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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Übergeben einer Längs- und/oder Querführung eines Fahrzeugs an eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung eine Recheneinrichtung. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein computerlesbares (Speicher)Medium. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein System zur Übergabe einer Längs- und/oder Querführung eines Fahrzeugs an eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs.
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Assistenzsysteme für Fahrzeuge können heutzutage vielfältige Aufgaben der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs übernehmen. Beispielsweise existieren Assistenzsysteme, welche das Fahrzeug bis zu einer vorgegebenen Maximalgeschwindigkeit (voll)automatisiert steuern. Zudem wird auch das Situationsverständnis von Fahrzeugen bzw. den entsprechenden Recheneinrichtungen stets besser. Hieraus ergeben sich vielfältige Möglichkeiten die Übergabe der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs an ein Assistenzsysteme des Fahrzeugs bzw. an eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion einem Fahrer des Fahrzeugs situativ und proaktiv anzubieten. So ist es beispielsweise möglich, dem Fahrer in einer Stausituation den Vorschlag zu unterbreiten, dass er die Fahraufgabe, also die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs, an ein entsprechendes Assistenzsystem bzw. an eine entsprechende zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs zu übergeben.
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Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie die Übergabe einer Längs- und/oder Querregelung des Fahrzeugs an eine automatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs situativ ausgestaltet und verbessert werden kann.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch eine Recheneinrichtung, durch ein computerlesbares (Speicher)Medium sowie durch ein System mit den Merkmalen gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
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Der Begriff des „zumindest teilautomatisierten“ Fahrens bzw. Manövrierens umfasst dabei automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes, vollautomatisiertes und autonomes Fahren (mit jeweils zunehmendem Automatisierungsgrad).
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Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Übergeben einer Längs- und/oder Querführung eines Fahrzeugs an eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs umfasst ein Empfangen eines Übergabeaufforderungssignals, welches eine Übergabeaufforderung an einen Fahrer des Fahrzeugs zur Übergabe der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs an die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs beschreibt. Zudem umfasst das Verfahren ein Ausgeben eines Hinweissignals, wobei anhand des Hinweissignals der Fahrer auf die Übergabeaufforderung zur Übergabe der Längs- und/oder Querführung an die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion hingewiesen werden kann. Schließlich umfasst das erfindungsgemäße Verfahren ein Übernehmen der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs durch die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs. Hierbei wird das Hinweissignal infolge einer von einem weiteren Verkehrsteilnehmer in einer Umgebung des Fahrzeugs stammenden Anweisung empfangen. Zusätzlich kann die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs derart übernehmen, sodass das Fahrzeug die Anweisung des weiteren Verkehrsteilnehmers zumindest teilautomatisiert ausführt.
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Das erfindungsgemäße Verfahren dient also der Übergabe der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs an die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs infolge einer von dem weiteren Verkehrsteilnehmer stammenden Anweisung. Beispielsweise kann das erfindungsgemäße Verfahren also zum Übergeben der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs verwendet werden, wenn ein Einsatzfahrzeug (beispielsweise ein Polizeifahrzeug) als der weitere Verkehrsteilnehmer den Fahrer zum rechts Ranfahren anweist. Die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion kann daraufhin die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs dabei so lange übernehmen, bis das Fahrzeug der Anweisung nachgekommen ist. Die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion kann also die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs so lange übernehmen, bis das Fahrzeug - unter Berücksichtigung entsprechender Verkehrsregeln und unter Berücksichtigung von etwaigen Sicherheitsaspekten - rechts rangefahren ist.
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Das Verfahren kann beispielsweise mittels einer Recheneinrichtung durchgeführt werden. Die Recheneinrichtung kann beispielsweise durch zumindest ein elektronisches Steuergerät des Fahrzeugs gebildet sein. Die Recheneinrichtung kann dabei einen oder mehrere programmierbare Prozessoren aufweisen. Zudem kann die Recheneinrichtung ein (Speicher)Medium aufweisen, auf welchem ein Computerprogramm gespeichert ist. Um entsprechende Verfahrensschritte auszuführen, kann das Computerprogramm auf der Recheneinrichtung ausgeführt werden.
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Zunächst kann hierzu ein Übergabeaufforderungssignal empfangen werden. Das Übergabeaufforderungssignal kann beispielsweise von dem weiteren Verkehrsteilnehmer bereitgestellt werden. Bei dem weiteren Verkehrsteilnehmer kann es sich beispielsweise um ein Polizeifahrzeug, ein Zivilfahrzeug der Polizei, ein Feuerwehrfahrzeug, einen Rettungswagen, einen Abschleppdienst, ein Militärfahrzeug, ein Diplomatenfahrzeug oder dergleichen handeln. Der weitere Verkehrsteilnehmer kann beispielsweise mittels einer so genannten Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation das Übergabeaufforderungssignal an das Fahrzeug übermitteln. Der weitere Verkehrsteilnehmer kann also das Fahrzeug bzw. den Fahrer des Fahrzeugs dazu auffordern, die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs an die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion zu übergeben, damit die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion der Anweisung des weiteren Verkehrsteilnehmers nachkommt.
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Es ist aber auch denkbar, dass das Übergabeaufforderungssignal von einem Sensor des Fahrzeugs selbst bereitgestellt wird. Beispielsweise kann das Übergabeaufforderungssignal von einer Kamera des Fahrzeugs bereitgestellt werden, wenn die Kamera des Fahrzeugs erkennt, dass eines der oben genannten Einsatzfahrzeuge in der Umgebung des Fahrzeugs den Fahrer des Fahrzeugs Anweisungen erteilt.
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Wird ein derartiges Übergabeaufforderungssignal empfangen, so kann ein Hinweissignal ausgegeben werden. Anhand des Hinweissignals kann der Fahrer des Fahrzeugs beispielsweise mittels einer Anzeigeeinrichtung auf die Übergabeaufforderung hingewiesen werden. So kann dem Fahrer des Fahrzeugs mittels des Hinweissignals angezeigt werden, dass eine Übergabeaufforderung des weiteren Verkehrsteilnehmers zur Übergabe der Längs- und/oder Querführung an die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion vorliegt.
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Daraufhin kann die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs übernehmen. So kann das Fahrzeug der Anweisung des weiteren Verkehrsteilnehmers zumindest teilautomatisiert im Rahmen der zumindest teilautomatisierten Fahrfunktion des Fahrzeugs nachkommen.
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Durch das erfindungsgemäße Verfahren ergeben sich vielfältige Vorteile. Beispielsweise können so Sprachbarrieren und/oder Verständnisprobleme umgangen werden. Erfolgt beispielsweise die Anweisung des weiteren Verkehrsteilnehmers in einer Sprache, welche der Fahrer des Fahrzeugs nicht versteht, so kann mittels des Hinweissignals der Fahrer in einer durch ihn vorbestimmten Sprache auf die Anweisung des weiteren Verkehrsteilnehmers hingewiesen werden. Zusätzlich oder alternativ kann mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens sichergestellt werden, dass das Fahrzeug den Anweisungen eines Einsatzfahrzeugs bzw. des weiteren Verkehrsteilnehmers nachkommt. Zudem kann mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens auch ein Nothaltemanöver oder dergleichen durch den weiteren Verkehrsteilnehmer im Falle einer Weigerung durch den Fahrer des Fahrzeugs vorgenommen werden.
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Im Allgemeinen sind vielfältige Anweisungen des weiteren Verkehrsteilnehmers möglich. Wie bereits eingangs erwähnt, kann es sich dabei beispielsweise um die Anweisung zum rechts Ranfahren handeln. Ebenso ist die Anweisung zum Bilden einer Rettungsgasse, zum Freimachen einer bestimmten Fahrspur denkbar.
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In einer vorteilhaften Ausgestaltungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das Übergabeaufforderungssignal zumindest mittelbar von dem weiteren Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs empfangen. Wie bereits angedeutet kann der weitere Verkehrsteilnehmer beispielsweise über eine so genannte Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation das Übergabeaufforderungssignal an das Fahrzeug übermitteln. Ebenso ist eine Kommunikation via Internet (möglicherweise auch über ein Backend) denkbar.
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Ein Zivilfahrzeug der Polizei als der weitere Verkehrsteilnehmer kann beispielsweise dem Fahrer des Fahrzeugs eine Anweisung erteilen. Beispielsweise ist es denkbar, dass das zivile Einsatzfahrzeug hinter dem Fahrzeug fährt und den Fahrer des Fahrzeugs dazu auffordert bzw. anweist, rechts ranzufahren. Kommt der Fahrer des Fahrzeugs der Anweisung nicht nach, so kann das zivile Einsatzfahrzeug das Übergabeaufforderungssignal mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation an das Fahrzeug übermitteln. Daraufhin kann ein Hinweissignal ausgegeben werden. Mittels des Hinweissignals kann dem Fahrer signalisiert werden, dass er zur Übergabe der Längs- und/oder Querführung an die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion angewiesen wird. Daraufhin kann mit oder ohne Zustimmung des Fahrers die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs an die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs übergeben werden. Das Fahrzeug kann so der Anweisung des zivilen Einsatzfahrzeugs nachkommen und rechts ranfahren.
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Vorteilhaft ist es dabei auch, wenn das von dem weiteren Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs empfangene Übergabeaufforderungssignal vor dem Ausgeben des Hinweissignals mit Hilfe von ersten Sensordaten eines ersten Umgebungssensors des Fahrzeugs plausibilisiert wird. Um einen eventuellen Missbrauch zu verhindern, kann so das Übergabeaufforderungssignal plausibilisiert werden. Gibt beispielsweise ein ziviles Einsatzfahrzeug ein Übergabeaufforderungssignal aus, so kann mittels eines ersten Umgebungssensors des Fahrzeugs, beispielsweise einer Kamera, überprüft werden, ob eine legitime Anweisung eines entsprechenden weiteren Verkehrsteilnehmers vorliegt. Dadurch kann verhindert werden, dass das Übergabeaufforderungssignal von beliebigen weiteren Verkehrsteilnehmern ausgegeben werden kann.
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Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltungsform sieht vor, dass das von dem weiteren Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs empfangene Übergabeaufforderungssignal mittelbar über einen Plausibilisierungsserver empfangen wird. Mit anderen Worten kann also das Übergabeaufforderungssignal von dem weiteren Verkehrsteilnehmer an einen Plausibilisierungsserver übermittelt werden, welcher anschließend das Übergabeaufforderungssignal an das Fahrzeug weiterleitet, welches so das Übergabeaufforderungssignal empfangen kann. Die Kommunikation über den Plausibilisierungsserver kann dabei insbesondere verschlüsselt erfolgen. Dadurch kann eine eventuelle missbräuchliche Übergabe der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs an die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs verhindert werden.
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Vorteilhaft kann es in diesem Zusammenhang sein, wenn der weitere Verkehrsteilnehmer zumindest eine Plausibilisierungsgröße an den Plausibilisierungsserver übermittelt und das Übergabeaufforderungssignal zusätzlich ein Ergebnis einer Plausibilisierungsprüfung beschreibt. Um sicherzustellen, dass das korrekte Fahrzeug durch den weiteren Verkehrsteilnehmer beispielsweise zum rechts Ranfahren angewiesen wird, kann also vorgesehen sein, dass der weitere Verkehrsteilnehmer zumindest eine Plausibilisierungsgröße an den Plausibilisierungsserver übermittelt. Als die zumindest eine Plausibilisierungsgröße kann beispielsweise ein Fahrzeugmodell, ein Kfz-Kennzeichen des Fahrzeugs und/oder eine Eigenposition des weiteren Verkehrsteilnehmers verwendet werden. Mittels der Plausibilisierungsprüfung kann so überprüft werden, ob beispielsweise das Kfz-Kennzeichen zu dem gemeldeten Fahrzeugmodell passt. Zusätzlich oder alternativ kann überprüft werden, ob die Eigenposition des weiteren Verkehrsteilnehmers überhaupt in einer Umgebung des Fahrzeugs liegt. Mit anderen Worten kann also durch einen Positionsabgleich sichergestellt werden, dass keine Fernanweisungen durchführbar sind. Dadurch kann Missbrauch sowie menschliche Fehler reduziert bzw. verhindert werden.
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Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass der weitere Verkehrsteilnehmer in zweiten Sensordaten eines zweiten Umgebungssensors des Fahrzeugs erkannt wird und der weitere Verkehrsteilnehmer als Einsatzfahrzeug, welches dem Fahrer des Fahrzeugs die Anweisung erteilt, charakterisiert wird und infolge dessen das Übergabeaufforderungssignal empfangen wird. Mit anderen Worten kann also mittels einer Kamera als der zweite Umgebungssensor der weitere Verkehrsteilnehmer erkannt werden. Der weitere Verkehrsteilnehmer kann dabei mittels der Kamera bzw. entsprechender Verfahren des maschinellen Sehens als Einsatzfahrzeug, welches den Fahrer des Fahrzeugs beispielsweise zum Folgen anweist, charakterisiert werden. Daraufhin kann das Übergabeaufforderungssignal durch den zweiten Umgebungssensor, also die Kamera, bereitgestellt werden. So kann das Übergabeaufforderungssignal empfangen werden. Daraus ergibt sich der Vorteil, dass keine zusätzlichen Kommunikationseinrichtungen oder dergleichen nötig sind. Stattdessen kann die Sensorik des Fahrzeugs verwendet werden. Insgesamt kann so eine höhere Funktionsverfügbarkeit, selbst in entlegenen Regionen sowie Schwellenländern, gewährleistet werden.
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Es kann zudem von Vorteil sein, wenn das Übernehmen der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs durch die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs bis zu einem Stillstandszeitpunkt beschränkt wird. Insbesondere kann es auf einer Autobahn von Vorteil sein, wenn der weitere Verkehrsteilnehmer den Fahrer des Fahrzeugs beispielsweise zum rechts Ranfahren anweist. Jedoch kann es auch in gewissen Situationen nachteilig sein, wenn das Übernehmen der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs durch die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs bis zu einem Stillstandszeitpunkt beschränkt wird. So zum Beispiel an einer Ampel oder im dichten Stop-And-Go-Verkehr und wenn der weitere Verkehrsteilnehmer den Fahrer des Fahrzeugs eigentlich beispielsweise zum Folgen anweist.
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Mit anderen Worten kann es also in vorbestimmten Situationen und/oder bei vorbestimmten Anweisungen vorteilhaft sein, wenn das Übernehmen der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs durch die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs bis zu einem Stillstandszeitpunkt beschränkt wird. Der Stillstandszeitpunkt kann einen Zeitpunkt beschreiben, bei welchem das Fahrzeug tatsächlich stillsteht. Es kann sich jedoch auch um einen Zeitpunkt handeln, bei welchem das Fahrzeug eine Mindestgeschwindigkeit unterschreitet. Im Allgemeinen kann es sich bei dem Stillstandszeitpunkt um einen Zeitpunkt handeln, bei welchem das Fahrzeug einen vorbestimmten Zustand einnimmt bzw. erreicht.
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Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass das Übernehmen der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs durch die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs alternativ oder zusätzlich auf eine vorbestimmte Zeitdauer und/oder eine vorbestimmte Fahrstrecke beschränkt wird. Mit anderen Worten kann so also sichergestellt werden, dass keine dauerhafte Übergabe der Längs- und/oder Querführung an die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion erfolgt. So kann sichergestellt werden, dass tatsächlich nur die Anweisung des weiteren Verkehrsteilnehmers befolgt wird.
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Dabei kann es von Vorteil sein, wenn die vorbestimmte Zeitdauer und/oder die vorbestimmte Fahrstrecke im Rahmen der Übergabeaufforderung des weiteren Verkehrsteilnehmers vorgegeben wird. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn das Fahrzeug für eine längere Zeitdauer und/oder eine längere Fahrstrecke dem weiteren Verkehrsteilnehmer folgen soll. Denkbar ist es hierbei jedoch auch, dass die vorbestimmte Zeitdauer und/oder die vorbestimmte Fahrstrecke durch entsprechende Maximalwerte beschränkt ist.
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Eine weitere Ausgestaltungsform sieht vor, dass das Übernehmen der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs durch die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs in Abhängigkeit einer Fahrereingabe erfolgt, welche infolge des Hinweissignals erfasst wird und eine Zustimmung des Fahrers zur Übernahme der Längs- und/oder Querführung durch zu zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs beschreibt.
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Eine erfindungsgemäße Recheneinrichtung für ein Fahrzeug ist dazu eingerichtet, ein erfindungsgemäßes Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon auszuführen. Die Recheneinrichtung kann beispielsweise als elektronisches Steuergerät, welches einen oder mehrere programmierbare Prozessoren umfasst, ausgebildet sein.
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Ein erfindungsgemäßes computerlesbares (Speicher)Medium, umfasst Befehle, die bei der Ausführung durch eine Recheneinrichtung diese veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon auszuführen.
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Ein erfindungsgemäßes System zur Übergabe einer Längs- und/oder Querführung eines Fahrzeugs an eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs umfasst eine erfindungsgemäße Recheneinrichtung sowie eine Anzeigevorrichtung, welche dazu eingerichtet ist, einen Fahrer des Fahrzeugs auf eine Übergabeaufforderung zur Übergabe der Längs- und/oder Querführung an die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs mittels eines durch die Recheneinrichtung ausgegebenen Hinweissignals hinzuweisen. Die Anzeigevorrichtung kann als visuelle, haptische und/oder akustische Anzeigevorrichtung ausgebildet sein.
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Zusätzlich kann das erfindungsgemäße System eine Fahrereingabevorrichtung aufweisen, welche dazu eingerichtet ist, eine Fahrereingabe zu erfassen. Eine Fahrereingabe kann dabei eine Zustimmung oder Ablehnung des Fahrers zur Übernahme der Längs- und/oder Querführung durch die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs des Hinweissignals beschreiben.
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Vorteilhaft kann es sein, wenn das erfindungsgemäße System eine Empfangsvorrichtung aufweist, welche dazu eingerichtet ist, ein Übergabeaufforderungssignal zu empfangen. Die Empfangsvorrichtung kann insbesondere dann vorteilhaft sein, wenn das Übergabeaufforderungssignal zumindest mittelbar von einem weiteren Verkehrsteilnehmer in einer Umgebung des Fahrzeugs empfangen wird.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine Recheneinrichtung diese veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon auszuführen. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Fahrzeug umfassend ein erfindungsgemäßes System. Das Fahrzeug kann insbesondere als Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen ausgebildet sein.
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Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Recheneinrichtung, für das erfindungsgemäße computerlesbares (Speicher)Medium sowie für das erfindungsgemäße System. Ferner gelten die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile auch für das erfindungsgemäße Computerprogramm sowie für das erfindungsgemäße Fahrzeug.
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Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
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Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs, umfassend eine Recheneinrichtung zum Durchführen eines Verfahrens zum Übergeben einer Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs,
- 2 ein Ablaufdiagramm, umfassend Verfahrensschritte des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Übergeben einer Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs, und
- 3 eine Verkehrssituation, in welcher der Fahrer des Fahrzeugs von einem Polizeifahrzeug zum Folgen angewiesen wird.
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In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt in einer schematischen Darstellung ein Fahrzeug 1, welches eine Recheneinrichtung 2, eine Anzeigevorrichtung 3, eine Empfangsvorrichtung 4 sowie ein zentrales Steuergerät 5 umfasst. Das Fahrzeug 1 kann - wie in 1 dargestellt - als Personenkraftwagen ausgebildet sein. Mittels der Empfangseinrichtung 4 kann ein Übergabeaufforderungssignal 6 empfangen werden. Die Recheneinrichtung 2 kann so das Übergabeaufforderungssignal 6 von der Empfangseinrichtung 4 empfangen.
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In dem Ausführungsbeispiel von 1 wird das Übergabeaufforderungssignal 6 per Funk empfangen. Es ist aber auch denkbar, dass das Übergabeaufforderungssignal 6 beispielsweise von einem Sensor des Fahrzeugs 1 infolge einer Objekterkennung empfangen wird.
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Mittels der Anzeigevorrichtung 3 kann ein Hinweissignal an den Fahrer 13 des Fahrzeugs 1 ausgegeben werden. Das Hinweissignal kann den Fahrer 13 des Fahrzeugs 1 auf die Übergabeaufforderung, welche durch das Übergabeaufforderungssignal 6 beschrieben werden kann, hinweisen. Anschließend kann die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 1 an das zentrale Steuergerät 5, welches zur Regelung der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 1 eingerichtet ist, übergeben werden.
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2 zeigt ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Übergeben der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 1 an die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs 1, wobei die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs 1 beispielsweise mittels des zentrale Steuergeräts 5 ausgeführt werden kann.
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In Schritt S1 fordert der weitere Verkehrsteilnehmer 7, beispielsweise ein Einsatzfahrzeug, den Fahrer des Fahrzeugs 1 auf, dem weiteren Verkehrsteilnehmer 7 zu folgen. Beispielsweise kann eine derartige Aufforderung durch einen Schriftzug in einer Anzeigevorrichtung 8 des weiteren Verkehrsteilnehmers 7 erfolgen. Zum einen ist es nun möglich, dass der weitere Verkehrsteilnehmer in einem Schritt S21 zumindest mittelbar ein Übergabeaufforderungssignal 6, beispielsweise mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, bereitstellt. Zum anderen ist es jedoch auch denkbar, dass in einem Schritt S22 mittels einer Kamera 9 bzw. eines zweiten Umgebungssensors 9, welcher beispielsweise in der Montierung 10 des Rückspiegels 11 des Fahrzeugs 1 hinter einer Windschutzscheibe verbaut sein kann, das Übergabeaufforderungssignal 6 bereitgestellt wird.
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In einem Schritt S3 kann nun das Übergabeaufforderungssignal 6 empfangen werden. Anschließend kann in einem Schritt S4 das Hinweissignal an den Fahrer 13 des Fahrzeugs 1 ausgegeben werden. In einem optionalen Schritt S45 kann eine Fahrereingabe des Fahrers 13 des Fahrzeugs 1 erfasst werden. Eine derartige Fahrereingabe kann beispielsweise eine Zustimmung zum Übergeben der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 1 an die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs 1 sein. Eine derartige Zustimmung kann beispielsweise durch einen Knopfdruck am Lenkrad des Fahrzeugs 1, eine Spracheingabe oder dergleichen erteilt werden.
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In einem Schritt S5 kann nun die Übergabe der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 1 an die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs 1 erfolgen. In einem Schritt S6 kann schließlich die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 1, nachdem der Aufforderung des weiteren Verkehrsteilnehmers 7 nachgekommen wurde, wieder an den Fahrer des Fahrzeugs 1 übergehen.
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3 zeigt eine Verkehrssituation, in welcher der Fahrer des Fahrzeugs 1 von einem weiteren Verkehrsteilnehmer 7, hier dargestellt als Polizeifahrzeug, zum Folgen angewiesen wird. Die Anweisung 14 erfolgt dabei mittels einer Anzeigevorrichtung 8 des weiteren Verkehrsteilnehmers 7. Daraufhin kann ein Hinweis 12 mittels der Anzeigevorrichtung 3 - hier in einem Kombiinstrument des Fahrzeugs 1 dargestellt - an den Fahrer 13 des Fahrzeugs 1 ausgegeben werden.
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Mittels eines zweiten Umgebungssensors 9, hier dargestellt als Kamera 9, welche Montierung 10 des Rückspiegels 11 des Fahrzeugs 1 hinter einer Windschutzscheibe verbaut sein kann, kann der weitere Verkehrsteilnehmer 7 in zweiten Sensordaten erkannt und charakterisiert werden. In einer anderen Ausgestaltungsform kann die Kamera 9 jedoch auch als ein erster Umgebungssensor verwendet werden, um ein Übergabeaufforderungssignal 6, welches zumindest mittelbar durch den weiteren Verkehrsteilnehmer 7 bereitgestellt wird, zu plausibilisieren.
