DE102022209522A1

DE102022209522A1 - Method for operating an emergency stopping assistant of a motor vehicle

Info

Publication number: DE102022209522A1
Application number: DE102022209522.7A
Authority: DE
Inventors: Hendrik Thiemann; Lukas Ackert; Daniel Münning
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2022-09-13
Filing date: 2022-09-13
Publication date: 2024-03-14

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren (26) zum Betrieb eines Nothalteassistenten (18) eines Kraftfahrzeugs (2). Bei Vorlage einer Nothaltesituation (30) wird ein Lenk- und/oder Bremseingriff derart durchgeführt, dass das Kraftfahrzeug (2) an einem Fahrbahnrand (36, 38) anhält. In Abhängigkeit einer aktuellen Situation (50) wird der linke oder der rechte Fahrbahnrand (36, 38) gewählt. Ferner betrifft die Erfindung einen Nothalteassistenten (18) eines Kraftfahrzeugs (2).The invention relates to a method (26) for operating an emergency stopping assistant (18) of a motor vehicle (2). When an emergency stopping situation (30) occurs, a steering and/or braking intervention is carried out in such a way that the motor vehicle (2) stops at the edge of the road (36, 38). Depending on a current situation (50), the left or right edge of the road (36, 38) is selected. The invention further relates to an emergency stopping assistant (18) of a motor vehicle (2).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Nothalteassistenten eines Kraftfahrzeugs. Ferner betrifft die Erfindung einen Nothalteassistenten eines Kraftfahrzeugs.The invention relates to a method for operating an emergency stopping assistant of a motor vehicle. The invention further relates to an emergency stopping assistant for a motor vehicle.

Zur Erhöhung der Sicherheit weisen Kraftfahrzeuge, wie Personenkraftwagen, in zunehmendem Maße einen Nothalteassistenten auf. Wenn eine Notsituation vorliegt, bei der eine Steuerung des Kraftfahrzeugs durch den Fahrer nicht mehr möglich ist, erfolgt mittels des Nothalteassistenten ein Bremseingriff, sodass das Kraftfahrzeug anhält. Hierbei ist es jedoch möglich, dass nachfolgende Verkehrsteilnehmer das zum Stehen gekommene Kraftfahrzeug auf der Fahrspur zu spät bemerken, sodass ein Auffahrunfall erfolgt. Zumindest führt das angehaltene Kraftfahrzeug zu einer Behinderung des Verkehrsflusses.To increase safety, motor vehicles, such as passenger cars, increasingly have an emergency stop assistant. If there is an emergency situation in which it is no longer possible for the driver to control the motor vehicle, the emergency stop assistant applies the brakes so that the motor vehicle stops. However, it is possible that following road users notice the motor vehicle that has stopped in the lane too late, resulting in a rear-end collision. At the very least, the stopped motor vehicle obstructs the flow of traffic.

Zur Abhilfe hiervon ist daher vorgesehen, das Kraftfahrzeug mittels des Nothalteassistenten zu einem Fahrbahnrand zu steuern, sodass der Halt an dem Fahrbahnrand erfolgt, wie zum Beispiel auf einem Standstreifen, der zum Anhalten bei Notsituationen vorgesehen ist. Bei einem Abstellen des Kraftfahrzeugs dort erfolgt keine Behinderung des Verkehrsflusses, und die Wahrscheinlichkeit eines Unfalls dort ist verringert. Der zum Anhalten vorgesehene Fahrbahnrand befindet sich in Ländern, in denen ein Rechtsfahrgebot herrscht, üblicherweise auf der rechten Seite, und in Ländern, in denen Linksfahrgebot herrscht, auf der linken Seite der jeweiligen Fahrbahn, entlang derer das Kraftfahrzeug bewegt wird. Je nach Einsatzort des Kraftfahrzeugs wird daher von einem Hersteller des Kraftfahrzeugs der Fahrbahnrand fest vorgegeben, der im Falle der Notsituation angesteuert werden soll, wofür eine entsprechende Einstellung des Nothalteassistenten vorgenommen wird.To remedy this, it is therefore provided to steer the motor vehicle to the edge of the road using the emergency stopping assistant, so that the stop takes place at the edge of the road, such as on a hard shoulder that is intended for stopping in emergency situations. If you park your vehicle there, there will be no obstruction to the flow of traffic and the likelihood of an accident there is reduced. The edge of the road intended for stopping is usually on the right side in countries where driving on the right is required, and on the left side of the respective road along which the motor vehicle is moving in countries where driving on the left is required. Depending on the location of use of the motor vehicle, a manufacturer of the motor vehicle therefore predetermines the edge of the road that should be controlled in the event of an emergency situation, for which the emergency stopping assistant is set accordingly.

Bei Eintritt der Notsituation ist es jedoch möglich, dass es zum Erreichen des vorgegebenen Fahrbahnrands erforderlich ist, eine vergleichsweise hohe Anzahl an Fahrspurwechseln durchzuführen, oder dass sich zwischen dem vorgegebenen Fahrbahnrand und der Fahrspur, entlang derer das Kraftfahrzeug aktuell noch bewegt wird, eine vergleichsweise hohe Anzahl an weiteren Verkehrsteilnehmern befindet. In diesen Fällen erfolgt aufgrund des Ansteuerns des vorgegebenen Fahrbahnrands eine Gefährdung der Insassen des Kraftfahrzeugs sowie der weiteren Verkehrsteilnehmer.However, when the emergency situation occurs, it is possible that in order to reach the predetermined edge of the road it is necessary to carry out a comparatively high number of lane changes, or that there is a comparatively high number between the predetermined edge of the road and the lane along which the motor vehicle is currently moving Number of other road users. In these cases, driving towards the specified edge of the road poses a danger to the occupants of the motor vehicle and other road users.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein besonders geeignetes Verfahren zum Betrieb eines Nothalteassistenten eines Kraftfahrzeugs sowie einen besonders geeigneten Nothalteassistenten eines Kraftfahrzeugs anzugeben, wobei vorteilhafterweise eine Sicherheit erhöht ist.The invention is based on the object of specifying a particularly suitable method for operating an emergency stopping assistant of a motor vehicle and a particularly suitable emergency stopping assistant of a motor vehicle, with safety advantageously being increased.

Hinsichtlich des Verfahrens wird diese Aufgabe durch die Merkmale des Anspruchs 1 und hinsichtlich des Nothalteassistenten durch die Merkmale des Anspruchs 11 erfindungsgemäß gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der jeweiligen Unteransprüche.With regard to the method, this task is solved according to the invention by the features of claim 1 and with regard to the emergency stop assistant by the features of claim 11. Advantageous further developments and refinements are the subject of the respective subclaims.

Das Verfahren dient dem Betrieb eines Nothalteassistenten eines Kraftfahrzeugs. Somit ist der Nothalteassistent im Montagezustand ein Bestandteil des Kraftfahrzeugs und insbesondere geeignet, vorzugsweise vorgesehen und eingerichtet, in dem Kraftfahrzeug verbaut zu werden. Das Kraftfahrzeug ist bevorzugt landgebunden und weist vorzugsweise eine Anzahl an Rädern auf, von denen zumindest eines, vorzugsweise mehrere oder alle, mittels eines Antriebs angetrieben sind. Der Antrieb umfasst beispielsweise einen Verbrennungsmotor und/oder einen Elektromotor. Besonders bevorzugt jedoch weist der Antrieb lediglich einen oder mehrere Elektromotoren auf, sodass das Kraftfahrzeug als Elektrofahrzeug ausgestaltet ist. Geeigneterweise ist eines, vorzugsweise mehrere, der Räder des Kraftfahrzeugs steuerbar ausgestaltet. Somit ist es möglich, das Kraftfahrzeug unabhängig von einer bestimmten Fahrbahn, beispielsweise Schienen oder dergleichen, zu bewegen. Dabei ist es zweckmäßigerweise möglich, das Kraftfahrzeug im Wesentlichen beliebig auf einer Fahrbahn zu positionieren, die insbesondere aus einem Asphalt, einem Teer oder Beton gefertigt ist. Das Kraftfahrzeug ist beispielsweise ein Nutzkraftwagen, wie ein Lastkraftwagen (Lkw) oder ein Bus. Besonders bevorzugt jedoch ist das Kraftfahrzeug ein Personenkraftwagen (Pkw).The method is used to operate an emergency stopping assistant for a motor vehicle. The emergency stop assistant is therefore a component of the motor vehicle in the assembled state and is particularly suitable, preferably provided and set up, to be installed in the motor vehicle. The motor vehicle is preferably land-based and preferably has a number of wheels, at least one of which, preferably several or all, are driven by a drive. The drive includes, for example, an internal combustion engine and/or an electric motor. However, the drive particularly preferably has only one or more electric motors, so that the motor vehicle is designed as an electric vehicle. Suitably one, preferably several, of the wheels of the motor vehicle is designed to be controllable. This makes it possible to move the motor vehicle independently of a specific roadway, for example rails or the like. It is expediently possible to position the motor vehicle essentially anywhere on a road that is made in particular from asphalt, tar or concrete. The motor vehicle is, for example, a commercial vehicle, such as a truck or a bus. However, the motor vehicle is particularly preferably a passenger car (car).

Das Kraftfahrzeug ist geeignet, zweckmäßigerweise vorgesehen und eingerichtet, entlang einer Fahrbahn bewegt zu werden. Die Fahrbahn weist beispielsweise eine oder mehrere Fahrspuren auf, die zum Beispiel vorgesehen sind, in eine bestimmte Richtung befahren zu werden. Beispielsweise sind hierbei die Fahrtrichtungen, in die die Fahrspuren befahren werden sollen, insbesondere aufgrund von herrschenden Vorschriften, zueinander parallel. Vorzugsweise ist es möglich, das Kraftfahrzeug auf unterschiedlichen der Fahrspuren zu positionieren. Mit anderen Worten ist insbesondere keine bauliche Begebenheit vorhanden, mittels derer ein Wechsel der Fahrspuren unterbunden ist. Die Fahrbahn ist an den beiden Ränder mittels jeweils eines Fahrbahnrands begrenzt, sodass ein linker Fahrbahnrand und ein rechter Fahrbahnrand vorhanden sind. Beispielsweise weisen die Fahrbahnränder eine Breite auf, die größer als die Breite des Kraftfahrzeugs ist. Insbesondere wird lediglich dann, wenn an sich an die Fahrspuren eine Freifläche mit einer Breite anschließt, der größer als die Breite des Kraftfahrzeugs ist, dies als Fahrbahnrand verwendet. Zum Beispiel sind die Fahrbahnränder nicht vorgesehen, von einem Kraftfahrzeug befahren zu werden, insbesondere nicht auf Dauer. Zusammenfassend ist die Fahrbahn, entlang derer das Kraftfahrzeug bewegt wird, wenn das Verfahren durchgeführt wird, zweckmäßigerweise auf der linken und der rechten Seite bezüglich der Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs von einem Fahrbahnrand umgeben, wobei die Fahrbahn zweckmäßigerweise zumindest eine Fahrspur aufweist, entlang derer das Kraftfahrzeug bei Ausführung des Verfahrens oder zumindest bei Beginn des Verfahrens bewegt wird.The motor vehicle is suitable, expediently provided and set up to be moved along a roadway. The roadway has, for example, one or more lanes that are intended, for example, to be driven in a certain direction. For example, the directions in which the lanes should be traveled are parallel to one another, particularly due to prevailing regulations. It is preferably possible to position the motor vehicle on different lanes. In other words, there is in particular no structural condition that prevents lane changes. The road is bordered on both edges by a road edge, so that there is a left edge of the road and a right edge of the road. For example, the road edges have a width that is greater than the width of the motor vehicle. In particular, only if the lanes are adjoined by an open space with a width that is greater than the width of the Motor vehicle is used as the edge of the road. For example, the edges of the road are not intended to be driven on by a motor vehicle, especially not on a long-term basis. In summary, the road along which the motor vehicle is moved when the method is carried out is expediently surrounded by a road edge on the left and right sides with respect to the direction of travel of the motor vehicle, the road expediently having at least one lane along which the motor vehicle can be driven Execution of the procedure or at least at the beginning of the procedure is moved.

Gemäß dem Verfahren wird bei Vorlage einer Nothaltesituation mittels des Nothalteassistenten ein Lenkeingriff und/oder ein Bremseingriff durchgeführt. Die Notsituation wird beispielsweise mittels des Nothalteassistenten selbst oder mittels eines separaten Assistenzsystems des Kraftfahrzeugs erkannt. Dabei liegt beispielsweise die Nothaltesituation vor, wenn Vitaldaten des Fahrers des Kraftfahrzeugs auf eine aktuelle körperliche Beeinträchtigung schließen lassen, also insbesondere ein medizinischer Notfall des Fahrers vorliegt, sodass dieser das Kraftfahrzeug nicht mehr selbst zu einem Stillstand bringen kann. Zumindest hat der Fahrer bei der Nothaltesituation Kontrolle über das Kraftfahrzeug verloren. Alternativ oder in Kombination hierzu liegt beispielsweise die Nothaltesituation vor, wenn eine entsprechende manuelle Eingabe getätigt wird, zum Beispiel von dem oder einem sonstigen Insassen des Kraftfahrzeugs.According to the method, when an emergency stopping situation is presented, a steering intervention and/or a braking intervention is carried out using the emergency stopping assistant. The emergency situation is recognized, for example, by means of the emergency stop assistant itself or by means of a separate assistance system of the motor vehicle. For example, the emergency stop situation occurs when vital data of the driver of the motor vehicle indicate a current physical impairment, i.e. in particular the driver has a medical emergency, so that he can no longer bring the motor vehicle to a standstill himself. At least the driver lost control of the vehicle in the emergency stop situation. Alternatively or in combination with this, the emergency stop situation occurs, for example, when a corresponding manual input is made, for example by the or another occupant of the motor vehicle.

Zum Durchführen des Lenkeingriffs wird beispielsweise ein Assistenzsystem des Nothalteassistenten betätigt, mittels dessen eine Lenkbewegung des Kraftfahrzeugs durchgeführt wird. Alternativ hierzu werden beispielsweise mittels des Nothalteassistenten ein oder mehrere Befehle ausgegeben und zu einem Lenksystem gesandt. Die Befehle sind dabei geeignet, insbesondere vorgesehen und eingerichtet ist, das Lenksystem einzustellen, sodass ein bestimmter Richtungswechsel durch das Kraftfahrzeug erfolgt. Somit wird das Lenksystem mittels des Nothalteassistenten betrieben. Alternativ oder in Kombination hierzu wird mittels des Nothalteassistenten bei Vorlage der Nothaltesituation ein Bremseingriff durchgeführt. Hierfür werden insbesondere entsprechende Befehle an ein Bremssystem des Kraftfahrzeugs übermittelt, sodass das Kraftfahrzeug abgebremst wird. Beispielsweise ist das Bremssystem ein Bestandteil des Nothalteassistenten, oder diese sind zumindest signaltechnisch miteinander verbunden.To carry out the steering intervention, for example, an assistance system of the emergency stopping assistant is actuated, by means of which a steering movement of the motor vehicle is carried out. Alternatively, one or more commands are issued and sent to a steering system, for example using the emergency stop assistant. The commands are suitable, in particular provided and set up, to adjust the steering system so that a specific change of direction is carried out by the motor vehicle. The steering system is therefore operated using the emergency stop assistant. Alternatively or in combination with this, a braking intervention is carried out using the emergency stopping assistant when the emergency stopping situation is presented. For this purpose, in particular, appropriate commands are transmitted to a braking system of the motor vehicle, so that the motor vehicle is braked. For example, the braking system is part of the emergency stopping assistant, or they are at least connected to one another in terms of signaling.

Alternativ oder in Kombination hierzu erfolgt zusätzlich eine Ansteuerung des etwaigen Antriebs des Kraftfahrzeugs mittels des Nothalteassistenten, sodass beispielsweise eine Beschleunigung oder ein Halten einer aktuellen Geschwindigkeit unterbunden wird. Mit anderen Worten wird der Antrieb beispielsweise stillgesetzt oder zumindest mit verringerter Leistung betrieben. In einer weiteren Ausführung wird beispielsweise zumindest kurzfristig der Antrieb derart betrieben, dass eine kurzfristige/geringfügige Beschleunigung des Kraftfahrzeugs oder ein Halten der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs erfolgt.Alternatively or in combination with this, any drive of the motor vehicle is additionally controlled by means of the emergency stop assistant, so that, for example, acceleration or maintaining a current speed is prevented. In other words, the drive is stopped, for example, or at least operated with reduced power. In a further embodiment, for example, the drive is operated at least briefly in such a way that the motor vehicle is accelerated briefly/slightly or the speed of the motor vehicle is maintained.

Zusammenfassend wird anhand der mittels des Nothalteassistenten erstellten Befehle der Lenk- und/oder Bremseingriff durchgeführt, wobei das Lenksystem bzw. das Bremssystem beispielsweise ein Bestandteil des Nothalteassistenten oder zumindest signaltechnisch mit diesem verbunden sind. Die Befehle zum Durchführen des Lenk- und/oder Bremseingriffs werden zum Beispiel lediglich einmalig erstellt. Besonders bevorzugt jedoch werden diese kontinuierlich oder mehrmals, zum Beispiel zu diskreten Zeitpunkten, angepasst.In summary, the steering and/or braking intervention is carried out based on the commands created by the emergency stopping assistant, the steering system or the braking system being, for example, a component of the emergency stopping assistant or at least connected to it in terms of signaling. The commands for carrying out the steering and/or braking intervention are, for example, only created once. However, it is particularly preferred that these are adjusted continuously or several times, for example at discrete times.

Anhand des durchgeführten Lenk- und/oder Bremseingriffs, wird das Kraftfahrzeug derart gesteuert, dass dieses an einem der Fahrbahnränder anhält. Mit anderen Worten wird das Kraftfahrzeug mittels des Nothalteassistenten derart gesteuert, dass das Kraftfahrzeug an dem Fahrbahnrand zum Stehen kommt. Hierbei wird der Fahrbahnrand, an dem das Kraftfahrzeug anhält in Abhängigkeit einer aktuellen Situation gewählt. Mit anderen Worten wird in Abhängigkeit der aktuellen Situation der linke oder der rechte Fahrbahnrand gewählt, an dem das Kraftfahrzeug angehalten wird, und der Lenk- und/oder Bremseingriff werden entsprechend durchgeführt, also insbesondere die Befehle entsprechend erstellt. Die aktuelle Situation ist hierbei beispielsweise anhand der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs, dessen aktueller Geschwindigkeit, der aktuelle Uhrzeit und/oder aufgrund der Umgebung zumindest teilweise bestimmt.Based on the steering and/or braking intervention carried out, the motor vehicle is controlled in such a way that it stops at one of the edges of the road. In other words, the motor vehicle is controlled by the emergency stop assistant in such a way that the motor vehicle comes to a stop at the edge of the road. Here, the edge of the road at which the motor vehicle stops is selected depending on a current situation. In other words, depending on the current situation, the left or right edge of the road at which the motor vehicle is stopped is selected, and the steering and/or braking intervention is carried out accordingly, i.e. in particular the commands are created accordingly. The current situation is at least partially determined, for example, based on the current position of the motor vehicle, its current speed, the current time and/or the environment.

Zusammenfassend erfolgt die Auswahl des Fahrbahnrands nicht statisch und stets gleich, sondern jeweils in Abhängigkeit der aktuellen Situation. Somit wird die Position, an der das Kraftfahrzeug angehalten wird, insbesondere abgestellt wird, in Abhängigkeit der aktuellen Situation gewählt. Infolgedessen ist es möglich, das Kraftfahrzeug an demjenigen Fahrbahnrand abzustellen, bei dem eine geringere Gefährdung der Insassen des Kraftfahrzeugs und/oder weitere Verkehrsteilnehmer vorliegt, weswegen eine Sicherheit erhöht ist. Auch ist es möglich anhand des ausgewählten Fahrbahnrand ein Einfluss auf einen weiteren Verkehrsteilnehmer und/oder den Verkehrsfluss zu minimieren, weswegen ein Komfort für weitere Verkehrsteilnehmer erhöht ist.In summary, the selection of the road edge is not static and always the same, but rather depending on the current situation. Thus, the position at which the motor vehicle is stopped, in particular parked, is selected depending on the current situation. As a result, it is possible to park the motor vehicle at the edge of the road where there is less danger to the occupants of the motor vehicle and/or other road users, which is why safety is increased. It is also possible to minimize an influence on other road users and/or the traffic flow based on the selected road edge, which is why comfort for other road users is increased.

Geeigneterweise umfasst der Nothalteassistent ein Steuergerät, das geeignet, insbesondere vorgesehen und eingerichtet ist, das Verfahren durchzuführen. Geeigneterweise weist der Nothalteassistenten eine Sensorik auf, anhand derer die aktuelle Situation ermittelbar ist, und die aktuelle Situation insbesondere ermittelt wird. Alternativ oder in Kombination hierzu umfasst der Nothalteassistent beispielsweise eine Schnittstelle, über die entsprechende Daten von der Sensorik des Kraftfahrzeugs abgerufen werden, wobei die Sensorik kein Bestandteil des Nothalteassistenten ist. Die Sensorik weist beispielsweise einen oder mehrere Radar-Sensoren auf, wobei einer hiervon beispielsweise einem Frontbereich des Kraftfahrzeugs, einer davon dem Heckbereich und/oder einer oder mehrerer einem Eckbereich des Kraftfahrzeugs zugeordnet ist, wobei der Eckbereich insbesondere nach vorne versetzt ist. Alternativ oder in Kombination hierzu umfasst die Sensorik einen oder mehrere Ultraschallsensoren, mittels derer bei Betrieb insbesondere ein Nahbereich um das Kraftfahrzeug erfasst wird. Zweckmäßigerweise ist eine oder mehrere Kameras der Sensorik zugeordnet, mittels derer insbesondere eine Umgebung erfasst wird. Insbesondere ist hierbei die oder eine der Kameras in eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs gerichtet. Eine der Kameras ist geeigneterweise entgegen der Fahrtrichtung das Kraftfahrzeug oder zu einer Seite des Kraftfahrzeugs gerichtet. Insbesondere ist ein Kameragürtel vorhanden, mittels dessen die Umgebung um das Kraftfahrzeug bei Betrieb optisch erfasst wird. In einer weiteren Ausprägung umfasst die Sensorik ein Laser- und/oder Lidarsystems mittels derer insbesondere die Umgebung erfasst wird, sodass anhand dessen die aktuelle Situation bestimmt werden kann.Suitably, the emergency stop assistant includes a control device that is suitable, in particular is intended and set up to carry out the procedure. Suitably, the emergency stop assistant has a sensor system by means of which the current situation can be determined and the current situation in particular is determined. Alternatively or in combination with this, the emergency stopping assistant includes, for example, an interface via which corresponding data is retrieved from the sensor system of the motor vehicle, whereby the sensor system is not part of the emergency stopping assistant. The sensor system has, for example, one or more radar sensors, one of which is assigned to a front area of the motor vehicle, one of which is assigned to the rear area and / or one or more to a corner area of the motor vehicle, the corner area being offset in particular to the front. Alternatively or in combination, the sensor system includes one or more ultrasonic sensors, by means of which, in particular, a close area around the motor vehicle is detected during operation. One or more cameras are expediently assigned to the sensor system, by means of which an environment in particular is recorded. In particular, the or one of the cameras is directed in a direction of travel of the motor vehicle. One of the cameras is suitably directed against the direction of travel of the motor vehicle or to one side of the motor vehicle. In particular, there is a camera belt, by means of which the environment around the motor vehicle is optically recorded during operation. In a further embodiment, the sensor system includes a laser and/or lidar system, by means of which the surroundings in particular are detected, so that the current situation can be determined on the basis of this.

In einer weiteren Alternative wird beispielsweise die aktuelle Situation anhand von Positionsdaten, die beispielsweise anhand eines GPS-Systems ermittelt werden, und/oder anhand von Kartendaten bestimmt. Diese sind beispielsweise statisch oder liegen als Schwarmdaten, insbesondere REM-Daten, vor, und in diesen ist insbesondere eine Information über die aktuell befahrene Fahrbahn vorhanden. Zweckmäßigerweise wird anhand dieser Daten die Anzahl von Fahrspuren und/oder die Fahrspur ermittelt, auf deren das Kraftfahrzeug aktuell bewegt wird. Somit steht eine Vielzahl an Daten zur Bestimmung der aktuellen Situation zur Verfügung, sodass bei der Auswahl des Fahrbahnrands in Abhängigkeit der aktuellen Situation, vergleichsweise viele Faktoren berücksichtigt werden können.In a further alternative, for example, the current situation is determined based on position data, which is determined, for example, using a GPS system, and/or based on map data. These are, for example, static or are available as swarm data, in particular REM data, and in particular information about the road currently being traveled on is present in these. This data is expediently used to determine the number of lanes and/or the lane on which the motor vehicle is currently moving. This means that a large amount of data is available to determine the current situation, so that a comparatively large number of factors can be taken into account when selecting the edge of the road depending on the current situation.

Insbesondere wird das Verfahren in Ländern durchgeführt, in denen bei Fahrbahnen mit mehreren Fahrspuren kein Rechts- oder Linksfahrgebot herrscht, sodass beide Fahrbahnränder nach Art von Standstreifen ausgestaltet sind. Vorzugsweise wird das Verfahren durchgeführt, wenn das Kraftfahrzeug in den vereinigten Staaten von Amerika (USA) bewegt wird.In particular, the procedure is carried out in countries in which there is no right- or left-hand driving requirement on roads with several lanes, so that both edges of the road are designed like hard shoulders. Preferably, the method is carried out when the motor vehicle is being driven in the United States of America (USA).

Beispielsweise wird zur Auswahl des linken Fahrbahnrands und des rechten Fahrbahnrands lediglich einmalig überprüft, ob in der aktuellen Situation ein bestimmtes Merkmal vorliegt. Hierbei wird beispielsweise zunächst überprüft, ob das Merkmal beim rechten Fahrbahnrand vorliegt. For example, to select the left edge of the road and the right edge of the road, it is only checked once whether a certain feature is present in the current situation. For example, it is first checked whether the feature is present on the right side of the road.

Wenn dies der Fall ist, wird dieser, anderenfalls der linke Fahrbahnrand ausgewählt oder jeweils andersherum. Besonders bevorzugt jedoch wird jedem Fahrbahnrand ein von der aktuellen Situation abhängiger Wert zugeordnet. Hierbei unterscheiden sich insbesondere die Werte, die jedem Fahrbahnrand zugeordnet werden. Nachfolgend wird derjenige Fahrbahnrand ausgewählt, dem der höhere Wert zugeordnet wurde. Mit anderen Worten wird anhand des Lenk- und/oder Bremseingriffs der Fahrbahnrand mit dem höheren Wert angesteuert. Insbesondere wird hierbei der Wert derart ermittelt, dass dieser bei einer erhöhten Sicherheit für die Insassen des Kraftfahrzeugs bei einem Abstellen jeweiligen Fahrbahnrand erhöht ist. Alternativ oder in Kombination hierzu ist der Wert erhöht, wenn das Abstellen des Kraftfahrzeugs an dem zugeordneten Fahrbahnrand zu einer geringen Beeinflussung von weiteren Verkehrsteilnehmern und/oder des Verkehrsflusses führt.If this is the case, this is selected, otherwise the left edge of the road or vice versa. However, it is particularly preferred to assign a value dependent on the current situation to each edge of the road. In particular, the values that are assigned to each edge of the road differ. The edge of the road to which the higher value was assigned is then selected. In other words, the edge of the road with the higher value is controlled based on the steering and/or braking intervention. In particular, the value is determined in such a way that it is increased with increased safety for the occupants of the motor vehicle when parking on the respective edge of the road. Alternatively or in combination with this, the value is increased if parking the motor vehicle on the assigned edge of the road leads to a minor influence on other road users and/or the traffic flow.

Zweckmäßigerweise wird der jeweilige Wert anhand von mehreren Unterwerten ermittelt, die jeweils abhängig von der aktuellen Situation sind. Mit anderen Worten unterscheiden sich insbesondere die Unterwerte, die den beiden Werten zugeordnete sind. Dabei wird vorzugsweise jeder der Unterwerte, der einem der Wert zugeordnet ist, in gleicher Art und Weise erstellt, wie jeweils einer der Unterwerte, die dem anderen Wert zugeordnet sind. Mittels jeder der Unterwerte wird hierbei insbesondere jeweils ein Faktor der aktuellen Situation berücksichtigt, weswegen die Auswahl des Fahrbahnrands vergleichsweise fundiert erfolgen kann.The respective value is expediently determined based on several sub-values, each of which depends on the current situation. In other words, the sub-values assigned to the two values differ in particular. Each of the sub-values that is assigned to one of the values is preferably created in the same way as one of the sub-values that is assigned to the other value. By means of each of the sub-values, one factor of the current situation is taken into account, which is why the selection of the road edge can be made in a comparatively well-founded manner.

Zwischen jedem Wert und den jeweiligen Unterwerten besteht ein funktionaler Zusammenhang. Beispielsweise wird hierbei jeder Wert mittels eines neuronalen Netzes anhand der jeweiligen Unterwerte ermittelt. Bevorzugt jedoch ist der jeweilige Wert eine gewichtete Summe der zugeordneten Unterwerte an. Aufgrund der Verwendung der gewichteten Summe ist einerseits eine Nachvollziehbarkeit verbessert. Andererseits ist das Ermitteln des jeweiligen Werts in einer vergleichsweise kurzen Zeitspanne möglich, wobei benötigte Hardwareressourcen verringert sind.There is a functional connection between each value and the respective sub-values. For example, each value is determined using a neural network based on the respective subvalues. However, the respective value is preferably a weighted sum of the assigned sub-values. On the one hand, due to the use of the weighted sum, traceability is improved. On the other hand, determining the respective value is possible in a comparatively short period of time, with the required hardware resources being reduced.

Beispielsweise ist es hierbei möglich, dass die Unterwerte kontinuierliche Zahlen annehmen. Alternativ hierzu sind die Unterwerte lediglich binär ausgestaltet, oder diese können lediglich diskrete Werte annehmen, also insbesondere Stufen. Beispielsweise sind die Gewichtungsfaktoren konstant. Beispielsweise sind diese von einem Nutzer des Kraftfahrzeugs oder besonders bevorzugt von einem Hersteller des Kraftfahrzeugs oder zumindest des Nothalteassistenten vorgegeben. Besonders bevorzugt jedoch sind die Gewichtungsfaktoren abhängig von der aktuellen Situation, insbesondere sofern die Unterwerte lediglich diskret ausgestaltet sind. Insbesondere sind die Gewichtungsfaktoren abhängig von der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs, der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs, der aktuellen Uhrzeit oder der Umgebung. Beispielsweise weist jeder der Gewichtungsfaktoren eine unterschiedliche Abhängigkeit auf. Besonders bevorzugt jedoch weisen diese die gleiche Abhängigkeit auf, sodass insbesondere unterschiedliche Sätze von Gewichtungsfaktoren vorhanden sind, wobei der Satz in Abhängigkeit der aktuellen Situation ausgewählt wird. Vorzugsweise sind die Gewichtungsfaktoren lediglich abhängig von dem aktuellen Zustand des Kraftfahrzeugs, wie zum Beispiel dessen Geschwindigkeit. Mit anderen Worten sind die Gewichtungsfaktoren auf das Kraftfahrzeug bezogen, wohingegen die Unterwerte insbesondere lediglich von der Umgebung des Kraftfahrzeugs abhängig sind. Somit ist eine Nachvollziehbarkeit weiter erhöht, und die Gewichtungsfaktoren und die Unterwerte werden auf unterschiedliche Art und Weise ermittelt, sodass dies beispielsweise zeitlich parallel erfolgen kann, weswegen eine Zeitdauer bis zur Auswahl des Fahrbahnrands verringert ist.For example, it is possible for the subvalues to assume continuous numbers. Alternatively, the sub-values are only designed in binary form, or they can only assume discrete values, i.e. in particular levels. For example, the weighting factors are constant. For example, these are specified by a user of the motor vehicle or particularly preferably by a manufacturer of the motor vehicle or at least of the emergency stopping assistant. However, the weighting factors are particularly preferably dependent on the current situation, especially if the sub-values are only designed to be discrete. In particular, the weighting factors depend on the current position of the motor vehicle, the speed of the motor vehicle, the current time or the environment. For example, each of the weighting factors has a different dependency. However, they particularly preferably have the same dependency, so that in particular different sets of weighting factors are present, the set being selected depending on the current situation. The weighting factors are preferably only dependent on the current state of the motor vehicle, such as its speed. In other words, the weighting factors are related to the motor vehicle, whereas the sub-values in particular only depend on the surroundings of the motor vehicle. This further increases traceability, and the weighting factors and the sub-values are determined in different ways, so that this can be done in parallel, for example, which is why the time required for the road edge to be selected is reduced.

Vorzugsweise wird der jeweilige Wert in Abhängigkeit einer Bewertung des zugeordneten Fahrbahnrands stellt. Insbesondere wird einer der etwaigen Unterwerte des jeweiligen Werts in Abhängigkeit einer Bewertung des zugeordneten Fahrbahnrands erstellt. Mit anderen Worten wird jeder Fahrbahnrand zur Erstellung des Werts bewertet. Hierbei wird insbesondere überprüft, ob es sich bei dem Fahrbahnrand um einen Seitenstreifen handelt, der vorgesehen ist, dass darauf in einer Notsituation das Kraftfahrzeug abgestellt werden kann und/oder soll. Auch wird hierbei überprüft, ob sich bei dem Fahrbahnrand beispielsweise um eine spezielle Fahrspur handelt, die lediglich für bestimmte Kraftfahrzeugtypen vorgesehen sind, wie zum Beispiel eine Busspur oder eine sogenannte „express lane“, die lediglich dann befahren werden kann, wenn das Kraftfahrzeug bestimmte Vorgaben erfüllt, wie zum Beispiel dass sich darin eine bestimmte Mindestanzahl an Insassen befindet. In diesem Fall ist die dem Wert bzw. dem jeweilige Unterwert zugeordnete Zahl im Vergleich zu der Situation verringert, in der der Fahrbahnrand ein Seitenstreifen ist. Somit wird bei der Ermittlung des Werts berücksichtigt, ob auf dem zugeordneten Fahrbahnrand eine weitere Gefährdung erfolgen kann, und/oder ob eine Beeinflussung des Verkehrsflusses dort erfolgt.Preferably, the respective value is determined depending on an evaluation of the associated road edge. In particular, one of the possible sub-values of the respective value is created depending on an evaluation of the associated road edge. In other words, each road edge is evaluated to create the value. In this case, it is checked in particular whether the edge of the road is a shoulder, which is provided so that the motor vehicle can and/or should be parked on it in an emergency situation. It is also checked here whether the edge of the road is, for example, a special lane that is only intended for certain types of motor vehicles, such as a bus lane or a so-called “express lane”, which can only be used if the motor vehicle meets certain requirements fulfilled, for example that there is a certain minimum number of inmates. In this case, the number assigned to the value or the respective sub-value is reduced compared to the situation in which the edge of the road is a shoulder. When determining the value, it is therefore taken into account whether a further danger can occur on the assigned road edge and/or whether the traffic flow will be influenced there.

Alternativ oder in Kombination hierzu wird der jeweilige Wert, beispielsweise einer der etwaigen Unterwerte, in Abhängigkeit eines Verkehrsaufkommens zwischen der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs und dem zugeordneten Fahrbahnrand erstellt. Insbesondere werden hierfür zunächst die weiteren Verkehrsteilnehmer ermittelt, die sich zwischen der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs, insbesondere der Fahrspur, auf der das Kraftfahrzeug aktuell bewegt wird, und dem Fahrbahnrand, für den der Wert erstellt wird, befinden. Beispielsweise wird zur Ermittlung des Werts/Unterwerts die Anzahl der Verkehrsteilnehmer verwendet, wobei beispielsweise eine bestimmte Zahl für jeden vorhandenen Verkehrsteilnehmers um einen bestimmten Betrag reduziert wird. Zumindest jedoch ist die Zahl, die als Wert/Unterwert herangezogen wird, mit zunehmender Anzahl an weiteren Verkehrsteilnehmern verringert. Beispielsweise wird bei der Ermittlung des Wert/Unterwert in Abhängigkeit des Verkehrsaufkommens zusätzlich oder alternativ eines Abstandes zwischen den einzelnen Verkehrsteilnehmern verwendet. Zusammenfassend wird somit mittels des Werts berücksichtigt, wie viele weitere Verkehrsteilnehmer bei einem Wechsel zu der jeweiligen Fahrbahn behindert oder zumindest angetroffen werden könnten. Folglich wird bei ansonsten gleichen Bedingungen derjenige Fahrbahnrand herangezogen, bei dem bei einer Bewegung dorthin eine Begegnung mit weniger Verkehrsteilnehmern erfolgt oder weniger Trajektorien von weiteren Verkehrsteilnehmern gekreuzt werden müssten, sodass eine Sicherheit weiter erhöht ist.Alternatively or in combination with this, the respective value, for example one of the possible sub-values, is created depending on the traffic volume between the current position of the motor vehicle and the associated road edge. In particular, the other road users who are between the current position of the motor vehicle, in particular the lane on which the motor vehicle is currently moving, and the edge of the road for which the value is created are first determined. For example, the number of road users is used to determine the value/undervalue, with, for example, a specific number being reduced by a specific amount for each road user present. However, at least the number used as the value/undervalue decreases as the number of additional road users increases. For example, when determining the value/undervalue depending on the traffic volume, a distance between the individual road users is additionally or alternatively used. In summary, the value takes into account how many other road users could be hindered or at least encountered when changing to the respective lane. Consequently, other things being equal, the edge of the roadway is used where, when moving there, fewer road users would be encountered or fewer trajectories would have to be crossed by other road users, so that safety is further increased.

Alternativ oder in Kombination hierzu wird der jeweilige Wert, beispielsweise in Form eines der Unterwerte, in Abhängigkeit einer Geschwindigkeit eines weiteren Verkehrsteilnehmers zwischen der aktuellen Position und dem zugeordneten Fahrbahnrand erstellt. Mit anderen Worten wird zunächst der weitere Verkehrsteilnehmer ermittelt, der sich insbesondere auf einer Fahrspur zwischen der Fahrspur, auf der das Kraftfahrzeug aktuell bewegt wird, und dem zugeordneten Fahrbahnrand bewegt wird. Nachfolgend wird dessen Geschwindigkeit bestimmt. Je höher die Geschwindigkeit ist, desto niedriger ist insbesondere der Wert, beispielsweise der jeweilige Unterwert. Zum Beispiel wird der Wert/Unterwert lediglich anhand der Geschwindigkeit eines einzigen weiteren Verkehrsteilnehmers ermittelt, wobei der weitere Verkehrsteilnehmer beispielsweise beliebig bestimmt wird, sofern mehrere davon vorhanden sind. Alternativ hierzu werden insbesondere zunächst mehrere weitere Verkehrsteilnehmer und deren jeweilige Geschwindigkeit ermittelt. Beispielsweise wird der Wert, insbesondere der jeweilige Unterwert lediglich anhand der minimalen Geschwindigkeit davon, der maximalen Geschwindigkeit davon, des Durchschnitts dieser Geschwindigkeiten oder der Varianz dieser Geschwindigkeiten bestimmt. Insbesondere ist, je höher die jeweilige verwendete Geschwindigkeit ist, der Wert/Unterwert verringert. Da bei geringeren Geschwindigkeiten des oder der weiteren Verkehrsteilnehmer mehr Reaktionszeit für die jeweiligen Fahrer zur Verfügung steht, ist die Wahrscheinlichkeit eines Unfalls bei einem Fahrspurwechseln des Kraftfahrzeugs zu den von diesen benutzten Fahrspuren reduziert. Auch ist für bei einer geringeren Geschwindigkeit eine schwere eines etwaigen Unfalls verringert. Bei einer verringerten Varianz der Geschwindigkeit erfolgt ein gleichförmiges Bewegen der Verkehrsteilnehmer, weswegen ein Stresslevel der einzelnen Verkehrsteilnehmer auf der oder den benachbarten Fahrspuren reduziert ist, sodass bei einem Wechsel des Kraftfahrzeugs zu dieser Fahrspur beispielsweise ein Verständnis für den Spurwechsel erhöht ist.Alternatively or in combination with this, the respective value, for example in the form of one of the sub-values, is created depending on the speed of another road user between the current position and the assigned road edge. In other words, the other road user is first determined, who is moving in particular in a lane between the lane in which the motor vehicle is currently moving and the assigned edge of the road. Its speed is determined below. The higher the speed, the lower the value, for example the respective undervalue. For example, the value/undervalue is determined solely based on the speed of a single other road user, with the other road user being determined arbitrarily, for example, if there are several of them. Alternatively, several other road users and their respective speeds are first determined. For example, the value, in particular the respective undervalue, is only determined based on the minimum speed speed of it, the maximum speed of it, the average of these speeds or the variance of these speeds. In particular, the higher the speed used, the lower the value/undervalue. Since there is more reaction time available for the respective driver when the other road user(s) are traveling at lower speeds, the probability of an accident when the motor vehicle changes lane to the lanes used by them is reduced. The severity of any accident is also reduced at a lower speed. With a reduced variance in speed, the road users move uniformly, which is why the stress level of the individual road users in the adjacent lane or lanes is reduced, so that when the motor vehicle changes to this lane, for example, an understanding of the lane change is increased.

Alternativ oder in Kombination hierzu wird zweckmäßigerweise der jeweilige Wert/Unterwert in Abhängigkeit einer Anzahl an Fahrspurwechseln zum Erreichen des zugeordneten Fahrbahnrands erstellt. Beispielsweise nimmt der Wert/Unterwert mit jedem erforderlichen Fahrspurwechsel um eine bestimmte Zahl ab. Folglich wird derjenige Fahrbahnrand bevorzugt, bei dem die Anzahl an Fahrspurwechseln zum Erreichen geringer ist. Da bei jedem Fahrspurwechseln eine Beeinflussung der sich darauf bewegenden weiteren Verkehrsteilnehmer erfolgt, ist bei der Auswahl desjenigen Fahrbahnrands mit dem höheren Wert eine Beeinflussung des Verkehrsflusses reduziert und auch eine Sicherheit für die Insassen des Kraftfahrzeugs erhöht.Alternatively or in combination with this, the respective value/lower value is expediently created depending on a number of lane changes to reach the assigned road edge. For example, the value/undervalue decreases by a certain number with each required lane change. Consequently, the edge of the road where the number of lane changes required to reach it is lower is preferred. Since each lane change influences the other road users moving along it, selecting the edge of the road with the higher value reduces the influence on the traffic flow and also increases safety for the occupants of the motor vehicle.

Beispielsweise wird zunächst anhand einer aktuellen Geschwindigkeit ermittelt, wie viele Fahrspurwechsel möglich sind, sofern der Antrieb nicht verwendet wird. So sind beispielsweise bei einer Geschwindigkeit von ca. 120 km/h, insbesondere 75 mph, lediglich vier Fahrspurwechsel möglich, wobei noch ein langsamer Wechsel zu dem Fahrbahnrand möglich ist. Falls die Anzahl an möglichen Fahrspurwechseln kleiner als die Anzahl ist, die zum Erreichen des Fahrbahnrands erforderlich ist, wird als Wert oder als der jeweilige Unterwert zweckmäßigerweise 0 („Null“) herangezogen.For example, a current speed is first used to determine how many lane changes are possible if the drive is not in use. For example, at a speed of approximately 120 km/h, in particular 75 mph, only four lane changes are possible, although a slow change to the edge of the road is still possible. If the number of possible lane changes is smaller than the number required to reach the edge of the road, 0 (“zero”) is expediently used as the value or the respective lower value.

Beispielsweise wird der jeweilige Wert, insbesondere einer der Unterwerte, in Abhängigkeit eines Vorhandenseins eines Hindernisses auf dem zugeordneten Fahrbahnrand erstellt. Bei dem Hindernis handelt sich beispielsweise um ein temporäres Hindernis, wie ein abgestelltes Fahrzeug oder eine Baustelle. Alternativ hierzu handelt es sich bei dem Hindernis um ein stets vorhandenes Hindernis, wie eine Einfahrt oder eine Ausfahrt, oder eine sonstige bauliche Situation, wie zum Beispiel das Ende oder eine Begrenzung des Fahrbahnrands, insbesondere ein Ende des Fahrbahnrands in der Fahrtrichtung. Sofern ein entsprechendes Hindernis vorhanden ist, ist insbesondere der Wert, insbesondere der jeweilige Unterwert, verringert. Somit wird derjenige Fahrbahnrand bevorzugt, der frei von Hindernissen ist, sodass beim Abstellen des Kraftfahrzeugs keine Kollision mit diesen stattfinden kann. Insbesondere werden lediglich Hindernis in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs voraus berücksichtigt.For example, the respective value, in particular one of the sub-values, is created depending on the presence of an obstacle on the associated road edge. The obstacle is, for example, a temporary obstacle, such as a parked vehicle or a construction site. Alternatively, the obstacle is an obstacle that is always present, such as an entrance or an exit, or another structural situation, such as the end or a boundary of the edge of the road, in particular an end of the edge of the road in the direction of travel. If a corresponding obstacle is present, the value, in particular the respective undervalue, is reduced. This means that the edge of the road that is free of obstacles is preferred, so that no collision with them can occur when the motor vehicle is parked. In particular, only obstacles in the direction of travel of the motor vehicle are taken into account.

Sofern die Unterwerte vorhanden sind, wird hierbei zweckmäßigerweise einer davon lediglich in Abhängigkeit der Bewertung des zugeordneten Fahrbahnrands erstellt. Ein anderer Unterwert des gleichen Werts wird geeigneterweise lediglich in Abhängigkeit des Verkehrsaufkommens zwischen der aktuellen Position und dem zugeordneten Fahrbahnrand erstellt. Ein anderer Unterwert des gleichen Werts wird geeigneterweise lediglich in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des weiteren Verkehrsteilnehmers zwischen der aktuellen Position und dem zugeordneten Fahrbahnrand erstellt. Ein anderer Unterwert des gleichen Werts wird geeigneterweise lediglich in Abhängigkeit der Anzahl an Fahrspurwechseln zum Erreichen des zugeordneten Fahrbahnrands erstellt. Ein anderer Unterwert des gleichen Werts wird geeigneterweise lediglich in Abhängigkeit des Vorhandenseins des Hindernisses auf dem zugeordneten Fahrbahnrand erstellt.If the sub-values are available, one of them is expediently created only depending on the evaluation of the assigned road edge. Another sub-value of the same value is suitably created only depending on the traffic volume between the current position and the assigned road edge. Another sub-value of the same value is suitably created only depending on the speed of the other road user between the current position and the assigned road edge. Another sub-value of the same value is suitably created only depending on the number of lane changes to reach the assigned road edge. Another sub-value of the same value is suitably created only depending on the presence of the obstacle on the associated road edge.

Beispielsweise wird die Auswahl aus den Fahrbahnrändern stets durchgeführt, also wenn das Kraftfahrzeug entlang einer beliebigen Fahrbahn bewegt wird. Besonders bevorzugt jedoch wird die Auswahl lediglich dann durchgeführt, wenn der linke Fahrbahnrand und der rechte Fahrbahnrand eine Fahrbahn begrenzen, die lediglich in eine Fahrtrichtung befahrbar ist. Mit anderen Worten ist die Fahrbahn, die insbesondere mehrere Fahrspuren aufweist, entlang einer davon das Kraftfahrzeug bis zum Eintritt der Nothaltesituation bewegt wurde, vorgesehen und eingerichtet, lediglich in eine einzige Fahrtrichtung befahren zu werden. Hierbei ist es zum Beispiel anhand von geltenden Vorschriften, beispielsweise eines Gesetzes oder einer Verordnung, die Fahrtrichtung vorgegeben, sodass diese lediglich in diese Fahrtrichtung befahrbar ist. Somit erfolgt bei einem Wechsel zu jedem der Fahrbahnrändern keine Gefährdung eines Gegenverkehrs. Auch sind in diesen Fällen meist die beiden Fahrbahnränder im Wesentlichen gleich groß, insbesondere sofern in dem Land oder Jurisdiktion, in der das Kraftfahrzeug aktuell bewegt wird, kein Links- und Rechtsfahrgebot vorherrscht.For example, the selection from the edges of the road is always carried out, i.e. when the motor vehicle is moving along any road. However, the selection is particularly preferably only carried out when the left edge of the road and the right edge of the road limit a road that can only be driven in one direction of travel. In other words, the roadway, which in particular has several lanes along one of which the motor vehicle was moved until the emergency stop situation occurred, is intended and set up to only be driven in a single direction of travel. For example, the direction of travel is specified based on applicable regulations, such as a law or regulation, so that it can only be driven in this direction of travel. This means that there is no danger to oncoming traffic when moving to each of the edges of the road. In these cases, the two edges of the road are usually essentially the same size, especially if the country or jurisdiction in which the motor vehicle is currently driven does not have a left- and right-hand driving requirement.

Der Nothalteassistent ist im Montagezustand ein Bestandteil eines Kraftfahrzeugs und hierfür geeignet, insbesondere vorgesehen und eingerichtet. Das Kraftfahrzeug ist beispielsweise ein Personenkraftwagen (Pkw), ein Lastkraftwagen (Lkw) oder ein Bus. Der Nothalteassistent weist insbesondere eine Sensorik auf, oder ist geeignet, insbesondere vorgesehen und eingerichtet, mit einer Sensorik des Kraftfahrzeugs signaltechnisch verbunden zu werden, beispielsweise über ein Bussystem. Die Sensorik umfasst hierbei insbesondere einen oder mehrere Sensoren, mittels derer eine Umgebung des Kraftfahrzeugs erfassbar ist. Zumindest einer der Sensoren ist hierbei beispielsweise als Radarsensor, LIDAR-Sensor, Ultraschallsensor und/oder optischer Sensor ausgestaltet, insbesondere als Kamera. Ferner weist ist der Nothalteassistent zum Durchführen von Lenk- und/oder Bremseingriffen ertüchtigt. Hierfür umfasst der Nothalteassistent beispielsweise ein Lenksystem und/oder ein Bremssystem, oder ist signaltechnisch mit diesen oder zumindest einem davon, verbunden, beispielsweise über das etwaige Bussystem des Kraftfahrzeugs. Zum Durchführen des Lenk- bzw. Bremseingriffs werden mittels des Nothalteassistenten insbesondere entsprechende Befehle zu den jeweiligen Systemen übermittelt, sodass diese mittels des Nothalteassistenten gesteuert werden.When assembled, the emergency stop assistant is a component of a motor vehicle and is suitable, in particular intended and set up, for this purpose. The motor vehicle is, for example, a passenger car (car), a truck (lorry) or a bus. The emergency stop assistant has in particular a sensor system, or is suitable, in particular provided and set up, to be connected to a sensor system of the motor vehicle for signaling purposes, for example via a bus system. The sensor system includes in particular one or more sensors by means of which the surroundings of the motor vehicle can be detected. At least one of the sensors is designed, for example, as a radar sensor, LIDAR sensor, ultrasonic sensor and/or optical sensor, in particular as a camera. Furthermore, the emergency stop assistant is capable of carrying out steering and/or braking interventions. For this purpose, the emergency stopping assistant includes, for example, a steering system and/or a braking system, or is connected to these or at least one of them in terms of signaling, for example via the possible bus system of the motor vehicle. To carry out the steering or braking intervention, appropriate commands are transmitted to the respective systems using the emergency stopping assistant, so that these are controlled using the emergency stopping assistant.

Zudem weist der Nothalteassistent ein Steuergerät auf, das vorgesehen und eingerichtet ist, ein Verfahren durchzuführen, bei dem bei Vorlage einer Nothaltesituation ein Lenk- und/oder Bremseingriff derart durchgeführt wird, dass das Kraftfahrzeug an einem Fahrbahnrand anhält, wobei in Abhängigkeit einer aktuellen Situation der linke oder der rechte Fahrbahnrand gewählt wird. Folglich ist der Nothalteassistent gemäß dem Verfahren betrieben. Das Steuergerät ist beispielsweise als anwendungsspezifischer Schaltkreis (ASIC) ausgestaltet oder umfasst einen Mikroprozessor. Insbesondere umfasst das Steuergerät einen Speicher, auf dem ein Computerprogrammprodukt gespeichert ist, das bei Ausführung des Programms durch einen Computer, insbesondere den Mikroprozessor, diesen veranlassen, das Verfahren durchzuführen.In addition, the emergency stopping assistant has a control device which is provided and set up to carry out a method in which, when an emergency stopping situation is present, a steering and/or braking intervention is carried out in such a way that the motor vehicle stops at the edge of the road, depending on a current situation left or right edge of the road is selected. Consequently, the emergency stop assistant is operated according to the procedure. The control unit is designed, for example, as an application-specific circuit (ASIC) or includes a microprocessor. In particular, the control device comprises a memory on which a computer program product is stored, which, when the program is executed by a computer, in particular the microprocessor, causes the computer to carry out the method.

Die Erfindung betrifft ferner ein Kraftfahrzeug mit einem derartigen Nothalteassistenten. Auch betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt. Das Computerprogrammprodukt umfasst eine Anzahl an Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogrammprodukts, auch lediglich als Programm bezeichnet, durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren zum Betrieb eines Nothalteassistenten eines Kraftfahrzeugs durchzuführen, wobei bei Vorlage einer Nothaltesituation ein Lenk- und/oder Bremseingriff derart durchgeführt wird, dass das Kraftfahrzeug an einem Fahrbahnrand anhält, wobei in Abhängigkeit einer aktuellen Situation der linke oder der rechte Fahrbahnrand gewählt wird. Der Computer ist zweckmäßigerweise ein Bestandteil eines Steuergeräts oder Elektronik und beispielsweise mittels dieser gebildet. Der Computer umfasst vorzugsweise einen Mikroprozessor oder ist mittels dessen gebildet. Das Computerprogrammprodukt ist beispielsweise eine Datei oder ein Datenträger, der ein ausführbares Programm enthält, das bei einer Installation auf einem Computer das Verfahren automatisch ausführt.The invention further relates to a motor vehicle with such an emergency stopping assistant. The invention also relates to a computer program product. The computer program product comprises a number of commands which, when the computer program product, also referred to simply as a program, is executed by a computer, cause the computer to carry out a method for operating an emergency stopping assistant of a motor vehicle, whereby a steering and/or braking intervention is carried out in such a way when an emergency stopping situation arises is carried out so that the motor vehicle stops at the edge of the road, with the left or right edge of the road being selected depending on a current situation. The computer is expediently a component of a control device or electronics and is formed, for example, by means of this. The computer preferably comprises or is formed by a microprocessor. The computer program product is, for example, a file or a data medium that contains an executable program that automatically executes the method when installed on a computer.

Die Erfindung betrifft ferner ein Speichermedium, auf dem das Computerprogrammprodukt gespeichert ist. Ein derartiges Speichermedium ist beispielsweise eine CD-ROM, eine DVD oder eine Blu-Ray Disc. Alternativ hierzu ist das Speichermedium ein USB-Stick oder ein sonstiger Speicher, der zum Beispiel wiederbeschreibbar oder lediglich einmalig beschreibbar ist. Ein derartiger Speicher ist beispielsweise ein Flash Speicher, ein RAM oder ein ROM.The invention further relates to a storage medium on which the computer program product is stored. Such a storage medium is, for example, a CD-ROM, a DVD or a Blu-Ray Disc. Alternatively, the storage medium is a USB stick or other memory that is, for example, rewritable or can only be written to once. Such a memory is, for example, a flash memory, a RAM or a ROM.

Die im Zusammenhang mit dem Verfahren erläuterten Weiterbildungen und Vorteile sind sinngemäß auch auf den Nothalteassistenten/ das Kraftfahrzeug/ das Computerprogrammprodukt/ das Speichermedium sowie untereinander zu übertragen und umgekehrt.The further developments and advantages explained in connection with the method are also to be transferred analogously to the emergency stopping assistant/the motor vehicle/the computer program product/the storage medium and to each other and vice versa.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen:

1 schematisch vereinfacht ein Kraftfahrzeug mit einem Nothalteassistenten,
2 ein Verfahren zum Betrieb des Nothalteassistenten, und
3, 4 jeweils in einer Draufsicht unterschiedliche Fahrsituationen.

An exemplary embodiment of the invention is explained in more detail below with reference to a drawing. Show in it:

1 schematically simplified a motor vehicle with an emergency stopping assistant,
2 a procedure for operating the emergency stopping assistant, and
3 , 4 different driving situations in a top view.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided with the same reference numbers in all figures.

In 1 ist schematisch vereinfacht ein Kraftfahrzeug 2 in Form eines Personenkraftwagens (Pkw) dargestellt. Das Kraftfahrzeug 2 umfasst mehrere Räder 4, mittels derer ein Kontakt zu einem Boden erfolgt. Einige der Räder 4 sind mittels eines Antriebs 6 angetrieben, sodass bei Verwendung des Antriebs 6 das Kraftfahrzeug 2 bewegt wird, insbesondere in eine Richtung, die anhand der Längsachse des Kraftfahrzeugs 2 vorgegeben ist.In 1 A motor vehicle 2 is shown in a schematically simplified form in the form of a passenger car (car). The motor vehicle 2 includes several wheels 4, by means of which contact with a ground occurs. Some of the wheels 4 are driven by means of a drive 6, so that when the drive 6 is used, the motor vehicle 2 is moved, in particular in a direction that is predetermined based on the longitudinal axis of the motor vehicle 2.

Das Kraftfahrzeug 2 umfasst ferner ein Lenksystem 8, mit dem zumindest einige der Räder 4 wechselwirken. Hierbei ist es möglich, mittels des Lenksystems 8 einen Lenkeinschlag der damit verbundenen Räder 4 einzustellen, sodass die Fortbewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs 2 verändert wird. Zudem umfasst das Kraftfahrzeug 2 ein Bremssystem 10, das auf sämtliche Räder 4 wirkt. Mittels des Bremssystems 10 wird hierbei eine Rotation der Räder 4 abgebremst oder unterbunden, sodass mittels des Bremssystems 10 das Kraftfahrzeug 2 zu einem Stillstand gebracht werden kann. Beispielsweise umfasst das Bremssystem 10 ein nicht näher dargestelltes ABS-System.The motor vehicle 2 further includes a steering system 8 with which at least some of the wheels 4 interact. It is possible to use the steering system 8 to adjust a steering angle of the wheels 4 connected to it, so that the direction of movement of the motor vehicle 2 is changed. The motor vehicle 2 also includes a brake system 10, which acts on all wheels 4. By means of the brake system 10, rotation of the wheels 4 is braked or prevented, so that the motor vehicle 2 can be brought to a standstill by means of the brake system 10. For example, the brake system 10 includes an ABS system, not shown in detail.

Das Kraftfahrzeug 2 umfasst ferner eine Sensorik 12, die mehrere nicht näher dargestellte Radarsysteme mit jeweils zumindest einem Radarsensor umfasst. Hierbei ist eines der Radarsysteme derart ausgestaltet und angeordnet, dass mittels dessen ein In Längsrichtung des Kraftfahrzeugs 2 vor diesem liegenden Bereich erfasst werden kann. Ein anderes der Radarsysteme ist derart angeordnet und ausgerichtet, dass damit sich in Längsrichtung des Kraftfahrzeug 2 hinter diesem befindende Objekte erfasst werden können. Zudem sind mehrere Radarsensoren vorhanden, mittels derer seitlich zu dem Kraftfahrzeug 2 versetzte Objekte erfasst werden können. Auch umfasst die Sensorik 12 mehrere Ultraschallsensoren und Kameras, mittels derer die nähere Umgebung des Kraftfahrzeugs 2 ebenfalls auf Hindernisse überwacht werden kann. Ferner weist die Sensorik 12 ein LIDAR-System und/oder Laserscanner auf, mittels derer die Umgebung des Kraftfahrzeugs 2 auf die Anwesenheit und Position von Objekten bezüglich des Kraftfahrzeugs 2 überwacht werden kann. Somit ist eine mehrmals redundante Überwachung der Umgebung des Kraftfahrzeugs 2 auf Objekte vorhanden. Die Sensorik 12 umfasst ferner einen GPS-Sensor, mittels dessen die Position des Kraftfahrzeugs 2, also dessen Koordinaten, bestimmt werden kann.The motor vehicle 2 further includes a sensor system 12, which includes several radar systems, not shown, each with at least one radar sensor. Here, one of the radar systems is designed and arranged in such a way that an area lying in front of it in the longitudinal direction of the motor vehicle 2 can be detected. Another of the radar systems is arranged and aligned in such a way that objects located behind the motor vehicle 2 in the longitudinal direction can be detected. There are also several radar sensors available, by means of which objects offset laterally from the motor vehicle 2 can be detected. The sensor system 12 also includes several ultrasonic sensors and cameras, by means of which the immediate surroundings of the motor vehicle 2 can also be monitored for obstacles. Furthermore, the sensor system 12 has a LIDAR system and/or laser scanner, by means of which the surroundings of the motor vehicle 2 can be monitored for the presence and position of objects in relation to the motor vehicle 2. This means that there is multiple redundant monitoring of the surroundings of the motor vehicle 2 for objects. The sensor system 12 also includes a GPS sensor, by means of which the position of the motor vehicle 2, i.e. its coordinates, can be determined.

Der Antrieb 6, das Lenksystem 8, das Bremssystem 10 und die Sensorik 12 sind signaltechnisch mit einem Bussystem 14 verbunden. Mit diesem ist auch ein Steuergerät 16 eines Nothalteassistenten 18 signaltechnisch verbunden, sodass zwischen dem Steuergerät 16, dem Antrieb 6, dem Lenksystem 8, dem Bremssystem 10 und der Sensorik 12 Daten/Informationen/Nachrichten ausgetauscht werden können. In einer Ausführungsform ist die Sensorik 12, zumindest ein Teil des Bremssystems 10 und/oder des Lenksystems 8 dem Nothalteassistenten 18 zugeordnet. In einer anderen Alternative ist der Nothalteassistent 18 lediglich mittels des Steuergeräts 16 gebildet.The drive 6, the steering system 8, the braking system 10 and the sensors 12 are connected to a bus system 14 for signaling purposes. A control unit 16 of an emergency stopping assistant 18 is also connected to this for signaling purposes, so that data/information/messages can be exchanged between the control unit 16, the drive 6, the steering system 8, the braking system 10 and the sensor system 12. In one embodiment, the sensor system 12, at least part of the braking system 10 and/or the steering system 8, is assigned to the emergency stop assistant 18. In another alternative, the emergency stop assistant 18 is formed solely by means of the control unit 16.

Das Steuergerät 16 weist einen Computer 20 in Form eines programmierbaren Mikroprozessors auf. Zudem umfasst das Steuergerät 16 ein Speichermedium in Form eines Speichers 22, auf dem ein Computerprogrammprodukt 24 abgespeichert ist. Das Computerprogramm 24 umfasst eine Anzahl an Befehlen, die bei der Ausführung des Computerprogrammprodukts 24 durch den Computer 20 diesen veranlassen, ein in 2 dargestelltes Verfahren 26 zum Betrieb des Nothalteassistenten 18 durchzuführen. Mit anderen Worten ist der Nothalteassistent 18 entsprechend des Verfahrens 26 betrieben, und das Steuergerät 16 ist vorgesehen und eingerichtet, das Verfahren 26 durchzuführen.The control device 16 has a computer 20 in the form of a programmable microprocessor. In addition, the control device 16 includes a storage medium in the form of a memory 22 on which a computer program product 24 is stored. The computer program 24 includes a number of instructions that, when the computer program product 24 is executed by the computer 20, cause the computer 20 to execute an in 2 to carry out the method 26 shown for operating the emergency stop assistant 18. In other words, the emergency stop assistant 18 is operated in accordance with the method 26, and the control device 16 is provided and set up to carry out the method 26.

In einem ersten Arbeitsschritt 28 wird bestimmt, dass eine Nothaltesituation 30 vorliegt. Hierbei wird das Vorhandensein der Nothaltesituation 30 beispielsweise mittels des Steuergeräts 16 anhand einer nicht näher dargestellten Innenraumsensorik ermittelt, mittels derer die Vitaldaten eines Fahrers des Kraftfahrzeugs 2 erfasst werden. Wenn die erfassten Vitaldaten auf einen medizinischen Notfall hindeuten, liegt die Nothaltesituation 30 vor. Alternativ oder in Kombination hierzu ist es beispielsweise möglich, die Nothaltesituation 30 mittels Betätigens eines entsprechenden Eingabegeräts, wie eines Schalters, der in einem Innenraum des Kraftfahrzeugs 2 angeordnet ist, durch einen Fahrer oder einen sonstigen Insassen des Kraftfahrzeugs 2 auszulösen. Sofern die Nothaltesituation 30 nicht vorliegt, wird das Verfahren 26 abgebrochen.In a first step 28 it is determined that an emergency stop situation 30 exists. Here, the presence of the emergency stop situation 30 is determined, for example, by means of the control unit 16 using an interior sensor system (not shown), by means of which the vital data of a driver of the motor vehicle 2 are recorded. If the vital data recorded indicate a medical emergency, emergency stop situation 30 exists. Alternatively or in combination with this, it is possible, for example, to trigger the emergency stop situation 30 by a driver or another occupant of the motor vehicle 2 by actuating a corresponding input device, such as a switch that is arranged in an interior of the motor vehicle 2. If the emergency stop situation 30 does not exist, the procedure 26 is aborted.

Anderweitig werden anhand des GPS-Sensors der Sensorik 12 die aktuellen Koordinaten des Kraftfahrzeugs 2 abgerufen und mit einer in dem Speicher 22 hinterlegten Karte 32 verglichen. Anhand dessen wird bestimmt, ob das Kraftfahrzeug 2 sich auf einer Fahrbahn 34 befindet, die auf der einen Seite mittels eines linken Fahrbahnrands 36 und auf der gegenüberliegenden Seite mittels eines rechten Fahrbahnrands 38 begrenzt ist, wie in 3 in einer Draufsicht dargestellt. Zwischen den beiden Fahrbahnrändern 36, 38 erstrecken sich mehrere Fahrspuren 40, wobei das Kraftfahrzeug 2 in dem dargestellten Beispiel entlang der mittleren der drei Fahrspuren 40 bewegt wird. Hierfür werden zudem auch Schwarmdaten verwendet, die von weiteren Verkehrsteilnehmern 42 bereitgestellt oder zumindest anhand derer generiert werden, die sich entlang der gleichen Fahrbahn 34 bewegen. Die Schwarmdaten sind insbesondere sogenannte REM-Daten.Otherwise, the current coordinates of the motor vehicle 2 are retrieved using the GPS sensor of the sensor system 12 and compared with a map 32 stored in the memory 22. Based on this, it is determined whether the motor vehicle 2 is on a road 34, which is delimited on one side by a left road edge 36 and on the opposite side by a right road edge 38, as in 3 shown in a top view. Several lanes 40 extend between the two road edges 36, 38, with the motor vehicle 2 being moved along the middle of the three lanes 40 in the example shown. For this purpose, swarm data is also used, which is provided by other road users 42 or at least generated based on those who are moving along the same road 34. The swarm data are in particular so-called REM data.

Bei den weiteren Verkehrsteilnehmern 42 handelt es sich beispielsweise ebenfalls um Kraftfahrzeuge, wie Personenkraftwagen, Lastkraftwagen oder Busse, und die Daten werden insbesondere mittels Funks zwischen den weiteren Verkehrsteilnehmern 42 und dem Kraftfahrzeug 2 ausgetauscht. Anhand der ermittelten Koordinaten, anhand der Karte 32 sowie anhand der Schwarmdaten wird überprüft, ob die Fahrbahn 34, die mittels des linken Fahrbahnrands 36 und des rechten Fahrbahnrands 38 begrenzt ist, lediglich in eine Fahrtrichtung 44 befahrbar ist. Die Fahrtrichtung 44 ist hierbei anhand von Vorschriften vorgegeben, wie einer Straßenverkehrsordnung. Lediglich wenn sämtliche Fahrspuren 40 somit lediglich in die Fahrtrichtung 44 befahrbar sind, wird das Verfahren 26 weitergeführt und ein zweiter Arbeitsschritt 46 durchgeführt. Anderenfalls wird das Verfahren 26 beendet. In einer Weiterbildung wird zudem überprüft, ob anhand der geltenden Vorschriften in dem Land gemeint in das Kraftfahrzeug 2 aktuell bewegt wird, ein Links- oder Rechtsfahrgebot vorliegt. Sofern keines davon besteht, wird das Verfahren 28 weitergeführt. Anderenfalls wird das Verfahren 26 beendet.The other road users 42 are, for example, also motor vehicles, such as cars, trucks or buses, and the data is exchanged between the other road users 42 and the motor vehicle 2, in particular by means of radio. Using the determined coordinates, using the map 32 and using the swarm data, it is checked whether the road 34, which is delimited by the left edge of the road 36 and the right edge of the road 38, can only be driven in one direction of travel 44. The direction of travel 44 is specified based on regulations, such as road traffic regulations. Only if all lanes 40 are only passable in the direction of travel 44 will the method 26 be continued and activated second step 46 carried out. Otherwise, the procedure 26 is ended. In a further training, it is also checked whether, based on the applicable regulations in the country in which the motor vehicle 2 is currently being driven, there is a left- or right-hand driving requirement. If none of these exist, procedure 28 will continue. Otherwise, the procedure 26 is ended.

In dem zweiten Arbeitsschritt 46 wird jedem Fahrbahnrand 36, 38 ein von einer aktuellen Situation 50 abhängiger Wert 52 zugeordnet, die in dem zweiten Arbeitsschritt 46 erstellt werden. Jeder der Werte 52 ist eine gewichtete Summe mehrere Unterwerte 54, nämlich von jeweils fünf Unterwerten 54. Dabei kann jeder der Unterwerte 54 lediglich diskrete Zahlen in einem bestimmten Wertebereich annehmen, wobei sich die Wertebereich für die einzelnen Unterwerte 54 unterscheiden können.In the second step 46, each road edge 36, 38 is assigned a value 52 that is dependent on a current situation 50 and is created in the second step 46. Each of the values 52 is a weighted sum of several sub-values 54, namely five sub-values 54 each. Each of the sub-values 54 can only assume discrete numbers in a certain range of values, whereby the range of values for the individual sub-values 54 can differ.

Jeweils einer der Unterwerte 54 jedes Werts 52 wird in Abhängigkeit einer Bewertung des zugeordneten Fahrbahnrands 36, 38 erstellt. Da es sich bei den Werten 52 jeweils um eine gewichtete Summe der Unterwerte 54 handelt, wird somit auch jeder Wert 52 in Abhängigkeit der Bewertung des zugeordneten Fahrbahnrands 36, 38 erstellt. Die Bewertung der beiden Fahrbahnränder 36, 38 wird dabei anhand der in der Karte 32 hinterlegten Daten und Informationen vorgenommen. Bei dem in 3 dargestellten Beispiel handelt es sich bei dem linken Fahrbahnrand 36 um eine sogenannte „express lane“, die auch als „HOV lane“ (High Occupancy Vehicle Lane) bezeichnet wird. Diese kann/darf lediglich von Kraftfahrzeugen befahren werden, die bestimmte Vorgaben erfüllen, wie zum Beispiel eine minimale Insassenzahl.One of the sub-values 54 of each value 52 is created depending on an evaluation of the associated road edge 36, 38. Since the values 52 are each a weighted sum of the sub-values 54, each value 52 is created depending on the evaluation of the associated road edge 36, 38. The evaluation of the two road edges 36, 38 is carried out based on the data and information stored in the map 32. At the in 3 In the example shown, the left edge of the road 36 is a so-called “express lane”, which is also referred to as “HOV lane” (High Occupancy Vehicle Lane). This can/may only be used by motor vehicles that meet certain requirements, such as a minimum number of passengers.

Bei dem rechten Fahrbahnrand 38 hingegen handelt es sich um einen Seitenstreifen, der zum Abstellen von Kraftfahrzeugen bei einer Notsituation vorgesehen ist. Aufgrund der unterschiedlichen Ausgestaltung der beiden Fahrbahnränder 36, 38 sind die jeweils erstellten Unterwerte 54 unterschiedlich, wobei der dem linken Fahrbahnrand 36 zugeordnete Unterwert 54 kleiner als der dem rechten Fahrbahnrand 38 zugeordnete Unterwert 54 ist.The right edge of the road 38, on the other hand, is a shoulder that is intended for parking motor vehicles in an emergency situation. Due to the different design of the two road edges 36, 38, the sub-values 54 created in each case are different, with the sub-value 54 assigned to the left road edge 36 being smaller than the sub-value 54 assigned to the right road edge 38.

Ein weiterer der Unterwerte 54 jedes Werts 52 wird in Abhängigkeit eines Verkehrsaufkommens zwischen der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs 2 und dem jeweiligen Wert 52 zugeordneten Fahrbahnrand 36, 38 erstellt. In der dargestellten Situation befinden sich sind zwischen dem Kraftfahrzeug 2 und dem linken Fahrbahnrand 36 insgesamt drei der weiteren Verkehrsteilnehmer 42, wohingegen sich zwischen dem Kraftfahrzeug 2 und dem rechten Fahrbahnrand 38 lediglich einer der weiterer Verkehrsteilnehmer 42 befindet. Infolgedessen ist der jeweilige Unterwert 54, der dem rechten Fahrbahnrand 58 zugeordnet wird, größer als der Unterwert 54, der für den linken Fahrbahnrand 36 zugeordnet wird.Another of the sub-values 54 of each value 52 is created depending on a traffic volume between the current position of the motor vehicle 2 and the road edge 36, 38 assigned to the respective value 52. In the situation shown, there are a total of three other road users 42 between the motor vehicle 2 and the left edge of the road 36, whereas there is only one of the other road users 42 between the motor vehicle 2 and the right edge of the road 38. As a result, the respective lower value 54, which is assigned to the right edge of the road 58, is greater than the lower value 54, which is assigned to the left edge of the road 36.

Ein weiterer der Unterwerte 54 jedes Werts 52 wird in Abhängigkeit einer Geschwindigkeit zumindest eines der weiteren Verkehrsteilnehmer 42 ermittelt, die sich zwischen der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs 2 und dem zugeordneten Fahrbahnrand 36, 38 befindet. Hierbei wird bei einer verringerten Geschwindigkeit eine größere Zahl für den jeweiligen Unterwert 54 verwendet. Bei der dargestellten Variante ist die Geschwindigkeit der weiteren Verkehrsteilnehmer 42 auf den beiden benachbarten Fahrspuren 40 im Wesentlichen gleich, sodass jeweils der gleiche Unterwert 54 verwendet wird.Another of the sub-values 54 of each value 52 is determined depending on a speed of at least one of the other road users 42, which is between the current position of the motor vehicle 2 and the associated road edge 36, 38. At a reduced speed, a larger number is used for the respective subvalue 54. In the variant shown, the speed of the other road users 42 on the two adjacent lanes 40 is essentially the same, so that the same subvalue 54 is used in each case.

Ein weiterer der Unterwerte 54 jedes Werts 52 wird in Abhängigkeit einer Anzahl an Fahrspurwechseln zum Erreichen des zugeordneten Fahrbahnrands 36, 38 erstellt. Bei dem dargestellten Beispiel ist jeweils lediglich ein Fahrspurwechsel erforderlich, nach dem ein Wechsel zum jeweiligen Fahrbahnrand 36, 38 erfolgen kann. Somit sind auch diese den beiden Werten 52 zugeordneten Unterwerte 54 gleich. Sofern sich die Anzahl unterscheiden würde, ist der Unterwert 54, bei dem die Anzahl an Fahrspurwechseln geringer ist, größer.Another of the sub-values 54 of each value 52 is created depending on a number of lane changes to reach the assigned road edge 36, 38. In the example shown, only one lane change is required, after which a change to the respective road edge 36, 38 can take place. These sub-values 54 assigned to the two values 52 are therefore also the same. If the number would differ, the lower value 54, in which the number of lane changes is lower, is larger.

Der letzte der jeweiligen Unterwerte 54 wird in Abhängigkeit eines Vorhandenseins eines Hindernisses 56 auf dem jeweils zugeordneten Fahrbahnrand 36, 38 erstellt. In dem dargestellten Beispiel ist auf dem rechten Fahrbahnrand 38 das Hindernis 56 vorhanden, wohingegen der linke Fahrbahnrand 36 frei von derartigen Hindernissen 56 ist. Bei dem dargestellten Hindernis 56 handelt es sich um ein temporäres Hindernis, nämlich um eine Baustelle. Diese befindet sich jedoch in Fahrtrichtung 44 hinter dem Kraftfahrzeug 2, sodass dieses in dem dargestellten Beispiel im Wesentlichen keine Auswirkung auf die weitere Bewegung des Kraftfahrzeugs 2 entlang der Fahrtrichtung 44 entfaltet. Somit sind auch diese beiden Unterwerte 54 gleich. Anderweitig ist der Unterwert 54, der dem Fahrbahnrand 66,38 zugeordnet ist, bei dem sich in Fahrtrichtung 44 das Hindernis 56 befindet, reduziert.The last of the respective sub-values 54 is created depending on the presence of an obstacle 56 on the respectively assigned road edge 36, 38. In the example shown, the obstacle 56 is present on the right edge of the road 38, whereas the left edge of the road 36 is free of such obstacles 56. The obstacle 56 shown is a temporary obstacle, namely a construction site. However, this is located behind the motor vehicle 2 in the direction of travel 44, so that in the example shown this has essentially no effect on the further movement of the motor vehicle 2 along the direction of travel 44. These two sub-values 54 are therefore also the same. Otherwise, the lower value 54, which is assigned to the road edge 66,38, where the obstacle 56 is located in the direction of travel 44, is reduced.

Zum Erstellen jedes Werts 52 werden die jeweils zugeordneten Unterwerte 54 mit einem jeweiligen Gewichtungsfaktor 58 multipliziert, die in dem Speicher 22 abgespeichert sind. Die Gewichtungsfaktoren 58 sind in dabei abhängig von der aktuellen Situation 50, nämlich einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 2. Hierbei weist jeder der Gewichtungsfaktoren 58 eine unterschiedliche Ausprägung auf, abhängig davon, ob die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 2 größer oder kleiner als 100 km/h ist. Somit wird bei einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 2 größer als 100 km/h ein anderer Satz an Gewichtungsfaktoren 58 verwendet als bei einer geringeren Geschwindigkeit. Bei dem dargestellten Beispiel ist aufgrund der Erstellung/Zuordnung der einzelnen Unterwerte 54 ist der dem rechten Fahrbahnrand 38 zugeordnete Wert 52 größer als der Wert 52, der dem linken Fahrbahnrand 66 zugeordnet ist.To create each value 52, the assigned sub-values 54 are multiplied by a respective weighting factor 58, which are stored in the memory 22. The weighting factors 58 are dependent on the current situation 50, namely a speed of the motor vehicle 2. Each of the weighting factors 58 has a different form, depending on whether the speed of the motor vehicle 2 is greater or less than 100 km/h. This means that if the speed of the motor vehicle 2 is greater than 100 km/h, a different rate applies of weighting factors 58 are used than at a lower speed. In the example shown, due to the creation/assignment of the individual sub-values 54, the value 52 assigned to the right edge of the road 38 is greater than the value 52 assigned to the left edge of the road 66.

In einem nachfolgenden dritten Arbeitsschritt 60 wird bestimmt, welcher der beiden Werte 52 größer ist. In dem dargestellten Beispiel ist dies der Wert 52, der dem rechten Fahrbahnrand 38 zugeordnet ist, und dieser wird ausgewählt. Zusammenfassend wird somit jedem Fahrbahnrand 36, 38 der von der aktuellen Situation 50 abhängige Wert 52 zugeordnet, und der Fahrbahnrand 36, 38 mit dem höheren der beiden Werte 52 wird ausgewählt. Nachfolgend werden mittels des Nothalteassistenten 18 Befehle erstellt und in das Bussystem 14 eingespeist, anhand derer das Lenksystem 8, das Bremssystem 10 sowie der Antrieb 6 gesteuert werden. Somit wird mittels des Nothalteassistenten ein Lenk- und ein Bremseingriff sowie ein Eingriff den Antrieb 6 durchgeführt. Aufgrund der Befehle wird der Antrieb 6 stillgesetzt oder in einen Segelmodus versetzt, sodass dieser von den zugeordneten Rädern 4 entkoppelt ist. Die Befehle für das Lenksystem 8 und das Bremssystem 10 werden derart erstellt und somit auch die Eingriffe derart durchgeführt, dass das Kraftfahrzeug 2 zum ausgewählten Fahrbahnrand, also zum rechten Fahrbahnrand 38, gesteuert wird und dort zu einem Stehen gebracht wird, also anhält. Dabei werden die Eingriffe ebenfalls derart durchgeführt, dass bei dem Wechsel auf die benachbarte Fahrspur 40 eine Kollision mit dem sich dort befindenden weiteren Verkehrsteilnehmer 42 unterbleibt. Zusammenfassend wird somit mittels des Nothalteassistenten 18 der Lenk- und Bremseingriff derart durchgeführt, dass das Kraftfahrzeug 2 an einem der beiden Fahrbahnränder 36, 38 anhält, wobei in Abhängigkeit der aktuellen Situation 50 der linke oder der rechte Fahrbahnrand 36, 38 gewählt wird.In a subsequent third step 60, it is determined which of the two values 52 is larger. In the example shown, this is the value 52, which is assigned to the right edge of the road 38, and this is selected. In summary, each road edge 36, 38 is assigned the value 52 that depends on the current situation 50, and the road edge 36, 38 with the higher of the two values 52 is selected. Subsequently, 18 commands are created using the emergency stop assistant and fed into the bus system 14, using which the steering system 8, the braking system 10 and the drive 6 are controlled. A steering and braking intervention as well as an intervention in the drive 6 is thus carried out by means of the emergency stopping assistant. Based on the commands, the drive 6 is stopped or put into sailing mode, so that it is decoupled from the assigned wheels 4. The commands for the steering system 8 and the braking system 10 are created in such a way and the interventions are therefore carried out in such a way that the motor vehicle 2 is steered to the selected edge of the road, i.e. to the right edge of the road 38, and is brought to a standstill there, i.e. stops. The interventions are also carried out in such a way that when changing to the adjacent lane 40 there is no collision with the other road user 42 located there. In summary, the steering and braking intervention is carried out by means of the emergency stop assistant 18 in such a way that the motor vehicle 2 stops at one of the two road edges 36, 38, the left or right road edge 36, 38 being selected depending on the current situation 50.

Das Verfahren 26 wird hierbei ebenfalls auch dann durchgeführt, wenn das Kraftfahrzeug 2 entlang der in 34 dargestellten Fahrbahn 34 bewegt wird, da auch hier der linke Fahrbahnrand 36 und der rechte Fahrbahnrand 38 die Fahrbahn 34 begrenzen, die lediglich in eine einzige Fahrtrichtung 44 befahrbar ist. In diesem Beispiel weist die Fahrbahn 34 vier Fahrspuren 40 auf, und der linke Fahrbahnrand 36 ist als Standstreifen ausgestaltet, wohingegen der rechte Fahrbahnrand 38 eine Busspur darstellt. Somit ist der Unterwert 54, der in Abhängigkeit der Bewertung des jeweiligen Fahrbahnrands 36, 38 erstellt wird, und der für den linken Fahrbahnrand 36 erstellt wird erhöht im Vergleich zu dem Unterwert 54, der für den rechten Fahrbahnrand 58 erstellt wird.The method 26 is also carried out when the motor vehicle 2 is along the in 34 shown road 34 is moved, since here too the left edge of the road 36 and the right edge of the road 38 limit the road 34, which can only be driven in a single direction of travel 44. In this example, the roadway 34 has four lanes 40, and the left edge of the roadway 36 is designed as a hard shoulder, whereas the right edge of the roadway 38 represents a bus lane. Thus, the lower value 54, which is created depending on the evaluation of the respective road edge 36, 38, and which is created for the left road edge 36, is increased compared to the lower value 54, which is created for the right road edge 58.

Bei dem Beispiel ist lediglich ein weiterer Verkehrsteilnehmer 42 vorhanden, der sich zwischen dem Kraftfahrzeug 2 und dem linken Fahrbahnrand 36 befindet. Somit ist der Unterwert 52, der in Abhängigkeit des Verkehrsaufkommens zwischen der aktuellen Position und dem linken Fahrbahnrand 36 erstellt wird, geringer als der entsprechende Unterwert 54, der für den rechten Fahrbahnrand 38 erstellt wird. Daher ist auch der Unterwert 54, der in Abhängigkeit einer Geschwindigkeit des weiteren Verkehrsteilnehmers 42 zwischen der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs 2 und dem zugeordneten Fahrbahnrand 36, 38 erstellt wird, für den linken Fahrbahnrand 36 geringer als der für den rechten Fahrbahnrand 38 erstellte Unterwert 54.In the example, there is only one other road user 42, who is located between the motor vehicle 2 and the left edge of the road 36. Thus, the sub-value 52, which is created depending on the traffic volume between the current position and the left edge of the road 36, is lower than the corresponding sub-value 54, which is created for the right edge of the road 38. Therefore, the lower value 54, which is created depending on the speed of the other road user 42 between the current position of the motor vehicle 2 and the associated road edge 36, 38, is also lower for the left road edge 36 than the lower value 54 created for the right road edge 38.

Bei dem dargestellten Beispiel ist lediglich ein einziger Fahrspurwechsel zum Erreichen des linken Fahrbahnrands 36 erforderlich, wohingegen zum Erreichen des rechten Fahrbahnrands 38 zwei Fahrspurwechsel erforderlich sind. Somit ist der Unterwert 54, der in Abhängigkeit der Anzahl an Fahrspurwechseln erstellt wird, und der für den linken Fahrbahnrand 36 erstellt wird, größer als der für den rechten Fahrbahnrand 38 erstellte Unterwert 54.In the example shown, only a single lane change is required to reach the left edge of the road 36, whereas two lane changes are required to reach the right edge of the road 38. Thus, the sub-value 54, which is created depending on the number of lane changes and which is created for the left edge of the road 36, is greater than the sub-value 54 created for the right edge of the road 38.

Bei dem dargestellten Beispiel befindet sich auf dem rechten Fahrbahnrand 38 in Fahrtrichtung 44 vor dem Kraftfahrzeug 2 ein Hindernis 56, das stets vorhanden ist, nämlich eine Einfahrt, also eine Einmündung einer weiteren Fahrspur. Somit ist der Unterwert 54, der für die rechte Fahrspur 38 erstellt wird, und der in Abhängigkeit des Vorhandenseins des Hindernisses 56 erstellt wird, im Vergleich zum entsprechenden Unterwert 54 für die linke Fahrbahnrand 36 verringert.In the example shown, there is an obstacle 56 on the right edge of the road 38 in the direction of travel 44 in front of the motor vehicle 2, which is always present, namely an entrance, i.e. a junction with another lane. Thus, the lower value 54, which is created for the right lane 38 and which is created depending on the presence of the obstacle 56, is reduced compared to the corresponding lower value 54 for the left edge of the road 36.

Zusammenfassend ergibt sich bei dem dargestellten Beispiel, dass der Wert 52, der für den linken Fahrbahnrand 36 erstellt wird, größer als der Wert 52 ist, der für den rechten Fahrbahnrand 38 erstellt wird. Infolgedessen wird in den dritten Arbeitsschritt 60 der linke Fahrbahnrand 36 mittels der Brems- und Lenkeingriffe angesteuert und somit das Kraftfahrzeug 2 auf dem linken Fahrbahnrand 36 zum Stehen gebracht, sodass dieses dort anhält.In summary, in the example shown, the value 52, which is created for the left edge of the road 36, is greater than the value 52, which is created for the right edge of the road 38. As a result, in the third step 60, the left edge of the road 36 is controlled by means of the braking and steering interventions and thus the motor vehicle 2 is brought to a standstill on the left edge of the road 36 so that it stops there.

Die Erfindung ist nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. Vielmehr können auch andere Varianten der Erfindung von dem Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen. Insbesondere sind ferner alle im Zusammenhang mit den einzelnen Ausführungsbeispielen beschriebene Einzelmerkmale auch auf andere Weise miteinander kombinierbar, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen.The invention is not limited to the exemplary embodiment described above. Rather, other variants of the invention can also be derived from this by the person skilled in the art without departing from the subject matter of the invention. In particular, all of the individual features described in connection with the individual exemplary embodiments can also be combined with one another in other ways without departing from the subject matter of the invention.

BezugszeichenlisteReference symbol list

22: Kraftfahrzeugmotor vehicle
44: Radwheel
66: Antriebdrive
88th: LenksystemSteering system
1010: BremssystemBraking system
1212: SensorikSensors
1414: BussystemBus system
1616: SteuergerätControl unit
1818: NothalteassistentEmergency stop assistant
2020: Computercomputer
2222: SpeicherStorage
2424: ComputerprogrammproduktComputer program product
2626: VerfahrenProceedings
2828: erster Arbeitsschrittfirst step of work
3030: NothaltesituationEmergency stop situation
3232: KarteMap
3434: Fahrbahnroadway
3636: linker Fahrbahnrandleft side of the road
3838: rechter Fahrbahnrandright side of the road
4040: Fahrspurlane
4242: weiterer Verkehrsteilnehmerother road users
4444: FahrtrichtungDirection of travel
4646: zweiter Arbeitsschrittsecond step
5050: aktuelle Situationcurrent situation
5252: WertValue
5454: UnterwertUnder value
5656: Hindernisobstacle
5858: GewichtungsfaktorWeighting factor
6060: dritter Arbeitsschrittthird step

Claims

Verfahren (26) zum Betrieb eines Nothalteassistenten (18) eines Kraftfahrzeugs (2), bei welchem bei Vorlage einer Nothaltesituation (30) ein Lenk- und/oder Bremseingriff derart durchgeführt wird, dass das Kraftfahrzeug (2) an einem Fahrbahnrand (36, 38) anhält, wobei in Abhängigkeit einer aktuellen Situation (50) der linke oder der rechte Fahrbahnrand (36, 38) gewählt wird.Method (26) for operating an emergency stopping assistant (18) of a motor vehicle (2), in which, when an emergency stopping situation (30) arises, a steering and/or braking intervention is carried out in such a way that the motor vehicle (2) comes to a stop on the edge of the road (36, 38 ) stops, with the left or right edge of the road (36, 38) being selected depending on a current situation (50).

Verfahren (26) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass jedem Fahrbahnrand (36, 38) ein von der aktuellen Situation (50) abhängiger Wert (50) zugeordnet wird, wobei der Fahrbahnrand (36, 38) mit dem höheren Wert (52) ausgewählt wird.Procedure (26) according to Claim 1 , characterized in that each road edge (36, 38) is assigned a value (50) dependent on the current situation (50), the road edge (36, 38) with the higher value (52) being selected.

Verfahren (26) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der jeweilige Wert (52) eine gewichtete Summe mehrere von der aktuellen Situation (50) abhängiger Unterwerte (54) ist.Procedure (26) according to Claim 2 , characterized in that the respective value (52) is a weighted sum of several sub-values (54) dependent on the current situation (50).

Verfahren (26) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass jeder die Gewichtungsfaktoren (58) abhängig von der aktuellen Situation (50) ist.Procedure (26) according to Claim 3 , characterized in that each of the weighting factors (58) depends on the current situation (50).

Verfahren (26) nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der jeweilige Wert (52) in Abhängigkeit einer Bewertung des zugeordneten Fahrbahnrands (36, 38) erstellt wird.Method (26) according to one of the Claims 2 until 4 , characterized in that the respective value (52) is created depending on an evaluation of the associated road edge (36, 38).

Verfahren (26) nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der jeweilige Wert (52) in Abhängigkeit eines Verkehrsaufkommens zwischen der aktuellen Position und dem zugeordneten Fahrbahnrand (36, 38) erstellt wird.Method (26) according to one of the Claims 2 until 5 , characterized in that the respective value (52) is created depending on the traffic volume between the current position and the assigned road edge (36, 38).

Verfahren (26) nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der jeweilige Wert (52) in Abhängigkeit einer Geschwindigkeit eines weiteren Verkehrsteilnehmers (42) zwischen der aktuellen Position und dem zugeordneten Fahrbahnrand (36, 38) erstellt wird.Method (26) according to one of the Claims 2 until 6 , characterized in that the respective value (52) is created depending on the speed of another road user (42) between the current position and the assigned road edge (36, 38).

Verfahren (26) nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der jeweilige Wert (52) in Abhängigkeit einer Anzahl an Fahrspurwechseln zum Erreichen des zugeordneten Fahrbahnrands (36, 38) erstellt wird.Method (26) according to one of the Claims 2 until 7 , characterized in that the respective value (52) is created depending on a number of lane changes to reach the assigned road edge (36, 38).

Verfahren (26) nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der jeweilige Wert (52) in Abhängigkeit eines Vorhandenseins eines Hindernisses (56) auf dem zugeordneten Fahrbahnrand (36, 38) erstellt wird.Method (26) according to one of the Claims 2 until 8th , characterized in that the respective value (52) is created depending on the presence of an obstacle (56) on the associated road edge (36, 38).

Verfahren (26) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswahl lediglich dann durchgeführt wird, wenn der linke Fahrbahnrand (36) und der rechte Fahrbahnrand (38) eine Fahrbahn (34) begrenzen, die lediglich in eine Fahrtrichtung (44) befahrbar ist.Method (26) according to one of the Claims 1 until 9 , characterized in that the selection is only carried out when the left edge of the road (36) and the right edge of the road (38) delimit a road (34) which can only be traveled in one direction of travel (44).

Nothalteassistent (18) eines Kraftfahrzeugs (2), mit einem Steuergerät (16), das vorgesehen und eingerichtet ist, ein Verfahren (26) nach einem der Ansprüche 1 bis 10 durchzuführen.Emergency stopping assistant (18) of a motor vehicle (2), with a control device (16), which is provided and set up, a method (26) according to one of Claims 1 until 10 to carry out.