DE102023114103A1

DE102023114103A1 - Verfahren zur erkennung einer parketage für ein fahrzeug und aufzeichnungsmedium mit programm zur ausführung des verfahrens

Info

Publication number: DE102023114103A1
Application number: DE102023114103.1A
Authority: DE
Inventors: Tae Young Heo; Nam Chung Paik; Kyu Nam Choi; Ja Ho KOO; Jung Eun Lee; Seung Eun Kim; Seung Woo Ha
Original assignee: Hyundai Motor Co; Kia Corp
Current assignee: Hyundai Motor Co; Kia Corp
Priority date: 2022-11-23
Filing date: 2023-05-30
Publication date: 2024-05-23
Also published as: KR20240076020A; US20240167820A1

Abstract

Eine Ausführungsform stellt bereit ein Verfahren zum Erkennen einer Parketage für ein Fahrzeug, das Verfahren aufweisend: Erkennen einer Stelle, an welcher das Fahrzeug in ein Parkhaus (211) einfährt (120), Erlangen eines Neigungssignals, welches eine Neigungskurve des Fahrzeugs, das sich während einer Einparkzeitraum (PT) vom Einfahren in das Parkhaus (211) bis zum Parken bewegt, angibt (130), Erlangen (140) eines Neigungsimpulses des Neigungssignals basierend auf einem Referenzneigungswert (y), und Ermitteln (150) einer Etagennummer des Parkhauses (211), in welchem das Fahrzeug geparkt wird, unter Verwendung des Neigungsimpulses.

Description

Technisches Gebiet
Ausführungsformen betreffen ein Verfahren zur Erkennung einer Parketage für ein Fahrzeug und ein Aufzeichnungsmedium, welches ein Programm zur Ausführung des Verfahrens speichert.
Hintergrund
Nachdem er sein Fahrzeug in einem Gebäude geparkt hat, kann es vorkommen, dass ein Benutzer die Parkposition des Fahrzeugs vergisst. Insbesondere im Falle eines großen mehrstöckigen Gebäudes ist nicht nur die Größe eines Parkhauses sehr groß, sondern die Fahrzeuge können auch auf einer Mehrzahl von Etagen geparkt werden. Ein repräsentatives Beispiel für ein Verfahren zum Auffinden einer Fahrzeugparkposition ist ein Verfahren, bei welchem ein Nutzerendgerät ein GPS-Signal (GPS = „Global Positioning System“) empfängt. Dieses Verfahren hat jedoch das Problem, dass die Intensität des GPS-Signals schwach ist oder das GPS-Signal nicht empfangen wird, wenn ein Fahrzeug in einer Tiefgarage oder in einem Innenraum geparkt ist.
Insbesondere ist es für einen Benutzer schwieriger, sein geparktes Fahrzeug wiederzufinden, wenn er die Etage, auf der er geparkt hat, vergessen hat, als wenn er sich an die Parketage erinnert, aber den Standort auf der entsprechenden Parketage vergessen hat. Daher wird an der Lösung dieses Problems geforscht.
Die koreanische Patentveröffentlichung Nr. 10-2018-0012128 und die koreanische Patentveröffentlichung Nr. 10-2020-0046868 offenbaren einen Gegenstand, welcher dem hier offengelegten Gegenstand ähnlich ist.
Erläuterung
Dementsprechend sind Ausführungsformen auf ein Verfahren zum Erkennen einer Parketage für ein Fahrzeug und ein Aufzeichnungsmedium, welches ein Programm zum Ausführen des Verfahrens speichert, gerichtet, die im Wesentlichen ein oder mehrere Probleme aufgrund von Einschränkungen und Nachteilen der bezogenen Technik beseitigen.
Ausführungsformen stellen ein Parketagenerkennungsverfahren bereit, welches dazu in der Lage ist, eine Etage, auf welcher ein Fahrzeug geparkt ist, präzise abzuschätzen und zu erkennen, sowie ein Aufzeichnungsmedium, welches ein Programm zur Ausführung des Verfahrens speichert.
Die Eigenschaften, welche durch die Ausführungsformen erzielt werden können, sind jedoch nicht auf die oben erwähnten Eigenschaften beschränkt, und weitere, hier nicht erwähnte Eigenschaften werden von Fachleuten anhand der folgenden Beschreibung klar verstanden.
Ein Verfahren zum Erkennen einer Parketage (z.B. auch Parkdeck oder Parkebene genannt) für ein Fahrzeug (z.B. ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftfahrzeug) gemäß einer Ausführungsform kann aufweisen: Erkennen einer Stelle, an welcher das Fahrzeug in ein Parkhaus einfährt, Erlangen eines Neigungssignals, welches eine Neigungskurve des Fahrzeugs, das sich während einer Einparkzeitraum vom Einfahren in das Parkhaus bis zum Parken bewegt, angibt, Erlangen eines Neigungsimpulses des Neigungssignals basierend auf einem Referenzneigungswert und Ermitteln einer Etagennummer des Parkhauses, in welchem das Fahrzeug geparkt wird, unter Verwendung des Neigungsimpulses.
In einem Beispiel können Polygoninformationen über ein Gebäude, welches das Parkhaus aufweist, und über eine Einfahrt des Parkhauses mit GPS-Informationen des Fahrzeugs verglichen werden, um das Gebäude, in welches das Fahrzeug eingefahren ist, und die Einfahrt, in welche das Fahrzeug eingefahren ist, zu erkennen.
In einem Beispiel können Neigungswerte des Fahrzeugs, welche während der Einparkzeitraum berechnet wurden, akkumuliert werden, um das Neigungssignal zu erzeugen.
In einem Beispiel kann das Erlangen eines Neigungsimpulses aufweisen: Setzen des Referenzneigungswerts und Ermitteln eines Abschnitts des Neigungssignals, welcher den gesetzten Referenzneigungswert nicht aufweist, als den Neigungsimpuls.
In einem Beispiel kann ein Neigungswert von 0 als der Referenzneigungswert gesetzt werden.
In einem Beispiel kann ein Neigungswert, welcher das Neigungssignal am häufigsten schneidet, als der Referenzneigungswert gesetzt werden.
In einem Beispiel kann der Referenzneigungswert um einen vorbestimmten Wert größer als 0 sein.
In einem Beispiel können benachbarte Abschnitte des Neigungssignals entweder als ein (z.B. einzelner) Neigungsimpuls oder als separate Neigungsimpulse angesehen werden.
In einem Beispiel kann das Verfahren ferner das Benachrichtigen eines Benutzers über die ermittelte Etagennummer aufweisen.
In einem Beispiel kann das Verfahren ferner aufweisen: bei Empfang einer Aufforderung zur Korrektur der ermittelten Etagennummer, erneutes Ermitteln der Etagennummer derart, dass die benachbarten Abschnitte als das andere, ausgewählt aus separaten Neigungsimpulsen und einem Neigungsimpuls, angesehen werden (wurden z.B. zuvor die benachbarten Abschnitte als separate Neigungsimpulse angesehen, können beim erneuten Ermitteln die benachbarten Abschnitte als ein Neigungspuls angesehen werden).
In einem Beispiel kann das Ermitteln einer Etagennummer aufweisen: Zuweisen von +1 zu einem Neigungsimpuls, welcher einem Abschnitt mit einem Neigungswert größer dem Referenzneigungswert entspricht, und Zuweisen von -1 zu einem Neigungsimpuls, welcher einem Abschnitt mit einem Neigungswert kleiner dem Referenzneigungswert entspricht, Summieren aller den Neigungsimpulsen zugeordneten Werte und Addieren von 1 zu einem Ergebnis der Summation.
In einem Beispiel kann ein Ergebnis der Addition als endgültige Etagennummer ermittelt werden.
In einem Beispiel kann das Ermitteln einer Etagennummer ferner aufweisen: Erlangen eines Beschleunigungssignals, welches einen Verlauf (z.B. eine Kurve) einer Beschleunigung des Fahrzeugs während der Einparkzeitraum angibt, Erlangen eines Beschleunigungsimpulses des Beschleunigungssignals, Ermitteln einer Etagennummer unter Verwendung des Beschleunigungsimpulses und Ermitteln eines größeren Werts unter der Etagennummer, welche unter Verwendung des Neigungsimpulses erlangt wurde, und der Etagennummer, welche unter Verwendung des Beschleunigungsimpulses erlangt wurde, als eine endgültige Etagennummer.
In einem Beispiel kann das Ermitteln einer Etagennummer ferner aufweisen: Erlangen eines Beschleunigungssignals, welches einen Verlauf (z.B. eine Kurve) einer Beschleunigung des Fahrzeugs während der Einparkzeitraum angibt, Erlangen eines Beschleunigungsimpulses des Beschleunigungssignals, Ermitteln einer Etagennummer unter Verwendung des Beschleunigungsimpulses, Erlangen eines Lenkwinkelsignals, welches einen Verlauf (z.B. eine Kurve) eines Lenkwinkels des Fahrzeugs während der Einparkzeitraum angibt, Erlangen eines Lenkwinkelimpulses des Lenkwinkelsignals, Ermitteln einer Etagennummer unter Verwendung des Lenkwinkelimpulses und Ermitteln eines Mittelwerts, insbesondere Medianwerts, unter den Etagennummern, welche unter Verwendung des Neigungsimpulses, des Beschleunigungsimpulses und des Lenkwinkelimpulses erlangt wurden, als eine endgültige Etagennummer.
Gemäß einer anderen Ausführungsform kann ein Aufzeichnungsmedium, das darauf ein Programm zum Ausführen eines Verfahrens zum Erkennen einer Parketage für ein Fahrzeug aufweist, speichern ein Programm zum Implementieren einer Funktion des Erkennens einer Stelle, an welcher das Fahrzeug in ein Parkhaus einfährt, eine Funktion des Erlangens eines Neigungssignals, welches eine Neigungskurve des Fahrzeugs, das sich während einer Einparkzeitraum vom Einfahren in das Parkhaus bis zum Parken bewegt, angibt, eine Funktion des Erlangens eines Neigungsimpulses des Neigungssignals auf Grundlage eines Referenzneigungswerts, und eine Funktion des Ermittelns einer Etagennummer des Parkhauses, in welchem das Fahrzeug geparkt wird, unter Verwendung des Neigungsimpulses.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Die beigefügten Zeichnungen, welche zum Bereitstellen eines weiteren Verständnis von Ausführungsformen der Offenbarung enthalten sind und in diese eingefügt sind und einen Teil dieser Anmeldung bilden, veranschaulichen beispielhafte Ausführungsformen der Offenbarung und dienen zusammen mit der Beschreibung dazu, das Prinzip der Ausführungsformen der Offenbarung zu erläutern. In den Zeichnungen:

1 ist ein Flussdiagramm zur Erläuterung eines Verfahrens zur Erkennung einer Parketage für ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform,
2 ist eine Draufsicht, welche ein Gebäudepolygon darstellt,
3 ist ein Graph, welcher eine Veränderung des Lenkwinkels nach dem Einfahren in eine Polygon-Einstellzone zeigt,
4 ist ein Wellenformdiagramm, welches ein Neigungssignal darstellt,
5 ist ein Flussdiagramm zur Erläuterung einer Ausführungsform des in 1 gezeigten Schritts 150,
6 ist ein Flussdiagramm zur Erläuterung einer weiteren Ausführungsform des in 1 gezeigten Schritts 150,
7A und 7B sind Diagramme, welche das Verständnis der in 6 gezeigten Ausführungsform unterstützen,
8 ist ein Flussdiagramm zur Erläuterung einer weiteren Ausführungsform des in 1 dargestellten Schritts 150,
9A bis 9C sind Diagramme, welche das Verständnis der in 8 gezeigten Ausführungsform unterstützen, und
10 ist ein Diagramm, welches ein Schild zeigt, das eine Etagennummer eines Parkhauses, in dem ein Fahrzeug geparkt wird, angibt.

Detaillierte Beschreibung von beispielhaften Ausführungsformen
Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung werden im Folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen, in denen verschiedene Ausführungsformen dargestellt sind, ausführlicher beschrieben. Die Beispiele können jedoch in vielen verschiedenen Formen ausgeführt werden und sind nicht so zu verstehen, dass sie auf die hier dargelegten Ausführungsformen beschränkt sind.
Vielmehr sind diese Ausführungsformen dazu vorgesehen, dass diese Offenbarung gründlicher und vollständiger ist und dem Fachmann den Umfang der Ausführungsformen der Offenbarung besser vermittelt.
Wenn ein Element als „auf“ oder „unter“ einem anderen Element bezeichnet wird, kann es sich direkt auf/unter dem Element befinden, oder es können auch ein oder mehrere dazwischenliegende Elemente vorhanden sein.
Wenn ein Element als „auf“ oder „unter“ bezeichnet wird, können sowohl „unter dem Element“ als auch „auf dem Element“ basierend auf dem Element umfasst sein.
Außerdem werden relationale Begriffe wie zum Beispiel „erster“, „zweiter“, „auf / oberer Teil / über“ und „unter / unterer Teil / unter“ nur zur Unterscheidung zwischen einem Gegenstand oder Element und einem anderen Gegenstand oder Element verwendet, ohne dass dies notwendigerweise eine physische oder logische Beziehung oder Abfolge zwischen den Gegenständen oder Elementen erfordert oder beinhaltet.
Nachfolgend wird ein Verfahren zur Erkennung einer Parketage für ein Fahrzeug gemäß Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Wenn hierin von einem „Parkhaus“ gesprochen wird, so sind damit allgemein diverse Arten von mehrstöckigen Parkplatzanlagen gemeint, insbesondere Hochgaragen, Tiefgaragen, Parkpaletten und so weiter.
1 ist ein Flussdiagramm zur Erläuterung eines Verfahrens 100 zur Erkennung einer Parketage für ein Fahrzeug (z.B. ein Kraftfahrzeug, insbesondere ein Personenkraftfahrzeug) gemäß einer Ausführungsform.
Gemäß der Ausführungsform wird eine Stelle, an welcher ein Fahrzeug in ein Parkhaus einfährt, erkannt (Schritt 120).
Nach Schritt 120 wird ein Neigungssignal, welches eine Neigungskurve (z.B. einen Neigungsverlauf bzw. eine Neigungsverlaufskurve, bspw. auch Neigungstrajektorie) des Fahrzeugs, welches während des Zeitraums PT vom Einfahren in das Parkhaus bis zum Parken (nachfolgend als „Einparkzeitraum“ bezeichnet) fährt, angibt, erlangt (Schritt 130).
2 ist eine Draufsicht, welche ein Gebäudepolygon darstellt.
3 ist ein Graph, welcher eine Veränderung des Lenkwinkels nach dem Einfahren in eine Polygon-Einstellzone (z.B. ein Gebäudepolygon) zeigt. In 3 repräsentiert die vertikale Achse einen Lenkwinkel und repräsentiert die horizontale Achse die Zeit.
Zur Durchführung von Schritt 120, wie beispielsweise in 2 gezeigt, können Polygoninformationen über ein Gebäude 210 mit einem Parkhaus 211 und einer Einfahrt des Parkhauses 211 des Gebäudes 210 mit GPS-Informationen (oder Sensordaten) des Fahrzeugs verglichen werden, um das Gebäude 210, in welches das Fahrzeug eingefahren ist, und die Einfahrt des Parkhauses 211, in welche das Fahrzeug im Gebäude 210 eingefahren ist, zu erkennen. Die GPS-Informationen können sowohl Standortinformationen des Parkhauses 211 als auch Informationen über das Polygon enthalten.
Falls es in dem Gebäude eine Mehrzahl von Parkhauseingängen gibt, können zuvor erfasste Informationen über das Gebäude und die Parkhauseinfahrten in dem Gebäude mit GPS-Informationen des in das Parkhaus einfahrenden Fahrzeugs verglichen werden, um die Einfahrt des Parkhauses, in welche das Fahrzeug eingefahren ist, zu erkennen.
Bezugnehmend auf 3 werden bei der Analyse des Lenkwinkels Daten, die vor dem Einfahren in die Polygon-Einstellzone (z.B. 211 in 2) erzeugt wurden, nicht verwendet, und nur Daten, welche während der Einparkzeitraum PT von dem Einfahren in die Polygon-Einstellzone bis zum Parken erzeugt wurden, werden verwendet. In ähnlicher Weise kann in der Ausführungsform eine Etage / Ebene, auf welcher das Fahrzeug geparkt ist, (oder hierin „Parketage“, z.B. auch Parkdeck oder Parkebene genannt) geschätzt und ermittelt werden, indem ein Neigungssignal, das während der Einparkzeitraum PT von dem Einfahren in die Polygon-Einstellzone bis zum Parken erzeugt wird, verwendet wird.
Gemäß der Ausführungsform kann das Fahrzeug einen Neigungswert (oder einen Neigungswinkel oder eine Steigung), mit welchem das Fahrzeug während der Einparkzeitraum PT fährt, berechnen und kann die berechneten Neigungswerte akkumulieren, um ein Neigungssignal zu erzeugen (Schritt 130). Gemäß der Ausführungsform kann das Neigungssignal unter Verwendung eines Verbrennungsmotordrehmoments, Turbinendrehmoments und Getriebedrehmoments erlangt werden. Die Ausführungsformen sind jedoch nicht auf eine bestimmte Methode zur Erzeugung des Neigungssignals beschränkt.
In einem Beispiel kann der Neigungswert berechnet werden unter Verwendung eines Verfahrens zur Erlangung der Steigung Θ in Gleichung 1, welche in der koreanischen Patentveröffentlichung Nr. 10-2018-0012128 (im Folgenden als „erster Stand der Technik“ bezeichnet) offenbart ist.
In einem weiteren Beispiel kann der Neigungswinkel Θ in Gleichung 2, welche in der koreanischen Patentveröffentlichung Nr. 10-2020-0046868 (im Folgenden als „zweiter Stand der Technik“ bezeichnet) offenbart ist, als der Neigungswert berechnet werden.
Außerdem kann das Neigungssignal gemäß einer Ausführungsform durch das Fahrzeug selbst erzeugt werden. In diesem Fall kann das Neigungssignal vom Fahrzeug selbst erzeugt und dann an einen Server übertragen werden.
Alternativ können die zur Erzeugung des Neigungssignals erforderlichen Informationen vom Fahrzeug an einen Server (nicht dargestellt) übertragen werden, der Server kann das Neigungssignal erzeugen, und das Fahrzeug kann das vom Server berechnete Neigungssignal empfangen.
Wenn es sich bei dem Fahrzeug um ein vernetztes Auto handelt, können sowohl GPS-Informationen als auch ein Neigungssignal (d.h. Informationen über die Neigung) in den vernetzten Daten, welche von einem Server im Zusammenhang mit dem Fahrzeugkundenbeziehungsmanagement (VCRM - Englisch „Vehicle Customer Relationship Management“) durch CAN-Kommunikation übertragen werden, enthalten sein. Das vom Server übertragene Neigungssignal kann im Gegensatz zu den GPS-Informationen normalerweise auch dann vom Fahrzeug empfangen werden, wenn das Fahrzeug im Untergrund (z.B. in einer Tiefgarage) geparkt ist.
Nach Schritt 130 wird ein Impuls des Neigungssignals (im Folgenden als „Neigungsimpuls“ bezeichnet) auf Grundlage eines Referenzneigungswerts ermittelt (Schritt 140). Hier kann der Impuls eine Welle mit einer großen Amplitude für eine sehr kurze Zeit bedeuten und kann einen maximalen Spitzenwert („Peak“-Wert) innerhalb einer Zeiteinheit bedeuten.
4 ist ein Wellenformdiagramm, welches ein Neigungssignal darstellt. In 4 repräsentiert die vertikale Achse den Neigungswert und repräsentiert die horizontale Achse die Zeit.
In 4 gibt ein Punkt, bei welchem die Zeit t gleich „t0“ ist, einen Zeitpunkt an, bei welchem das Fahrzeug in die Einfahrt des Parkhauses einfuhr, und gibt ein Punkt, bei welchem die Zeit t gleich „t1“ ist, einen Zeitpunkt an, bei welchem das Fahrzeug auf der Parketage geparkt wurde. Dementsprechend entspricht die Einparkzeitraum PT dem Zeitraum von „t0“ bis „t1", wie in 4 dargestellt.
Um Schritt 140 auszuführen, kann zunächst ein Referenzneigungswert gesetzt werden.
Gemäß einer Ausführungsform kann ein Neigungswert von 0 (y = 0), wie in 4 gezeigt, als der Referenzneigungswert gesetzt werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann ein anderer Neigungswert als 0 (y = y1 oder y = y2), wie in 4 dargestellt, als der Referenzneigungswert gesetzt werden. Zum Beispiel kann ein Neigungswert, welcher das Neigungssignal am häufigsten schneidet, als der Referenzneigungswert gesetzt werden. Bezugnehmend auf 4, wenn der Neigungswert y gleich „y1“ ist, dann hat der dritte Impuls P3 zwei Schnittpunkte cp1 und cp2. Ein Neigungswert y mit den meisten Schnittpunkten mit dem Neigungssignal kann unter vertikaler Bewegung erlangt werden, und der erlangte Neigungswert y kann als der Referenzneigungswert gesetzt werden. Wenn einer der Werte „y1“ und „y2“ als der Referenzneigungswert y unter Verwendung des obigen Verfahrens gesetzt wurde, kann ein falscher Neigungsimpuls aufgrund einer Rauschkomponente erlangt werden. Um dieses Problem zu vermeiden, kann gemäß der Ausführungsform ein Neigungswert, welcher um einen vorbestimmten Wert oder mehr größer als 0 ist, als der Referenzneigungswert gesetzt werden. Hier kann der vorbestimmte Wert „dy/2“ sein, wie in 4 dargestellt. „dy“ stellt einen Abschnitt dar, in welchem der Pegel eines durch Rauschen erzeugten Neigungswerts, d.h. der Pegel eines Neigungswerts, welcher weit unter den Impulsen P1 bis P5 liegt, statt dem Pegel des tatsächlichen Neigungswerts des Fahrzeugs liegt.
Wenn jedoch der Neigungswert y von 0 als der Referenzneigungswert gesetzt wird, kann der Einfluss der Geräuschkomponente dy im Vergleich dazu, wenn „y1“ oder „y2“ als Referenzneigungswert gesetzt wird, verringert werden.
Danach kann ein Neigungsimpuls unter Verwendung des gesetzten Referenzneigungswerts erlangt werden. Das heißt, dass ein Abschnitt des Neigungssignals, welcher nicht den Referenzneigungswert enthält, als Neigungsimpuls ermittelt werden kann.
Wenn beispielsweise in 4 der Neigungswert von 0 (y = 0) als der Referenzneigungswert gesetzt ist, können fünf Abschnitte s1 bis s5, welche den Referenzneigungswert 0 nicht enthalten, als Neigungsimpulse P1, P2, P3, P4 und P5 ermittelt werden.
Gemäß der Ausführungsform können Abschnitte des Neigungssignals, die zueinander benachbart sind (z.B. unmittelbar aneinander angrenzen), als ein (z.B. einzelner) Neigungsimpuls oder als separate Neigungsimpulse angesehen werden. Zum Beispiel, siehe 4, ist jeder von dem 2-1-ten Abschnitt und dem 2-2-ten Abschnitt s21 und s22 des Neigungssignals, welche zueinander benachbart sind, ein separater Abschnitt, welcher den Neigungsimpuls von 0 nicht enthält. Da diese Abschnitte s21 und s22 jedoch zueinander benachbart sind (z.B. unmittelbar aneinander angrenzen), können sie als ein Neigungsimpuls angesehen werden. Alternativ können die Abschnitte s21 und s22, obwohl sie zueinander benachbart sind, als separate Neigungsimpulse angesehen werden.
Ferner, zurückbeziehend auf 1, wird die Etagennummer des Parkhauses, in welchem das Fahrzeug geparkt wird, (im Folgenden als „erste Etagennummer“ bezeichnet) unter Verwendung des Neigungsimpulses ermittelt (d.h. z.B. geschätzt) (Schritt 150).
5 ist ein Flussdiagramm zur Erläuterung einer Ausführungsform 150A des in 1 dargestellten Schritts 150.
Gemäß einer Ausführungsform wird +1 einem Neigungsimpuls, welcher einem Abschnitt mit einem Neigungswert größer dem Referenzneigungswert entspricht, zugewiesen und wird -1 einem Neigungsimpuls, welcher einem Abschnitt mit einem Neigungswert kleiner dem Referenzneigungswert entspricht, zugewiesen (Schritt 220).
Nach Schritt 220 werden alle den Neigungsimpulsen zugeordneten Werte summiert (Schritt 222).
Nach Schritt 222 wird ein Ergebnis, welches durch Addition von 1 zum Ergebnis der Summation erhalten wird, als erste Etagennummer ermittelt (Schritt 224).
Das heißt, dass die erste Etagennummer, welche unter Verwendung des Neigungswerts des Fahrzeugs erlangt wird, durch die nachstehende Gleichung 1 ausgedrückt werden kann. $fs = ps + 1$
Hier steht fs für die erste Etagennummer und ist ps wie in Gleichung 2 unten dargestellt. $ps = \sum_{k = 1}^{K} ak$
Hier steht K für die Gesamtzahl der Neigungsimpulse, und steht ak für einen Wert, welcher dem k-ten (1 ≤ k ≤ K) Neigungsimpuls unter den „K“ Neigungsimpulsen zugeordnet ist. Hier ist ak -1 oder +1.
Zum Beispiel in 4, wenn der Neigungswert von 0 als der Referenzneigungswert gesetzt ist, wird -1 dem ersten Neigungsimpuls P1 zugewiesen, weil der erste Neigungsimpuls P1 einem Abschnitt mit einem Neigungswert kleiner dem Referenzneigungswert entspricht, wird -1 dem zweiten Neigungsimpuls P2 zugewiesen, weil der zweite Neigungsimpuls P2 einem Abschnitt mit einem Neigungswert kleiner dem Referenzneigungswert entspricht, wird +1 dem dritten Neigungsimpuls P3 zugewiesen, weil der dritte Neigungsimpuls P3 einem Abschnitt mit einem Neigungswert größer dem Referenzneigungswert entspricht, wird +1 dem vierten Neigungsimpuls P4 zugewiesen, weil der vierte Neigungsimpuls P4 einem Abschnitt mit einem Neigungswert größer dem Referenzneigungswert entspricht, und wird +1 dem fünften Neigungsimpuls P5 zugewiesen, weil der fünfte Neigungsimpuls P5 einem Abschnitt mit einem Neigungswert größer dem Referenzneigungswert entspricht (Schritt 220). Wenn dem Neigungsimpuls in diesem Fall +1 oder -1 zugewiesen wird, wird die Größe (oder die Höhe) des Impulses nicht berücksichtigt. In diesem Fall werden zwei nebeneinander liegende Abschnitte s21 und s22 als ein (z.B. einzelner) Neigungsimpuls angesehen, und es wird -1 zugewiesen.
Danach werden alle Werte (-1, -1, +1, +1 und +1), die den Neigungsimpulsen in Schritt 220 zugewiesen wurden, summiert (Schritt 222).
Danach wird ein Wert, welcher durch das Addieren von 1 zu der in Schritt 222 berechneten Summe (+1) ergibt, d.h. 2, als erste Etagennummer ermittelt (Schritt 224). Das heißt, es wird ermittelt, dass das Fahrzeug auf der zweiten Etage geparkt ist. Falls jede der später zu beschreibenden zweiten und dritten Etagennummern sowie die erste Etagennummer einen positiven (+) Wert hat, bedeutet dies, dass das Fahrzeug in einem oberirdischen Parkhaus geparkt ist, und wenn derselbe einen negativen (-) Wert hat, bedeutet dies, dass das Fahrzeug in einem unterirdischen Parkhaus geparkt ist.
6 ist ein Flussdiagramm zur Erläuterung einer weiteren Ausführungsform 150B des in 1 gezeigten Schritts 150.
7A und 7B sind Diagramme zur Unterstützung des Verständnisses der in 6 gezeigten Ausführungsform. 7A ist ein Wellenformdiagramm eines Neigungssignals, wobei die horizontale Achse die Zeit (oder eine kumulative Strecke) repräsentiert und die vertikale Achse einen Neigungswert (oder einen Neigungswinkel) repräsentiert. 7B ist ein Wellenformdiagramm eines Beschleunigungssignals, wobei die horizontale Achse die Zeit (oder eine kumulative Strecke) repräsentiert und die vertikale Achse die Beschleunigung repräsentiert.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform 150B wird die erste Etagennummer unter Verwendung des Neigungssignals erlangt (Schritt 230). Da der Schritt 230 wie in 5 gezeigt durchgeführt wird, wird eine doppelte Beschreibung davon weggelassen. Wenn zum Beispiel das Neigungssignal wie in 7A dargestellt ist, werden sechs Neigungsimpulse P1 bis P6 unter Verwendung des oben beschriebenen Verfahrens erhalten. Da alle sechs Neigungsimpulse Neigungswerte aufweisen, welche größer als der Referenzneigungswert sind, wird allen Neigungsimpulsen +1 zugewiesen. In diesem Fall wird „+7“ als erste Etagennummer unter Verwendung der obigen Gleichungen 1 und 2 berechnet.
Nach Schritt 230 wird ein Beschleunigungssignal, welches den Verlauf (z.B. eine Kurve, eine Trajektorie usw.) der Beschleunigung des Fahrzeugs (z.B. die Längsbeschleunigung) angibt, während der Einparkzeitraum PT erlangt (Schritt 232). Die Längsbeschleunigung kann vom Fahrzeug erfasst werden.
Nach Schritt 232 wird ein Impuls mit einem Beschleunigungssignal (nachfolgend als „Beschleunigungsimpuls“ bezeichnet) erlangt (Schritt 234). Ein Verfahren zur Gewinnung eines Beschleunigungsimpulses aus einem Beschleunigungssignal ist das gleiche wie ein Verfahren zur Gewinnung eines Neigungsimpulses aus einem Neigungssignal. Das heißt: nachdem eine Referenzbeschleunigung gesetzt wurde, kann ein Beschleunigungsimpuls unter Verwendung der Referenzbeschleunigung erlangt werden. In diesem Fall kann eine Beschleunigung von 0 als die Referenzbeschleunigung gesetzt werden, oder kann eine Beschleunigung, welche das Beschleunigungssignal am häufigsten schneidet, als die Referenzbeschleunigung gesetzt werden. Darüber hinaus kann ein Abschnitt, welcher die Referenzbeschleunigung nicht enthält, als Beschleunigungsimpuls ermittelt werden. Wenn das Beschleunigungssignal beispielsweise wie in 7B dargestellt ist, können sechs Beschleunigungsimpulse P1 bis P6 erlangt werden.
Nach Schritt 234 wird eine Etagennummer (nachfolgend als „zweite Etagennummer“ bezeichnet) unter Verwendung des Beschleunigungsimpulses ermittelt (Schritt 236). Die zweite Etagennummer kann durch das gleiche Verfahren wie das Verfahren zur Ermittlung der ersten Etagennummer unter Verwendung des Neigungsimpulses ermittelt werden.
Das heißt, dass die unter Verwendung der Beschleunigung des Fahrzeugs erlangte zweite Etagennummer des Parkhauses, in welchem das Fahrzeug geparkt wird, durch die nachstehende Gleichung 3 ausgedrückt werden kann. $fl = pl + 1$
Hier steht fl für die zweite Etagennummer, und ist pl wie in Gleichung 4 unten dargestellt. $pl = \sum_{l = 1}^{L} al$
Hier steht L für die Gesamtzahl der Beschleunigungsimpulse, und steht al für einen Wert, welcher dem I-ten (1 ≤ I ≤ L) Beschleunigungsimpuls unter den „L“ Beschleunigungsimpulsen zugewiesen ist. Dabei ist al -1 oder +1.
Dementsprechend wird, wenn der Beschleunigungsimpuls wie in 7B gezeigt erlangt wird, die zweite Etagennummer als „+7“ ermittelt.
Alternativ kann, anders als in 6 dargestellt, der Schritt 230 nach dem Schritt 236 durchgeführt werden oder gleichzeitig mit den Schritten 232 bis 236 durchgeführt werden.
Nach Schritt 236 wird ein größerer Wert von der ersten Etagennummer und der zweiten Etagennummer als endgültige Etagennummer ermittelt (Schritte 238 bis 242). Das heißt, dass ermittelt wird, ob die erste Etagennummer gleich oder größer der zweiten Etagennummer ist (Schritt 238). Wenn die erste Etagennummer gleich oder größer der zweiten Etagennummer ist, wird die erste Etagennummer als die endgültige Etagennummer ermittelt (Schritt 240). Wenn die zweite Etagennummer größer als die erste Etagennummer ist, wird die zweite Etagennummer als die endgültige Etagennummer ermittelt (Schritt 242). In dem in den 7A und 7B gezeigten Fall wird, da sowohl die erste Etagennummer als auch die zweite Etagennummer +7 sind, die Etage, auf welcher das Fahrzeug geparkt ist, schließlich als die siebte Etage erm ittelt.
Das heißt, dass die endgültige Etagennummer (F: Etage) wie in Gleichung 5 unten dargestellt ermittelt werden kann. $F = Max (fs,fl)$
Hier steht Max(A, B) für einen größeren Wert von A und B (z.B. eine Maximumsfunktion zur Ermittlung des größeren Werts von A und B).
Alternativ kann, anders als in Gleichung 5 gezeigt, nur dann, wenn die erste Etagennummer und die zweite Etagennummer gleich sind, die erste oder die zweite Etagennummer als die endgültige Etagennummer ermittelt werden.
8 ist ein Flussdiagramm zur Erläuterung einer weiteren Ausführungsform 150C des in 1 dargestellten Schritts 150.
9A bis 9C sind Diagramme zur Unterstützung des Verständnisses der in 8 gezeigten Ausführungsform. 9A ist ein Wellenformdiagramm eines Lenkwinkelsignals, wobei die horizontale Achse die Zeit (oder eine kumulative Strecke) repräsentiert und die vertikale Achse einen Lenkwinkel repräsentiert. 9B ist ein Wellenformdiagramm eines Neigungssignals, wobei die horizontale Achse die Zeit (oder eine kumulative Strecke) repräsentiert und die vertikale Achse einen Neigungswert repräsentiert. 9C ist ein Wellenformdiagramm eines Beschleunigungssignals, wobei die horizontale Achse die Zeit (oder eine kumulative Strecke) repräsentiert und die vertikale Achse die Beschleunigung repräsentiert.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird die erste Etagennummer unter Verwendung eines Neigungssignals ermittelt und wird die zweite Etagennummer unter Verwendung eines Beschleunigungssignals ermittelt (Schritt 250). In Schritt 250 kann die erste Etagennummer wie in 5 dargestellt ermittelt werden und kann die zweite Etagennummer wie in 6 dargestellt ermittelt werden. Daher wird eine doppelte Beschreibung hiervon weggelassen.
Wenn das Neigungssignal zum Beispiel wie in 9B dargestellt ist, werden sechs Neigungsimpulse P1 bis P6 durch das oben beschriebene Verfahren erlangt. Da alle sechs Neigungsimpulse größer als der Referenzneigungswert sind, wird allen Neigungsimpulsen +1 zugewiesen. In diesem Fall wird „+7“ als die erste Etagennummer unter Verwendung der obigen Gleichungen 1 und 2 berechnet.
Wenn das Beschleunigungssignal wie in 9C dargestellt ist, werden außerdem sechs Beschleunigungsimpulse P1 bis P6 durch das oben beschriebene Verfahren erlangt. Da alle sechs Beschleunigungsimpulse größer als der Referenzbeschleunigungswert sind, wird allen Beschleunigungsimpulsen +1 zugewiesen. In diesem Fall wird „+7“ als die zweite Etagennummer unter Verwendung der obigen Gleichungen 3 und 4 berechnet.
Nach Schritt 250 wird ein Lenkwinkelsignal, das den Verlauf (z.B. eine Kurve, eine Trajektorie usw.) des Lenkwinkels des Fahrzeugs angibt, während der Einparkzeitraum PT erlangt (Schritt 252). Der Lenkwinkel kann vom Fahrzeug erfasst werden.
Nach Schritt 252 wird ein Impuls mit einem Lenkwinkelsignal (nachfolgend als „Lenkwinkelimpuls“ bezeichnet) erlangt (Schritt 254). Ein Verfahren zur Erlangung eines Lenkwinkelimpulses aus einem Lenkwinkelsignal ist das gleiche wie ein Verfahren zur Erlangung eines Neigungsimpulses aus einem Neigungssignal. Das heißt: nachdem ein Referenzlenkwinkel gesetzt wurde, kann ein Lenkwinkelimpuls unter Verwendung des Referenzlenkwinkels erlangt werden. In diesem Fall kann ein Lenkwinkel von 0 als der Referenzlenkwinkel gesetzt werden, oder kann ein Lenkwinkel, welcher das Lenkwinkelsignal am häufigsten schneidet, als der Referenzlenkwinkel gesetzt werden. Zudem kann ein Abschnitt, welcher den Referenzlenkwinkel nicht enthält, als Lenkwinkelimpuls ermittelt werden. Wenn das Lenkwinkelsignal beispielsweise wie in 9A gezeigt erlangt wird, können achtzehn Lenkwinkelimpulse P1 bis P18 erlangt werden.
Nach Schritt 254 wird eine Etagennummer (nachfolgend als eine „dritte Etagennummer“ bezeichnet) unter Verwendung des Lenkwinkelimpulses ermittelt (Schritt 256). Die dritte Etagennummer des Parkhauses, in dem das Fahrzeug geparkt ist, kann anhand des Lenkwinkels des Fahrzeugs erlangt werden, wie in Gleichung 6 unten gezeigt. $fa = floor (\frac{pa - 1}{3}) + 2$
Hier steht fa für die dritte Etagennummer, steht die Funktion floor(x) für eine ganze Zahl, welche man erhält, indem man von „x“ die Zahlen hinter dem Komma entfernt (z.B. floor(2.6) = 2, bspw. eine Abrundungsfunktion), und ist pa wie in der nachstehenden Gleichung 7. $pa = \sum_{m = 1}^{M} am$
Hier steht M für die Gesamtzahl der Lenkwinkelimpulse, und steht am für einen Wert, welcher dem m-ten (1 ≤ m ≤ M) Lenkwinkelimpuls unter den „M“ Lenkwinkelimpulsen zugewiesen ist. am ist dabei -1 oder +1.
Wenn der Lenkwinkelimpuls beispielsweise wie in 9A dargestellt erlangt wird, kann die dritte Etagennummer als „+7“ ermittelt werden.
Alternativ kann, anders als in 8 gezeigt, Schritt 250 nach Schritt 256 durchgeführt werden oder gleichzeitig mit den Schritten 252 bis 256 durchgeführt werden.
Nach Schritt 256 wird ein Mittelwert, insbesondere Medianwert, aus der ersten Etagennummer, der zweiten Etagennummer und der dritten Etagennummer als endgültige Etagennummer ermittelt (Schritt 258). Wenn zum Beispiel die zweite Etagennummer ein Mittelwert, insbesondere Medianwert, unter der ersten bis dritten Etagennummer ist, wird die zweite Etagennummer als endgültige Etagennummer ermittelt. Das heißt, die endgültige Etagennummer F kann wie in Gleichung 8 unten dargestellt ermittelt werden. $F = Median (fa,fs,fl)$
Hier steht Median(A, B, C) für einen Medianwert von A, B und C.
Alternativ kann, anders als in Gleichung 8 gezeigt, nur dann die erste, zweite oder dritte Etagennummer als endgültige Etagennummer ermittelt werden, wenn die erste bis dritte Etagennummer gleich zueinander sind.
Ferner kann, zurückzukommend auf 1, nach Schritt 150 ein Benutzer über die ermittelte Etagennummer benachrichtigt werden (Schritt 160). Beispielsweise kann eine solche Benachrichtigung an einen Benutzer (z.B. einen Insassen oder einen Fahrer des Fahrzeugs) in Form eines visuellen Signals oder eines akustischen Signals erfolgen.
In diesem Fall kann der Benutzer, wenn die ermittelte Etagennummer falsch ist, eine Korrektur der ermittelten Etagennummer anfordern. Daher ermittelt das Fahrzeug, ob eine Anforderung zur Korrektur der Etagennummer vorliegt (Schritt 170).
Wenn eine Anforderung zur Korrektur der Etagennummer vorliegt, kann mindestens eine der Bedingungen, welche zur Ermittlung der Etagennummer der Etage, auf welcher das Fahrzeug geparkt ist, verwendet wurden, verändert werden, um die Etagennummer der Etage, auf welcher das Fahrzeug geparkt ist, erneut zu ermitteln (Schritt 180).
Wenn beispielsweise eine Korrekturanforderung vom Benutzer empfangen wird, nachdem die Etagennummer auf eine Weise ermittelt wurde, bei welcher die beiden in 4 gezeigten benachbarten Abschnitte s21 und s22 als ein Neigungsimpuls angesehen wurden, kann die Etagennummer erneut auf eine Weise ermittelt werden, bei welcher die beiden benachbarten Abschnitte s21 und s22 als separate Neigungsimpulse angesehen werden. Alternativ kann, wenn eine Korrekturanforderung vom Benutzer empfangen wird, nachdem die Etagennummer auf eine Weise ermittelt wurde, bei welcher die beiden in 4 gezeigten benachbarten Abschnitte s21 und s22 als separate Neigungsimpulse angesehen wurden, die Etagennummer erneut auf eine Weise ermittelt werden, bei welcher die beiden benachbarten Abschnitte s21 und s22 als ein Neigungsimpuls angesehen werden.
Das Verfahren zur Erkennung von Parketagen gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform kann durch das Fahrzeug selbst durchgeführt werden. Alternativ können einige Vorgänge des Verfahrens zur Erkennung von Parketagen durch das Fahrzeug selbst durchgeführt werden, und die übrigen Vorgänge können von einem Server anstelle des Fahrzeugs durchgeführt werden, und ein Durchführungsergebnis kann dem Fahrzeug zur Verfügung gestellt werden. Insbesondere kann mindestens einer der oben beschriebenen Schritte 140, 150 oder 180 von einem Server durchgeführt werden, und kann ein Durchführungsergebnis an das Fahrzeug geliefert werden. Alternativ kann mindestens einer der Schritte 140, 150 oder 180 durch das Fahrzeug durchgeführt werden.
Um Daten mit dem Server auszutauschen, kann das Fahrzeug, welches das Verfahren zur Erkennung von Parketagen gemäß der Ausführungsform durchführt, ein vernetztes Auto sein. Die Ausführungsformen sind jedoch nicht auf eine bestimmte Art von Fahrzeug beschränkt.
Nachfolgend wird ein Aufzeichnungsmedium beschrieben, welches ein Programm zur Ausführung des Verfahrens zur Erkennung einer Parketage für ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform speichert.
Ein auf einem computerlesbaren Aufzeichnungsmedium aufgezeichnetes Programm kann eine Funktion des Erkennens einer Stelle, an welcher das Fahrzeug in ein Parkhaus einfährt, eine Funktion des Erlangens eines Neigungssignals, welches eine Neigungskurve des Fahrzeugs, welches sich während der Einparkzeitraum von dem Einfahren in das Parkhaus bis zum Parken bewegt, angibt, eine Funktion des Erlangens eines Neigungsimpulses des Neigungssignals basierend auf einem Referenzneigungswert und eine Funktion des Ermittelns einer Etagennummer des Parkhauses, in welchem das Fahrzeug geparkt wird, unter Verwendung des Neigungsimpulses implementieren.
Das computerlesbare Aufzeichnungsmedium umfasst alle Arten von Speichereinrichtungen, in welchen Daten, die von einem Computersystem gelesen werden können, gespeichert sind. Beispiele für das computerlesbare Aufzeichnungsmedium können ROM, RAM, CD-ROM, Magnetband, Diskette und optische Speichereinrichtungen sein. Das computerlesbare Aufzeichnungsmedium kann auch über netzwerkverbundene Computersysteme verteilt sein, so dass der computerlesbare Code auf verteilte Weise gespeichert und ausgeführt wird. Auch funktionale Programme, Code und Codesegmente zur Durchführung des Verfahrens zur Erkennung einer Parketage für ein Fahrzeug können von Programmierern, die auf dem Gebiet, auf das sich die vorliegende Offenbarung bezieht, erfahren sind, leicht hergeleitet werden.
10 ist ein Diagramm, welches ein Schild zeigt, welches die Etagennummer des Parkhauses angibt, in dem das Fahrzeug geparkt wird.
Im Allgemeinen fotografiert ein Benutzer beim Parken seines Fahrzeugs in einem Parkhaus ein Schild, welches Informationen über den Platz, an dem sein Fahrzeug geparkt ist, wie in 10 dargestellt, angibt, um später leicht den Standort des Fahrzeugs zu finden. In diesem Fall ist die Etagennummer des Platzes, an welchem das Fahrzeug geparkt ist, von besonderer Bedeutung. Der Grund dafür ist, dass es für einen Benutzer schwieriger ist, sein geparktes Fahrzeug zu finden, wenn er/sie die Etage, auf welcher geparkt wurde, vergisst, als wenn er/sie sich an die Parketage erinnert, aber die Parkposition auf der entsprechenden Parketage vergisst.
Im Falle eines Parkhauses in einem großen, mehrstöckigen Gebäude, wie zum Beispiel einem Kaufhaus, wird ein Kunde dazu motiviert, ein Foto von einem Schild, welches die Parkposition seines Fahrzeugs angibt, wie in 10 dargestellt, zu machen, damit der Kunde sein geparktes Fahrzeug leicht wiederfinden kann. Es ist jedoch unkomfortabel (insbesondere lästig), beim Parken ein Foto zu machen.
Um diese Unannehmlichkeiten zu vermeiden, sind einige Parkhäuser mit einem Standortbenachrichtigungssystem mit Sensoren oder Kameras ausgestattet, welches dem Kunden auf Wunsch Informationen über den Standort seines Fahrzeugs liefert. Da es jedoch kostspielig ist, ein Standortbenachrichtigungssystem zu errichten, ist nur eine begrenzte Anzahl großer Parkhäuser mit einem Standortbenachrichtigungssystem ausgestattet.
Im Gegensatz dazu kann das Fahrzeug gemäß den Ausführungsformen die Etagennummer des Parkhauses, in welchem das Fahrzeug geparkt ist, selbständig schätzen und erkennen und kann die erkannte Etagennummer einem Benutzer mitteilen. Dementsprechend ist es möglich, das lästige Fotografieren eines Schildes, welches einen Fahrzeugparkplatz angibt (siehe 10), zu vermeiden und ist es nicht notwendig, ein externes Standortbenachrichtigungssystem zu verwenden oder eine separate Ausrüstung im Fahrzeug anzubringen.
Zudem ist gemäß den Ausführungsformen selbst dann, wenn die Form des Neigungssignals in Abhängigkeit von der Struktur eines Parkhauses variiert, ein Optimierungsvorgang, welcher die Eigenschaften des Neigungssignals berücksichtigt, nicht für jedes Parkhaus erforderlich und ist die Notwendigkeit der Anpassung des Neigungssignals für jedes Parkhaus minimiert. Zum Beispiel werden, selbst wenn die Bodenhöhe und die Neigung in einer bestimmten Etage eines Parkhauses variieren, Neigungsimpulse nicht als separate Neigungsimpulse erkannt, sondern als ein einzelner Neigungsimpuls. Auch wenn der Pegel des Impulses niedrig ist, ist es möglich, den Impuls mit einem niedrigen Pegel eindeutig als Neigungsimpuls zu erkennen, indem ein Referenzneigungswert entsprechend eingestellt wird. Dementsprechend können die Ausführungsformen in vielen verschiedenen Parkumgebungen eingesetzt werden. Infolgedessen sind die Anwendungsbereiche der Ausführungsformen erweitert und ist es möglich, eine Vielseitigkeit sicherzustellen.
Zudem kann bei jedem der oben erwähnten ersten und zweiten herkömmlichen Verfahren die Etagennummer eines Parkhauses nur dann ermittelt werden, wenn im Voraus Informationen über jede Etage des Parkhauses erlangt werden. Im Gegensatz dazu ist es gemäß den Ausführungsformen möglich, eine Etagennummer ohne Informationen über jede Etage eines Parkhauses präzise zu erkennen. Dementsprechend ist der Anwendungsbereich sehr breit gefächert.
Da außerdem gemäß Ausführungsformen der Neigungswert von 0 als der Referenzneigungswert gesetzt wird, wird der Einfluss von Rauschen eliminiert und ist die Empfindlichkeit der Erkennung eines Neigungsimpulses sehr hoch. Daher ist es möglich, den Neigungsimpuls präzise zu erfassen und dadurch eine Parketage präzise zu ermitteln, selbst wenn die Veränderung in dem Verlauf des Neigungswerts aufgrund eines geringen Höhenunterschieds zwischen den Etagen eines Parkhauses gering ist. Insbesondere kann bei einer Anforderung zur Korrektur der Etagennummer mindestens eine der Bedingungen, welche im Zusammenhang mit zwei benachbarten Abschnitten steht, verändert werden, um die Etagennummer der Etage, auf welcher das Fahrzeug geparkt ist, neu zu ermitteln, wodurch die Parketage präzise ermittelt wird.
Zudem wird im Fall des Vergleichsbeispiels nur dann, wenn die Amplitude eines Impulses in einem Neigungssignal groß ist, der Impuls als Neigungsimpuls erkannt. In diesem Fall können der zweite Impuls und der dritte Impuls P2 und P3 mit großen Amplituden (siehe 4) als Neigungsimpulse ermittelt werden, aber können der erste, der vierte und der fünfte Impuls P1, P4 und P5 mit kleinen Amplituden (siehe 4) nicht als Neigungsimpulse ermittelt werden. Aus diesem Grund können die ermittelten Etagennummern, welche in der später beschriebenen Tabelle 1 veranschaulicht sind, ungenau sein. Da hingegen gemäß Ausführungsformen der Neigungsimpuls jedoch davon abhängig, ob ein Impuls den Referenzneigungswert enthält oder nicht, und unabhängig von der Amplitude des Impulses festgelegt wird, können der erste, der vierte und der fünfte Impuls P1, P4 und P5 mit relativ kleinen Amplituden (siehe 4) auch als Neigungsimpulse ermittelt werden. Dementsprechend können die Etagennummern, wie in den später beschriebenen Tabellen 1 und 2 gezeigt, präzise ermittelt werden.

Die nachstehende Tabelle 1 zeigt die Ergebnisse der Ermittlung von Etagennummern unter Verwendung von Verfahren gemäß dem Vergleichsbeispiel und den oben beschriebenen Ausführungsformen, wenn Fahrzeuge in einem ersten bis dritten Parkhaus in verschiedenen Gebäuden geparkt werden und in einem vierten oberirdischen Parkhaus und einem vierten unterirdischen Parkhaus in einem bestimmten Gebäude geparkt werden. Tabelle 1

		Vergleichsbeispiel		Erste Ausführungsform
Ziel-Parkhaus	Gesamte Fälle	Korrekte Fälle	Genauigkeit (%)	Korrekte Fälle	Genauigkeit (%)
Erstes Parkhaus	691	537	77,7	676 (+139)	97,8 (+20)
Zweites Parkhaus	1019	873	85,7	965 (+92)	94,7 (+9)
Drittes Parkhaus	1371	1193	87,0	1299 (+106)	94,7 (+8)
Viertes Parkhaus (Unterirdisch)	303	64	20,9	255 (+191)	84,2 (+63)
Viertes Parkhaus (Oberirdisch)	91	64	72,7	86 (+22)	94,5 (+22)

In Tabelle 1 gibt „Erste Ausführungsform“ die Ergebnisse an, welche durch die Durchführung der in 1 dargestellten Schritte 120 bis 150 erzielt wurden.

Wenn die Genauigkeit der in Tabelle 1 gezeigten Ergebnisse nicht hoch ist oder wenn ein Benutzer eine erneute Ermittlung verlangt, können die Etagennummern gemäß einer zweiten Ausführungsform, bei welcher Schritt 180 unter Veränderung der Bedingung wie oben beschrieben durchgeführt wird, erneut ermittelt werden. Infolgedessen ist aus der nachstehenden Tabelle 2 ersichtlich, dass sich die Genauigkeit erhöht. Tabelle 2

		Zweite Ausführungsform
Ziel-Parkhaus	Gesamte Fälle	Korrekte Fälle	Genauigkeit (%)
Erstes Parkhaus	684	677	98,9
Zweites Parkhaus	1004	949	94,5
Drittes Parkhaus	1302	1279	98,2
Viertes Parkhaus (Unterirdisch)	299	279	93,3
Viertes Parkhaus (Oberirdisch)	82	80	97,5

Die Ausführungsformen können bei der Schätzung einer Etagennummer eine weitere Variable, nämlich einen Lenkwinkel, berücksichtigen. Dementsprechend kann in dem Fall, in welchem ein Benutzer sein Fahrzeug nach mehrmaligem Wenden auf einer bestimmten Etage parkt, das Problem der Überschätzung einer Etagennummer vermieden werden.
Zudem ist es gemäß den Ausführungsformen möglich, eine Etagennummer unter ausschließlicher Verwendung eines Neigungswinkels oder unter Verwendung eines Neigungswinkels und einer Beschleunigung ohne Verwendung eines Lenkwinkels präzise zu schätzen.
Wie aus der obigen Beschreibung ersichtlich ist, ist es gemäß dem Verfahren zum Erkennen einer Parketage für ein Fahrzeug und dem Aufzeichnungsmedium, welches ein Programm zum Ausführen des Verfahrens gemäß den Ausführungsformen speichert, möglich, die Unannehmlichkeit des Fotografierens eines Schildes, das einen Fahrzeugparkplatz angibt, zu vermeiden, und ist es nicht notwendig, ein externes Standortbenachrichtigungssystem zu verwenden oder eine separate Ausrüstung in einem Fahrzeug anzubringen. Dementsprechend können die Ausführungsformen in vielen verschiedenen Parkumgebungen eingesetzt werden. Dadurch werden die Anwendungsbereiche der Ausführungsformen erweitert und ist es möglich, Vielseitigkeit sicherzustellen. Darüber hinaus ist es möglich, die Parketagennummer auch ohne Informationen über die einzelnen Etagen eines Parkhauses präzise zu erkennen. Da der Einfluss von Rauschen eliminiert wird und die Empfindlichkeit bei der Erkennung eines Neigungsimpulses sehr hoch ist, ist es außerdem möglich, eine Parketage präzise zu ermitteln und das Problem der Überschätzung einer Etagennummer zu vermeiden.
Die durch Ausführungsformen der Offenbarung erzielbaren Effekte sind jedoch nicht auf die oben genannten Effekte beschränkt, und weitere, hier nicht erwähnte Effekte werden von Fachleuten anhand der obigen Beschreibung klar verstanden.
Die oben beschriebenen diversen Ausführungsformen können miteinander kombiniert werden, ohne vom Umfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen, sofern sie nicht zueinander inkompatibel sind.
Zudem kann für jedes Element oder jeden Vorgang, das bzw. der in einer der diversen Ausführungsformen nicht im Detail beschrieben ist, auf die Beschreibung eines Elements oder eines Vorgangs mit demselben Bezugszeichen in einer anderen Ausführungsform verwiesen werden, sofern nicht anders angegeben.
Obwohl die Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung insbesondere unter Bezugnahme auf beispielhafte Ausführungsformen gezeigt und beschrieben wurden, dienen diese Ausführungsformen nur der Veranschaulichung und schränken die vorliegende Offenbarung nicht ein, und es wird für den Fachmann offensichtlich sein, dass diverse Abwandlungen in Form und Detail vorgenommen werden können, ohne von den wesentlichen Merkmalen der hier dargelegten Ausführungsformen abzuweichen. Beispielsweise können die jeweiligen Strukturen, welche in den Ausführungsformen ausgeführt sind, modifiziert und angewendet werden. Ferner sollten Unterschiede in solchen Modifikationen und Anwendungen so verstanden werden, dass sie unter den Umfang der vorliegenden Offenbarung, wie er durch die beigefügten Ansprüche definiert ist, fallen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

KR 1020180012128 [0004, 0039]
KR 1020200046868 [0004, 0040]

Claims

Verfahren zum Erkennen einer Parketage für ein Fahrzeug, das Verfahren aufweisend: Erkennen einer Stelle, an welcher das Fahrzeug in ein Parkhaus (211) einfährt (120), Erlangen eines Neigungssignals, welches eine Neigungskurve des Fahrzeugs, das sich während einer Einparkzeitraum (PT) vom Einfahren in das Parkhaus (211) bis zum Parken bewegt, angibt (130), Erlangen (140) eines Neigungsimpulses des Neigungssignals basierend auf einem Referenzneigungswert (y), und Ermitteln (150) einer Etagennummer des Parkhauses (211), in welchem das Fahrzeug geparkt wird, unter Verwendung des Neigungsimpulses.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei Polygoninformationen über ein Gebäude (210), welches das Parkhaus (211) aufweist, und über eine Einfahrt des Parkhauses (211) mit GPS-Informationen des Fahrzeugs verglichen werden, um das Gebäude (210), in welches das Fahrzeug eingefahren ist, und die Einfahrt, in welche das Fahrzeug eingefahren ist, zu erkennen.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei Neigungswerte des Fahrzeugs, welche während der Einparkzeitraum (PT) berechnet wurden, akkumuliert werden, um das Neigungssignal zu erzeugen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das Erlangen eines Neigungsimpulses aufweist: Setzen des Referenzneigungswerts (y), und Ermitteln eines Abschnitts des Neigungssignals, welcher den gesetzten Referenzneigungswert (y) nicht aufweist, als den Neigungsimpuls.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei ein Neigungswert von 0 als der Referenzneigungswert (y) gesetzt wird.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei ein Neigungswert, welcher das Neigungssignal am häufigsten schneidet, als der Referenzneigungswert (y) gesetzt wird.
Verfahren nach Anspruch 6, wobei der Referenzneigungswert (y1, y2) um einen vorbestimmten Wert größer als 0 ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 7, wobei benachbarte Abschnitte (s21, s22) des Neigungssignals entweder als ein Neigungsimpuls oder als separate Neigungsimpulse angesehen werden.
Verfahren nach Anspruch 8, ferner aufweisend: Benachrichtigen eines Benutzers über die ermittelte Etagennummer (160).
Verfahren nach Anspruch 9, ferner aufweisend: bei Empfang einer Aufforderung zur Korrektur der ermittelten Etagennummer (170), erneutes Ermitteln (180) der Etagennummer auf eine Weise des Erachtens der benachbarten Abschnitte als das andere von separaten Neigungsimpulsen und einem Neigungsimpuls.
Verfahren nach Anspruch 8, ferner aufweisend: Empfangen einer Aufforderung zur Korrektur der ermittelten Etagennummer (170), und erneutes Ermitteln (180) der Etagennummer auf eine Weise des Erachtens der benachbarten Abschnitte als das andere von separaten Neigungsimpulsen und einem Neigungsimpuls.
Nichtflüchtiges, computerlesbares Aufzeichnungsmedium, das darin ein Programm zum Ausführen des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche aufweist.
Verfahren zum Erkennen einer Parketage für ein Fahrzeug, das Verfahren aufweisend: Erkennen einer Stelle, an welcher das Fahrzeug in ein Parkhaus (211) einfährt (120), Erlangen von Neigungssignalen, welche eine Neigungskurve des Fahrzeugs, das sich während einer Einparkzeitraum (PT) vom Einfahren in das Parkhaus (211) bis zum Parken bewegt, angeben (130), Erlangen (140) von Neigungsimpulsen der Neigungssignale basierend auf einem Referenzneigungswert (y), und Ermitteln (150) einer Etagennummer des Parkhauses (211), in welchem das Fahrzeug geparkt wird, unter Verwendung der Neigungsimpulse, wobei das Ermitteln der Etagennummer aufweist: Zuweisen (220) von +1 zu jedem Neigungsimpuls, welcher einem Abschnitt mit einem Neigungswert größer dem Referenzneigungswert (y) entspricht, und Zuweisen von -1 zu jedem Neigungsimpuls, welcher einem Abschnitt mit einem Neigungswert kleiner dem Referenzneigungswert (y) entspricht, Summieren (222) aller den Neigungsimpulsen zugeordneten Werte, und Addieren (224) von 1 zu einem Ergebnis der Summation.
Verfahren nach Anspruch 13, wobei ein Ergebnis der Addition als eine endgültige Etagennummer ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 13 oder 14, wobei das Ermitteln der Etagennummer ferner aufweist: Erlangen (232) von Beschleunigungssignalen, welche einen Verlauf einer Beschleunigung des Fahrzeugs während der Einparkzeitraum (PT) angeben, Erlangen (234) von Beschleunigungsimpulsen der Beschleunigungssignale, Ermitteln (236) einer Etagennummer unter Verwendung des Beschleunigungsimpulses, und Ermitteln (238, 240, 242) eines größeren Werts unter der Etagennummer, welche unter Verwendung der Neigungsimpulse erlangt wurde, und der Etagennummer, welche unter Verwendung der Beschleunigungsimpulse erlangt wurde, als eine endgültige Etagennummer.
Verfahren nach Anspruch 13 oder 14, wobei das Ermitteln der Etagennummer ferner aufweist: Erlangen von Beschleunigungssignalen, welche einen Verlauf einer Beschleunigung des Fahrzeugs während der Einparkzeitraum (PT) angeben, Erlangen von Beschleunigungsimpulsen der Beschleunigungssignale, Ermitteln einer Etagennummer unter Verwendung der Beschleunigungsimpulse, Erlangen (252) von Lenkwinkelsignalen, welche einen Verlauf eines Lenkwinkels des Fahrzeugs während der Einparkzeitraum (PT) angeben, Erlangen (254) von Lenkwinkelimpulsen der Lenkwinkelsignale, Ermitteln (256) der Etagennummer unter Verwendung der Lenkwinkelimpulse, und Ermitteln (258) eines Mittelwerts, insbesondere Medianwerts, unter den Etagennummern, welche unter Verwendung der Neigungsimpulse, der Beschleunigungsimpulse und der Lenkwinkelimpulse erlangt wurden, als eine endgültige Etagennummer.
Nichtflüchtiges, computerlesbares Aufzeichnungsmedium, welches darin ein Programm zum Ausführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 13 bis 16 aufweist, wobei das Aufzeichnungsmedium ein Programm speichert zum Implementieren: einer Funktion des Erkennens einer Stelle, an welcher das Fahrzeug in ein Parkhaus (211) einfährt, einer Funktion des Erlangens von Neigungssignalen, welche eine Neigungskurve des Fahrzeugs, das sich während einer Einparkzeitraum (PT) vom Einfahren in das Parkhaus (211) bis zum Parken bewegt, angeben, einer Funktion des Erlangens von Neigungsimpulsen der Neigungssignale auf Grundlage eines Referenzneigungswerts, und einer Funktion des Ermittelns einer Etagennummer des Parkhauses (211), in welchem das Fahrzeug geparkt wird, unter Verwendung des Neigungsimpulses.
Ein Fahrzeug, aufweisend: einen Fahrzeugkörper, und ein in den Fahrzeugkörper eingebautes System, wobei das System eingerichtet ist zum: Erkennen einer Stelle, an welcher das Fahrzeug in ein Parkhaus (211) einfährt, Erlangen eines Neigungssignals, welches eine Neigungskurve des Fahrzeugs, das sich während einer Einparkzeitraum (PT) vom Einfahren in das Parkhaus (211) bis zum Parken bewegt, angibt, Erlangen eines Neigungsimpulses des Neigungssignals basierend auf einem Referenzneigungswert (y), und Ermitteln einer Etagennummer des Parkhauses (211), in welchem das Fahrzeug geparkt wird, unter Verwendung des Neigungsimpulses.
Fahrzeug nach Anspruch 18, wobei Polygoninformationen über ein Gebäude (210), welches das Parkhaus (211) aufweist, und über eine Einfahrt des Parkhauses (211) mit GPS-Informationen des Fahrzeugs verglichen werden, um das Gebäude (210), in welches das Fahrzeug eingefahren ist, und die Einfahrt, in welche das Fahrzeug eingefahren ist, zu erkennen.
Fahrzeug nach Anspruch 18 oder 19, wobei, zum Erlangen des Neigungsimpulses, das System eingerichtet ist zum: Setzen des Referenzneigungswerts (y), und Ermitteln eines Abschnitts des Neigungssignals, welcher den gesetzten Referenzneigungswert (y) nicht aufweist, als den Neigungsimpuls.