrieb durch einen Elektromotor unterstützt wird. Hiernach wird in der Ausführungsform das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 1 als ein Fahrrad beschrieben.A human-driven vehicle control device 100 according to a first embodiment and a human-driven vehicle 1 including the control device 100 will be described. The 1 and 2 are mainly used to describe the human-driven vehicle control device 100 and the human-driven vehicle 1 including the control device 100. The human-driven vehicle 1 is a vehicle that has at least one wheel and is designed to be driven by at least one human driving force. The human-powered vehicle 1 includes various types of bicycles such as a mountain bike, a racing bike, a city bike, a cargo bike, a hand bike, and a recumbent bike. The number of wheels that the human-powered vehicle 1 includes is not limited. The human-powered vehicle 1 includes, for example, a vehicle having a single wheel and a vehicle having two or more wheels. The human-driven vehicle 1 is not limited to a vehicle configured to be capable of being driven only by a human driving force. The human-driven vehicle 1 includes an e-bike that is designed to use not only a human driving force but also a driving force of an electric motor for propulsion. The e-bike includes a bicycle with auxiliary energy, the propulsion of which is supported by an electric motor. Hereinafter, in the embodiment, the human-powered vehicle 1 will be described as a bicycle.

Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 1 umfasst einen Fahrzeughauptkörper 10, ein Vorderrad 12, ein Hinterrad 14, einen Lenker 16, einen Sattel 18 und einen Antriebsmechanismus 20. In der folgenden Beschreibung werden Begriffe, die Richtungen nach vorne und hinten, links und rechts und nach oben und unten repräsentieren, unter Bezugnahme auf eine Richtung in einem Zustand verwendet, in dem der Fahrer auf dem Sattel 18 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1 sitzt.The human-powered vehicle 1 includes a vehicle main body 10, a front wheel 12, a rear wheel 14, a handlebar 16, a saddle 18 and a drive mechanism 20. In the following description, terms representing front and rear, left and right and forward directions are used represent upper and lower, used with reference to a direction in a state in which the driver sits on the saddle 18 of the human-powered vehicle 1.

Der Fahrzeughauptkörper 10 umfasst einen Rahmen 10A und eine Vorderradgabel 10B. Das Vorderrad 12 ist durch ein Ende der Vorderradgabel 10M drehbar gelagert, wobei eine Vorderradachswelle 12A dazwischen angeordnet ist. Das Hinterrad 14 ist durch ein hinteres Ende des Rahmens 10A drehbar gelagert, wobei eine Hinterradachswelle 14A dazwischen angeordnet ist. Der Lenker 16 wird durch den Rahmen 10A gelagert, um eine Fortbewegungsrichtung des Vorderrades 12 zu verändern.The vehicle main body 10 includes a frame 10A and a front fork 10B. The front wheel 12 is rotatably supported by one end of the front wheel fork 10M, with a front wheel axle shaft 12A interposed therebetween. The rear wheel 14 is rotatably supported by a rear end of the frame 10A with a rear wheel axle 14A interposed therebetween. The handlebar 16 is supported by the frame 10A to change a direction of travel of the front wheel 12.

Der Antriebsmechanismus 20 überträgt die menschliche Antriebskraft an das Hinterrad 14 durch einen Kettenantrieb, einen Riemenantrieb oder einen Wellenantrieb. 1 stellt beispielhaft den Antriebsmechanismus 20 des Kettenantriebs dar. Der Antriebsmechanismus 20 umfasst eine Kurbel 22, ein vorderes Zahnrad 24A, ein hinteres Zahnrad 24B, eine Kette 26 und ein Paar Pedale 28 und 28. Der Antriebsmechanismus 20 kann des Weiteren eine Kettenvorrichtung oder eine Kettenspannvorrichtung umfassen, um die Kette 26 stabil zu halten.The drive mechanism 20 transmits the human driving force to the rear wheel 14 through a chain drive, a belt drive, or a shaft drive. 1 exemplifies the drive mechanism 20 of the chain drive. The drive mechanism 20 includes a crank 22, a front gear 24A, a rear gear 24B, a chain 26, and a pair of pedals 28 and 28. The drive mechanism 20 may further include a chain device or a chain tensioner to keep the chain 26 stable.

Die Kurbel 22 umfasst eine rechte Kurbel 22A, eine linke Kurbel 22B und eine Kurbelwelle 22C. Die Kurbelwelle 22C ist durch den Rahmen 10A drehbar gelagert. Die rechte Kurbel 22A und die linke Kurbel 22B sind an die Kurbelwelle 22C gekoppelt. Eines von dem Paar Pedale 28 und 28 ist durch die rechte Kurbel 22A drehbar gelagert, und das andere von dem Paar Pedale 28 und 28 ist durch die linke Kurbel 22B drehbar gelagert.The crank 22 includes a right crank 22A, a left crank 22B and a crankshaft 22C. The crankshaft 22C is rotatably supported by the frame 10A. The right crank 22A and the left crank 22B are coupled to the crankshaft 22C. One of the pair of pedals 28 and 28 is rotatably supported by the right crank 22A, and the other of the pair of pedals 28 and 28 is rotatably supported by the left crank 22B.

Das vordere Zahnrad 24A ist an die Kurbelwelle 22C gekoppelt und dreht sich einstückig mit der Kurbelwelle 22C. Bei einem Beispiel ist das vordere Zahnrad 24A eine Zahnradbaugruppe, die eine Mehrzahl von Zahnrädern umfasst, die unterschiedliche Außendurchmesser aufweisen. In einem Fall, in dem das vordere Zahnrad 24A eine Mehrzahl von Zahnrädern umfasst, erhöhen sich die Außendurchmesser der Mehrzahl von vorderen Zahnrädern nach außen hin von einer Mittelebene des Fahrzeughauptkörpers 10 in einer Richtung, die parallel zu einer Drehachse der Kurbelwelle 22C ist.The front gear 24A is coupled to the crankshaft 22C and rotates integrally with the crankshaft 22C. In one example, the front gear 24A is a gear assembly that includes a plurality of gears that have different outside diameters. In a case where the front gear 24A includes a plurality of gears, the outer diameters of the plurality of front gears increase outwardly from a center plane of the vehicle main body 10 in a direction parallel to a rotation axis of the crankshaft 22C.

Das hintere Zahnrad 24B wird durch eine Nabe des Hinterrades 14 drehbar gelagert. Bei einem Beispiel ist das hintere Zahnrad 24B eine Zahnradbaugruppe, die eine Mehrzahl von Zahnrädern umfasst, die unterschiedliche Außendurchmesser aufweisen. In einem Fall, in dem das hintere Zahnrad 24B eine Mehrzahl von Zahnrädern umfasst, verringern sich die Außendurchmesser der Mehrzahl von vorderen Zahnrädern nach außen hin von der Mittelebene des Fahrzeughauptkörpers 10 in einer Richtung, die parallel zu der Drehachse der Kurbelwelle 22C ist.The rear gear 24B is rotatably supported by a hub of the rear wheel 14. In one example, the rear gear 24B is a gear assembly that includes a plurality of gears that have different outside diameters. In a case where the rear gear 24B includes a plurality of gears, the outer diameters of the plurality of front gears decrease outwardly from the center plane of the vehicle main body 10 in a direction parallel to the rotation axis of the crankshaft 22C.

Die Kette 26 ist um das vordere Zahnrad 24A und das hintere Zahnrad 24B gewickelt. Wenn sich die Kurbel 22 durch die menschliche Antriebskraft, die auf die Pedale 28 und 28 ausgeübt wird, vorwärts dreht, dreht sich das vordere Zahnrad 24A zusammen mit der Kurbel 22 vorwärts. Die Drehung des vorderen Zahnrads 24A wird auf das hintere Zahnrad 24B über die Kette 26 übertragen, um das Hinterrad 14 zu drehen.The chain 26 is wrapped around the front gear 24A and the rear gear 24B. When the crank 22 rotates forward by the human driving force applied to the pedals 28 and 28, the front gear 24A rotates forward along with the crank 22. The rotation of the front gear 24A is transmitted to the rear gear 24B via the chain 26 to rotate the rear wheel 14.

Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 1 umfasst eine Komponente 30. Die Komponente 30 umfasst zumindest eines von einer Mitteilungsvorrichtung 31, einer Beleuchtungsvorrichtung 32, einer Bremsvorrichtung 33, einer Getriebevorrichtung 34, einer Federungsvorrichtung 35, einer Antriebsunterstützungsvorrichtung 38 oder einer justierbaren Sattelstütze 39. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 1 umfasst des Weiteren eine Betätigungsvorrichtung 44, die ausgebildet ist, zumindest einen Steuerzustand der Komponente 30 umzuschalten, und eine Batterieeinheit 46, die ausgebildet ist, der Komponente 30 Energie zuzuführen.The human-driven vehicle 1 includes a component 30. The component 30 includes at least one of a notification device 31, a lighting device 32, a braking device 33, a transmission device 34, a suspension device 35, a drive support device 38 or an adjustable seat post 39. The human-driven vehicle 1 includes a component 30 driven vehicle 1 further comprises an actuating device 44, which is designed to switch at least one control state of the component 30, and a battery unit 46, which is designed to supply energy to the component 30.

Die Mitteilungsvorrichtung 31 teilt dem Fahrer verschiedene Information mit. Die Mitteilungsvorrichtung 31 ist beispielsweise am Lenker 16 vorgesehen. Bei einem Beispiel ist die Mitteilungsvorrichtung 31 eine Anzeigevorrichtung, die eine Flüssigkristallanzeigetafel oder dergleichen umfasst, und zeigt zumindest eine Information aus Zeichen, Zahlen oder Symbolen auf der Basis eines Steuersignals an, das von außerhalb eingegeben wird. Bei einem weiteren Beispiel ist die Mitteilungsvorrichtung 31 eine Sprachausgabevorrichtung, die einen Lautsprecher und dergleichen umfasst und Sprache auf der Basis eines Steuersignals ausgibt, das von außerhalb eingegeben wird. Die Mitteilungsvorrichtung 31 kann ausgebildet sein, nicht nur Sprache, sondern auch ein Geräusch auszugeben, wie etwa ein Warngeräusch, oder kann ausgebildet sein, Vibration zu erzeugen. Die Mitteilungsvorrichtung 31 ist nicht notwendigerweise eine unabhängige Vorrichtung, und kann eine Vorrichtung sein, die an der Steuervorrichtung 100 montiert ist.The notification device 31 communicates various information to the driver. The notification device 31 is provided on the handlebar 16, for example. In one example, the notification device 31 is a display device including a liquid crystal display panel or the like, and displays at least one of characters, numbers, or symbols based on a control signal input from outside. In another example, the notification device 31 is a voice output device that includes a speaker and the like and outputs voice based on a control signal input from outside. The notification device 31 may be configured to output not only speech but also a sound such as a warning sound, or may be configured to generate vibration. The notification device 31 is not necessarily an independent device, and may be a device mounted on the control device 100.

Die Beleuchtungsvorrichtung 32 beleuchtet eine Fortbewegungsrichtung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1. Die Beleuchtungsvorrichtung 32 ist beispielsweise an der Vorderradgabel 10B vorgesehen. Bei einem weiteren Beispiel ist die Beleuchtungsvorrichtung 32 an dem Lenker 16 vorgesehen. Die Beleuchtungsvorrichtung 32 ist ausgebildet, sich gemäß einem Steuersignal, das von außerhalb eingegeben wird, einzuschalten, zu blinken oder sich auszuschalten.The lighting device 32 illuminates a direction of travel of the human-driven vehicle 1. The lighting device 32 is provided, for example, on the front wheel fork 10B. In another example, the lighting device 32 is provided on the handlebar 16. The lighting device 32 is configured to turn on, flash, or turn off according to a control signal input from outside.

Die Bremsvorrichtung 33 übt eine Bremskraft auf ein Rad des Vorderrads 12 aus. Die Bremsvorrichtung 33 umfasst eine elektrische Antriebseinheit 33A, einen Bremssattel 33B und eine Bremsbetätigungsvorrichtung 33C. Die elektrische Antriebseinheit 33A umfasst einen Elektromotor, der ausgebildet ist, den Bremssattel 33B zu betätigen, und eine Antriebsschaltung, die ausgebildet ist, den Elektromotor anzutreiben. Der Bremssattel 33B umfasst einen Bremsklotz, der das Rad des Vorderrads 12 kontaktieren kann. Die Bremsbetätigungsvorrichtung 33C ist beispielsweise am Lenker 16 vorgesehen und empfängt eine Betätigung des Fahrers, der bremst. Die elektrische Antriebseinheit 33A der Bremsvorrichtung 33 treibt den Elektromotor als Reaktion auf die Betätigung der Bremsbetätigungsvorrichtung 33C an und betätigt den Bremssattel 33B, um den Bremsklotz in Kontakt mit dem Rad des Vorderrads 12 zu bringen und die Drehkraft des Vorderrads 12 abzuschwächen. Die Bremsvorrichtung 33 kann ausgebildet sein, in einer Mehrzahl von Steuerzuständen zu arbeiten, die unterschiedliche Bremskräfte ausweisen.The braking device 33 applies a braking force to a wheel of the front wheel 12. The braking device 33 includes an electric drive unit 33A, a brake caliper 33B and a brake operating device 33C. The electric drive unit 33A includes an electric motor configured to operate the brake caliper 33B and a drive circuit configured to drive the electric motor. The brake caliper 33B includes a brake pad that can contact the wheel of the front wheel 12. The brake operating device 33C is provided, for example, on the handlebar 16 and receives an operation of the driver braking. The electric drive unit 33A of the brake device 33 drives the electric motor in response to the operation of the brake actuator 33C and actuates the brake caliper 33B to bring the brake pad into contact with the wheel of the front wheel 12 and weaken the rotational force of the front wheel 12. The braking device 33 can be designed to work in a plurality of control states that have different braking forces.

Die Bremsvorrichtung 33 kann eine Scheibenbremse sein. In der Scheibenbremse wird beispielsweise die Drehkraft des Vorderrads 12 oder des Hinterrads 14 dadurch abgeschwächt, dass ein Fluid durch den Elektromotor gesteuert wird, um den Bremsklotz zu bewegen und den Bremsklotz gegen einen Rotor zu drücken. In der Scheibenbremse kann die Drehkraft des Vorderrads 12 oder des Hinterrads 14 durch den Elektromotor abgeschwächt werden, um den Bremsklotz direkt zu bewegen und den Bremsklotz gegen den Rotor zu drücken.The braking device 33 can be a disc brake. In the disc brake, for example, the rotational force of the front wheel 12 or the rear wheel 14 is weakened by controlling a fluid through the electric motor to move the brake pad and press the brake pad against a rotor. In the disc brake, the rotation force of the front wheel 12 or the rear wheel 14 can be weakened by the electric motor to directly move the brake pad and press the brake pad against the rotor.

Die Bremsvorrichtung 33 ist auch für das Hinterrad 14 vorgesehen. Die vordere und die hintere Bremsvorrichtung 33 können die Bremsbetätigungsvorrichtung 33C gemeinsam nutzen. Jede von der vorderen und der hinteren Bremsvorrichtung 33 können mit der Bremsbetätigungsvorrichtung 33C versehen sein. Da der Aufbau der Bremsvorrichtung 33, die für das Hinterrad 14 vorgesehen ist, ähnlich dem Aufbau der Bremsvorrichtung 33 das Vorderrads 12 ist, wird deren Beschreibung weggelassen.The braking device 33 is also intended for the rear wheel 14. The front and rear brake devices 33 can share the brake operating device 33C. Each of the front and rear brake devices 33 may be provided with the brake operating device 33C. Since the structure of the brake device 33 provided for the rear wheel 14 is similar to the structure of the brake device 33 of the front wheel 12, the description thereof will be omitted.

Die Getriebevorrichtung 34 ist eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, ein Übersetzungsverhältnis des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1 umzuschalten. Die Getriebevorrichtung 34 umfasst eine elektrische Antriebseinheit 34A, deren Betätigung auf der Basis eines Steuersignals gesteuert wird, das als Reaktion auf die Betätigung der Betätigungsvorrichtung 44 ausgegeben wird. Die elektrische Antriebseinheit 34A umfasst eine Antriebsschaltung und einen Elektromotor. Die Getriebevorrichtung 34 ändert das Zahnrad, um das die Kette 26 gewickelt ist, und schaltet das Übersetzungsverhältnis des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1 um, indem sie den Elektromotor antreibt, der in der elektrischen Antriebseinheit 34A enthalten ist.The transmission device 34 is a device configured to switch a gear ratio of the human-driven vehicle 1. The transmission device 34 includes an electric drive unit 34A, the operation of which is controlled based on a control signal output in response to the operation of the actuation device 44. The electric drive unit 34A includes a drive circuit and an electric motor. The transmission device 34 changes the gear around which the chain 26 is wound and switches the gear ratio of the human-powered vehicle 1 by driving the electric motor included in the electric drive unit 34A.

Ein Beispiel für die Getriebevorrichtung 34 ist ein äußeres Getriebe. Genauer ist die Getriebevorrichtung 34 ein hinterer Umwerfer. In einem Fall, in dem die Getriebevorrichtung 34 ein hinterer Umwerfer ist, umfasst das hintere Zahnrad 24B eine Mehrzahl von Zahnrädern, die unterschiedliche Außendurchmesser aufweisen. In einem Fall, in dem sie ein Steuersignal, das ein Hochschalten anordnet, von der Betätigungsvorrichtung 44 empfängt, treibt die Antriebsschaltung der elektrischen Antriebseinheit 34A den Elektromotor an, um das Zahnrad, um das die Kette 26 gewickelt ist, beispielsweise von einer niedrigen Seite zu einer hohen Seite zu ändern. In einem Fall, in dem sie ein Steuersignal, das ein Herunterschalten anordnet, von der Betätigungsvorrichtung 44 empfängt, treibt die Antriebsschaltung der elektrischen Antriebseinheit 34A den Elektromotor an, um das Zahnrad, um das die Kette 26 gewickelt ist, beispielsweise von der hohen Seite zu der niedrigen Seite zu ändern.An example of the gear device 34 is an external gear. More specifically, the transmission device 34 is a rear derailleur. In a case where the transmission device 34 is a rear derailleur, the rear gear 24B includes a plurality of gears having different outer diameters. In a case where it receives a control signal instructing an upshift from the actuator 44, the drive circuit of the electric drive unit 34A drives the electric motor to turn the gear around which the chain 26 is wound, for example, from a low side a high side to change. In a case where it receives a control signal instructing a downshift from the actuator 44, the drive circuit of the electric drive unit 34A drives the electric motor to turn the gear around which the chain 26 is wound, for example, from the high side to change the low side.

Die Getriebevorrichtung 34 kann ein vorderer Umwerfer sein. In einem Fall, in dem die Getriebevorrichtung 34 ein vorderer Umwerfer ist, umfasst das vordere Zahnrad 24A eine Mehrzahl von Zahnrädern, die unterschiedliche Außendurchmesser aufweisen. Als Getriebevorrichtung 34 können sowohl ein vorderer Umwerfer als auch ein hinterer Umwerfer vorgesehen sein. Die Getriebevorrichtung 34 kann eine innere Getriebevorrichtung sein. In einem Fall, in dem die Getriebevorrichtung 34 eine innere Getriebevorrichtung ist, ist die innere Getriebevorrichtung 34 beispielsweise an der Nabe des Hinterrads 14 vorgesehen, ändert die Geschwindigkeit einer Drehung, die in das hintere Zahnrad 24B eingeleitet wird, und überträgt die Drehung an das Hinterrad 14. Die Getriebevorrichtung 34 ist nicht auf ein äußeres Getriebe oder ein inneres Getriebe beschränkt, und kann ein stufenlos verstellbares Getriebe sein.The transmission device 34 may be a front derailleur. In a case where the transmission device 34 is a front derailleur, the front gear 24A includes a plurality of gears having different outer diameters. Both a front derailleur and a rear derailleur can be provided as the transmission device 34. The gear device 34 may be an internal gear device. In a case where the gear device 34 is an inner gear device, the inner gear device 34 is provided, for example, on the hub of the rear wheel 14, changes the speed of a rotation input to the rear gear 24B, and transmits the rotation to the rear wheel 14. The transmission device 34 is not limited to an external transmission or an internal transmission, and may be a continuously variable transmission.

Die Federungsvorrichtung 35 umfasst eine vordere Federung 36, die an der Vorderradgabel 10B vorgesehen und ausgebildet ist, einen Stoß zu dämpfen, der auf das Vorderrad 12 einwirkt. Die Federungsvorrichtung 35 kann eine hintere Federung 37 umfassen, die ausgebildet ist, einen Stoß zu dämpfen, der auf das Hinterrad 14 einwirkt. Die Federungsvorrichtung 35 umfasst eine elektrische Antriebseinheit 35A, deren Betätigung auf der Basis eines Steuersignals gesteuert wird, das als Reaktion auf die Betätigung der Betätigungsvorrichtung 44 ausgegeben wird. Die elektrische Antriebseinheit 35A umfasst eine Antriebsschaltung und einen Elektromotor. Die Federungsvorrichtung 35 wird gesteuert, indem eine Dämpfungsrate, ein Federwegbetrag und einen Sperrzustand als Betriebsparameter eingestellt werden. Die Federungsvorrichtung 35 kann ausgebildet sein, in einer Mehrzahl von Zuständen zu arbeiten, die unterschiedliche Dämpfungseigenschaften ausweisen.The suspension device 35 includes a front suspension 36 provided on the front wheel fork 10B and configured to absorb a shock acting on the front wheel 12. The suspension device 35 may include a rear suspension 37 which is designed to absorb a shock acting on the rear wheel 14. The suspension device 35 includes an electric drive unit 35A, the operation of which is controlled based on a control signal output in response to the operation of the actuation device 44. The electric drive unit 35A includes a drive circuit and an electric motor. The suspension device 35 is controlled by setting a damping rate, a spring travel amount and a locking state as operating parameters. The suspension device 35 can be designed to operate in a plurality of states that have different damping properties.

Die Antriebsunterstützungsvorrichtung 38 ist eine Vorrichtung zur Unterstützung des menschlichen Antriebs und ist für den Antriebsmechanismus 20 vorgesehen. Die Antriebsunterstützungsvorrichtung 38 umfasst eine elektrische Antriebseinheit 38A, deren Betätigung auf der Basis eines Steuersignals gesteuert wird, das von außen ausgegeben wird. Die elektrische Antriebseinheit 38A umfasst eine Antriebsschaltung und einen Elektromotor, und die Antriebsschaltung unterstützt den menschlichen Antrieb, indem sie den Elektromotor antreibt. Die Betätigung der elektrischen Antriebseinheit 38A kann auf der Basis eines Steuersignals gesteuert werden, das gemäß der Betätigung der Betätigungsvorrichtung 44 ausgegeben wird. Die Antriebsunterstützungsvorrichtung 38 kann in einer eine Mehrzahl von Steuerzuständen betätigt werden, die unterschiedliche Unterstützungskräfte zur Unterstützung des menschlichen Antriebs aufweisen. Der Steuerzustand in der Antriebsunterstützungsvorrichtung 38 wird auch als ein Unterstützungsniveau bezeichnet. Die Antriebsunterstützungsvorrichtung 38 ändert das Unterstützungsniveau beispielsweise gemäß der menschlichen Antriebskraft, die auf die Kurbel 22 wirkt. Das Unterstützungsniveau umfasst beispielsweise ein hohes Unterstützungsniveau, ein mittleres Unterstützungsniveau, ein niedriges Unterstützungsniveau und ein Null-Unterstützungsniveau im Falle von vier Niveaus. Beim Null-Unterstützungsniveau unterstützt die Antriebsunterstützungsvorrichtung 38 nicht.The drive assist device 38 is a human drive support device and is provided for the drive mechanism 20. The drive assist device 38 includes an electric drive unit 38A whose operation is controlled based on a control signal output from the outside. The electric drive unit 38A includes a drive circuit and an electric motor, and the drive circuit supports human drive by driving the electric motor. The operation of the electric drive unit 38A can be controlled based on a control signal output in accordance with the operation of the actuator 44. The propulsion assist device 38 may be actuated in one of a plurality of control states having different assist forces to assist human propulsion. The control state in the drive assist device 38 is also referred to as an assist level. The driving assist device 38 changes the assist level according to, for example, the human driving force acting on the crank 22. The support level includes, for example, a high support level, a medium support level, a low support level and a zero support level in the case of four levels. At the zero assist level, the drive assist device 38 does not assist.

Die justierbare Sattelstütze 39 ist am Rahmen 10A befestigt. Die justierbare Sattelstütze 39 umfasst eine elektrische Antriebseinheit 39A, deren Betätigung auf der Basis eines Steuersignals gesteuert wird, das als Reaktion auf die Betätigung der Betätigungsvorrichtung 44 ausgegeben wird. Die elektrische Antriebseinheit 39A umfasst einen elektrischen Aktuator, der ausgebildet ist, den Sattel 18 bezüglich des Rahmens 10A zu heben und zu senken, und eine Antriebsschaltung, die ausgebildet ist, den elektrischen Aktuator anzutreiben. Die justierbare Sattelstütze 39 wird gesteuert, indem eine Trageposition des Sattels 18 bezüglich des Rahmens 10A eingestellt wird.The adjustable seat post 39 is attached to the frame 10A. The adjustable seat post 39 includes an electric drive unit 39A, the operation of which is controlled based on a control signal output in response to the operation of the operating device 44. The electric drive unit 39A includes an electric actuator configured to raise and lower the saddle 18 with respect to the frame 10A, and a drive circuit configured to drive the electric actuator. The adjustable seat post 39 is controlled by adjusting a supporting position of the saddle 18 with respect to the frame 10A.

Die Betätigungsvorrichtung 44 ist beispielsweise am Lenker 16 vorgesehen. Die Betätigungsvorrichtung 44 umfasst Betätigungsschalter 44A und 44B, die durch einen Finger des Fahrers betätigt werden. Die Betätigungsschalter 44A und 44B sind Schalter zum Umschalten eines Steuerzustands von zumindest einem von der Mitteilungsvorrichtung 31, der Beleuchtungsvorrichtung 32, der Bremsvorrichtung 33, der Getriebevorrichtung 34, der Federungsvorrichtung 35, der Antriebsunterstützungsvorrichtung 38 oder der justierbaren Sattelstütze 39.The actuating device 44 is provided on the handlebar 16, for example. The operating device 44 includes operating switches 44A and 44B that are operated by a driver's finger. The operation switches 44A and 44B are switches for switching a control state of at least one of the notification device 31, the lighting device 32, the braking device 33, the transmission device 34, the brake tion device 35, the drive support device 38 or the adjustable seat post 39.

Die Anzahl der Betätigungsvorrichtungen 44, die an dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug 1 montiert sind, muss nicht eins betragen, und kann mehrere sein. In dem Beispiel, das in 1 dargestellt wird, umfasst die Betätigungsvorrichtung 44 die zwei Betätigungsschalter 44A und 44B, kann aber einen oder drei oder mehr Betätigungsschalter umfassen. Die Betätigungsvorrichtung 44 ist nicht auf den Aufbau beschränkt, der einen Schalter umfasst, und kann ausgebildet sein, einen Betätigungshebel, ein Betätigungsstellelement oder dergleichen zu umfassen.The number of actuators 44 mounted on the human-powered vehicle 1 need not be one, and may be several. In the example in 1 As shown, the actuator 44 includes the two actuator switches 44A and 44B, but may include one or three or more actuator switches. The operating device 44 is not limited to the structure including a switch, and may be configured to include an operating lever, an operating actuator, or the like.

Die Betätigungsvorrichtung 44 ist derart mit der Steuervorrichtung 100 verbunden, das die Fahrzeugkörperinformation und die Belastungsinformation, die später zu beschreiben sind, in die Steuervorrichtung 100 eingegeben werden können, indem der Betätigungsschalter 44A oder der Betätigungsschalter 44B betätigt werden. Die Betätigungsvorrichtung 44 ist mit jeder Komponente 30 so verbunden, dass ein Steuersignal, das der Betätigung des Betätigungsschalters 44A oder des Betätigungsschalters 44B entspricht, an die zu steuernde Komponente 30 übertragen werden kann. Bei einem Beispiel ist die Betätigungsvorrichtung 44 mit der zu steuernden Komponente 30 durch eine Kommunikationsleitung oder einen elektrischen Draht verbunden, der zu Energieleitungskommunikation (power line communication, PLC) in der Lage ist. Bei einem weiteren Beispiel ist die Betätigungsvorrichtung 44 mit der zu steuernden Komponente 30 durch eine drahtlose Kommunikationseinheit verbunden, die zu drahtloser Kommunikation in der Lage ist.The operation device 44 is connected to the control device 100 such that the vehicle body information and the load information to be described later can be input to the control device 100 by operating the operation switch 44A or the operation switch 44B. The operating device 44 is connected to each component 30 so that a control signal corresponding to the operation of the operating switch 44A or the operating switch 44B can be transmitted to the component 30 to be controlled. In one example, the actuator 44 is connected to the component to be controlled 30 through a communication line or electrical wire capable of power line communication (PLC). In another example, the actuator 44 is connected to the component to be controlled 30 through a wireless communication unit capable of wireless communication.

Bei der vorliegenden Ausführungsform umfasst das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 1 die Batterieeinheit 46, die ausgebildet ist, zumindest einer der oben beschriebenen Komponenten 30 Energie zuzuführen. Die Batterieeinheit 46 umfasst eine Batterie 46A und eine Batteriehaltevorrichtung 46B. Die Batterie 46A ist eine Speicherbatterie, die eine oder eine Mehrzahl von Batteriezellen umfasst. Die Batteriehaltevorrichtung 46B ist am Rahmen 10A des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1 fixiert. Die Batterie 46A ist von der Batteriehaltevorrichtung 46B lösbar. Die Batterie 46A ist mit jedem von der Mitteilungsvorrichtung 31, der Beleuchtungsvorrichtung 32, der Bremsvorrichtung 33, der Getriebevorrichtung 34, der Federungsvorrichtung 35, der Antriebsunterstützungsvorrichtung 38 und der justierbaren Sattelstütze 39 elektrisch verbunden.In the present embodiment, the human-powered vehicle 1 includes the battery unit 46 configured to supply power to at least one of the components 30 described above. The battery unit 46 includes a battery 46A and a battery holder 46B. The battery 46A is a storage battery that includes one or a plurality of battery cells. The battery holding device 46B is fixed to the frame 10A of the human-powered vehicle 1. The battery 46A is detachable from the battery holder 46B. The battery 46A is electrically connected to each of the notification device 31, the lighting device 32, the braking device 33, the transmission device 34, the suspension device 35, the drive assist device 38 and the adjustable seat post 39.

Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 1 umfasst einen Sensor 50, der ausgebildet ist, zumindest eines von Beschleunigung oder Neigung zu detektieren. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist der Sensor 50 ein Neigungssensor 51. Wie bei einer Abwandlung, die in 3 gezeigt wird, kann der Sensor 50 ein Beschleunigungssensor 52 sein. In einem weiteren Beispiel kann der Sensor 50 sowohl den Neigungssensor 51 als auch den Beschleunigungssensor 52 umfassen.The human-driven vehicle 1 includes a sensor 50 which is designed to detect at least one of acceleration or inclination. In the present embodiment, the sensor 50 is a tilt sensor 51. As in a modification shown in FIG 3 is shown, the sensor 50 may be an acceleration sensor 52. In another example, sensor 50 may include both tilt sensor 51 and acceleration sensor 52.

Der Neigungssensor 51 gibt ein Signal aus, das dem Neigungswinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1 entspricht. Der Neigungswinkel, der durch den Neigungssensor 51 detektiert wird, ist beispielsweise ein Drehwinkel um eine Nickachse entlang der Links-Rechts-Richtung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1. Als Beispiel umfasst der Neigungssensor 51 einen Sensor, der ausgebildet ist, eine Winkelgeschwindigkeit eines Nickwinkels zu detektieren, und berechnet einen Wert, der erhalten wird, indem die Winkelgeschwindigkeit um die Nickachse integriert wird, als den Nickwinkel. Der Neigungssensor 51 kann auch ausgebildet sein, einen Drehwinkel um eine Rollachse entlang der Vorne-Hinten-Richtung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1 und eine Drehgeschwindigkeit um eine Gierachse entlang der Oben-Unten-Richtung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1 zu messen.The inclination sensor 51 outputs a signal corresponding to the inclination angle of the human-driven vehicle 1. The tilt angle detected by the tilt sensor 51 is, for example, a rotation angle about a pitch axis along the left-right direction of the human-driven vehicle 1. As an example, the tilt sensor 51 includes a sensor configured to detect an angular velocity of a pitch angle detect, and calculates a value obtained by integrating the angular velocity about the pitch axis as the pitch angle. The inclination sensor 51 may also be configured to measure a rotation angle about a roll axis along the front-back direction of the human-powered vehicle 1 and a rotation speed about a yaw axis along the top-bottom direction of the human-powered vehicle 1.

Der Beschleunigungssensor 52 gibt ein Signal aus, das der Beschleunigung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1 entspricht. Der Beschleunigungssensor 52 ist ausgebildet, in der Lage zu sein, zumindest einen von einem Gierwinkel, einem Rollwinkel oder einem Nickwinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1 zu detektieren. Der Beschleunigungssensor 52 ist bevorzugt ausgebildet, in der Lage zu sein, alle von dem Gierwinkel, dem Rollwinkel und dem Nickwinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1 zu detektieren.The acceleration sensor 52 outputs a signal corresponding to the acceleration of the human-driven vehicle 1. The acceleration sensor 52 is designed to be able to detect at least one of a yaw angle, a roll angle or a pitch angle of the human-driven vehicle 1. The acceleration sensor 52 is preferably designed to be able to detect all of the yaw angle, the roll angle and the pitch angle of the human-powered vehicle 1.

Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 1 kann des Weiteren einen Belastungssensor 53 und einen Haltungssensor 54 umfassen. Der Belastungssensor 53 gibt ein Signal aus, das einer Belastung entspricht, die auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 1 wirkt. Ein Beispiel für einen Belastungssensor 53 ist eine Kraftmesszelle vom Typ Dehnungsmesser. Der Belastungssensor 53 ist an zumindest einem von der Vorderradachswelle 12A, der Hinterradachswelle 14A, dem Lenker 16, dem Sattel 18 oder den Pedalen 28 vorgesehen. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist der Belastungssensor 53 an dem Sattel 18 und den Pedalen 28 vorgesehen.The human-powered vehicle 1 may further include a load sensor 53 and an attitude sensor 54. The load sensor 53 outputs a signal corresponding to a load acting on the human-driven vehicle 1. An example of a load sensor 53 is a strain gauge type load cell. The load sensor 53 is provided on at least one of the front wheel axle 12A, the rear wheel axle 14A, the handlebar 16, the saddle 18, or the pedals 28. In the present embodiment, the load sensor 53 is provided on the saddle 18 and the pedals 28.

Der Haltungssensor 54 gibt ein Signal aus, das einer Haltung des Fahrers entspricht. Ein Beispiel für den Haltungssensor 54 ist ein piezoelektrischer Sensor und wird an einer Mehrzahl von Positionen des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1 vorgesehen, an denen das Gewicht des Fahrers wirkt. Beispielsweise ist der Haltungssensor 54 an einer oder einer Mehrzahl von Positionen eines Griffs des Lenkers 16, einer Oberfläche des Sattels 18, der Pedale 28 oder dergleichen vorgesehen. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist der Haltungssensor 54 an dem Sattel 18 vorgesehen. Der Haltungssensor 54 kann ein Bewegungssensor sein, der in einem tragbaren Endgerät enthalten ist, das der Fahrer trägt. Der Haltungssensor 54 kann mit zumindest einem der Belastungssensoren 53 geteilt werden.The posture sensor 54 outputs a signal that corresponds to a posture of the driver. An example of the posture sensor 54 is a piezoelectric sensor and is installed at a plurality of positions Positions of the human-driven vehicle 1 are provided, on which the driver's weight acts. For example, the posture sensor 54 is provided at one or a plurality of positions of a handle of the handlebar 16, a surface of the saddle 18, the pedals 28, or the like. In the present embodiment, the posture sensor 54 is provided on the saddle 18. The posture sensor 54 may be a motion sensor included in a wearable terminal worn by the driver. The posture sensor 54 can be shared with at least one of the load sensors 53.

Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 1 umfasst die Steuervorrichtung 100. Bei einem Beispiel ist die Steuervorrichtung 100 ein dediziertes Endgerät, wie etwa ein Fahrradcomputer, der in dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug 1 vorgesehen ist. Bei einem weiteren Beispiel ist die Steuervorrichtung 100 ein Allzweckendgerät, wie etwa ein Smartphone, ein Tablet-Endgerät oder ein tragbares Endgerät im Besitz des Fahrers des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1. Die Steuervorrichtung 100 stellt eine virtuelle Neigungswinkeländerung des Sensors 50 während des Fahrens des Fahrers, wobei der Sensor an dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug 1 montiert ist und zumindest eines von der Beschleunigung oder der Neigung detektiert, basierend auf zumindest einer von der Fahrzeugkörperinformation über den Fahrzeughauptkörper des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1 oder der Belastungsinformation über die Belastung ein, die auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 1 wirkt. Hiernach ist der Sensor 50 der Neigungssensor 51.The human-powered vehicle 1 includes the control device 100. In one example, the control device 100 is a dedicated terminal, such as a bicycle computer, provided in the human-powered vehicle 1. In another example, the controller 100 is a general-purpose terminal, such as a smartphone, a tablet terminal, or a portable terminal owned by the driver of the human-powered vehicle 1. The controller 100 provides a virtual tilt angle change of the sensor 50 during the driver's driving , wherein the sensor is mounted on the human-powered vehicle 1 and detects at least one of the acceleration or the inclination based on at least one of the vehicle body information about the vehicle main body of the human-powered vehicle 1 or the load information about the load applied the human-driven vehicle 1 works. Hereafter, the sensor 50 is the inclination sensor 51.

In dem Neigungssensor 51 wird ein Anfangseinstellungswert, der mit dem Neigungswinkel in Beziehung steht, als eine Referenz des zu detektierenden Neigungswinkels bestimmt. Der Anfangseinstellungswert des Neigungssensors 51, der mit dem Neigungswinkel in Beziehung steht, wird in einem Zustand auf „0“ eingestellt, in dem das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 1 auf einer flachen Straßenoberfläche platziert ist und der Fahrer das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 1 nicht fährt. Wenn der Fahrer auf dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug 1 fährt, senkt sich ein Teil des Fahrzeughauptkörpers 10 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1 ab, und somit weicht in einigen Fällen ein Detektionswert des Neigungssensors 51 von dem Anfangseinstellungswert ab. Wie in 1 gezeigt wird, senkt sich in einem Fall, in dem der Sattel 18 an einer Position näher an dem Hinterrad 14 als am Vorderrad 12 in der Vorne-Hinten-Richtung vorgesehen ist, das Hinterrad 14 leichter als das Vorderrad 12 ab.In the tilt sensor 51, an initial setting value related to the tilt angle is determined as a reference of the tilt angle to be detected. The initial setting value of the tilt sensor 51, which is related to the tilt angle, is set to “0” in a state where the human-driven vehicle 1 is placed on a flat road surface and the driver does not drive the human-driven vehicle 1. When the driver rides the human-driven vehicle 1, a part of the vehicle main body 10 of the human-driven vehicle 1 descends, and thus, in some cases, a detection value of the tilt sensor 51 deviates from the initial setting value. As in 1 As shown, in a case where the saddle 18 is provided at a position closer to the rear wheel 14 than to the front wheel 12 in the front-rear direction, the rear wheel 14 descends more easily than the front wheel 12.

Wenn der Detektionswert des Neigungssensors 51 von dem Anfangseinstellungswert abweicht, ist es schwierig, zu detektieren, wie stark das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 1 in Abhängigkeit von der Fortbewegung geneigt wird. Die Steuervorrichtung 100 nach der vorliegenden Ausführungsform stellt die virtuelle Neigungswinkeländerung während des Fahrens durch den Fahrer ein, um den Anfangseinstellungswert des Neigungssensors 51 in einem Zustand, in dem der Fahrer in dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug 1 fährt, nahe an 0 zu bringen. Die virtuelle Neigungswinkeländerung bedeutet einen vorausgesagten Änderungsbetrag des Neigungswinkels des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1, der durch das Fahren des Fahrers verursacht wird. Die Steuervorrichtung 100 kalibriert den Anfangseinstellungswert des Neigungssensors 51 auf der Basis der eingestellten virtuellen Neigungswinkeländerung.When the detection value of the tilt sensor 51 deviates from the initial setting value, it is difficult to detect how much the human-driven vehicle 1 tilts depending on the movement. The control device 100 according to the present embodiment adjusts the virtual inclination angle change during driving by the driver to bring the initial setting value of the inclination sensor 51 close to 0 in a state in which the driver is driving in the human-driven vehicle 1. The virtual inclination angle change means a predicted amount of change in the inclination angle of the human-driven vehicle 1 caused by the driver's driving. The control device 100 calibrates the initial setting value of the tilt sensor 51 based on the set virtual tilt angle change.

Die Fahrzeugkörperinformation, die zum Einstellen der virtuellen Neigungswinkeländerung verwendet wird, umfasst zumindest eines von einem Luftdruck eines Reifens des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1, einer Geometrie des Rahmens 10A des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1, dem Sperrzustand (Englisch: lockout state) der Federungsvorrichtung 35 des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1, einem Modell der Federungsvorrichtung 35, der Dämpfungsrate der Federungsvorrichtung 35 oder einem Vorhandensein oder Nicht-Vorhandensein der hinteren Federung 37 der Federungsvorrichtung 35. Die Fahrzeugkörperinformation wird in die Steuervorrichtung 100 über die Betätigungsvorrichtung 44 eingegeben.The vehicle body information used for setting the virtual inclination angle change includes at least one of an air pressure of a tire of the human-powered vehicle 1, a geometry of the frame 10A of the human-powered vehicle 1, the lockout state of the suspension device 35 of the human-driven vehicle 1, a model of the suspension device 35, the damping rate of the suspension device 35, or a presence or absence of the rear suspension 37 of the suspension device 35. The vehicle body information is input to the control device 100 via the operating device 44.

Der Luftdruck des Reifens des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1 umfasst zumindest einen von einem Luftdruck des Vorderrads 12 oder einen Luftdruck des Hinterrads 14. Der Luftdruck des Reifens wird beispielsweise aus einem Konstruktionswert oder einem Messwert erhalten, der im Voraus gemessen wurde.The air pressure of the tire of the human-powered vehicle 1 includes at least one of an air pressure of the front wheel 12 or an air pressure of the rear wheel 14. The air pressure of the tire is obtained, for example, from a design value or a measurement measured in advance.

Die Geometrie des Rahmens 10A des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1 und das Vorhandensein oder Nicht-Vorhandensein der hinteren Federung 37 der Federungsvorrichtung 35 werden beispielsweise aus Konstruktionsdaten des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1 erhalten. Das Modell der Federungsvorrichtung 35 umfasst beispielsweise eine Modellnummer der Federungsvorrichtung 35 und wird beispielsweise aus den Konstruktionsdaten des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1 erhalten. Die Dämpfungsrate der Federungsvorrichtung 35 wird beispielsweise aus einem Konstruktionswert oder einem Messwert erhalten, der im Voraus gemessen wurde.The geometry of the frame 10A of the human-powered vehicle 1 and the presence or absence of the rear suspension 37 of the suspension device 35 are obtained, for example, from design data of the human-powered vehicle 1. The model of the suspension device 35 includes, for example, a model number of the suspension device 35 and is obtained, for example, from the design data of the human-driven vehicle 1. The damping rate of the suspension device 35 is obtained, for example, from a design value or a measurement measured in advance.

Die Belastungsinformation, die zum Abschätzen der virtuellen Neigungswinkeländerung verwendet wird, umfasst zumindest eines von einem Gewicht, einer Körpergröße, einer Fahrhaltung oder einem Geschlecht des Fahrers. Die Belastungsinformation wird in die Steuervorrichtung 100 über die Betätigungsvorrichtung 44 eingegeben.The loading information used to estimate the virtual tilt angle change includes at least one of Weight, height, driving posture or gender of the driver. The load information is input to the control device 100 via the actuator 44.

Die Belastungsinformation kann Information über die Belastung umfassen, die auf zumindest eines von der Vorderradachswelle 12A, der Hinterradachswelle 14A, dem Lenker 16, dem Sattel 18, der Kurbel 22 oder den Pedalen 28 wirkt. Die Belastungsinformation kann auf der Basis einer Ausgabe des Belastungssensors 53 während des Fahrens durch den Fahrer in der Vergangenheit erhalten werden.The load information may include information about the load acting on at least one of the front wheel axle 12A, the rear wheel axle 14A, the handlebar 16, the saddle 18, the crank 22 or the pedals 28. The load information may be obtained based on an output of the load sensor 53 during driving by the driver in the past.

Ein Aufbau der Steuervorrichtung 100 wird nun beschrieben. 2 wird dazu verwendet, um den Aufbau der Steuervorrichtung 100 zu beschreiben. 2 ist ein Blockdiagramm, das einen inneren Aufbau der Steuervorrichtung 100 nach der ersten Ausführungsform darstellt. Die Steuervorrichtung 100 umfasst eine Speichervorrichtung 102 und eine Steuereinrichtung 104.A structure of the control device 100 will now be described. 2 is used to describe the structure of the control device 100. 2 is a block diagram showing an internal structure of the control device 100 according to the first embodiment. The control device 100 includes a storage device 102 and a control device 104.

Die Speichervorrichtung 102 speichert Information, die für verschiedene Steuerprogramme und verschiedene Steuerverarbeitung verwendet wird. Die verschiedenen Steuerprogramme umfassen ein Steuerprogramm, das verwendet wird, wenn die virtuelle Neigungswinkeländerung eingestellt wird. Die Information, die für verschiedene Steuerverarbeitung verwendet wird, umfasst Information, die zur Steuerverarbeitung des Einstellens der virtuellen Neigungswinkeländerung verwendet wird. Die Speichervorrichtung 102 umfasst beispielsweise einen nichtflüchtigen Speicher und einen flüchtigen Speicher.The storage device 102 stores information used for various control programs and various control processing. The various control programs include a control program used when adjusting the virtual tilt angle change. The information used for various control processing includes information used for control processing of adjusting the virtual tilt angle change. The storage device 102 includes, for example, a non-volatile memory and a volatile memory.

Die Steuereinrichtung 104 ist ausgebildet, eine Steuerung auszuführen, die mit der Komponente 30 in Beziehung steht. Die Steuereinrichtung 104 umfasst einen Rechenprozessor, der ausgebildet ist, ein vorgegebenes Steuerprogramm auszuführen. Der Rechenprozessor umfasst beispielsweise eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) oder eine Mikroverarbeitungseinheit (MPU). Die Steuereinrichtung 104 kann einen oder eine Mehrzahl von Mikrocomputern umfassen. Die Steuereinrichtung 104 ist mit der Speichervorrichtung 102 elektrisch verbunden.The control device 104 is designed to carry out a control that is related to the component 30. The control device 104 includes a computing processor that is designed to execute a predetermined control program. The computing processor includes, for example, a central processing unit (CPU) or a microprocessing unit (MPU). The controller 104 may include one or a plurality of microcomputers. The control device 104 is electrically connected to the storage device 102.

Eine Einstellungsprozedur der virtuellen Neigungswinkeländerung wird beschrieben. 4 wird dazu verwendet, die Einstellungsprozedur der virtuellen Neigungswinkeländerung zu beschreiben. 4 ist ein Ablaufdiagramm, das die Einstellungsprozedur der virtuellen Neigungswinkeländerung darstellt.A setting procedure of the virtual tilt angle change is described. 4 is used to describe the setting procedure of virtual tilt angle change. 4 is a flowchart showing the setting procedure of the virtual tilt angle change.

In Schritt S1 erhält die Steuereinrichtung 104 der Steuervorrichtung 100 die Fahrzeugkörperinformation und die Belastungsinformation des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1. Die Steuereinrichtung 104 kann die Fahrzeugkörperinformation und die Belastungsinformation über die Betätigungsvorrichtung 44 erhalten, und kann die Fahrzeugkörperinformation und die Belastungsinformation aus der Information erhalten, die in der Speichervorrichtung 102 gespeichert ist.In step S1, the controller 104 of the control device 100 obtains the vehicle body information and the load information of the human-driven vehicle 1. The controller 104 may obtain the vehicle body information and the load information via the operating device 44, and may obtain the vehicle body information and the load information from the information that is stored in the storage device 102.

Beispielsweise kann die Geometrie des Rahmens 10A, die Dämpfungsrate der Federungsvorrichtung 35 und das Vorhandensein oder Nicht-Vorhandensein der hinteren Federung 37 in der Fahrzeugkörperinformation im Voraus durch den Hersteller des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1 eingegeben werden. Als den Luftdruck des Reifens in der Fahrzeugkörperinformation kann ein Wert benutzt werden, der durch einen Luftdruckmesser gemessen wird. Der Messwert des Luftdruckmessers kann durch den Fahrer eingegeben werden. Der Luftdruckmesser kann an dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug 1 montiert sein, und der Messwert des Luftdruckmessers kann an die Steuereinrichtung 104 übertragen werden. In der Fahrzeugkörperinformation kann der Sperrzustand der Federungsvorrichtung 35 durch den Fahrer eingegeben werden. In einem weiteren Beispiel kann ein Sensor, der ausgebildet ist, die Sperrung (Englisch: lockout) der Federungsvorrichtung 35 zu detektieren, an dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug 1 montiert sein, und ein Detektionsergebnis des Sensors, der ausgebildet ist, die Sperrung zu detektieren, kann an die Steuereinrichtung 104 übertragen werden.For example, the geometry of the frame 10A, the damping rate of the suspension device 35, and the presence or absence of the rear suspension 37 may be input in the vehicle body information in advance by the manufacturer of the human-driven vehicle 1. As the air pressure of the tire in the vehicle body information, a value measured by an air pressure gauge can be used. The air pressure gauge reading can be entered by the driver. The air pressure gauge may be mounted on the human-powered vehicle 1, and the measurement value of the air pressure gauge may be transmitted to the controller 104. In the vehicle body information, the locking state of the suspension device 35 can be input by the driver. In another example, a sensor configured to detect the lockout of the suspension device 35 may be mounted on the human-driven vehicle 1, and a detection result of the sensor configured to detect the lockout, can be transmitted to the control device 104.

Beispielsweise kann das Gewicht, die Körpergröße und das Geschlecht des Fahrers in der Belastungsinformation durch den Fahrer eingegeben werden. Die Haltung des Fahrers beim Fahren in der Belastungsinformation kann durch den Fahrer eingegeben werden. Der Fahrer kann die Haltung während des Fahrens auf eine vordere Belastung oder eine hintere Belastung in Abhängigkeit von einem Fortbewegungsverlauf einstellen. In einem weiteren Beispiel kann ein früherer Detektionswert des Haltungssensors 54, der in der Speichervorrichtung 102 gespeichert ist, als die Haltung des Fahrers beim Fahren verwendet werden. Nach Ausführung der Verarbeitung von Schritt S1 führt die Steuereinrichtung 104 die Verarbeitung weiter zu Schritt S2.For example, the driver's weight, height and gender can be entered in the load information by the driver. The driver's posture while driving in the load information can be entered by the driver. The driver can adjust the posture while driving to a front load or a rear load depending on a locomotion pattern. In another example, a previous detection value of the posture sensor 54 stored in the storage device 102 may be used as the driver's posture while driving. After executing the processing of step S1, the controller 104 advances the processing to step S2.

In Schritt S2 stellt die Steuereinrichtung 104 die virtuelle Neigungswinkeländerung ein. Die Steuereinrichtung 104 stellt die virtuelle Neigungswinkeländerung auf der Basis der Fahrzeugkörperinformation und der Belastungsinformation, die in Schritt S101 erhalten wurden, und von Daten ein, die in der Speichervorrichtung 102 gespeichert sind.In step S2, the control device 104 sets the virtual inclination angle change. The controller 104 sets the virtual inclination angle change based on the vehicle body information and the load information obtained in step S101 and data stored in the storage device 102.

Die Speichervorrichtung 102 speichert Daten zum Einstellen der virtuellen Neigungswinkeländerung auf der Basis von zumindest einer von der Fahrzeugkörperinformation oder der Belastungsinformation. Die Daten zum Einstellen der virtuellen Neigungswinkeländerung umfassen eine Funktion zum Berechnen der virtuellen Neigungswinkeländerung. Die Steuereinrichtung 104 stellt die virtuelle Neigungswinkeländerung ein, indem sie zumindest eines von der Fahrzeugkörperinformation oder der Belastungsinformation, die in Schritt S1 erhalten wurden, und den Daten nutzt, die in der Speichervorrichtung 102 gespeichert sind. Bei der vorliegenden Ausführungsform wird die virtuelle Neigungswinkeländerung in einem Fall als Plus repräsentiert, in dem der Fahrzeughauptkörper 10 nach vorne hin nach unten geneigt ist, und als Minus in einem Fall ausgedrückt, in dem der Fahrzeughauptkörper 10 nach hinten hin nach unten geneigt ist. Hiernach kann der Neigungswinkel als ein Neigungswinkel [%] dargestellt werden. Der Neigungswinkel [%] wird durch einen Grad der Neigung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1 bezüglich einer horizontalen Ebene repräsentiert.The storage device 102 stores data for adjusting the virtual tilt angle change based on at least one of the vehicle body information and the load information. The data for setting the virtual tilt angle change includes a function for calculating the virtual tilt angle change. The controller 104 adjusts the virtual inclination angle change by using at least one of the vehicle body information or the load information obtained in step S1 and the data stored in the storage device 102. In the present embodiment, the virtual inclination angle change is represented as plus in a case where the vehicle main body 10 is tilted downward forward, and expressed as minus in a case where the vehicle main body 10 is tilted downward backward. Hereafter, the inclination angle can be represented as an inclination angle [%]. The inclination angle [%] is represented by a degree of inclination of the human-driven vehicle 1 with respect to a horizontal plane.

Die Daten zum Einstellen der virtuellen Neigungswinkeländerung, die in der Speichervorrichtung 102 gespeichert sind, werden auf der Basis einer Beziehung zwischen der Fahrzeugkörperinformation, der Belastungsinformation und dem Neigungswinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1 bestimmt. Hiernach wird ein Fall beschrieben, bei dem die Belastungsinformation das Gewicht des Fahrers umfasst. Wie in 8(a) gezeigt, erhöht sich der Neigungswinkel [%] auch proportional, während sich das Gewicht des Fahrers erhöht. Die Speichervorrichtung 102 speichert beispielsweise eine Funktion, die eine Beziehung zwischen der Belastungsinformation und dem Neigungswinkel repräsentiert, wie in 8(a) gezeigt. Die Steuereinrichtung 104 berechnet die virtuelle Neigungswinkeländerung, indem die Belastungsinformation, die das Gewicht des Fahrers umfasst, auf die Funktion angewandt wird.The data for setting the virtual inclination angle change stored in the storage device 102 is determined based on a relationship between the vehicle body information, the load information, and the inclination angle of the human-driven vehicle 1. Hereinafter, a case in which the load information includes the weight of the driver will be described. As in 8(a) shown, the lean angle [%] also increases proportionally as the rider's weight increases. The storage device 102, for example, stores a function representing a relationship between the load information and the inclination angle, as shown in 8(a) shown. The controller 104 calculates the virtual tilt angle change by applying the load information including the driver's weight to the function.

In einem weiteren Beispiel speichert die Speichervorrichtung 102 Daten, in denen das Gewicht des Fahrers für jeden vorgegebenen Bereich unterteilt wird und ein Wert, der die virtuelle Neigungswinkeländerung anzeigt, wird jedem Bereich zugeordnet. Die Steuereinrichtung 104 nimmt Bezug auf die Daten, die in der Speichervorrichtung 102 gespeichert sind, und stellt einen Wert, der dem eingegebenen Gewicht des Fahrers entspricht, als die virtuelle Neigungswinkeländerung ein.In another example, the storage device 102 stores data dividing the driver's weight for each predetermined range and a value indicative of the virtual lean angle change is assigned to each range. The controller 104 refers to the data stored in the storage device 102 and sets a value corresponding to the inputted weight of the driver as the virtual inclination angle change.

Hiernach wird ein Fall beschrieben, in dem die Fahrzeugkörperinformation den Sperrzustand der Federungsvorrichtung 35 umfasst. In dem Graph, der in 8(b) gezeigt wird, zeigt die horizontale Achse die Fortbewegungsstrecke des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1 an, und die vertikale Achse zeigt einen Wert an, der erhalten wird, indem ein tatsächlicher Messwert des Neigungswinkels [%], wenn die vordere Federung 36 gesperrt ist (Englisch: locked out), von dem tatsächlichen Messwert des Neigungswinkels [%], wenn die vordere Federung 36 nicht gesperrt ist, subtrahiert wird. Wie in 8(b) gezeigt ist, unterscheidet sich der Neigungswinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1 dazwischen, wenn die Federungsvorrichtung 35 gesperrt ist, und wenn die Federungsvorrichtung 35 nicht gesperrt ist. Genauer ist es, wenn die vordere Federung 36 nicht gesperrt ist, wahrscheinlich, dass ein vorderer Teil des Fahrzeughauptkörpers 10 sich absenkt. Andererseits ist es, wenn die vordere Federung 36 gesperrt ist, unwahrscheinlich, dass ein vorderer Teil des Fahrzeughauptkörpers 10 sich absenkt. Bei einem Beispiel stellt die Steuereinrichtung 104 die virtuelle Neigungswinkeländerung, wenn die vordere Federung 36 gesperrt ist, auf einen Wert auf der negativen Seite der virtuellen Neigungswinkeländerung ein, wenn die vordere Federung 36 nicht gesperrt ist.Hereinafter, a case in which the vehicle body information includes the locking state of the suspension device 35 will be described. In the graph that is in 8(b) As shown, the horizontal axis indicates the travel distance of the human-powered vehicle 1, and the vertical axis indicates a value obtained by taking an actual measurement of the inclination angle [%] when the front suspension 36 is locked (English: locked out), is subtracted from the actual measured value of the inclination angle [%] when the front suspension 36 is not locked. As in 8(b) As shown, the inclination angle of the human-powered vehicle 1 differs between when the suspension device 35 is locked and when the suspension device 35 is not locked. More specifically, when the front suspension 36 is not locked, a front part of the vehicle main body 10 is likely to lower. On the other hand, when the front suspension 36 is locked, a front part of the vehicle main body 10 is unlikely to lower. In one example, controller 104 sets the virtual pitch angle change when front suspension 36 is locked to a value on the negative side of the virtual pitch angle change when front suspension 36 is unlocked.

Hiernach wird ein Fall beschrieben, in dem die Fahrzeugkörperinformation das Vorhandensein oder Nicht-Vorhandensein der hinteren Federung 37 umfasst. Die Steuervorrichtung 100 stellt die virtuelle Neigungswinkeländerung basierend auf identischer Information ein, wobei sich die Änderung dazwischen unterscheidet, falls die Federungsvorrichtung 35 nicht die hintere Federung 37 aufweist und eine vordere Federung 36 aufweist, und falls die Federungsvorrichtung 35 die hintere Federung 37 und die vordere Federung 36 aufweist. Die gleiche Information zum Einstellen der virtuellen Neigungswinkeländerung ist andere Information als das Vorhandensein oder Nicht-Vorhandensein der hinteren Federung 37 in der Fahrzeugkörperinformation und der Belastungsinformation, die in die Steuervorrichtung 100 eingegeben werden. Bei einem Beispiel stellt die Steuereinrichtung 104 die virtuelle Neigungswinkeländerung in einem Fall, in dem die Federungsvorrichtung 35 die hintere Federung 37 und die vordere Federung 36 umfasst, auf einen Wert auf der negativen Seite der virtuellen Neigungswinkeländerung in einem Fall ein, in dem die Federungsvorrichtung 35 die hintere Federung 37 nicht umfasst und die vordere Federung 36 umfasst. Nach Ausführung der Verarbeitung von Schritt S2 führt die Steuereinrichtung 104 die Verarbeitung weiter zu Schritt S3.Hereinafter, a case in which the vehicle body information includes the presence or absence of the rear suspension 37 will be described. The control device 100 sets the virtual inclination angle change based on identical information, the change being different between if the suspension device 35 does not have the rear suspension 37 and has a front suspension 36, and if the suspension device 35 has the rear suspension 37 and the front suspension 36 has. The same information for setting the virtual tilt angle change is information other than the presence or absence of the rear suspension 37 in the vehicle body information and the load information input to the control device 100. In one example, the controller 104 sets the virtual inclination angle change in a case where the suspension device 35 includes the rear suspension 37 and the front suspension 36 to a value on the negative side of the virtual inclination angle change in a case where the suspension device 35 the rear suspension 37 does not include and the front suspension 36 includes. After executing the processing of step S2, the controller 104 advances the processing to step S3.

In Schritt S3 erhöht oder verringert die Steuervorrichtung 100 einen Anfangseinstellungswert des Sensors 50, der mit dem Neigungswinkel in Beziehung steht, in der Einstellung der virtuellen Neigungswinkeländerung. Genauer erhöht oder verringert die Steuereinrichtung 104 den Anfangseinstellungswert des Neigungssensors 51 auf der Basis der virtuellen Neigungswinkeländerung, die in Schritt S2 eingestellt wurde. Die Steuereinrichtung 104 kalibriert den Neigungssensor 51, indem sie den Anfangseinstellungswert des Neigungssensors 51 um die virtuelle Neigungswinkeländerung erhöht oder verringert, die in Schritt S2 eingestellt wurde. Bei einem Beispiel ist der Anfangseinstellungswert des Neigungssensors 51 vor der Kalibrierung 0 [%].In step S3, the controller 100 increases or decreases an initial setting value of the sensor 50 related to the tilt angle in the virtual tilt angle change setting. More precisely increased or ver the controller 104 reduces the initial setting value of the tilt sensor 51 based on the virtual tilt angle change set in step S2. The controller 104 calibrates the tilt sensor 51 by increasing or decreasing the initial setting value of the tilt sensor 51 by the virtual tilt angle change set in step S2. In one example, the initial setting value of the tilt sensor 51 before calibration is 0 [%].

Beispielsweise wird in einem Fall, in dem der virtuelle Neigungswinkel, der in Schritt S2 eingestellt wurde, +2 [%] beträgt, vorausgesagt, dass der Ausgang des Neigungssensors 51 aufgrund des Fahrens des Fahrers +2 [%] wird. Um zu detektieren, wie stark das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 1 in Abhängigkeit von der Fortbewegung in einem Fall geneigt wird, in dem sich das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 1 fortbewegt, subtrahiert die Steuereinrichtung 104 2 [%] von dem Anfangseinstellungswert des Neigungssensors 51, um den Anfangseinstellungswert auf -2 [%] einzustellen. Andererseits wird in einem Fall, in dem der virtuelle Neigungswinkel, der in Schritt S2 eingestellt wurde, -2 [%] beträgt, vorausgesagt, dass der Ausgang des Neigungssensors 51 aufgrund des Fahrens des Fahrers -2 [%] wird. Um zu detektieren, wie stark das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 1 in Abhängigkeit von der Fortbewegung in einem Fall geneigt wird, in dem sich das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 1 fortbewegt, addiert die Steuereinrichtung 104 2 [%] zu dem Anfangseinstellungswert des Neigungssensors 51, um den Anfangseinstellungswert auf +2 [%] einzustellen. Nach Ausführung der Verarbeitung von Schritt S3 führt die Steuereinrichtung 104 die Verarbeitung weiter zu Schritt S4.For example, in a case where the virtual tilt angle set in step S2 is +2 [%], it is predicted that the output of the tilt sensor 51 becomes +2 [%] due to the driver's driving. In order to detect how much the human-driven vehicle 1 is tilted depending on the traveling in a case where the human-driven vehicle 1 is traveling, the controller 104 subtracts 2 [%] from the initial setting value of the tilt sensor 51 to set the initial setting value to -2 [%]. On the other hand, in a case where the virtual tilt angle set in step S2 is -2 [%], it is predicted that the output of the tilt sensor 51 becomes -2 [%] due to the driver's driving. In order to detect how much the human-driven vehicle 1 is tilted depending on the traveling in a case where the human-driven vehicle 1 is traveling, the controller 104 adds 2 [%] to the initial setting value of the tilt sensor 51 set the initial setting value to +2 [%]. After executing the processing of step S3, the controller 104 advances the processing to step S4.

In Schritt S4 erhält die Steuereinrichtung 104 den Detektionswert des Neigungssensors 51. In einem Fall, in dem der Fahrer fährt, kann die Steuereinrichtung 104 den Detektionswert des Neigungssensors 51 während der Fortbewegung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1 erhalten. Der Detektionswert des Neigungssensors 51 ist ein Wert, der die Erhöhung oder Verringerung des Anfangseinstellungswerts des Neigungssensors 51 in Schritt S3 widerspiegelt. Da die Erhöhung oder Verringerung des Anfangseinstellungswerts im Detektionswert des Neigungssensors 51 widergespiegelt wird, kann beispielsweise der Neigungswinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1 basierend auf einem Fall detektiert werden, in dem sich das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 1 auf einer befestigten Straße auf flachem Untergrund fortbewegt. Nach Ausführung der Verarbeitung von Schritt S4 führt die Steuereinrichtung 104 die Verarbeitung weiter zu Schritt S5.In step S4, the controller 104 obtains the detection value of the tilt sensor 51. In a case where the driver is driving, the controller 104 may obtain the detection value of the tilt sensor 51 during the movement of the human-driven vehicle 1. The detection value of the tilt sensor 51 is a value reflecting the increase or decrease of the initial setting value of the tilt sensor 51 in step S3. Since the increase or decrease of the initial setting value is reflected in the detection value of the inclination sensor 51, for example, the inclination angle of the human-driven vehicle 1 can be detected based on a case where the human-driven vehicle 1 travels on a paved road on a flat surface. After executing the processing of step S4, the controller 104 advances the processing to step S5.

In Schritt S5 erzeugt die Steuereinrichtung 104 ein Steuersignal der Komponente 30 auf der Basis des Detektionswerts des Neigungssensors 51, der in Schritt S4 erhalten wurde. Nach Ausführung der Verarbeitung von Schritt S5 führt die Steuereinrichtung 104 die Verarbeitung weiter zu Schritt S6. In Schritt S6 gibt die Steuereinrichtung 104 das Steuersignal, das in Schritt S5 erzeugt wurde, an die zu steuernde Komponente 30 aus, um die zu steuernde Komponente 30 zu steuern.In step S5, the controller 104 generates a control signal of the component 30 based on the detection value of the inclination sensor 51 obtained in step S4. After executing the processing of step S5, the controller 104 advances the processing to step S6. In step S6, the controller 104 outputs the control signal generated in step S5 to the component to be controlled 30 to control the component to be controlled 30.

Beispielsweise in einem Fall, in dem die zu steuernde Komponente 30 die Mitteilungsvorrichtung 31 ist, teilt die Mitteilungsvorrichtung 31 den Neigungswinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1 auf der Basis des Steuersignals mit, das von der Steuereinrichtung 104 ausgegeben wurde. Die Steuereinrichtung 104 kann dem Fahrer den Neigungswinkel mitteilen, indem sie den Neigungswinkel von der Mitteilungsvorrichtung 31 mitteilt.For example, in a case where the component to be controlled 30 is the notification device 31, the notification device 31 notifies the inclination angle of the human-driven vehicle 1 based on the control signal output from the controller 104. The control device 104 can notify the driver of the inclination angle by notifying the inclination angle from the notification device 31.

Beispielsweise in einem Fall, in dem die zu steuernde Komponente 30 die Beleuchtungsvorrichtung 32 ist, kann die Steuereinrichtung 104 den Fahrer warnen, indem sie eine Steuerung, um die Beleuchtungsvorrichtung 32 zum Blinken zu bringen, in einem Fall durchführt, in dem der Neigungswinkel in einem im Voraus eingestellten Bereich nicht existiert. Beispielsweise in einem Fall, in dem die zu steuernde Komponente 30 die Bremsvorrichtung 33 ist, kann die Steuereinrichtung 104 eine Steuerung durchführen, um die Bremskraft der Bremsvorrichtung 33 gemäß dem Neigungswinkel zu ändern.For example, in a case where the component to be controlled 30 is the lighting device 32, the controller 104 may warn the driver by performing control to make the lighting device 32 blink in a case where the inclination angle is in one preset area does not exist. For example, in a case where the component 30 to be controlled is the braking device 33, the controller 104 may perform control to change the braking force of the braking device 33 according to the inclination angle.

Beispielsweise in einem Fall, in dem die zu steuernde Komponente 30 die Getriebevorrichtung 34 ist, kann die Steuereinrichtung 104 eine Steuerung durchführen, um das Übersetzungsverhältnis der Getriebevorrichtung 34 gemäß dem Neigungswinkel zu ändern. Beispielsweise in einem Fall, in dem die zu steuernde Komponente 30 die Federungsvorrichtung 35 ist, kann die Steuereinrichtung 104 eine Steuerung durchführen, um die Dämpfungseigenschaft der Federungsvorrichtung 35 gemäß dem Neigungswinkel zu ändern.For example, in a case where the component 30 to be controlled is the transmission device 34, the controller 104 may perform control to change the gear ratio of the transmission device 34 according to the inclination angle. For example, in a case where the component 30 to be controlled is the suspension device 35, the controller 104 may perform control to change the damping characteristic of the suspension device 35 according to the inclination angle.

Beispielsweise in einem Fall, in dem die zu steuernde Komponente 30 die Antriebsunterstützungsvorrichtung 38 ist, kann die Steuereinrichtung 104 eine Steuerung durchführen, um das Unterstützungsniveau durch die Antriebsunterstützungsvorrichtung 38 gemäß dem Neigungswinkel zu ändern. Beispielsweise in einem Fall, in dem die zu steuernde Komponente 30 die justierbare Sattelstütze 39 ist, kann die Steuereinrichtung 104 die Betätigung der justierbaren Sattelstütze 39 steuern, die ausgebildet ist, eine Höhenposition des Sattels 18 zu verändern. Nach Durchführung der Verarbeitung aus Schritt S6 beendet die Steuereinrichtung 104 einen Steuerungsablauf, der in 4 gezeigt wird.For example, in a case where the component 30 to be controlled is the drive assist device 38, the controller 104 may perform control to change the assist level by the drive assist device 38 according to the inclination angle. For example, in a case where the component 30 to be controlled is the adjustable seat post 39, the control device 104 may control the operation of the adjustable seat post 39 configured to change a height position of the saddle 18. After processing has been carried out In step S6, the control device 104 ends a control process in 4 will be shown.

Da die Steuervorrichtung 100 nach der vorliegenden Ausführungsform die virtuelle Neigungswinkeländerung auf der Basis von zumindest einer von der Fahrzeugkörperinformation oder der Belastungsinformation einstellt und den Sensor 50 auf der Basis der virtuellen Neigungswinkeländerung kalibriert, ist es möglich, die Abweichung des Detektionswerts des Sensors 50 von dem Anfangseinstellungswert abzuschwächen, die durch das Absenken des Fahrzeughauptkörpers 10 verursacht wird, das mit dem Fahren des Fahrers einhergeht. Es ist möglich zu detektieren, wie stark das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 1 in Abhängigkeit von der Fortbewegung geneigt wird, indem die Abweichung des Detektionswerts des Sensors 50 von dem Anfangseinstellungswert reduziert wird. Da die Steuervorrichtung 100 die virtuelle Neigungswinkeländerung auf der Basis von zumindest einer von der Fahrzeugkörperinformation oder der Belastungsinformation einstellt und den Sensor 50 auf der Basis der virtuellen Neigungswinkeländerung kalibriert, ist es ferner möglich, den Sensor 50 unabhängig vom Vorliegen oder Nichtvorliegen des Fahrens des Fahrers zu kalibrieren.Since the control device 100 according to the present embodiment sets the virtual inclination angle change based on at least one of the vehicle body information or the load information and calibrates the sensor 50 based on the virtual inclination angle change, it is possible to control the deviation of the detection value of the sensor 50 from the initial setting value to mitigate that is caused by the lowering of the vehicle main body 10 accompanying the driver's driving. It is possible to detect how much the human-driven vehicle 1 tilts depending on the movement by reducing the deviation of the detection value of the sensor 50 from the initial setting value. Further, since the control device 100 sets the virtual inclination angle change based on at least one of the vehicle body information or the load information and calibrates the sensor 50 based on the virtual inclination angle change, it is possible to control the sensor 50 regardless of the presence or absence of the driver's driving calibrate.

(ZWEITE AUSFÜHRUNGSFORM)(SECOND EMBODIMENT)

Eine Steuervorrichtung 100 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einer zweiten Ausführungsform und ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug 1, das die Steuervorrichtung 100 umfasst, werden beschrieben. 5 wird dazu verwendet, um die Steuervorrichtung 100 nach der zweiten Ausführungsform und das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 1, das die Steuervorrichtung 100 umfasst, zu beschreiben. Elemente, die mit denen der ersten Ausführungsform gemeinsam sind, werden mit den gleichen Bezugszeichen wie die der ersten Ausführungsform bezeichnet, und redundante Beschreibungen werden weggelassen.A human-driven vehicle control device 100 according to a second embodiment and a human-driven vehicle 1 including the control device 100 will be described. 5 is used to describe the control device 100 according to the second embodiment and the human-driven vehicle 1 including the control device 100. Elements common to those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals as those of the first embodiment, and redundant descriptions are omitted.

Bei der vorliegenden Ausführungsform umfasst die Steuervorrichtung 100 eine Kommunikationseinheit 106. Die Kommunikationseinheit 106 ist ausgebildet, mit einer externen Steuervorrichtung 60 drahtgebunden oder drahtlos zu kommunizieren. Die externe Steuervorrichtung 60 kann eine Vorrichtung im Besitz eines Herstellers des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1, eine Vorrichtung im Besitz eines Herstellers von Teilen des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1 oder eine Vorrichtung im Besitz des Fahrers sein. Die externe Steuervorrichtung 60 muss nur eine zu der Steuervorrichtung 100 externe Vorrichtung sein und kann eine Eingabevorrichtung sein, die an dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug 1 montiert ist. Die externe Steuervorrichtung 60 umfasst eine elektronische Vorrichtung 61, die ausgebildet ist, drahtlos mit der Steuervorrichtung 100 zu kommunizieren. Die elektronische Vorrichtung 61 ist beispielsweise ein Allzweckendgerät, wie etwa ein Smartphone, ein Tablet-Endgerät oder ein tragbares Endgerät im Besitz des Fahrers des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1. Der Fahrer kann die Fahrzeugkörperinformation und die Belastungsinformation eingeben, indem er die elektronische Vorrichtung 61 der externen Steuervorrichtung 60 benutzt. Als Reaktion auf die Eingabe durch den Fahrer kann zumindest eine von der Fahrzeugkörperinformation oder der Belastungsinformation von der externen Steuervorrichtung 60 in die Steuervorrichtung 100 eingegeben werden.In the present embodiment, the control device 100 includes a communication unit 106. The communication unit 106 is designed to communicate with an external control device 60 in a wired or wireless manner. The external control device 60 may be a device owned by a manufacturer of the human-powered vehicle 1, a device owned by a manufacturer of parts of the human-powered vehicle 1, or a device owned by the driver. The external control device 60 need only be a device external to the control device 100 and may be an input device mounted on the human-driven vehicle 1. The external control device 60 includes an electronic device 61 which is designed to communicate wirelessly with the control device 100. The electronic device 61 is, for example, a general-purpose terminal such as a smartphone, a tablet terminal or a portable terminal owned by the driver of the human-powered vehicle 1. The driver can input the vehicle body information and the load information by using the electronic device 61 of the external control device 60 used. In response to the driver's input, at least one of the vehicle body information or the load information may be input to the control device 100 from the external control device 60.

Die Steuervorrichtung 100 ist ausgebildet, in der Lage zu sein, die Fahrzeugkörperinformation und die Belastungsinformation über die externe Steuervorrichtung 60 einzugeben, und somit kann der Fahrer die Fahrzeugkörperinformation und die Belastungsinformation sogar eingeben, wenn der Fahrer von dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug 1 entfernt ist. Indem er die Fahrzeugkörperinformation und die Belastungsinformation eingibt, wenn der Fahrer von dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug 1 entfernt ist, kann der Fahrer sofort das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 1 fahren, nachdem er an einer Stelle angekommen ist, an der sich das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 1 befindet. Da die Steuervorrichtung 100 ausgebildet ist, in der Lage zu sein, die Fahrzeugkörperinformation und die Belastungsinformation über die elektronische Vorrichtung 61 einzugeben, die ausgebildet ist, mit der Steuervorrichtung 100 drahtlos zu kommunizieren, ist es nicht notwendig, die Fahrzeugkörperinformation und die Belastungsinformation in einem Zustand einzugeben, in dem die elektronische Vorrichtung 61 durch einen Draht mit der Steuervorrichtung 100 verbunden ist. Daher können die Fahrzeugkörperinformation und die Belastungsinformation zu einem beliebigen Zeitpunkt eingegeben werden.The control device 100 is configured to be able to input the vehicle body information and the load information via the external control device 60, and thus the driver can input the vehicle body information and the load information even when the driver is away from the human-driven vehicle 1. By inputting the vehicle body information and the load information when the driver is away from the human-powered vehicle 1, the driver can immediately drive the human-powered vehicle 1 after arriving at a place where the human-powered vehicle is 1 is located. Since the control device 100 is configured to be able to input the vehicle body information and the load information via the electronic device 61 configured to wirelessly communicate with the control device 100, it is not necessary to input the vehicle body information and the load information in one state to enter in which the electronic device 61 is connected to the control device 100 by a wire. Therefore, the vehicle body information and the load information can be input at any time.

(DRITTE AUSFÜHRUNGSFORM)(THIRD EMBODIMENT)

Eine Steuervorrichtung 100 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einer dritten Ausführungsform und ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug 1, das die Steuervorrichtung 100 umfasst, werden beschrieben. 6 wird dazu verwendet, um die Steuervorrichtung 100 nach der dritten Ausführungsform und das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 1, das die Steuervorrichtung 100 umfasst, zu beschreiben. Elemente, die mit denen der ersten Ausführungsform gemeinsam sind, werden mit den gleichen Bezugszeichen wie die der ersten Ausführungsform bezeichnet, und redundante Beschreibungen werden weggelassen.A human-driven vehicle control device 100 according to a third embodiment and a human-driven vehicle 1 including the control device 100 will be described. 6 is used to describe the control device 100 according to the third embodiment and the human-driven vehicle 1 including the control device 100. Elements common to those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals as those of the first embodiment, and redundant descriptions are omitted.

Eine Einstellungsprozedur der virtuellen Neigungswinkeländerung in der dritten Ausführungsform wird beschrieben. 6 ist ein Ablaufdiagramm, das die Einstellungsprozedur der virtuellen Neigungswinkeländerung beschriebt. Das Ablaufdiagramm der 6 nach der dritten Ausführungsform unterscheidet sich vom Ablaufdiagramm der 4 nach der ersten Ausführungsform dahingehend, dass die Schritte S3-1 und S4-1 anstelle der Schritte S3 und S4 ausgeführt werden. Die Beschreibung der Schritte S1, S2, S5 und S6 wird weggelassen.A setting procedure of the virtual tilt angle change in the third embodiment shape is described. 6 is a flowchart describing the setting procedure of the virtual tilt angle change. The flowchart of the 6 according to the third embodiment differs from the flowchart 4 according to the first embodiment in that steps S3-1 and S4-1 are carried out instead of steps S3 and S4. The description of steps S1, S2, S5 and S6 is omitted.

In Schritt S3-1 erhält die Steuereinrichtung 104 den Detektionswert des Neigungssensors 51. In einem Fall, in dem der Fahrer fährt, kann die Steuereinrichtung 104 den Detektionswert des Neigungssensors 51 während der Fortbewegung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1 erhalten. Nach Ausführung der Verarbeitung von Schritt S3-1 führt die Steuereinrichtung 104 die Verarbeitung weiter zu Schritt S4-1.In step S3-1, the controller 104 obtains the detection value of the tilt sensor 51. In a case where the driver is driving, the controller 104 may obtain the detection value of the tilt sensor 51 while the human-driven vehicle 1 is moving. After executing the processing of step S3-1, the controller 104 advances the processing to step S4-1.

In Schritt S4-1 erhöht oder verringert die Steuervorrichtung 100 den Detektionswert des Sensors in der Einstellung der virtuellen Neigungswinkeländerung. Genauer erhöht oder verringert die Steuereinrichtung 104 den Detektionswert des Neigungssensors 51 auf der Basis der virtuellen Neigungswinkeländerung, die in Schritt S2 eingestellt wurde. Durch Kalibrieren des Neigungssensor 51, indem sie den Detektionswert des Neigungssensors 51 um die virtuelle Neigungswinkeländerung erhöht oder verringert, die in Schritt S2 eingestellt wurde, kann die Steuereinrichtung 104 den Einfluss des Absenkens des Fahrzeughauptkörpers 10 während des Fahrens des Fahrers abschwächen.In step S4-1, the controller 100 increases or decreases the detection value of the sensor in the virtual tilt angle change setting. More specifically, the controller 104 increases or decreases the detection value of the tilt sensor 51 based on the virtual tilt angle change set in step S2. By calibrating the tilt sensor 51 by increasing or decreasing the detection value of the tilt sensor 51 by the virtual tilt angle change set in step S2, the controller 104 can mitigate the influence of the lowering of the vehicle main body 10 during the driver's driving.

(VIERTE AUSFÜHRUNGSFORM)(FOURTH EMBODIMENT)

Eine Steuervorrichtung 100 für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug nach einer vierten Ausführungsform und ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug 1, das die Steuervorrichtung 100 umfasst, werden beschrieben. 7 wird dazu verwendet, um die Steuervorrichtung 100 nach der vierten Ausführungsform und das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 1, das die Steuervorrichtung 100 umfasst, zu beschreiben. Elemente, die mit denen der ersten Ausführungsform gemeinsam sind, werden mit den gleichen Bezugszeichen wie die der ersten Ausführungsform bezeichnet, und redundante Beschreibungen werden weggelassen.A human-driven vehicle control device 100 according to a fourth embodiment and a human-driven vehicle 1 including the control device 100 will be described. 7 is used to describe the control device 100 according to the fourth embodiment and the human-driven vehicle 1 including the control device 100. Elements common to those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals as those of the first embodiment, and redundant descriptions are omitted.

Eine Einstellungsprozedur der virtuellen Neigungswinkeländerung in der vierten Ausführungsform wird beschrieben. 7 ist ein Ablaufdiagramm, das die Einstellungsprozedur der virtuellen Neigungswinkeländerung beschriebt. Das Ablaufdiagramm der 7 nach der vierten Ausführungsform unterscheidet sich vom Ablaufdiagramm der 5 nach der ersten Ausführungsform dahingehend, dass die Schritte S3-2 und S5-2 anstelle der Schritte S3, S4 und S5 ausgeführt werden. Die Beschreibung der Schritte S1 und S2 wird weggelassen.A setting procedure of the virtual tilt angle change in the fourth embodiment will be described. 7 is a flowchart describing the setting procedure of the virtual tilt angle change. The flowchart of the 7 according to the fourth embodiment differs from the flowchart of 5 according to the first embodiment in that steps S3-2 and S5-2 are carried out instead of steps S3, S4 and S5. The description of steps S1 and S2 is omitted.

In Schritt S3-2 stellt die Steuervorrichtung 100 Verarbeitungsdaten, die einem Winkel entsprechen, bei dem die virtuelle Neigungswinkeländerung im Detektionswert des Sensors widergespiegelt wird, in der Einstellung der virtuellen Neigungswinkeländerung ein. Genauer erhöht oder verringert die Steuereinrichtung 104 den Anfangseinstellungswert oder den Detektionswert des Neigungssensors 51 nicht, sondern stellt Verarbeitungsdaten zum Steuern der Komponente 30 auf der Basis der virtuellen Neigungswinkeländerung, die in Schritt S2 eingestellt wurde, und des Signals von dem Neigungssensor 51 ein. Die Verarbeitungsdaten werden in einem Format erschaffen, das in der Lage ist, ein Steuersignal der Komponente 30 in Schritt S5-2 zu erzeugen, der später beschrieben wird. Beispielsweise speichert die Speichervorrichtung 102 Daten, in denen der Neigungswinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1 für jeden vorgegebenen Bereich unterteilt wird, und ein Buchstabe des Alphabets, wie etwa a, b und c, wird jedem Abschnitt zugeordnet. Die Steuereinrichtung 104 kann die Verarbeitungsdaten, die einem Abschnitt zugeordnet sind, auf der Basis des Neigungswinkels, der durch den Neigungssensor 51 detektiert wurde, und der virtuellen Neigungswinkeländerung einstellen, die in Schritt S2 eingestellt wurde. Nach der Durchführung der Verarbeitung des Schrittes S3-2 führt die Steuereinrichtung 104 die Verarbeitung weiter zu Schritt S5-1.In step S3-2, the control device 100 sets processing data corresponding to an angle at which the virtual inclination angle change is reflected in the detection value of the sensor in the virtual inclination angle change setting. More specifically, the controller 104 does not increase or decrease the initial setting value or the detection value of the tilt sensor 51, but sets processing data for controlling the component 30 based on the virtual tilt angle change set in step S2 and the signal from the tilt sensor 51. The processing data is created in a format capable of generating a control signal of the component 30 in step S5-2, which will be described later. For example, the storage device 102 stores data in which the inclination angle of the human-driven vehicle 1 is divided for each predetermined range, and a letter of the alphabet such as a, b and c is assigned to each section. The controller 104 may set the processing data associated with a section based on the inclination angle detected by the inclination sensor 51 and the virtual inclination angle change set in step S2. After performing the processing of step S3-2, the controller 104 advances the processing to step S5-1.

In Schritt S5-2 erzeugt die Steuereinrichtung 104 ein Steuersignal der Komponente 30 auf der Basis der Verarbeitungsdaten, die in Schritt S3-2 eingestellt wurden. Nach der Durchführung der Verarbeitung des Schrittes S5-2 führt die Steuereinrichtung 104 die Verarbeitung weiter zu Schritt S6. In Schritt S6 gibt die Steuereinrichtung 104 das Steuersignal, das in Schritt S5-2 erzeugt wurde, an die zu steuernde Komponente 30 aus, um die zu steuernde Komponente 30 zu steuern.In step S5-2, the controller 104 generates a control signal of the component 30 based on the processing data set in step S3-2. After performing the processing of step S5-2, the controller 104 advances the processing to step S6. In step S6, the controller 104 outputs the control signal generated in step S5-2 to the component to be controlled 30 to control the component to be controlled 30.

(Abwandlungen)(variations)

Die Beschreibung über jede Ausführungsform stellt beispielhaft mögliche Formen dar, die die vorliegende Erfindung annehmen kann, und soll die vorliegende Erfindung nicht beschränken. Die vorliegende Erfindung kann eine Form annehmen, in der beispielsweise die folgenden Abwandlungen der Ausführungsformen und zumindest zwei Abwandlungen, die einander nicht widersprechen, kombiniert werden.The description of each embodiment exemplifies possible forms that the present invention may take and is not intended to limit the present invention. The present invention may take a form combining, for example, the following modifications of the embodiments and at least two modifications that do not contradict each other.

Beispielsweise ist die Ausgestaltung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1 nach jeder Ausführungsform ein Beispiel. Das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 1 kann verschiedene Vorrichtungen umfasst, die nicht in jeder Ausführungsform dargestellt sind, und muss einige von den verschiedenen Vorrichtungen, die in jeder Ausführungsform dargestellt sind, nicht umfassen.For example, the configuration of the human-driven vehicle 1 according to each embodiment is an example. The human-driven vehicle 1 can have various includes devices not illustrated in each embodiment, and need not include some of the various devices illustrated in each embodiment.

Die in jeder Ausführungsform beispielhaft dargestellten Ausbildungen können miteinander in einem Bereich kombiniert sein, in dem sie einander nicht widersprechen. Die Verarbeitungsinhalte und die Verarbeitungsreihenfolge der Ablaufdiagramme, die in jeder Ausführungsform beispielhaft dargestellt werden, sind lediglich Beispiele, und die Verarbeitungsinhalte und die Verarbeitungsreihenfolge können innerhalb des Umfangs der vorliegenden Erfindung passend verändert werden.The embodiments exemplified in each embodiment can be combined with one another in a range in which they do not contradict each other. The processing contents and the processing order of the flowcharts exemplified in each embodiment are merely examples, and the processing contents and the processing order may be appropriately changed within the scope of the present invention.

Die in jeder Ausführungsform beispielhaft dargestellten Ausbildungen können miteinander in einem Bereich kombiniert sein, in dem sie einander nicht widersprechen. Die Verarbeitungsinhalte und die Verarbeitungsreihenfolge der Ablaufdiagramme, die in jeder Ausführungsform beispielhaft dargestellt werden, sind lediglich Beispiele, und die Verarbeitungsinhalte und die Verarbeitungsreihenfolge können innerhalb des Umfangs der vorliegenden Erfindung passend verändert werden.The embodiments exemplified in each embodiment can be combined with one another in a range in which they do not contradict each other. The processing contents and the processing order of the flowcharts exemplified in each embodiment are merely examples, and the processing contents and the processing order may be appropriately changed within the scope of the present invention.

Der Ausdruck „zumindest einer“, wie er hier verwendet wird, bedeutet „einer oder mehrere“ der gewünschten Optionen. Beispielsweise bedeutet der Ausdruck „zumindest einer“, wie er hier verwendet wird, „nur eine Option“ oder „beide von zwei Optionen“, wenn die Anzahl der Optionen zwei beträgt. Als weiteres Beispiel bedeutet der Ausdruck „zumindest einer“, wie er hier verwendet wird, „nur eine Option“ oder „Kombination aus zwei oder mehr beliebigen Optionen“, wenn die Anzahl der Optionen drei oder mehr beträgt.The term “at least one” as used herein means “one or more” of the desired options. For example, the expression "at least one" as used herein means "only one option" or "both of two options" when the number of options is two. As another example, the term "at least one" as used herein means "only one option" or "combination of any two or more options" when the number of options is three or more.

Im Schritt S3, der in 4 gezeigt wird, kalibriert die Steuereinrichtung 104 den Neigungssensor 51, indem sie den Anfangseinstellungswert des Neigungssensors 51 um die virtuelle Neigungswinkeländerung erhöht oder verringert, die in Schritt S2 eingestellt wurde, jedoch ist es nicht erforderlich, dass der Erhöhungs- oder Verringerungswert in Schritt S3 die virtuelle Neigungswinkeländerung selbst ist. Der Erhöhungs- oder Verringerungswert in Schritt S3 kann beispielsweise 1/2 der virtuellen Neigungswinkeländerung betragen, die in Schritt S2 eingestellt wird.In step S3, which is in 4 As shown, the controller 104 calibrates the tilt sensor 51 by increasing or decreasing the initial setting value of the tilt sensor 51 by the virtual tilt angle change set in step S2, but it is not necessary that the increase or decrease value in step S3 be the virtual Change in inclination angle itself. The increase or decrease value in step S3 may be, for example, 1/2 of the virtual tilt angle change set in step S2.

In dem Graphen, die in den 9(a) und 9(b) gezeigt werden, zeigt die horizontale Achse den Neigungswinkel [%] des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1 an, und die vertikale Achse zeigt die Frequenz an, mit der ein Wert durch den Sensor 50 detektiert wird. Wie in 9(b) gezeigt wird, wird angenommen, dass der Neigungswinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1 vor dem Fahren des Fahrers -2 [%] mit der höchsten Frequenz ist, und die virtuelle Neigungswinkeländerung wird auf -2 [%] eingestellt. In einem Fall, in dem die virtuelle Neigungswinkeländerung auf -2 [%] gestellt wird, kommt, falls die Steuereinrichtung 104 den Anfangseinstellungswert des Neigungssensors 51 um 2 [%] in Schritt S3 erhöht, der Anfangseinstellungswert des Neigungssensors 51 nahe an 0 [%], wenn die vordere Federung 36 nicht gesperrt wird; wenn aber umgekehrt die vordere Federung 36 gesperrt wird, wird der Anfangseinstellungswert des Neigungssensors 51 +2 [%], was ein ungünstiger Effekt ist.In the graph that is in the 9(a) and 9(b) As shown, the horizontal axis indicates the inclination angle [%] of the human-driven vehicle 1, and the vertical axis indicates the frequency at which a value is detected by the sensor 50. As in 9(b) As shown, the inclination angle of the human-driven vehicle 1 before the driver's driving is assumed to be -2[%] with the highest frequency, and the virtual inclination angle change is set to -2[%]. In a case where the virtual tilt angle change is set to -2 [%], if the controller 104 increases the initial setting value of the tilt sensor 51 by 2 [%] in step S3, the initial setting value of the tilt sensor 51 comes close to 0 [%] , if the front suspension 36 is not locked; Conversely, when the front suspension 36 is locked, the initial setting value of the tilt sensor 51 becomes +2 [%], which is an unfavorable effect.

Angesichts der Zeit während der Sperrung der vorderen Federung 36 kann in einem Fall, in dem die virtuelle Neigungswinkeländerung auf -2 [%] eingestellt ist, in Schritt S3 die Steuereinrichtung 104 den Anfangseinstellungswert des Neigungssensors 51 um beispielsweise 1 [%] erhöhen, was 1/2 der virtuellen Neigungswinkeländerung ist. Wie in 9(a) gezeigt wird, beträgt, wenn die vordere Federung 36 nicht gesperrt ist, der Anfangseinstellungswert des Neigungssensors 51 -1 [%], und wenn die vordere Federung 36 gesperrt ist, wird der Anfangseinstellungswert des Neigungssensors 51 0 [%], und somit ist es möglich, die Abweichung des Anfangseinstellungswerts des Neigungssensors 51 aufgrund des Vorhandenseins oder Nicht-Vorhandenseins der Sperrung der vorderen Federung 36 zu reduzieren. In einer solchen Ausgestaltung ist es möglich, Zeit und Aufwand für den Fahrer bei der Eingabe des Sperrzustands Federungsvorrichtung 35 einzusparen.Given the time during the locking of the front suspension 36, in a case where the virtual tilt angle change is set to -2 [%], in step S3, the controller 104 may increase the initial setting value of the tilt sensor 51 by, for example, 1 [%], which is 1 /2 of the virtual tilt angle change is. As in 9(a) As shown, when the front suspension 36 is not locked, the initial setting value of the tilt sensor 51 is -1 [%], and when the front suspension 36 is locked, the initial setting value of the tilt sensor 51 becomes 0 [%], and thus it is possible , to reduce the deviation of the initial setting value of the tilt sensor 51 due to the presence or absence of the locking of the front suspension 36. In such an embodiment, it is possible to save time and effort for the driver when entering the locking state of the suspension device 35.

Der Sensor 50, der ausgebildet ist, den Neigungswinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1 zu detektieren, ist nicht auf den Neigungssensor 51 beschränkt, und kann der Beschleunigungssensor 52 sein, wie in 3 gezeigt. In einem Fall, in dem der Sensor 50 der Beschleunigungssensor 52 ist, kann die Steuervorrichtung 100 den Beschleunigungssensor 52 auf der Basis der virtuellen Neigungswinkeländerung kalibrieren.The sensor 50 configured to detect the tilt angle of the human-driven vehicle 1 is not limited to the tilt sensor 51, and may be the acceleration sensor 52 as shown in FIG 3 shown. In a case where the sensor 50 is the acceleration sensor 52, the controller 100 may calibrate the acceleration sensor 52 based on the virtual tilt angle change.

In jeder Ausführungsform ist das vom Menschen angetriebene Fahrzeug 1 so ausgebildet, dass der Sensor 50 den Neigungswinkel des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs 1 an die Steuervorrichtung 100 ausgibt; jedoch kann der Neigungswinkel durch die Steuervorrichtung 100 auf der Basis der Ausgabe von dem Sensor 50 berechnet werden. In einem Fall, in dem der Neigungswinkel durch die Steuervorrichtung 100 auf der Basis der Ausgabe von dem Sensor 50 berechnet wird, kann die Steuervorrichtung 100 den Neigungswinkel, der auf der Basis der Ausgabe von dem Sensor 50 berechnet wurde, um die virtuelle Neigungswinkeländerung erhöhen oder verringern, und das Steuersignal der Komponente 30 auf der Basis des erhöhten oder verringerten Neigungswinkels erzeugen.In each embodiment, the human-powered vehicle 1 is configured such that the sensor 50 outputs the inclination angle of the human-powered vehicle 1 to the control device 100; however, the tilt angle may be calculated by the controller 100 based on the output from the sensor 50. In a case where the tilt angle is calculated by the controller 100 based on the output from the sensor 50, the controller 100 may increase the tilt angle calculated based on the output from the sensor 50 by the virtual tilt angle change or decrease, and generate the control signal of the component 30 based on the increased or decreased tilt angle.

BEZUGSZEICHENLISTEREFERENCE SYMBOL LIST

11

Vom Menschen angetriebenes FahrzeugHuman powered vehicle

10A10A

RahmenFrame

3535

FederungsvorrichtungSuspension device

3636

Vordere FederungFront suspension

3737

Hintere FederungRear suspension

5151

NeigungssensorTilt sensor

5252

BeschleunigungssensorAccelerometer

6060

Externe SteuervorrichtungExternal control device

6161

Elektronische VorrichtungElectronic device

100100

SteuervorrichtungControl device

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of documents listed by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

• JP 2021113021 A [0003]JP 2021113021 A [0003]

Claims (9)

Steuervorrichtung für ein vom Menschen angetriebenes Fahrzeug, wobei die Steuervorrichtung eine virtuelle Neigungswinkeländerung eines Sensors während des Fahrens eines Fahrers, wobei der Sensor an dem vom Menschen angetriebenen Fahrzeug montiert ist und zumindest eines von Beschleunigung oder Neigung detektiert, basierend auf zumindest einer von Fahrzeugkörperinformation über einen Fahrzeugkörper des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs oder Belastungsinformation über eine Belastung einstellt, die auf das vom Menschen angetriebene Fahrzeug wirkt.Control device for a human-driven vehicle, the control device detecting a virtual tilt angle change of a sensor during driving of a driver, the sensor being mounted on the human-driven vehicle and detecting at least one of acceleration or tilt based on at least one of vehicle body information about a Vehicle body of the human-driven vehicle or load information about a load that acts on the human-driven vehicle. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei zumindest eine von der Fahrzeugkörperinformation oder der Belastungsinformation von einer externen Steuervorrichtung in die Steuervorrichtung eingegeben wird.control device Claim 1 , wherein at least one of the vehicle body information and the load information is input to the control device from an external control device. Steuervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Fahrzeugkörperinformation zumindest eines von einem Luftdruck eines Reifens des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs, einer Geometrie eines Rahmens des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs, einem Sperrzustand einer Federung des vom Menschen angetriebenen Fahrzeugs, einem Modell der Federung, einer Dämpfungsrate der Federung oder einem Vorhandensein oder Nicht-Vorhandensein einer hinteren Federung der Federung umfasst.control device Claim 1 or 2 , wherein the vehicle body information includes at least one of an air pressure of a tire of the human-powered vehicle, a geometry of a frame of the human-powered vehicle, a locking state of a suspension of the human-powered vehicle, a model of the suspension, a damping rate of the suspension, or a presence or Non-presence of a rear suspension includes the suspension. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Belastungsinformation zumindest eines von einem Gewicht, einer Körpergröße, einer Fahrhaltung oder einem Geschlecht des Fahrers umfasst.Control device according to one of the Claims 1 until 3 , wherein the load information includes at least one of a weight, a body size, a driving posture or a gender of the driver. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Steuervorrichtung die virtuelle Neigungswinkeländerung basierend auf identischer Information einstellt, wobei sich die Änderung dazwischen unterscheidet, falls die Federung nicht die hintere Federung aufweist und eine vordere Federung aufweist, und falls die Federung die hintere Federung und die vordere Federung aufweist.Control device according to one of the Claims 1 until 4 , wherein the control device adjusts the virtual inclination angle change based on identical information, the change being different between if the suspension does not include the rear suspension and includes a front suspension and if the suspension includes the rear suspension and the front suspension. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Steuervorrichtung einen Anfangseinstellungswert des Sensors, der mit einem Neigungswinkel in Beziehung steht, in der Einstellung der virtuellen Neigungswinkeländerung erhöht oder verringert.Control device according to one of the Claims 1 until 5 , wherein the control device increases or decreases an initial setting value of the sensor related to a tilt angle in the adjustment of the virtual tilt angle change. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Steuervorrichtung einen Detektionswert des Sensors in der Einstellung der virtuellen Neigungswinkeländerung erhöht oder verringert.Control device according to one of the Claims 1 until 6 , wherein the control device increases or decreases a detection value of the sensor in the setting of the virtual inclination angle change. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Steuervorrichtung Verarbeitungsdaten, die einem Winkel entsprechen, bei dem die virtuelle Neigungswinkeländerung in einem Detektionswert des Sensors widergespiegelt wird, in der Einstellung der virtuellen Neigungswinkeländerung einstellt.Control device according to one of the Claims 1 until 7 , wherein the control device sets processing data corresponding to an angle at which the virtual inclination angle change is reflected in a detection value of the sensor in the setting of the virtual inclination angle change. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 8, wobei die externe Steuervorrichtung eine elektronische Vorrichtung umfasst, die ausgebildet ist, drahtlos mit der Steuervorrichtung zu kommunizieren.Control device according to one of the Claims 2 until 8th , wherein the external control device comprises an electronic device that is designed to communicate wirelessly with the control device.

Images