DE102022001569A1

DE102022001569A1 - Verfahren zur Erkennung und Auswahl einer Parklücke

Info

Publication number: DE102022001569A1
Application number: DE102022001569.2A
Authority: DE
Inventors: Hannes Michael Gorniaczyk
Original assignee: Mercedes Benz Group AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2022-05-04
Filing date: 2022-05-04
Publication date: 2022-07-14

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung und Auswahl einer Parklücke für einen automatisierten Einparkvorgang eines Fahrzeugs. Erfindungsgemäß werden eine Kopfposition und Kopforientierung sowie eine Blickrichtung eines Fahrers des Fahrzeugs ermittelt. Anhand der ermittelten Kopfposition, Kopforientierung und Blickrichtung sowie anhand von Fahrzeugdaten und/oder Kartendaten wird ermittelt, ob eine Parklückensuche des Fahrers vorliegt. Bei Vorliegen einer Parklückensuche des Fahrers wird eine Mensch-Maschine-Schnittstelle zur Vornahme von für den automatisierten Einparkvorgang betreffenden Benutzereingaben aktiviert.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung und Auswahl einer Parklücke für einen automatisierten Einparkvorgang eines Fahrzeugs.
Aus der DE 10 2017 216 442 A1 ist ein Verfahren für ein automatisches Parken eines Kraftfahrzeugs mit einem automatischen Parksystem bekannt. Das Parksystem umfasst eine Speichereinrichtung zum Speichern einer Besetzungszustandskarte einer Fahrzeugumgebung des Kraftfahrzeugs, wobei die Besetzungszustandskarte ein zweidimensionales Gitter von Zellen umfasst, deren jede mit einem Parameterwert assoziiert ist. Der Parameterwert nimmt einen der möglichen Besetzungszustände „frei“, „besetzt“ und „unbekannt“ an. Das Verfahren umfasst folgende Schritte:

- automatisches Ermitteln freier Bereiche der Fahrzeugumgebung auf der Grundlage der Besetzungszustandskarte als Kandidaten für Parklücken,
- Visualisieren der Fahrzeugumgebung einschließlich der ermittelten Kandidaten für Parklücken,
- Auswählen einer Parklücke aus den ermittelten Kandidaten und Visualisieren der ausgewählten Parklücke,
- Planen eines Fahrwegs von einer aktuellen Fahrzeugposition in die ausgewählte Parklücke unter Berücksichtigung gegebener Fahrzeugparameter und
- automatisches Steuern des Kraftfahrzeugs in die ausgewählte Parklücke entlang des geplanten Fahrwegs.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein neuartiges Verfahren zur Erkennung und Auswahl einer Parklücke für einen automatisierten Einparkvorgang eines Fahrzeugs anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren, welches die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
In dem Verfahren zur Erkennung und Auswahl einer Parklücke für einen automatisierten Einparkvorgang eines Fahrzeugs werden erfindungsgemäß eine Kopfposition und Kopforientierung sowie eine Blickrichtung eines Fahrers des Fahrzeugs ermittelt. Anhand der ermittelten Kopfposition, Kopforientierung und Blickrichtung sowie anhand von Fahrzeugdaten und/oder Kartendaten wird ermittelt, ob eine Parklückensuche des Fahrers vorliegt. Bei Vorliegen einer Parklückensuche des Fahrers wird eine Mensch-Maschine-Schnittstelle zur Vornahme von für den automatisierten Einparkvorgang betreffenden Benutzereingaben aktiviert.
Parklücken können beispielsweise mit Ultraschallsensoren detektiert werden, indem ein seitlicher Abstand während einer Vorbeifahrt des Fahrzeugs an einer Parklücke überwacht wird, sofern die Parklücke durch Objekte, wie beispielsweise andere Fahrzeuge begrenzt ist. Bei einer alleinigen Nutzung mittels der Ultraschallsensoren erfasster Daten zur Parklückenerkennung kann eine freie Parklücke erst nach einer Vorbeifahrt des Fahrzeugs an derselben für eine automatisierte Einfahrt angeboten werden. Auch können Einschränkungen bezüglich einer Erkennungsleistung auftreten, beispielsweise wenn andere Objekte Parkplatzgeometrien aufweisen, wenn es keine Parklücke gibt.
Des Weiteren können Parklücken mit Kameras detektiert werden, beispielsweise durch Klassifikation mittels neuronaler Netze und auch vor einer Vorbeifahrt des Fahrzeugs an einer Parklücke. Allerdings kann eine Detektionsleistung durch Verdeckung der Parklücken eingeschränkt sein, beispielsweise bei Querparklücken mit unterschiedlich großen Fahrzeugen, die unterschiedlich tief in den Parklücken stehen.
Das vorliegende Verfahren ermöglicht in besonders vorteilhafter Weise eine verbesserte Erkennungsleistung bei der Parklückensuche. Dabei kann in zuverlässiger Weise eine Detektion von Parklücken bereits vor einer Vorbeifahrt des Fahrzeugs an einer Parklücke erfolgen. Weiterhin wird eine Vereinfachung eines Bedienkonzepts eines Systems zur Ausführung automatisierter Einparkvorgänge mit optimierter Fahrerinteraktion ermöglicht. Beispielsweise kann mittels der Mensch-Maschine-Schnittstelle durch eine automatisierte Anzeige eines Parkmenüs zumindest eine Parklücke angeboten werden, so dass der Fahrer beispielsweise eine Vorauswahl einer gewünschten Parklücke als Ziel für den automatisierten Einparkvorgang wählen kann.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
Dabei zeigt:

1 schematisch einen Ablauf eines Verfahrens zur Erkennung und Auswahl einer Parklücke für einen automatisierten Einparkvorgang eines Fahrzeugs.

In der einzigen 1 ist ein Ablauf eines möglichen Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zur Erkennung und Auswahl einer Parklücke für einen automatisierten Einparkvorgang eines Fahrzeugs dargestellt.
In einem Verfahrensschritt VS1 werden eine Kopfposition und Kopforientierung sowie eine Blickrichtung eines Fahrers des Fahrzeugs ermittelt. Dies kann beispielsweise durch eine kamerabasierte Kopf- und Pupillenerkennung erfolgen. In Parksituationen sind Bewegungen des Kopfes und der Augen des Fahrers charakteristisch. Beispielsweise bewegt dieser intuitiv den Kopf weiter nach vorne, um eine bessere Übersicht zu erhalten und tiefer in seitliche Parklücken sehen zu können. Hat ein Fahrer einen möglichen Kandidaten für eine Parklücke identifiziert, wird dieser in der Regel länger betrachtet.
Dies ermöglicht es, in einem weiteren Verfahrensschritt VS2 mittels aus der Kopfposition, Kopforientierung und/oder Blickrichtung ermittelte, zumindest eine Parklücke betreffende Informationen in einer Datenfusion anhand von erfassten Daten einer Umgebungserfassungssensorik des Fahrzeugs erkannte Parklücken plausibilisiert werden. Die Informationen können so in der Datenfusion dazu verwendet werden, eine Parklückenerkennung zu verbessern und/oder zu bestätigen. Dies kann beispielsweise erfolgen, indem mittels einer Umgebungserfassungskamera erfasste Daten mit den menschlichen Blickzuwendungen plausibilisiert werden.
Auch können die aus der Kopfposition, Kopforientierung und/oder Blickrichtung ermittelten, zumindest eine Parklücke betreffenden Informationen in einem weiteren Verfahrensschritt VS3 dazu verwendet werden, ein vereinfachtes Starten eines automatisierten Parkmanövers zu ermöglichen. Hierbei wird anhand der ermittelten Kopfposition, Kopforientierung und Blickrichtung sowie anhand von Fahrzeugdaten und/oder Kartendaten ermittelt, ob eine Parklückensuche des Fahrers vorliegt. Beispielsweise kann aufgrund einer Kopfpose und anhand von Fahrzeugdaten, beispielsweise einer Fahrzeuggeschwindigkeit und einer Fahrzeugposition, und Kartendaten darauf geschlossen werden, dass der Fahrer eine Parklücke sucht.
Ist dies der Fall, das heißt bei Vorliegen einer Parklückensuche des Fahrers, wird in einem weiteren Verfahrensschritt VS4 eine Mensch-Maschine-Schnittstelle zur Vornahme von für den automatisierten Einparkvorgang betreffenden Benutzereingaben aktiviert. Beispielsweise wird hierzu ein Parkmenü in einem Zentraldisplay des Fahrzeugs angezeigt, in welchem der Fahrer Benutzereingaben im Zusammenhang mit dem automatisierten Einparkvorgang tätigen kann. Dabei können die Blickrichtung des Fahrers und eine Blickzuwendungsdauer dazu verwendet werden, eine mittels einer Umgebungserfassungssensorik, beispielsweise einer kamera- und/oder ultraschallbasierten Umgebungserfassungssensorik bereits oder später, das heißt nach einer Vorbeifahrt des Fahrzeugs an der Parklücke, erkannte Parklücke derart zu selektieren, dass diese dem Fahrer mittels der Mensch-Maschine-Schnittstelle als erster oder einziger Kandidat für ein automatisiertes Parkmanöver angeboten wird.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102017216442 A1 [0002]

Claims

Verfahren zur Erkennung und Auswahl einer Parklücke für einen automatisierten Einparkvorgang eines Fahrzeugs, dadurch gekennzeichnet, dass - eine Kopfposition und Kopforientierung sowie eine Blickrichtung eines Fahrers des Fahrzeugs ermittelt werden, - anhand der ermittelten Kopfposition, Kopforientierung und Blickrichtung sowie anhand von Fahrzeugdaten und/oder Kartendaten ermittelt wird, ob eine Parklückensuche des Fahrers vorliegt, - bei Vorliegen einer Parklückensuche des Fahrers eine Mensch-Maschine-Schnittstelle zur Vornahme von für den automatisierten Einparkvorgang betreffenden Benutzereingaben aktiviert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mittels aus der Kopfposition, Kopforientierung und/oder Blickrichtung ermittelte, die zumindest eine Parklücke betreffenden Informationen in einer Datenfusion anhand von erfassten Daten einer Umgebungserfassungssensorik des Fahrzeugs erkannte Parklücken plausibilisiert werden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass - anhand der ermittelten Kopfposition, Kopforientierung und/oder Blickrichtung auf eine Position zumindest einer Parklücke in der Fahrzeugumgebung geschlossen wird und - nach einem positiven Abgleich aus der Kopfposition, Kopforientierung und/oder Blickrichtung ermittelter, die zumindest eine Parklücke betreffender Informationen mit den Fahrzeugdaten und/oder Kartendaten über die Mensch-Maschine-Schnittstelle die zumindest eine Parklücke für eine Auswahl als Ziel des automatisierten Einparkvorgangs an den Fahrer ausgegeben wird.