IT201800009764A1 - DEPALLETIZATION STATION - Google Patents
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Description
Descrizione di Brevetto per Invenzione Industriale avente per titolo: “STAZIONE DI DEPALLETTIZZAZIONE”. Patent Description for Industrial Invention entitled: “DEPALLETIZATION STATION”.
DESCRIZIONE DESCRIPTION
La presente invenzione si riferisce ad una stazione di depallettitazione. The present invention refers to a depalletizing station.
E’ noto che la maggiorparte delle merci prodotte nelle fabbriche viene predisposta all’interno di opportuni mezzi di contenimento (scatole, casse, fardelli, etc,) per favorirne lo stoccaggio e la movimentazione. It is known that most of the goods produced in the factories are placed inside suitable containment means (boxes, crates, bundles, etc.) to facilitate their storage and handling.
L’insieme di una merce e del rispettivo mezzo di contenimento costituisce un prodotto, che viene solitamente predisposto su un apposito pallet o bancale, il quale può essere agevolmente trasportato al di fuori della fabbrica per avviare così le merci alla clientela. The set of goods and their respective means of containment constitutes a product, which is usually placed on a special pallet or pallet, which can be easily transported outside the factory to send the goods to customers.
I pallets possono essere del tipo di pallet monoprodotto o del tipo di pallet pluriprodotto. The pallets can be of the single-product pallet type or of the multi-product pallet type.
I pallets monoprodotto sono caricati con un’unica tipologia di prodotti, comprendenti pertanto un’unica tipologia di mezzi di contenimento e un’unica tipologia di merci. The single-product pallets are loaded with a single type of product, therefore including a single type of containment means and a single type of goods.
I pallets pluriprodotto invece sono caricati con prodotti differenti per tipologia di mezzi di contenimento e/o di merci. The multi-product pallets, on the other hand, are loaded with different products for the type of containment means and / or goods.
E’ noto che ad oggi la depallettizzazione di un pallet monoprodotto può essere svolta manualmente oppure può essere automatizzata. It is known that today the depalletization of a single product pallet can be done manually or it can be automated.
Infatti esistono stazioni di depallettizzazione di pallets monoprodotti comprendenti pinze di presa di questi prodotti omogenei. In fact, there are depalletizing stations for single-product pallets comprising grippers for gripping these homogeneous products.
Tuttavia le pinze di presa ad oggi note mal si prestano a depallettizare pallets pluriprodotto, in quanto risulta difficoltoso automatizzare il riconoscimento del tipo di prodotto e la successiva presa da parte di una pinza di presa. However, currently known grippers are not suitable for depalletizing multi-product pallets, since it is difficult to automate the recognition of the type of product and the subsequent gripping by a gripper.
Pertanto è noto che ad oggi la depallettizzazione di un pallet pluriprodotto viene svolta manualmente da un operatore. Therefore it is known that today the depalletization of a multi-product pallet is carried out manually by an operator.
La depalettizzazione manuale di un pallet presenta tuttavia alcuni inconvenienti. However, the manual depalletizing of a pallet has some drawbacks.
In particolare l’attività appena menzionata determina l’impiego di manodopera e di tempo che incidono negativamente sui costi di gestione di una stazione di depalettizzazione. In particular, the activity just mentioned determines the use of manpower and time which negatively affect the running costs of a depalletizing station.
Ulteriormente l’operatore che svolge manualmente la depalettizzazione riconosce visivamente il tipo di prodotto, lo rimuove manualmente dal pallet e lo movimenta verso un’opportuna zona di ricezione, che solitamente è diversa in funzione della tipologia di prodotto. Further, the operator who manually carries out the depalletization visually recognizes the type of product, manually removes it from the pallet and moves it to a suitable reception area, which usually differs depending on the type of product.
Può succedere che l’operatore compia inavvertitamente errori nella fase di riconoscimento del tipo di prodotto e pertanto smisti in maniera errata i prodotti stessi. It may happen that the operator inadvertently makes mistakes in the recognition phase of the product type and therefore incorrectly sorts the products themselves.
Ulteriormente l’operatore può danneggiare o fare cadere a terra i prodotti durante la loro movimentazione, determinando perdite economiche derivanti dal danneggiamento dei prodotti stessi, nonché impiego di manodopera e di tempo per il ripristino dell’area di lavoro. Furthermore, the operator can damage or cause the products to fall to the ground during their handling, resulting in economic losses resulting from damage to the products themselves, as well as the use of manpower and time to restore the work area.
Ancora la movimentazione manuale di carichi può determinare problemi di salute all’operatore stesso, derivanti dagli sforzi fisici ingenti e protratti nel tempo. Again, the manual handling of loads can cause health problems for the operator himself, resulting from heavy and protracted physical efforts.
Il compito principale della presente invenzione è quello di escogitare una stazione di depallettizzazione che consenta di automatizzare l’attività di depalettizzazione di un pallet pluripodotto. The main task of the present invention is to devise a depalletizing station that allows to automate the depalletizing activity of a multi-pipeline pallet.
Altro scopo della presente invenzione è quello di escogitare una stazione di depallettizazione che consenta di ridurre l’impiego di manodopera e il tempo necessario per la depalettazzione di un pallet pluriprodotto, riducendo i costi di gestione. Another purpose of the present invention is to devise a depalletizing station that allows to reduce the use of manpower and the time required for depalletizing a multi-product pallet, reducing management costs.
Ulteriore scopo della presente invenzione è quello di escogitare una stazione di depallettizzazione che consenta di ridurre gli errori che possono verificarsi durante lo smistamento dei prodotti. A further object of the present invention is to devise a depalletizing station which allows to reduce the errors that can occur during the sorting of the products.
Ancora, altro scopo della presente invenzione è quello di escogitare una stazione di depallettiazzione che consenta di ridurre il danneggiamento arrecabile ai prodotti stessi. Still another object of the present invention is to devise a depalletisation station which allows to reduce the damage that can be caused to the products themselves.
Ulteriore scopo della presente invenzione è quello di escogitare una stazione di depallettizzazione che consenta di limitare gli eventuali problemi di salute degli operatori derivanti dalla movimentazione manuale dei prodotti. A further object of the present invention is to devise a depalletizing station which allows to limit any health problems of the operators deriving from the manual handling of the products.
Altro scopo del presente trovato è quello di escogitare una stazione di depallettiazzione che consenta di superare i menzionati inconvenienti della tecnica nota nell’ambito di una soluzione semplice, razionale, di facile ed efficace impiego e dal costo contenuto. Another object of the present invention is to devise a depalletisation station which allows to overcome the aforementioned drawbacks of the prior art within the context of a simple, rational, easy and effective use and low cost solution.
Gli scopi sopra esposti sono raggiunti dal presente stazione di depallettizzazione, avente le caratteristiche di rivendicazione 1. The above objects are achieved by the present depalletizing station, having the characteristics of claim 1.
Altre caratteristiche e vantaggi della presente invenzione risulteranno maggiormente evidenti dalla descrizione di una forma di esecuzione preferita, ma non esclusiva, di una stazione di depallettizzazione, illustrata a titolo indicativo, ma non limitativo, nelle unite tavole di disegni in cui: la figura 1 è una vista in pianta della stazione secondo il trovato; Other characteristics and advantages of the present invention will become more evident from the description of a preferred, but not exclusive, embodiment of a depalletizing station, illustrated by way of example, but not of limitation, in the accompanying drawings in which: Figure 1 is a plan view of the station according to the invention;
la figura 2 è una vista in assonometria della stazione secondo il trovato; la figura 3 è una vista delle cassette da depallettizzare nella stazione secondo il trovato; Figure 2 is an axonometric view of the station according to the invention; Figure 3 is a view of the boxes to be depalletised in the station according to the invention;
la figura 4 è una vista dall’alto di una possibile schematizzazione di un pallet da depalettizzare nella stazione secondo il trovato; Figure 4 is a top view of a possible schematic of a pallet to be depalletised in the station according to the invention;
la figura 5 è una vista in assonometria dell’apparato di rilevamento della stazione secondo il trovato; Figure 5 is an axonometric view of the detection apparatus of the station according to the invention;
la figura 6 è una vista in assonometria della pinza di presa della stazione secondo il trovato; Figure 6 is an axonometric view of the gripper of the station according to the invention;
la figura 7 è una vista in esploso di un particolare della pinza di presa di figura 6; figure 7 is an exploded view of a detail of the gripper of figure 6;
la figura 8 è una vista laterale di un particolare della pinza di presa di figura 6 in posizione di riposo; Figure 8 is a side view of a detail of the gripper of Figure 6 in the rest position;
la figura 9 è una vista laterale di un particolare della pinza di presa di figura 6 in posizione di ricerca; Figure 9 is a side view of a detail of the gripper of Figure 6 in the search position;
la figura 10 è una vista laterale di un particolare della pinza di presa di figura 6 in posizione di bloccaggio; Figure 10 is a side view of a detail of the gripper of Figure 6 in the locking position;
le figure 11 e 12 rappresentano le immagini delle aree di rilievo ottenibili mediante il dispositivo di visione della stazione secondo il trovato. Figures 11 and 12 show the images of the relief areas obtainable by means of the viewing device of the station according to the invention.
Con particolare riferimento a tali figure, si è indicato globalmente con 1 una stazione di depallettizzazione. With particular reference to these figures, the reference numeral 1 generally designates a depalletizing station.
Nel prosieguo della presente trattazione si considera che la stazione 1 è destinata alla depallettizzazione di un pallet P di dimensioni uguali alle dimensioni standard di un EU pallet (800 x 1200 mm), così come mostrato in figura 4. In the rest of this discussion, it is considered that station 1 is intended for the depalletising of a P pallet with dimensions equal to the standard dimensions of an EU pallet (800 x 1200 mm), as shown in figure 4.
Ulteriormente si considera che il pallet P è caricato con cassette C1, C2, C3, conformate sostanzialmente come un parallelepipedo rettangolo internamente cavo. Furthermore, it is considered that the pallet P is loaded with boxes C1, C2, C3, substantially shaped like an internally hollow rectangular parallelepiped.
Come mostrato in figura 5 le cassette C1, C2, C3 comprendono una faccia superiore 2, una faccia inferiore 3 e una faccia laterale 4. As shown in figure 5, the boxes C1, C2, C3 comprise an upper face 2, a lower face 3 and a side face 4.
Le facce superiori e inferiori 2, 3 si estendono lungo primi lati esterni L1, definenti la larghezza delle cassette C1, C2, C3, e secondi lati esterni L2, definenti la lunghezza delle cassette C1, C2, C3. The upper and lower faces 2, 3 extend along the first external sides L1, defining the width of the boxes C1, C2, C3, and second external sides L2, defining the length of the boxes C1, C2, C3.
La faccia laterale 4 si estende in verticale lungo un terzo lato esterno L3, definente l’altezza delle cassette C1, C2, C3. The side face 4 extends vertically along a third external side L3, defining the height of the boxes C1, C2, C3.
Le cassette C1, C2, C3, con cui è caricato il pallet P, possono essere classificate in tipologie differenti in funzione delle dimensioni del primo lato esterno L1 e del secondo lato esterno L2. The boxes C1, C2, C3, with which pallet P is loaded, can be classified into different types according to the dimensions of the first external side L1 and the second external side L2.
Inoltre ogni tipologia di cassette C1, C2, C3 può essere sottoclassificata in sottocategorie in funzione della dimensione del terzo lato esterno L3. Furthermore, each type of boxes C1, C2, C3 can be sub-classified into sub-categories according to the size of the third external side L3.
Nella particolare forma di attuazione mostrata nelle figure le cassette C1 appartengono a una prima tipologia in cui il primo lato esterno L1 e il secondo lato esterno L2 presentano rispettivamente dimensione pari a 300 mm e a 400 mm. In the particular embodiment shown in the figures, the boxes C1 belong to a first type in which the first external side L1 and the second external side L2 have dimensions equal to 300 mm and 400 mm respectively.
Ulteriormente le cassette C2, C3 appartengono a una seconda tipologia in cui in cui il primo lato esterno L1 e il secondo lato esterno L2 presentano rispettivamente dimensione pari a 400 mm e a 600 mm. Furthermore, the boxes C2, C3 belong to a second type in which the first external side L1 and the second external side L2 have dimensions equal to 400 mm and 600 mm respectively.
Le cassette C1 della prima tipologia non comprendono sottocategorie e il loro terzo lato esterno L3 presenta sempre dimensione pari a 100 mm. The C1 boxes of the first type do not include sub-categories and their third external side L3 always has a dimension equal to 100 mm.
Le cassette C2, C3 della seconda tipologia, invece, possono suddividersi in due sottocategorie. The boxes C2, C3 of the second type, on the other hand, can be divided into two sub-categories.
In particolare le cassette C2 hanno il terzo lato esterno L3 di dimensione pari a 100 mm, mentre le cassette C3 presentano il terzo lato esterno L3 di dimensione pari a 200 mm. In particular, the boxes C2 have the third external side L3 with a dimension of 100 mm, while the boxes C3 have the third external side L3 with a dimension of 200 mm.
Non si escludono tuttavia alternative forme di attuazione in cui le cassette C1, C2, C3 appartengano a tipologie e/o categorie differenti da quelle mostrate nella presente forma di attuazione. However, alternative embodiments are not excluded in which the boxes C1, C2, C3 belong to types and / or categories different from those shown in the present embodiment.
Come mostrato in figura 4 il pallet P, che come detto ha dimensioni 800 x 1200 mm, può essere rappresentato come un rettangolo suddiviso in otto porzioni P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8, ciascuna di dimensione pari a 400 x 300 mm, organizzate su una prima fila F1 e una seconda fila F2, orizzontali ed affiancate. As shown in figure 4, pallet P, which as mentioned has dimensions of 800 x 1200 mm, can be represented as a rectangle divided into eight portions P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8, each with a size equal to 400 x 300 mm, organized on a first row F1 and a second row F2, horizontal and side by side.
La cassetta C1 comprende un’area pari a quella di ciascuna porzione P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8, mentre le cassette C2 e C3 comprendono ciascuna un’area pari a quella occupata da due porzioni P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8, affiancate e disposte entrambe sulla prima fila F1 o sulla seconda fila F2. Cassette C1 includes an area equal to that of each portion P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8, while cassettes C2 and C3 each comprise an area equal to that occupied by two portions P1, P2 , P3, P4, P5, P6, P7, P8, side by side and both arranged on the first row F1 or on the second row F2.
Più in dettaglio, le cassette C2 e C3 possono trovarsi ad occupare solamente coppie prestabilite di porzioni P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8, ovvero la coppia P1-P2, la coppia P3-P4, la coppia P5-P6 e la coppia P7-P8. More in detail, the boxes C2 and C3 can only occupy pre-established pairs of portions P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8, i.e. the pair P1-P2, the pair P3-P4, the pair P5 -P6 and the pair P7-P8.
Le cassette C1, invece, sono sempre distribuite sul pallet P a gruppi di due così da occupare, similmente alle cassette C2, C3, solo coppie prestabilite di porzioni P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8, ovvero la coppia P1-P2, la coppia P3-P4, la coppia P5-P6 e la coppia P7-P8. The boxes C1, on the other hand, are always distributed on the pallet P in groups of two so as to occupy, similar to the boxes C2, C3, only pre-established pairs of portions P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8, i.e. the P1-P2 pair, P3-P4 pair, P5-P6 pair and P7-P8 pair.
A questo proposito, in figura 4 sono rappresentate, a titolo esemplificativo e con linea tratteggiata, una cassetta C2 disposta ad occupare la coppia P1-P2 e due cassette C1 disposte ad occupare la coppia P7-P8. In this regard, Figure 4 shows, by way of example and with a dashed line, a box C2 arranged to occupy the pair P1-P2 and two boxes C1 arranged to occupy the pair P7-P8.
Ne consegue che le cassette C1 sono distribuite sul pallet P con i primi lati esterni L1 sempre paralleli ai lati lunghi del pallet P mentre le cassette C2, C3 sono distribuite sul pallet P con i primi lati esterni L1 sempre paralleli ai lati corti del pallet P. It follows that the boxes C1 are distributed on the pallet P with the first external sides L1 always parallel to the long sides of the pallet P while the boxes C2, C3 are distributed on the pallet P with the first external sides L1 always parallel to the short sides of the pallet P .
Le cassette C1, C2, C3 comprendono uno zoccolo 5 di altezza pari a 20 mm nella faccia inferiore 3. The boxes C1, C2, C3 include a plinth 5 with a height of 20 mm in the lower face 3.
In particolare le cassette C1, C2, C3 sono atte ad essere impilate e lo zoccolo 5 di ciascuna cassetta C1, C2, C3 è atto ad incastrarsi con la faccia superiore 2 della cassetta C1, C2, C3 sottostante, formando una pluralità di strati S sovrapposti di cassette C1, C2, C3. In particular, the boxes C1, C2, C3 are suitable to be stacked and the base 5 of each box C1, C2, C3 is able to fit together with the upper face 2 of the box C1, C2, C3 below, forming a plurality of layers S stacked with cassettes C1, C2, C3.
Ogni strato S comprende una dimensione verticale variabile in funzione del terzo lato esterno L3 delle cassette C1, C2, C3 componenti lo strato S stesso. Each layer S comprises a variable vertical dimension as a function of the third external side L3 of the cassettes C1, C2, C3 making up the layer S itself.
Pertanto, tenuto conto delle dimensioni delle cassette C1, C2, C3, il caricamento del pallet P può avvenire in maniera differente, come mostrato in figura 2. Therefore, taking into account the dimensions of the boxes C1, C2, C3, the loading of the pallet P can take place in a different way, as shown in figure 2.
La stazione 1 di depallettizzazione comprende: Depalletizing station 1 includes:
- almeno una prima area A1 di ricezione del pallet P caricato con una pluralità delle cassette C1, C2, C3 di tipologia differente; - at least a first area A1 for receiving the pallet P loaded with a plurality of boxes C1, C2, C3 of different types;
- almeno una macchina di movimentazione 6 di almeno una pinza di presa 7 delle cassette C1, C2, C3, in cui la pinza di presa 7 comprende almeno un telaio di supporto 8 associabile alla macchina di movimentazione 6. - at least one handling machine 6 of at least one gripper 7 of the cassettes C1, C2, C3, in which the gripper 7 comprises at least one support frame 8 which can be associated with the handling machine 6.
Vantaggiosamente la stazione 1 comprende almeno una prima linea di movimentazione 9 del pallet P caricato con le cassette C1, C2, C3 verso la prima area A1. Advantageously, the station 1 comprises at least a first line 9 for moving the pallet P loaded with the boxes C1, C2, C3 towards the first area A1.
Nella particolare forma di attuazione mostrata nelle figure la prima linea di movimentazione 9 comprende una rulliera su cui viene posizionato il pallet P e avvicinato alla prima area A1. In the particular embodiment shown in the figures, the first handling line 9 comprises a roller conveyor on which the pallet P is positioned and approached to the first area A1.
La prima area A1 è posizionata in prossimità della macchina di movimentazione 6. The first area A1 is positioned near the handling machine 6.
Tuttavia non si escludono alternative forme di attuazione il cui la prima linea di movimentazione 9 sia assente oppure differente: ad esempio il posizionamento del pallet P nella prima area A1 può avvenire tramite l’uso di un carrello elevatore oppure di un transpallet manuale o elettrico. However, alternative embodiments are not excluded where the first handling line 9 is absent or different: for example, the positioning of pallet P in the first area A1 can take place through the use of a forklift or a manual or electric pallet truck.
Per semplicità di rappresentazione nelle figure 1 e 2 le cassette C1, C2, C3 presenti nella prima area A1 e sulla prima linea di movimentazione 9 sono rappresentate vuote ma sono da intendersi piene di merce che deve essere inviata ad una successiva stazione di lavoro, ad esempio un magazzino automatico e/o una stazione di svuotamento delle cassette C1, C2, C3 e/o una stazione di smistamento delle cassette C1, C2, C3, non necessariamente in quest’ordine. For simplicity of representation in figures 1 and 2 the boxes C1, C2, C3 present in the first area A1 and on the first handling line 9 are shown empty but are to be understood as full of goods that must be sent to a subsequent work station, for example. for example an automatic warehouse and / or an emptying station for boxes C1, C2, C3 and / or a sorting station for boxes C1, C2, C3, not necessarily in this order.
La macchina di movimentazione 6, ad esempio, è un robot antropomorfo a quattro o più assi atto a movimentare la pinza di presa 7; a tale scopo il telaio di supporto 8 comprende una flangia di attacco 10, che permette l’aggancio e lo sgancio della pinza di presa 7 alla macchina di movimentazione 6. The handling machine 6, for example, is an anthropomorphic robot with four or more axes adapted to move the gripper 7; for this purpose the support frame 8 includes an attachment flange 10, which allows the coupling and release of the gripper 7 to the handling machine 6.
A questo proposito, si nota che la pinza di presa 7 può essere agevolmente disassociata dalla macchina di movimentazione 6, per favorirne la manutenzione, ed essere sostituita da un’altra pinza di presa 7, in modo da non rallentare le lavorazioni svolte nella stazione 1. In this regard, it should be noted that the gripper 7 can be easily disassociated from the handling machine 6, to facilitate its maintenance, and be replaced by another gripper 7, so as not to slow down the work carried out in station 1. .
La pinza di presa 7 è atta ad essere movimentata dalla macchina di movimentazione 6, compiendo traslazioni sia verticali che orizzontali, e ad essere ruotata attorno ad un asse verticale passante per il centro geometrico della flangia di attacco 10. The gripper 7 is able to be moved by the handling machine 6, performing both vertical and horizontal translations, and to be rotated around a vertical axis passing through the geometric center of the attachment flange 10.
In particolare la macchina di movimentazione 6 è atta a posizionare la pinza di presa 7 superiormente rispetto al pallet P, così da consentire alla pinza di presa 7 di afferrare le cassette C1, C2, C3 disposte alla sommità. Secondo il trovato la stazione 1 comprende almeno un apparato di rilevamento 11 della posizione in quota delle cassette C1, C2, C3, associato ad almeno un telaio di appoggio 12 al suolo, disposto in prossimità della prima area A1. In particular, the handling machine 6 is adapted to position the gripper 7 above the pallet P, so as to allow the gripper 7 to grasp the boxes C1, C2, C3 arranged at the top. According to the invention, the station 1 comprises at least one apparatus 11 for detecting the height position of the boxes C1, C2, C3, associated with at least one support frame 12 on the ground, arranged in proximity to the first area A1.
Vantaggiosamente l’apparato di rilevamento 11 comprende: Advantageously, the detection apparatus 11 comprises:
- almeno una guida di scorrimento 13 associata al telaio di appoggio 12 e avente sviluppo sostanzialmente verticale; - at least one sliding guide 13 associated with the support frame 12 and having a substantially vertical development;
- almeno un elemento scorrevole 14 movimentabile lungo la guida di scorrimento 13; e - at least one sliding element 14 movable along the sliding guide 13; And
- almeno un sensore di posizione 15 montato sull’elemento scorrevole 14. - at least one position sensor 15 mounted on the sliding element 14.
Utilmente il telaio di appoggio 12 comprende almeno un basamento 16, sostanzialmente piastriforme e ancorato al suolo, e almeno un elemento di sostegno 17 della guida di scorrimento 13. Conveniently, the support frame 12 comprises at least one base 16, substantially plate-like and anchored to the ground, and at least one supporting element 17 of the sliding guide 13.
L’elemento di sostegno 17 è sostanzialmente una asta atta a collegare la guida di scorrimento 13 al basamento 16, scaricandone parzialmente il peso sul basamento stesso per favorirne la stabilità. The support element 17 is substantially a rod adapted to connect the sliding guide 13 to the base 16, partially discharging its weight on the base itself to favor its stability.
Il sensore di posizione 15 è atto a rilevare la presenza di un oggetto, in particolare della cassetta C1, C2, C3 allocata sul pallet P. The position sensor 15 is able to detect the presence of an object, in particular of the box C1, C2, C3 located on the pallet P.
Ulteriormente il sensore di posizione 15 è atto a rilevare la presenza delle cassette C1, C2, C3 posizionate a quote differenti, ovvero disposte sui diversi strati S componenti il pallet P. Furthermore, the position sensor 15 is able to detect the presence of the boxes C1, C2, C3 positioned at different heights, or arranged on the different layers S making up the pallet P.
Infatti il sensore di posizione 15 è montato sull’elemento scorrevole 14, che è atto ad essere movimentato dall’alto verso il basso e viceversa, scorrendo lungo la guida di scorrimento 13. In fact, the position sensor 15 is mounted on the sliding element 14, which is able to be moved from top to bottom and vice versa, sliding along the sliding guide 13.
L’apparato di rilevamento 11 comprende vantaggiosamente un sensore di fine corsa superiore 18 e un sensore di fine corsa inferiore 19, montati rispettivamente nella porzione estremale superiore e nella porzione estremale inferiore della guida di scorrimento 13, atti a limitare il movimento verticale dell’elemento scorrevole 14. The detection apparatus 11 advantageously comprises an upper limit switch sensor 18 and a lower limit switch sensor 19, respectively mounted in the upper extremal portion and in the lower extremal portion of the sliding guide 13, adapted to limit the vertical movement of the element. sliding 14.
Vantaggiosamente l’elemento scorrevole 14 comprende almeno una barra 20 sostanzialmente orizzontale e l’apparato di rilevamento 11 comprende almeno una pluralità di sensori di posizione 15 disposti lungo la barra 20. Nella particolare forma di attuazione mostrata nelle figure ciascun sensore di posizione 15 ha un’area di rilevamento corrispondente all’area occupata da una sola fra le porzioni P1, P2, P4, P5, P6, P7, P8. Advantageously, the sliding element 14 comprises at least one substantially horizontal bar 20 and the detection apparatus 11 comprises at least a plurality of position sensors 15 arranged along the bar 20. In the particular embodiment shown in the figures, each position sensor 15 has a detection area corresponding to the area occupied by only one of the portions P1, P2, P4, P5, P6, P7, P8.
Pertanto ciascun sensore di posizione 15 è in grado di rilevare la presenza di una cassetta C1, C2, C3 posizionata in una sola fra le porzioni stesse, consentendo così di identificare univocamente la presenza delle cassette C1, C2, C3 in una certa porzione P1, P2, P4, P5, P6, P7, P8. Therefore each position sensor 15 is able to detect the presence of a cassette C1, C2, C3 positioned in only one of the portions themselves, thus allowing to uniquely identify the presence of the cassettes C1, C2, C3 in a certain portion P1, P2, P4, P5, P6, P7, P8.
Utilmente l’apparato di rilevamento 11 comprende: Usefully the detection apparatus 11 includes:
- due guide di scorrimento 13 disposte da parti opposte alla prima area A1; e - two sliding guides 13 arranged on opposite sides to the first area A1; And
- due elementi scorrevoli 14 movimentabili rispettivamente lungo le guide di scorrimento 13. - two sliding elements 14 movable respectively along the sliding guides 13.
Per migliorare la stabilità delle guide di scorrimento 13, il telaio di appoggio 12 comprende un longherone orizzontale 47 che collega una guida di scorrimento 13 all’altra. To improve the stability of the sliding guides 13, the support frame 12 comprises a horizontal longitudinal member 47 which connects a sliding guide 13 to the other.
Ancora, nella particolare forma di attuazione mostrata nelle figure l’apparato di rilevamento 11 comprende otto sensori di posizione 15 per rilevare la presenza delle cassette C1, C2, C3 in ognuna delle porzioni P1, P2, P4, P5, P6, P7, P8. Again, in the particular embodiment shown in the figures, the detection apparatus 11 comprises eight position sensors 15 to detect the presence of the cassettes C1, C2, C3 in each of the portions P1, P2, P4, P5, P6, P7, P8 .
In particolare quattro sensori di posizione 15 sono associati a una delle due barre 20, mentre gli altri quattro sensori di posizione 15 sono associati all’altra fra le due barre 20. In particular, four position sensors 15 are associated with one of the two bars 20, while the other four position sensors 15 are associated with the other between the two bars 20.
Non si escludono tuttavia alternative forme di attuazione in cui l’apparato di rilevamento 11 abbia conformazione differente. However, alternative embodiments are not excluded in which the detection apparatus 11 has a different conformation.
In particolare l’apparato di rilevamento 11 potrebbe comprendere sensori di posizione 15 presenti in numero differente e posizionati diversamente rispetto al pallet P, collocato nella prima area A1. In particular, the detection apparatus 11 could include position sensors 15 present in different numbers and positioned differently with respect to pallet P, located in the first area A1.
Ad esempio l’apparato di rilevamento 11 potrebbe comprendere un solo sensore di posizione 15 mobile rispetto alle porzioni P1, P2, P4, P5, P6, P7, P8 ad individuare la presenza delle cassette C1, C2, C3 in ciascuna porzione P1, P2, P4, P5, P6, P7, P8. For example, the detection apparatus 11 could comprise a single position sensor 15 movable with respect to the portions P1, P2, P4, P5, P6, P7, P8 to identify the presence of the cassettes C1, C2, C3 in each portion P1, P2 , P4, P5, P6, P7, P8.
Il movimento in verticale degli elementi scorrevoli 14 lungo le guide di scorrimento 13 è ottenuto mediante un gruppo motore 46 associato al telaio di appoggio 12, vantaggiosamente e più specificatamente al longherone orizzontale 47. The vertical movement of the sliding elements 14 along the sliding guides 13 is obtained by means of a motor unit 46 associated with the support frame 12, advantageously and more specifically with the horizontal side member 47.
Il gruppo motore 46 presenta un albero motore rotante che è collegato ad un gruppo di trasmissione 48, che a sua volta trasmette il moto del gruppo motore 46 agli elementi scorrevoli 14. The motor unit 46 has a rotating drive shaft which is connected to a transmission unit 48, which in turn transmits the motion of the motor unit 46 to the sliding elements 14.
Al gruppo motore 46 e/o al gruppo di trasmissione 48 è utilmente associato almeno un gruppo encoder 49, che permette all’apparato di rilevamento 11 di accertare elettronicamente la posizione dell’albero motore del gruppo motore 46 e, conseguentemente, anche la distanza dal suolo degli elementi scorrevoli 14 in movimento lungo le guide di scorrimento 13 e la posizione in quota delle cassette C1, C2, C3 rilevate dai sensori di posizione 15. At least one encoder unit 49 is usefully associated with the motor unit 46 and / or the transmission unit 48, which allows the detection apparatus 11 to electronically ascertain the position of the motor shaft of the motor unit 46 and, consequently, also the distance from the ground of the sliding elements 14 moving along the sliding guides 13 and the height position of the boxes C1, C2, C3 detected by the position sensors 15.
Durante la depallettizzazione, infatti, gli elementi scorrevoli 14 vengono fatti scendere dall’alto verso il basso finché i sensori di posizione 15 rilevano la presenza di una o più cassette C1, C2, C3 definenti lo strato S di sommità. During depalletization, in fact, the sliding elements 14 are made to descend from top to bottom until the position sensors 15 detect the presence of one or more boxes C1, C2, C3 defining the top layer S.
A questo punto la stazione 1, mediante il gruppo encoder 49, apprende a che quota (ossia a quale distanza dal suolo) si trovano le cassette C1, C2, C3 disposte in sommità e, mediante i sensori di posizione 15, anche quali porzioni P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8 sono occupate dalle cassette C1, C2, C3. At this point, station 1, by means of the encoder unit 49, learns at what height (i.e. at what distance from the ground) the boxes C1, C2, C3 are located at the top and, by means of the position sensors 15, also which portions P1 , P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8 are occupied by cassettes C1, C2, C3.
Le cassette C1, C2, C3 disposte in sommità e così rilevate possono essere afferrate e depallettizzate mediante la pinza di presa 7, secondo le modalità che verranno meglio descritte in seguito. The boxes C1, C2, C3 arranged at the top and thus detected can be gripped and depalletised by means of the gripper 7, according to the methods that will be better described below.
Una volta sgombrato completamente lo strato S di sommità, gli elementi scorrevoli 14 vengono fatti scendere lungo le guide di scorrimento 13 fino a rilevare un nuovo strato S di cassette C1, C2, C3, ripetendo il ciclo di rilevamento della posizione in quota delle cassette C1, C2, C3 e, contemporaneamente, delle porzioni P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8 da esse occupate. Once the top layer S has been completely cleared, the sliding elements 14 are made to descend along the sliding guides 13 until a new layer S of cassettes C1, C2, C3 is detected, repeating the cycle for detecting the height position of cassettes C1 , C2, C3 and, at the same time, of the portions P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7, P8 occupied by them.
Secondo il trovato la stazione 1 comprende mezzi di presa 21a, 21b delle cassette C1, C2, C3 associati al telaio di supporto 8 della pinza di presa 7. Vantaggiosamente i mezzi di presa 21a, 21b comprendono almeno un elemento di ancoraggio 22 atto ad impegnarsi in un vano di presa 23, ricavato sulle cassette C1, C2, C3. According to the invention, the station 1 comprises gripping means 21a, 21b of the cassettes C1, C2, C3 associated with the support frame 8 of the gripper 7. Advantageously, the gripping means 21a, 21b comprise at least one anchoring element 22 able to engage in a gripping compartment 23, obtained on the boxes C1, C2, C3.
Il vano di presa 23 è sostanzialmente una fessura posizionata sulla faccia superiore 2, in corrispondenza dei primi lati esterni L1, L2. The gripping compartment 23 is substantially a slot positioned on the upper face 2, in correspondence with the first external sides L1, L2.
Nella particolare forma di attuazione mostrata nelle figure ciascun primo lato esterno L1 comprende due vani di presa 23, ciascuno ubicato in prossimità di una delle due estremità del primo lato esterno L1 e della porzione angolare delle cassette C1, C2, C3. In the particular embodiment shown in the figures, each first external side L1 comprises two gripping compartments 23, each located near one of the two ends of the first external side L1 and the angular portion of the boxes C1, C2, C3.
Pertanto ogni cassetta C1, C2, C3 comprende quattro vani di presa 23, ubicati simmetricamente rispetto al centro geometrico della faccia superiore 2. Therefore each box C1, C2, C3 comprises four gripping compartments 23, located symmetrically with respect to the geometric center of the upper face 2.
Utilmente i mezzi di presa 21a, 21b comprendono una pluralità di elementi di ancoraggio 22. Conveniently, the gripping means 21a, 21b comprise a plurality of anchoring elements 22.
Ogni elemento di ancoraggio 22 è conformato sostanzialmente come un uncino ed è atto ad entrare all’interno di un vano di presa 23, ancorandosi al vano di presa stesso. Each anchoring element 22 is substantially shaped like a hook and is able to enter inside a gripping compartment 23, anchoring itself to the gripping compartment itself.
I mezzi di presa 21a, 21b comprendono: The gripping means 21a, 21b comprise:
- primi mezzi di presa 21a atti a prendere la prima tipologia di cassette C1; e - first gripping means 21a adapted to take the first type of cassette C1; And
- secondi mezzi di presa 21b atti a prendere la seconda tipologia di cassette C2, C3. - second gripping means 21b adapted to take the second type of boxes C2, C3.
Sia i primi mezzi di presa 21a sia i secondi mezzi di presa 21b comprendono almeno un gruppo di ancoraggio 24 dotato ciascuno di due elementi di ancoraggio 22. Both the first gripping means 21a and the second gripping means 21b comprise at least one anchoring assembly 24 each equipped with two anchoring elements 22.
Più in dettaglio, sia i primi mezzi di presa 21a sia i secondi mezzi di presa 21b comprendono due gruppi di ancoraggio 24 dotati ciascuno di due elementi di ancoraggio 22. More in detail, both the first gripping means 21a and the second gripping means 21b comprise two anchoring groups 24 each equipped with two anchoring elements 22.
Sia i primi mezzi di presa 21a sia i secondi mezzi di presa 21b, quindi, sono dotati di quattro elementi di ancoraggio 22 atti ad essere inseriti nei quattro vani di presa 23 di ciascuna cassetta C1, C2, C3. Both the first gripping means 21a and the second gripping means 21b are therefore equipped with four anchoring elements 22 suitable for being inserted into the four gripping compartments 23 of each box C1, C2, C3.
In pratica, i primi mezzi di presa 21a e i secondi mezzi di presa 21b si differenziano essenzialmente per la distanza reciproca fra i rispettivi elementi di ancoraggio 22. In practice, the first gripping means 21a and the second gripping means 21b differ essentially in the mutual distance between the respective anchoring elements 22.
I primi mezzi di presa 21a comprendono elementi di ancoraggio 22 che sono posizionati ad una distanza reciproca utile ad intercettare i vani di presa 23 presenti nelle cassette C1 della prima tipologia. The first gripping means 21a comprise anchoring elements 22 which are positioned at a mutual distance useful for intercepting the gripping compartments 23 present in the boxes C1 of the first type.
Invece i secondi mezzi di presa 21b comprendono elementi di ancoraggio 22 che sono collocati ad una distanza reciproca utile ad intercettare i vani di presa 23 presenti nelle cassette C2, C3 della seconda tipologia. On the other hand, the second gripping means 21b comprise anchoring elements 22 which are located at a mutual distance useful for intercepting the gripping compartments 23 present in the boxes C2, C3 of the second type.
Ogni gruppo di ancoraggio 24 comprende: Each anchor group 24 includes:
- almeno una prima leva di azionamento 25 associata al telaio di supporto 8 in modo ruotabile e provvista di almeno una prima porzione di ruota dentata 26, la prima leva di azionamento 25 supportando almeno uno degli elementi di ancoraggio 22; - at least a first operating lever 25 associated with the support frame 8 in a rotatable way and provided with at least a first toothed wheel portion 26, the first operating lever 25 supporting at least one of the anchoring elements 22;
- almeno una seconda leva di azionamento 27 associata al telaio di supporto 8 in modo ruotabile e provvista di almeno una seconda porzione di ruota dentata 28, ingranata alla prima porzione di ruota dentata 26, la seconda leva di azionamento 27 supportando almeno uno degli elementi di ancoraggio 22; - at least a second actuation lever 27 associated with the support frame 8 in a rotatable way and provided with at least a second toothed wheel portion 28, meshed with the first toothed wheel portion 26, the second actuation lever 27 supporting at least one of the driving elements anchor 22;
- almeno un attuatore lineare 29 associato al telaio di supporto 8 e ad almeno una tra la prima leva di azionamento 25 e la seconda leva di azionamento 27. - at least one linear actuator 29 associated with the support frame 8 and with at least one of the first operating lever 25 and the second operating lever 27.
Nella particolare forma di attuazione mostrata nelle figure, l’attuatore lineare 29 è un cilindro pneumatico e comprende: In the particular embodiment shown in the figures, the linear actuator 29 is a pneumatic cylinder and comprises:
- una camicia 30, che presenta conformazione sostanzialmente allungata e comprende internamente un volume cavo; - a jacket 30, which has a substantially elongated shape and internally comprises a hollow volume;
- uno stelo 31 inserito scorrevolmente all’interno della camicia 30 e atto ad essere movimentato lungo l’asse longitudinale della camicia 30; e - a stem 31 inserted slidingly inside the jacket 30 and able to be moved along the longitudinal axis of the jacket 30; And
- una serie di regolatori di flusso 32, associati all’esterno della camicia 30 e atti regolare il flusso d’aria in ingresso e in uscita per spostare lo stelo 31. - a series of flow regulators 32, associated with the outside of the jacket 30 and able to regulate the inlet and outlet air flow to move the stem 31.
Vantaggiosamente l’attuatore lineare 29 è mobile tra: Advantageously, the linear actuator 29 is movable between:
- almeno una posizione di riposo in cui gli elementi di ancoraggio 22 sono in posizione di scomparsa; - at least one rest position in which the anchoring elements 22 are in the retracted position;
- almeno una posizione di ricerca in cui gli elementi di ancoraggio 22 sono disposti sostanzialmente in verticale; e - at least one search position in which the anchoring elements 22 are arranged substantially vertically; And
- almeno una posizione di bloccaggio in cui gli elementi di ancoraggio 22 sono spostati rispetto alla posizione di ricerca ad incastrarsi nei vani di presa 23. - at least one locking position in which the anchoring elements 22 are displaced with respect to the search position to fit into the gripping compartments 23.
In particolare, quando lo stelo 31 è ritratto completamente all’interno della camicia 30 l’attuatore lineare 29 è in posizione di riposo. In particular, when the stem 31 is completely retracted inside the jacket 30, the linear actuator 29 is in the rest position.
Al contrario, quando lo stelo 31 effettua un primo spostamento parziale a partire dalla posizione di riposo ed esce parzialmente dalla camicia 30, allora l’attuatore lineare 29 raggiunge la posizione di ricerca. On the contrary, when the stem 31 makes a first partial movement starting from the rest position and partially exits from the jacket 30, then the linear actuator 29 reaches the search position.
Infine, quando lo stelo 31 effettua un secondo spostamento parziale a partire dalla posizione di ricerca ed esce completamente dalla camicia 30, allora l’attuatore lineare 29 raggiunge la posizione di bloccaggio. Finally, when the rod 31 makes a second partial movement starting from the search position and completely comes out of the jacket 30, then the linear actuator 29 reaches the locking position.
Nella particolare forma di attuazione mostrata nelle figure lo stelo 31 è associato alla prima leva di azionamento 25 tramite uno snodo 33. In the particular embodiment shown in the figures, the stem 31 is associated with the first operating lever 25 by means of a joint 33.
Tuttavia non si escludono alternative forme di attuazione in cui, ad esempio, lo stelo 31 è associato alla seconda leva di azionamento 27. However, alternative embodiments are not excluded in which, for example, the stem 31 is associated with the second operating lever 27.
Entrambe le leve di azionamento 25, 27 sono incernierate a delle piastre 34associate al telaio di supporto 8. Both operating levers 25, 27 are hinged to plates 34 associated with the support frame 8.
L’incernieramento delle leve di azionamento 25, 27 alle piastre 34 consiste, ad esempio, in una coppia di perni di cerniera 35 associati alle piastre 34 ed inseriti all’interno di corrispondenti fori 36 ricavati nelle leve di azionamento 25, 27. The hinging of the drive levers 25, 27 to the plates 34 consists, for example, of a pair of hinge pins 35 associated with the plates 34 and inserted inside the corresponding holes 36 made in the drive levers 25, 27.
L’incernieramento permette alle leve di azionamento 25, 27 di ruotare attorno a rispettivi assi di rotazione R1, R2 paralleli tra loro e coassiali alle porzioni di ruota dentata 26, 28. The hinging allows the drive levers 25, 27 to rotate around their respective rotation axes R1, R2 parallel to each other and coaxial to the portions of the toothed wheel 26, 28.
Quando l’attuatore lineare 29 è in posizione di riposo, gli elementi di ancoraggio 22 sono completamente retratti nello spazio compreso tra le piastre 34 e non sporgono oltre (figura 8). When the linear actuator 29 is in the rest position, the anchoring elements 22 are completely retracted into the space between the plates 34 and do not protrude beyond (Figure 8).
Quando l’attuatore lineare 29 si sposta nella posizione di ricerca, lo stelo 31 consente una prima rotazione della prima leva di azionamento 25 rispetto al suo asse di rotazione R1 e, contemporaneamente, la seconda porzione di ruota dentata 28 ingrana con la prima porzione di ruota dentata 26 e sposta la seconda leva di azionamento 27 in rotazione attorno al proprio asse di rotazione R2. When the linear actuator 29 moves into the search position, the rod 31 allows a first rotation of the first operating lever 25 with respect to its rotation axis R1 and, at the same time, the second portion of the toothed wheel 28 meshes with the first portion of toothed wheel 26 and moves the second operating lever 27 into rotation about its own rotation axis R2.
Gli elementi di ancoraggio 22, in seguito alla rotazione della prima e della seconda leva di azionamento 25, 27, vengono a posizionarsi in posizione verticale, sporgendo dalle piastre 34 e facilitando così il loro ingresso all’interno dei vani di presa 23 (figura 9). The anchoring elements 22, following the rotation of the first and second operating levers 25, 27, are positioned in a vertical position, protruding from the plates 34 and thus facilitating their entry into the gripping compartments 23 (figure 9 ).
Quando l’attuatore lineare 29 viene spostato nella posizione di bloccaggio, lo stelo 31 consente una seconda rotazione della prima leva di azionamento 25 e conseguentemente della seconda leva di azionamento 27, determinando così un ulteriore movimentazione degli elementi di ancoraggio 22 e il loro spostamento rispetto alla posizione verticale, incastrandosi all’interno dei vani di presa 23 (figura 10). When the linear actuator 29 is moved to the locking position, the rod 31 allows a second rotation of the first operating lever 25 and consequently of the second operating lever 27, thus causing a further movement of the anchoring elements 22 and their displacement with respect to to the vertical position, fitting inside the gripping compartments 23 (figure 10).
Secondo il trovato la stazione 1 comprende almeno un dispositivo di visione 37 associato al telaio di supporto 8 della pinza di presa 7 atto a rilevare immagini. According to the invention, the station 1 comprises at least one viewing device 37 associated with the support frame 8 of the gripper 7 able to detect images.
Vantaggiosamente il dispositivo di visione 37 comprende: Advantageously, the vision device 37 comprises:
- almeno una telecamera 38; e - at least one video camera 38; And
- almeno un mezzo di illuminazione 39. - at least one means of lighting 39.
In particolare il mezzo di illuminazione 39 è atto ad illuminare la zona nelle immediate vicinanze del dispositivo di visione 37 e la telecamera 38 è atta a scattare un’immagine della zona illuminata. In particular, the lighting means 39 is adapted to illuminate the area in the immediate vicinity of the viewing device 37 and the camera 38 is able to take an image of the illuminated area.
In particolare le immagini rilevate dal dispositivo di visione 37 sono relative a un’area di rilievo 40 delle cassette C1, C2, C3. In particular, the images detected by the vision device 37 relate to a relief area 40 of the cassettes C1, C2, C3.
L’area di rilievo 40, ad esempio, comprende una porzione angolare delle cassette C1, C2, C3 contenente almeno un vano di presa 23. The relief area 40, for example, includes an angular portion of the boxes C1, C2, C3 containing at least one gripping compartment 23.
Come è mostrato nelle figure 11, 12, i vani di presa 23 presentano una distribuzione differente all’interno dell’area di rilievo 40 a seconda della tipologia delle cassette C1, C2, C3 a cui l’area di rilievo 40 si riferisce. Per come sono distribuiti i vani di presa 23 sulle casette C1, C2, C3 (i.e. solo lungo i primi lati L1) e per come sono collocate le cassette C1, C2, C3 sul pallet P ( i.e. solo in modo da occupare coppie di posizioni prestabilite P1-P2, P3-P4, P5-P6 e P7-P8), allora è evidente che riconoscere la posizione di un vano di presa 23 su una casetta C1, C2, C3 significa anche riconoscere come sono orientati i primi lati esterni L1 e i secondi lati esterni L2 delle cassette C1, C2, C3 rispetto ai lati lunghi e ai lati corti del pallet P. As shown in Figures 11, 12, the gripping compartments 23 have a different distribution within the relief area 40 depending on the type of boxes C1, C2, C3 to which the relief area 40 refers. For how the gripping compartments 23 are distributed on the boxes C1, C2, C3 (i.e. only along the first sides L1) and for how the boxes C1, C2, C3 are placed on pallet P (i.e. only so as to occupy pairs of positions P1-P2, P3-P4, P5-P6 and P7-P8), then it is clear that recognizing the position of a gripping compartment 23 on a small house C1, C2, C3 also means recognizing how the first external sides L1 are oriented and the second external sides L2 of the boxes C1, C2, C3 with respect to the long sides and the short sides of the pallet P.
Quindi l’immagine di una porzione angolare come quella mostrata in figura 11 può riferirsi soltanto ad una cassetta C1 della prima tipologia mentre l’immagine di una porzione angolare come quella mostrata in figura 12 può riferirsi soltanto ad una cassetta C2, C3 della seconda tipologia. Therefore the image of an angular portion like the one shown in figure 11 can only refer to a box C1 of the first type while the image of an angular portion like the one shown in figure 12 can only refer to a box C2, C3 of the second type .
Secondo il trovato la stazione 1 comprende almeno un’unità di elaborazione 40 elettronicamente associata al dispositivo di visione 37, atta a elaborare le immagini rilevando la tipologia delle cassette C1, C2, C3 e ad inviare un segnale di attivazione dei mezzi di presa 21a, 21b alla macchina di movimentazione 6. According to the invention, the station 1 comprises at least a processing unit 40 electronically associated with the viewing device 37, able to process the images by detecting the type of cassettes C1, C2, C3 and to send an activation signal to the gripping means 21a, 21b to the handling machine 6.
In particolare a seconda della disposizione dei vani di presa 23 all’interno dell’area di rilievo 40 la macchina di movimentazione 6 è atta a attivare i primi mezzi di presa 21a, se sono presenti cassette C1, oppure i secondi mezzi di presa 21b, se sono presenti cassette C2, C3. In particular, depending on the arrangement of the gripping compartments 23 inside the relief area 40, the handling machine 6 is able to activate the first gripping means 21a, if boxes C1 are present, or the second gripping means 21b, if there are C2, C3 cassettes.
Utilmente la stazione 1 comprende almeno una seconda area A2 di ricezione delle cassette C1, C2, C3 depallettizzate. Conveniently, the station 1 comprises at least a second area A2 for receiving the depalletised cassettes C1, C2, C3.
La seconda area A2 è posizionata in posizione attigua alla macchina di movimentazione 6. The second area A2 is positioned adjacent to the handling machine 6.
I primi mezzi di presa 21a sono atti ad afferrare le cassette C1 e a spostarle dalla prima area A1 verso la seconda area A2. The first gripping means 21a are adapted to grasp the cassettes C1 and to move them from the first area A1 to the second area A2.
Parimenti i secondi mezzi di presa 21b sono atti ad afferrare le cassette C2, C3 e a spostarle dalla prima area A1 verso la seconda area A2. Likewise, the second gripping means 21b are adapted to grasp the cassettes C2, C3 and to move them from the first area A1 to the second area A2.
Vantaggiosamente la stazione 1 comprende almeno una seconda linea di movimentazione 42 delle cassette C1, C2, C3 depallettizzate, destinata ad allontanare le cassette C1, C2, C3 dalla seconda area A2 e inviarle ad una successiva stazione di lavoro, ad esempio un magazzino automatico e/o una stazione di svuotamento delle cassette C1, C2, C3 e/o una stazione di smistamento delle cassette C1, C2, C3, non necessariamente in quest’ordine. Advantageously, the station 1 comprises at least a second handling line 42 of the depalletised boxes C1, C2, C3, intended to remove the boxes C1, C2, C3 from the second area A2 and send them to a subsequent work station, for example an automatic warehouse and / or a station for emptying boxes C1, C2, C3 and / or a station for sorting boxes C1, C2, C3, not necessarily in that order.
La stazione 1 comprende anche una terza area A3 di ricezione delle cassette C1, C2, C3 vuotate, che ritornano in prossimità della macchina di movimentazione 6, ad esempio a bordo di una terza linea di movimentazione 43 verso la terza area A3, al fine di essere nuovamente pallettizate. Station 1 also comprises a third area A3 for receiving the emptied boxes C1, C2, C3, which return near the handling machine 6, for example on board a third handling line 43 towards the third area A3, in order to be palletized again.
A tale scopo la stazione 1 è utilmente dotata di: For this purpose, station 1 is usefully equipped with:
- mezzi di afferraggio 45 associati al telaio di supporto 8 della pinza di presa 7 e atti a prendere il pallet P scaricato delle cassette C1, C2, C3; - una zona di sosta Z del pallet P scaricato. - gripping means 45 associated with the support frame 8 of the gripper 7 and able to take the unloaded pallet P of the boxes C1, C2, C3; - a parking area Z of the unloaded pallet P.
I mezzi di afferraggio 45 consistono, ad esempio, in una pluralità di bracci di presa atti ad afferrare il pallet P e a trasportarlo dalla prima area A1 alla zona di sosta Z. The gripping means 45 consist, for example, of a plurality of gripping arms suitable for gripping the pallet P and for transporting it from the first area A1 to the parking area Z.
In pratica, quando si trova nella prima area A1, il pallet P viene scaricato delle cassette C1, C2, C3 che, come detto, vengono trasferite nella seconda area A2 e, una volta completate le operazioni di scarico, il pallet P viene spostato nella zona di sosta Z, che è sostanzialmente un’area di deposito temporaneo dei pallet P anch’essa posizionata attiguamente alla macchina di movimentazione 6. In practice, when it is in the first area A1, the pallet P is unloaded from the boxes C1, C2, C3 which, as mentioned, are transferred to the second area A2 and, once the unloading operations are completed, the pallet P is moved to the parking area Z, which is substantially an area for the temporary storage of pallets P also positioned adjacent to the handling machine 6.
La stazione 1 comprende, infine, almeno una quarta area A4 di caricamento del pallet P con le cassette C1, C2, C3 vuotate e una quarta linea di movimentazione 44 atta ad allontanare il pallet P dalla quarta area A4. Finally, station 1 comprises at least a fourth area A4 for loading the pallet P with the boxes C1, C2, C3 emptied and a fourth handling line 44 suitable for removing the pallet P from the fourth area A4.
A tale scopo i mezzi di afferraggio 45 sono atti ad afferrare i pallet P presenti nella zona di sosta Z e a posizionarli nella quarta area A4. For this purpose, the gripping means 45 are adapted to grasp the pallets P present in the rest area Z and to position them in the fourth area A4.
Nel caso in cui la stazione 1 sia ancora impegnata nelle operazioni di depallettizzazione e la quarta area A4 sia sgombra, si può utilmente prevedere di trasferire il pallet P dalla prima area A1 direttamente nella quarta area A4, senza necessariamente passare dalla zona di sosta Z. In the event that station 1 is still engaged in depalletizing operations and the fourth area A4 is cleared, it can usefully be envisaged to transfer pallet P from the first area A1 directly to the fourth area A4, without necessarily passing through the parking area Z.
Successivamente, la pinza di presa 7 è movimentata per afferrare le cassette C1, C2, C3 vuote presenti nella terza area A3 e spostarle sul pallet P presente nella quarta area A4. Subsequently, the gripper 7 is moved to grasp the empty cassettes C1, C2, C3 present in the third area A3 and move them to the pallet P present in the fourth area A4.
Nella particolare forma di attuazione mostrata nelle figure, sono previste tre quarte aree A4, ciascuna delle quali è associata ad una rispettiva quarta linea di movimentazione 44. In the particular embodiment shown in the figures, three fourth areas A4 are provided, each of which is associated with a respective fourth movement line 44.
In particolare, in una quarta area A4 vengono caricate le cassette C1, in un’altra quarta area A4 vengono caricate le cassette C2 e in un’altra quarta area A4 vengono caricate le cassette C3. In particular, in a fourth A4 area the C1 cassettes are loaded, in another fourth A4 area the C2 cassettes are loaded and in another fourth A4 area the C3 cassettes are loaded.
In questo modo in uscita dalla stazione 1 si ottengono non solo le cassette C1, C2, C3 depallettizzate che escono mediante la seconda linea di movimentazione 42, ma anche pallet monoprodotto caricati esclusivamente con cassette C1, con cassette C2 e con cassette C3 vuote che escono lungo le quarte linee di movimentazione 44. In this way, at the exit from station 1, not only the depalletised boxes C1, C2, C3 are obtained that come out through the second handling line 42, but also single-product pallets loaded exclusively with C1 boxes, with C2 boxes and with empty C3 boxes that come out along the fourth handling lines 44.
Le seconde, terze, quarte linee di movimentazione 42, 43, 44, (così come precedentemente descritto per la prima linea di movimentazione 9) consistono utilmente in rulliere. The second, third, fourth handling lines 42, 43, 44, (as previously described for the first handling line 9) usefully consist of roller conveyors.
Claims (17)
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| IT102018000009764A IT201800009764A1 (en) | 2018-10-24 | 2018-10-24 | DEPALLETIZATION STATION |
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Publications (1)
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| IT102018000009764A IT201800009764A1 (en) | 2018-10-24 | 2018-10-24 | DEPALLETIZATION STATION |
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