DE102020203413B4 - THREE-WHEEL DOUBLE FRONT-WHEEL TILTING VEHICLE - Google Patents

Abstract

Dreirädriges Doppelvorderrad-Neigefahrzeug mit zwei neigbaren Vorderrädern (2L, 2R), wobei es aufweist:eine Neigeantriebsvorrichtung (41), die Neigen der zwei Vorderräder (2L, 2R) unterstützt;ein automatisches Bremssystem (100);einen automatischen Bremsbestimmungsabschnitt (233), der bestimmt, ob das automatische Bremssystem (100) eine Bremsung durchführt oder nicht; undeinen Lagesteuerdrehmoment-Berechnungsabschnitt (231), der basierend auf einem Fahrzeuglagezustand einen Lagesteuerdrehmoment berechnet, dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn an dem automatischen Bremsbestimmungsabschnitt (233) bestimmt wird, dass gerade eine automatische Bremsung durchgeführt wird, die Neigeantriebsvorrichtung (41) veranlasst wird, um ein Selbstaufsteh-Wankmoment auszuüben, um die zwei Vorderräder in einem balancierten Neigezustand zu halten.A double front-wheel three-wheel tilting vehicle having two tilting front wheels (2L, 2R), comprising: a tilting drive device (41) that assists tilting the two front wheels (2L, 2R); an automatic braking system (100); an automatic braking determination section (233), that determines whether or not the automatic braking system (100) is braking; andan attitude control torque calculating section (231) that calculates an attitude control torque based on a vehicle attitude state, characterized in that when it is determined at the automatic braking determination section (233) that automatic braking is being performed, the tilt drive device (41) is caused, to exert a self-stand-up roll moment to keep the two front wheels in a balanced tilt state.

Description

Technisches GebietTechnical area

Die vorliegende Erfindung betrifft ein dreirädriges Doppelvorderrad-Neigefahrzeug.The present invention relates to a three-wheeled double front-wheel tilting vehicle.

Technischer HintergrundTechnical background

In Neigungssteuersystemen von dreirädrigen Doppelvorderrad-Neigefahrzeugen ist eine herkömmliche Technik bekannt, um eine Neigesteuerung an zwei Vorderrädern in Antwort auf Fahrzeugbetriebsbedingungen durchzuführen (siehe zum Beispiel JP 2018-052308 A ).In tilt control systems of double front wheel three-wheel tilt vehicles, a conventional technique is known for performing tilt control on two front wheels in response to vehicle operating conditions (see, for example, FIG JP 2018-052308 A ).

Die US 2018 / 0 265 158 A1 zeigt ein Dreirädriges Doppelvorderrad-Neigefahrzeug mit zwei neigbaren Vorderrädern, wobei es aufweist: eine Neigeantriebsvorrichtung, die Neigen der zwei Vorderräder unterstützt, einen automatischen Bremsbestimmungsabschnitt, der bestimmt, ob das automatische Bremssystem eine Bremsung durchführt oder nicht, und einen Lagesteuerdrehmoment-Berechnungsabschnitt, der basierend auf einem Fahrzeuglagezustand einen Lagesteuerdrehmoment berechnet, wobei dann, wenn an dem automatischen Bremsbestimmungsabschnitt bestimmt wird, dass dann, wenn an dem automatischen Bremsbestimmungsabschnitt bestimmt wird, dass gerade eine automatische Bremsung durchgeführt wird, die Neigeantriebsvorrichtunggerade eine automatische Bremsung durchgeführt wird, die Neigeantriebsvorrichtung veranlasst wird, um ein Selbstaufsteh-Wankmoment auszuüben, um die zwei Vorderräderveranlasst wird, um ein Selbstaufsteh-Wankmoment auszuüben, um die zwei Vorderräder in einem balancierten Neigezustand zu halten in einem balancierten Neigezustand zu halten.the US 2018/0 265 158 A1 Fig. 16 shows a double front-wheel three-wheel tilting vehicle having two tilting front wheels, comprising: a tilting drive device that assists tilting the two front wheels, an automatic braking determination section that determines whether or not the automatic braking system is performing braking, and an attitude control torque calculating section that is based calculates an attitude control torque based on a vehicle attitude state, and when it is determined at the automatic braking determination section that, when it is determined at the automatic braking determination section that automatic braking is being performed, the tilting drive device is being performed, the tilting drive device is caused, to exert a self-get-up roll moment to cause the two front wheels to exert a self-stand-up roll moment to keep the two front wheels in a balanced tilt state in a balancie keep the tilted state.

Die US 2009 / 0 152 940 A1 zeigt ein automatisches Bremssystem für ein nicht-neigungsfähiges Dreirad. the US 2009/0 152 940 A1 shows an automatic braking system for a non-tiltable tricycle.

Die US 2017 / 0 008 591 A1 zeigt dreirädriges Neigefahrzeug mit Doppelvorderrad, das über ein automatisches Bremssystem verfügt.the US 2017/0 008 591 A1 shows a three-wheel tilting vehicle with a double front wheel and an automatic braking system.

Ferner zeigt die nachveröffentlichte EP 3 712 050 A1 ein dreirädriges Neigefahrzeug mit Doppelvorderrad und automatischem Bremssystemssystem in Reaktion auf dessen Aktivierung hin die Ausübung eines Wankmoment-Unterdrückungssystems erfolgt. Dieses Wankmoment-Unterdrückungssystem kann auch durch einen Aktuator, der eine Gegenkraft gegen das Umfallen erzeugt, realisiert werdenFurthermore shows the post-published EP 3 712 050 A1 a three-wheeled tilting vehicle with double front wheels and an automatic braking system in response to the activation of which a roll moment suppression system is carried out. This rolling moment suppression system can also be implemented by an actuator that generates a counterforce against falling over

Die US 2019 / 0 047 550 A1 zeigt eine Integration einer Wanksteuerung mit einer ABS-Steuerung.the US 2019/0 047 550 A1 shows an integration of a roll control with an ABS control.

Die US 2011 / 0 006 498 A1 , US 2018 / 0 086 168 A1 und EP 1 702 773 A2 zeigen ebenfalls dreirädrige Neigefahrzeuge mit Doppelvorderrad, bei denen bei niedriger Geschwindigkeit eine Steuerung oder Limitierung des Wankmoments vorgenommen wird.the US 2011/0 006 498 A1 , US 2018/0 086 168 A1 and EP 1 702 773 A2 also show three-wheeled tilting vehicles with double front wheels, in which the rolling moment is controlled or limited at low speed.

[Zusammenfassung der Erfindung][Summary of the invention]

[Technisches Problem][Technical problem]

In dieser Hinsicht ist an vielen vierrädrigen Fahrzeugen ein automatisches Bremssystem wie etwa ein CMBS (Kollisionsminderungsbremssystem) und dergleichen angebracht, und es besteht der Wunsch, das automatische Bremssystem auch an einem dreirädrigen Doppelvorderrad-Neigefahrzeug anzubringen. Da jedoch das dreirädrige Doppelvorderrad-Neigefahrzeug einen Fahrzeugkörper hat, der in der Wankrichtung neigbar ist, besteht ein Problem darin, dass die Bedienung durch einen Fahrer wegen Herstellung von Balance kompliziert wird, wenn automatische Bremsung durchgeführt wird.In this regard, an automatic braking system such as a CMBS (Collision Reduction Braking System) and the like are attached to many four-wheeled vehicles, and the automatic braking system is desired to be attached to a double front-wheel tilting three-wheeled vehicle as well. However, since the double front-wheel tilting three-wheeled vehicle has a vehicle body that is tiltable in the roll direction, there is a problem that the operation of a driver becomes complicated for balancing when performing automatic braking.

Die vorliegende Erfindung ist im Hinblick auf den oben erwähnten Umstand erzielt worden, und ihre Aufgabe ist es, ein Doppelvorderrad-Neigefahrzeug anzugeben, das die Bedienungsbelastung des Fahrers während der Durchführung von automatischer Bremsung reduziert.The present invention has been achieved in view of the above-mentioned circumstance, and its object is to provide a double front wheel tilting vehicle which can reduce the operator's burden while performing automatic braking.

[Lösung für das Problem][Solution to the problem]

Ein dreirädriges Doppelvorderrad-Neigefahrzeug mit zwei neigbaren Vorderrädern (2L, 2R) enthält: eine Neigeantriebsvorrichtung (41), die Neigen der zwei Vorderräder (2L, 2R) unterstützt; ein automatisches Bremssystem (100); einen automatischen Bremsbestimmungsabschnitt (233), der bestimmt, ob das automatische Bremssystem (100) eine Bremsung durchführt oder nicht; und einen Lagesteuerdrehmoment-Berechnungsabschnitt (231), der basierend auf einem Fahrzeuglagezustand einen Lagesteuerdrehmoment berechnet. Wenn an dem automatischen Bremsbestimmungsabschnitt (233) bestimmt wird, dass gerade eine automatische Bremsung durchgeführt wird, wird die Neigeantriebsvorrichtung (41) veranlasst, ein Selbstaufsteh-Wankmoment auszuüben, um die zwei Vorderräder in einem balancierten Neigezustand zu halten.A three-wheel double front-wheel tilting vehicle with two tilting front wheels ( 2L , 2R ) includes: a tilt drive device ( 41 ), the inclination of the two front wheels ( 2L , 2R ) supports; an automatic braking system ( 100 ); an automatic braking determination section ( 233 ), which determines whether the automatic braking system ( 100 ) applies braking or not; and an attitude control torque calculating section ( 231 ), which calculates an attitude control torque based on a vehicle attitude state. When at the automatic braking determination section ( 233 ) it is determined that automatic braking is being performed, the tilt drive device ( 41 ) causes a self-standing roll moment to be exerted in order to keep the two front wheels in a balanced state of inclination.

Das Fahrzeug kann einen Kurvenfahrzustand-Bestimmungsabschnitt (232) enthalten, der einen Fahrzeugkurvenfahrzustand detektiert und bestimmt, ob das Fahrzeug in einem Kurvenfahrzustand ist oder nicht, und wenn an dem Kurvenfahrzustand-Bestimmungsabschnitt (232) bestimmt wird, dass das Fahrzeug im Kurvenfahrzustand ist, kann die Neigeantriebsvorrichtung (41) veranlasst werden, ein Wankbeibehaltdrehmoment anzulegen, um eine Neigung eines Fahrzeugkörpers beizubehalten.The vehicle may have a turning state determination section ( 232 ) which detects a vehicle turning condition and determines whether or not the vehicle is in a turning condition, and if so Cornering state determining section ( 232 ) is determined that the vehicle is in the cornering state, the tilt drive device ( 41 ) are caused to apply a roll maintaining torque in order to maintain an inclination of a vehicle body.

Ferner kann in der obigen Konfiguration das Selbstaufsteh-Wankmoment ein Lagesteuerdrehmoment sein, um den Fahrzeugkörper von einem verlagerten Zustand zu einem aufrechten Zustand des Fahrzeugkörpers zurückzubringen, und kann das Wankbeibehaltdrehmoment ein Lagesteuerdrehmoment sein, um eine Verlagerung vom aufrechten Zustand beizubehalten.Further, in the above configuration, the self-standing roll torque may be an attitude control torque to return the vehicle body from a displaced state to an upright state of the vehicle body, and the roll maintaining torque may be an attitude control torque to maintain a displacement from the upright state.

Ferner kann in der obigen Konfiguration der Lagesteuerdrehmoment-Berechnungsabschnitt (231) einen Fahrzeugzustand aus einem Schwerpunkt-Schätzwert, einem Steuerfaktor und einem Kontaktpunkt-Schätzwert detektieren und kann das an das Fahrzeug anzulegende Lagesteuerdrehmoment berechnen.Further, in the above configuration, the attitude control torque calculation section ( 231 ) detect a vehicle state from a center of gravity estimate, a control factor, and a contact point estimate, and can calculate the attitude control torque to be applied to the vehicle.

Ferner kann in der obigen Konfiguration der Kurvenfahrzustand-Bestimmungsabschnitt (232) eine Bestimmung basierend auf entweder einem Lenkwinkel und einer Fahrzeuggeschwindigkeit oder einem Wankwinkel durchführen.Further, in the above configuration, the cornering state determination section ( 232 ) make a determination based on either a steering angle and a vehicle speed or a roll angle.

Ferner kann in der obigen Konfiguration der Steuerfaktor mit zunehmender Geschwindigkeit verringert werden.Further, in the above configuration, the control factor can be decreased as the speed increases.

Das dreirädrige Doppelvorderrad-Neigefahrzeug enthält die Neigeantriebsvorrichtung, die das Neigen der zwei Vorderräder unterstützt; das automatisches Bremssystem; den automatischen Bremsbestimmungsabschnitt, der bestimmt, ob das automatische Bremssystem Bremsung durchführt oder nicht; und den Lagesteuerdrehmoment-Berechnungsabschnitt, der basierend auf einem Fahrzeuglagezustand einen Lagesteuerdrehmoment berechnet. Wenn an dem automatischen Bremsbestimmungsabschnitt bestimmt wird, dass gerade eine automatische Bremsung durchgeführt wird, wird die Neigeantriebsvorrichtung veranlasst, ein Selbstaufsteh-Wankmoment auszuüben, um die zwei Vorderräder in einem balancierten Neigezustand zu halten. Mit dieser Konfiguration lassen sich während der Durchführung der automatischen Bremsung die zwei Vorderräder im balancierten Neigezustand halten, und daher lässt sich ohne Bedienung des Fahrers erreichen, dass das dreirädrige Doppelvorderrad-Neigefahrzeug bei einem Halt im stehenden Zustand bleibt.The three-wheel double front wheel tilting vehicle includes the tilt drive device that assists tilting the two front wheels; the automatic braking system; the automatic braking determination section that determines whether or not the automatic braking system is performing braking; and the attitude control torque calculating section that calculates an attitude control torque based on a vehicle attitude state. When it is determined at the automatic braking determination section that automatic braking is being performed, the reclining drive device is caused to apply a self-standing roll moment to keep the two front wheels in a balanced inclined state. With this configuration, the two front wheels can be kept in the tilted balanced state while the automatic braking is being performed, and therefore the double front-wheel tilt three-wheeled vehicle can be made to remain stationary while stopped without the driver's operation.

In der obigen Konfiguration kann der Kurvenfahrzustand-Bestimmungsabschnitt enthalten sein, der einen Fahrzeugkurvenfahrzustand detektiert und bestimmt, ob das Fahrzeug im Kurvenfahrzustand ist oder nicht. Wenn an dem Kurvenfahrzustand-Bestimmungsabschnitt bestimmt wird, dass das Fahrzeug im Kurvenfahrzustand ist, kann die Neigeantriebsvorrichtung veranlasst werden, ein Wankbeibehaltdrehmoment anzulegen, um eine Neigung eines Fahrzeugkörpers beizubehalten. Mit dieser Konfiguration kann, während automatische Bremsung während der Kurvenfahrt durchgeführt wird, die Neigung des Fahrzeugkörpers beibehalten werden, wodurch sich verhindern lässt, dass sich der Fahrzeugkörper geradeaus bewegt. Auch lässt sich ohne Bedienung des Fahrers erreichen, dass das dreirädrige Doppelvorderrad-Neigefahrzeug bei einem Halt im stehenden Zustand bleibt.In the above configuration, the turning state determination section that detects a vehicle turning state and determines whether or not the vehicle is in the turning state may be included. When it is determined at the turning state determination section that the vehicle is in the turning state, the tilt drive device can be made to apply a roll maintaining torque to maintain an inclination of a vehicle body. With this configuration, while automatic braking is performed while turning, the inclination of the vehicle body can be maintained, thereby preventing the vehicle body from moving straight. It is also possible, without the driver to operate, to ensure that the three-wheeled double front-wheel tilting vehicle remains standing when stopped.

Auch kann in der obigen Konfiguration das Selbstaufsteh-Wankmoment das Lagesteuerdrehmoment sein, um eine Verlagerung von dem aufrechten Zustand des Fahrzeugkörpers wiederherzustellen, und kann das Wankbeibehaltdrehmoment das Lagesteuerdrehmoment sein, um eine Verlagerung vom aufrechten Zustand beizubehalten. Mit dieser Konfiguration kann das Lagesteuerdrehmoment im Bezug auf den aufrechten Zustand des Fahrzeugkörpers berechnet werden.Also, in the above configuration, the self-standing roll torque may be the posture control torque to restore displacement from the upright state of the vehicle body, and the roll maintaining torque may be the posture control torque to maintain displacement from the upright state. With this configuration, the posture control torque with respect to the upright state of the vehicle body can be calculated.

Auch kann in der obigen Konfiguration der Lagesteuerdrehmoment-Berechnungsabschnitt den Fahrzeugzustand aus einem Schwerpunkt-Schätzwert, einem Steuerfaktor und einem Kontaktpunkt-Schätzwert detektieren, und kann das an das Fahrzeug anzulegende Lagesteuerdrehmoment berechnen. Mit dieser Konfiguration kann die Bewegung des Schwerpunkts des Fahrers dazu benutzt werden, das Lagesteuerdrehmoment in Antwort auf die Bedienung durch den Fahrer zu berechnen.Also in the above configuration, the attitude control torque calculating section can detect the vehicle state from an estimated center of gravity, a control factor, and a contact point estimated value, and can calculate the attitude control torque to be applied to the vehicle. With this configuration, the movement of the driver's center of gravity can be used to calculate the attitude control torque in response to the driver's operation.

Auch kann in der obigen Konfiguration der Kurvenfahrzustand-Bestimmungsabschnitt eine Bestimmung basierend auf entweder dem Lenkwinkel und der Fahrzeuggeschwindigkeit oder dem Wankwinkel durchführen. Mit dieser Konfiguration kann eine zuverlässige Bestimmung des Kurvenfahrzustands erleichtert werden.Also, in the above configuration, the turning state determination section can make determination based on either the steering angle and the vehicle speed or the roll angle. With this configuration, reliable determination of the cornering state can be facilitated.

Auch kann in der obigen Konfiguration der Steuerfaktor mit zunehmender Geschwindigkeit verringert werden. Mit dieser Konfiguration wird die Lagedrehmomentsteuerung während normaler Fahrt allmählich null angenähert, so dass ein Eingriff in die Neigesteuerung der zwei Vorderräder verhindert werden kann.Also, in the above configuration, the control factor can be decreased as the speed increases. With this configuration, the position torque control is gradually approached to zero during normal running, so that the tilt control of the two front wheels can be prevented from being intervened.

FigurenlisteFigure list

• 1 ist eine linke Seitenansicht eines Doppelvorderrad-Neigefahrzeugs gemäß einer Ausführung der vorliegenden Erfindung. 1 Fig. 13 is a left side view of a double front wheel tilting vehicle according to an embodiment of the present invention.
• 2 ist eine linke Seitenansicht eines Doppelvorderrad-Aufhängungssystems des Doppelvorderrad-Neigefahrzeugs. 2 Fig. 13 is a left side view of a double front wheel suspension system of the double front wheel tilting vehicle.
• 3 ist eine Ansicht bei Betrachtung in Richtung des Pfeils III von 2. 3 FIG. 3 is a view looking in the direction of arrow III of FIG 2 .
• 4 ist eine Perspektivansicht eines Wankaktuators. 4th Fig. 3 is a perspective view of a roll actuator.
• 5 ist ein Blockdiagramm eines automatischen Bremssystems eines Neigesteuersystems, die in dem Doppelvorderrad-Neigefahrzeug enthalten sind. 5 Fig. 13 is a block diagram of an automatic braking system of a tilt control system included in the double front wheel tilt vehicle.
• 6 ist ein Zeitdiagramm der automatischen Bremssteuerung. 6th Fig. 13 is a timing chart of the automatic brake control.
• 7 ist ein Blockdiagramm einer Neigesteuer-ECU. 7th Fig. 13 is a block diagram of a tilt control ECU.
• 8 ist ein Blockdiagramm eines wesentlichen Teils der Neigesteuer-ECU. 8th Fig. 13 is a block diagram of an essential part of the tilt control ECU.
• 9 ist ein schematisches Erläuterungsdiagramm eines Zweipunkt-Massenmodells. 9 Fig. 3 is a schematic explanatory diagram of a two-point mass model.
• 10 ist ein Erläuterungsdiagramm einer Isolierschaltung 300, die zwischen einem Kollisionsminderungsbremssystem und einem Neigesteuersystem angeschlossen ist. 10 Fig. 13 is an explanatory diagram of an isolation circuit 300 connected between a collision mitigation braking system and a tilt control system.
• 11 ist ein Flussdiagramm eines Wanksteuer-Eingriffsprozesses. 11 Figure 13 is a flowchart of a roll control engagement process.

[Beschreibung von Ausführungen][Description of versions]

Nun werden Ausführungen der vorliegenden Erfindung im Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Übrigens werden in der gesamten Beschreibung Begriffe für die Richtung wie etwa vorne, hinten, links, rechts, oben und unten entsprechend Richtungen im Bezug auf den Fahrzeugkörper verwendet, solange nicht anderweitig angegeben. Auch ist in jeder Zeichnung die Vorderseite des Fahrzeugkörpers mit VORNE bezeichnet, ist die Oberseite des Fahrzeugkörpers mit OBEN bezeichnet und ist die linke Seite des Fahrzeugkörpers mit LINKS bezeichnet.Embodiments of the present invention will now be described with reference to the accompanying drawings. Incidentally, throughout the description, terms such as front, rear, left, right, up and down are used corresponding to directions with respect to the vehicle body, unless otherwise specified. Also in each drawing, the front of the vehicle body is labeled FRONT, the top of the vehicle body is labeled TOP, and the left side of the vehicle body is labeled LEFT.

1 ist eine linke Seitenansicht des Doppelvorderrad-Neigefahrzeugs 1 gemäß einer Ausführung der vorliegenden Erfindung. 2 ist eine linke Seitenansicht eines Doppelvorderrad-Aufhängungssystems 4 des Doppelvorderrad-Neigefahrzeugs 1. 3 ist eine Ansicht bei Betrachtung in der Richtung von Pfeil III von 2 (Vorderansicht bei Betrachtung in axialer Richtung von oberen und unteren Neigewellen). 1 Fig. 13 is a left side view of the double front wheel tilting vehicle 1 according to an embodiment of the present invention. 2 Fig. 13 is a left side view of a double front wheel suspension system 4 of the double front wheel tilting vehicle 1 . 3 FIG. 3 is a view looking in the direction of arrow III of FIG 2 (Front view when viewed in the axial direction from the upper and lower tilt shafts).

Wie in 1 bis 3 dargestellt, ist ein Doppelvorderrad-Neigefahrzeug (dreirädriges Doppelvorderrad-Neigefahrzeug) 1 als Doppelvorderrad-Sattelaufsitzfahrzeug konfiguriert, das ein Paar von linken und rechten Vorderrädern (gelenkten Rädern) 2L, 2R enthält, die links-rechtssymmetrisch in der Front des Fahrzeugkörpers angeordnet sind, und enthält auch ein einzelnes Hinterrad (Antriebsrad) 3 in der Quermitte im Heck des Fahrzeugkörpers, und ist in der Lage, ein Neigen des Fahrzeugkörpers von einer Seite zur anderen zu erlauben (Wankbewegung). Das Doppelvorderrad-Neigefahrzeug 1 hat eine links-rechts-symmetrische Konfiguration, solange nicht anderweitig angegeben. In der gesamten Beschreibung der Ausführung kann zur Identifikation einem Bezugszeichen, das eine linke Komponente von paarigen linken und rechten Komponenten bezeichnet, der Buchstabe „L“ hinzugefügt sein, und ähnlich kann einem eine rechte Komponente bezeichnenden Bezugszeichen der Buchstabe „R“ hinzugefügt sein, und ansonsten braucht eine solche Komponente nur mit einem Bezugszeichen ohne die Buchstaben „L“ und „R“ bezeichnet zu sein.As in 1 until 3 As shown, a double front wheel tilting vehicle (three-wheel double front wheel tilting vehicle) 1 is configured as a double front wheel saddle ride-on vehicle that includes a pair of left and right front wheels (steered wheels) 2L, 2R arranged left-right symmetrically in the front of the vehicle body, and also includes a single rear wheel (drive wheel) 3 in the transverse center in the rear of the vehicle body, and is able to allow the vehicle body to tilt from one side to the other (roll movement). The double front wheel tilting vehicle 1 has a left-right symmetrical configuration unless otherwise noted. Throughout this description of the embodiment, a reference number denoting a left component of paired left and right components may be added with the letter “L” and similarly a reference number denoting a right component may be added with the letter “R”, and otherwise, such a component only needs to be identified with a reference symbol without the letters “L” and “R”.

A Rumpfrahmen 5 des Doppelvorderrad-Neigefahrzeugs 1 enthält: eine vordere Aufhängungsrahmeneinheit 20, die an einem vorderen Endabschnitt ein Doppelvorderrad-Aufhängungssystem 4 trägt; linke und rechte Hauptrahmen 13, die von einem oberen Abschnitt der vorderen Aufhängungsrahmeneinheit 20 nach links und rechts abzweigen, um sich zum Heck hin nach unten zu erstrecken; linke und rechte Unterrahmen 14, die von einem unteren Abschnitt der vorderen Aufhängungsrahmeneinheit 20 nach links und rechts abzweigen; linke und rechte Anlenkrahmen 15, die sich von hinteren Endabschnitten der linken und rechten Hauptrahmen nach unten erstrecken; und Sitzrahmen 16, die sich von oberen Abschnitten der linken und rechten Anlenkrahmen 15 nach oben erstrecken.A Fuselage frame 5 of the double front wheel tilting vehicle 1 includes: a front suspension frame unit 20 supporting a double front wheel suspension system 4 at a front end portion; left and right main frames 13 which branch left and right from an upper portion of the front suspension frame unit 20 to extend downward toward the rear; left and right sub frames 14 branching left and right from a lower portion of the front suspension frame unit 20; left and right link frames 15 extending downward from rear end portions of the left and right main frames; and seat frames 16 extending upward from upper portions of the left and right pivot frames 15.

Ein Motor (Verbrennungsmotor) 6, der ein Primärantrieb des Doppelvorderrad-Neigefahrzeugs 1 ist, ist unter den linken und rechten Hauptrahmen 13 angebracht. Ein Hinterrad 3, das durch die Kraft des Motors 6 angetrieben wird, ist an hinteren Endabschnitten von Schwingarmen 7 gelagert. Vordere Endabschnitte der Schwingarme 7 sind an den linken und rechten Anlenkrahmen 15 vertikal schwenkbar gelagert. Ein Kniegriffabschnitt 8, der zwischen den Knien des Fahrers zu halten ist, ist über dem Motor 6 angeordnet. Ein Fahrersitz 9 ist hinter dem Kniegriffabschnitt 8 angeordnet. Der Kniegriffabschnitt 8 ist im Wesentlichen aus einem Kraftstofftank des Motors 6, einem Gepäckkasten oder dergleichen aufgebaut.An engine (internal combustion engine) 6 which is a prime mover of the double front wheel tilting vehicle 1 is installed under the left and right main frames 13. A rear wheel 3 driven by the power of the motor 6 is supported on rear end portions of swing arms 7. Front end sections of the swing arms 7 are mounted on the left and right pivot frames 15 such that they can pivot vertically. A knee grip portion 8 to be held between the driver's knees is disposed above the motor 6. A driver's seat 9 is arranged behind the knee grip section 8. The knee grip section 8 is essentially composed of a fuel tank of the engine 6, a luggage box or the like.

Ein Kopfrohr 2, das eine das Kopfrohr 12 durchsetzende Lenkwelle 12a (siehe 2) trägt, ist in einem hinteren Abschnitt der vorderen Aufhängungsrahmeneinheit 20 installiert. Ein oberer Endabschnitt der Lenkwelle 12a steht von dem Kopfrohr 12 nach oben vor, und eine Lenkstange 11 ist an dem oberen Endabschnitt angebracht. Ein unterer Endabschnitt der Lenkwelle 12a steht von dem Kopfrohr 12 nach unten vor, und an dem unteren Endabschnitt ist ein unterer Träger 12b angebracht, und der untere Träger 12b ist mit einem Lenkmechanismus 18 gekoppelt. Linke und rechte vordere Gabeleinheiten 28 sind durch linken und rechten Spurstangen 19L, 19R (siehe 3) mit dem Lenkmechanismus 18 gekoppelt. Eine Linie C1 in der Figur bezeichnet eine Mittelachse (Lenkachse) des Kopfrohrs 12 und der Lenkwelle 12a.A head pipe 2, which has a steering shaft 12a passing through the head pipe 12 (see FIG 2 ) is installed in a rear portion of the front suspension frame unit 20. A top one End portion of the steering shaft 12a protrudes upward from the head pipe 12, and a handlebar 11 is attached to the upper end portion. A lower end portion of the steering shaft 12a protrudes downward from the head pipe 12, and a lower bracket 12b is attached to the lower end portion, and the lower bracket 12b is coupled to a steering mechanism 18. Left and right front fork units 28 are connected by left and right tie rods 19L, 19R (see FIGS 3 ) coupled to the steering mechanism 18. A line C1 in the figure denotes a central axis (steering axis) of the head pipe 12 and the steering shaft 12a.

Eine obere Neigewelle 25 ist in einem oberen Abschnitt der vorderen Aufhängungsrahmeneinheit 10 gelagert, und die obere Neigewelle 25 durchsetzt die Quermitte eines einzelnen oberen Arms 24 in dem Doppelvorderrad-Aufhängungssystem 4. Eine untere Neigewelle 27 ist in einem unteren Abschnitt der vorderen Aufhängungsrahmeneinheit 20 gelagert, und die untere Neigewelle 27 durchsetzt koaxial linke und rechte innere Endabschnitte von linken und rechten unteren Armen 26L, 26R als separate linke und rechte Komponenten in dem Doppelvorderrad-Aufhängungssystem 4. Die oberen und unteren Neigewellen 25, 27 erstrecken zueinander parallel und sind nach vorne hin aufwärts geneigt.An upper tilt shaft 25 is supported in an upper portion of the front suspension frame unit 10, and the upper tilt shaft 25 penetrates the transverse center of a single upper arm 24 in the double front wheel suspension system 4. A lower tilt shaft 27 is supported in a lower portion of the front suspension frame unit 20, and the lower tilt shaft 27 coaxially penetrates left and right inner end portions of left and right lower arms 26L, 26R as separate left and right components in the dual front wheel suspension system 4. The upper and lower tilt shafts 25, 27 extend parallel to each other and are forward inclined upwards.

Der obere Arm 24 und die linken und rechten unteren Arme 26 des Doppelvorderrad-Aufhängungssystems 4 erstrecken sich seitlich vor das Kopfrohr 12. Obere Abschnitte der linken und rechten vorderen Gabeleinheiten 28L, 28R sind an linken und rechten äußeren Endabschnitten des oberen Arms 24 und der linken und rechten unteren Arme 26 lenkbar gelagert, und an den linken und rechten vorderen Gabeleinheiten 28L, 28R sind unabhängig die linken und rechten Vorderräder (doppeltes Vorderrad) 2L, 2R aufgehängt. Die linken und rechten vorderen Gabeleinheiten 28L, 2R sind durch linke und rechte Lenkwellen (Achsschenkelwellen) 29L, 29R lenkbar, die, bei Betrachtung in Seitenansicht des Fahrzeugs, zum Kopfrohr 12 parallel sind, und auch von dem Kopfrohr 12 nach vorne und auswärts versetzt sind. Die Bezugszeichen C4L, C4R in den Figuren bezeichnen die Mittelachsen (Achsschenkelachsen) der linken und rechten Lenkwellen 29L, 29R.The upper arm 24 and the left and right lower arms 26 of the double front wheel suspension system 4 extend laterally in front of the head pipe 12. Upper portions of the left and right front fork units 28L, 28R are at left and right outer end portions of the upper arm 24 and the left and right lower arms 26 are steerably supported, and left and right front fork units 28L, 28R are independently suspended from left and right front wheels (double front wheel) 2L, 2R. The left and right front fork units 28L, 2R are steerable by left and right steering shafts (knuckle shafts) 29L, 29R which, when viewed in side view of the vehicle, are parallel to the head pipe 12 and also offset forward and outward from the head pipe 12 . The reference characters C4L, C4R in the figures denote the central axes (steering knuckle axes) of the left and right steering shafts 29L, 29R.

Das Doppelvorderrad-Aufhängungssystem 4 erlaubt dem Fahrzeughauptkörper 1A, einschließlich des Rumpfrahmens 5, des Motors 6, des Hinterrads 3 und dergleichen, sich von Seite zu Seite zu neigen, während die linken und rechten Vorderräder 2L, 2R in Kontakt mit dem Boden bleiben, und, in Antwort auf das seitliche Neigen des Fahrzeughauptkörpers 1A, auch das Doppelvorderrad-Aufhängungssystem 4 die linken und rechten vorderen Gabeleinheiten 28L, 28R und die linken und rechten Vorderräder 2L, 2R seitlich neigt. Hierbei bewegt das Doppelvorderrad-Aufhängungssystem 4 die linken und rechten vorderen Gabeleinheiten 28L, 28R und die linken und rechten Vorderräder 2L, 2R im Bezug auf dem Fahrzeughauptkörper 1A abwechselnd auf und ab. Eine Linie CL in der Figur bezeichnet die Quermittelebene des Fahrzeugkörpers.The double front suspension system 4 allows the vehicle main body 1A including the body frame 5, the engine 6, the rear wheel 3 and the like to lean from side to side while the left and right front wheels 2L , 2R stay in contact with the ground and, in response to the lateral inclination of the vehicle main body 1A, so does the double front wheel suspension system 4, the left and right front fork units 28L, 28R and the left and right front wheels 2L , 2R tilts sideways. Here, the double front suspension system 4 moves the left and right front fork units 28L, 28R and the left and right front wheels 2L , 2R alternately up and down with respect to the vehicle main body 1A. A line CL in the figure indicates the transverse center plane of the vehicle body.

Die linken und rechten vorderen Gabeleinheiten 28L, 28R stellen im Wesentlichen eine vordere Längslenkeraufhängung dar, die linken und rechten Innenseiten der linken und rechten Vorderräder 2L, 2R benachbart ist. Jede der linken und rechten Gabeleinheiten 28L, 28R enthält einen Gabelkörper 31, einen Längslenker 32, eine Dämpfereinheit 33, eine Vorderradachse 34, einen Sattelträger 35 sowie eine Drehmomentstange 37. Ein oberer Abschnitt des Gabelkörpers 31 ist an dem oberen Lenker 24 und dem entsprechenden Links/Rechts-Außenendabschnitt des linken/rechten unteren Lenkers 26 gelagert. Der hintere Endabschnitt des Längslenkers 32 ist an einem unteren Endabschnitt des Gabelkörpers 31 schwenkbar gelagert. Die Dämpfereinheit 33 erstreckt sich zwischen dem Längslenker 32 und dem Gabelkörper 31. Die Vorderradachse 34 ist an einem vorderen Endabschnitt des Längslenkers 32 integriert schwenkbar angebracht. Der Sattelträger 35 trägt einen Bremssattel 36 vor der Vorderradachse 34, und der Sattelträger 35 ist an der Vorderradachse 34 schwenkbar gelagert. Die Drehmomentstange 37 erstreckt sich zwischen dem Sattelträger 35 und dem Gabelkörper 31 über der Vorderradachse 34.The left and right front fork units 28L, 28R essentially constitute a front trailing arm suspension, the left and right insides of the left and right front wheels 2L , 2R is adjacent. Each of the left and right fork units 28L, 28R includes a fork body 31, a trailing arm 32, a damper unit 33, a front wheel axle 34, a saddle bracket 35, and a torque rod 37. An upper portion of the fork body 31 is on the upper arm 24 and the corresponding link / Right outer end portion of the left / right lower arm 26 supported. The rear end portion of the trailing arm 32 is pivotably supported on a lower end portion of the fork body 31. The damper unit 33 extends between the trailing arm 32 and the fork body 31. The front wheel axle 34 is attached to a front end section of the trailing arm 32 so that it can pivot in an integrated manner. The caliper carrier 35 carries a brake caliper 36 in front of the front wheel axle 34, and the caliper carrier 35 is pivotably mounted on the front wheel axle 34. The torque rod 37 extends between the saddle carrier 35 and the fork body 31 over the front wheel axle 34.

Die Achsschenkelachse C4 jeder der linken und rechten Lenkwellen 29 ist, bei Betrachtung in der Seitenansicht des Fahrzeugs, im Bezug auf die vertikale Richtung nach hinten oben hin geneigt. Anders ausgedrückt, die linken und rechten Achsschenkelachsen C4L, C4R sind parallel zur Lenkachse C1 geneigt. Die linken und rechten Achsschenkelachsen C4L, C4R erstrecken sich, bei Betrachtung in der Vorderansicht des Fahrzeugs, in der vertikalen Richtung.The knuckle axis C4 of each of the left and right steering shafts 29 is inclined toward the rear upward with respect to the vertical direction when viewed in the side view of the vehicle. In other words, the left and right knuckle axes C4L, C4R are inclined parallel to the steering axis C1. The left and right knuckle axes C4L, C4R extend in the vertical direction when viewed in the front view of the vehicle.

Ein nach unten verlängerter Abschnitt der Achsschenkelachse C4 erreicht, bei Betrachtung in der Seitenansicht des Fahrzeugs, einen Schnittpunkt T1' vor einem Kontaktpunkt T1 des Vorderrads 2 im Bezug auf eine Kontaktfläche (Straßenoberfläche) R, und dies wird zu einem vorbestimmten Nachlaufbetrag. Ein Neigungswinkel θ der Achsschenkelachse C4 im Bezug auf die vertikale Richtung, bei Betrachtung in der Seitenansicht des Fahrzeugs, wird als Nachlaufwinkel bezeichnet. Die Vorderradachse 34 ist von dem Verlängerungsabschnitt der Achsschenkelachse C4, bei Betrachtung in der Seitenansicht des Fahrzeugs, nach vorne versetzt.A downwardly extended portion of the knuckle axis C4, when viewed in the side view of the vehicle, reaches an intersection point T1 'in front of a contact point T1 of the front wheel 2 with respect to a contact surface (road surface) R, and this becomes a predetermined caster amount. An inclination angle θ of the knuckle axis C4 with respect to the vertical direction when viewed from the side view of the vehicle is referred to as a caster angle. The front wheel axle 34 is offset forwardly from the extension portion of the knuckle axle C4 when viewed in the side view of the vehicle.

4 ist eine Perspektivansicht eines Wankaktuators 41. 4th Fig. 3 is a perspective view of a roll actuator 41 .

Das Doppelvorderrad-Neigefahrzeug 1 enthält den Wankaktuator (Neigeantriebsvorrichtung) 41, der eine seitliche Neigebewegung (Wanken) des Fahrzeugkörpers steuert. Der Wankaktuator 41 ist eine Neigeantriebsvorrichtung, welche das Neigen unterstützt. Insbesondere wenn eine Antriebskraft von dem Wankaktuator 41 an das Doppelvorderrad-Neigefahrzeug 1 angelegt wird, wird die seitliche Neigebewegung (das Wanken) des Doppelvorderrad-Neigefahrzeugs 1 gesteuert. Auch wenn die Antriebskraft durch den Wankaktuator null ist (keine Antriebskraft von dem Wankaktuator 41 an das Doppelvorderrad-Neigefahrzeug 1 angelegt wird), ist das Doppelvorderrad-Neigefahrzeug 1 so konfiguriert, dass es in Antwort auf Bedienung durch den Fahrer neigbar ist.The double front wheel tilting vehicle 1 contains the roll actuator (tilt drive device) 41 that controls a lateral tilting (rolling) movement of the vehicle body. The roll actuator 41 is a tilt drive device that assists tilting. In particular, when there is a driving force from the roll actuator 41 to the double front wheel tilting vehicle 1 is applied, the lateral tilting motion (rolling) of the double front wheel tilting vehicle becomes 1 controlled. Even if the driving force by the roll actuator is zero (no driving force from the roll actuator 41 to the double front wheel tilting vehicle 1 is the double front-wheel tilting vehicle 1 configured to be tiltable in response to operator operation.

Der Wankaktuator 41 hat eine Drehantriebswelle 42, die parallel zu den oberen und unteren Neigewellen 25, 27 des Doppelvorderrad-Aufhängungssystems 4 ist. Der Wankaktuator 41 hat ein Gehäuse, das als Rahmen dient, der die Drehantriebswelle 42 aufnimmt und trägt. Das Gehäuse ist in einem Bereich über der oberen Neigewelle 25 der vorderen Aufhängungsrahmeneinheit 20 gesichert. Der Wankaktuator 41 ist ein Elektromotor, der bewirkt, dass die Drehantriebswelle 42 ein Drehmoment erzeugt.The roll actuator 41 has a rotary drive shaft 42 that is parallel to the upper and lower tilt shafts 25, 27 of the dual front wheel suspension system 4. The roll actuator 41 has a housing that serves as a frame that receives and supports the rotary drive shaft 42. The housing is secured in an area above the upper tilt shaft 25 of the front suspension frame unit 20. The roll actuator 41 is an electric motor that causes the rotary drive shaft 42 to generate torque.

Insbesondere enthält der Wankaktuator 41: einen Elektromotor 45; ein Untersetzungsgetriebe 46, das mit einer Antriebswelle des Elektromotors 45 verbunden ist; die Drehantriebswelle 42, die mit dem Untersetzungsgetriebe 46 verbunden ist und sich in der Vorne-Hinten-Richtung erstreckt, einen Gummidämpfer 47, der mit der Drehantriebswelle 42 verbunden ist; sowie einen Neigehebel 43, der mit dem Gummidämpfer 47 derart verbunden ist, dass er relativ zu der Drehantriebswelle 42 drehbar gelagert ist. Ein Teil, das von der oberen Neigewelle 25 in dem oberen Arm 24 zu einer der linken und rechten Seiten hin versetzt ist, ist durch ein Kupplungsglied 44 mit dem Neigehebel 43 gekoppelt. Bei Betrachtung in Vorderansicht des Fahrzeugs, bildet ein Bereich, der durch Verbinden von oberen und unteren Neigewellen des Kupplungsglieds 44, der Drehantriebswelle 42 und der oberen Neigewelle 25 erzeugt ist, ein Parallelgestänge, und daher wird der obere Arm 24 gemäß einem Drehwinkel der Drehantriebswelle 42 geneigt, so dass wiederum ein Wanken des Fahrzeugkörpers gesteuert wird.In particular, the roll actuator contains 41 : an electric motor 45; a reduction gear 46 connected to a drive shaft of the electric motor 45; the rotary drive shaft 42 connected to the reduction gear 46 and extending in the front-rear direction, a rubber damper 47 connected to the rotary drive shaft 42; and a tilt lever 43 which is connected to the rubber damper 47 in such a way that it is rotatably supported relative to the rotary drive shaft 42. A part that is offset from the upper tilt shaft 25 in the upper arm 24 to either of the left and right sides is coupled to the tilt lever 43 through a coupling member 44. When viewed in the front view of the vehicle, a portion created by connecting upper and lower tilt shafts of the coupling member 44, the rotary drive shaft 42, and the upper tilt shaft 25 forms a parallel linkage, and therefore the upper arm 24 becomes according to a rotation angle of the rotary drive shaft 42 inclined, so that roll of the vehicle body is again controlled.

Ein Drehmomentkodierer 48 ist an einem hinteren Abschnitt des Wankaktuators 41 getragen. Der Drehmomentkodierer 48 detektiert den Verlagerungsbetrag des Gummidämpfers 47, und detektiert ein Ausgangsdrehmoment des Wankaktuators 41 basierend auf einer Zuglast, einer Drucklast des Gummidämpfers 47.A torque encoder 48 is on a rear portion of the roll actuator 41 carried. The torque encoder 48 detects the displacement amount of the rubber damper 47, and detects an output torque of the roll actuator 41 based on a tensile load, a compressive load of the rubber damper 47.

5 ist ein Blockdiagramm eines automatischen Bremssystems 100 und eines Neigesteuersystems 200, die in dem Doppelvorderrad-Neigefahrzeug 1 enthalten sind. 5 Figure 3 is a block diagram of an automatic braking system 100 and a tilt control system 200 installed in the double front wheel tilt vehicle 1 are included.

In jedem System 100, 200 sind Komponenten jedes Systems 100, 200 über jeweiliges CAN (Control Area Network) so miteinander verbunden, dass sie zum Senden/Empfangen von Signalen in der Lage sind.In every system 100 , 200 are components of every system 100 , 200 are connected to each other via the respective CAN (Control Area Network) in such a way that they are able to send / receive signals.

Auch ist jede der ECUs (elektronische Steuereinheit) 130, 216, 230 und ein PC (Personal Computer) 160 in den Systemen 100, 200 ein Computer mit: einem Prozessor, wie etwa einer CPU (zentralen Prozessoreinheit) und/oder dergleichen; einem Speicher, wie etwa einem ROM (Festwertspeicher), in das Programme geschrieben sind, einem RAM (Direktzugriffsspeicher) zum vorübergehenden Speichern von Daten und/oder dergleichen; eine Kommunikationsschnittstellenschaltung; und dergleichen. Jede der ECUs 130, 216, 230 und der PC 160, welche Computer sind, führen ein Programm aus, und daher wird die Funktionalität jeder der ECUs 130, 216, 230 und des PC 160 implementiert. Die Computerprogramme können in einem beliebigen computerlesbaren Speichermedium gespeichert sein.Also, each of the ECUs (Electronic Control Unit) 130, 216, 230 and a PC (Personal Computer) 160 is in the systems 100 , 200 a computer comprising: a processor such as a CPU (central processing unit) and / or the like; a memory such as a ROM (Read Only Memory) in which programs are written, a RAM (Random Access Memory) for temporarily storing data and / or the like; a communication interface circuit; and the same. Each of the ECUs 130, 216, 230 and the PC 160, which are computers, execute a program, and therefore the functionality of each of the ECUs 130, 216, 230 and the PC 160 is implemented. The computer programs can be stored in any computer-readable storage medium.

Das automatische Bremssystem 100 gemäß der Ausführung bildet ein sogenanntes Kollisionsminderungsbremssystem (CMBS). Das automatische Bremssystem 100 enthält einen ersten Signalausgabeabschnitt 110, ein Millimeterwellenradar 120, eine Automatische-Brems-ECU 130, einen VSA-Modulator 140 sowie einen Hydraulikbremskreis 150.The automatic braking system 100 according to the embodiment forms a so-called collision mitigation braking system (CMBS). The automatic braking system 100 includes a first signal output section 110, a millimeter wave radar 120, an automatic brake ECU 130, a VSA modulator 140, and a hydraulic brake circuit 150.

Der erste Signalausgabeabschnitt 110 enthält Signalausgabeelemente, wie etwa einen Raddrehzahlsensor 111, einen Gierratensensor 112 und dergleichen. Ein von jedem Signalausgabeelement ausgegebenes Signal wird in die Automatische-Brems-ECU eingegeben. The first signal output section 110 includes signal output elements such as a wheel speed sensor 111, a yaw rate sensor 112 and the like. A signal output from each signal output element is input to the automatic brake ECU.

Der Raddrehzahlsensor 111 ist in jedem des linken Vorderrads 2L, des rechten Vorderrads 2R und des Hinterrads 3 installiert, um die Raddrehzahl jedes Rads 2L, 2R, 3 zu detektieren.The wheel speed sensor 111 is in each of the left front wheel 2L , the right front wheel 2R and the rear wheel 3 installed to the wheel speed of each wheel 2L , 2R To detect 3.

Der Gierratensensor 112 detektiert eine Drehwinkelgeschwindigkeit in der Gierrichtung einer Drehung um die vertikale Richtung herum, detektiert somit eine Gierrate. Es sollte angemerkt werden, dass der Gierratensensor 112 auch in dem VSA-Modulator 140 enthalten sein kann.The yaw rate sensor 112 detects a rotation angular velocity in the yaw direction, rotation around the vertical direction, thus detects a yaw rate. It should be noted that the yaw rate sensor 112 can also be included in the VSA modulator 140.

Das Millimeterwellenradar 120 ist eine Vorrichtung, die einen Abstand zu und eine Richtung eines Ziels bestimmt, indem es Funkwellen zu dem Ziel schickt und die reflektierten Wellen misst. Das Millimeterwellenradar 120 ist in einem vorderen Abschnitt des Fahrzeugs angebracht. Das Millimeterwellenradar 120 misst das Vorhandensein/Fehlen eines anderen Fahrzeugs davor oder eines Hindernisses davor und einen Abstand von dem andere n Fahrzeug davor oder dem Hindernis davor.The millimeter wave radar 120 is a device that determines a distance to and a direction of a target by sending radio waves to the target and measuring the reflected waves. The millimeter wave radar 120 is installed in a front portion of the vehicle. The millimeter wave radar 120 measures the presence / absence of one another vehicle in front of it or an obstacle in front of it and a distance from the other vehicle in front of it or the obstacle in front of it.

Die Automatische-Brems-ECU 130 führt eine Bremsanweisungssteuerung basierend auf einem Detektionssignal des Millimeterwellenradars 120 durch. Auch wenn die Automatische-Brems-ECU 130 die Bremsanweisungssteuerung durchführt, schickt die Automatische-Brems-ECU 130 auch ein Steuersignal einer Bremsanweisung zu dem VSA-Modulator 140, und schickt auch Signale, die das Vorhandensein/Fehlen eines Hindernisses und/oder einen Abstand von einem Hindernis angeben, zu dem im C-ITS (kooperativen intelligenten Transportsystemen) eingebauten PC 160. Es ist anzumerken, dass bei Empfang eines Signals, dass das Vorhandensein/Fehlen eines Hindernisses oder einen Abstand von einem Hindernis angibt, der eingebaute PC 160 eine HMI (Mensch-Maschine-Schnittstelle) 170 ansteuert, um einen Alarm zu erzeugen, der dem Fahrer das Vorhandensein/Fehlen eines Hindernisses oder dergleichen meldet. Die HMI 170 kann so konfiguriert sein, dass sie ein Display, einen Lautsprecher und/oder dergleichen enthält.The automatic brake ECU 130 performs braking instruction control based on a detection signal of the millimeter wave radar 120. Also, when the automatic brake ECU 130 performs the braking instruction control, the automatic brake ECU 130 also sends a control signal of a braking instruction to the VSA modulator 140, and also sends signals indicating the presence / absence of an obstacle and / or a distance from an obstacle to the PC 160 built into the C-ITS (Cooperative Intelligent Transport Systems). It should be noted that when a signal is received that indicates the presence / absence of an obstacle or a distance from an obstacle, the built-in PC 160 sends a HMI (man-machine interface) 170 controls to generate an alarm that reports the presence / absence of an obstacle or the like to the driver. The HMI 170 can be configured to include a display, speaker, and / or the like.

6 ist ein Zeitdiagramm in der automatischen Bremssteuerung. 6th Fig. 13 is a timing chart in automatic brake control.

Wenn die Automatische-Brems-ECU 130 basierend auf einem Detektionssignal des Millimeterwellenradars 120 bestimmt, dass sich voraus ein Hindernis befindet, führt die Automatische-Brems-ECU 130 eine Druckbremssteuerung, eine Warnbremssteuerung, und eine Notbremssteuerung gemäß dem Abstand von dem Hindernis durch. Es ist anzumerken, dass dann, wenn die Automatische-Brems-ECU 130 basierend auf einem Detektionssignal des Millimeterwellenradars 120 bestimmt, dass kein Hindernis voraus ist, die Automatische-Brems-ECU 130 keine Bremssteuerung durchführt.When the automatic brake ECU 130 determines that there is an obstacle ahead based on a detection signal from the millimeter wave radar 120, the automatic brake ECU 130 performs pressure braking control, warning braking control, and emergency braking control according to the distance from the obstacle. Note that when the automatic brake ECU 130 determines that there is no obstacle ahead based on a detection signal from the millimeter wave radar 120, the automatic brake ECU 130 does not perform braking control.

Wenn ein vorausliegendes Hindernis detektiert wird und ein Abstand von dem Hindernis ausreicht, führt die Automatische-Brems-ECU 130 die Druckbremssteuerung durch. Bei der Druckbremssteuerung werden eine Betriebsanweisung zum Liefern eines ersten Bremsanforderungsfluiddrucks sowie eine Betriebsanweisung zum Betreiben eines Pumpenmotors (nicht gezeigt) mit einem angeforderten Motorantriebsniveau 4 zu dem VSA-Modulator 140 geschickt.When an obstacle ahead is detected and there is sufficient distance from the obstacle, the automatic brake ECU 130 performs the pressure braking control. In the pressure brake control, an operating instruction for supplying a first brake request fluid pressure and an operating instruction for operating a pump motor (not shown) with a requested motor drive level 4 are sent to the VSA modulator 140.

Wenn ferner ein vorausliegendes Hindernis detektiert wird und der Abstand von dem Hindernis abnimmt, führt die Automatische-Brems-ECU 130 die Warnbremssteuerung durch. Bei der Warnbremssteuerung werden eine Betriebsanweisung zum Liefern eines zweiten Bremsanforderungsfluiddrucks sowie eine Betriebsanweisung zum Betreiben des Pumpenmotors (nicht gezeigt) mit einem angeforderten Motorantriebsniveau 5 zu dem VSA-Modulator 140 geschickt. Übrigens ist der zweite Bremsanforderungsfluiddruck höher als der erste Bremsanforderungsfluiddruck. Auch ist eine auf das angeforderte Motorantriebsniveau 5 gesetzte Antriebskraft höher als jene bei dem angeforderten Motorantriebsniveau 4.Further, when an obstacle ahead is detected and the distance from the obstacle decreases, the automatic brake ECU 130 performs the warning brake control. In the warning brake control, an operating instruction for supplying a second brake request fluid pressure and an operating instruction for operating the pump motor (not shown) with a requested motor drive level 5 are sent to the VSA modulator 140. Incidentally, the second brake request fluid pressure is higher than the first brake request fluid pressure. Also, a driving force set at the requested motor drive level 5 is higher than that at the requested motor drive level 4.

Ferner führt, wenn ein vorausliegendes Hindernis detektiert wird und sich das Hindernis annähert, die Automatische-Brems-ECU 130 die Notbremssteuerung durch. Bei der Notbremssteuerung werden eine Betriebsanweisung zum Liefern eines dritten Bremsanforderungsfluiddrucks sowie eine Betriebsanweisung zum Betreiben des Pumpenmodus (nicht gezeigt) mit einem angeforderten Motorantriebsniveau 6 zu dem VSA-Modulator 140 geschickt. Übrigens ist der dritte Bremsanforderungsfluiddruck höher als der zweite Bremsanforderungsfluiddruck. Auch ist die auf das angeforderte Motorantriebsniveau gesetzte Antriebskraft höher als jene beim angeforderten Motorantriebsniveau 5.Further, when an obstacle ahead is detected and the obstacle is approaching, the automatic brake ECU 130 performs the emergency braking control. In the emergency brake control, an operating instruction for supplying a third brake request fluid pressure and an operating instruction for operating the pump mode (not shown) with a requested motor drive level 6 are sent to the VSA modulator 140. Incidentally, the third brake request fluid pressure is higher than the second brake request fluid pressure. Also, the driving force set at the requested motor drive level is higher than that at the requested motor drive level 5.

Die VSA (Fahrzeugstabilitätsassistent)-Modulator verhindert ein Rutschen des Fahrzeugs und dergleichen, indem er, basierend auf Detektionssignalen von dem Raddrehzahlsensor 111 und/oder der Gierratensensor 112, die Bremskraft für jedes Rad 2L, 2R, 3 durch den Hydraulikbremskreis 150 steuert. Der VSA-Modulator 140 detektiert auch ein Rutschen des Antriebsrads wie etwa während Stehender-Start-Beschleunigung, Kurvenfahrt oder dergleichen, und der VSA-Modulator 140 verwendet eine Bremse und eine Motordrehmomentabsenkung zur Durchführung einer ABS (Antiblockierbremssystem)-Steuerung, EBD (elektronische Bremsverteilungs)-Steuerung, TSC (Traktionsregelungssystem)-Steuerung oder dergleichen.The VSA (Vehicle Stability Assist) modulator prevents the vehicle from slipping and the like by determining the braking force for each wheel based on detection signals from the wheel speed sensor 111 and / or the yaw rate sensor 112 2L , 2R , 3 is controlled by the hydraulic brake circuit 150. The VSA modulator 140 also detects drive wheel slip such as during standing start acceleration, cornering or the like, and the VSA modulator 140 uses a brake and engine torque reduction to perform ABS (Anti-lock Brake System) control, EBD (Electronic Brake Distribution ) Control, TSC (traction control system) control, or the like.

Der VSA-Modulator 140 ist so konfiguriert, dass er eine Pumpe, um das Bremsfluid in dem Hydraulikbremskreis 150 unter Druck zu setzen, einen Pumpenmotor zum Antrieb der Pumpe, ein Ventil (nicht gezeigt), das in dem Hydraulikbremskreis 150 installiert ist, und dergleichen steuern kann. In dem VSA-Modulator 140 werden, basierend auf einem Bremsfluiddrucksensor (nicht gezeigt), der einen Bremsfluiddruck in dem Hydraulikbremskreis 150 detektiert, und dergleichen, eine Verstärkungspumpe und ein Ventil geöffnet/geschlossen, um jedes Rad 2L, 2R, 3 gemäß einem Soll-Fluiddruck zu bremsen.The VSA modulator 140 is configured to include a pump for pressurizing the brake fluid in the hydraulic brake circuit 150, a pump motor for driving the pump, a valve (not shown) installed in the hydraulic brake circuit 150, and the like can control. In the VSA modulator 140, based on a brake fluid pressure sensor (not shown) that detects a brake fluid pressure in the hydraulic brake circuit 150 and the like, a booster pump and a valve are opened / closed to each wheel 2L , 2R To brake 3 according to a target fluid pressure.

In der Ausführung bremst der VSA-Modulator 140 jedes Rad 2R, 2L, 3 basierend auf einer Steueranweisung von der Automatische-Brems-ECU 130.In the embodiment, the VSA modulator 140 brakes each wheel 2R , 2L , 3 based on a control instruction from the automatic brake ECU 130.

Wenn der VSA-Modulator 140 eine Druckbremssteueranweisung erhält, setzt der VSA-Modulator 140 den ersten angeforderten Bremsfluiddruck als Soll-Fluiddruck und treibt den Pumpenmotor (nicht gezeigt) mit dem angeforderten Motorantriebsniveau 4 an, um das Hinterrad 3 zu bremsen.When the VSA modulator 140 receives a pressure brake control instruction, the VSA Modulator 140 uses the first requested brake fluid pressure as the target fluid pressure and drives the pump motor (not shown) at the requested motor drive level 4 in order to brake the rear wheel 3.

Wenn der VSA-Modulator 140 eine Warnbremssteueranweisung erhält, setzt der VSA-Modulator 140 den zweiten angeforderten Bremsfluiddruck als Soll-Fluiddruck und treibt den Pumpenmotor (nicht gezeigt) mit dem angeforderten Motorantriebsniveau 5 an, um das Hinterrad 3 zu bremsen.When the VSA modulator 140 receives a warning brake control instruction, the VSA modulator 140 sets the second requested brake fluid pressure as the target fluid pressure and drives the pump motor (not shown) at the requested motor drive level 5 to brake the rear wheel 3.

Wenn der VSA-Modulator 140 ein Notbremssteueranweisung erhält, setzt der VSA-Modulator 140 den dritten angeforderten Bremsfluiddruck als Soll-Fluiddruck und treibt den Pumpenmotor (nicht gezeigt) mit dem angeforderten Motorantriebsniveau 6 an, um die Vorderräder 2L, 2R und das Hinterrad 3 zu bremsen.When the VSA modulator 140 receives an emergency brake control instruction, the VSA modulator 140 sets the third requested brake fluid pressure as the target fluid pressure and drives the pump motor (not shown) at the requested motor drive level 6 around the front wheels 2L , 2R and to brake the rear wheel 3.

Nachfolgend wird das Neigesteuersystem 200 beschrieben.The tilt control system 200 will be described below.

Das Neigesteuersystem 200 enthält einen zweiten Signalausgabeabschnitt 210, eine Batterie 220, eine Neigesteuer-ECU 230 und den Wankaktuator 41.The tilt control system 200 includes a second signal output section 210, a battery 220, a tilt control ECU 230, and the roll actuator 41 .

Der zweite Signalausgabeabschnitt 210 enthält Signalausgabeelemente, wie etwa einen hochgenauen Drehzahlsensor 211, einen Lenkstangenwinkelsensor 212, einen Drosselschalter 213, einen Neigemomentsensor 214, einen G/Gyro-Sensor 215, eine Fahrzeugkörper-ECU 216 und dergleichen. Das von jedem Signalausgabeelement ausgegebene Signal wird in die Neigesteuer-ECU 230 eingegeben.The second signal output section 210 includes signal output elements such as a highly accurate speed sensor 211, a handlebar angle sensor 212, a throttle switch 213, a tilting torque sensor 214, a G / gyro sensor 215, a vehicle body ECU 216, and the like. The signal output from each signal output element is input to the tilt control ECU 230.

Der hochgenaue Raddrehzahlsensor 211 ist an dem Hinterrad 3 installiert, um eine Raddrehzahl des Hinterrads 3 mit hoher Genauigkeit zu detektieren. Der hochgenaue Raddrehzahlsensor 211 ist so konfiguriert, dass er eine Raddrehzahl des Hinterrads 3 mit einer höheren Genauigkeit detektieren kann als der zuvor beschriebene Raddrehzahlsensor 111.The highly accurate wheel speed sensor 211 is installed on the rear wheel 3 to detect a wheel speed of the rear wheel 3 with high accuracy. The highly accurate wheel speed sensor 211 is configured so that it can detect a wheel speed of the rear wheel 3 with a higher accuracy than the wheel speed sensor 111 described above.

Der Lenkstangenwinkelsensor 212 detektiert einen Lenkwinkel (Lenkstangenwinkel) der Lenkwelle 12a.The handlebar angle sensor 212 detects a steering angle (handlebar angle) of the steering shaft 12a.

Der Drosselschalter 213 hat als Controller einen Drosselgriff 11a und schaltet innerhalb eines Arbeitsbereichs von vollständig geschlossener Stellung des Drosselgriffs 11a (vollständig geschlossene Drosselstellung) zu der Drosselöffnungsrichtung hin ein und schaltet aus, wenn eine Überdrehbewegung von der vollständig geschlossenen Stellung weiter in der Drosselschließrichtung erfolgt.The throttle switch 213 has a throttle grip 11a as a controller and switches on within a working range from the fully closed position of the throttle grip 11a (fully closed throttle position) to the throttle opening direction and switches off when there is an overturning movement from the fully closed position further in the throttle closing direction.

Der Neigemomentsensor 214 ist in der Nähe der oberen und unteren Neigewellen 25, 27 des Doppelvorderrad-Aufhängungssystems 4 installiert, um ein an das Doppelvorderrad-Aufhängungssystem 4 wirkendes Drehmoment zu detektieren.The tilting torque sensor 214 is installed in the vicinity of the upper and lower tilting shafts 25, 27 of the double front suspension system 4 to detect a torque applied to the double front suspension system 4.

Der G/Gyro-Sensor 215 detektiert eine Längsbeschleunigung und eine Querbeschleunigung des Fahrzeugs. Der G/Gyro-Sensor 215 detektiert auch eine Wankrate und einen Wankwinkel.The G / gyro sensor 215 detects a longitudinal acceleration and a lateral acceleration of the vehicle. The G / gyro sensor 215 also detects a roll rate and a roll angle.

Die Fahrzeugkörper-ECU 216 steuert ein Kraftstoffeinspritzsystem (nicht gezeigt) und dergleichen.The vehicle body ECU 216 controls a fuel injection system (not shown) and the like.

Die Batterie 220 versorgt das Neigesteuersystem 200 mit elektrischer Energie. Die Batterie 220 kann zum Beispiel in einer nicht gezeigten Packtasche angeordnet werden.The battery 220 supplies the tilt control system 200 with electric power. The battery 220 can be arranged, for example, in a packing bag (not shown).

7 ist ein Blockdiagramm der Neigesteuer-ECU 230. 8 ist ein Blockdiagramm eines wesentlichen Teils der Neigesteuer-ECU 230. 7th FIG. 12 is a block diagram of the tilt control ECU 230. 8th FIG. 12 is a block diagram of an essential part of the tilt control ECU 230.

Die Neigesteuer-ECU 230 des Neigesteuersystems 200 enthält einen Lagesteuerdrehmoment-Berechnungsabschnitt 231, einen Kurvenfahrzustand-Bestimmungsabschnitt 232, einen automatischen Bremsbestimmungsabschnitt 233 und einen Aktuatorsteuerabschnitt 234. Die Neigesteuer-ECU 230 enthält auch einen Inverspendel-Massenpunkt-Horizontalweg-Schätzwertberechnungsabschnitt 235, einen Inverspendel-Massenpunkt-Quergeschwindigkeits-Schätzwertberechnungsabschnitt 236, einen Fahrerschwerpunkt-Querverlagerungsindexwert-Berechnungsabschnitt 237 sowie einen Soll-Lagezustand-Bestimmungsabschnitt 238.The tilt control ECU 230 of the tilt control system 200 includes an attitude control torque calculating section 231 , a turning state determination section 232 , an automatic braking determination section 233 and an actuator control section 234. The tilt control ECU 230 also includes an inverse mass point horizontal travel estimated value calculating section 235, an inverse mass point lateral speed estimated value calculating section 236, a driver's center of gravity lateral displacement index value calculating section 237, and a target attitude determination section 238.

9 ist ein schematisches Erläuterungsdiagramm eines Zwei-Massenpunkt-Modells. 9 Fig. 13 is a schematic explanatory diagram of a two-mass point model.

In dem Lagesteuerdrehmoment-Berechnungsabschnitt 231 wird eine Lage in der Wankrichtung (Wankwinkel) des Doppelvorderrad-Neigefahrzeugs 1 mittels eines Zwei-Massenpunkt-Modells gesteuert, das das dynamische Verhalten des Doppelvorderrad-Neigefahrzeugs 1 (Verhalten im Bezug auf eine Neigung in der Wankrichtung des Fahrzeugkörpers) mittels zweier Massenpunkte beschreibt. Übrigens ist ein solches nutzbares Zwei-Massenpunkt-Modell zum Beispiel in der JP 2017-7550 A des vorliegenden Anmelders im Detail beschrieben.In the attitude control torque calculating section 231 becomes a position in the roll direction (roll angle) of the double front wheel tilting vehicle 1 controlled by means of a two-mass point model, which shows the dynamic behavior of the double front-wheel tilting vehicle 1 (Behavior in relation to an inclination in the roll direction of the vehicle body) describes by means of two mass points. By the way, such a usable two-mass point model is, for example, in the JP 2017-7550 A of the present applicant described in detail.

Zur kurzen Beschreibung des Zwei-Massenpunkt-Modells, besteht das Zwei-Massenpunkt-Modell aus einem Massenpunkt 71 und einem Massenpunkt 72. Der Massenpunkt 71 bewegt sich horizontal in der Y-Achs-Richtung über einer Kontaktfläche R in Antwort auf das Lenken der linken und rechten Vorderräder 2L, 2R und eines Wankwinkels φb des Fahrzeugkörpers, und der Massenpunkt 72 bewegt sich horizontal in der Y-Achs-Richtung auf der Kontaktfläche R in Antwort auf das Lenken der Vorderräder 2L, 2R unabhängig vom Wankwinkel φb des Fahrzeugkörpers. Der Massenpunkt 71 ist ein Massenpunkt, der ein ähnliches Verhalten aufzeigt wie ein Massenpunkt eines Inverspendels. Die dynamischen Verhaltensweisen des Doppelvorderrad-Neigefahrzeugs 1 können für die Massenpunkte 71, 72 mittels Gleichungen berechnet werden, die die Beziehungen zu der Gesamtmasse des Doppelvorderrad-Neigefahrzeugs 1 und des Fahrers, einem Gesamtschwerpunkt G des Doppelvorderrad-Neigefahrzeugs 1 und des Fahrers, einem Trägheitsmoment in der Wankrichtung des Doppelvorderrad-Neigefahrzeugs 1 (Trägheitsmoment um die Achse der Vorne-Hinten-Richtung, die durch den Gesamtschwerpunkt G hindurchgeht), und dergleichen ausdrücken.For a brief description of the two-mass point model, the two-mass point model consists of a mass point 71 and a mass point 72. The mass point 71 moves horizontally in the Y-axis direction over a contact surface R in response to the steering of the left and right front wheels 2L , 2R and a roll angle φb of the vehicle body, and the center of mass 72 moves horizontally in the Y-axis direction on the contact surface R in response to the steering of the front wheels 2L , 2R regardless of the roll angle φb of the vehicle body. The mass point 71 is a mass point that exhibits a behavior similar to that of a mass point of an inverse pendulum. The dynamic behaviors of the double front-wheel tilting vehicle 1 can be calculated for the mass points 71, 72 by means of equations which relate to the total mass of the double front-wheel tilting vehicle 1 and the driver, an overall center of gravity G of the double front-wheel tilting vehicle 1 and the driver, a moment of inertia in the roll direction of the double front wheel tilting vehicle 1 (Moment of inertia about the axis of the front-rear direction passing through the total center of gravity G), and the like.

In dem Zwei-Massenpunkt-Modell liegen, in einem Referenzlagezustand des Doppelvorderrad-Neigefahrzeugs 1, die Massenpunkte 71, 72 jeweils auf einer vertikalen Linie, die durch den Gesamtschwerpunkt G hindurchgeht. Auch liegen die Massenpunkte 71, 72 auf der Fahrzeugkörper-Quermittelebene CL (siehe 3) des Doppelvorderrad-Neigefahrzeugs 1. Der Massenpunkt 71 bewegt sich, in Antwort auf das Lenken der Vorderräder 2L, 2R und eine Änderung im Wankwinkel (φb des Doppelvorderrad-Neigefahrzeugs 1, aus dem Referenzlagezustand in der Y-Achs-Richtung. Auch bewegt sich der Massenpunkt 72 auf der Kontaktfläche R, in Antwort auf das Lenken der Vorderräder 2L, 2R aus dem Referenzlagezustand heraus, in der Y-Achs-Richtung.In the two-mass point model, lie in a reference position of the double front-wheel tilting vehicle 1 , the mass points 71, 72 each on a vertical line that passes through the overall center of gravity G. The mass points 71, 72 also lie on the vehicle body transverse center plane CL (see FIG 3 ) of the double front wheel tilting vehicle 1 . The center of mass 71 moves in response to the steering of the front wheels 2L , 2R and a change in roll angle (φb of the double front wheel tilting vehicle 1 , from the reference position in the Y-axis direction. Also, the center of mass 72 moves on the contact surface R in response to the steering of the front wheels 2L , 2R from the reference position state, in the Y-axis direction.

Hier bezieht sich der Referenzlagezustand auf eine Neigeposition, in der die vertikale Achse (Achse entlang der vertikalen Richtung) und die Fahrzeugkörper-Quermittelebene CL beim Anhalten miteinander übereinstimmen, und eine Neigeposition, in der die Fahrzeugkörper-Quermittelebene CL und eine schräge Achse, die um einen voreingestellten Winkel in Lenkrichtung im Bezug auf die vertikale Achse geneigt ist, während Fahrt bei einem Lenkwinkel (während Kurvenfahrt) miteinander übereinstimmen. Auch wird die Neigeposition, in der die vertikale Achse (Achse entlang der vertikalen Richtung) und die Fahrzeugkörper-Quermittelebene CL beim Anhalten miteinander übereinstimmen, als aufrechter Zustand angenommen.Here, the reference posture state refers to a tilt position in which the vertical axis (axis along the vertical direction) and the vehicle body transverse center plane CL coincide with each other when stopping, and a tilt position in which the vehicle body transverse center plane CL and an oblique axis which is around are inclined at a preset angle in the steering direction with respect to the vertical axis while traveling at a steering angle (while cornering) coincide with each other. Also, the inclined position in which the vertical axis (axis along the vertical direction) and the vehicle body transverse center plane CL coincide with each other when stopped is assumed to be an upright state.

Die Neigesteuer-ECU 230 berechnet ein Lagesteuerdrehmoment basierend auf einem Inverspendel-Massenpunkt-Horizontalweg PB_diff_y, der ein Weg in der Y-Achs-Richtung des Massenpunkts 71 des oben beschriebenen Zwei-Massenpunkt-Modells ist. Die Neigesteuer-ECU 230 führt sequenziell einen Prozess an jedem funktionellen Abschnitt in einem vorbestimmten Zyklus des Steuerprozesses durch.The tilt control ECU 230 calculates an attitude control torque based on an inverse mass point horizontal path PB_diff_y that is a path in the Y-axis direction of the mass point 71 of the above-described two-mass point model. The tilt control ECU 230 sequentially performs a process on each functional portion in a predetermined cycle of the control process.

In der Beschreibung in 8 wird das Suffix „act“ an einem Bezugszeichen als Hinweis auf einen Ist-Wert oder einen beobachteten Wert (detektierten Wert oder geschätzten Wert) verwendet. Auch wird das Suffix „_cmd“ an einem Bezugszeichen als Hinweis auf einen Soll-Wert verwendet. Im Übrigen wird ein Wankwinkel φb von dem G/Gyro-Sensor 215 detektiert. Eine Fahrzeuggeschwindigkeit Vf ist eine Geschwindigkeit, die berechnet wird durch Multiplizieren einer Raddrehzahl, die von dem hochgenauen Raddrehzahlsensor 211 detektiert wird, mit einem vordefinierten effektiven Drehradius des Hinterrads 3. Ein Lenkwinkel δf wird von dem Lenkstangenwinkelsensor 212 detektiert.In the description in 8th the suffix “act” is used on a reference symbol to indicate an actual value or an observed value (detected value or estimated value). The suffix “_cmd” is also used on a reference symbol as an indication of a target value. Incidentally, a roll angle φb is detected by the G / gyro sensor 215. A vehicle speed Vf is a speed calculated by multiplying a wheel speed detected by the highly accurate wheel speed sensor 211 by a predefined effective turning radius of the rear wheel 3. A steering angle δf is detected by the handlebar angle sensor 212.

Der Inverspendel-Massenpunkt-Horizontalweg-Schätzwertberechnungsabschnitt (Kontaktpunkt-Berechnungsabschnitt) 235 berechnet einen Weg (Kontaktpunkt-Schätzwert) Pb_diff_f_2 und einen Inverspendel-Massenpunkt-Horizontalweg-Schätzwert Pb_diff_y_act basierend auf einem Wankwinkel φb_act und einem Lenkwinkeldetektionswert δf_act, der ein durch die Ausgabe von einem Lenkwinkeldetektor angegebener detektierter Wert (beobachteter Wert) ist. Der Inverspendel-Massenpunkt-Horizontalweg-Schätzwertberechnungsabschnitt 235 berechnet in der Ausführung einen Weg (Kontaktpunkt-Schätzwert) Pb_diff_y_2 des Massenpunkts 72 des Zwei-Massenpunkt-Modells entsprechend einem Kontaktpunkt jedes der linken und rechten Vorderräder 2 und des Hinterrads 3 basierend auf Kennfeld-Information zum Lenkwinkel δf_act. Dann berechnet der Inverspendel-Massenpunkt-Horizontalweg-Schätzwertberechnungsabschnitt 235 einen Inverspendel-Massenpunkt-Horizontalweg-Schätzwert Pb_diff_y_act basierend auf Kennfeld-Information zu dem Weg Pb_diff_y_2 und dem Lenkwinkel δf_act oder durch einen Rechenprozess mittels der folgenden Gleichungen (a), (b), (c). $$\text{Pb\_diff\_y}\_1=-\text{h}\text{'}*\mathrm{\phi }\text{b\_act}$$

$$\text{Pb\_diff\_y}\_2=\text{Pify}\left(\mathrm{\delta }\text{d\_act}\right)*\left(\text{Lr/L}\right)$$

$$\text{Pb-diff\_f}\_\text{act}=\text{Pb\_diff\_y\_1}+\text{Pb\_dff\_y\_2}$$

wobei, in Gleichung (a), h' eine Höhe des Massenpunkts 71 von der Kontaktfläche R ist. Auch ist, in Gleichung (b), Plfy(δf) eine voreingestellte Umwandlungsfunktion Plfy(δf), die zum Beispiel aus einem Kennfeld oder einem arithmetischen Ausdruck aufgebaut ist. Auch ist Lr ein Abstand in der Vorne-Hinten-Richtung (X-Achsen-Richtung) zwischen einem Kontaktpunkt des Hinterrads 3 und dem Gesamtschwerpunkt G des Doppelvorderrad-Neigefahrzeugs 1 im Referenzlagezustand, und ist L ein Abstand in der Vorne-Hinten-Richtung (X-Achsen-Richtung) zwischen einem Kontaktpunkt des Hinterrads 3 und einem Kontaktpunkt des Vorderrads 2 im Referenzlagezustand des Doppelvorderrad-Neigefahrzeugs 1.The inverse mass point horizontal path estimated value calculating section (contact point calculating section) 235 calculates a path (contact point estimated value) Pb_diff_f_2 and an inverse mass point horizontal path estimated value Pb_diff_y_act based on a roll angle φb_act and an output of a steering angle detection value δf_act obtained by Steering angle detector specified detected value (observed value). The inverse-commuting mass point horizontal path estimated value calculation section 235 calculates, in the embodiment, a path (contact point estimated value) Pb_diff_y_2 of the mass point 72 of the two-mass point model corresponding to a contact point of each of the left and right front wheels 2 and the rear wheel 3 based on map information for Steering angle δf_act. Then, the inverse-commuting mass point horizontal path estimated value calculating section 235 calculates an inverse-commuting mass point horizontal path estimated value Pb_diff_y_act based on map information on the path Pb_diff_y_2 and the steering angle δf_act or by a calculation process using the following equations (a), (b), ( c). $$\text{Pb\_diff\_y}\_1=-\text{H}\text{'}*\mathrm{\phi }\text{b\_act}$$

$$\text{Pb\_diff\_y}\_2=\text{Pify}\left(\mathrm{\delta }\text{d\_act}\right)*\left(\text{Lr / L}\right)$$

$$\text{Pb-diff\_f}\_\text{act}=\text{Pb\_diff\_y\_1}+\text{Pb\_dff\_y\_2}$$

where, in equation (a), h 'is a height of the mass point 71 from the contact surface R. Also, in equation (b), Plfy (δf) is a preset conversion function Plfy (δf), which is built up, for example, from a characteristic diagram or an arithmetic expression. Also Lr is a Distance in the front-rear direction (X-axis direction) between a contact point of the rear wheel 3 and the total center of gravity G of the double front wheel tilting vehicle 1 in the reference attitude state, and L is a distance in the front-rear direction (X-axis direction) between a contact point of the rear wheel 3 and a contact point of the front wheel 2 in the reference attitude state of the double front wheel tilting vehicle 1 .

Der Inverspendel-Massenpunkt-Quergeschwindigkeits-Schätzwertberechnungsabschnitt 236 berechnet einen Inverspendel-Massenpunkt-Quergeschwindigkeits-Schätzwert Pd_diff_dot_act, der eine Geschwindigkeit in der Y-Achs-Richtung des Massenpunkts 71 ist, basierend auf dem Inverspendel-Massenpunkt-Horizontalweg-Schätzwert Pb_diff_y_act. In der Ausführung berechnet der Inverspendel-Massenpunkt-Quergeschwindigkeits-Schätzwertberechnungsabschnitt 236 einen Inverspendel-Massenpunkt-Quergeschwindigkeits-Schätzwert Pb_diff_dot_act durch Differenzieren des Inverspendel-Massenpunkt-Horizontalweg-Schätzwerts Pd_diff_y_act (Finden einer zeitlichen Änderungsrate).The inverse mass point lateral speed estimated value calculation section 236 calculates an inverse mass point lateral speed estimated value Pd_diff_dot_act, which is a speed in the Y-axis direction of the mass point 71, based on the inverse mass point horizontal path estimated value Pb_diff_y_act. In the embodiment, the inverse mass point lateral speed estimated value calculating section 236 calculates an inverse mass point lateral speed estimated value Pb_diff_dot_act by differentiating the inverse mass point horizontal path estimate Pd_diff_y_act (finding a rate of change with time).

Der Fahrerschwerpunkt-Querverlagerungsindexwert-Berechnungsabschnitt (Schwerpunktschätz-Berechnungsabschnitt) 237 berechnet einen Inverspendel-Massenpunkt-Querverlagerungs-Schätzwert (Schwerpunkt-schätzwert) Pb_err1 als Fahrerschwerpunkt-Querverlagerungsindexwert basierend auf dem Inverspendel-Massenpunkt-Horizontalweg-Schätzwert Pb_diff_y_act, dem Lenkwinkel δf_act, der Fahrzeuggeschwindigkeit Vf_act und dem letzten Wert Msum_cmd_p des Soll-Lage-Arbeitsmoments Msum_cmd. Der Inverspendel-Massenpunkt-Querverlagerungs-Schätzwert Pb_err1 entspricht dem Querverlagerungsbetrag des Massenpunkts 71 des Zwei-Massenpunkt-Modells, der in Antwort auf die seitliche Verlagerung des Schwerpunkts des Fahrers von der Symmetrieebene des Fahrzeugkörpers in Zuordnung mit Hineinlehnen oder Hinauslehnen stattfindet. Der Inverspendel-Massenpunkt-Querverlagerungs-Schätzwert Pb_err1 kann zum Beispiel basierend auf einem Rechenausdruck oder Kennfeld-Information basierend auf dem Wankwinkel cpb der Fahrzeuggeschwindigkeit Vf_act und dem Lenkwinkel δf_act berechnet werden.The driver's center of gravity lateral displacement index value calculating section (center of gravity estimation computing section) 237 calculates an inverse-commuting mass point lateral displacement estimated value (center of gravity estimation value) Pb_err1 as a driver's center of gravity lateral displacement index value based on the inverse-commuting mass point horizontal travel estimated value Pb_diff_y_act, the vehicle steering angle δf_y_act, Vb_diff_y_act and the last value Msum_cmd_p of the set position working torque Msum_cmd. The inverted pendulum mass point transverse displacement estimate Pb_err1 corresponds to the transverse displacement amount of the mass point 71 of the two-mass point model that takes place in response to the lateral displacement of the driver's center of gravity from the plane of symmetry of the vehicle body in association with leaning in or leaning out. The inverse-commuting mass point lateral displacement estimated value Pb_err1 can be calculated, for example, based on a calculation expression or map information based on the roll angle cpb of the vehicle speed Vf_act and the steering angle δf_act.

Der Soll-Lagezustand-Bestimmungsabschnitt 238 bestimmt einen Soll-Inverspendel-Massenpunkt-Horizontalweg Pd_diff_y_cmd basierend auf einem Schätzwert ωz_act der Winkelgeschwindigkeit in der Gierrichtung und einem Schätzwert Vox_act einer Fahrgeschwindigkeit in der X-Achs-Richtung (siehe 9) des Fahrzeugkörpers, wobei der Soll-Inverspendel-Massenpunkt-Horizontalweg Pd_diff_y_cmd ein Sollwert ist, wenn der Fahrzeugkörper geneigt wird. In der Ausführung berechnet Soll-Lagezustand-Bestimmungsabschnitt 238 den Schätzwert ωz_act einer Winkelgeschwindigkeit in der Gierrichtung basierend auf dem Lenkwinkel δf_act und der Fahrzeuggeschwindigkeit Vf_act. Der Soll-Lagezustand-Bestimmungsabschnitt 238 berechnet auch den Schätzwert Vox_act einer Fahrgeschwindigkeit als Translationsbewegungsgeschwindigkeit des Hinterrads 3 multipliziert mit dem effektiven Drehradius des Hinterrads 3. Dann bestimmt der Soll-Lagezustand-Bestimmungsabschnitt 238 einen Soll-Inverspendel-Massenpunkt-Horizontalweg Pd_diff_y_cmd basierend auf einen Rechenausdruck und Kennfeld-Information basierend auf dem Schätzwert ωz_act der Winkelgeschwindigkeit in der Gierrichtung und dem Schätzwert Vox_act einer Fahrgeschwindigkeit.The target posture determining section 238 determines a target inverse-commuting mass point horizontal path Pd_diff_y_cmd based on an estimated value ωz_act of the angular speed in the yaw direction and an estimated value Vox_act of a vehicle speed in the X-axis direction (see FIG 9 ) of the vehicle body, the target inverse-commuting mass point horizontal path Pd_diff_y_cmd being a target value when the vehicle body is inclined. In the embodiment, target posture determining section 238 calculates the estimated value ωz_act of an angular speed in the yaw direction based on the steering angle δf_act and the vehicle speed Vf_act. The target posture determination section 238 also calculates the estimated value Vox_act of a vehicle speed as the translational movement speed of the rear wheel 3 multiplied by the effective turning radius of the rear wheel 3. Then, the target posture determination section 238 determines a target inverse-commuting mass point horizontal path Pd_diff_y_cmd based on a calculation expression and map information based on the estimated value ωz_act of the angular speed in the yaw direction and the estimated value Vox_act of a vehicle speed.

In der Ausführung setzt der Soll-Lagezustand-Bestimmungsabschnitt 238 auch die Soll-Inverspendel-Massenpunkt-Quergeschwindigkeit Pd_diff_dot_y_cmd auf null, welche ein Sollwert ist, wenn der Fahrzeugkörper geneigt wird.In the embodiment, the target posture determination section 238 also sets the target inverse-commuting mass point lateral speed Pd_diff_dot_y_cmd, which is a target value when the vehicle body is inclined, to zero.

Der Lagesteuerdrehmoment-Berechnungsabschnitt 231 berechnet ein Lagesteuerdrehmoment entsprechend dem Soll-Lage-Arbeitsmoment Msum_cmd basierend auf dem Soll-Inverspendel-Massenpunkt-Horizontalweg Pd_diff_y_cmd, der Soll-Inverspendel-Massenpunkt-Quergeschwindigkeit Pb_diff_dot_y_cmd, dem Inverspendel-Massenpunkt-Horizontalweg-Schätzwert Pb_diff_y_act, dem Inverspendel-Massenpunkt-Quergeschwindigkeit-Schätzwert Pb_diff_dot_y_act und dem Inverspendel-Massenpunkt-Querverlagerungs-Schätzwert Pb_err1. Das heißt, der Lagesteuerdrehmoment-Berechnungsabschnitt 231 schätzt einen Gesamtwert eines Moments, das auf den Fahrzeugkörper von anderen als dem Wankaktuator 41 angelegt wird (Fahrerschwerpunktschätzwert, externes Moment), und berechnet dann basierend auf dem Wert das Lagesteuerdrehmoment.The attitude control torque calculating section 231 calculates an attitude control torque corresponding to the target position working torque Msum_cmd based on the target inverse-pendulum mass point horizontal path Pd_diff_y_cmd, the target inverse-pendulum mass point lateral speed Pb_diff_dot_y_cmd, the inverse-pendulum mass point lateral speed estimated value Pb_d_diff_diff_diff_dot_y_cmd, Estimate Pb_diff_dot_y_act and the inverse-pendulum mass point lateral displacement estimate Pb_err1. That is, the attitude control torque calculating section 231 estimates a total value of a moment applied to the vehicle body from other than the roll actuator 41 is applied (estimated driver's center of gravity value, external torque), and then calculates the attitude control torque based on the value.

In der Ausführung berechnet der Lagesteuerdrehmoment-Berechnungsabschnitt 231, als Lagesteuerdrehmoment, ein Selbstaufsteh-Wankmoment, das erforderlich ist, um das Doppelvorderrad-Neigefahrzeug 1 zum aufrechten Zustand zurückzubringen (um eine vom aufrechten Zustand des Fahrzeugkörpers erfolgte Abweichung zurückzubringen). Der Lagesteuerdrehmoment-Berechnungsabschnitt 231 berechnet auch, als Lagesteuerdrehmoment, ein Wankbeibehaltdrehmoment, das erforderlich ist, um die Lage des Doppelvorderrad-Neigefahrzeugs 1 beizubehalten (um die vom aufrechten Zustand erfolgte Abweichung beizubehalten).In the embodiment, the attitude control torque calculating section calculates 231 , as the attitude control torque, a self-standing roll torque required to tilt the double front wheel vehicle 1 to return to the upright state (to return a deviation from the upright state of the vehicle body). The attitude control torque calculating section 231 also calculates, as the attitude control torque, a roll maintaining torque required to adjust the attitude of the double front wheel tilting vehicle 1 to maintain (to maintain the deviation from the upright state).

In der Ausführung werden das Selbstaufsteh-Wankmoment und das Wankbeibehaltdrehmoment basierend auf der Kennfeld-Information zu dem Soll-Inverspendel-Massenpunkt-Horizontalweg Pd_diff_y_cmd, der Soll-Inverspendel-Massenpunkt-Quergeschwindigkeit Pb_diff_dot_y_cmd, dem Inverspendel-Massenpunkt-Horizontalweg-Schätzwert Pb_diff_y_act, dem Inverspendel-Massenpunkt-Quergeschwindigkeit-Schätzwert Pb_diff_dot_y_act und dem Inverspendel-Massenpunkt-Querverlagerungs-schätzwert Pb_err1 berechnet, und die Berechnung wird durchgeführt, indem die so berechneten Werte mit einem Steuerfaktor multipliziert werden.In the embodiment, the self-standing roll moment and the roll holding torque are calculated based on the map information on the target inverse-pendulum mass point horizontal path Pd_diff_y_cmd, the target inverse-pendulum mass point lateral speed Pb_diff_dot_y_cmd, the inverse-pendulum mass point estimate Pd_bendeld, the inverse-pendulum mass point horizontal path - Lateral mass point velocity estimated value Pb_diff_dot_y_act and the inverse-commuting mass point lateral displacement estimated value Pb_err1 are calculated, and the calculation is performed by multiplying the thus calculated values by a control factor.

Hier wird in dem Lagesteuerdrehmoment-Berechnungsabschnitt 231 der Steuerfaktor basierend auf einer Fahrzeuggeschwindigkeit so berechnet, dass der Steuerfaktor kleiner wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit zunimmt. In der Ausführung wird in dem Lagesteuerdrehmoment-Berechnungsabschnitt 231 der Steuerfaktor so berechnet, er invers proportional zur Fahrzeuggeschwindigkeit ist. Dank des Steuerfaktors kann während normaler Fahrt, das heißt, wenn die Automatische-Brems-ECU 130 keine Bremssteuerung durchführt, das Lagedrehmoment allmählich näher zu null hin verändert werden, so dass die Neigesteuerung an den linken und rechten Vorderrädern 2 nicht durchgeführt wird. Das Selbstaufsteh-Wankmoment und das Wankbeibehaltdrehmoment haben kleinere Werte, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Vf zunimmt, so dass die Lagedrehmomentsteuerung weniger beeinflusst wird.Here, in the attitude control torque calculating section 231 the control factor is calculated based on a vehicle speed so that the control factor becomes smaller as the vehicle speed increases. In the embodiment, in the attitude control torque calculating section 231 the control factor is calculated so that it is inversely proportional to the vehicle speed. Thanks to the control factor, during normal running, that is, when the automatic brake ECU 130 is not performing braking control, the posture torque can be gradually changed closer to zero so that the tilt control is not performed on the left and right front wheels 2. The self-standing roll torque and roll holding torque have smaller values as the vehicle speed Vf increases, so that the attitude torque control is less affected.

In 7 detektiert der Kurvenfahrzustand-Bestimmungsabschnitt 232 einen Fahrzustand basierend auf dem Lenkwinkel δf in der Fahrzeuggeschwindigkeit Vf, um zu bestimmen, ob das Fahrzeug im Kurvenfahrzustand ist oder nicht. Das heißt, wenn die Lenkstange gelenkt wird und die Fahrzeuggeschwindigkeit Vf zunimmt, bestimmt der Kurvenfahrzustand-Bestimmungsabschnitt 232, dass das Fahrzeug im Kurvenfahrzustand ist. Obwohl übrigens in der Ausführung der Kurvenfahrzustand-Bestimmungsabschnitt 232 basierend auf dem Lenkwinkel δf und der Fahrzeuggeschwindigkeit Vf bestimmt, ob das Fahrzeug im Kurvenfahrzustand ist oder nicht, kann auch basierend auf dem Wankwinkel φb bestimmt werden, ob das Fahrzeug im Kurvenfahrzustand ist oder nicht. Alternativ kann basierend auf drei Werten des Lenkwinkels δf, der Fahrzeuggeschwindigkeit Vf und des Wankwinkels φb bestimmt werden, ob das Fahrzeug im Kurvenfahrzustand ist oder nicht.In 7th the turning state determination section detects 232 a driving state based on the steering angle δf in the vehicle speed Vf to determine whether or not the vehicle is in the turning state. That is, when the handlebar is steered and the vehicle speed Vf increases, the turning state determination section determines 232 that the vehicle is cornering. Incidentally, although in the execution of the turning state determining section 232 determines whether or not the vehicle is turning based on the steering angle δf and the vehicle speed Vf, it can also be determined based on the roll angle φb whether or not the vehicle is turning. Alternatively, it can be determined based on three values of the steering angle δf, the vehicle speed Vf and the roll angle φb whether or not the vehicle is in the turning state.

10 ist ein Erläuterungsdiagramm einer Isolierschaltung 300, die zwischen dem automatischen Bremssystem 100 und dem Neigesteuersystem 200 angeschlossen ist. 10 Fig. 13 is an explanatory diagram of an isolation circuit 300 interposed between the automatic braking system 100 and the tilt control system 200 is connected.

Der automatische Bremsbestimmungsabschnitt 233 bestimmt, ob die Automatische-Brems-ECU 130 eine automatische Bremsung durchführt oder nicht. Der automatische Bremsbestimmungsabschnitt 233 in der Ausführung erhält, über die Isolierschaltung 300, ein Steuersignal, das von der Automatische-Brems-ECU 130 zu dem VSA-Modulator 140 geschickt wird, wodurch der automatische Bremsbestimmungsabschnitt 233 bestimmt, ob die automatische Bremsung gerade durchgeführt wird oder nicht.The automatic braking determination section 233 determines whether or not the automatic brake ECU 130 is performing automatic braking. The automatic braking determination section 233 in the embodiment, receives, via the isolation circuit 300, a control signal sent from the automatic brake ECU 130 to the VSA modulator 140, whereby the automatic brake determination section 233 determines whether or not automatic braking is being performed.

Das automatische Bremssystem 100 und das Neigesteuersystem 200 sind durch die Isolierschaltung 300 miteinander verbunden. Die Isolierschaltung 300 hat einen CAN-Digital-Umwandlungsabschnitt 310 und einen Isolier-Schaltungsabschnitt 320.The automatic braking system 100 and the tilt control system 200 are connected to each other through the isolation circuit 300. The isolation circuit 300 has a CAN digital conversion section 310 and an isolation circuit section 320.

Der CAN-Digital-Umwandlungsabschnitt 310 ist mit einem CAN 100A des automatischen Bremssystems 100 verbunden. Der CAN-Digital-Umwandlungsabschnitt 310 erzeugt Ausgaben basierend auf Flags 130A bis 130D von der Automatische-Brems-ECU 130.The CAN digital converting section 310 is connected to a CAN 100A of the automatic braking system 100 connected. The CAN-digital converting section 310 generates outputs based on flags 130A to 130D from the automatic brake ECU 130.

Hier enthält die Automatische-Brems-ECU 130 ein Bremsanforderungsflag 130A, ein Angefordertes-Motorantriebsniveau-4-Flag 130B, ein Angefordertes-Motorantriebsniveau-5-Flag 130C und ein Angefordertes-Motorantriebsniveau-6-Flag 130D.Here, the automatic brake ECU 130 includes a braking request flag 130A, a requested motor drive level 4 flag 130B, a requested motor drive level 5 flag 130C, and a requested motor drive level 6 flag 130D.

Das Bremsanforderungsflag 130A wird gesetzt, wenn die Automatische-Brems-ECU 130 die Bremsanweisungssteuerung durchführt. Das Angefordertes-Motorantriebsniveau-4-Flag 130B wird gesetzt, wenn die Automatische-Brems-ECU 130 eine Vorbremssteuerung durchführt.The brake request flag 130A is set when the automatic brake ECU 130 performs the brake instruction control. The requested motor drive level 4 flag 130B is set when the automatic brake ECU 130 is performing pre-braking control.

Das Angefordertes-Motorantriebsniveau-5-Flag 130C wird gesetzt, wenn die Automatische-Brems-ECU 130 die Warnbremssteuerung durchführt.The requested motor drive level 5 flag 130C is set when the automatic brake ECU 130 performs the warning brake control.

Das Angefordertes-Motorantriebsniveau-6-Flag 130D wird gesetzt, wenn die Automatische-Brems-ECU 130 die Notbremssteuerung durchführt.The requested motor drive level 6 flag 130D is set when the automatic brake ECU 130 is performing the emergency braking control.

Der CAN-Digital-Umwandlungsabschnitt 310 hat vier Ausgabeabschnitte 310A bis 310D entsprechend den vier Flags 130A bis 130D. Jeder der Ausgabeabschnitte 310A bis 310D gibt ein Signal aus, wenn das entsprechende Flag der Flags 130A bis 130D gesetzt ist.The CAN digital converting section 310 has four output sections 310A to 310D corresponding to the four flags 130A to 130D. Each of the output sections 310A to 310D outputs a signal when the corresponding one of the flags 130A to 130D is set.

Der Isolier-Schaltungsabschnitt 130 enthält Optokopplerabschnitte 321A bis 321D, die den jeweiligen Ausgabeabschnitten 310A bis 310D des CAN-Digital-Umwandlungsabschnitts 310 zugeordnet sind. Jeder der Optokopplerabschnitte 321A bis 321D ist im Wesentlichen aufgebaut aus einer lichtemittierenden Vorrichtung 322, die mit dem entsprechenden Ausgabeabschnitt 310A, 310B, 310C, 310D verbunden ist, und einer Lichtempfangsvorrichtung 323, die von der lichtemittierenden Vorrichtung 322 abgegebenes Licht empfängt. An der Lichtempfangsvorrichtung 323-Seite der Optokopplerabschnitte 321A bis 321D werden die Flags 230A bis 230D, die in der Wegsteuer-ECU 230 und den LEDs 330A bis 330D als Indikatoren enthalten sind, jeweils mit den Optokopplerabschnitten 321A bis 321D verbunden.The isolation circuit section 130 includes optical coupler sections 321A to 321D associated with the output sections 310A to 310D of the CAN digital converting section 310, respectively. Each of the optical coupler sections 321A to 321D is basically composed of a light emitting device 322 connected to the corresponding output section 310A, 310B, 310C, 310D, and a light receiving device 323 that receives light emitted from the light emitting device 322. On the light receiving device 323 side of the optical coupler sections 321A to 321D, the flags 230A to 230D set in the route control ECU 230 and the LEDs 330A to 330D are included as indicators, connected to the optical coupler sections 321A to 321D, respectively.

Wenn das Flag 130A, 130B, 130C, 130D der Automatische-Brems-ECU 130 gesetzt wird, wird Licht abgegeben und in dem entsprechenden Optokopplerabschnitt 321A, 321B, 321C, 321D empfangen, und fließt elektrischer Strom zur Lichtempfangsvorrichtung 323-Seite. Hierdurch wird das Flag 230A, 230B, 230C, 230D der Neigesteuer-ECU 230 gesetzt und leuchtet auch die LEDs 330A, 330B, 330C, 330D. Somit ist es mit einer einfachen Konfiguration möglich, dem Fahrer zu melden, ob die automatische Bremsung gerade durchgeführt wird oder nicht.When the flag 130A, 130B, 130C, 130D of the automatic brake ECU 130 is set, light is emitted and received in the corresponding optical coupler section 321A, 321B, 321C, 321D, and electric power flows to the light receiving device 323 side. This sets the flags 230A, 230B, 230C, 230D of the tilt control ECU 230 and also lights the LEDs 330A, 330B, 330C, 330D. Thus, with a simple configuration, it is possible to notify the driver as to whether or not the automatic braking is being carried out.

Insbesondere gibt es einen Überfluss an Information in dem mit dem C-ITS verbundenen CAN 100A, weil Umgebungsinformationssignale, Informationssignale von einem tragbaren Endgerät und dergleichen zu dem CAN 100A kommuniziert werden. Das Neigesteuersystem 200 ist über die Isolierschaltung 300 als analoge Schaltung angeschlossen, wodurch Einfluss elektrischer Signale auf das CAN 100A des automatischen Bremssystems 100 minimiert werden können, und zusätzlich Signalinformation, die von der Neigesteuer-ECU 230 benötigt wird, erhalten werden kann, um einen kooperativen Betrieb zu implementieren.In particular, there is an abundance of information in the CAN 100A connected to the C-ITS because environmental information signals, information signals from a portable terminal, and the like are communicated to the CAN 100A. The tilt control system 200 is connected via the isolation circuit 300 as an analog circuit, whereby electric signals influence the CAN 100A of the automatic braking system 100 can be minimized, and in addition, signal information required by the tilt control ECU 230 can be obtained to implement cooperative operation.

Der automatische Bremsbestimmungsabschnitt 233 bestimmt, dass automatische Bremsung durchgeführt wird, wenn das Angefordertes-Motorantriebsniveau-6-Flag 230D gesetzt ist, das heißt, wenn die Notbremssteuerung durchgeführt wird.The automatic braking determination section 233 determines that automatic braking is performed when the requested motor drive level 6 flag 230D is set, that is, when the emergency braking control is performed.

Wenn bestimmt wird, dass die automatische Bremsung durchgeführt wird, steuert der Aktuatorsteuerabschnitt 234 den Wankaktuator 41 über einen nicht gezeigten Motortreiber.When it is determined that the automatic braking is being performed, the actuator control section 234 controls the roll actuator 41 via a motor driver not shown.

Wenn das Fahrzeug nicht im Kurvenfahrzustand ist, das heißt, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug geradeaus fährt, veranlasst der Aktuatorsteuerabschnitt 234, dass der Wankaktuator 41 das Selbstaufsteh-Wankmoment anlegt, damit die linken und rechten Vorderräder 2 im balancierten Neigezustand gehalten werden. Hierdurch kann, wenn die Notbremsung aktiviert wird, dass Doppelvorderrad-Neigefahrzeug 1 im aufrechten Zustand stoppen.When the vehicle is not in the turning state, that is, when it is determined that the vehicle is traveling straight, the actuator control section 234 makes the roll actuator 41 applies the self-standing roll moment so that the left and right front wheels 2 are kept in the balanced tilt state. As a result, when the emergency braking is activated, the double front-wheel tilting vehicle 1 stop in an upright position.

Auch wenn der Kurvenfahrzustand bestimmt wird, veranlasst der Wankaktuator 41, dass das Rollbeibehaltdrehmoment angelegt wird, um die Neigung des Fahrzeugkörpers beizubehalten. Hierdurch bleibt der Wankzustand erhalten, wenn die Notbremsung aktiviert wird, und kann das Doppelvorderrad-Neigefahrzeug 1 stoppen, während es im Kurvenfahrzustand bleibt. Wenn übrigens das Fahrzeug stoppt, kann der Aktuatorsteuerabschnitt 234 veranlassen, dass der Wankaktuator 41 das Selbststehdrehmoment anlegt, so dass das Doppelvorderrad-Neigefahrzeug 1 automatisch von selbst im aufrechten Zustand stehen kann.Also when the cornering condition is determined, the roll actuator causes 41 that the roll maintaining torque is applied to maintain the inclination of the vehicle body. As a result, the rolling condition is retained when the emergency braking is activated, and the double front-wheel tilting vehicle can 1 stop while it remains in the cornering state. Incidentally, when the vehicle stops, the actuator control section 234 may make the roll actuator 41 applies the self-standing torque so that the double front wheel tilting vehicle 1 can automatically stand upright by itself.

11 ist ein Flussdiagramm eines Wanksteuereingriffsprozesses. 11 Figure 13 is a flow diagram of a roll control intervention process.

Der Wanksteuereingriffsprozess beginnt einhergehend mit dem Hochfahren der ECU. Die Neigesteuer-ECU 230 bestimmt, ob automatische Bremsung gerade durchgeführt wird oder nicht (Schritt S1). Insbesondere wird in Schritt S1 bestimmt, ob das Angefordertes-Motorantriebsniveau-6-Flag 230D der Neigesteuer-ECU 230 gesetzt ist oder nicht. Wenn das Ange-fordertes-Motorantriebsniveau-6-Flag 230D nicht gesetzt ist, wiederholt die Neigesteuer-ECU 230 den Schritt S1, bis das Angefordertes-Motorantriebsniveau-6-Flag 230D gesetzt ist.The roll control intervention process starts with the start-up of the ECU. The tilt control ECU 230 determines whether or not automatic braking is being performed (step S1). Specifically, in step S1, it is determined whether or not the requested motor drive level 6 flag 230D of the tilt control ECU 230 is set. When the requested motor drive level 6 flag 230D is not set, the tilt control ECU 230 repeats step S1 until the requested motor drive level 6 flag 230D is set.

Wenn die Neigesteuer-ECU 230 bestimmt, dass die automatische Bremsung gerade durchgeführt wird, das heißt, wenn das Angefordertes-Motorantriebsniveau-6-Flag 230D gesetzt ist, bestimmt die Neigesteuer-ECU 230, ob das Fahrzeug im Kurvenfahrzustand ist oder nicht (Schritt S2).When the tilt control ECU 230 determines that automatic braking is being performed, that is, when the requested motor drive level 6 flag 230D is set, the tilt control ECU 230 determines whether or not the vehicle is in the turning state (step S2 ).

Wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug im Kurvenfahrzustand ist, legt die Neigesteuer-ECU 230 das Neigebeibehaltdrehmoment an den Wankaktuator 41 an (Schritt S3). Dann wird dies wiederholt, bis die automatische Bremsung aufgehoben wird (Schritte S1 bis S3).When it is determined that the vehicle is in the turning state, the tilt control ECU 230 applies the tilt maintaining torque to the roll actuator 41 on (step S3). Then this is repeated until the automatic braking is canceled (steps S1 to S3).

Wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug nicht im Kurvenfahrzustand ist, legt die Neigesteuer-ECU 230 das Selbstaufsteh-Wankmoment an den Wankaktuator 41 an (Schritt S4). Dann wird dies wiederholt, bis die Ausführung der automatischen Bremsung gestoppt ist (Schritte S4 bis S5).When it is determined that the vehicle is not in the turning state, the tilt control ECU 230 applies the self-standing roll torque to the roll actuator 41 on (step S4). Then, this is repeated until the execution of the automatic braking is stopped (steps S4 to S5).

Wenn die automatische Bremsung gerade nicht ausgeführt wird, das heißt das Bremsanforderungsflag gelöscht ist, hebt die Neigesteuer-ECU 230 das Selbstaufsteh-Wankmoment auf (Schritt S6). Dann wird der Wanksteuereingriffsprozess beendet und kehrt zu Schritt S1 zurück.When the automatic braking is not being performed, that is, the braking request flag is cleared, the tilt control ECU 230 cancels the self-standing rolling torque (step S6). Then, the roll control intervention process is ended and returns to step S1.

Nun wird der Betrieb der Ausführung beschrieben.The operation of the embodiment will now be described.

Das Doppelvorderrad-Neigefahrzeug 1 fährt, während es das Millimeterwellenradar 120 dazu benutzt, vorausliegende Hindernisse zu detektieren. Wenn basierend auf einem Detektionssignal des Millimeterwellenradars 120 bestimmt wird, dass ein Kollisionsrisiko mit einem Hindernis besteht, wird das automatische Bremssystem 100 aktiviert und wird der Fahrer über die HMI 170 informiert.The double front wheel tilting vehicle 1 drives while using millimeter wave radar 120 to detect obstacles ahead. When it is determined that there is a risk of collision with an obstacle based on a detection signal of the millimeter wave radar 120, the automatic braking system becomes 100 activated and the driver is informed via the HMI 170.

Wenn sich das Doppelvorderrad-Neigefahrzeug 1 näher zu dem Hindernis hinbewegt, wird die Warnbremsung aktiviert. Wegen der starken Bremsung kann der Fahrer die Existenz des Hindernisses leicht wahrnehmen. When the double front wheel tilting vehicle 1 Moving closer to the obstacle, the warning braking is activated. Because of the heavy braking, the driver can easily perceive the existence of the obstacle.

Wenn sich ferner das Doppelvorderrad-Neigefahrzeug 1 dem Hindernis annähert, wird die Notbremsung aktiviert, um das Doppelvorderrad-Neigefahrzeug 1 zu stoppen.Further, when there is the double front wheel tilting vehicle 1 approaches the obstacle, emergency braking is activated to tilt the double front wheel vehicle 1 to stop.

Unter diesen Umständen wird in der Ausführung der Neigesteuerungseingriffsprozess durchgeführt, um das Lagesteuerdrehmoment anzulegen.Under these circumstances, in the execution, the tilt control engagement process is performed to apply the attitude control torque.

Insbesondere legt bei Geradeaus-Fahrt der Wankaktuator 41 das Selbstaufsteh-Wankmoment an, so dass das Doppelvorderrad-Neigefahrzeug 1 in der Lage ist, von selbst zu stehen, und zur Bremsung in der Lage ist, um in diesem Zustand anzuhalten. Das Doppelvorderrad-Neigefahrzeug 1 ist in der Lage, direkt nach dem Bremsstopp wieder loszufahren.In particular, the roll actuator sets when driving straight ahead 41 the self-standing roll moment, so that the double front-wheel tilting vehicle 1 is able to stand on its own and is able to brake to stop in this condition. The double front wheel tilting vehicle 1 is able to start moving again immediately after braking.

Auch wird beim Kurvenfahrbetrieb das Wankbeibehaltdrehmoment angelegt, um zu erlauben, dass das Doppelvorderrad-Neigefahrzeug 1 im Kurvenfahrzustand zum Anhalten bremst. Weil sich das Motorrad bewegt, während der Kurvenfahrzustand beibehalten wird, wird zum Beispiel ein Schleudern in eine Gegenfahrbahn verhindert.Also, when turning, the roll holding torque is applied to allow the double front wheel tilting vehicle 1 brakes to stop when cornering. Because the motorcycle moves while the cornering state is maintained, for example, skidding into an oncoming lane is prevented.

Wie oben beschrieben, hat, gemäß der Ausführung, auf die die vorliegende Erfindung angewendet wird, das Doppelvorderrad-Neigefahrzeug 1 mit den neigbaren linken und rechten Vorderrädern 2L, 2R: den Wankaktuator 41, der das Neigen der linken und rechten Vorderräder 2L, 2R unterstützt; das automatische Bremssystem 100; den automatische Bremsbestimmungsabschnitt 233, der bestimmt, ob das automatische Bremssystem 100 eine Bremsung ausführt oder nicht; und den Lagesteuerdrehmoment-Berechnungsabschnitt 231, der ein Lagesteuerdrehmoment basierend auf einem Fahrzeuglagezustand berechnet. Wenn an dem automatischen Bremsbestimmungsabschnitt 233 bestimmt wird, das gerade automatische Bremsung durchgeführt wird, veranlasst der Wankaktuator 41, dass das Selbstaufsteh-Wankmoment angelegt wird, damit die zwei Vorderräder im balancierten Neigezustand bleiben. Übrigens bezieht sich der balancierte Neigezustand auf einen Zustand, in dem die linken und rechten Neigemomente des Fahrzeugs einander aufheben. Daher sind die linken und rechten Vorderräder 2L, 2R in der Lage, während der Ausführung der automatischen Bremsung im ausbalancierten Neigezustand zu bleiben, und daher ist ohne Bedienung durch den Fahrer das Doppelvorderrad-Neigefahrzeug in der Lage, bei einem Halt im stehenden Zustand zu bleiben.As described above, according to the embodiment to which the present invention is applied, has the double front wheel tilting vehicle 1 with the tiltable left and right front wheels 2L , 2R : the roll actuator 41 showing the tilting of the left and right front wheels 2L , 2R supports; the automatic braking system 100 ; the automatic brake determination section 233 who determines whether the automatic braking system 100 braking or not; and the attitude control torque calculating section 231 that calculates an attitude control torque based on a vehicle attitude condition. When at the automatic braking determination section 233 If it is determined that automatic braking is being carried out, the roll actuator causes it 41 that the self-standing roll moment is applied so that the two front wheels remain in a balanced state of inclination. Incidentally, the balanced tilting state refers to a state in which the left and right tilting moments of the vehicle cancel each other. Hence the left and right front wheels 2L , 2R is able to remain in the tilted balanced state during the execution of the automatic braking, and therefore the double front wheel tilt vehicle is able to remain in the standing state when stopped without the operator's operation.

In der Ausführung ist der Kurvenfahrzustand-Bestimmungsabschnitt 232 enthalten, der einen Fahrzeugfahrzustand detektiert und bestimmt, ob das Fahrzeug im Kurvenfahrzustand ist oder nicht. Wenn am Kurvenfahrzustand-Bestimmungsabschnitt 232 bestimmt wird, dass das Fahrzeug im Kurvenfahrzustand ist, veranlasst der Wankaktuator 41, dass das Wankbeibehaltdrehmoment angelegt wird, um die Neigung des Fahrzeugkörpers beizubehalten. Während die automatische Bremsung während des Kurvenfahrbetriebs durchgeführt wird, kann daher die Neigung des Fahrzeugkörpers beibehalten werden, um zu verhindern, dass sich der Fahrzeugkörper geradeaus bewegt. Auch ist ohne Bedienung durch den Fahrer das Doppelvorderrad-Neigefahrzeug 1 in der Lage, bei einem Halt im stehenden Zustand zu bleiben.In the embodiment, the turning state determination section is 232 that detects a vehicle driving condition and determines whether or not the vehicle is in a turning condition. When at the turning state determination section 232 it is determined that the vehicle is in the cornering state, causes the roll actuator 41 that the roll maintaining torque is applied to maintain the inclination of the vehicle body. Therefore, while the automatic braking is being performed during turning, the inclination of the vehicle body can be maintained to prevent the vehicle body from moving straight. The double front-wheel tilting vehicle is also not operated by the driver 1 able to remain standing when stopped.

Auch bezieht sich in der Ausführung das Selbstaufsteh-Wankmoment auf das Lagesteuerdrehmoment, um eine Verlagerung vom aufrechten Zustand des Fahrzeugkörpers zurückzubringen, und bezieht sich das Wankbeibehaltdrehmoment auf das Lagesteuerdrehmoment, um eine Verlagerung vom aufrechten Zustand beizubehalten. Daher kann das Lagesteuerdrehmoment im Bezug auf den aufrechten Zustand des Fahrzeugkörpers berechnet werden.Also in the embodiment, the self-standing roll torque refers to the posture control torque to return displacement from the upright state of the vehicle body, and the roll maintaining torque refers to the posture control torque to maintain a displacement from the upright state. Therefore, the posture control torque with respect to the upright state of the vehicle body can be calculated.

Auch detektiert in der Ausführung der Lagesteuerdrehmoment-Berechnungsabschnitt 231 den Fahrzeugfahrzustand aus einem Schwerpunkt-Schätzwert, einem Steuerfaktor und einem Kontaktpunkt-Schätzwert, und berechnet das an das Fahrzeug anzulegende Lagesteuerdrehmoment. Daher kann die Bewegung des Schwerpunkts des Fahrers dazu benutzt werden, das Lagesteuerdrehmoment in Antwort auf die Bedienung durch den Fahrer zu berechnen.Also detected in the execution is the attitude control torque calculating section 231 the vehicle running condition from an estimated center of gravity, a control factor, and a contact point estimated value, and calculates the attitude control torque to be applied to the vehicle. Therefore, the movement of the driver's center of gravity can be used to calculate the attitude control torque in response to the driver's operation.

Auch führt in der Ausführung der Kurvenfahrzustand-Bestimmungsabschnitt 232 eine Bestimmung basierend auf entweder dem Lenkwinkel δf und der Fahrzeuggeschwindigkeit Vf oder dem Wankwinkel φb durch. Daher kann eine zuverlässige Bestimmung des Kurvenfahrzustands erleichtert werden.Also, the turning state determining section leads in the execution 232 makes a determination based on either the steering angle δf and the vehicle speed Vf or the roll angle φb. Therefore, reliable determination of the cornering condition can be facilitated.

Auch wird in der Ausführung der Steuerfaktor mit zunehmender Geschwindigkeit verringert. Daher wird das Lagesteuerdrehmoment während normaler Fahrt allmählich in die Nähe zu null verändert, so dass ein Eingriff in die Steuerung zum Neigen der linken und rechten Vorderräder 2L, 2R verhindert werden kann.Also, in the execution, the control factor is reduced with increasing speed. Therefore, the attitude control torque is gradually changed in the vicinity of zero during normal running, so that there is an intervention in the control for inclining the left and right front wheels 2L , 2R can be prevented.

Die oben beschriebene Ausführung ist lediglich eine Darstellung eines Aspekts der vorliegenden Erfindung und es sind beliebige Modifikationen und Anwendungen möglich, ohne von dem Umfang und der Idee der vorliegenden Erfindung abzuweichen.The embodiment described above is only an illustration of one aspect of the present invention, and any number of modifications and applications are possible without departing from the scope and spirit of the present invention.

Zum Beispiel kann sie derart konfiguriert sein, dass dann, wenn die Neigesteuer-ECU 230 den Kurvenfahrzustand bestimmt, der Automatische-Brems-ECU 130 der Kurvenfahrzustand gemeldet wird, und kann die Automatische-Brems-ECU 130 konfiguriert sein, um die Verteilung der Bremskraft der automatischen Bremsung auf die linken und rechten Vorderräder 2 und das Hinterrad 3 zu justieren. Dies macht es möglich, eine Zunahme der Zentrifugalkraft zu verringern.For example, it may be configured so that when the tilt control ECU 230 determines the turning state, the automatic braking ECU 130 is notified of the turning state, and the automatic braking ECU 130 can be configured to distribute the braking force to adjust the automatic braking on the left and right front wheels 2 and the rear wheel 3. This makes it possible to reduce an increase in centrifugal force.

Zum Beispiel kann die Automatische-Brems-ECU 130 so konfiguriert sein, dass sie zum Beispiel Mittel enthält, die den Wankwinkel φb erfassen und die Verteilung der automatischen Bremsung der linken und rechten Vorderräder 2 und des Hinterrads 3 zu justieren, um die Zunahme der Zentrifugalkraft zu verringern.For example, the automatic brake ECU 130 may be configured to include, for example, means that detects the roll angle φb and adjusts the automatic braking distribution of the left and right front wheels 2 and the rear wheel 3 in order to increase the centrifugal force to reduce.

Zum Beispiel sind die Automatische-Brems-ECU 130 und die Neigesteuer-ECU 230 enthalten, aber es kann ferner auch eine andere ECU enthalten sein, die von diesen verschieden ist, und die andere ECU kann konfiguriert sein, um den Fahrzeugzustand zu detektieren und den Fahrzeugzustand zu steuern.For example, the automatic brake ECU 130 and the tilt control ECU 230 are included, but another ECU other than them may be further included, and the other ECU may be configured to detect the vehicle state and the Control vehicle condition.

Weil in diesen Fällen das Wankmoment zunimmt, wenn das Vorderrad stark gebremst wird, kann eine Vergrößerung eines Wankmoment-Erzeugungsmechanismus vermieden werden.In these cases, since the roll torque increases when the front wheel is braked hard, enlargement of a roll torque generating mechanism can be avoided.

Zum Beispiel kann die Neigesteuer-ECU 230 so konfiguriert sein, dass sie sich auf die Fahrzeuggeschwindigkeit Vf bezieht, die basierend auf einer Raddrehzahl des Vorderrads 2 berechnet wird.For example, the tilt control ECU 230 may be configured to refer to the vehicle speed Vf calculated based on a wheel speed of the front wheel 2.

[Problem][Problem]

Zur Angabe eines Doppelvorderrad-Neigefahrzeugs, das eine Bedienungsbelastung eines Fahrers während eines automatischen Bremsbetriebs reduziert.For specifying a double front-wheel tilting vehicle that reduces an operator burden on a driver during an automatic braking operation.

[Lösung][Solution]

Das dreirädrige Doppelvorderrad-Neigefahrzeug mit zwei neigbaren Vorderrädern 2L, 2R enthält: eine Neigeantriebsvorrichtung 41, die Neigen der zwei Vorderräder 2L, 2R unterstützt; ein automatisches Bremssystem 100; einen automatischen Bremsbestimmungsabschnitt 233, der bestimmt, ob das automatische Bremssystem 100 eine Bremsung durchführt oder nicht; und einen Lagesteuerdrehmoment-Berechnungsabschnitt 231, der basierend auf einem Fahrzeuglagezustand einen Lagesteuerdrehmoment berechnet. Wenn an dem automatischen Bremsbestimmungsabschnitt 233 bestimmt wird, dass gerade eine automatische Bremsung durchgeführt wird, wird die Neigeantriebsvorrichtung 41 veranlasst, ein Selbstaufsteh-Wankmoment auszuüben, um die zwei Vorderräder in einem balancierten Neigezustand zu halten.The three-wheel double front-wheel tilting vehicle with two tiltable front wheels 2L , 2R includes: a tilt drive device 41 who have favourited tilting the two front wheels 2L , 2R supports; an automatic braking system 100 ; an automatic braking determination section 233 who determines whether the automatic braking system 100 braking or not; and an attitude control torque calculating section 231 that calculates an attitude control torque based on a vehicle attitude condition. When at the automatic braking determination section 233 When it is determined that automatic braking is being performed, the tilt drive device becomes 41 caused to exert a self-stand-up roll moment in order to keep the two front wheels in a balanced tilt state.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11

Doppelvorderrad-Neigefahrzeug (dreirädriges Doppelvorderrad-Neigefahrzeug)Double front wheel tilting vehicle (three-wheel double front wheel tilting vehicle)

2L2L

linkes Vorderrad (doppeltes Vorderrad)left front wheel (double front wheel)

2R2R

rechtes Vorderrad (doppeltes Vorderrad)right front wheel (double front wheel)

4141

Wankaktuator (Neigeantriebsvorrichtung)Roll actuator (tilt drive device)

100100

automatisches Bremssystemautomatic braking system

231231

Lagesteuerdrehmoment-BerechnungsabschnittAttitude control torque calculating section

232232

Kurvenfahrzustand-BestimmungsabschnittTurning state determining section

233233

automatischer Bremsbestimmungsabschnittautomatic brake determination section

Claims (6)

Dreirädriges Doppelvorderrad-Neigefahrzeug mit zwei neigbaren Vorderrädern (2L, 2R), wobei es aufweist: eine Neigeantriebsvorrichtung (41), die Neigen der zwei Vorderräder (2L, 2R) unterstützt; ein automatisches Bremssystem (100); einen automatischen Bremsbestimmungsabschnitt (233), der bestimmt, ob das automatische Bremssystem (100) eine Bremsung durchführt oder nicht; und einen Lagesteuerdrehmoment-Berechnungsabschnitt (231), der basierend auf einem Fahrzeuglagezustand einen Lagesteuerdrehmoment berechnet, dadurch gekennzeichnet, dass dann, wenn an dem automatischen Bremsbestimmungsabschnitt (233) bestimmt wird, dass gerade eine automatische Bremsung durchgeführt wird, die Neigeantriebsvorrichtung (41) veranlasst wird, um ein Selbstaufsteh-Wankmoment auszuüben, um die zwei Vorderräder in einem balancierten Neigezustand zu halten.A double front-wheel three-wheel tilting vehicle having two tilting front wheels (2L, 2R), comprising: a tilting drive device (41) that assists tilting the two front wheels (2L, 2R); an automatic braking system (100); an automatic braking determination section (233) that determines whether or not the automatic braking system (100) is performing braking; and an attitude control torque calculating section (231) that calculates an attitude control torque based on a vehicle attitude state, characterized in that when it is determined at the automatic braking determination section (233) that automatic braking is being performed, the tilt drive device (41) is caused to exert a self-stand-up roll moment to keep the two front wheels in a balanced tilt state. Das dreirädrige Doppelvorderrad-Neigefahrzeug nach Anspruch 1, das ferner aufweist: einen Kurvenfahrzustand-Bestimmungsabschnitt (232), der einen Fahrzeugkurvenfahrzustand detektiert und bestimmt, ob das Fahrzeug in einem Kurvenfahrzustand ist oder nicht, wobei, wenn an dem Kurvenfahrzustand-Bestimmungsabschnitt (232) bestimmt wird, dass das Fahrzeug im Kurvenfahrzustand ist, die Neigeantriebsvorrichtung (41) veranlasst wird, ein Wankbeibehaltdrehmoment anzulegen, um eine Neigung eines Fahrzeugkörpers beizubehalten.The three-wheeled double front-wheel tilting vehicle according to Claim 1 further comprising: a turning condition determination section (232) that detects a vehicle turning condition and determines whether or not the vehicle is in a turning condition, when it is determined at the turning condition determination section (232) that the vehicle is in a turning condition , the inclination drive device (41) is caused to apply a roll maintaining torque in order to maintain an inclination of a vehicle body. Das dreirädrige Doppelvorderrad-Neigefahrzeug nach Anspruch 2, wobei das Selbstaufsteh-Wankmoment ein Lagesteuerdrehmoment ist, um den Fahrzeugkörper von einem verlagerten Zustand zu einem aufrechten Zustand zurückzubringen, und wobei das Wankbeibehaltdrehmoment ein Lagesteuerdrehmoment ist, um eine Verlagerung vom aufrechten Zustand beizubehalten.The three-wheeled double front-wheel tilting vehicle according to Claim 2 wherein the self-standing roll torque is an attitude control torque for returning the vehicle body from a displaced state to an upright state, and wherein the roll maintaining torque is an attitude control torque to maintain a displacement from the upright state. Das dreirädrige Doppelvorderrad-Neigefahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Lagesteuerdrehmoment-Berechnungsabschnitt (231) einen Fahrzeugzustand aus einem Schwerpunkt-Schätzwert, einem Steuerfaktor und eine Kontaktpunkt-Schätzwert detektiert und das an das Fahrzeug anzulegende Lagesteuerdrehmoment berechnet.The three-wheel double front-wheel tilting vehicle according to one of the Claims 1 until 3 wherein the attitude control torque calculating section (231) detects a vehicle state from an estimated center of gravity, a control factor and a contact point estimate, and calculates the attitude control torque to be applied to the vehicle. Das dreirädrige Doppelvorderrad-Neigefahrzeug nach Anspruch 2, wobei der Kurvenfahrzustand-Bestimmungsabschnitt (232) eine Bestimmung basierend auf entweder einem Lenkwinkel und einer Fahrzeuggeschwindigkeit oder einem Wankwinkel durchführt.The three-wheeled double front-wheel tilting vehicle according to Claim 2 wherein the turning state determining section (232) makes a determination based on either a steering angle and a vehicle speed or a roll angle. Das dreirädrige Doppelvorderrad-Neigefahrzeug nach Anspruch 4, wobei der Steuerfaktor mit zunehmender Geschwindigkeit verringert wird.The three-wheeled double front-wheel tilting vehicle according to Claim 4 , with the control factor decreasing as the speed increases.

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