DE102022111833A1 - Robot for inserting and sorting folding box blanks - Google Patents
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Abstract
Die vorliegende Erfindung betrifft ein System zur einzelnen Entnahme und Weiterverarbeitung von auf Unterlagen U blockweise angeordneten Stapeln 11-13 unterschiedlicher Sorten A-C. Eine voll bestückte Unterlage U wird an einer Zuleitstation 10 angeliefert. Eine roboterbasierte Entnahmevorrichtung 20 ist nicht nur dazu ausgelegt, einzelne Stapel 11 einer ersten Sorte A von Stapelelementen von der Unterlage U zu entnehmen und einer Stapel-Aufnahme 41 einer Weiterverarbeitungsvorrichtung 40 zur Weiterverarbeitung der einzelnen Stapelelemente zuzuführen, sondern auch dazu, einzelne Stapel 12, 13 mindestens einer zweiten Sorte B, C von Stapelelementen an der Zuleitstation 10 zu entnehmen und an einer Ausleitstation 31, 32 abzulegen. Dadurch entfällt die Notwendigkeit, die ursprünglich angelieferte Unterlage U mit Stapeln unterschiedlicher Sorten A-C zunächst von Hand oder durch einen Sortierroboter vorzusortieren.The present invention relates to a system for the individual removal and further processing of stacks 11-13 of different types A-C arranged in blocks on supports U. A fully loaded base U is delivered to a feed station 10. A robot-based removal device 20 is designed not only to remove individual stacks 11 of a first type A of stack elements from the base U and to feed them to a stack receptacle 41 of a further processing device 40 for further processing of the individual stack elements, but also to remove individual stacks 12, 13 at least a second type B, C of stacking elements at the feed station 10 and deposited at a rejection station 31, 32. This eliminates the need to first pre-sort the originally delivered base U with stacks of different types A-C by hand or using a sorting robot.
Description
Die Erfindung betrifft ein Depalettiersystem und -verfahren, also ein System bzw. Verfahren, durch das auf einer Unterlage (insbesondere einer Euro-Palette oder einer Industriepalette aus Holz oder Kunststoff) angeordnete Stapel von Stapelelementen (insbesondere Papier- oder Karton-Zuschnitten für Faltschachteln), zur Weiterverarbeitung entpackt werden. Derartige Depalettiersysteme dienen dazu, auf der Palette angeordnete Zuschnitt-Stapel blockweise von der Palette/Unterlage zu entnehmen, um sie der weiteren Verarbeitung zuzuführen, insbesondere der Verarbeitung in einer FaltschachtelKlebemaschine oder einer Inspektionsmaschine zur Druckbildkontrolle der einzelnen Zuschnitte.The invention relates to a depalletizing system and method, i.e. a system or method by which stacks of stacking elements (in particular paper or cardboard blanks for folding boxes) arranged on a base (in particular a Euro pallet or an industrial pallet made of wood or plastic) are arranged. , unpacked for further processing. Such depalletizing systems serve to remove stacks of blanks arranged on the pallet from the pallet/support in blocks in order to send them for further processing, in particular processing in a folding box gluing machine or an inspection machine for checking the print image of the individual blanks.
Es ist dabei generell bekannt, für die Entnahme der Zuschnitt-Stapel eine robotergestützte Hebevorrichtung einzusetzen, die ein automatisiertes Anheben und Transferieren eines Teils oder aller Stapelelemente eines Zuschnitt-Stapels ermöglicht. Ein derartiges System ist beispielsweise in
Stapelelemente werden aber üblicherweise nicht nur sortenrein auf einer Palette/Unterlage gestapelt. Es ist beispielsweise üblich, dass Stapel von Faltschachteln mit unterschiedlichem Druckbild und/oder verschiedener Zuschnittsform neben- und/oder übereinander auf der gleichen Palette angeordnet werden. Dadurch können Druckkosten und Rüstzeiten der Druckmaschine sowie Verpackungs- und Lieferkosten minimiert werden.However, stacking elements are usually not only stacked according to type on a pallet/support. For example, it is common for stacks of folding boxes with different printed images and/or different blank shapes to be arranged next to and/or one above the other on the same pallet. This means that printing costs and press set-up times as well as packaging and delivery costs can be minimized.
Die angelieferten Paletten müssen vor der Weiterverarbeitung der Stapelelemente (also insbesondere der Faltschachteln) dann aber erst entsprechend sortiert werden. Eine Faltschachtelklebemaschine kann nämlich in der Regel nur auf die Verarbeitung einer Sorte von Faltschachteln eingestellt werden. Soll anschließend eine (bspw. hinsichtlich Druckbild, Form, Kartonpapierstärke) unterschiedliche Faltschachtel verarbeitet werden, muss die Faltschachtelklebemaschine zunächst angehalten und umgestellt werden.The delivered pallets must then be sorted accordingly before the stacking elements (especially the folding boxes) are processed further. A folding box gluing machine can usually only be set to process one type of folding box. If a folding box that is different (e.g. in terms of print image, shape, cardboard paper thickness) is then to be processed, the folding box gluer must first be stopped and changed over.
Daher werden angelieferte Paletten vor der automatisierten Verarbeitung durch ein Depalettiersystem üblicherweise zunächst „sortenrein“ gemacht. Das heißt, man entnimmt alle nicht zu einer gewünschten Sorte A gehörenden Stapelelemente von der Palette. Diese momentan nicht benötigten Stapelelemente der Sorten B, C, ... müssen dann in geeigneter Weise zwischengelagert werden, bevor auch sie zur Weiterverarbeitung anstehen.Therefore, delivered pallets are usually first “sorted” before automated processing by a depalletizing system. This means that all stacking elements that do not belong to the desired type A are removed from the pallet. These currently unneeded stacking elements of types B, C, ... must then be stored in a suitable manner before they are ready for further processing.
Herkömmlich erfolgt diese Sortierung üblicherweise von Hand durch Herausnahme der nicht zu Sorte A gehörenden Stapelelemente. Dies ist nicht nur zeitaufwändig und arbeitsintensiv sondern hinterlässt auch eine entsprechend „geplünderte“ Palette, deren Stapelanordnung dann unter Umständen instabil wird und die für den Zuschnitteinlegeroboter komplizierter zu verarbeiten ist.Traditionally, this sorting is usually done by hand by removing the stacking elements that do not belong to type A. Not only is this time-consuming and labor-intensive, but it also leaves behind a correspondingly “plundered” pallet, the stacking arrangement of which may then become unstable and which is more complicated for the blank insertion robot to process.
Eine weitere herkömmliche Möglichkeit besteht in der automatisierten Sortierung mittels sogenannter Sortierroboter. Diese können eine angelieferte Misch-Palette mit N verschiedenen Sorten von Stapeln auf N einzelne Paletten umverteilen, auf denen dann jeweils nur sortenreine Stapel angeordnet sind. Das bedeutet aber, dass neben dem Kosten- und Platzaufwand für den Zuschnitteinlegeroboter ein mindestens nochmal so großer Kosten- und Platzaufwand für den Sortierroboter bereitgestellt werden muss.Another conventional option is automated sorting using so-called sorting robots. These can redistribute a delivered mixed pallet with N different types of stacks onto N individual pallets, on which only single-type stacks are then arranged. However, this means that in addition to the cost and space required for the blank insertion robot, at least the same amount of cost and space must be provided for the sorting robot.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, diese Nachteile zu überwinden und ein kostengünstiges und platzsparendes Depalettiersystem zu schaffen, das herkömmlichen Anlagen hinsichtlich der Verarbeitungsgeschwindigkeit zumindest nicht unterlegen ist.The object of the present invention is to overcome these disadvantages and to create a cost-effective and space-saving depalletizing system that is at least not inferior to conventional systems in terms of processing speed.
Die vorliegende Erfindung löst diese Aufgabe durch das System mit den Merkmalen des vorliegenden Anspruchs 1. Die übrigen Ansprüche betreffen bevorzugte Ausführungsbeispiele sowie ein entsprechendes Verarbeitungsverfahren.The present invention solves this problem through the system with the features of present claim 1. The remaining claims relate to preferred exemplary embodiments and a corresponding processing method.
Durch die Erfindung entfällt die Notwendigkeit eines vorgelagerten Umstapelprozesses, weil die Entnahmevorrichtung nicht nur als Zuschnitteinleger zum Transfer der Zuschnitt-Stapel von der Zuleitstation zur Stapel-Aufnahme der Stapelelement-Weiterverarbeitungsvorrichtung ausgelegt ist, sondern auch die Sortierfunktion übernehmen kann, indem sie Stapel, die nicht der momentan an der Weiterverarbeitungsvorrichtung benötigten Sorte entsprechen, an der Ausleitstation ablegt. Durch diese Doppelfunktion der Entnahmevorrichtung kann die herkömmliche Vorsortierung sortenunreiner Paletten entfallen und so ein platzsparendes, sowie kosten- und ressourcenschonendes Depalettiersystem entstehen.The invention eliminates the need for an upstream restacking process because the removal device is not only designed as a blank insert for transferring the blank stacks from the feed station to the stack receiving unit of the stack element further processing device, but can also take on the sorting function by stacking stacks that are not Corresponding to the type currently required at the further processing device, it is deposited at the rejection station. This dual function of the removal device means that the traditional pre-sorting of pallets of mixed types can be eliminated, thus creating a space-saving, cost- and resource-saving depalletizing system.
Gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel wird die positionsabhängige Verteilung der unterschiedlichen Stapelelement-Sorten auf der an der Zuleitstation angelieferten Palette bzw. Unterlage in maschinenlesbarer Form (zum Beispiel in einer sogenannten CF2-Datei) gespeichert. Die auf diese Weise gespeicherte Positionsverteilungsdaten werden dann von der Steuerung der Entnahmevorrichtung ausgelesen, um die Entnahmevorrichtung so zu steuern, dass sie einzelne Stapel abhängig von der für dessen Position gespeicherten Sorte entweder der Stapel-Aufnahme zuführt oder an der Ausleitstation zwischenlagert. Die Entnahmevorrichtung „weiß“ also vorab, an welcher Paletten-Position sie welche Sorte von Stapelelementen findet. Darauf aufbauend kann der Entnahmeprozess schnell und effizient durchgeführt werden.According to a preferred exemplary embodiment, the position-dependent distribution of the different types of stacking elements on the pallet or base delivered to the feed station is stored in machine-readable form (for example in a so-called CF2 file). The position distribution data stored in this way is then read out by the control of the removal device in order to control the removal device so that it either feeds individual stacks to the stack receptacle or temporarily stores them at the rejection station, depending on the type stored for its position. The removal device So it “knows” in advance which type of stacking elements it will find in which pallet position. Based on this, the removal process can be carried out quickly and efficiently.
Alternativ oder ergänzend dazu kann die Entnahmevorrichtung auch über eine geeignete Sensorik verfügen, um die Sorte der Stapelelemente jedes an der Zuleitstation angelieferten Stapels zu erkennen und abhängig von der erkannten Sorte den Stapel entweder der Stapel-Aufnahme zuzuführen oder an der Ausleitstation abzulegen. Diese (bspw. optische) Sensorik kann als ergänzende Feinabstimmung und Fehlerkontrolle zu den vorab gespeicherten Sortenpositionen der Steuerung verwendet werden oder diese als unabhängige und eigenständige Steuerung ersetzen.Alternatively or in addition to this, the removal device can also have a suitable sensor system in order to recognize the type of stacking elements of each stack delivered to the feed station and, depending on the type recognized, either feed the stack to the stack receptacle or deposit it at the rejection station. This (e.g. optical) sensor system can be used as a supplementary fine-tuning and error control to the previously saved type positions of the control or can replace it as an independent and independent control.
Nach einem bevorzugten Ausführungsbeispiel erfasst die Steuerung der Entnahmevorrichtung (bspw. über eine Bedienschnittstelle oder eine zentrale Steuerung) die Bereitschaft der Stapel-Aufnahme der Weiterverarbeitungsvorrichtung (insbesondere der Faltschachtelklebemaschine) zum Empfang weiterer Stapel. Falls die Stapel-Aufnahme momentan nicht zum Empfang weiterer Stapel der Sorte A bereit ist, steuert sie die Entnahmevorrichtung so, dass sie nur Stapel anderer Sorten B, C, ... von Stapelelementen von der Zuleitstation entnimmt und an der Ausleitstation ablegt. Dadurch können Wartezeiten oder Pannen der Weiterverarbeitungsvorrichtung für das Umsortieren genutzt und dadurch die Arbeit des Depalettiersystems insgesamt effizienter gesteuert werden.According to a preferred exemplary embodiment, the control of the removal device (e.g. via an operating interface or a central control) detects the readiness of the stack receiving device of the further processing device (in particular the folding box gluing machine) to receive further stacks. If the stack receptacle is currently not ready to receive further stacks of type A, it controls the removal device so that it only removes stacks of other types B, C, ... of stacking elements from the feed station and deposits them at the rejection station. This means that waiting times or breakdowns in the further processing device can be used for re-sorting and the work of the depalletizing system can be controlled more efficiently overall.
Gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel hat die Entnahmevorrichtung neben der herkömmlichen Hebevorrichtung zum Anheben und Transferieren der Zuschnitt-Stapel eine Greifvorrichtung, mit der die entleerten Paletten abrutschsicher ergriffen, durch die Luft befördert und auf der Ausleitstation abgelegt werden können. Dadurch können die Leer-Paletten an der Ausleitstation auch übereinander gestapelt und dann gebündelt abtransportiert werden.According to a preferred exemplary embodiment, the removal device has, in addition to the conventional lifting device for lifting and transferring the stacks of blanks, a gripping device with which the emptied pallets can be gripped so that they do not slip, transported through the air and placed on the rejection station. This means that the empty pallets can be stacked on top of each other at the rejection station and then transported away in bundles.
Üblicherweise sind die Zuschnitt-Stapel blockweise in mehreren Etagen auf der Palette angeordnet. Zwischen den einzelnen Etagen oder auch seitlich zwischen den einzelnen Stapeln sind als Schutzelemente sogenannte Zwischenbogen aus Papier oder Karton angeordnet. Erfindungsgemäß ist es vorteilhaft, wenn die Entnahmevorrichtung auch diese Schutzelemente entnehmen kann, nachdem sämtliche Stapel einer Etage entfernt wurden. Das Abheben der Schutzelemente von der Palette kann zum Beispiel mittels an der Entnahmevorrichtung vorgesehenen Unterdrucksaugern erfolgen.The stacks of blanks are usually arranged in blocks on several levels on the pallet. So-called intermediate sheets made of paper or cardboard are arranged as protective elements between the individual floors or laterally between the individual stacks. According to the invention, it is advantageous if the removal device can also remove these protective elements after all the stacks on a floor have been removed. The protective elements can be lifted off the pallet, for example, using vacuum suction cups provided on the removal device.
Als besonders geeignete Ausführungsform der Entnahmevorrichtung hat sich ein um eine Vertikalachse schwenkbarer Roboter mit mindestens einem Roboterarm bewährt, an dessen Ende ein Arbeitskopf vorgesehen ist. Durch Einstellen verschiedener Drehpositionen des Roboterarms um eine Roboter-Basis kann der Arbeitskopf die Zuleitstation, die Stapel-Aufnahme der Stapelelement-Weiterverarbeitungsvorrichtung, den Ablageort für die Schutzelemente und/oder die Ausleitstation erreichen. Am Arbeitskopf des Roboterarms können dann in besonders effizienter Weise sowohl die Hebevorrichtung für die Zuschnitt-Stapel also auch die Greifvorrichtung für die Leer-Paletten angeordnet sein.A particularly suitable embodiment of the removal device has proven to be a robot that can be pivoted about a vertical axis and has at least one robot arm, at the end of which a working head is provided. By setting different rotational positions of the robot arm around a robot base, the working head can reach the feed station, the stack receptacle of the stack element further processing device, the storage location for the protective elements and/or the reject station. Both the lifting device for the blank stacks and the gripping device for the empty pallets can then be arranged in a particularly efficient manner on the working head of the robot arm.
Im Folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnung näher beschrieben. Darin zeigt
Das in der
Die vollen Paletten U werden beispielsweise mit einem Gabelstapler oder einem Handhubwagen durch das Zuleitungstor 2 hindurch gefahren und an der Zuleitstation 10 auf dem Boden oder einem Tisch abgelegt. Die Stapel 11-13 sind im gezeigten Beispiel blockweise in drei Reihen und vier Spalten auf der Palette U angeordnet. Es können mehrere solcher 3x4 Anordnungen in Etagen übereinander auf der Palette U sein. Zwischen den einzelnen Etagen (und optional auch zwischen einzelnen Stapeln) befinden sich dann Zwischenbogen aus Papier oder Karton als Schutzelemente (nicht gezeigt). Die rasterförmige Anordnung in drei Reihen und vier Spalten ist nur als Beispiel zu verstehen. Die Erfindung ist unabhängig von der Anzahl an Reihen und Spalten und der Anordnungsgeometrie insgesamt auf beliebige Positionierungen der Stapel anwendbar.The full pallets U are driven, for example, with a forklift or a hand pallet truck through the
Auf der Palette U befinden sich zum gezeigten Zeitpunkt noch acht Stapel von Karton-Zuschnitten: 3 Stapel 11 vom Typ A, 3 Stapel 12 vom Typ B, 2 Stapel 13 vom Typ C. Nur die Stapel 11 der Sorte A sollen momentan der Faltschachtelklebemaschine 40 zur Weiterverarbeitung zugeführt werden. Die Stapel 12 der Sorte B und die Stapel 13 der Sorte C müssen zunächst zwischengelagert werden und stehen eventuell zu einem späteren Zeitpunkt zur Weiterverarbeitung in der Faltschachtelklebemaschine 40 an.At the time shown, there are still eight stacks of cardboard blanks on pallet U: 3 stacks 11 of type A, 3
Die vollen Paletten U mit den darauf positionierten Zuschnitt-Stapeln 11-13 werden, wie bereits erwähnt, zur Zuleitstation 10 transportiert, um dort durch die Entnahmevorrichtung 20 entleert zu werden. Die Entnahmevorrichtung 20 ist durch einen Roboter realisiert, dessen Basis 22 auf einem erhöhten Sockel 24 mit vier Beinen ruht. An der Basis 22 ist ein schwenkbarer Roboterarm 21 angelenkt, dessen Arbeitskopf 23 um die Längsachse des Roboterarms 21 drehbar ist und durch Drehbewegungen des Roboterarms 21 um die Basis 22 die Zuleitstation 10, die Stapelaufnahme 41, die Ausleitstation 30, 31 und die Zwischenbogen-Ablage 50 erreichen kann.The full pallets U with the blank stacks 11-13 positioned thereon are, as already mentioned, transported to the
An dem Arbeitskopf 23 ist eine Hebevorrichtung angebracht, um einen Stapel 11 des Typs A von der Palette U an der Zuleitstation 10 anzuheben und zu der Stapel-Aufnahme 41 zu transferieren. Eine solche Hebevorrichtung ist beispielsweise aus der
Stapel 12, 13 der Typen B oder C werden von der Hebevorrichtung am Arbeitskopf 23 ebenfalls angehoben, aber dann nicht zur Stapelaufnahme 41 sondern zur Ausleitstation 30, 31 transferiert. Im gezeigten Beispiel werden Stapel 12 der Sorte B auf einer Palette U an einer ersten Ausleitstation 30 abgelegt und Stapel 13 der Sorte C auf einer weiteren Palette U an einer zweiten Ausleitstation 31. Es ist aber ebenso möglich, nur eine gemeinsame Palette U für beide Sorten B, C oder mehr als zwei Paletten U an der Ausleitstation 30, 31 vorzusehen, insbesondere wenn mehr als drei unterschiedliche Sorten auf der an der Zuleitstation 10 angelieferten Palette U vorhanden sind.
Durch den Vorgang der Umsortierung lassen sich auch andere, Palettenarten (Euro-Palette, Industriepalette, etc.), Palettengrößen (z.B. DIN-Größen 6, 3B, etc.) oder Stapelanordnungsgeometrien für die umsortierten Stapel 12, 13 an der Ausleitstation 30, 31 verwenden. Die neuen Palettenarten, -größen und Anordnungsgeometrien können dann so gewählt werden, dass sie gegenüber der ursprünglichen Palettenart, -größe und Anordnungsgeometrie der Palette U an der Zuleitstation 10 eine noch effizientere Verarbeitung der Stapel 12, 13 an der Faltschachtelklebemaschine 40 erlauben, bspw. weil die Stapel 12, 13 auf der neuen Unterlage U schon in der richtigen Orientierung für den späteren Transfer zur Stapel-Aufnahme 41 angeordnet sind oder die Stapel weniger dicht nebeneinander angeordnet sind, so dass sie von der Entnahmevorrichtung 20 leichter angehoben werden können. Insbesondere können die umsortierten Stapel 12, 13 an der Ausleitstation 30, 31 auch höher gestapelt werden als auf der ursprünglich an der Zuleitstation 10 zugeführten Palette U. Das reduziert später beim Verarbeiten der Stapel 12, 13 den Zeitverlust durch einen Palettenwechsel.Through the re-sorting process, other types of pallets (Euro pallets, industrial pallets, etc.), pallet sizes (e.g. DIN sizes 6, 3B, etc.) or stack arrangement geometries can also be used for the
Im Ausführungsbeispiel der
Die als Roboter realisierte Entnahmevorrichtung 20 ist an eine Steuerung 25 angeschlossen, die auf eine vorab gespeicherte Positionsverteilung der unterschiedlichen Sorten A-C von Zuschnitt-Stapeln 11-13 auf der eingelieferten Palette U zugreifen kann. Durch Referenzierung dieser gespeicherten Positionsverteilung (bspw. in einer CF2-Datei) kann die Steuerung abhängig von der für die jeweilige Stapelposition gespeicherten Sorte A-C die entsprechende Transferoperation der Entnahmevorrichtung 20 einleiten; also Stapel 11 der Sorte A der Stapel-Aufnahme 41 zuführen und Stapel 12, 13 der Sorten B und C auf der ersten bzw. zweiten Ausleitstation 30, 31 ablegen.The
Alternativ oder ergänzend dazu kann der Arbeitskopf 23 auch die Sorte A-C der Stapel 11-13 auf der eingelieferten Palette U durch optische Sensoren (nicht gezeigt) erkennen. Das kann zur Überprüfung und Feinjustierung der vorab gespeicherten Positionsverteilung dienen oder als eigenständige, sensorbasierte Steuerung verwendet werden.Alternatively or in addition to this, the working
Wurden alle Stapel 11-13 einer Etage durch die Hebevorrichtung transferiert, wird noch der Zwischenbogen von der Palette U abgenommen und auf den Ablagestapel 50 abgelegt. Dazu weist der Arbeitskopf 23 eine weitere, bspw. mit Unterdruck arbeitende, Einrichtung auf, mittels der er den Zwischenbogen nach oben abheben, durch eine Schwenkbewegung über den Ablagestapel 50 fahren und dort ablegen kann.If all stacks 11-13 of a floor have been transferred by the lifting device, the intermediate sheet is removed from the pallet U and placed on the
Falls nötig, kann die erfindungsgemäße Entnahmevorrichtung 20 diese zwischengelagerten Zwischenbogen wieder als Schutzelemente für die (bspw. in mehreren Etagen gestapelten) Stapel 12 auf der Palette U an der ersten Ausleitstation 30 oder die Stapel 13 auf der Palette U an der zweiten Ausleitstation 31 verwenden. Der Arbeitskopf 23 der Entnahmevorrichtung 20 hebt die Zwischenbogen an dem Ablagestapel 50 dann an und legt sie bspw. als Schutzelement zwischen zwei Etagen von Stapeln 12 der Sorte B an der ersten Ausleitstation 30 ab.If necessary, the
Sind alle Zuschnitt-Stapel 11-13 und Zwischenbogen aller Etagen von der Palette U entnommen, so muss die Entnahmevorrichtung 20 warten, bis die nächste volle Palette U an der Zuleitstation 10 eintrifft. Dazu muss aber erst die leere Palette U von dort weggebracht werden. Dies übernimmt vorteilhafterweise ebenfalls die Entnahmevorrichtung 20. Dazu weist der Roboterarm 21 am Arbeitskopf 23 zusätzlich zu der Hebevorrichtung für die Zuschnitt-Stapel 11-13 eine Greifeinrichtung zum Ergreifen und Durch-die-Luft-Heben der entleerten Palette U auf. Die Greifeinrichtung ist in der rein schematischen Ansicht der
Die leeren Paletten U können entweder an dem Ablagestapel 50 oder an der Ausleitstation 30, 31 gesammelt (vorteilhafterweise übereinander gestapelt) werden und dann durch das Tor 3 oder die Türe 5 aus dem Sicherheitskäfig 1 entnommen werden. Möglich ist aber auch hier, dass eine Leer-Palette U nicht entnommen, sondern gleich für den nächsten Umsortierprozess eingesetzt wird, etwa indem die Entnahmevorrichtung 20 sie an der zweiten Ausleitstation 32 absetzt, um dann momentan nicht von der Faltschachtelklebemaschine 40 verarbeitbare Stapel 12, 13 darauf zwischenzulagern.The empty pallets U can be collected (advantageously stacked one on top of the other) either at the
Ferner vom Schutzbereich der Erfindung umfasst ist die Möglichkeit, die an der Ausleitstation 30, 31 zwischengelagerten Stapeln 12, 13 der Sorten B und C später direkt von diesem Ort aus zur Weiterverarbeitung zu nutzen. Statt die sortenreinen Paletten U mit den darauf positionierten Stapeln 12 bzw. 13 der Sorten B bzw. C also zunächst von der Ausleitstation 30 bzw. 31 zur Zuleitstation 10 zu fahren, könnten die Stapel 12 bzw. 13 der Sorten B bzw. C auch direkt von der Ausleitstation 30 bzw. 31 entnommen und der Weiterverarbeitung durch die Weiterverarbeitungsvorrichtung 40 zugeführt werden. Ist die Faltschachtelklebemaschine 40 also mit der Verarbeitung der Faltschachteln der Sorte A fertig und zum Beispiel auf die Verarbeitung der Faltschachteln der Sorte B umgestellt, so könnte der Roboterarm 21 der Entnahmevorrichtung 20 die Stapel 12 direkt von der Ausleitstation 30 entnehmen und einzeln der Stapel-Aufnahme 41 zuführen.Also included in the scope of protection of the invention is the possibility of later using the
Zusammenfassend betrifft die vorliegende Erfindung ein System zur einzelnen Entnahme und Weiterverarbeitung von auf Unterlagen U blockweise angeordneten Stapeln 11-13 unterschiedlicher Sorten A-C. Eine voll bestückte Unterlage U wird an einer Zuleitstation 10 angeliefert. Eine roboterbasierte Entnahmevorrichtung 20 ist nicht nur dazu ausgelegt, einzelne Stapel 11 einer ersten Sorte A von Stapelelementen von der Unterlage U zu entnehmen und einer Stapel-Aufnahme 41 einer Weiterverarbeitungsvorrichtung 40 zur Weiterverarbeitung der einzelnen Stapelelemente zuzuführen, sondern auch dazu, einzelne Stapel 12, 13 mindestens einer zweiten Sorte B, C von Stapelelementen an der Zuleitstation 10 zu entnehmen und an einer Ausleitstation 31, 32 abzulegen. Dadurch entfällt die Notwendigkeit, die ursprünglich angelieferte Unterlage U mit Stapeln unterschiedlicher Sorten A-C zunächst von Hand oder durch einen Sortierroboter vorzusortieren.In summary, the present invention relates to a system for the individual removal and further processing of stacks 11-13 of different types A-C arranged in blocks on supports U. A fully loaded base U is delivered to a
BezugszeichenlisteReference symbol list
- 11
- SicherheitskäfigSafety cage
- 22
- Zuleitungstor für volle PalettenFeed gate for full pallets
- 33
- Ausleitungstor für leere oder umsortierte PalettenRejection gate for empty or rearranged pallets
- 44
- SchiebetorSliding gate
- 55
- Türedoor
- 1010
- Zuleitstationfeed station
- 1111
- Zuschnittstapel Sorte ABlank stack type A
- 1212
- Zuschnittstapel Sorte BBlank stack type B
- 1313
- Zuschnittstapel Sorte CCutting pile type C
- 2020
- Entnahmevorrichtungremoval device
- 2121
- RoboterarmRobot arm
- 2222
- Roboter-BasisRobot base
- 2323
- ArbeitskopfWorking head
- 2424
- Sockelbase
- 2525
- Steuerungsteering
- 3030
- Erste AusleitstationFirst diversion station
- 3131
- Zweite AusleitstationSecond diversion station
- 4040
- Weiterverarbeitungsvorrichtung (Faltschachtelklebemaschine)Further processing device (folding box gluing machine)
- 4141
- Stapel-AufnahmeStack recording
- 5050
- Ablage für SchutzelementeStorage for protective elements
- UU
- Unterlage/PaletteBase/pallet
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
- DE 102011082967 B4 [0002, 0022]DE 102011082967 B4 [0002, 0022]
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