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Technisches Gebiet
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Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Adaption der Bodenfreiheit eines Fahrzeugs zur Vermeidung des Aufsetzens eines Unterbodens eines Fahrzeugs auf ein Objekt. Des Weiteren bezieht sich die Erfindung auf die Verwendung des Verfahrens zur automatischen Anpassung der Bodenfreiheit eines Fahrzeugs zum Überfahren von als eine überfahrbare Höhe aufweisenden klassifizierten Objekten.
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Stand der Technik
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DE 10 2018 216 790 A1 bezieht sich auf ein Verfahren zur Bewertung einer Auswirkung eines Objekts im Umfeld eines Fortbewegungsmittels auf ein Fahrmanöver des Fortbewegungsmittels. Es wird eine erste Entfernung zwischen dem Objekt und einer ersten Position des Fortbewegungsmittels mittels eines ersten Ultraschallsensors des Fortbewegungsmittels ermittelt. Danach erfolgt die Ermittlung einer zweiten Entfernung zwischen dem Objekt und einer von der ersten Position abweichenden zweiten Position des Fortbewegungsmittels mittels des ersten Ultraschallsensors des Fortbewegungsmittels. Daran schließt sich die Berechnung einer Änderung zwischen der ersten Entfernung und der zweiten Entfernung bezüglich einer Wegstrecke an, welche einer zurückgelegten Wegstrecke zwischen der ersten Position und der zweiten Position des Fortbewegungsmittels entspricht. Abhängig von dem Ergebnis des Berechnens erfolgt das Berücksichtigen oder das Nichtberücksichtigen des Objekts bei der Durchführung des Fahrmanövers des Fortbewegungsmittels.
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DE 10 2019 205 565 A1 bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Bewerten einer Objekthöhe mittels von einem an einem Fahrzeug angebrachten Ultraschallsensor empfangenen Ultraschallsignalen. In einem Messzyklus wird ein erstes Ultraschallsignal als Kantenreflex oder als Direktläuferecho eines Objekts erfasst. Daraus wird ein Erwartungsfenster für einen zugehörigen Kehlenreflex berechnet. Ein zweites Ultraschallsignal, das in dem Erwartungsfenster erfasst wird, wird als zu dem ersten Ultraschallsignal zugehörigen Kehlenreflex erkannt und es erfolgt ein Zusammenfassen des ersten Ultraschallsignals und des zweiten Ultraschallsignals zu einer Signalgruppe. Zu jedem Ultraschallsignal wird nun eine Signifikanz bestimmt. Durch Vergleich der Signifikanzen wird die Signalgruppe einer ersten Echogruppe oder einer zweiten Echogruppe zugeordnet. Die Raten der Zuordnung zu der ersten Echogruppe und zu der zweiten Echogruppe werden über die bestimmte Anzahl von Messzyklen bestimmt und abhängig von der ersten und der zweiten Rate erfolgt ein Bewerten der Objekthöhe.
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Bei sportlicheren Fahrzeugen kommt zumeist ein in Bezug auf das Fahrwerk tieferliegendes Chassis zum Einsatz, wodurch derartige Fahrzeuge anfällig für Karosseriebeschädigungen durch Objekte wie beispielsweise Bordsteine, Fahrbahnschwellen oder dergleichen sind. Bei bestehenden Einparksystemen beispielsweise wird eine Karte der Umgebung mittels der Daten erstellt, welche Ultraschallsensoren liefern. Anhand der auf diese Weise detektierten Eigenschaften beziehungsweise Charakteristika der Umgebung wird entschieden, ob die Fahrwerkshöhe angepasst werden soll, um das Aufsetzen des Fahrzeugs beziehungsweise eine Beschädigung von vornherein zu vermeiden. Dieses Problem tritt insbesondere bei geneigten oder stark beanspruchten Fahrbahnen auf.
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Bei einigen Automobilherstellern findet ein System Anwendung, bei welchem der Fahrer die Fahrwerkshöhe manuell anpassen und anheben muss, was meistens durch eine Luftfederung erfolgt und bei einer wiederholten Passage derselben Position, was anhand von GPS-Koordinaten festgestellt wird, vom Fahrzeug gefragt wird, ob an dieser identische GPS-Koordinaten aufweisenden Position die Fahrwerkshöhe automatisch erhöht werden soll. Des Weiteren erfolgt eine Anpassung der Fahrwerkshöhe bei einem anderen System dahingehend, dass eine Videokamera den Zustand der Fahrbahn kontinuierlich vermisst.
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Darstellung der Erfindung
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Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zur Adaption der Bodenfreiheit eines Fahrzeugs vorgeschlagen zur Vermeidung des Aufsetzens eines Unterbodens eines Fahrzeugchassis auf einem Objekt, wobei zumindest die nachfolgenden Verfahrensschritte durchlaufen werden:
- a) Aussendung von Ultraschallsignalen durch mindestens eine Ultraschall-Sender-/Empfängereinheit im bodennahen Bereich oberhalb einer Fahrbahn,
- b) Empfangen eines von einem Objekt reflektierten Ultraschallechos durch die mindestens eine Ultraschall-Sender-/Empfängereinheit,
- c) Signalverarbeitung der reflektierten Ultraschallechos von Objekten dahingehend, dass in einer Umgebungskarte eines Ultraschallsystems ein Objekt angelegt wird und bei
- d1) Klassifizierung des Objekts als ein eine nicht überfahrbare Höhe aufweisendes Objekt eine Warnung an den Fahrer zur Umgehung des Objekts ausgeben wird oder bei
- d2) Klassifizierung des Objekts als ein eine überfahrbare Höhe aufweisendes Objekt eine automatische Erhöhung der Bodenfreiheit des Fahrzeugs vorgenommen wird.
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Durch die erfindungsgemäß vorgeschlagene Lösung kann einerseits ohne dass der Fahrer aktiv eingreifen muss eine Adaption der Bodenfreiheit erreicht werden, was anhand der Klassifikation der Ultraschallsignale vorgenommen wird. Des Weiteren kann sowohl bei als nicht überfahrbar klassifizierten Objekten als auch bei als überfahrbar klassifizierten Objekten eine Umgebungskarte aktualisiert werden und beispielsweise an Infrastrukturkomponenten zur Weiterverbreitung kommuniziert werden.
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In einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäß vorgeschlagenen Verfahrens wird die Erhöhung der Bodenfreiheit gemäß d2) nach Passage des Objekts rückgängig gemacht.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsvariante des erfindungsgemäß vorgeschlagenen Verfahrens wird die Klassifikation des Objekts als ein eine überfahrbare Höhe aufweisendes Objekt gemäß d2) anhand von Reflexionseigenschaften des Ultraschallechos vorgenommen, beispielsweise anhand der Intensität des Ultraschallechos oder der Frequenz des Ultraschallechos.
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Schließlich wird in einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsmöglichkeit des erfindungsgemäß vorgeschlagenen Verfahrens die Klassifikation des Objekts als ein eine überfahrbare Höhe aufweisendes Objekt gemäß d2) anhand einer Signalamplitude des Ultraschallechos vorgenommen.
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In vorteilhafter Weiterbildung des erfindungsgemäß vorgeschlagenen Verfahrens wird der Eintrag des Objekts in die Umgebungskarte gemäß c) anhand von GPS-Daten vorgenommen, wobei das eingetragene Objekt in der Umgebungskarte eindeutig positioniert ist und identifizierbar bleibt.
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Beim erfindungsgemäß vorgeschlagenen Verfahren wird eine um Positionen detektierter Objekte aktualisierte Umgebungskarte durch das Fahrzeug an mindestens eine Infrastrukturkomponente übertragen. Dadurch kann eine Information an alle eine automatische Adaption der Bodenfreiheit aufweisende Fahrzeuge übersandt werden und in diesen die dort vorhandene Umgebungskarte entsprechend aktualisiert und erweitert werden.
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Beim erfindungsgemäß vorgeschlagenen Verfahren ist es weiterhin auch möglich, dass das Fahrzeug zur Aktualisierung seiner Umgebungskarte Aktualisierungsdaten über Positionen detektierter Objekte von mindestens einer Infrastrukturkomponente empfängt. Dadurch ist das Fahrzeug in der Lage hinsichtlich der Aktualisierung seiner Umgebungskarte in Bezug auf die von Ultraschallsignalen detektierten Objekte hinzuzulernen.
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Beim erfindungsgemäß Verfahren ist des Weiteren darüber hinaus vorgesehen, dass ein unter Umständen einseitiges Anheben des Fahrzeugchassis nach beendetem Parkmanöver erfolgt, um Beschädigungen beispielsweise an einer aufschwingenden Tür zu vermeiden, für den Fall, dass ein seitlich vom Fahrzeug detektiertes Objekt oder ein Bordstein vorhanden ist.
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In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäß vorgeschlagenen Verfahrens kann eine Erschwerung des Einschlagvorgangs des Lenkrads beispielsweise durch eine haptische Rückmeldung vorgenommen werden, um ein Einschlagen der Räder gegen den Bordstein zu reduzieren, für den Fall, dass seitlich vom Fahrzeug ein Objekt oder ein Bordstein oder dergleichen detektiert wurde.
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Darüber hinaus bezieht sich die Erfindung auf das Verfahren zur automatischen Anpassung einer Bodenfreiheit eines Fahrzeugs beim Überfahren von Objekten, die derart klassifiziert sind, als dass diese eine überfahrbare Höhe aufweisen.
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Vorteile der Erfindung
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Durch die erfindungsgemäß vorgeschlagene Lösung kann die Bodenfreiheit eines ein tieferliegendes Fahrzeugchassis aufweisendes Fahrzeugs automatisch angepasst werden, ohne dass es eines Fahrereingriffs bedarf. Damit wird der Fahrer zusätzlich entlastet und kann seine Aufmerksamkeit auf das Verkehrsgeschehen lenken, da ihm die Adaption der Bodenfreiheit durch das erfindungsgemäß vorgeschlagene Verfahren im Wesentlichen abgenommen wird. Die von mindestens einer Ultraschall-Sender-/Empfängereinheit emittierten Ultraschallsignale werden von bodennahen Objekten in Gestalt von Bordsteinen oder Fahrbahnschwellen oder dergleichen mit Ultraschallreflexionseigenschaften und/oder Signalamplituden reflektiert und als Ultraschallechos an eine Signalverarbeitungseinheit zurückgesandt. In dieser kann eine Klassifikation anhand der reflektierten Ultraschallechos detektierten Objekte dahingehend vorgenommen werden, dass diese eine nicht überfahrbare Höhe aufweisen oder eine überfahrbare Höhe aufweisen.
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Abhängig von der Höhenklassifikation der über die Ultraschallsignale detektierten Objekte kann nun eine Warnung an den Fahrer des Fahrzeugs ausgegeben werden, dass dieser als hinsichtlich ihrer Höhe als zu hoch klassifizierte Objekte umfährt, sodass es erst gar nicht zu kritischen Situationen kommt. Wird hingegen ein detektiertes Objekt durch die Signalverarbeitung anhand des von dem Objekt reflektierten Ultraschallechos derart klassifiziert, dass dieses eine überfahrbare Höhe aufweist, so kann über das Steuergerät des Fahrzeugs automatisch eine Erhöhung der Bodenfreiheit beispielsweise durch Aktivierung der Luftfederung des Fahrzeugs automatisch veranlasst werden.
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Nach Passage des als überfahrbar klassifizierten Hindernisses wird die Bodenfreiheit auf das vor der Passage des überfahrbaren Hindernisses vorliegende Maß zurückgesetzt, was ebenfalls ohne einen Eingriff des Fahrers des Fahrzeugs vonstattengeht. Die erfindungsgemäß vorgeschlagene Lösung erlaubt darüber hinaus eine Aktualisierung der Umgebungskarten mit Objekten, die von einer bestimmten Anzahl von Fahrzeugen detektiert wurden, sodass unter Zuhilfenahme von Infrastrukturkomponenten eine Aktualisierung aller Umgebungskarten für alle solche nachrichtenverarbeitenden Fahrzeuge vorgenommen werden kann. Dies bedeutet, dass ausgehend von einem Fahrzeug die relevanten Informationen der GPS-Daten von überfahrbaren oder nicht überfahrbaren Hindernissen, die insbesondere für Sportwagen von Interesse sind, an sämtliche Fahrzeuge kommuniziert werden können, sodass mittels des erfindungsgemäß vorgeschlagenen Verfahrens nicht nur eine Umgebungskarte eines Fahrzeugs, sondern mithilfe eines oder mehrerer Infrastrukturkomponenten eine große Anzahl von Umgebungskarten hinsichtlich der Positionen detektierter Objekte aktualisiert und auf dem neuesten Stand gehalten werden kann.
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Des Weiteren kann durch das erfindungsgemäß vorgeschlagene Verfahren eine Weiterverbreitung von Information dahingehend vorgenommen werden, dass Gemeinde- beziehungsweise Straßenverwaltungen oder Straßeninstandhaltungsbetriebe über den Straßenzustand und gegebenenfalls über dort befindliche Schäden informiert werden.
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Zu guter Letzt kann durch das erfindungsgemäß vorgeschlagene Verfahren die Ablenkung des Fahrers reduziert werden, sodass sich dieser auf das eigentliche Verkehrsgeschehen konzentrieren kann.
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Figurenliste
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Anhand der Zeichnungen wird die Erfindung nachstehend eingehender beschrieben.
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Es zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs vor der Passage eines überfahrbaren Objekts,
- 2 eine schematische Darstellung einer Umgebungskarte, wie sie beispielsweise vom Fahrer des Fahrzeugs wahrgenommen wird und
- 3 eine schematische Darstellung der Auswertung von Ultraschallsignalen in einem Ultraschallsystem mit mindestens einer Ultraschall-Sender-/Empfängereinheit.
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Ausführungsvarianten der Erfindung
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In der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsformen der Erfindung werden gleiche oder ähnliche Elemente mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente in Einzelfällen verzichtet wird. Die Figuren stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar.
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1 zeigt ein Fahrzeug 10, bei dem es sich um einen Sportwagen handelt, dessen Fahrzeugchassis 12 eine relativ geringe Bodenfreiheit 16 aufweist. Das Fahrzeug 10 ist beispielsweise mit einer Luftfederung versehen, die eine Anpassung der Bodenfreiheit 16 an Bedingungen einer Fahrbahn 24 zulässt. Das Fahrzeugchassis 12 ist über eine Betätigung der Luftfederung in Bezug auf das Fahrwerk 14 höhenverstellbar, sodass sich eine adaptive Anpassung der Bodenfreiheit 16 ergibt.
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Im in 1 dargestellten Beispiel ist auf einer Fahrbahn 24 beziehungsweise auf deren Oberfläche 26 ein Objekt 18 in Gestalt einer Fahrbahnschwelle 20 angeordnet. Dieses Objekt 18, hier beispielsweise herausgegriffen als eine Fahrbahnschwelle 20, weist eine Höhe 22 auf. Diese Höhe 22 kann in Bezug auf die Bodenfreiheit 16 des herannahenden Fahrzeugs 10 überfahrbar sein, sie kann aber auch eine vom Fahrzeug 10 nicht überfahrbare Höhe 22 sein, bei deren Passage beispielsweise im Bereich eines Unterbodens 52 des Fahrzeugchassis 12 Beschädigungen auftreten können.
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Das Fahrzeug 10 gemäß der schematischen Darstellung in 1 weist in seinem Vorderbereich mindestens eine Ultraschall-Sender-/Empfängereinheit 28 auf, die Teil eines Ultraschallsystems 29 ist. Diese mindestens eine Ultraschall-Sender-/Empfängereinheit 28 emittiert Ultraschallsignale, sodass es zu einer Aussendung 30 von Ultraschallsignalen im bodennahen Bereich oberhalb der Oberfläche 26 der Fahrbahn 24 kommt. Dies ist in der Darstellung gemäß 1 über den sich von der mindestens einen Ultraschall-Sender-/Empfängereinheit 28 trichterförmig ausbreitenden Ultraschallbündel angedeutet.
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Gemäß 1 reflektiert das als Fahrbahnschwelle 20 beispielsweise ausgebildete Objekt 18 Ultraschallechos 32 zurück an die Ultraschall-Sender-/Empfängereinheit 28, wie sie in 1 schematisch im vorderen Bereich des Fahrzeugs 10 oberhalb der Fahrbahn 24 angeordnet ist.
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Der Darstellung gemäß 1 ist des Weiteren zu entnehmen, dass das Fahrzeug 10 beziehungsweise dessen Fahrwerk 14 ein Vorderrad 34 umfasst, mit welchem das Fahrzeug 10 auf der Oberfläche 26 der Fahrbahn 24 abrollt. In Bezug auf das Vorderrad 34, welches Teil des Fahrwerks 14 ist, ist das Fahrzeugchassis 12 hinsichtlich der Bodenfreiheit 16 höhenverstellbar.
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Des Weiteren ist der Darstellung gemäß 1 zu entnehmen, dass im Bereich der Fahrbahn 24 mindestens eine Infrastrukturkomponente 36 vorgesehen ist, beispielsweise in Form einer Lichtzeichenanlage 38. Die Infrastrukturkomponente 36 umfasst darüber hinaus einen Sender 40, über welchen beispielsweise GPS-Daten 42 oder Aktualisierungsdaten 66 zur Aktualisierung einer Umgebungskarte 44 an das Fahrzeug 10 versandt werden können. Dieses umfasst ebenfalls, beispielsweise auf dem Dach aufgenommen, eine Sendeeinrichtung, mittels derer Aktualisierungsdaten 64 für die Umgebungskarte 44 an die Infrastrukturkomponente 36 und über diese an weitere Fahrzeuge 10 übertragen werden können.
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2 ist in schematischer Weise eine Umgebungskarte 44 zu entnehmen. Diese Umgebungskarte 44 wird dem Fahrzeug 10 beispielsweise über ein Overhead-Display oder dergleichen oder über einen Bildschirm angezeigt. Es ist zumindest die Fahrbahn 24 beziehungsweise die Oberfläche 26 visualisiert, wie das über die mindestens eine Ultraschall-Sender-/Empfängereinheit 28 detektierte Objekt 18 in Gestalt der Fahrbahnschwelle 20. Das in 2 schematisch dargestellte Objekt 18 in Gestalt der Fahrbahnschwelle 20 ist über ein Ultraschallsystem 29, dessen Komponenten in 3 angedeutet sind, in der Umgebungskarte 44 eingetragen.
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Aus der Darstellung gemäß 3 geht beispielhaft hervor, wie über die mindestens eine Ultraschall-Sender-/Empfängereinheit 28 eine Aussendung 30 des Ultraschallsignals erfolgt. Dieses detektiert das Objekt 18 in Gestalt der Fahrbahnschwelle 20. In diesem reflektierte Ultraschallechos 32 werden vom Empfängerteil der Ultraschall-Sender-/Empfängereinheit 28 erfasst und einer Signalverarbeitung 54 zugeführt.
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Im Rahmen der in 3 schematisch dargestellten Signalverarbeitung 54 erfolgt aufgrund der Sensitivität der Komponenten des Ultraschallsystems 29 und der reflektierten Ultraschallechos 32 die Anlage des Objekts 18 in der Umgebungskarte 44. Im Rahmen der Signalverarbeitung 54 werden die reflektierten Ultraschallechos 32, d. h. die Ultraschallsignale die vom detektierten Objekt 18 in Gestalt der Fahrbahnschwelle 20 reflektiert werden, verarbeitet. Dabei erfolgt im Rahmen der Signalverarbeitung 54 anhand unterschiedlicher Ultraschallreflexionseigenschaften, wie beispielsweise Mehrfachreflexionen oder auch die Signalamplitude um nur einige zu nennen, des Ultraschallechos 32 am Objekt 18 das Treffen einer Entscheidung, die Fahrwerkshöhe, d. h. die Bodenfreiheit 16 anzupassen, um ein sicheres Überfahren des Objekts 18 oder der Objekte 18 zu ermöglichen, ohne dass der in 1 dargestellte Unterboden 52 des Fahrzeugchassis 12 das Objekt 18 berührt.
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Wird im Rahmen der Signalverarbeitung 54 ein stark reflektierendes Objekt 18 in Gestalt der Fahrbahnschwelle 20 beispielsweise detektiert, wird in der Umgebungskarte 44 des Ultraschallsystems 29 dieses Objekt 18 angelegt. Wird dieses Objekt 18 derart klassifiziert, dass dessen Höhe 22 vom Fahrzeug 10 nicht überfahren werden kann, erfolgt die Ausgabe einer Warnung 60 an den Fahrer, mit seinem Fahrzeug 10 das Objekt 18 nicht zu überfahren, sondern dieses zu umgehen.
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Wird das detektierte Objekt 18 hingegen als niedrig klassifiziert, so nimmt der Fahrer an, dass das Fahrzeug 10 das Objekt 18 gefahrlos passieren beziehungsweise überfahren kann, da keine Warnung 60 herausgegeben wurde. In diesem Falle, d. h. im Falle der Klassifikation 58 der Höhe 22 des Objekts 18 als überfahrbar, wird eine Adaption 62 der Bodenfreiheit 16 vorgenommen, d. h. das Fahrzeugchassis 12 in Bezug auf das Fahrwerk 14 des Fahrzeugs 10 um wenige Zentimeter angehoben. Diese geringfügige Anhebung des Fahrzeugchassis 12 in Bezug auf das Fahrwerk 14 erhöht während der Dauer der Überfahrt über das als eine niedrige Höhe 22 aufweisende klassifizierte Objekt 18 die Bodenfreiheit 16, sodass eine Berührung des Unterbodens 52 mit dem überfahrenen Objekt 18 unterbleibt. Dadurch kann eine ständige Anhebung des Fahrzeugchassis 12 in Bezug auf das Fahrwerk 14 unterbleiben, vielmehr erfolgt eine automatische Adaption 62 der Bodenfreiheit 16 bei einem als überfahrbar klassifizierten Objekt 18, dessen Höhe 22 im Rahmen der Klassifikation 58 als überfahrbar eingestuft wird. Eine Erhöhung der Bodenfreiheit 16 um nur wenige Zentimeter ist im Allgemeinen ausreichend.
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Da nunmehr im Rahmen der Signalverarbeitung 54 und bei Nutzung eines Navigationssystems die GPS-Position des detektierten Objekts 18, sei es überfahrbar, sei es nicht überfahrbar, bekannt ist, kann wie in 2 angedeutet die entsprechende Umgebungskarte 44 aktualisiert werden, d. h. es lassen sich die Koordinaten 46 sowie die Position 48 des Objekts 18 in die Umgebungskarte 44 eintragen. Diese wiederum kann im Rahmen einer Aktualisierung 64 an die mindestens eine in 1 angedeutete Infrastrukturkomponente 36 übertragen werden. Dadurch besteht die Möglichkeit, die vom Fahrzeug 10 sozusagen frisch aktualisierte Umgebungskarte 44 anderen Verkehrsteilnehmern mitzuteilen, sodass deren Umgebungskarte 44 entsprechend aktualisiert und ergänzt werden kann.
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Umgekehrt besteht die Möglichkeit, dass über die mindestens eine Infrastrukturkomponente 36, die mit mindestens einem Sender 40 versehen sein kann, entsprechend GPS-Daten 42 über von anderen Fahrzeugen 10 detektierte Objekte 18 an das Fahrzeug 10 beziehungsweise dessen Umgebungskarte 44 übertragen werden. Somit kann die mindestens eine Infrastrukturkomponente 36 sowohl als Sendeeinheit für GPS-Daten 42 dienen, als auch als Empfänger für vom Fahrzeug 10 aktualisierte GPS-Daten 42 beziehungsweise Umgebungskarten 44 dienen.
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In der Darstellung gemäß 1 ist angedeutet, dass über die Aktualisierung 64 Daten der Umgebungskarte 44 des Fahrzeugs 10 an die mindestens eine Infrastrukturkomponente 36 übertragen werden, wohingegen umgekehrt der mindestens einen Infrastrukturkomponente 36 mit deren Sender 40 Aktualisierungsdaten 64 anderer Fahrzeuge 10 an das in 1 dargestellte Fahrzeug 10 übertragen werden. Somit erfolgt eine Aktualisierung 64 der Umgebungskarte 44 durch vom Fahrzeug 10 selbst detektierte Objekte 18, die einer Klassifikation 56, 58 hinsichtlich ihrer Höhe 22 unterworfen werden; es erfolgt umgekehrt ein Empfang 66 von Aktualisierungsdaten über Infrastrukturkomponenten 40 für die Umgebungskarte 44 des Fahrzeugs 10 oder deren Sender 40 zum Beispiel in Gestalt von übertragenen GPS-Daten 42, sodass die Umgebungskarte 44 des Fahrzeugs 10 durch dieses selbst und durch die mindestens eine Infrastrukturkomponente 36 aktualisiert ist.
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Durch das erfindungsgemäß vorgeschlagene Verfahren lässt sich eine Beschädigung des Fahrzeugs 10 beziehungsweise von dessen Unterboden 52 vermeiden, wobei dafür kein Fahrereingriff notwendig ist. Die vorstehend im Zusammenhang mit dem Stand der Technik skizzierten Nachteile bezüglich des vom Fahrer initiierten Hochsetzens des Fahrzeugchassis 12 zur Erhöhung der Bodenfreiheit 16 sind ebenso obsolet wie die Beobachtung der Fahrbahn 24 über Videokameras und die sich daran anschließende aufwändige Datenverarbeitung.
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Durch die erfindungsgemäß vorgeschlagene Lösung können auch Umgebungseinflüsse wie Fahrbahnneigung, Spurrillen und Abschüssigkeit der Strecken und dergleichen reduziert werden, sodass beim Überfahren eines im Rahmen der Klassifikation 58 für überfahrbar klassifizierten Objekts 18 der Unterboden 52 des Fahrzeugs 10 das Objekt 18 nicht berührt und somit Beschädigungen ausgeschlossen werden können. Nach der Passage des im Rahmen der Klassifikation 58 für überfahrbar klassifizierten Objekts 18 hinsichtlich dessen Höhe 22 wird die Bodenfreiheit 16 vor Passage des detektierten als überfahrbar klassifizierten Objekts 18 wieder auf die ursprüngliche Bodenfreiheit 16 automatisch zurückgesetzt, ohne dass es des Eingriffs des Fahrers des Fahrzeugs 10 bedürfte.
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Bei dem in 1 als Fahrbahnschwelle 20 dargestellten Objekt 18 kann es sich auch um einen Bordstein oder um einen Radstopper (tyre stopper) oder ähnliches handeln, die in Bezug auf die Bodenfreiheit 16 für tiefergelegte Fahrzeuge 10, die eine geringere Bodenfreiheit 16 aufweisen, eine potenzielle Gefahrenquelle darstellen.
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Die Erfindung ist nicht auf die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele und die darin hervorgehobenen Aspekte beschränkt. Vielmehr ist innerhalb des durch die Ansprüche angegebenen Bereichs eine Vielzahl von Abwandlungen möglich, die im Rahmen fachmännischen Handelns liegen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102018216790 A1 [0002]
- DE 102019205565 A1 [0003]
