DE102022132171A1 - Procedure for the automatic testing of at least one protection area on an industrial truck - Google Patents

Abstract

Verfahren zur automatischen Prüfung von mindestens einem Schutzbereich an einem Flurförderzeug, das mit mindestens einer fahrzeugfestmontierten Überwachungseinrichtung ausgestattet ist, die seitlich von und/oder vor dem Flurförderzeug einen Schutzbereich überwacht und eine Schutzbereichsverletzung anzeigt, wenn ein Gegenstand oder eine Person sich in dem Schutzbereich befindet, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:• Einschalten des mindestens einen Schutzbereichs an dem Flurförderzeug,• Aufnehmen und Anheben eines Lastträgers,• Prüfen, ob die Schutzbereiche frei sind,• Absenken des Lastträgers, wenn die Schutzbereiche frei sind,• Prüfen, ob eine Schutzbereichsverletzung nach dem Absenken des Lastträgers auftritt,• Generieren eines Schutzbereichs-Fehlers, wenn eine Schutzbereichsverletzung aufgetreten ist.Method for automatically checking at least one protective area on an industrial truck that is equipped with at least one monitoring device mounted on the vehicle that monitors a protective area to the side of and/or in front of the industrial truck and indicates a protective area violation if an object or a person is located in the protective area, the method comprising the following steps:• Switching on the at least one protective area on the industrial truck,• Picking up and lifting a load carrier,• Checking whether the protective areas are clear,• Lowering the load carrier if the protective areas are clear,• Checking whether a protective area violation occurs after lowering the load carrier,• Generating a protective area error if a protective area violation has occurred.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatischen Prüfung von mindestens einem Schutzbereich an einem Flurförderzeug. Das Flurförderzeug ist mit mindestens einer fahrzeugfest montierten Überwachungseinrichtung ausgestattet, die seitlich von und/oder vor dem Flurförderzeug einen bodennahen Schutzbereich überwacht. Die Überwachungseinrichtung erfasst eine Schutzbereichsverletzung, wenn ein Gegenstand oder eine Person sich in dem Schutzbereich befindetThe present invention relates to a method for automatically checking at least one protection area on an industrial truck. The industrial truck is equipped with at least one monitoring device mounted on the vehicle, which monitors a protection area close to the ground to the side of and/or in front of the industrial truck. The monitoring device detects a violation of the protection area if an object or a person is located in the protection area.

Gegenwärtig ist es besonders für automatisierte Gabelfahrzeuge vergleichsweise aufwendig, das Zusammenpassen von Last und Schutzfeldbreite sicherzustellen. Hierfür fährt das Fahrzeug auf einen genau positionierten Prüfkörper zu oder an diesem vorbei, um so die Abmessungen sicherzustellen. In der gegenwärtigen Praxis ist vorgesehen, dass das Flurförderzeug mit einer vorbestimmten Personenschutzkonfiguration ausgeliefert wird. Dies bedeutet, dass mehrere Schutzfelder seitlich und/oder vor dem Flurförderzeug in ihren Abmessungen definiert sind. Nach der Auslieferung des Fahrzeugs, kann dann vor Ort festgestellt werden, ob diese vorbestimmten Schutzfelder mit den vor Ort eingesetzten Lasten und Lastträgern verträglich sind. Häufig werden die Schutzfelder auch mithilfe einer genauen Positionierung von Prüf- und Testkörpern durchgeführt, die für Prüfzwecke entsprechend angefahren werden.At present, it is relatively complex, especially for automated forklift trucks, to ensure that the load and the protective field width match. To do this, the vehicle drives towards or past a precisely positioned test object to ensure the dimensions. In current practice, the industrial truck is delivered with a predetermined personnel protection configuration. This means that several protective fields are defined in their dimensions to the side and/or in front of the industrial truck. After the vehicle has been delivered, it can then be determined on site whether these predetermined protective fields are compatible with the loads and load carriers used on site. The protective fields are often also implemented using precise positioning of test objects, which are approached accordingly for testing purposes.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Prüfung von mindestens einem Schutzbereich an einem Flurförderzeug bereitzustellen, das mit geringem Aufwand durchgeführt werden kann.The invention is based on the object of providing a method for testing at least one protective area on an industrial truck, which can be carried out with little effort.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen aus Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen bilden die Gegenstände der Unteransprüche.According to the invention, the object is achieved by a method having the features of claim 1. Advantageous embodiments form the subject matter of the subclaims.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist vorgesehen und bestimmt zur automatischen Prüfung von mindestens einem Schutzbereich an einem Flurförderzeug. Das Flurförderzeug ist mit mindestens einer fahrzeugfest montierten Überwachungseinrichtung ausgestattet, die seitlich von und/oder in Lastrichtung vor dem Flurförderzeug einen bodennahen Schutzbereich überwacht. Die Überwachungseinrichtung zeigt eine Schutzbereichsverletzung an, wenn ein Gegenstand oder eine Person sich in dem Schutzbereich befindet. Hierzu sind folgende Verfahrensschritte vorgesehen:

• - Einschalten des mindestens einen Schutzbereichs an dem Flurförderzeug,
• - Aufnehmen und Anheben eines Lastträgers samt zur Schutzfeldkonfiguration passender Last
• - Prüfen, ob der mindestens eine Schutzbereich frei ist.

The method according to the invention is intended and intended for the automatic testing of at least one protection area on an industrial truck. The industrial truck is equipped with at least one monitoring device mounted on the vehicle, which monitors a protection area close to the ground to the side of and/or in the direction of the load in front of the industrial truck. The monitoring device indicates a violation of the protection area if an object or a person is located in the protection area. The following method steps are provided for this purpose:

• - Activation of at least one protection zone on the industrial truck,
• - Picking up and lifting a load carrier including a load suitable for the protective field configuration
• - Check whether at least one protection area is free.

Mit diesem aufgenommenen und angehobenen Lastträger wird geprüft, ob eine Schutzbereichsverletzung durch den Lastträger oder eine auf diesem befindliche Last vorliegt. In diesem Fall wird ein Schutzbereichsfehler angezeigt, der belegt, dass eine Schutzbereichsverletzung aufgetreten ist. Hierzu wird zunächst bei angehobener Last geprüft, ob der Schutzbereich frei ist. Danach erfolgt ein Schritt, bei dem der Lastträger abgesenkt wird und damit möglicherweise eine Schutzbereichsverletzung erzeugt. Tritt eine Schutzbereichsverletzung auf, wird ein Schutzbereichs-Fehler generiert. Das erfindungsgemäße Verfahren kann automatisch durchgeführt werden, was bedeutet, dass das Prüfen des mindestens einen Schutzbereichs und das Aufnehmen eines Lastträgers automatisch ohne Eingreifen einer Bedienperson durchgeführt werden kann. Das erfindungsgemäße Verfahren hat den Vorteil, dass vor Ort in der praxisrelevanten Situation ein Konflikt zwischen verwendetem Lastträger und vorgegebenem Schutzbereich des Flurförderzeugs geprüft werden kann. Dies kann beispielsweise im Betrieb, bei einer Inbetriebnahme des Flurförderzeugs oder auch regelmäßig bei Serviceterminen erfolgen. Ebenso kann das Verfahren durchgeführt werden, wenn eine Änderung der verwendeten Lastträger oder der zu transportierenden Lasten vorliegt.With this picked up and raised load carrier, it is checked whether the protection area has been violated by the load carrier or a load on it. In this case, a protection area error is displayed, which proves that a protection area violation has occurred. To do this, it is first checked whether the protection area is clear when the load is raised. This is followed by a step in which the load carrier is lowered, possibly causing a protection area violation. If a protection area violation occurs, a protection area error is generated. The method according to the invention can be carried out automatically, which means that the checking of at least one protection area and the picking up of a load carrier can be carried out automatically without the intervention of an operator. The method according to the invention has the advantage that a conflict between the load carrier used and the specified protection area of the industrial truck can be checked on site in the practical situation. This can be done, for example, during operation, when the industrial truck is put into operation or regularly during service appointments. The method can also be carried out if there is a change in the load carriers used or the loads to be transported.

In einer bevorzugten Weiterbildung des Verfahrens erfolgt im Rahmen der automatischen Prüfung auch ein Anheben und Absenken des aufgenommenen Lastträgers. Hierbei kann die abgesenkte Position eine bodennahe Position sein, auf dem Boden liegen oder bis zu einem vorbestimmten Höchstabstand reichen. Die Höhe bis zu der der Lastträger angehoben werden muss, um zu prüfen, dass bei angehobenem Lastträger keine Schutzbereichsverletzung auftritt, richtet sich nach der Geometrie und dem Anbringungsort der mindestens einen fahrzeugfestmontierten Überwachungseinrichtung, die ein Mindesthöhe für die angehobene Position des Lastträgers festlegen.In a preferred development of the method, the automatic test also involves raising and lowering the load carrier. The lowered position can be close to the ground, lying on the ground or reaching a predetermined maximum distance. The height to which the load carrier must be raised in order to check that no violation of the protection area occurs when the load carrier is raised depends on the geometry and the location of the at least one monitoring device permanently mounted on the vehicle, which define a minimum height for the raised position of the load carrier.

Bevorzugt ist vorgesehen, dass der generierte Schutzbereichs-Fehler Informationen dazu enthält, wo die Schutzbereichsverletzung aufgetreten ist. Dies erleichtert die Fehlerbeseitigung.Preferably, the generated protection area error contains information about where the protection area violation occurred. This facilitates error elimination.

In einer bevorzugten Weiterbildung ist ebenfalls vorgesehen, für den angehobenen Lastträger zu überprüfen, ob ein Lastsensor anspricht. Spricht der Lastsensor nicht auf den angehobenen Lastträger an, so wird ein Lastsensor-Fehler angezeigt. Auch kann die Funktionsweise des Lastsensors bei Serviceterminen geprüft werden. Besonders vorteilhaft ist die Überprüfung des Lastsensors im Rahmen des vorliegenden Verfahrens, da ein nicht ansprechender Lastsensor entweder bedeutet, dass dieser defekt ist oder dass sich keine Last bzw. kein Lastträger auf den Lasttragmitteln befindet. In diesem Fall könnte ohne diese Abfrage zwar der Test der Schutzfeldabmessungen ohne Fehler absolviert werden, da sich keine Last bzw. kein Lastträger auf den Lasttragmitteln bspw. Gabelzinken befindet, die bzw. der das Schutzfeld bei abgesenkter Last verletzen kann. Es hat aber in diesem Fall natürlich keine tatsächliche Überprüfung stattgefunden, wenn sich keine Last bzw. kein Lastträger auf den Lasttragmitteln befindet. Die Abfrage des Lastsensors bietet also eine zusätzliche Plausibilisierung zur Verhinderung falsch positiver Testergebnisse falls versehentlich oder absichtlich vor dem Start des Tests versäumt wurde eine Last bzw. einen Lastträger aufzunehmen.In a preferred development, it is also planned to check whether a load sensor responds for the raised load carrier. If the load sensor does not respond to the raised load carrier, a load sensor error is displayed. The functioning of the load sensor can also be checked for ser vice appointments. Checking the load sensor as part of the present process is particularly advantageous because a non-responsive load sensor either means that it is defective or that there is no load or load carrier on the load-bearing devices. In this case, the test of the protective field dimensions could be completed without errors without this query because there is no load or load carrier on the load-bearing devices, e.g. forks that could damage the protective field when the load is lowered. However, in this case, no actual check has of course taken place if there is no load or load carrier on the load-bearing devices. Querying the load sensor therefore offers additional plausibility to prevent false positive test results if a load or load carrier was accidentally or intentionally neglected to pick up before the start of the test.

In einer weiter bevorzugten Ausgestaltung ist vorgesehen, einen Automatikbetrieb für das Flurförderzeugs zu sperren, wenn einer der Fehler vorliegt. Die beiden Fehler sind der Lastsensor-Fehler und der Schutzbereichs-Fehler. Bei beiden Fehlern sind ein sicherer Betrieb und insbesondere ein sicherer Automatikbetrieb des Flurförderzeug nicht gegeben.In a further preferred embodiment, automatic operation for the industrial truck is blocked if one of the errors is present. The two errors are the load sensor error and the protection area error. In the case of both errors, safe operation and in particular safe automatic operation of the industrial truck is not possible.

Weiterhin hat es sich als vorteilhaft herausgestellt, das Flurförderzeug bis zum Stillstand anzuhalten, bevor geprüft und die aufgenommene Last angehoben wird. Dies bedeutet, dass das erfindungsgemäße Verfahren bevorzugt nur mit einem stehenden Flurförderzeug durchgeführt wird.Furthermore, it has been found to be advantageous to bring the industrial truck to a standstill before checking and lifting the load. This means that the method according to the invention is preferably only carried out with a stationary industrial truck.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung ist eine Steuerung vorgesehen, die dazu ausgelegt ist, der mindestens einen fahrzeugfesten Überwachungseinrichtung Parameter zu übergeben, die deren Schutzbereich definieren. Die Steuerung ist ferner dazu ausgelegt, im Fehlerfall eine Anpassung des Schutzbereichs vorzunehmen und die Parameter um vorbestimmte Korrekturwerte zu ändern. Auf diese Weise kann, wenn ein Lastträger beispielsweise in den Schutzbereich hineinreicht, dieser entsprechend angepasst werden, sodass keine Kollision mit dem Schutzbereich vorliegt. Als Fehlerfall wird für diesen Schritt angesehen, dass ein Schutzbereichsfehler bei abgesenkter Last vorliegt. Bevorzugt werden die Parameter für die Korrekturwerte wiederholt geändert, entweder bis kein Fehlerfall mehr auftritt oder bis ein alternatives Abbruchkriterium für den Anpassungsprozess erreicht wurde. Beispielsweise kann als alternatives Abbruchkriterium eine Höchstzahl von Wiederholungen vorgesehen sein.In a further preferred embodiment, a controller is provided which is designed to transfer parameters to the at least one vehicle-mounted monitoring device which define its protection area. The controller is also designed to adjust the protection area in the event of an error and to change the parameters by predetermined correction values. In this way, if a load carrier, for example, extends into the protection area, it can be adjusted accordingly so that there is no collision with the protection area. An error case for this step is considered to be that there is a protection area error when the load is lowered. The parameters for the correction values are preferably changed repeatedly, either until no more errors occur or until an alternative termination criterion for the adaptation process has been reached. For example, a maximum number of repetitions can be provided as an alternative termination criterion.

In einer bevorzugten Weiterbildung wird der Lastträger mit einem vorbestimmten Seitenversatz aufgenommen. In der Regel kann die Aufnahme des Lastträgers, ausgehend von einer Mittelposition, auch seitlich versetzt erfolgen. In der bevorzugten Ausgestaltung ist vorgesehen, dass ein vorbestimmter Seitenversatz, das ist ein maximaler Seitenversatz bei dem automatischen Prüfverfahren verwendet werden kann, um so für den laufenden Betrieb des Flurförderzeugs einen ausreichenden Abstand zwischen Lasttragmittel und Schutzbereich sicherzustellen oder um umgekehrt sicherzustellen, dass auch bei maximalem Seitenversatz in Richtung des Schutzfeldes dieses nicht verletzt wird und kein Schutzbereichs-Fehler auftritt.In a preferred development, the load carrier is picked up with a predetermined lateral offset. As a rule, the load carrier can also be picked up laterally offset, starting from a central position. In the preferred embodiment, it is provided that a predetermined lateral offset, i.e. a maximum lateral offset, can be used in the automatic test procedure in order to ensure a sufficient distance between the load-bearing means and the protection area for the ongoing operation of the industrial truck or, conversely, to ensure that even with a maximum lateral offset in the direction of the protection field, the field is not violated and no protection area error occurs.

Bevorzugt ist als Überwachungseinrichtung zumindest ein Laserscanner vorgesehen. In der Regel kann der Laserscanner mit einer primären Ausrichtung fahrzeugfest montiert werden. Sein Überwachungsbereich kann dann in dieser montierten Position mithilfe von Parametern eingestellt und angepasst werden. Eine fahrzeugfeste Montage umfasst dabei nicht nur eine feste Montage an einem unbeweglichen Fahrzeugteil, sondern kann auch eine Montage an einem beweglichen Fahrzeugteil umfassen und auch eine Justage zulassen.Preferably, at least one laser scanner is provided as a monitoring device. As a rule, the laser scanner can be mounted fixed to the vehicle with a primary orientation. Its monitoring area can then be set and adjusted in this mounted position using parameters. A vehicle-mounted installation not only includes a fixed installation on an immovable part of the vehicle, but can also include installation on a movable part of the vehicle and also allow adjustment.

Bevorzugt ist das Flurförderzeug mit einem Lastteil ausgestattet, das ein höhenverstellbares Lasttragmittel aufweist. Die Schutzbereiche besitzen einen vorbestimmten Abstand seitlich zu dem oder den Lasttragmitteln. Als Überwachungseinrichtung für den mindestens einen Schutzbereich ist bevorzugt ein Laserscanner vorgesehen.The industrial truck is preferably equipped with a load section that has a height-adjustable load-bearing means. The protection areas have a predetermined distance to the side of the load-bearing means or means. A laser scanner is preferably provided as a monitoring device for the at least one protection area.

Bevorzugt handelt es sich bei den Schutzbereichen um Personenschutzbereiche, bei deren Verletzung das Flurförderzeug unverzüglich in einen sicheren Zustand versetzt wird, also beispielsweise ausgeschaltet oder angehalten wird.Preferably, the protection areas are personal protection areas, where if they are breached, the industrial truck is immediately put into a safe state, for example switched off or stopped.

Das vorgesehene Verfahren ist besonders für automatisierte Flurförderzeuge vorgesehen.

• 1 zeigt insgesamt acht unterschiedliche Situationen, die während der Überprüfung eines Lastträgers auftreten können und
• 2 zeigt ein Flussdiagramm zu dem automatischen Ablauf.

The proposed procedure is especially designed for automated industrial trucks.

• 1 shows a total of eight different situations that can occur during the inspection of a load carrier and
• 2 shows a flow chart of the automatic process.

1 zeigt in einer schematischen Ansicht von oben ein Flurförderzeug 10 mit einem Antriebsteil 12 und einem Lasttragmittel 14. Die für einen Lastträger vorgesehene Fläche 16 ist gestrichelt dargestellt. Um diese Fläche herum sind zwei schraffierte Bereiche 18, 20 seitlich von dem Flurförderzeug vorgesehen. Die Schutzbereiche 18, 20 werden von einem oder zwei Laserscannern an dem Flurförderzeug 10 erzeugt. 1 in der Darstellung 1 zeigt die Situation, in der das Flurförderzeug 10 die vorgesehenen Schutzbereiche 18, 20 erzeugt, die außerhalb der für den Lastträger vorgesehenen Fläche 16 liegen. Der Umstand, dass in der in 1 dargestellten Konfiguration keine Schutzbereichsverletzung erwartet wird, ist durch die Felder 22, 24 symbolisch dargestellt. Die Felder 22, 24 können beispielsweise in der Anzeige für die Bedienperson integriert sein oder auch nur spezielle Speicherplätze in einer Steuerung symbolisieren. Hierbei ist angenommen, dass bei der Überprüfung, ob die Felder 22, 24 verletzt werden, das Lasttragmittel 14 sich auf einer Höhe befindet, in der ein aufgenommener Lastträger die Scanebene der Laserscanner schneidet und damit die Schutzfelder 20, 18 bei entsprechender Größe des Lastträgers auslösen würden. 1 shows a schematic view from above of an industrial truck 10 with a drive part 12 and a load-bearing means 14. The area 16 intended for a load carrier is shown in dashed lines. Two hatched areas 18, 20 are provided around this area on the side of the industrial truck. The protection areas 18, 20 are generated by one or two laser scanners on the industrial truck 10. 1 Figure 1 shows the situation in which the industrial truck 10 creates the intended protection areas 18, 20, which are outside of the area 16 provided for the load carrier. The fact that in the 1 The fact that no violation of the protection zone is expected in the configuration shown is symbolically represented by fields 22, 24. Fields 22, 24 can, for example, be integrated into the display for the operator or simply symbolize special memory locations in a control system. It is assumed here that when checking whether fields 22, 24 are violated, the load-bearing device 14 is at a height at which a picked-up load carrier intersects the scanning plane of the laser scanner and would therefore trigger the protection fields 20, 18 if the load carrier were of a corresponding size.

1 zeigt in Darstellung (2) im Wesentlichen die Situation aus Darstellung (1), bei der ein Lastträger 26 aufgenommen ist. Der Lastträger 26 ist in dem vorbestimmten Bereich 16 positioniert, sodass trotz einer Höhe des Lastträgers im Bereich der Schutzfelder 18, 20 weiterhin keine Verletzung eines Schutzbereichs 18 oder 20 vorliegt. Die entsprechenden Zustände 22 und 24 zeigen weiterhin an, dass keine Verletzung vorliegt. Die weitere Anzeige 28, die schematisch in der Mitte des Lastträgers 26 dargestellt ist, bezieht sich auf den Zustand des Lastsensors. Dies ist zusätzlich in 1 (3a) dargestellt. In Darstellung (3a) stellt ein Lastsensor beim Anheben des Lasttragmittels 14 fest, dass dieses leer ist, dass also keine Last und kein Lastträger (Palette o.ä.) aufgenommen wurde. Das Anheben des Lasttragmittels erfolgt, um bei aufgenommener Last 26 zu überprüfen, dass der Scanbereich der Laserscanner bzw. die Schutzfelder 18, 20 frei sind. Da also vorgesehen ist, dass das Lasttragmittel nur bei aufgenommenem Lastträger angehoben wird, liegt hier ein Fehler vor, der als Nicht i. O. 28`dargestellt ist. Dieser Fehler kann seine Ursache in einem defekten Lastsensor oder in einem tatsächlich nicht aufgenommenen Lastträger 26 haben. 1 shows in illustration (2) essentially the situation from illustration (1), in which a load carrier 26 is accommodated. The load carrier 26 is positioned in the predetermined area 16, so that despite a height of the load carrier in the area of the protective fields 18, 20, there is still no violation of a protective area 18 or 20. The corresponding states 22 and 24 also indicate that there is no violation. The further display 28, which is shown schematically in the middle of the load carrier 26, relates to the state of the load sensor. This is additionally shown in 1 (3a). In illustration (3a), when the load-bearing device 14 is lifted, a load sensor detects that it is empty, i.e. that no load and no load carrier (pallet or similar) has been picked up. The load-bearing device is lifted in order to check that the scanning area of the laser scanners or the protective fields 18, 20 are clear when the load 26 is picked up. Since it is intended that the load-bearing device is only lifted when the load carrier is picked up, there is an error here which is shown as Not OK 28`. This error can be caused by a defective load sensor or by a load carrier 26 that has not actually been picked up.

Darstellung (3b) zeigt die Situation, dass ein Gegenstand 30 sich in der Schutzzone 18 befindet. In diesem Fall wird ein Signal Nicht i. O. 22` generiert, wodurch eine automatische Fortführung des Verfahrens unterbrochen ist. Die Fehlerfälle fehlender Lastträger und Gegenstand im Schutzbereich verhindern eine automatische Durchführung des Verfahrens. Der Grund hierfür ist, dass eine erfolgreiche Überprüfung der Lastträgerdimension nur erfolgen kann, wenn

1. a) Überhaupt ein Lastträger aufgenommen wurde, was im Fall (3a) (und auch 3b) nicht der Fall ist und
2. b) der Schutzbereich 18, 20 frei von sonstigen Objekten sein muss, damit bei Auslösen der Schutzfelder 18, 20 eindeutig feststeht, dass das Auslösen durch den Lastträger 26 erfolgt ist. Das Überprüfen der Schutzfelder 18, 20 auf Vorhandensein von Objekten 30 wird bei angehobenem Lasttragmittel durchgeführt, so dass der aufgenommene Lastträger sich oberhalb der Scanebenen der Laserscanner befindet.

Illustration (3b) shows the situation that an object 30 is located in the protection zone 18. In this case, a signal Not OK 22' is generated, which interrupts the automatic continuation of the procedure. The error cases of missing load carrier and object in the protection area prevent the procedure from being carried out automatically. The reason for this is that a successful check of the load carrier dimension can only be carried out if

1. a) A load carrier was included at all, which is not the case in case (3a) (and also 3b) and
2. b) the protection area 18, 20 must be free of other objects so that when the protection fields 18, 20 are triggered it is clear that the triggering was caused by the load carrier 26. The protection fields 18, 20 are checked for the presence of objects 30 when the load carrier is raised so that the load carrier is above the scanning plane of the laser scanner.

1 (2a) zeigt eine Situation, in der ein deutlich kleinerer Lastträger 32 aufgenommen ist. Der kleinere Lastträger 32 besitzt einen größeren Abstand zu den Schutzbereichen 18 und 20. 1 (2a) shows a situation in which a significantly smaller load carrier 32 is accommodated. The smaller load carrier 32 has a greater distance to the protection areas 18 and 20.

1 (2b) zeigt eine Situation, in der der kleine Lastträger 32 mit einem seitlichen Versatz 34 außermittig von dem Lasttragmittel aufgenommen ist. Die Darstellung in (2b) zeigt, dass der kleinere Lastträger 32 immer noch Abstand zu dem Schutzbereich 18 besitzt, in dessen Richtung der Seitenversatz 34 erfolgt ist. Es liegt somit eine Situation vor, die weiterhin in Ordnung ist. 1 (2b) shows a situation in which the small load carrier 32 is accommodated off-center by the load-bearing means with a lateral offset 34. The illustration in (2b) shows that the smaller load carrier 32 is still at a distance from the protection area 18 in the direction of which the lateral offset 34 has occurred. This is therefore a situation that is still OK.

Die Darstellung (3c) in 1 zeigt eine Situation, wenn ein großer Lastträger 36 aufgenommen ist. Die Breite des dargestellten Lastträgers 36 ist dabei so, dass diese sowohl in der Zone 38 als auch in der Zone 40 den jeweiligen Schutzbereich 18, 20 verletzt. Es liegt also eindeutig eine Situation vor, in der die Schutzbereiche 18 und 20 zu dicht an dem Lasttragmittel 14 angeordnet sind.The representation (3c) in 1 shows a situation when a large load carrier 36 is accommodated. The width of the load carrier 36 shown is such that it violates the respective protection areas 18, 20 in both zone 38 and zone 40. There is therefore clearly a situation in which the protection areas 18 and 20 are arranged too close to the load-bearing means 14.

Von besonderem Interesse ist die in Darstellung (3d) von 1 dargestellte Variante, bei der das Lasttragmittel 36 außermittig angeordnet ist. Durch die außermittige Anordnung des Lastträgers 36 tritt die Situation auf, dass keine Schutzbereichsverletzung für den Schutzbereich 18 vorliegt. Lediglich die Zone 42 verletzt den Schutzbereich 20. In der Situation aus 3b kann bei einer Anpassung der Schutzbereiche der Schutzbereich 18 unverändert bleiben, während der Schutzbereich 20 weiter nach außen, also von dem Lastträger 36 fortgesetzt wird. In einer alternativen Ausgestaltung ist es auch möglich, auch den Schutzbereich 18 in dieser Situation weiter nach außen zu setzen, beispielsweise weil eine symmetrische Anordnung der Schutzbereiche relativ zu dem Lasttragmittel angestrebt wird.Of particular interest is the one shown in Figure (3d) of 1 shown variant, in which the load-bearing means 36 is arranged off-center. Due to the off-center arrangement of the load carrier 36, the situation arises that there is no violation of the protection area for the protection area 18. Only the zone 42 violates the protection area 20. In the situation from 3b When adjusting the protection areas, the protection area 18 can remain unchanged, while the protection area 20 is continued further outwards, i.e. from the load carrier 36. In an alternative embodiment, it is also possible to set the protection area 18 further outwards in this situation, for example because a symmetrical arrangement of the protection areas relative to the load-bearing means is desired.

2 erläutert an einem konkreten Ausführungsbeispiel den Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens. In einem Startschritt 100 erfolgt eine Aktivierung der Funktion über ein Bedienelement (HMI) an dem Flurförderzeug. Nachfolgend auf die Aktivierung 100 beginnt der Verfahrensabschnitt zur Plausibilisierung der Parameter für den Schutzbereich. In einer ersten Abfrage 104 wird überprüft, ob das Fahrzeug sich im Stillstand befindet. Befindet sich das Fahrzeug im Stillstand, wird in einer zweiten Abfrage 106 geprüft, ob eine Last vorhanden ist. Dieser Prüfschritt umfasst auch die Situation, in der ein leerer Lastträger auf den Lasttragmitteln angeordnet ist. Mit der zweiten Abfrage 106 wird auch der leere Lastträger als Last erkannt. Dieser Schritt beinhaltet insbesondere das Anheben der Last, da nur in diesem Fall die Last nicht auf dem Boden aufsteht und durch den Lastsensor sensiert werden kann. In einer dritten Abfrage 108 wird für den Fall, dass eine Last in der zweiten Abfrage 106 festgestellt wurde, in einer dritten Abfrage 108 erfasst, ob die Schutzbereiche frei sind. Dieser Schritt erfolgt bei angehobener Last, um Schutzbereichsverletzungen eindeutig im Schutzbereich abgestellten Fremdobjekten, die also nicht die Last oder der Lastträger selbst sind, zuordnen zu können. Die Last und der Lastträger werden hierfür auf eine Höhe oberhalb der Scanebene der Laserscanner angehoben. Kann die dritte Abfrage 108 bestätigt werden, so wird in Verfahrensschritt 110 die Plausibilisierung erfolgreich bestätigt. 2 explains the sequence of the method according to the invention using a specific exemplary embodiment. In a start step 100, the function is activated via a control element (HMI) on the industrial truck. Following activation 100, the process section for checking the plausibility of the parameters for the protection area begins. In a first query 104, it is checked whether the vehicle is at a standstill. If the vehicle is at a standstill, a second query 106 checks whether a load is present. This test step also includes the situation in which an empty load carrier is arranged on the load-bearing means. With the second query 106, the empty load carrier is also recognized as a load. This step includes in particular the lifting of the load, since only in this case the load is not resting on the ground and can be sensed by the load sensor. In a third query 108, if a load was detected in the second query 106, a third query 108 determines whether the protection areas are clear. This step takes place when the load is raised in order to be able to clearly assign protection area violations to foreign objects placed in the protection area, i.e. which are not the load or the load carrier itself. For this purpose, the load and the load carrier are raised to a height above the scanning plane of the laser scanner. If the third query 108 can be confirmed, the plausibility check is successfully confirmed in process step 110.

Im Vorgang der Plausibilisierung mit den Verfahrensschritten 102 bis 110 sind weitere Schritte vorgesehen. Für den Fall, dass die erste Abfrage 104 nicht einen Stillstand des Fahrzeuges herstellt, wird in Schritt 112 der Stillstand des Flurförderzeugs herbeigeführt. Nachdem der Stillstand erreicht wurde, kehrt das Verfahren zum Beginn der Plausibilisierung 102 zurück.Further steps are provided in the plausibility check process with the method steps 102 to 110. If the first query 104 does not bring the vehicle to a standstill, the industrial truck is brought to a standstill in step 112. After the standstill has been reached, the method returns to the start of the plausibility check 102.

Wird bei der zweiten Abfrage 106 festgestellt, dass keine Last oder kein Lastträger vorhanden ist, wird in Schritt 114 darauf abgestellt, dass eine Lastaufnahme erfolgt. Die Lastaufnahme umfasst in diesem Fall auch die Situation, dass ein Lastsensor aktiviert oder ausgetauscht wird, für den Fall, dass eine fehlende Last festgestellt wurde, obwohl der Lastträger von dem Lasttragmittel aufgenommen wurde.If the second query 106 determines that no load or load carrier is present, step 114 determines that a load is picked up. In this case, the load pickup also includes the situation in which a load sensor is activated or replaced in the event that a missing load is detected even though the load carrier has been picked up by the load-bearing device.

Wird in Schritt 108 eine Schutzfeldverletzung detektiert, so wird eine entsprechende Fehlermeldung generiert, um in Schritt 116 den Testbereich freizuräumen und mit der Schutzfeldüberprüfung fortfahren zu können. Die Detektion, ob der Schutzbereich frei ist, erfolgt hierbei bei über die Scanebene angehobene Lastträger und/ oder Last.If a protective field violation is detected in step 108, a corresponding error message is generated in order to clear the test area in step 116 and continue with the protective field check. The detection of whether the protective area is clear is carried out when the load carrier and/or load is raised above the scanning plane.

Nach der erfolgreichen Plausibilisierung in Schritt 110 kann in einem zweiten Abschnitt des Verfahrens das Heben und Senken der Lasten geprüft werden. In Schritt 118 beginnt dieses Verfahren mit dem Absenken der Last. In einer vierten Abfrage 120 wird überprüft, ob die Last vollständig abgesenkt wurde. Dies kann beispielsweise durch eine Hubhöhensensierung erfolgen. Grundsätzlich ist es auch möglich, das Verfahren durchzuführen, wenn die Last nicht komplett abgesenkt ist. Es kommt nur darauf an, dass die Höhe der Last bzw. des Lastträgers so eingestellt wird, dass die bodennahe Scanebene der Sensoren geschnitten wird. Wenn die Last abgesenkt ist, wird in einer fünften Abfrage 122 überprüft, ob einer der Schutzbereiche verletzt wurde. Liegt eine Verletzung des Schutzbereiches vor, so wird in Verfahrensschritt 124 festgestellt, dass der Test bezüglich Heben und Senken nicht erfolgreich durchgeführt werden konnte. Dies hat zwei Folgen: einerseits wird in Schritt 126 eine Fehlermeldung generiert, die nach Möglichkeit auch die Information enthält, welcher Schutzbereich verletzt wurde. Eine weitere Folge ist Schritt 128, indem dem Flurförderzeug die Erlaubnis für den Automatikbetrieb entzogen wird. Dies bedeutet, bis zur erfolgreichen Plausibilisierung kann das Fahrzeug nur manuell bedient und betätigt werden. Die Sperrung des Automatikbetriebs 128 beendet den Fehlerfall 130. Wird in der fünften Abfrage 122 nicht festgestellt, dass einer der Schutzbereiche verletzt wird, so wird in Schritt 132 festgestellt, dass die Plausibilisierung mit Last bzw. mit Lastträger erfolgreich war. Dies beendet das Verfahren in Schritt 134.After successful plausibility check in step 110, the lifting and lowering of the loads can be checked in a second section of the process. In step 118, this process begins with the lowering of the load. A fourth query 120 checks whether the load has been completely lowered. This can be done, for example, by sensing the lifting height. In principle, it is also possible to carry out the process if the load is not completely lowered. It only matters that the height of the load or load carrier is set so that the scanning plane of the sensors close to the ground is intersected. When the load has been lowered, a fifth query 122 checks whether one of the protection areas has been violated. If the protection area has been violated, it is determined in process step 124 that the test regarding lifting and lowering could not be carried out successfully. This has two consequences: firstly, an error message is generated in step 126, which, if possible, also contains information about which protection area was violated. A further consequence is step 128, in which the industrial truck's permission for automatic operation is withdrawn. This means that until the plausibility check is successful, the vehicle can only be operated and operated manually. Blocking automatic operation 128 ends the error case 130. If it is not determined in the fifth query 122 that one of the protection areas is violated, it is determined in step 132 that the plausibility check with load or with load carrier was successful. This ends the process in step 134.

Eine Besonderheit bei dem Verfahren ist, dass bei der vierten Abfrage 120 zum Lastabsenken für den Fall, dass die Last nicht oder noch nicht abgesenkt ist, eine Wiederholungsschleife 136 vorgesehen ist. Hierzu ist ein Inkrement n definiert. Wird in der vierten Abfrage 120 festgestellt, dass die Last nicht abgesenkt ist, so wird das Inkrement um 1 erhöht. Wird in 136 festgestellt, dass das Inkrement kleiner oder gleich einer Maximalzahl ist, kehrt das Verfahren zu dem Absenkschritt 118 zurück und versucht weiter die Last abzusenken. Wird dagegen festgestellt, dass das Inkrement größer als die Maximalzahl ist, so wird mit Schritt 128 dem Flurförderzeug die Freigabe für den Automatikbetrieb entzogen. Dies kann beispielsweise daran liegen, dass ein Hindernis sich unter dem Lasttragmittel oder unter dem Lastträger befindet und ein vollständiges Absenken verhindert.A special feature of the method is that in the fourth query 120 for lowering the load, a repetition loop 136 is provided in the event that the load has not been lowered or has not yet been lowered. For this purpose, an increment n is defined. If it is determined in the fourth query 120 that the load has not been lowered, the increment is increased by 1. If it is determined in 136 that the increment is less than or equal to a maximum number, the method returns to the lowering step 118 and attempts to continue lowering the load. If, on the other hand, it is determined that the increment is greater than the maximum number, the industrial truck is deauthorized for automatic operation in step 128. This can be due, for example, to an obstacle being located under the load-bearing device or under the load carrier and preventing complete lowering.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

1010

FlurförderzeugIndustrial truck

1212

AntriebsteilDrive part

1414

LasttragmittelLoad-bearing equipment

1616

FlächeArea

1818

schraffierter Schutzbereichhatched protection area

2020

schraffierter Schutzbereichhatched protection area

2222

FeldField

2424

FeldField

2626

LastträgerLoad carrier

2828

AnzeigeAdvertisement

28`28`

Fehleranzeige Nicht i.O.Error message Not OK

28"28"

Fehleranzeige Nicht i.O.Error message Not OK

3030

GegenstandObject

3232

kleinerer Lastträgersmaller load carrier

3434

seitlicher Versatzlateral offset

3636

großer Lastträgerlarge load carrier

3838

Zone Zone

4040

Zone Zone

4242

Zone Zone

100100

StartschrittStart step

102102

VerfahrensschrittProcess step

104104

erste Abfragefirst query

106106

zweite Abfragesecond query

108108

dritte Abfragethird query

110110

VerfahrensschrittProcess step

112112

VerfahrensschrittProcess step

114114

VerfahrensschrittProcess step

118118

VerfahrensschrittProcess step

120120

vierte Abfragefourth query

122122

fünfte Abfragefifth query

124124

VerfahrensschrittProcess step

126126

VerfahrensschrittProcess step

128128

VerfahrensschrittProcess step

130130

FehlerfallError case

132132

VerfahrensschrittProcess step

134134

VerfahrensschrittProcess step

136136

WiederholungsschleifeRepeat loop

Claims (16)

Verfahren zur automatischen Prüfung von mindestens einem Schutzbereich (18, 20) an einem Flurförderzeug (10), das mit mindestens einer fahrzeugfestmontierten Überwachungseinrichtung ausgestattet ist, die seitlich von und/oder vor dem Flurförderzeug (10) einen Schutzbereich (18, 20) überwacht und eine Schutzbereichsverletzung anzeigt, wenn ein Gegenstand oder eine Person sich in dem Schutzbereich (18, 20) befindet, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist: • Einschalten des mindestens einen Schutzbereichs (18, 20) an dem Flurförderzeug (10), • Aufnehmen und Anheben eines Lastträgers (26), • Prüfen (108), ob die Schutzbereiche (18, 20) frei sind, • Absenken des Lastträgers, wenn die Schutzbereiche frei sind, • Prüfen, ob eine Schutzbereichsverletzung nach dem Absenken des Lastträgers (26) auftritt, • Generieren eines Schutzbereichs-Fehlers, wenn eine Schutzbereichsverletzung aufgetreten ist.Method for automatically checking at least one protection area (18, 20) on an industrial truck (10) that is equipped with at least one monitoring device mounted on the vehicle that monitors a protection area (18, 20) to the side of and/or in front of the industrial truck (10) and indicates a protection area violation if an object or a person is located in the protection area (18, 20), the method comprising the following steps: • Switching on the at least one protection area (18, 20) on the industrial truck (10), • Picking up and lifting a load carrier (26), • Checking (108) whether the protection areas (18, 20) are clear, • Lowering the load carrier if the protection areas are clear, • Checking whether a protection area violation occurs after lowering the load carrier (26), • Generating a protection area error if a protection area violation has occurred. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Anheben und Absenken des aufgenommenen Lastträgers (26) um eine vorbestimmte Strecke durchgeführt wird, wobei eine abgesenkte Position bis auf den Boden reichen kann oder einen vorbestimmten Höchstabstand zum Boden besitzt und eine angehobene Position einen vorbestimmten Mindestabstand zum Boden besitzt.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the raising and lowering of the received load carrier (26) is carried out by a predetermined distance, whereby a lowered position can reach to the ground or has a predetermined maximum distance from the ground and a raised position has a predetermined minimum distance from the ground. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass • der generierte Schutzbereichs-Fehler Informationen dazu enthält, wo die Schutzbereichsverletzung aufgetreten ist.Procedure according to Claim 2 , characterized in that • the generated protection area error contains information on where the protection area violation occurred. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, gekennzeichnet, durch • Prüfen, ob ein Lastsensor den angehobenen Lastträger (26) anzeigt, insbesondere bevor der Lastträger zum Prüfen, ob eine Schutzbereichsverletzung auftritt, abgesenkt wird, • Anzeigen eines Lastsensor-Fehlers, wenn der Lastsensor nicht auf den angehobenen Lastträger (26) anspricht.Procedure according to Claim 2 or 3 , characterized by • checking whether a load sensor indicates the raised load carrier (26), in particular before the load carrier is lowered to check whether a protection zone violation occurs, • indicating a load sensor error if the load sensor does not respond to the raised load carrier (26). Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, gekennzeichnet, durch • Sperren eines Automatikbetriebs für das Flurförderzeug (10), wenn einer der Fehler aufgetreten ist.Method according to one of the preceding claims, characterized by • Blocking automatic operation for the industrial truck (10) if one of the errors has occurred. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet, durch • Anhalten des Flurförderzeugs (10) bis zum Stillstand bevor die aufgenommene Last angehoben wird.Method according to one of the Claims 1 until 5 , characterized by • stopping the industrial truck (10) to a standstill before the load is lifted. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine Steuerung vorgesehen ist, die dazu ausgelegt ist, der mindestens einen fahrzeugfesten Überwachungseinrichtung Parameter zu übergeben, die deren Schutzbereich definieren, wobei die Steuerung ferner dazu ausgelegt ist, im Fall eines Schutzbereichs-Fehlers eine Anpassung des Schutzbereichs vorzunehmen und die Parameter um vorbestimmte Korrekturwerte zu ändern.Method according to one of the Claims 1 until 6 , characterized in that a controller is provided which is designed to transfer parameters to the at least one vehicle-mounted monitoring device which define its protection area, wherein the controller is further designed to adapt the protection area in the event of a protection area error and to change the parameters by predetermined correction values. Verfahren nach Anspruch 7 dadurch gekennzeichnet, dass die Parameter für die Korrekturwerte wiederholt geändert werden, entweder bis kein Fehlerfall zur Anpassung des Schutzbereichs mehr auftritt oder bis eine Höchstzahl von Wiederholungen erreicht wurde.Procedure according to Claim 7 characterized in that the parameters for the correction values are repeatedly changed, either until no more errors for adjusting the protection range occur or until a maximum number of repetitions has been reached. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Lastträger mit einem vorbestimmten Seitenversatz aufgenommen wird.Method according to one of the Claims 1 until 8th , characterized in that the load carrier is received with a predetermined lateral offset. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass als Überwachungseinrichtung ein Laserscanner vorgesehen ist.Method according to one of the Claims 1 until 9 , characterized in that a laser scanner is provided as the monitoring device. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Flurförderzeug (10) ein Lastteil mit einem höhenverstellbaren Lasttragmittel (14) aufweist, und die Schutzbereiche (18, 20) in einem vorbestimmten Abstand seitlich der Lasttragmittel sich erstrecken.Method according to one of the Claims 1 until 10 , characterized in that the industrial truck (10) has a load part with a height-adjustable load-bearing means (14), and the protective areas (18, 20) extend at a predetermined distance to the side of the load-bearing means. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den Schutzbereichen (18, 20) um Personenschutzbereiche handelt, bei deren Verletzung das Flurförderzeug (10) gestoppt wird.Procedure according to Claim 11 , characterized in that the protection areas (18, 20) are personal protection areas, in the event of violation of which the industrial truck (10) is stopped. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass es sich um ein automatisiertes Flurförderzeug (10) handelt.Method according to one of the Claims 1 until 12 , characterized in that it is an automated industrial truck (10). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Prüfung der Schutzbereiche (18, 20) bei einer Erstinbetriebnahme des Flurförderzeugs erfolgt.Method according to one of the Claims 1 until 13 , characterized in that the protection areas (18, 20) are checked when the industrial truck is put into operation for the first time. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Prüfung der Schutzbereiche bei einer Wartung des Flurförderzeugs (10) erfolgt.Method according to one of the Claims 1 until 14 , characterized in that the protection areas are checked during maintenance of the industrial truck (10). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die automatische Prüfung der Schutzbereiche im automatischen Betrieb während des normalen Betriebes stichprobenartig durchgeführt wird.Method according to one of the Claims 1 until 15 , characterized in that the automatic testing of the protection areas in automatic mode is carried out randomly during normal operation.

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