DE102022100391A1 - Robotic device and method for automatically removing at least one lid and at least one retaining strap from load carriers arranged on a pallet - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Robotervorrichtung (1) zum automatischen Entfernen wenigstens eines Deckels (10) und wenigstens eines Haltebands (9) von auf einer Palette (3) angeordneten Ladungsträgern (4), mit einer Erfassungseinrichtung (13) zum automatischen Ermitteln einer Position des Haltebands (9), mit einer Trenneinrichtung (15) zum automatischen Durchtrennen des Haltebands (9) in Abhängigkeit von der ermittelten Position des Haltebands (9), und mit einer Bewegungseinrichtung (19) zum automatischen Anheben des Deckels (10) nach dem Durchtrennen des Haltebands (9).The invention relates to a robot device (1) for automatically removing at least one lid (10) and at least one retaining strap (9) from load carriers (4) arranged on a pallet (3), with a detection device (13) for automatically determining a position of the retaining strap (9), with a separating device (15) for automatically severing the retaining strap (9) depending on the determined position of the retaining strap (9), and with a movement device (19) for automatically raising the lid (10) after the retaining strap has been severed (9).

Description

Die Erfindung betrifft eine Robotervorrichtung und ein Verfahren zum automatischen Entfernen wenigstens eines Deckels und wenigstens eines Haltebands von auf einer Palette angeordneten Ladungsträgern.The invention relates to a robot device and a method for automatically removing at least one cover and at least one retaining strap from load carriers arranged on a pallet.

Der DE 10 2017 210 865 A1 ist eine Depalettierungsvorrichtung zum Depalettieren eines Transportbehälters von einer Ladefläche als bekannt zu entnehmen, mit einer Gurtfördereinheit, welche mittels einer Antriebseinheit höhenverstellbar an einem Gestell der Depalettierungsvorrichtung angeordnet ist. Aus der US 2004/0154151 A1 ist eine Maschine zum automatischen Entfernen von Bändern bekannt. Des Weiteren offenbart die US 5 044 937 ein Verfahren und eine Einrichtung zum Schneiden und Entfernen von Bändern von Gegenständen. Außerdem ist aus der DE 10 2011 055 899 B4 ein Verfahren zur automatischen Handhabung eines Probenbehälters bekannt.The DE 10 2017 210 865 A1 a depalletizing device for depalletizing a transport container from a loading area can be seen as known, with a belt conveyor unit which is arranged on a frame of the depalletizing device so that it can be adjusted in height by means of a drive unit. From the U.S. 2004/0154151 A1 a machine for automatically removing tapes is known. Furthermore, the U.S. 5,044,937 a method and apparatus for cutting and removing straps from objects. In addition, from the DE 10 2011 055 899 B4 a method for the automatic handling of a sample container is known.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Robotervorrichtung und ein Verfahren zu schaffen, sodass Deckel und Haltebänder auf besonders vorteilhafte Weise von auf Paletten angeordneten Ladungsträgern entfernt werden können.The object of the present invention is to provide a robotic device and a method so that covers and retaining straps can be removed from load carriers arranged on pallets in a particularly advantageous manner.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Robotervorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.According to the invention, this object is achieved by a robot device having the features of patent claim 1 and by a method having the features of patent claim 10 . Advantageous configurations of the invention are the subject matter of the dependent claims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft eine einfach auch als Roboter bezeichnete Robotervorrichtung zum automatischen Entfernen wenigstens eines Deckels und wenigstens eines Haltebands von auf einer Palette angeordneten Ladungsträgern. Der jeweilige Ladungsträger wird beispielsweise verwendet, um Transportgut wie beispielsweise wenigstens ein Bauteil oder aber mehrere Bauteile zu transportieren. Hierzu weist beispielsweise der jeweilige Ladungsträger einen jeweiligen Aufnahmebereich auf, in welchem das Transportgut aufnehmbar oder aufgenommen ist. A first aspect of the invention relates to a robot device, also referred to simply as a robot, for automatically removing at least one cover and at least one retaining strap from load carriers arranged on a pallet. The respective load carrier is used, for example, to transport goods such as at least one component or multiple components. For this purpose, for example, the respective load carrier has a respective receiving area in which the goods to be transported can be received or received.

Insbesondere kann es sich bei dem jeweiligen Ladungsträger um einen Kleinladungsträger (KLT) handeln. Insbesondere sind die Ladungsträger matrixartig auf der beispielsweise als Europalette ausgebildeten Palette angeordnet, insbesondere gestapelt. Hierzu sind beispielsweise mehrere, erste der Ladungsträger entlang einer ersten Richtung unter Bildung einer ersten Reihe nebeneinander, das heißt aufeinanderfolgend angeordnet, wobei die erste Reihe auf der Palette angeordnet ist. Mehrere, zweite der Ladungsträger sind beispielsweise entlang der ersten Richtung aufeinanderfolgend und somit nebeneinander angeordnet, insbesondere unter Bildung einer zweiten Reihe. Dabei ist die zweite Reihe entlang einer senkrecht zur ersten Richtung verlaufenden, zweiten Richtung auf die erste Reihe folgend angeordnet, sodass die erste Reihe und die zweite Reihe entlang der zweiten Richtung nebeneinander angeordnet sind. Mehrere, dritte der Ladungsträger sind beispielsweise unter Bildung einer dritten Reihe entlang der ersten Richtung aufeinanderfolgend und somit nebeneinander angeordnet, wobei die dritte Reihe entlang einer senkrecht zur ersten Richtung und senkrecht zur zweiten Richtung verlaufenden, dritten Richtung betrachtet auf der ersten Reihe angeordnet ist. Ferner sind beispielsweise mehrere, vierte der Ladungsträger entlang der ersten Richtung aufeinanderfolgend angeordnet, insbesondere unter Bildung einer vierten Reihe, welche entlang der zweiten Richtung neben der ersten Reihe und dabei entlang der dritten Richtung auf der zweiten Reihe angeordnet ist.In particular, the respective load carrier can be a small load carrier (KLT). In particular, the load carriers are arranged, in particular stacked, in a matrix-like manner on the pallet, which is designed, for example, as a Euro pallet. For this purpose, for example, several first of the load carriers are arranged next to one another, ie one after the other, along a first direction to form a first row, with the first row being arranged on the pallet. A plurality of second charge carriers are arranged one after the other along the first direction, for example, and are therefore arranged next to one another, in particular to form a second row. The second row is arranged following the first row along a second direction running perpendicularly to the first direction, so that the first row and the second row are arranged next to one another along the second direction. A plurality of third charge carriers are, for example, arranged one after the other to form a third row along the first direction and are therefore arranged next to one another, with the third row being arranged on the first row viewed along a third direction running perpendicular to the first direction and perpendicular to the second direction. Furthermore, for example, several fourths of the charge carriers are arranged one after the other along the first direction, in particular forming a fourth row, which is arranged along the second direction next to the first row and thereby along the third direction on the second row.

Mittels des auch als Spannband bezeichneten oder als Spannband ausgebildeten Haltebands, welches auch einfach als Band bezeichnet wird, sind die Ladungsträger an, insbesondere auf, der Palette gehalten, wobei es insbesondere vorgesehen ist, dass die Ladungsträger mittels des Haltebands aneinander gehalten sein können. Mit anderen Worten wird das Halteband verwendet, um übermäßige Relativbewegungen zwischen den Ladungsträgern untereinander und zwischen den Ladungsträgern und der Palette zu vermeiden. Der Deckel ist entlang der dritten Richtung betrachtet auf den Ladungsträgern angeordnet. Dabei wird beispielsweise das Halteband auch verwendet, um den Deckel auf den Ladungsträgern zu halten, mithin übermäßige Relativbewegungen zwischen dem Deckel und den Ladungsträgern zu vermeiden. Insbesondere wird der Deckel mittels des Haltebands gegen die Ladungsträger gespannt, wobei beispielsweise mittels des Haltebands unter Vermittlung des Deckels die Ladungsträger gegen die Palette gespannt werden. Unter dem Entfernen des Deckels und des Haltebands von den Ladungsträgern ist zu verstehen, dass der Deckel und das Halteband von den Ladungsträgern gelöst, insbesondere von den Ladungsträgern wegbewegt, werden. Das Entfernen des Deckels von den Ladungsträgern wird auch als Entdeckeln oder Entdeckelung bezeichnet. Das Entfernen des Haltebands wird auch als Entbanden, Entbändern oder Entbänderung bezeichnet.The load carriers are held on, in particular on, the pallet by means of the retaining strap, which is also referred to as a tightening strap or is designed as a tightening strap, which is also simply referred to as a strap, with it being provided in particular that the load carriers can be held together by means of the retaining strap. In other words, the tether is used to prevent excessive relative movement between the load carriers and between the load carriers and the pallet. Viewed along the third direction, the cover is arranged on the charge carriers. In this case, for example, the retaining strap is also used to hold the cover on the load carriers, thus avoiding excessive relative movements between the cover and the load carriers. In particular, the cover is clamped against the load carriers by means of the retaining strap, the load carriers being clamped against the pallet, for example, by means of the retaining strap with the intermediary of the cover. The removal of the cover and the retaining strap from the load carriers is to be understood as meaning that the cover and the retaining strap are detached from the load carriers, in particular are moved away from the load carriers. The removal of the lid from the load carriers is also referred to as uncapping or uncapping. Removing the tether is also known as untied, untied, or untied.

Um nun den Deckel und das Halteband auf besonders vorteilhafte Weise, insbesondere besonders zeit- und kostengünstig, entfernen zu können, weist die Robotervorrichtung eine Erfassungseinrichtung zum automatischen Ermitteln einer Position des Haltebands, insbesondere relativ zu den Ladungsträgern, auf. Es kann insbesondere vorgesehen sein, dass die Erfassungseinrichtung auch dazu ausgebildet ist, eine Position des Deckels, insbesondere relativ zu den Ladungsträger, automatisch zu ermitteln. Mit anderen Worten ist die Erfassungseinrichtung zumindest dazu ausgebildet, eine auch als erste Position bezeichnete Position des Haltebands, insbesondere im Raum und/oder relativ zu den Ladungsträgern, automatisch zu ermitteln. Ferner kann die Erfassungseinrichtung beispielsweise dazu ausgebildet sein, eine auch als zweite Position bezeichnete Position des Deckels, insbesondere im Raum und/oder relativ zu den Ladungsträgern, automatisch zu ermitteln. Wieder mit anderen Worten ausgedrückt ist beispielsweise die Erfassungseinrichtung dazu ausgebildet, die erste Position des Haltebands bezogen auf ein erstes, insbesondere vorgegebenes oder vorgebbares, Koordinatensystem zu ermitteln. Ferner kann die Erfassungseinrichtung beispielsweise dazu ausgebildet sein, die zweite Position des Deckels bezogen auf ein, insbesondere vorgegebenes oder vorgebbares, zweites Koordinatensystem zu ermitteln, wobei das zweite Koordinatensystem ein von dem ersten Koordinatensystem unterschiedliches Koordinatensystem sein kann, oder wobei das zweite Koordinatensystem das erste Koordinatensystem sein kann beziehungsweise umgekehrt. Insbesondere ist die Erfassungseinrichtung dazu ausgebildet, das Halteband und vorzugsweise auch den Deckel und zu erfassen, das heißt zu detektieren und hierdurch die jeweilige Position zu ermitteln.In order to be able to remove the cover and the retaining strap in a particularly advantageous manner, in particular in a particularly time-saving and cost-effective manner, the robot device has a detection device for automatically determining a position of the retaining strap, in particular relative to the load carriers. In particular, it can be provided that the detection device is also designed to automatically determine a position of the cover, in particular relative to the load carrier. In other words, the detection device is at least designed to automatically determine a position of the retaining strap, also referred to as the first position, in particular in space and/or relative to the charge carriers. Furthermore, the detection device can be designed, for example, to automatically determine a position of the cover, also referred to as the second position, in particular in space and/or relative to the load carriers. To put it another way, for example, the detection device is designed to determine the first position of the retaining strap in relation to a first, in particular predetermined or predeterminable, coordinate system. Furthermore, the detection device can be designed, for example, to determine the second position of the cover in relation to a second coordinate system, in particular a predetermined or specifiable one, wherein the second coordinate system can be a coordinate system that is different from the first coordinate system, or wherein the second coordinate system is the first coordinate system can be or vice versa. In particular, the detection device is designed to detect the retaining strap and preferably also the cover and, that is to say to detect it, and thereby to determine the respective position.

Die Robotervorrichtung weist des Weiteren eine Trenneinrichtung zum automatischen Durchtrennen des Haltebands in Abhängigkeit von der ermittelten Position des Haltebands auf. Mit anderen Worten ist die Trenneinrichtung dazu ausgebildet, das Halteband in Abhängigkeit von der ermittelten Position des Haltebands automatisch zu durchtrennen, wodurch das Halteband von den Ladungsträgern und insbesondere auch von dem Deckel entfernt wird. Beispielsweise steht das Halteband dadurch, dass das Halteband den Deckel gegen die Ladungsträger und die Ladungsträger gegen die Palette spannt, zunächst unter Spannung. Durch Durchtrennen des Haltebands löst sich die insbesondere in dem Halteband wirkende Spannung des Haltebands, wodurch das Halteband von dem Deckel und von den Ladungsträgern entfernt wird.The robotic device also has a severing device for automatically severing the retaining strap as a function of the determined position of the retaining strap. In other words, the separating device is designed to automatically cut through the retaining strap as a function of the determined position of the retaining strap, as a result of which the retaining strap is removed from the load carriers and in particular also from the cover. For example, the tether is initially under tension because the tether tightens the lid against the load carriers and the load carriers against the pallet. By severing the retaining strap, the tension of the retaining strap acting in particular in the retaining strap is released, as a result of which the retaining strap is removed from the cover and from the charge carriers.

Die Robotervorrichtung weist außerdem eine auch als Handhabungseinrichtung bezeichnete Bewegungseinrichtung zum automatischen Anheben des Deckels, insbesondere in Abhängigkeit von der ermittelten Position des Deckels, nach dem Durchtrennen des Haltebands auf. Mit anderen Worten ist die Bewegungseinrichtung dazu ausgebildet, den Deckel, insbesondere in Abhängigkeit von der ermittelten Position des Deckels, automatisch anzuheben und dadurch von den Ladungsträgern wegzubewegen, mithin von den Ladungsträgern, insbesondere vollständig, zu entfernen, nachdem das Halteband mittels der Trenneinrichtung automatisch durchtrennt wurde.The robotic device also has a movement device, also referred to as a handling device, for automatically lifting the cover, in particular as a function of the determined position of the cover, after the retaining strap has been severed. In other words, the movement device is designed to automatically lift the cover, in particular as a function of the determined position of the cover, and thereby move it away from the load carriers, and thus to remove it from the load carriers, in particular completely, after the retaining strap is automatically severed by the separating device became.

Das Ermitteln der jeweiligen Position, das Durchtrennen des Haltebands und das Anheben des Deckels sind, insbesondere automatische, Vorgänge, welche an sich mittels der Robotervorrichtung automatisch, das heißt ohne Zutun einer Person durchgeführt werden. Gegebenenfalls wird das Verfahren durch eine Person gestartet, das heißt in Gang gesetzt, wobei insbesondere denkbar ist, dass nach einem insbesondere durch eine Person bewirkten Starten des Verfahrens die Vorgänge, insbesondere sequentiell beziehungsweise aufeinanderfolgend, durchgeführt werden, ohne dass beispielsweise die Person oder eine andere Person den jeweiligen, einzelnen Vorgang startet, nachdem das Verfahren gestartet wurde. Insbesondere werden die Vorgänge insbesondere nach Starten des Verfahrens automatisch und dabei insbesondere aufeinanderfolgend durchgeführt, ohne dass eine Person nach dem Starten des Verfahrens die Vorgänge jeweils einzeln manuell startet, wenn es zu keinen unerwünschten oder unvorhergesehenen oder unvorhersehbaren Zwischenfällen während des Durchführens des Verfahrens kommt.The determination of the respective position, the cutting of the retaining strap and the lifting of the cover are, in particular, automatic processes which are carried out automatically by means of the robot device, ie without the intervention of a person. If necessary, the method is started by a person, i.e. set in motion, it being conceivable in particular that after the method has been started, in particular by a person, the processes are carried out, in particular sequentially or consecutively, without the person or another Person starts the respective, individual process after the process has been started. In particular, the processes are carried out automatically and in particular consecutively, especially after the process has started, without a person having to start the processes manually after the process has started, if there are no undesirable or unforeseen or unforeseeable incidents while the process is being carried out.

Die Erfindung geht insbesondere davon aus, dass beispielsweise in einem Wareneingang eines Werks zum Herstellen von Produkten üblicherweise auf jeweiligen Paletten gestapelte, insbesondere aufeinander gestapelte, Ladungsträger angeliefert werden. Die jeweiligen Ladungsträger sind auf der jeweiligen, beispielsweise als Europalette ausgebildeten, Palette mittels wenigstens eines Deckels und mittels wenigstens eines oder mehrerer Bänder gesichert, wobei das jeweilige Band beziehungsweise die jeweiligen Bänder auch als Umreifung bezeichnet werden oder eine sogenannte Umreifung bilden. Üblicherweise erfolgt ein Entdeckeln und Entbändern, das heißt ein Entfernen des jeweiligen Deckels und des jeweiligen Haltebands von den jeweiligen, auf der jeweiligen Palette angeordneten Ladungsträgern manuell, sodass üblicherweise das Entbändern und Entdeckeln von wenigstens einer Person durchgeführt wird. Üblicherweise wird das Halteband manuell durchgeschnitten, woraufhin der Deckel von einer Person ohne Hilfsmittel angehoben und somit von den Ladungsträgern abgenommen wird. Üblicherweise entbändert und entdeckelt eine solche Person innerhalb einer gewissen Zeitspanne mehrere Ladungsträger und Paletten sequentiell, sodass die Person innerhalb der Zeitspanne mehrere Deckel von jeweiligen Ladungsträgern abnimmt und die abgenommenen Deckel manuell aufeinander stapelt. Die Erfindung ermöglicht nun eine automatische Durchführung der zuvor genannten Vorgänge, mithin eine automatische Entbänderung und Entdeckelung, sodass Ladungsträger und Paletten besonders zeit- und kostengünstig sowie besonders sicher entbändert und entdeckelt werden können.The invention is based in particular on the assumption that, for example, in a goods-in area of a plant for the manufacture of products, load carriers that are usually stacked on respective pallets, in particular stacked on top of one another, are delivered. The respective load carriers are secured on the respective pallet, for example designed as a Euro pallet, by means of at least one cover and by means of at least one or more straps, the respective strap or straps being referred to as strapping or forming what is known as strapping. Uncapping and uncapping usually takes place manually, ie the respective cover and the respective retaining strap are removed from the respective load carriers arranged on the respective pallet, so that the uncapping and uncapping is usually carried out by at least one person. The retaining strap is usually cut through manually, after which the lid is lifted by a person without tools and thus removed from the load carriers. Usually, such a person unties and uncaps several load carriers and pallets sequentially within a certain period of time, so that the person removes several lids from respective load carriers within the period of time and manually stacks the removed lids on top of one another. The invention now enables the aforementioned processes to be carried out automatically, and consequently automatic debinding and uncapping, so that load carriers and pallets can be unbound and uncapped in a particularly time-saving and cost-effective manner.

Die Palette und die darauf angeordneten und insbesondere mittels des Haltebands gesicherten Ladungsträger und der auf den Ladungsträgern angeordnete und insbesondere mittels des Haltebands an den Ladungsträgern gesicherte Deckel bilden vor dem Durchtrennen des Haltebands und vor dem Anheben des Deckels eine sogenannte Transportanordnung. Ferner werden beispielsweise die Erfassungseinrichtung, die Bewegungseinrichtung und die Trenneinrichtung zusammenfassend auch als Einheit bezeichnet oder diese bilden eine Einheit. Es ist denkbar, dass die Robotervorrichtung insbesondere vor dem Durchtrennen des Haltebands und vor dem Anheben des Deckels die Transportanordnung in einem Arbeitsbereich der Robotervorrichtung, insbesondere automatisch, positioniert. Hierzu umfasst die Robotervorrichtung beispielsweise eine Fördereinrichtung, mittels welcher die Transportanordnung automatisch in dem Arbeitsbereich der Robotervorrichtung positioniert, mithin in den Arbeitsbereich hineinbewegt und beispielsweise in dem Arbeitsbereich abgestellt wird. Anschließend werden die zuvor beschriebenen Vorgänge, das heißt das Ermitteln der jeweiligen Position, das Durchtrennen des Haltebands und das Anheben des Deckels automatisch mittels der Robotervorrichtung durchgeführt. Nach dem automatischen Durchführen der Vorgänge bewegt beispielsweise die Robotervorrichtung, insbesondere mittels der Fördereinrichtung, die Palette und die darauf angeordneten Ladungsträger, insbesondere ohne den angehobenen Deckel und ohne das durchtrennte Halteband, automatisch aus dem Arbeitsbereich heraus und führt beispielsweise die Palette und die darauf angeordneten Ladungsträger, insbesondere ohne das durchtrennte Halteband und ohne den angehobenen Deckel, einem insbesondere zusätzlich zu der Fördereinrichtung vorgesehenen Fördersystem zu, insbesondere derart, dass die Robotervorrichtung, insbesondere mittels der Fördereinrichtung, die Palette und die darauf angeordneten Ladungsträger, insbesondere ohne das durchtrennte Halteband und ohne den angehobenen Deckel, auf und/oder in dem Fördersystem automatisch anordnen oder positioniert. Mittels des Fördersystems können dann die entdeckelten und entbänderten Ladungsträger, die auf der Palette angeordnet sind, weitergefördert werden, insbesondere weg von der Einheit oder weg von der Robotervorrichtung. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Robotervorrichtung, insbesondere mittels der Fördereinrichtung, die Palette und die darauf angeordneten Ladungsträger, insbesondere ohne das durchtrennte Halteband und ohne den angehobenen Deckel, automatisch aus dem Arbeitsbereich herausbewegt und insbesondere dem Fördersystem zuführt. Das Fördersystem kann Bestandteil der Robotervorrichtung sein. Ferner ist es denkbar, dass das Fördersystem zusätzlich zu der Fördereinrichtung vorgesehen ist, oder das Fördersystem ist die Fördereinrichtung oder ein Bestandteil der Fördereinrichtung.The pallet and the load carriers arranged on it and secured in particular by means of the retaining strap and the cover arranged on the load carriers and secured in particular by means of the retaining strap on the load carriers form a so-called transport arrangement before the retaining strap is severed and before the cover is lifted. Furthermore, for example, the detection device, the movement device and the separating device are also collectively referred to as a unit or they form a unit. It is conceivable that the robotic device positions the transport arrangement in a working area of the robotic device, in particular automatically, in particular before the retaining strap is severed and before the lid is lifted. For this purpose, the robot device comprises, for example, a conveying device, by means of which the transport arrangement is automatically positioned in the work area of the robot device, consequently moved into the work area and, for example, parked in the work area. The processes described above, ie determining the respective position, cutting through the retaining strap and lifting the lid, are then carried out automatically by means of the robotic device. After the processes have been carried out automatically, the robot device, for example, moves the pallet and the load carriers arranged on it, in particular without the lifted cover and without the severed retaining strap, automatically out of the work area, in particular by means of the conveyor device, and guides the pallet and the load carriers arranged on it, for example , in particular without the severed retaining strap and without the raised cover, to a conveying system provided in particular in addition to the conveying device, in particular such that the robot device, in particular by means of the conveying device, the pallet and the load carriers arranged on it, in particular without the severed retaining strap and without the raised cover, automatically arrange or position on and/or in the conveyor system. The uncovered and stripped load carriers, which are arranged on the pallet, can then be conveyed further by means of the conveying system, in particular away from the unit or away from the robot device. In particular, it can be provided that the robotic device, in particular by means of the conveyor device, automatically moves the pallet and the load carriers arranged on it, in particular without the severed retaining strap and without the raised cover, out of the work area and in particular feeds them to the conveyor system. The conveyor system can be part of the robot device. Furthermore, it is conceivable that the conveying system is provided in addition to the conveying device, or the conveying system is the conveying device or a component part of the conveying device.

Die zuvor genannte Transportanordnung umfasst den Deckel und das Halteband, mittels welchem die Ladungsträger an, insbesondere auf, der Palette und der Deckel an, insbesondere auf, den Ladungsträgern gesichert ist. Nach dem Entbändern und nach dem Entdeckeln bilden die Palette und die darauf angeordneten Ladungsträger eine entbänderte und entdeckelte Anordnung, welche insbesondere dadurch frei von dem angehobenen Deckel und von dem durchtrennten Halteband ist, dass das Halteband durchtrennt und somit entfernt und der Deckel angehoben und somit entfernt wurde. Somit ist es denkbar, dass die Robotervorrichtung, insbesondere mittels der Fördereinrichtung und/oder mittels des Fördersystems, die genannte, entbänderte und entdeckelte Anordnung automatisch aus dem Arbeitsbereich herausbewegt und somit beispielsweise automatisch von der Einheit wegfördert und somit automatisch weiterfördert. Das Fördersystem kann Bestandteil der Fördereinrichtung und somit der Robotervorrichtung sein.The aforementioned transport arrangement includes the cover and the retaining strap, by means of which the load carrier is secured to, in particular on, the pallet and the cover is secured to, in particular on, the load carrier. After being untied and uncapped, the pallet and the load carriers arranged on it form a untied and uncapped arrangement which is free of the lifted cover and the severed retaining strap in particular by the fact that the retaining strap is severed and thus removed and the cover is lifted and thus removed became. It is therefore conceivable that the robotic device, in particular by means of the conveyor device and/or by means of the conveyor system, automatically moves the said unbanded and uncapped arrangement out of the work area and thus, for example, automatically conveys it away from the unit and thus automatically conveys it further. The conveyor system can be part of the conveyor device and thus of the robot device.

Beispielsweise umfasst die Fördereinrichtung ein insbesondere fahrerloses Transportfahrzeug, mittels welchem die Transportanordnung in den Arbeitsbereich hineinbewegt und somit in dem Arbeitsbereich angeordnet und insbesondere in dem Arbeitsbereich abgestellt werden kann. Ferner ist es denkbar, dass, insbesondere mittels desselben, fahrerlosen Transportfahrzeugs oder mittels eines weiteren, fahrerlosen Transportfahrzeugs, die entbänderte und entdeckelte Anordnung aus dem Arbeitsbereich automatisch herausbewegt, das heißt herausgefördert, wird. Das fahrerlose Transportfahrzeug, mittels welchem die Transportanordnung automatisch in den Arbeitsbereich hineinbewegt wird, kann auch Bestandteil des Fördersystems sein, sodass es denkbar ist, dass mittels des fahrerlosen Transportfahrzeugs die entbänderte und entdeckelte Anordnung automatisch von der Erfassungseinrichtung, der Trenneinrichtung und der Bewegungseinrichtung wegbewegt wird. Somit ist es insbesondere denkbar, dass mittels des Fördersystems die entbänderte und entdeckelte Anordnung insbesondere automatisch von der Einheit weggefördert beziehungsweise wegbewegt wird. For example, the conveying device includes a driverless transport vehicle, in particular, by means of which the transport arrangement can be moved into the work area and thus arranged in the work area and, in particular, parked in the work area. It is also conceivable that, in particular by means of the same driverless transport vehicle or by means of a further driverless transport vehicle, the unbanded and uncapped arrangement is automatically moved out of the work area, ie conveyed out. The driverless transport vehicle, by means of which the transport arrangement is automatically moved into the work area, can also be part of the conveyor system, so that it is conceivable that the unbanded and uncapped arrangement is automatically moved away from the detection device, the separating device and the moving device by means of the driverless transport vehicle. Thus, it is particularly conceivable that by means of the conveyor system the stripped and uncapped arrangement is automatically conveyed or moved away from the unit.

Beispielsweise ist es vorgesehen, dass die Erfassungseinrichtung, die Trenneinrichtung und die Bewegungseinrichtung eine auch als Modul bezeichnete Baueinheit bilden welche die zuvor genannte Einheit sein kann, insbesondere dadurch, dass die Erfassungseinrichtung, die Trenneinrichtung und die Bewegungseinrichtung jeweils mit einer gemeinsamen Basis gekoppelt und insbesondere über die Basis miteinander gekoppelt sind. Insbesondere über die Basis sind beispielsweise die Erfassungseinrichtung, die Trenneinrichtung und die Bewegungseinrichtung, insbesondere in vertikaler Richtung nach unten, an einem Boden insbesondere einer mit der Robotervorrichtung ausgestatteten Anlage abgestützt, insbesondere gehalten, wobei beispielsweise die Basis insbesondere in vertikaler Richtung nach unten an dem Boden abgestützt, insbesondere gehalten, ist. Somit ist es insbesondere denkbar, dass mittels der Fördereinrichtung und/oder mittels des Fördersystems die entbänderte und entdeckelte Anordnung von der Einheit, insbesondere automatisch, wegbewegt, das heißt weggefördert wird. Ferner ist es denkbar, dass mittels der Fördereinrichtung die Transportanordnung zu der Einheit und dabei in den Arbeitsbereich hineinbewegt wird.For example, it is provided that the detection device, the separating device and the movement device form a structural unit, also referred to as a module, which can be the aforementioned unit, in particular in that the detection device, the separating device and the movement device each have coupled to a common base and in particular coupled to one another via the base. In particular, via the base, for example, the detection device, the separating device and the movement device are supported, in particular held, in particular in the vertical direction downwards on a floor, in particular of a system equipped with the robot device, with the base, for example, in particular in the vertical direction downwards on the floor supported, in particular held, is. It is thus particularly conceivable that the unbound and uncapped arrangement is moved away from the unit, in particular automatically, by means of the conveyor device and/or by means of the conveyor system, that is to say it is conveyed away. Furthermore, it is conceivable for the transport arrangement to be moved to the unit and thereby into the work area by means of the conveyor device.

Um auf besonders vorteilhafte, insbesondere auf besonders zeit- und kostengünstige, Weise mehrere Transportanordnungen entbändern und entdeckeln zu können, ist es bei einer Ausführungsform der Erfindung vorgesehen, dass die Robotervorrichtung ein Gestell mit einem Lagerbereich zum vorübergehenden, stationären Lagern des Deckels aufweist. Insbesondere kann das Gestell die zuvor genannte Basis oder Bestandteil der zuvor genannten Basis sein. Die Bewegungseinrichtung der Robotervorrichtung ist dazu ausgebildet, den Deckel automatisch in den Lagerbereich zu bewegen, um dadurch den angehobenen und entfernten Deckel zumindest vorübergehend und stationär in dem Lagerbereich an dem Gestell zu lagern. Hierdurch ist es besonders vorteilhaft möglich, mehrere Transportanordnungen zeitlich aufeinanderfolgend zu entbändern und zu entdeckeln und die angehobenen Deckel in dem Lagerbereich stationär an dem Gestell zu lagern, insbesondere derart, dass die angehobenen und in dem Lagerbereich angeordneten Deckel insbesondere in vertikaler Richtung aufeinander angeordnet und somit aufeinander gestapelt sind. Beispielsweise ist in dem Lagerbereich eine beispielsweise kippbare Halterung angeordnet, an, insbesondere auf, welcher die mehreren Deckel in übereinandergestapeltem Zustand vorübergehend und stationär gelagert werden können.In order to be able to untie and uncap a number of transport arrangements in a particularly advantageous, particularly time- and cost-effective manner, one embodiment of the invention provides that the robot device has a frame with a storage area for temporary, stationary storage of the lid. In particular, the frame can be the aforementioned base or part of the aforementioned base. The moving means of the robotic device is adapted to automatically move the lid into the storage area, thereby to store the lifted and removed lid at least temporarily and stationary in the storage area on the rack. As a result, it is particularly advantageously possible to untie and uncap several transport arrangements in succession and to store the lifted lids in the storage area in a stationary manner on the frame, in particular in such a way that the lifted lids arranged in the storage area are arranged one on top of the other in particular in the vertical direction and thus are stacked on top of each other. For example, a mount that can be tilted, for example, is arranged in the storage area, on which the several covers can be stored temporarily and stationary in a stacked state.

Eine weitere Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass der Lagerbereich insbesondere in Einbaulage der Robotervorrichtung in vertikaler Richtung oberhalb eines Abstellplatzes der Robotervorrichtung angeordnet ist, auf deren Abstellplatz die Palette mit den darauf angeordneten Lagerungsträgern, mithin die Transportanordnung, abzustellen ist und den Deckel und das Halteband mittels der Robotervorrichtung automatisch zu entfernen, mithin die Transportanordnung automatisch zu entbändern und zu entdeckeln. Insbesondere kann somit der Abstellplatz der zuvor genannte Arbeitsbereich sein oder ein Teil des Arbeitsbereichs sein. Somit kann der Deckel beziehungsweise können die Deckel in vertikaler Richtung oberhalb des Arbeitsplatzes beziehungsweise des Arbeitsbereiches vorübergehend und stationär an dem Gestell gelagert werden, sodass eine besonders platz- und somit kostengünstige, vorübergehende und stationäre Lagerung der Deckel realisiert werden kann.A further embodiment is characterized in that the storage area is arranged in the vertical direction, particularly in the installed position of the robotic device, above a parking space of the robotic device, on whose parking space the pallet with the storage supports arranged thereon, and therefore the transport arrangement, and the cover and the retaining strap are to be placed to be removed automatically by means of the robotic device, and consequently to automatically untie and uncap the transport arrangement. In particular, the parking space can be the aforementioned work area or part of the work area. The cover or the covers can thus be stored temporarily and stationary on the frame in the vertical direction above the workplace or the work area, so that the covers can be stored in a particularly space-saving and therefore cost-effective, temporary and stationary manner.

Um das Entbändern und Entdeckeln besonders platz- und somit kostensparend durchführen zu können, ist es bei einer weiteren Ausführungsform der Erfindung vorgesehen, dass die Bewegungseinrichtung wenigstens ein linear geführt bewegbar an dem Gestell gehaltenes Hubelement aufweist, mittels welchem der Deckel automatisch in Einbaulage der Robotervorrichtung in vertikaler Richtung nach oben relativ zu dem Gestell bewegbar und dadurch von den Ladungsträgern wegbewegbar ist. Die Robotervorrichtung nimmt ihre Einbaulage in vollständig hergestelltem Zustand der Robotervorrichtung ein, wobei die Einbaulage eine für einen bestimmungsgemäßen Gebrauch vorgesehene Lage der Robotervorrichtung ist.In order to be able to untie and uncap in a particularly space-saving and thus cost-saving manner, it is provided in a further embodiment of the invention that the movement device has at least one lifting element held on the frame in a linearly guided and movable manner, by means of which the lid is automatically moved into the installation position of the robotic device in vertical direction upwards relative to the frame and is thereby movable away from the load carriers. The robotic device assumes its installation position in the fully manufactured state of the robotic device, the installation position being a position of the robotic device intended for use as intended.

Bei einer weiteren, besonders vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung weist die Bewegungseinrichtung wenigstens ein beispielsweise als Saugarm ausgebildetes Saugelement zum automatischen Ansaugen und darauffolgenden Anheben des Deckels von den Ladungsträgern auf. Beispielsweise weist das Saugelement einen Saugnapf auf. Das Saugelement ist beispielsweise dazu ausgebildet, einen Unterdruck zu bewirken, bereitzustellen und/oder auf den Deckel auszuüben und dadurch den Deckel anzusaugen, mithin gegen das Saugelement zu saugen und dadurch an dem Saugelement zu fixieren. Wird dann das Saugelement relativ zu den Ladungsträgern bewegt, während das Saugelement den Deckel ansaugt, mithin an sich ansaugt, so wird der Deckel mit dem Saugelement relativ zu den Ladungsträgern mitbewegt, wodurch der Deckel insbesondere in vertikaler Richtung nach oben relativ zu den Ladungsträgern bewegt und somit angehoben werden kann. Das Saugelement kann unterschiedliche Deckel, welche sich insbesondere in ihrer außenumfangsseitigen Form beziehungsweise Kontur oder Geometrie voneinander unterscheiden, anzusaugen und somit an sich zu haltern und in der Folge anzuheben. Hintergrund dieser Ausführungsform ist insbesondere, dass sich unterschiedliche Transportanordnungen hinsichtlich ihrer Deckel voneinander unterscheiden können, insbesondere derart, dass die Deckel unterschiedliche, außenumfangsseitige Konturen beziehungsweise Geometrien aufweisen. Das Saugelemente kann nun auf diese unterschiedlichen Deckel ansaugen und anheben, sodass mittels der Robotervorrichtung unterschiedliche Transportanordnungen entdeckelt werden können.In a further, particularly advantageous embodiment of the invention, the movement device has at least one suction element, embodied, for example, as a suction arm, for automatically sucking in and then lifting the cover from the load carriers. For example, the suction element has a suction cup. The suction element is designed, for example, to bring about, provide and/or exert a negative pressure on the cover and thereby suck on the cover, thus sucking against the suction element and thereby fixing it on the suction element. If the suction element is then moved relative to the load carriers while the suction element sucks on the cover, i.e. sucks on itself, the cover is moved with the suction element relative to the load carriers, whereby the cover is moved upwards in particular in the vertical direction relative to the load carriers and can thus be raised. The suction element can suck on different covers, which differ from one another in particular in their outer peripheral shape or contour or geometry, and thus hold them and subsequently lift them. The background to this embodiment is in particular that different transport arrangements can differ from one another with regard to their covers, in particular in such a way that the covers have different contours or geometries on the outer circumference. The suction element can now suck on these different lids and lift them, so that different transport arrangements can be uncapped by means of the robot device.

Um dabei die Ladungsträger besonders einfach und somit platz- und kostensparend entdeckeln zu können, ist es in weiterer Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass das Saugelement in vertikaler Richtung relativ zu dem Gestell bewegbar und dabei insbesondere in vertikaler Richtung relativ zu dem Gestell bewegbar an dem Gestell gehalten ist.In order to be able to uncap the load carriers particularly easily and thus in a space- and cost-saving manner, it is provided in a further embodiment of the invention that the suction element can be moved in the vertical direction relative to the frame and in particular can be moved in the vertical direction relative to the frame on the frame is held.

Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass das Saugelement um eine senkrecht zur vertikalen Richtung verlaufende Schwenkachse relativ zu dem Gestell verschwenkbar, insbesondere an dem Gestell gehalten, ist, wodurch der Deckel besonders vorteilhaft angehoben und somit von den Ladungsträgern entfernt werden kann.A further embodiment provides that the suction element can be pivoted about a pivot axis perpendicular to the vertical direction relative to the frame, in particular held on the frame, whereby the cover can be particularly advantageously lifted and thus removed from the load carriers.

Bei einer weiteren, besonders vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung weist die Trenneinrichtung wenigstens eine als Festkörper ausgebildete Schneide auf, mittels welcher das Halteband durchtrennt werden kann. Hierdurch kann eine besonders kostengünstige und effektive Entbänderung realisiert werden.In a further, particularly advantageous embodiment of the invention, the separating device has at least one cutting edge designed as a solid body, by means of which the retaining strap can be severed. As a result, a particularly cost-effective and effective debinding can be implemented.

Eine weitere Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass die Trenneinrichtung ein Trennelement aufweist, welches dazu ausgebildet ist, einen Energiestrahl, insbesondere einen Laserstrahl, zum Durchtrennen des Haltebands bereitzustellen. Alternativ oder zusätzlich kann die Trenneinrichtung ein Schneidelement aufweisen, welches dazu ausgebildet ist, einen Wasserstrahl zum Durchtrennen des Haltebands bereitzustellen, das heißt auszustrahlen. Hierdurch ist es möglich, unterschiedliche Haltebänder zu durchtrennen, mithin eine automatische Entbänderung insbesondere auch dann zu realisieren, wenn eine große Varianz im Hinblick auf Haltebänder existiert. Diese Ausführungsform geht davon aus, dass sich unterschiedliche Transportanordnungen im Hinblick auf eine Position, eine Anzahl, eine Farbe und ein Material der Haltebänder voneinander unterscheiden können, sodass die Position, die Anzahl, die Farbe und das Material der Haltebänder variieren kann. Auch solche unterschiedliche Haltebänder können nun automatisch, das heißt automatisiert, durchtrennt werden.A further embodiment is characterized in that the separating device has a separating element which is designed to provide an energy beam, in particular a laser beam, for severing the retaining strap. Alternatively or additionally, the severing device can have a cutting element which is designed to provide, that is to emit, a water jet for severing the retaining strap. In this way, it is possible to cut through different retaining straps, and consequently to implement automatic strap removal, in particular when there is a large variance with regard to retaining straps. This embodiment is based on the assumption that different transport arrangements can differ from one another with regard to a position, a number, a color and a material of the retaining straps, so that the position, the number, the color and the material of the retaining straps can vary. Such different retaining straps can now also be cut through automatically, that is to say in an automated manner.

Schließlich hat es sich als besonders vorteilhaft gezeigt, wenn die Erfassungseinrichtung als eine auch als Visionssystem bezeichnete, optische Erfassungseinrichtung ausgebildet ist, mittels welcher der Deckel und das Halteband optisch erfasst werden können, wodurch die jeweilige Position ermittelbar ist. Hierdurch kann die jeweilige Position insbesondere auch dann automatisch ermittelt werden, wenn eine starke Varianz hinsichtlich Position, Anzahl, Farbe und Material von Haltebändern existiert. Somit können mittels der Robotervorrichtung auch unterschiedliche Transportanordnungen automatisch entbändert werden. Beispielsweise ist es denkbar, wenigstens ein neuronales Netz zu verwenden, um die Position des Haltebands zu ermitteln. Dadurch können auch Positionen von unterschiedlichen Haltebändern präzise ermittelt werden, welche sich insbesondere hinsichtlich ihrer Farbe, ihrer Position, ihrer Anzahl und ihres Materials voneinander unterscheiden.Finally, it has proven particularly advantageous if the detection device is designed as an optical detection device, also referred to as a vision system, by means of which the cover and the retaining strap can be optically detected, whereby the respective position can be determined. In this way, the respective position can also be determined automatically, in particular when there is a great deal of variance with regard to the position, number, color and material of retaining straps. Different transport arrangements can thus also be automatically unbound by means of the robot device. For example, it is conceivable to use at least one neural network to determine the position of the retaining strap. As a result, positions of different retaining straps can also be determined precisely, which differ from one another in particular with regard to their color, their position, their number and their material.

Insbesondere wird durch das Durchtrennen des Haltebands der Deckel entsichert, woraufhin der entsicherte Deckel angehoben und insbesondere von den Ladungsträgern wegbewegt werden kann.In particular, the lid is unlocked by cutting through the retaining strap, whereupon the unlocked lid can be raised and, in particular, moved away from the load carriers.

Als besonders vorteilhaft hat es sich gezeigt, wenn die Robotervorrichtung, insbesondere die Trenneinrichtung, eine Greifeinrichtung umfasst, mittels welcher das Halteband beispielsweise vor und/oder nach und/oder während des Durchtrennens gegriffen wird. Hierunter ist insbesondere zu verstehen, dass das Halteband an der Greifeinrichtung gesichert wird. Hierdurch können beispielsweise übermäßige, unerwünschte Relativbewegungen zwischen dem Halteband und der Palette, den Ladungsträgern und dem Deckel vermieden werden. Mit anderen Worten kann vermieden werden, dass sich das Halteband insbesondere nach Durchtrennen des Haltebands übermäßig bewegt. Beispielsweise kann das Halteband in dessen an der Greifeinrichtung gesichertem Zustand mittels der Greifeinrichtung relativ zu der Palette und relativ zu den Ladungsträgern, insbesondere automatisch, bewegt werden, insbesondere wenn das Halteband durchtrennt wurde. Mit anderen Worten ist die Greifeinrichtung vorzugsweise dazu ausgebildet, das Halteband, insbesondere in Abhängigkeit von der ermittelten Position, automatisch zu greifen und somit an sich zu sichern, insbesondere vor und/oder nach und/oder während des Durchtrennens des Haltebands. Beispielsweise kann das Halteband mittels der Greifeinrichtung automatisch, insbesondere nach dem Durchtrennen des Haltebands, einer auch als Häcksler bezeichnete oder als Häcksler ausgebildeten Verkleinerungseinrichtung der Robotervorrichtung zugeführt werden, sodass das Halteband nach dem Durchtrennen des Haltebands mittels der Verkleinerungseinrichtung, insbesondere automatisch, zerkleinert und somit entsorgt werden kann.It has been shown to be particularly advantageous if the robotic device, in particular the cutting device, includes a gripping device, by means of which the holding strap is gripped, for example, before and/or after and/or during the cutting. This means in particular that the retaining strap is secured to the gripping device. In this way, for example, excessive, undesirable relative movements between the retaining strap and the pallet, the load carriers and the cover can be avoided. In other words, it can be avoided that the retaining strap moves excessively, in particular after the retaining strap has been severed. For example, in its secured state on the gripping device, the retaining strap can be moved by means of the gripping device relative to the pallet and relative to the load carriers, in particular automatically, in particular when the retaining strap has been severed. In other words, the gripping device is preferably designed to automatically grip the retaining strap, in particular as a function of the determined position, and thus to secure it, in particular before and/or after and/or during the cutting of the retaining strap. For example, the retaining strap can be automatically fed by means of the gripping device, in particular after the retaining strap has been severed, to a reduction device of the robot device, also referred to as a chopper or designed as a chopper, so that after the retaining strap has been severed by means of the reduction device, the retaining strap is shredded, in particular automatically, and thus disposed of can be.

Eine weitere Erkenntnis, von der die Erfindung ausgeht, ist, dass üblicherweise unterschiedliche Transportanordnungen zu entbändern und zu entdeckeln sind. Die Transportanordnungen unterscheiden sich dabei insbesondere hinsichtlich ihrer Deckel und hinsichtlich ihrer Umreifungen, mithin hinsichtlich ihrer Bänder, sodass üblicherweise eine große Varianz der Bänder und der Deckel existiert. Es ist denkbar, dass der jeweilige Deckel biegeschlaff ist, sodass beispielsweise ein erster der Deckel biegeschlaffer als ein zweiter der Deckel ist. Ferner ist es denkbar, dass einer der Deckel beschädigt ist. Auch kann eine hohe Varianz im Hinblick auf die Haltebänder bestehen, welche sich in ihren Materialien, Farben und Positionen insbesondere relativ zu den Ladungsträgern voneinander unterscheiden können. Die Erfindung ermöglicht es nun, auch sich gegebenenfalls voneinander unterscheidende Transportanordnungen automatisch und somit zeit- und kostengünstig entbändern und entdeckeln zu können.Another finding on which the invention is based is that usually different transport arrangements have to be untied and uncapped. The transport arrangements differ in particular with regard to their covers and with regard to their strapping, and therefore with regard to their straps, so that there is usually a great variety of straps and covers. It is conceivable that the respective cover is limp, so that for example a first cover is more limp than a second cover. It is also conceivable that one of the covers is damaged. There can also be a high degree of variance with regard to the retaining straps, which can differ from one another in terms of their materials, colors and positions, in particular relative to the load carriers. The invention now makes it possible to untie and uncap transport arrangements that may differ from one another automatically and thus in a time- and cost-effective manner.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Entfernen wenigstens eines Deckels und wenigstens eines Haltebands von auf einer Palette angeordneten Ladungsträgern mittels einer Robotervorrichtung, insbesondere gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung. Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des ersten Aspekts der Erfindung sind als Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des zweiten Aspekts der Erfindung anzusehen und umgekehrt.A second aspect of the invention relates to a method for automatically removing at least one cover and at least one retaining strap from load carriers arranged on a pallet by means of a robot device, in particular according to the first aspect of the invention. Advantages and advantageous configurations of the first aspect of the invention are to be regarded as advantages and advantageous configurations of the second aspect of the invention and vice versa.

Bei einem ersten Schritt des Verfahrens werden eine erste Position des Deckels und eine zweite Position des Haltebands mittels einer Erfassungseinrichtung der Robotervorrichtung automatisch ermittelt, insbesondere optisch. Bei einem zweiten Schritt des Verfahrens wird das Halteband, welches die Ladungsträger auf der Palette und den Deckel auf den Ladungsträgern hält, mithin sichert, in Abhängigkeit von der ermittelten Position des Haltebands mittels einer Trenneinrichtung der Robotervorrichtung automatisch durchtrennt, insbesondere durchgeschnitten. Somit wird beispielsweise der zweite Schritt zeitlich nach dem ersten Schritt durchgeführt. Bei einem insbesondere zeitlich auf den ersten Schritt und zeitlich auf den zweiten Schritt folgenden, dritten Schritt des Verfahrens wird der Deckel in Abhängigkeit von der ermittelten Position des Deckels mittels einer Bewegungseinrichtung der Robotervorrichtung automatisch angehoben, nachdem das Halteband durchtrennt wurde. Durch das automatische Anheben des Deckels wird der Deckel von den auf der Palette angeordneten Ladungsträgern automatisch wegbewegt und somit entfernt. Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht eine besonders zeit- und kostengünstige Entdeckelung und Entbänderung der auf der Palette angeordneten Ladungsträger, die bei der Entdeckelung und Entbänderung auf der Palette verbleiben und auch nach der automatischen Entbänderung und Entdeckelung auf der Palette verbleiben oder verbleiben können, sodass nach dem automatischen Entdeckeln und dem automatischen Entbändern die noch auf der Palette angeordneten Ladungsträger insbesondere automatisch weitergefördert und dabei insbesondere von der Erfassungseinrichtung, der Trenneinrichtung und der Bewegungseinrichtung wegbewegt, das heißt weggefördert werden können, insbesondere dadurch, dass nach dem Entbändern und Entdeckeln die Palette und über die Palette die auf der Palette angeordneten Ladungsträger weitergefördert werden, insbesondere mittels des zuvor genannten, fahrerlosen Transportfahrzeugs.In a first step of the method, a first position of the cover and a second position of the retaining strap are determined automatically, in particular optically, by means of a detection device of the robotic device. In a second step of the method, the retaining strap, which secures the load carriers on the pallet and the lid on the load carriers, is automatically severed, in particular cut through, by means of a separating device of the robot device, depending on the determined position of the retaining strap. Thus, for example, the second step is carried out chronologically after the first step. In a third step of the method, particularly following the first step and the second step, the lid is automatically raised by a movement device of the robotic device depending on the determined position of the lid after the retaining strap has been severed. Due to the automatic lifting of the lid, the lid is automatically moved away from the load carriers arranged on the pallet and thus removed. The inventive method enables a particularly time- and cost-effective uncapping and uncapping of the pallets arranged load carriers that remain on the pallet during uncapping and uncapping and remain or can remain on the pallet even after automatic uncapping and uncapping, so that after the automatic Uncapping and the automatic uncapping, the load carriers still arranged on the pallet are in particular automatically conveyed further and in particular moved away from the detection device, the separating device and the movement device, i.e. can be conveyed away, in particular because after uncapping and uncapping the pallet and over the pallet the load carriers arranged on the pallet are conveyed further, in particular by means of the driverless transport vehicle mentioned above.

Weitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels mit der zugehörigen Zeichnung. Dabei zeigt die einzige 1 eine schematische Vorderansicht einer Robotervorrichtung zum automatischen Entdeckeln und Entbändern von auf einer Palette angeordneten Ladungsträgern.Further details of the invention result from the following description of a preferred exemplary embodiment with the associated drawing. It shows the only 1 a schematic front view of a robotic device for automatically uncapping and untying load carriers arranged on a pallet.

1 zeigt in einer schematischen Vorderansicht eine einfach auch als Roboter bezeichnete Robotervorrichtung 1 zum automatischen Entdeckeln und Entbändern von Transportanordnungen. Eine der Transportanordnungen ist in 1 in einer schematischen Vorderansicht gezeigt und mit 2 bezeichnet. Die Transportanordnung 2 weist eine beispielsweise als Europalette ausgebildete Palette 3 sowie auf der Palette 3 angeordnete Ladungsträger 4 auf, welche bei dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel als Kleinladungsträger (KLT) ausgebildet sind. Die Ladungsträger 4 sind matrixartig auf der Palette 3 angeordnet. Bei dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel bilden jeweils vier der Ladungsträger 4 eine jeweilige, auch als Ladungsträgerreihe bezeichnete Reihe, derart, dass die jeweiligen, vier Ladungsträger 4 entlang einer in 1 durch einen Doppelpfeil 5 veranschaulichten, ersten Richtung aufeinanderfolgend angeordnet sind. Erste der Ladungsträgerreihen sind entlang einer senkrecht zur ersten Richtung verlaufenden, in 1 durch einen Doppelpfeil 6 veranschaulichten, zweiten Richtung aufeinanderfolgend angeordnet, wobei die zweite Richtung senkrecht zur Bildebene von 1 verläuft. Die entlang der zweiten Richtung aufeinanderfolgend angeordneten Ladungsträgerreihen bilden ein Ladungsträgerreihenfeld, wobei vorliegend mehrere, insbesondere wenigstens oder genau vier, Ladungsträgerreihenfelder entlang einer senkrecht zur ersten Richtung und senkrecht zur zweiten Richtung und in 1 durch einen Doppelpfeil 7 veranschaulichten, dritten Richtung aufeinander angeordnet, mithin aufeinander gestapelt sind. Somit bilden die aufeinander gestapelten Ladungsträgerreihenfelder, mithin die Ladungsträger 4, einen Ladungsträgerblock 8, welcher auf der Palette 3 angeordnet ist. Des Weiteren veranschaulicht der Doppelpfeil 7 die vertikale Richtung. 1 shows a schematic front view of a robotic device 1, also referred to simply as a robot, for automatically uncapping and untying transport arrangements. One of the transport arrangements is in 1 shown in a schematic front view and denoted by 2 . The transport arrangement 2 has a pallet 3 embodied, for example, as a Euro pallet, and load carriers 4 arranged on the pallet 3, which in 1 shown embodiment are designed as small load carriers (KLT). The load carriers 4 are arranged on the pallet 3 in the manner of a matrix. At the in 1 In the exemplary embodiment shown, four of the charge carriers 4 form a respective row, also referred to as a charge carrier row, in such a way that the respective four charge carriers 4 are arranged along an in 1 illustrated by a double arrow 5, first direction are arranged consecutively. The first of the rows of charge carriers are arranged along a direction perpendicular to the first in 1 illustrated by a double arrow 6, second direction arranged sequentially, the second direction perpendicular to the image plane of 1 runs. The rows of charge carriers arranged one after the other along the second direction form a row field of charge carriers, in the present case a plurality of, in particular at least or exactly four, row fields of charge carriers along a direction perpendicular to the first direction and perpendicular to the second direction and in 1 illustrated by a double arrow 7, are arranged one on top of the other, consequently stacked on top of each other. Thus, the load carrier row fields stacked on top of one another, and consequently the load carriers 4 , form a load carrier block 8 which is arranged on the pallet 3 . Furthermore, the double arrow 7 illustrates the vertical direction.

Die Transportanordnung 2 weist außerdem mehrere Haltebänder 9 auf, welche auch einfach als Bänder bezeichnet werden. Beispielsweise sind die Haltebänder 9 Spannbänder. Mittels der Haltebänder 9 sind der Ladungsträgerblock 8 und somit die Ladungsträger 4 auf und an der Palette 3 gesichert, sodass übermäßige Relativbewegungen zwischen dem Ladungsträgerblock 8 und der Palette 3 vermieden sind. Die Transportanordnung 2 weist des Weiteren wenigstens oder genau einen Deckel 10 auf, welcher auf den Ladungsträgerblock 8 und somit auf den Ladungsträgern 4 angeordnet ist. Mittels der Haltebänder 9 ist der Deckel 10 an, insbesondere auf, dem Ladungsträgerblock 8 gesichert, insbesondere derart, dass mittels der Haltebänder 9 der Deckel 10 gegen den Ladungsträgerblock 8 gespannt ist. Somit spannen beispielsweise die Haltebänder 9 den Ladungsträgerblock 8 unter Vermittlung des Deckels 10 gegen die Palette 3, sodass die Ladungsträger 4 an der Palette 3 gesichert sind. Außerdem sind hierdurch übermäßige Relativbewegungen zwischen dem Deckel 10 und dem Ladungsträgerblock 8 vermieden. Unter dem Entbändern und Entdeckeln ist zu verstehen, dass die Haltebänder 9 und der Deckel 10 von den Ladungsträgern 4 gelöst und entfernt werden. Hierzu wird beispielsweise die Transportanordnung 2 in einen Arbeitsbereich 11 der Robotervorrichtung 1 hineinbewegt und insbesondere in dem Arbeitsbereich 11 abgestellt. Beispielsweise wird die Transportanordnung 2 mittels einer Fördereinrichtung, insbesondere mittels eines fahrerlosen Transportfahrzeugs, automatisch in den Arbeitsbereich 11 hineinbewegt und insbesondere in dem Arbeitsbereich 11 abgestellt. Der Arbeitsbereich 11 ist oder umfasst einen Arbeitsplatz 12, in welchen die Transportanordnung 2, insbesondere automatisch und/oder mittels der Fördereinrichtung, ganz insbesondere mittels des fahrerlosen Transportfahrzeugs, hineinbewegt wird, wobei beispielsweise die Transportanordnung 2, insbesondere automatisch und/oder mittels der Fördereinrichtung, ganz insbesondere mittels des fahrerlosen Transportfahrzeugs, auf dem Arbeitsplatz 12 abgestellt wird. Insbesondere nach dem Abstellen der Transportanordnung 2 auf dem Arbeitsplatz 12, mithin in dem Arbeitsbereich 11, werden die Entbänderung und die Entdeckelung mittels der Robotervorrichtung 1 automatisch durchgeführt. Hierfür umfasst die Robotervorrichtung 1 eine Erfassungseinrichtung 13, mittels welcher der Deckel 10 und die Haltebänder 9 automatisch erfasst werden sowie eine erste Position des Deckels 10 und eine jeweilige, zweite Position des jeweiligen Haltebands 9 automatisch ermittelt werden. Bei dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Erfassungseinrichtung 13 eine optische Erfassungseinrichtung, welche auch als Visionssystem bezeichnet wird. Die optische Erfassungseinrichtung 13 umfasst wenigstens eine Kamera 14, mittels welcher der Deckel 10 und das jeweilige Halteband 9 optisch erfasst werden. Außerdem werden die Positionen mittels der Erfassungseinrichtung 13, insbesondere mittels der Kamera 14, automatisch optisch ermittelt. Hierzu erfasst beispielsweise die Kamera 14 wenigstens ein Bild des Deckels 10 und der Haltebänder 9. Das Bild wird beispielsweise einer Bildverarbeitung unterzogen, wobei die Bildverarbeitung beispielsweise mithilfe eines neuronalen Netzes durchgeführt wird. Mittels der Bildverarbeitung, insbesondere mittels des neuronalen Netzes, und somit in Abhängigkeit von dem Bild werden die jeweiligen Positionen automatisch ermittelt.The transport arrangement 2 also has a number of retaining straps 9, which are also simply referred to as straps. For example, the tethers 9 are straps. The load carrier block 8 and thus the load carriers 4 are secured on and on the pallet 3 by means of the retaining straps 9, so that excessive relative movements between tween the load carrier block 8 and the pallet 3 are avoided. The transport arrangement 2 also has at least or exactly one cover 10 which is arranged on the load carrier block 8 and thus on the load carriers 4 . The cover 10 is secured to, in particular on, the charge carrier block 8 by means of the retaining straps 9 , in particular in such a way that the cover 10 is clamped against the charge carrier block 8 by means of the retaining straps 9 . Thus, for example, the retaining straps 9 clamp the load carrier block 8 against the pallet 3 through the intermediary of the cover 10, so that the load carriers 4 are secured to the pallet 3. In addition, excessive relative movements between the cover 10 and the charge carrier block 8 are thereby avoided. The unbanding and uncapping means that the retaining bands 9 and the cover 10 are detached from the load carriers 4 and removed. For this purpose, for example, the transport arrangement 2 is moved into a work area 11 of the robotic device 1 and in particular placed in the work area 11 . For example, the transport arrangement 2 is automatically moved into the work area 11 by means of a conveying device, in particular by means of a driverless transport vehicle, and in particular parked in the work area 11 . The work area 11 is or includes a workstation 12 into which the transport arrangement 2 is moved, in particular automatically and/or by means of the conveyor device, particularly by means of the driverless transport vehicle, with the transport arrangement 2, for example, being moved, in particular automatically and/or by means of the conveyor device in particular by means of the driverless transport vehicle on which the workplace 12 is parked. In particular, after the transport arrangement 2 has been parked on the workstation 12, ie in the work area 11, the stripping and the uncapping are carried out automatically by means of the robotic device 1. For this purpose, the robotic device 1 comprises a detection device 13, by means of which the cover 10 and the retaining straps 9 are automatically detected and a first position of the cover 10 and a respective, second position of the respective retaining strap 9 are automatically determined. At the in 1 shown embodiment, the detection device 13 is an optical detection device, which is also referred to as a vision system. The optical detection device 13 comprises at least one camera 14, by means of which the cover 10 and the respective retaining strap 9 are optically detected. In addition, the positions are automatically determined optically by means of the detection device 13, in particular by means of the camera 14. For this purpose, for example, the camera 14 captures at least one image of the cover 10 and the retaining straps 9. The image is subjected to image processing, for example, with the image processing being carried out using a neural network, for example. The respective positions are automatically determined by means of image processing, in particular by means of the neural network, and thus as a function of the image.

Die Robotervorrichtung 1 umfasst außerdem eine Trenneinrichtung 15, mittels welcher in Abhängigkeit von der jeweiligen, ermittelten, zweiten Position des jeweiligen Haltebands 9 das jeweilige Halteband 9 automatisch durchtrennt, insbesondere durchgeschnitten, wird. Die Trenneinrichtung 15 kann dabei ferner eine Greifeinrichtung umfassen, mittels welcher das jeweilige Halteband 9 insbesondere vor dem Durchtrennen des jeweiligen Haltebands 9 automatisch gegriffen wird. Mit anderen Worten kann das jeweilige Halteband 9 vor dem Durchtrennen des jeweiligen Haltebands 9 automatisch an der Greifeinrichtung gesichert werden, sodass beispielsweise das jeweilige Halteband 9 nach dem Durchtrennen des jeweiligen Haltebands 9 an der Greifeinrichtung gesichert ist und verbleibt. Mittels der Greifeinrichtung wird beispielsweise das jeweilige Halteband 9 nach dem Durchtrennen des jeweiligen Haltebands 9 automatisch relativ zu der Palette 3 und relativ zu den Ladungsträgern 4 zu einer Zerkleinerungseinrichtung 16 der Robotervorrichtung 1 bewegt und dabei insbesondere der auch als Häcksler bezeichneten und als Häcksler ausgebildeten Zerkleinerungseinrichtung 16 zugeführt. Mittels der Zerkleinerungseinrichtung 16 wird das jeweilige Halteband 9 automatisch zerkleinert, woraus einzelne Fragmente 17 des jeweiligen Haltebands 9 resultieren. Die insbesondere voneinander getrennten Fragmente 17 werden in einem Behältnis 18 aufgenommen, insbesondere aufgefangen, wobei die Fragmente 17 beispielsweise in dem Behältnis 18 zumindest vorübergehend gelagert, das heißt zwischengespeichert, werden.The robotic device 1 also includes a separating device 15, by means of which the respective holding strap 9 is automatically severed, in particular cut through, depending on the respective, determined, second position of the respective holding strap 9. The separating device 15 can also include a gripping device, by means of which the respective retaining strap 9 is automatically gripped, in particular before the respective retaining strap 9 is severed. In other words, the respective retaining strap 9 can be automatically secured on the gripping device before the respective retaining strap 9 is severed, so that, for example, the respective retaining strap 9 is secured and remains on the gripping device after the respective retaining strap 9 has been severed. By means of the gripping device, for example, after the respective retaining strap 9 has been severed, the respective retaining strap 9 is automatically moved relative to the pallet 3 and relative to the load carriers 4 to a shredding device 16 of the robotic device 1 and in particular to the shredding device 16, also referred to as a chopper and designed as a chopper fed. The respective tether 9 is automatically comminuted by means of the comminuting device 16 , resulting in individual fragments 17 of the respective tether 9 . The fragments 17, which have in particular been separated from one another, are received in a container 18, in particular collected, the fragments 17 being stored, for example in the container 18 at least temporarily, that is to say temporarily stored.

Die Robotervorrichtung 1 umfasst außerdem eine Bewegungseinrichtung 19, mittels welcher der Deckel 10 in Abhängigkeit von der ermittelten, ersten Position des Deckels 10 automatisch angehoben wird, nachdem die Haltebänder 9 durchtrennt wurden. Das automatische Anheben des Deckels 10 umfasst insbesondere, dass der Deckel 10 mittels der Bewegungseinrichtung 19 in vertikaler Richtung relativ zu der Palette 3 und relativ zu den auf der Palette 3 angeordneten Ladungsträgern 4 bewegt, insbesondere nach oben bewegt, wird, wodurch der Deckel 10 von den auf der Palette 3 angeordneten Ladungsträgern 4 wegbewegt und somit entfernt wird.The robotic device 1 also includes a movement device 19, by means of which the lid 10 is automatically raised as a function of the determined, first position of the lid 10 after the retaining straps 9 have been severed. The automatic lifting of the lid 10 includes, in particular, that the lid 10 is moved, in particular upwards, by means of the movement device 19 in the vertical direction relative to the pallet 3 and relative to the load carriers 4 arranged on the pallet 3, as a result of which the lid 10 is lifted from is moved away from the load carriers 4 arranged on the pallet 3 and is thus removed.

Die Robotervorrichtung 1 ist beispielsweise an oder in einem Wareneingang angeordnet, wobei in dem Wareneingang die Transportanordnung 2 angeliefert wird. Die beispielsweise als Kleinladungsträger ausgebildeten Ladungsträger 4 sind seitlich und übereinander gestapelt, wodurch der Ladungsträgerblock 8 gebildet ist. Die auf der Palette 3 angeordneten Ladungsträger 4 werden von oben durch den Deckel 10 gesichert, wobei der Deckel 10 mittels wenigstens oder genau eines, vorliegend mittels wenigstens oder genau zweier, Bänder vorliegend in Form der Haltebänder 9 an den Ladungsträgern 4 und an der Palette 3 befestigt ist. Um eine Weiterverarbeitung durchzuführen, muss der Deckel 10 von den Ladungsträgern 4 entfernt werden. Hierzu müssen die Haltebänder 9 durchtrennt werden. Das Ermitteln der Positionen, das Durchtrennen der Haltebänder 9 und das Anheben des Deckels 10 sind Vorgänge, die mittels der Robotervorrichtung 1 automatisch und insbesondere nacheinander durchgeführt wurden, insbesondere ohne dass der jeweilige Vorgang von einer Person einzeln gestartet werden muss.The robot device 1 is arranged, for example, at or in a goods receipt, with the transport arrangement 2 being delivered to the goods receipt. The load carriers 4 embodied, for example, as small load carriers are on the side and stacked on top of each other, whereby the charge carrier block 8 is formed. The load carriers 4 arranged on the pallet 3 are secured from above by the cover 10, the cover 10 being fastened by means of at least or exactly one, in the present case by means of at least or exactly two, straps, presently in the form of the retaining straps 9 on the load carriers 4 and on the pallet 3 is attached. In order to carry out further processing, the cover 10 must be removed from the load carriers 4. To do this, the straps 9 must be severed. Determining the positions, severing the retaining straps 9 and raising the cover 10 are processes that are carried out automatically and in particular one after the other by means of the robot device 1, in particular without the respective process having to be started individually by a person.

Bei dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel umfasst beispielsweise die Trenneinrichtung 15 eine als Schneid- und Greifkombination ausgebildete Baueinheit 20, mittels welcher das jeweilige Halteband 9 sowohl gegriffen und somit an der Trenneinrichtung 15 gesichert als auch, insbesondere nach dem Sichern des Haltebands 9 an der Trenneinrichtung 15, durchtrennt werden kann. Nach dem Durchtrennen des jeweiligen Haltebands 9 kann das jeweilige, durchtrennte Halteband 9 mittels der Baueinheit 20 zu der Zerkleinerungseinrichtung 16 bewegt und der Zerkleinerungseinrichtung 16 zugeführt werden, woraufhin mittels der Zerkleinerungseinrichtung 16 das jeweilige, durchtrennte Halteband 9 zerkleinert wird.At the in 1 The exemplary embodiment shown comprises, for example, the separating device 15, a structural unit 20 designed as a cutting and gripping combination, by means of which the respective retaining strap 9 can both be gripped and thus secured on the separating device 15 and, in particular after the retaining strap 9 has been secured on the separating device 15, can be severed . After the respective retaining strap 9 has been severed, the respective severed retaining strap 9 can be moved to the shredding device 16 by means of the structural unit 20 and fed to the shredding device 16, whereupon the respective severed retaining strap 9 is shredded by means of the shredding device 16.

Beispielsweise werden die Palette 3 und somit die Transportanordnung 2 mittels einer Rollen- und/oder Kettenfördertechnik oder aber durch einen beispielsweise von einer Person bedienten Gabelstapler in die Robotervorrichtung 1, das heißt in den Arbeitsbereich 11, eingefahren, mithin hineingefördert und dabei auf dem Arbeitsplatz 12 und somit in dem Arbeitsbereich 11 abgestellt. Daraufhin werden beispielsweise mittels der Kamera 14 die Positionen der Haltebänder 9 und des Deckels 10 automatisch ermittelt. Mittels der Trenneinrichtung 5 und dabei mittels der Baueinheit 20 werden die Haltebänder 9 gegriffen, durchtrennt, insbesondere durchschnitten, und anschließend der Zerkleinerungseinrichtung 16 zugeführt.For example, the pallet 3 and thus the transport arrangement 2 are driven into the robot device 1, i.e. into the work area 11, by means of a roller and/or chain conveyor system or by a forklift truck operated by one person, for example, and are therefore conveyed in and thereby on the work place 12 and thus parked in the work area 11. The positions of the retaining straps 9 and the cover 10 are then automatically determined, for example by means of the camera 14 . The retaining straps 9 are gripped, severed, in particular cut through, by means of the separating device 5 and thereby by means of the structural unit 20 , and then fed to the crushing device 16 .

Bei dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel weist die Trenneinrichtung 15 zwei als jeweilige Festkörper ausgebildete Schneiden 21 auf, welche zum Durchtrennen, insbesondere Durchschneiden, des jeweiligen Haltebands 9 relativ zueinander bewegt, insbesondere aufeinander zu und beispielsweise aneinander vorbei bewegt, werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Trenneinrichtung 15 einen Fräser zum, insbesondere mechanischen, Durchtrennen des jeweiligen Haltebands 9 umfassen. Alternativ oder zusätzlich kann die Trenneinrichtung 15 ein als Laser ausgebildetes Trennelement aufweisen, welches einen beispielsweise als Laserstrahl ausgebildeten Energiestrahl bereitstellt, mithin ausstrahlt, wobei das jeweilige Halteband 9 beispielsweise mittels des Energiestrahls, insbesondere mittels des Laserstrahls, durchtrennt wird. Alternativ oder zusätzlich kann die Trenneinrichtung 15 ein als Wasserschneider ausgebildetes Schneidelement aufweisen, welches einen Wasserstrahl bereitstellt, mithin ausstrahlt, wobei das jeweilige Halteband 9 beispielsweise mittels des Wasserstrahls durchtrennt wird. Die Greifeinrichtung kann beispielsweise zwei gegenläufig drehende Rollen aufweisen, mittels welchen das jeweilige, durchtrennte Halteband 9 eingezogen wird, mithin zwischen den gegenläufig drehenden Rollen hindurchgefördert wird. Hierdurch kann beispielsweise das jeweilige, durchtrennte Halteband 9 von den Ladungsträgern 4 wegbewegt und beispielsweise der Zerkleinerungseinrichtung 16 zugeführt werden.At the in 1 In the exemplary embodiment shown, the separating device 15 has two cutters 21 designed as respective solid bodies, which are moved relative to one another for severing, in particular cutting through, the respective retaining strap 9, in particular towards one another and, for example, past one another. As an alternative or in addition, the separating device 15 can comprise a milling cutter for, in particular mechanically, severing the respective retaining strap 9 . Alternatively or additionally, the separating device 15 can have a separating element designed as a laser, which provides and therefore emits an energy beam designed, for example, as a laser beam, the respective retaining strap 9 being severed, for example, by means of the energy beam, in particular by means of the laser beam. As an alternative or in addition, the separating device 15 can have a cutting element designed as a water cutter, which provides a jet of water and thus emits it, with the respective retaining strap 9 being severed, for example, by means of the water jet. The gripping device can have, for example, two rollers rotating in opposite directions, by means of which the respective severed retaining strap 9 is drawn in, and is therefore conveyed through between the rollers rotating in opposite directions. In this way, for example, the respective, severed retaining strap 9 can be moved away from the load carriers 4 and, for example, fed to the crushing device 16 .

Bei dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel weist die Bewegungseinrichtung 19 ein beispielsweise als Saugnapf ausgebildetes Saugelement 22 auf, welches an einem beispielsweise als Roboterarm ausgebildeten Bewegungsarm 23 gehalten ist. Dabei weist die Robotervorrichtung 1 ein Gestell 24 auf, welches im Folgenden noch genauer erläutert wird. Der Bewegungsarm 23 und mit diesem das an dem Bewegungsarm 23 gehaltene und somit mit dem Bewegungsarm 23 mitbewegbare Saugelement 22 können, wie es in 1 durch einen Doppelpfeil 25 veranschaulicht ist, in vertikaler Richtung relativ zu dem Gestell 24 linear, das heißt translatorisch, bewegt werden. Außerdem können der Bewegungsarm 23 und mit diesem das Saugelement 22 relativ zu dem Gestell 24 um eine senkrecht zur vertikalen Richtung verlaufende Schwenkachse 26 verschwenkt werden, was in 1 durch einen Pfeil 27 veranschaulicht ist. Beispielsweise ist die Schwenkachse 26 durch ein Gelenk, insbesondere durch ein Drehgelenk, gebildet. Beispielsweise mittels des Bewegungsarms 23 wird das Saugelement 22 über den noch auf den Ladungsträgern 4 angeordneten Deckel bewegt, insbesondere gefahren, insbesondere nach dem Durchtrennen der Haltebänder 9. Beispielsweise mittels einer in 1 nicht dargestellten Pumpe wird ein Unterdruck bereitgestellt beziehungsweise erzeugt, wobei der Unterdruck über das Saugelement 22 auf den Deckel wirkt. Mittels des Unterdrucks wird der Deckel 10 gegen das Saugelement 22 gesaugt und somit an dem Saugelement 22 gesichert. Mit anderen Worten saugt das Saugelement 22 den Deckel 10 an, wodurch der Deckel 10 an dem Saugelement 22 und über dieses an dem Bewegungsarm 23 fixiert wird. Daraufhin werden beispielsweise der Bewegungsarm 23 und mit diesem das Saugelement 22 und der daran gehaltene Deckel 10 in vertikaler Richtung nach oben relativ zu den Ladungsträgern 4, der Palette 3 und dem Gestell 24 bewegt, wodurch der Deckel 10 in vertikaler Richtung nach oben bewegt, mithin angehoben wird. Hierdurch wird beispielsweise der Deckel 10, beispielsweise um fünf Zentimeter, angehoben, mithin von den Ladungsträgern 4 wegbewegt. Alternativ wäre es denkbar, dass der Deckel 10 mittels eines beispielsweise an dem insbesondere als Roboterarm ausgebildeten Bewegungsarm 23 gehaltenen Greifers, insbesondere mechanisch, gegriffen und dadurch an dem Greifer und über den Greifer an dem Bewegungsarm 23 fixiert wird. Wird daraufhin der Bewegungsarm 23 in vertikaler Richtung nach oben relativ zu dem Gestell 24 und relativ zu den Ladungsträgern 4 und relativ zu der Palette 3 bewegt, so wird dadurch der Deckel in vertikaler Richtung nach oben relativ zu den Ladungsträgern 4 bewegt, mithin in vertikaler Richtung nach oben von den Ladungsträgern 4 wegbewegt und somit angehoben.At the in 1 In the exemplary embodiment shown, the movement device 19 has a suction element 22 designed, for example, as a suction cup, which is held on a movement arm 23 designed, for example, as a robot arm. The robot device 1 has a frame 24, which is explained in more detail below. The movement arm 23 and with it the suction element 22 held on the movement arm 23 and thus movable with the movement arm 23 can, as is shown in 1 is illustrated by a double arrow 25, in the vertical direction relative to the frame 24 are moved linearly, that is, translationally. In addition, the movement arm 23 and with it the suction element 22 can be pivoted relative to the frame 24 about a pivot axis 26 running perpendicularly to the vertical direction, which in 1 is illustrated by an arrow 27. For example, the pivot axis 26 is formed by a joint, in particular by a rotary joint. For example, by means of the movement arm 23, the suction element 22 is moved, in particular driven, over the cover still arranged on the load carriers 4, in particular after the retaining straps 9 have been severed. For example, by means of an in 1 The pump (not shown) provides or generates a negative pressure, the negative pressure acting on the cover via the suction element 22 . The cover 10 is sucked against the suction element 22 by means of the negative pressure and is thus secured on the suction element 22 . In other words, the suction element 22 sucks on the cover 10, as a result of which the cover 10 is fixed to the suction element 22 and, via this, to the moving arm 23. Then, for example, the movement arm 23 and with this the suction element 22 and it held lid 10 moves in the vertical direction upwards relative to the load carriers 4, the pallet 3 and the frame 24, whereby the lid 10 moves in the vertical direction upwards, and is therefore raised. As a result, for example, the cover 10 is raised, for example by five centimetres, and is therefore moved away from the load carriers 4 . Alternatively, it would be conceivable for the cover 10 to be gripped, in particular mechanically, by means of a gripper held, for example, on the movement arm 23 designed in particular as a robot arm, and thereby fixed to the gripper and via the gripper to the movement arm 23 . If the movement arm 23 is then moved in the vertical direction upwards relative to the frame 24 and relative to the load carriers 4 and relative to the pallet 3, the lid is thereby moved upwards in the vertical direction relative to the load carriers 4, i.e. in the vertical direction moved upwards away from the charge carriers 4 and thus raised.

Die Bewegungseinrichtung 19 weist Hubelemente 28 auf, die, wie in 1 durch Pfeile 29 veranschaulicht ist, mittels Linearführungen 30 linear geführt bewegbar an dem Gestell 24 gehalten sind, derart, dass die Hubelemente 28 in vertikaler Richtung relativ zu dem Gestell 24 linear, das heißt translatorisch, bewegbar sind. Insbesondere nach dem Anheben des Deckels 10 werden an den Hubelementen 28 vorgesehene Finger 31 unter den angehobenen Deckel 10 bewegt, insbesondere gefahren, beispielsweise derart, dass der Deckel 10 in vertikaler Richtung nach unten, insbesondere direkt, an den Fingern 31 und über diese an den Hubelementen 28 abgestützt wird. Daraufhin kann das Saugelement 22 den Deckel 10 loslassen, sodass beispielsweise der Bewegungsarm 23 und mit diesem das Saugelement 22 seitlich und/oder nach oben weggeklappt werden, insbesondere derart, dass der Bewegungsarm 23 und mit diesem das Saugelement 22 um die Schwenkachse 26 relativ zu dem Gestell 24, relativ zu den Hubelementen 28, relativ zu den Fingern 31 und relativ zu dem Deckel 10 verschwenkt werden. Zum Loslassen des Deckels 10 wird beispielsweise das Bereitstellen des Unterdrucks beziehungsweise das Ausüben des Unterdrucks auf den Deckel 10 beendet beziehungsweise der Greifer lässt den Deckel 10 los, sodass der Deckel 10 nicht mehr an dem Greifer beziehungsweise nicht mehr an dem Saugelement 22 gesichert ist. Insbesondere nach dem Wegklappen des Saugelements 22 und des Bewegungsarms 23 werden die Hubelemente 28 und somit die daran angeordneten Finger 31 und über diese der Deckel 10 in vertikaler Richtung nach oben relativ zu dem Gestell 24 und relativ zu den Ladungsträgern 4 bewegt, sodass sozusagen der Deckel 10 weiter angehoben wird. Die Robotervorrichtung 1 weist einen Lagerbereich 37 auf, in welchem der Deckel 10 vorübergehend gelagert, das heißt zwischengelagert, werden kann. Aus 1 ist erkennbar, dass in dem Lagerbereich 37 bereits mehrere Deckel 32 anderer Transportanordnungen, die zuvor mittels der Robotervorrichtung 1 automatisch entbändert und entdeckelt wurden, gelagert sind. Hierzu weist die Robotervorrichtung 1 eine Lagerungseinrichtung 33 auf, welche Lagerelemente 34 umfasst. Das jeweilige Lagerelement 34 ist um eine jeweilige Schwenkachse 35 relativ zu dem Gestell 24 verschwenkbar an dem Gestell 24 gehalten, wie es in 1 durch Pfeile 36 veranschaulicht ist. Bei dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel verläuft die jeweilige Schwenkachse 35 senkrecht zur vertikalen Richtung und dabei insbesondere parallel zur Schwenkachse 26. Die Lagerelemente 34 sind um die Schwenkachsen 35 relativ zu dem Gestell 24 verschwenkbare und somit klappbare Halterungen. Wird der Deckel 10 mittels der Hubelemente 28 in vertikaler Richtung nach oben relativ zu dem Gestell 24 und relativ zu den auf der Palette 3 angeordneten Ladungsträgern 4 bewegt und dabei in den Lagerungsbereich 37 hineinbewegt, so klappen die beispielsweise vier Lagerelemente 34 dann, wenn der Deckel 10 in vertikaler Richtung nach oben über die Lagerelemente 34 hinausbewegt und dadurch in den Lagerbereich 37 hineinbewegt wird, weg. Insbesondere klappen oder schwenken hierbei die Lagerelemente 34 um die Schwenkachse 35 aus einer jeweiligen, in 1 gezeigten Ausgangsstellung in eine Durchgangsstellung, beispielsweise dadurch, dass der Deckel 10 dann, wenn der Deckel 10 in vertikaler Richtung nach oben in den Lagerbereich 37 hineinbewegt werden, in direkte Stützanlage, das heißt in direkten Kontakt mit dem Lagerelementen 34 kommt und an den Lagerelementen 34 abgleitet. Hierdurch wird der Deckel 10 in vertikaler Richtung unter die bereits gelagerten Deckel 32 bewegt. Beispielsweise durch Bewegen des Deckels 10 und über diesen der Deckel 32 mittels der Hubelemente 28 in vertikaler Richtung, insbesondere weiter oder hinreichend, nach oben insbesondere derart, dass die Lagerelemente 34 nicht mehr an dem Deckel 10 anliegen, klappen die Lagerelemente 34 zurück in ihre in 1 gezeigte Ausgangsstellung. Das Klappen der Lagerelemente 34 aus der Ausgangsstellung in die Durchgangsstellung und/oder aus der Durchgangsstellung zurück in die Ausgangsstellung wird beispielsweise elektrisch, das heißt beispielsweise mittels eines elektrisch betreibbaren Motors bewirkt, insbesondere ohne dass der Deckel 10 in Kontakt mit den Lagerelementen 34 kommt, oder insbesondere das Klappen oder Schwenken des jeweiligen Lagerelements 34 aus der Durchgangsstellung in die Ausgangsstellung wird mittels eines jeweiligen Federelements bewirkt oder unterstützt. Beispielsweise wird das Federelement gespannt, wenn der Deckel 10 in den Lagerbereich 37 bewegt und dadurch das jeweilige Lagerelement 34 aus der jeweiligen, in 1 gezeigten Ausgangsstellung in die auch als Lagerstellung bezeichnete Durchgangsstellung geklappt, das heißt um die jeweilige Schwenkachse 35 verschwenkt wird. In der Folge stellt das jeweilige Federelement zumindest in der Durchgangsstellung eine jeweilige Federkraft bereit, mittels welcher das jeweilige Lagerelement 34 dann, wenn der Deckel 10 hinreichend weit in den Lagerbereich 37 hineinbewegt wurde, zurück aus der jeweiligen Durchgangsstellung in die jeweilige Ausgangsstellung um die Schwenkachse 35 relativ zu dem Gestell 24 verschwenkt, das heißt geklappt wird. Daraufhin kann beispielsweise der Deckel 10 wieder ein Stück in vertikaler Richtung nach unten in Richtung der Ladungsträger 4 bewegt werden, um dadurch den Deckel 10, insbesondere direkt, an den sich in den Ausgangsstellungen befindenden, mithin in die Ausgangsstellungen zurückgeklappten Lagerelemente 34 abzustützen. Hierdurch werden der Deckel 10 und die aufeinander oder übereinander und auf dem Deckel 10 gestapelten Deckel 32 vorübergehend in dem Lagerbereich 37 gelagert. Das insbesondere in vertikaler Richtung nach unten und somit in Richtung der Ladungsträger 4 erfolgende Bewegen des Deckels 10 auf den sich in den Ausgangsstellungen befindenden, mithin in die Ausgangsstellungen zurückgeklappten Lagerelementen 34 wird auch als Ablegen des Deckels 10 auf den sich in der Ausgangsstellung befindenden Lagerelementen 34 bezeichnet.The movement device 19 has lifting elements 28 which, as in 1 illustrated by arrows 29, are held on the frame 24 in a linearly guided manner by means of linear guides 30 such that the lifting elements 28 can be moved linearly in the vertical direction relative to the frame 24, that is to say in a translatory manner. In particular after the lid 10 has been lifted, fingers 31 provided on the lifting elements 28 are moved, in particular driven, under the lifted lid 10, for example in such a way that the lid 10 downwards in the vertical direction, in particular directly, on the fingers 31 and via these on the Lifting elements 28 is supported. The suction element 22 can then release the cover 10 so that, for example, the movement arm 23 and with it the suction element 22 can be folded away to the side and/or upwards, in particular in such a way that the movement arm 23 and with it the suction element 22 rotate about the pivot axis 26 relative to the Frame 24, relative to the lifting elements 28, relative to the fingers 31 and relative to the lid 10 are pivoted. To release the lid 10, for example, the provision of the vacuum or the exertion of the vacuum on the lid 10 is terminated or the gripper releases the lid 10 so that the lid 10 is no longer secured to the gripper or to the suction element 22. In particular, after the suction element 22 and the movement arm 23 have been folded away, the lifting elements 28 and thus the fingers 31 arranged thereon and, via them, the lid 10 are moved upwards in the vertical direction relative to the frame 24 and relative to the load carriers 4, so that the lid 10 is raised further. The robotic device 1 has a storage area 37 in which the cover 10 can be temporarily stored, ie temporarily stored. Out of 1 it can be seen that in the storage area 37 several lids 32 of other transport arrangements, which were previously automatically stripped and uncapped by means of the robotic device 1, are stored. For this purpose, the robot device 1 has a bearing device 33 which includes bearing elements 34 . The respective bearing element 34 is held on the frame 24 so that it can pivot about a respective pivot axis 35 relative to the frame 24, as shown in FIG 1 illustrated by arrows 36. At the in 1 In the exemplary embodiment shown, the respective pivot axis 35 runs perpendicularly to the vertical direction and in particular parallel to the pivot axis 26. The bearing elements 34 are mounts that can be pivoted about the pivot axes 35 relative to the frame 24 and are therefore foldable. If the cover 10 is moved upwards in the vertical direction relative to the frame 24 and relative to the load carriers 4 arranged on the pallet 3 by means of the lifting elements 28 and is thereby moved into the storage area 37, the four bearing elements 34, for example, then fold when the cover 10 is moved in the vertical direction upwards beyond the bearing elements 34 and thereby moved into the bearing area 37 away. In particular, the bearing elements 34 fold or pivot about the pivot axis 35 from a respective, in 1 shown initial position into a passage position, for example in that the cover 10 comes into direct support, i.e. in direct contact with the bearing elements 34 and on the bearing elements 34, when the cover 10 is moved upwards in the vertical direction into the storage area 37 slides off As a result, the cover 10 is moved in the vertical direction under the cover 32 that has already been stored. For example, by moving the cover 10 and, via this, the cover 32 by means of the lifting elements 28 in the vertical direction, in particular further or sufficiently upwards, in particular in such a way that the bearing elements 34 no longer rest on the cover 10, the bearing elements 34 fold back into their in 1 shown starting position. The folding of the bearing elements 34 from the starting position into the passage position and/or from the passage position back into the starting position is effected, for example, electrically, i.e. for example by means of an electrically operable motor, in particular without the cover 10 coming into contact with the bearing elements 34, or in particular the folding or pivoting of the respective bearing element 34 from the passage position into the starting position is effected or supported by means of a respective spring element. For example, the spring element is tensioned when the cover 10 is moved into the bearing area 37 and the respective bearing element 34 is thereby moved out of the respective, in 1 shown starting position in the storage position also referred to Passing position folded, that is pivoted about the respective pivot axis 35. As a result, the respective spring element provides a respective spring force, at least in the through position, by means of which the respective bearing element 34, when the cover 10 has been moved sufficiently far into the bearing area 37, back from the respective through position into the respective starting position about the pivot axis 35 pivoted relative to the frame 24, that is folded. Then, for example, the cover 10 can again be moved a little in the vertical direction downwards in the direction of the load carrier 4 in order to thereby support the cover 10, in particular directly, on the bearing elements 34 which are in the initial positions and are therefore folded back into the initial positions. As a result, the lid 10 and the lids 32 stacked one on top of the other or on top of each other and on the lid 10 are temporarily stored in the storage area 37 . The movement of the cover 10, in particular in the vertical direction downwards and thus in the direction of the load carrier 4, on the bearing elements 34 that are in the starting positions and are therefore folded back into the starting positions is also referred to as the laying down of the cover 10 on the bearing elements 34 that are in the starting position designated.

Ferner ist es denkbar, dass die Bewegungseinrichtung 19, insbesondere die Hubelemente 28, mit den Lagerelementen 34 gekoppelt sind, insbesondere derart, dass durch in vertikaler Richtung nach oben und relativ zu dem Gestell 24 erfolgendes Bewegen der Hubelemente 28 die Lagerelemente 34 aus der jeweiligen Ausgangsstellung in die jeweilige Durchgangsstellung verschwenkbar sind oder verschwenkt werden, insbesondere ohne das der Deckel 10 in direkte Stützanlage mit dem jeweiligen Lagerelement 34 kommt. Alternativ oder zusätzlich ist es denkbar, dass die Bewegungseinrichtung 19, insbesondere die Hubelemente 28, derart mit den Lagerelementen 34 gekoppelt sind, dass durch in vertikaler Richtung nach unten und relativ zu dem Gestell 24 erfolgendes Bewegen der Hubelemente 28 die Lagerelemente 34 aus der jeweiligen Durchgangsstellung in die jeweilige Ausgangsstellung verschwenkbar sind oder verschwenkt werden beziehungsweise dass durch in vertikaler Richtung nach unten und relativ zu dem Gestell 24 erfolgendes Bewegen der Hubelemente 28 eine Bewegung der Lagerelemente 34 aus der jeweiligen Durchgangsstellung in die jeweilige Ausgangsstellung zugelassen wird.It is also conceivable for the movement device 19, in particular the lifting elements 28, to be coupled to the bearing elements 34, in particular in such a way that the bearing elements 34 are moved out of the respective starting position by moving the lifting elements 28 upwards in the vertical direction and relative to the frame 24 can be pivoted or pivoted into the respective passage position, in particular without the cover 10 coming into direct support contact with the respective bearing element 34 . Alternatively or additionally, it is conceivable that the movement device 19, in particular the lifting elements 28, are coupled to the bearing elements 34 in such a way that by moving the lifting elements 28 downwards in the vertical direction and relative to the frame 24, the bearing elements 34 are moved out of the respective passage position can be pivoted or pivoted into the respective starting position or that moving the lifting elements 28 vertically downwards and relative to the frame 24 allows a movement of the bearing elements 34 from the respective passage position into the respective starting position.

Die in dem Lagerbereich 37 vorübergehend gelagerten Deckel 10 und 32 bilden ein Deckelmagazin oder sind in einem in dem Lagerbereich 37 angeordneten Deckelmagazin vorübergehend gelagert. Ist das Deckelmagazin beziehungsweise der Lagerbereich 37 voll, sodass kein weiterer Deckel mehr in dem Lagerbereich 37 gelagert werden kann, so wird beispielsweise eine insbesondere leere Palette, beispielsweise mittels eines Gabelstaplers, unter die Halterungen (Lagerelemente 34) bewegt. Die insbesondere leere Palette wird dann in vertikaler Richtung nach oben bewegt, wodurch oder wobei die Lagerelemente 34 aus der jeweiligen Ausgangsstellung in die jeweilige Lagerstellung verschwenkt und die Deckel 10 und 32 angehoben werden. Dadurch werden die Deckel 10 und 32 auf der leeren Palette angeordnet, woraufhin die leere Palette in vertikaler Richtung nach unten bewegt werden kann, insbesondere mit den auf der Palette angeordneten und auf der Palette gestapelten und übereinander gestapelten Deckeln 10 und 32. Insbesondere werden dabei beispielsweise die Lagerelemente 34 in den Lagerstellungen gehalten, sodass die Palette mit den darauf angeordneten Deckeln in vertikaler Richtung nach unten bewegt werden kann, ohne dass dies von den Lagerelementen 34 behindert wird. Daraufhin kann beispielsweise die Palette mit den darauf gestapelten Deckeln 10 und 32 weggefördert werden.The covers 10 and 32 temporarily stored in the storage area 37 form a cover magazine or are temporarily stored in a cover magazine arranged in the storage area 37 . If the lid magazine or the storage area 37 is full so that no further lids can be stored in the storage area 37, a particularly empty pallet, for example, is moved under the holders (storage elements 34) using a forklift, for example. The pallet, which is in particular empty, is then moved upwards in the vertical direction, as a result of which the bearing elements 34 are pivoted from the respective starting position into the respective storage position and the covers 10 and 32 are lifted. This places the lids 10 and 32 on the empty pallet, after which the empty pallet can be moved vertically downwards, particularly with the lids 10 and 32 placed on the pallet and stacked and stacked on top of each other the bearing elements 34 are held in the storage positions, so that the pallet with the lids arranged thereon can be moved in the vertical direction downwards without being hindered by the bearing elements 34. Then, for example, the pallet with the covers 10 and 32 stacked on it can be conveyed away.

Durch das beschriebene, automatische Entbändern und Entdeckeln wird die die Palette 3, die auf der Palette 3 angeordneten Ladungsträger 4, den Deckel 10 und die Haltebänder 9 umfassende Transportanordnung 2 zu einer entbänderten und entdeckelten Anordnung umgebildet oder weitergebildet, welche die Palette 3 und die auf der Palette 3 angeordneten Ladungsträger 4, mithin den Ladungsträgerblock 8, umfasst, jedoch frei von den Haltebändern 9 und frei von dem Deckel 10 ist. Die entbänderte und entdeckelte Anordnung kann dann beispielsweise mittels einer weiteren Fördereinrichtung oder mittels der zuvor genannten, ersten Fördereinrichtung und dabei beispielsweise mittels eines weiteren Rollen- und/oder Kettenförderers oder mittels des zuvor genannten, ersten Rollen- und/oder Kettenförderers von dem Arbeitsplatz 12 weggefördert, das heißt aus dem Arbeitsbereich 11 herausgefördert werden.The described, automatic unbanding and uncapping the pallet 3, arranged on the pallet 3 load carrier 4, the cover 10 and the retaining straps 9 comprehensive transport arrangement 2 is remodeled or further developed into a unbanded and uncapped arrangement, which the pallet 3 and the the pallet 3 arranged load carrier 4, and thus the load carrier block 8, but is free of the straps 9 and free of the cover 10. The stripped and uncapped arrangement can then be conveyed away from workstation 12, for example, by means of a further conveyor device or by means of the first conveyor device mentioned above and, in doing so, for example by means of a further roller and/or chain conveyor or by means of the first roller and/or chain conveyor mentioned above , that is to say they are conveyed out of the working area 11 .

Insgesamt ist erkennbar, dass mittels der Robotervorrichtung 1 die Transportanordnung 2 automatisch entbändert und entdeckelt werden kann. Insbesondere können mittels der Robotervorrichtung 1 mehrere Transportanordnungen nacheinander automatisch entbändert und entdeckelt werden, insbesondere auch dann, wenn sich die Transportanordnungen hinsichtlich ihrer Deckel und/oder im Hinblick auf eine Anzahl, eine Position und/oder eines Materials ihrer Haltebänder voneinander unterscheiden.Overall, it can be seen that the transport arrangement 2 can be automatically unbound and uncapped by means of the robot device 1 . In particular, the robotic device 1 can be used to automatically untie and uncap several transport arrangements one after the other, in particular when the transport arrangements differ from one another with regard to their covers and/or with regard to the number, position and/or material of their retaining straps.

BezugszeichenlisteReference List

11

Robotervorrichtungrobotic device

22

Transportanordnungtransport arrangement

33

Palettepalette

44

Ladungsträgercharge carrier

55

Doppelpfeildouble arrow

66

Doppelpfeildouble arrow

77

Doppelpfeildouble arrow

88th

Ladungsträgerblockcharge carrier block

99

Haltebandretaining strap

1010

DeckelLid

1111

ArbeitsbereichWorkspace

1212

ArbeitsplatzWorkplace

1313

Erfassungseinrichtungdetection device

1414

Kameracamera

1515

Trenneinrichtungseparator

1616

Zerkleinerungseinrichtungshredding device

1717

Fragmentefragments

1818

Behältniscontainer

1919

Bewegungseinrichtungmoving device

2020

Baueinheitassembly

2121

Schneidecutting edge

2222

Saugelementsuction element

2323

Bewegungsarmmoving arm

2424

Gestellframe

2525

Doppelpfeildouble arrow

2626

Schwenkachsepivot axis

2727

PfeilArrow

2828

Hubelementlifting element

2929

Doppelpfeildouble arrow

3030

Linearführunglinear guide

3131

Fingerfinger

3232

DeckelLid

3333

Lagerungseinrichtungstorage facility

3434

Lagerelementbearing element

3535

Schwenkachsepivot axis

3636

PfeilArrow

3737

Lagerbereichstorage area

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

• DE 102017210865 A1 [0002]DE 102017210865 A1 [0002]
• US 20040154151 A1 [0002]US20040154151A1 [0002]
• US 5044937 [0002]US5044937 [0002]
• DE 102011055899 B4 [0002]DE 102011055899 B4 [0002]

Claims (10)

Robotervorrichtung (1) zum automatischen Entfernen wenigstens eines Deckels (10) und wenigstens eines Haltebands (9) von auf einer Palette (3) angeordneten Ladungsträgern (4), mit: - einer Erfassungseinrichtung (13) zum automatischen Ermitteln einer Position des Haltebands (9), - einer Trenneinrichtung (15) zum automatischen Durchtrennen des Haltebands (9) in Abhängigkeit von der ermittelten Position des Haltebands (9), und - einer Bewegungseinrichtung (19) zum automatischen Anheben des Deckels (10) nach dem Durchtrennen des Haltebands (9).Robot device (1) for automatically removing at least one cover (10) and at least one retaining strap (9) from load carriers (4) arranged on a pallet (3), with: - a detection device (13) for automatically determining a position of the retaining strap (9), - A separating device (15) for automatically severing the retaining strap (9) as a function of the determined position of the retaining strap (9), and - A movement device (19) for automatically lifting the cover (10) after the severing of the retaining strap (9). Robotervorrichtung (1) nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch ein Gestell (24) mit einem Lagerbereich (31) zum vorübergehenden, stationären Lagern des Deckels (10), wobei die Bewegungseinrichtung (19) dazu ausgebildet ist, den Deckel (10) automatisch in den Lagerbereich (31) zu bewegen.Robot device (1) according to claim 1 , characterized by a frame (24) with a storage area (31) for temporary, stationary storage of the lid (10), wherein the moving device (19) is designed to automatically move the lid (10) into the storage area (31). Robotervorrichtung (1) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Lagerbereich (31) in vertikaler Richtung (7) oberhalb eines Abstellplatzes (12) angeordnet ist, auf welchem die Palette (3) mit den darauf angeordneten Ladungsträgern (4) abzustellen ist, um den Deckel (10) und das Halteband (9) mittels der Robotervorrichtung (1) automatisch zu entfernen.Robot device (1) according to claim 2 , characterized in that the storage area (31) is arranged in the vertical direction (7) above a storage area (12) on which the pallet (3) with the load carriers (4) arranged thereon is to be placed in order to cover the cover (10) and to automatically remove the retaining strap (9) by means of the robot device (1). Robotervorrichtung (1) nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungseinrichtung (19) wenigstes ein linear geführt bewegbar an dem Gestell (24) gehaltenes Hubelement (28) aufweist, mittels welchem der Deckel (10) automatisch in vertikaler Richtung (7) nach oben relativ zu dem Gestell (24) bewegbar ist.Robot device (1) according to claim 2 or 3 , characterized in that the movement device (19) has at least one lifting element (28) held on the frame (24) so as to be linearly guided and movable, by means of which the cover (10) is automatically moved upwards in the vertical direction (7) relative to the frame (24 ) is movable. Robotervorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungseinrichtung (19) wenigstens ein Saugelement (22) zum automatischen Ansaugen und darauffolgenden Abheben des Deckels (10) von den Ladungsträgern (4) aufweist.Robotic device (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the movement device (19) has at least one suction element (22) for automatically sucking and subsequently lifting the cover (10) from the load carriers (4). Robotervorrichtung (1) nach Anspruch 5 und einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Saugelement (22) in vertikaler Richtung (7) relativ zu dem Gestell (24) bewegbar ist.Robot device (1) according to claim 5 and one of the claims 2 until 4 , characterized in that the suction element (22) is movable in the vertical direction (7) relative to the frame (24). Robotervorrichtung (1) nach Anspruch 6 oder nach Anspruch 5 und einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass, das Saugelement (22) um eine senkrecht zur vertikalen Richtung (7) verlaufende Schwenkachse (26) relativ zu dem Gestell (24) verschwenkbar ist.Robot device (1) according to claim 6 or after claim 5 and one of the claims 2 until 4 , characterized in that the suction element (22) can be pivoted about a pivot axis (26) running perpendicularly to the vertical direction (7) relative to the frame (24). Robotervorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Trenneinrichtung (15) aufweist: - wenigstens eine als Festkörper ausgebildete Schneide (21) zum Durchtrennen des Haltebands (9) und/oder - ein Trennelement, welches dazu ausgebildet ist, einen Energiestrahl zum Durchtrennen des Haltebands (9) bereitzustellen und/oder - ein Schneidelement, welches dazu ausgebildet ist, einen Wasserstrahl zum Durchtrennen des Haltebands (9) bereitzustellen.Robot device (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the separating device (15) has: - at least one cutting edge (21) designed as a solid body for severing the retaining strap (9) and/or - a separating element which is designed to to provide an energy beam for severing the retaining strap (9) and/or - a cutting element which is designed to provide a water jet for severing the retaining strap (9). Robotervorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinrichtung (13) als eine optische Erfassungseinrichtung ausgebildet ist, mittels welcher das Halteband (9) optisch erfassbar und dadurch die Position des Haltebands (9) ermittelbar ist.Robot device (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the detection device (13) is designed as an optical detection device, by means of which the retaining strap (9) can be optically detected and the position of the retaining strap (9) can thereby be determined. Verfahren zum automatischen Entfernen wenigstens eines Deckels (10) und wenigstens eines Haltebands (9) von auf einer Palette (3) angeordneten Ladungsträgern (4) mittels einer Robotervorrichtung (1), mit den Schritten: - automatisches Ermitteln einer Position des Haltebands (9) mittels einer Erfassungseinrichtung (13) der Robotervorrichtung (1), - automatisches Durchtrennen des Haltebands (9), welches die Ladungsträger (4) auf der Palette (3) und den Deckel (10) auf den Ladungsträgern (4) hält, in Abhängigkeit von der ermittelten Position des Haltebands (9) mittels einer Trenneinrichtung (15) der Robotervorrichtung (1), und - automatisches Anheben des Deckels (10) nach dem Durchtrennen des Haltebands (9) mittels einer Bewegungseinrichtung (19) der Robotervorrichtung (1), wodurch der Deckel (10) von den auf der Palette (3) angeordneten Ladungsträgern (4) automatisch wegbewegt wird.Method for automatically removing at least one cover (10) and at least one retaining strap (9) from load carriers (4) arranged on a pallet (3) by means of a robot device (1), with the steps: - automatic determination of a position of the retaining strap (9) by means of a detection device (13) of the robot device (1), - automatic cutting of the retaining strap (9), which holds the load carrier (4) on the pallet (3) and the cover (10) on the load carrier (4), depending on the determined position of the retaining strap (9) by means of a separating device ( 15) the robotic device (1), and - automatic lifting of the cover (10) after the retaining strap (9) has been severed by means of a movement device (19) of the robotic device (1), as a result of which the cover (10) is automatically moved away from the load carriers (4) arranged on the pallet (3). .

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