-
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer hydraulischen Winde.
-
Aus der
DE 10 2010 055 716 A1 ist eine hydraulische Winde bekannt, die mittels einer elektronischen Steuervorrichtung gesteuert wird. Die entsprechende Windentrommel wird von einer ersten Hydromaschine angetrieben, wobei sie von einer schaltbaren Haltbremse stillgesetzt werden kann. Die erste Hydromaschine wird von einer zweiten Hydromaschine mit Druckfluid versorgt, wobei die beiden Hydromaschinen in einem offenen hydraulischen Kreislauf zusammengeschaltet sind, wobei die vorliegende Erfindung auch für Winden mit einem geschlossen hydraulischen Kreislauf anwendbar ist.
-
Bei der bekannten Winde wird beim Absenken der Last das von der ersten Hydromaschine zum Tank zurückströmende Druckfluid über ein Senkbremsventil geleitet. Der Druckabfall am Senkbremsventil hält die Last sicher, wobei durch stetige Verstellung des Senkbremsventils die Senkgeschwindigkeit feinfühlig einstellbar ist.
-
Ein Vorteil der vorliegenden Erfindung besteht darin, dass auf das Senkbremsventil ganz verzichtet werden kann. Weiter wird die beim Absenken der Last freiwerdende Energie nicht in Wärme umgewandelt und kann anderweitig genutzt werden. Trotzdem ist beim Öffnen der Haltbremse nicht zu befürchten, dass sich die Last ein wenig bewegt, insbesondere absenkt. Vielmehr ist sichergestellt, dass die Last beim Öffnen der Haltbremse weiter still stehen bleibt, wobei sie sich erste bewegt, wenn diese mit einem Bedienelement angefordert wird.
-
Gemäß Anspruch 1 wird ein Verfahren zum Betrieb einer hydraulischen Winde, vorgeschlagen, wobei die Winde eine drehbare Windentrommel umfasst, welche mit einem Zugmittel gekoppelt ist, wobei an das Zugmittel eine Last anhängbar ist, wobei die Windentrommel mit wenigstens einer ersten Hydromaschine in Drehantriebsverbindung steht, wobei ein erstes Verdrängungsvolumen der wenigstens einen ersten Hydromaschine jeweils stetig verstellbar ist, wobei alle ersten Hydromaschinen einen gemeinsamen Hochdruck- und einen gemeinsamen Niederdruck-Anschluss haben, wobei mittels des Drucks am Hochdruck-Anschluss die genannte Last sowohl während dem Anheben als auch während dem Absenken hydraulisch abgestützt wird, wobei die wenigstens eine erste Hydromaschine mittels wenigstens einer zweiten Hydromaschine mit Druckfluid versorgbar ist, wobei ein zweites Verdrängungsvolumen der wenigstens einen zweiten Hydromaschine jeweils stetig verstellbar ist, wobei alle zweiten Hydromaschinen zwei gemeinsame Arbeitsanschlüsse haben, wobei der druckhöhere der beiden Arbeitsanschlüsse jeweils mit dem Hochdruckanschluss fluidisch so verbunden ist, dass der Druck am druckhöheren Arbeitsanschluss im Wesentlichen gleich dem Druck am Hochdruck-Anschluss ist, wobei eine schaltbare Haltebremse vorgesehen ist, mit welcher die Windentrommel stillsetzbar ist, wobei ein Drucksensor vorgesehen ist, mit welchem der Druck am Hochdruck-Anschluss messbar ist, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst, die in der angegeben Reihenfolge ausgeführt werden:
- a) Abwarten eines ersten Kommandos zum Öffnen der Haltbremse, wobei zum nächsten Schritt b) übergegangen wird, wenn des erste Kommando erfolgt ist;
- b) Regeln des Drucks am Hochdruck-Anschluss durch Verstellen des zweiten Verdrängungsvolumens, so dass der mit dem Drucksensor gemessene Druck gleich einem vorgegebenen Soll-Druck ist;
- c) Öffnen der Haltebremse, wenn der genannte Soll-Druck eingeregelt ist, wobei die genannte Druck-Regelung der zweiten Hydromaschine abgeschaltet wird, wobei stattdessen eine Volumenstrom-basierte Verstellung des zweiten Verdrängungsvolumens durchgeführt wird.
-
Bei dem Zugmittel handelt es sich vorzugsweise um ein Stahlseil, wobei auch eine Kette verwendbar ist. Die wenigstens eine erste Hydromaschine ist vorzugsweise jeweils als Axialkolbenmaschine in Schrägachsenbauweise ausgeführt. Wenn mehrere erste Hydromaschinen vorgesehen sind, so stehende diese mit der Windentrommel derart in Drehantriebsverbindung, dass sich ihre Drehmomente addieren. Die anspruchsgemäße hydraulische Parallelschaltung der ersten Hydromaschinen führt dazu, dass die durch die Last verursachte Kraft gleichmäßig auf alle ersten Hydromaschinen verteilt wird, wenn an diesen, wie bevorzugt, jeweils das gleiche erste Verdrängungsvolumen eingestellt ist. Das erste Verdrängungsvolumen ist vorzugsweise jeweils zwischen einem von Null verschiedenen minimalen ersten Verdrängungsvolumen und einem maximalen ersten Verdrängungsvolumen stetig verstellbar. Insbesondere das minimale erste Verdrängungsvolumen ist vorzugsweise mittels eines verstellbaren Endanschlags einstellbar, wobei diese Einstellung während der Durchführung des Verfahrens bzw. während dem Betrieb der Winde höchst vorzugsweise konstant ist.
-
Die zweite Hydromaschine ist vorzugsweise als Axialkolbenmaschine in Schrägscheibenbauweise ausgeführt. Die zweiten Verdrängungsvolumina mehrerer zweiter Hydromaschinen werden vorzugsweise gleich eingestellt. Die wenigstens eine erste Hydromaschine und die wenigstens eine zweite Hydromaschine sind vorzugsweise in einem geschlossenen hydraulischen Kreis zusammengeschaltet. Dann ist das zweite Verdrängungsvolumen der wenigstens einen zweiten Hydromaschine vorzugsweise jeweils über Null verstellbar, so dass die Drehrichtung der Windentrommel allein durch Verstellung des zweiten Verdrängungsvolumens umkehrbar ist. Weiter ist der Hochdruck-Anschluss permanent mit einem der beiden Arbeitsanschlüsse, insbesondere dem ersten Arbeitsanschluss verbunden.
-
Die Verwendung eines offenen hydraulischen Kreises ist ebenfalls denkbar. In diesem Fall kann die Drehrichtung der Windentrommel mittels eines Schieberventils umkehrbar sein. Die Verbindung zwischen den beiden Arbeitsanschlüssen und dem Hochdruck-Anschluss ist in der Folge umschaltbar.
-
In allen beschrieben Verschaltungen findet in der Verbindungsleitung von der zweiten Hydromaschine zum Hochdruck-Anschluss der ersten Hydromaschine im Wesentlichen kein Druckabfall statt. Dort ist insbesondere kein Lasthalteventil bzw. Senkbremsventil vorgesehen, mit dem die Last beim Absenken allein durch einen reibungsbedingten Druckabfall gehalten werden kann. Vielmehr soll allein die zweite Hydromaschine die Last hydraulisch halten, so dass beim Absenken der Last freiwerdende Energie nicht in Wärme umgesetzt wird, sondern anderweitig nutzbar ist.
-
Die genannte Volumenstrom-basierte Verstellung kann auf in der Art einer Steuerung geschehen, beispielsweise indem das erste Verdrängungsvolumen proportional zu einer gewünschten Geschwindigkeit eingestellt wird. Dies ist dann vorteilhaft, wenn sich der Antriebsmotor mit einer konstanten Geschwindigkeit dreht. Die mit dem zweiten Drehzahlsensor gemessene Drehzahl des Antriebsmotors kann bei dieser Steuerung berücksichtigt werden. Es ist aber auch denkbar, dass eine Regelung stattfindet. Als Ist-Größe dieser Reglung kommt beispielsweise die mit einem ersten Drehzahlsensor gemessen Drehzahl der Windentrommel in Betracht. Diese Drehzahl multipliziert mit dem ersten Verdrängungsvolumen ergibt den Volumenstrom zwischen der ersten und der zweiten Hydromaschine. Die zugeordnete Soll-Größe der genannten Regelung ist beispielsweise die gewünschte Geschwindigkeit der Last bzw. die gewünschte Drehzahl der Windentrommel. Die Stell-Größe der Regelung ist das erste Verdrängungsvolumen oder ein Stelldruck mit dem dieses beeinflussbar ist. Mit einer Regelung kann insbesondere sicher gestellt werden, dass sich die Last nicht bewegt, wenn das Bedienelement 61 in seiner Neutralstellung steht. Mit einer reinen Steuerung könnte aufgrund von Leckagen eine langsame Absenkung der Last stattfinden.
-
Es ist denkbar die genannte Regelung mit der genannten Steuerung zu kombinieren, indem für beide eine gleichartige Stell-Größe gewählt wird, wobei die beiden entsprechenden Einzel-Stell-Größen addiert werden.
-
Die Zeitdauer, welche das Einregeln des Soll-Drucks erfordert, ist weitgehend konstant. Dementsprechend kann Schritt c) beispielsweise dann durchgeführt werden, wenn nach dem Beginn der Druck-Regelung eine fest vorgegebene Zeitspanne abgelaufen ist.
-
Die Vorgänge entsprechend Schritt c) werden vorzugsweise innerhalb eines kurzen Zeitintervalls durchgeführt, welches beispielsweise kürzer als 0,2 Sekunden ist. Dabei ist es denkbar, dass alle Vorgänge genau gleichzeitig durchgeführt werden. Es ist aber auch denkbar, dass die Volumenstromregelung etwas früher einsetzt als das Öffnen der Haltebremse. Vorzugsweise ist die Druckregelung und die Volumenstromregelung zu keinem Zeitpunkt gleichzeitig aktiv. Vorzugsweise ist der Sollwert der Volumenstromregelung während Schritt c) Null, so dass die Volumenstromreglung bei noch geschlossener Bremse einsetzen kann, ohne das hierdurch unerwünschte Druckanstiege verursacht werden.
-
Bei dem Druckfluid handelt es sich vorzugsweise um eine Flüssigkeit und höchst vorzugsweise um Hydrauliköl.
-
In den abhängigen Ansprüchen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der Erfindung angegeben.
-
Es kann ein Lastsensor vorgesehen sein, mittels dem die Kraft auf das Zugmittel messbar ist, welche durch die Last verursacht wird, wobei der Soll-Druck abhängig von der mit dem Lastsensor gemessenen Kraft gewählt wird. Damit findet beim Öffnen der Haltbremse eine besondere kleine oder gar keine Bewegung der Last statt.
-
Es kann vorgesehen sein, dass das Zugmittel über eine Umlenkrolle geführt ist, wobei der Lastsensor einen Kraftmessbolzen umfasst, an welchem die Umlenkrolle drehbar gelagert ist. Entsprechende Kraftmessbolzen sind am Markt in vielen Ausführung erhältlich, so dass auf einfache und kostengünstige Weise eine genaue Kraftmessung realisiert werden kann.
-
Es kann vorgesehen sein, dass während der Volumenstrom-basierten Verstellung ein zweites Kommando zum Schließen der Haltbremse abgewartet wird, wobei auf das genannte zweite Kommando hin, die Haltebremse geschlossen wird, wobei die Volumenstrom-basierte Verstellung der zweiten Hydromaschine beendet wird, wobei der vom Drucksensor zum Zeitpunkt des zweiten Kommandos gemessene Druck gespeichert wird, wobei anschließend das Verfahren nach Anspruch 1 erneut durchgeführt wird, wobei der Soll-Druck gleich dem gespeicherten Druck gewählt wird. Hierdurch kann auf den Lastsensor verzichtet werden, wobei beim Öffnen der Haltbremse dennoch nur eine geringe Bewegung der Last stattfindet. Hierbei wird ausgenutzt, dass sich die Last bei geschlossener Haltebremse typischerweise nicht ändert, insbesondere wenn die Winde in einem Kran verwendet wird. Beim erstmaligen Öffnen der Haltbremse wird der Soll-Druck vorzugsweise so groß gewählt, dass er sicher ausreicht, um jede zu erwartende Last anzuheben. In der Folge wird sich die Last beim Öffnen der Haltebremse minimal anheben. Wenn die Volumenstrom-basiert Verstellung wie oben erläutert als Regelung ausgeführt ist, kann dieser Effekt klein gehalten werden. Vorzugsweise wird bevor die Haltbremse geschlossen wird der Volumenstromregelung der Sollwert Null vorgegeben, wobei abgewartet wird, bis dieser Sollwert eingeregelt ist. Typischerweise macht diese der Bediener der Seilwinde von sich aus. Vorzugsweise nur dann, wenn der Bediener das zweite Kommando gibt, während die Windentrommel sich bewegt, wird die Windentrommel auf die beschriebene Weise zum Stillstand gebracht, so dass die Haltebremse nicht überlastet wird.
-
Es kann vorgesehen sein, dass während dem Öffnen der Haltebremse ein maximales erstes Verdrängungsvolumen an der wenigstens einen ersten Hydromaschine eingestellt wird. Hierdurch wird eine unerwünschte Bewegung der Last beim Öffnen der Haltbremse von vorne herein auf ein Mindestmaß reduziert.
-
Es kann vorgesehen sein, dass während die Haltbremse geöffnet ist, das zweite Verdrängungsvolumen im Wesentlichen proportional zur Auslenkung eines Bedienelements der Winde gewählt wird. Im Rahmen der oben erläuterten Steuerung kann diese Proportionalität genau erreicht werden. Im Rahmen der oben erläuterten Regelung wird sie wegen dem Einfluss von Störgrößen nur näherungsweise erreicht.
-
Das Bedienelement ist vorzugsweise ein Bedienhebel, welcher ausgehend von einer Neutralstellung in zwei entgegengesetzte Richtung bewegbar ist, um zwei entgegengesetzte Bewegungsrichtungen der Last bzw. der Windentrommel einzustellen. Unter der Auslenkung soll ein Betrag der Bewegung des Bedienelements gemessen von der Neutralstellung aus verstanden werden.
-
Es kann vorgesehen sein, dass während die Auslenkung des Bedienelements einen vorgegebenen Grenzwert unterschreitet ein maximales erstes Verdrängungsvolumen an der wenigstens einen ersten Hydromaschine eingestellt wird, wobei im Übrigen ein gegenüber dem maximalen ersten Verdrängungsvolumen vermindertes erstes Verdrängungsvolumen eingestellt wird. Hierdurch kann die Seiltrommel besonders schnell bewegt werden, wenn das Bedienelement weit ausgelenkt ist. Der genannte Grenzwert kann abhängig von der Richtung Auslenkung des Bedienelements, also abhängig von der gewünschten Bewegungsrichtung der Last, unterschiedlich gewählt sein.
-
Es kann vorgesehen sein, dass bei der genannten Verminderung des ersten Verdrängungsvolumens der mit dem Drucksensor gemessene Druck und/oder die mit dem Lastsensor gemessene Last berücksichtigt wird. Vorzugsweise wird das erste Verdrängungsvolumen nur so weit vermindert, dass der mit dem Drucksensor gemessene Druck einen vorgegebenen Grenzwert nicht übersteigt. Anzumerken ist, dass aus den bekannten Abmessungen der Winde und dem eingestellten ersten Verdrängungsvolumen die gemessene Last aus dem gemessenen Druck berechenbar ist und umgekehrt. Dies gilt jedoch nur, wenn die Haltbremse geöffnet ist. Bei geschlossener Haltbremse kann die Last allein von der Haltbremse gehalten sein, so dass der Druck am Hochdruckanschluss beliebig klein werden kann und aufgrund von Leckagen auch wird, solange die erfindungsgemäße Druckregelung nicht aktiv ist.
-
Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachfolgend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
-
Die Erfindung wird im Folgenden anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt:
- 1 einen hydraulischen Schaltplan der der Erfindung zugrunde liegenden hydraulischen Winde.
-
1 zeigt einen hydraulischen Schaltplan der der Erfindung zugrunde liegenden hydraulischen Winde 10. Die Winde 10 umfasst eine drehbare Seiltrommel 20, auf der ein Zugmittel 21 in Form eines Stahlseils aufgewickelt ist. Die Winde 10 ist beispielsweise Bestandteil eines Krans. Das Zugmittel 21 ist dementsprechend über eine drehbare Umlenkrolle 23 geführt, so dass es die Last 22 entgegen der Richtung 11 der Schwerkraft anheben kann bzw. in Richtung 11 der Schwerkraft absenken kann. Die Richtung der entsprechende Kraft auf das Zugmittel 21 ist in beiden Fällen von der Windentrommel 21 weg gerichtet.
-
Die Windentrommel 20 steht vorliegend mit einer einzigen ersten Hydromaschine 30 in Drehantriebsverbindung, wobei vorzugsweise eine direkte Kopplung, d.h. eine Kopplung ohne Getriebe, gegeben ist. Bei sehr großen Kränen kommt es vor, dass die Windentrommel von mehreren ersten Hydromaschinen angetrieben wird, die so an die Windentrommel angekoppelt sind, dass sich ihre Drehmomente addieren. Die Windentrommel kann hierfür mit einem Zahnkranz versehen sein, wobei die zugeordneten Ritzel der ersten Hydromaschinen an unterschiedlichen Stellen in den Zahnkranz eingreifen. Mehrere erste Hydromaschinen sind hydraulisch parallel geschaltet, so dass sie einen gemeinsamen Hochdruck- und einen gemeinsamen Niederdruck-Anschluss 31; 32 haben. Die entsprechenden ersten Verdrängungsvolumina werden vorzugsweise gleich eingestellt, so dass alle erste Hydromaschinen, das gleiche Drehmoment beitragen.
-
Der Hochdruck-Anschluss 31 ist der Anschluss der ersten Hydromaschine 31, an welcher der Druck anliegt, der das Gewicht der Last hydraulisch abstützt. Dieser Anschluss wechselt beim Anheben bzw. Absenken nicht die Seite an der ersten Hydromaschine 30, gleich ob die Winde 10 (wie dargestellt) im geschlossenen hydraulischen Kreislauf oder im offenen hydraulischen Kreislauf betrieben wird.
-
Die erste Hydromaschine 30 ist vorzugsweise als Axialkolbenmaschine in Schrägachsenbauweise ausgeführt. Ihr erstes Verdrängungsvolumen ist vorzugsweise zwischen einem von Null verschiedenen minimalen ersten Verdrängungsvolumen und einem maximalen ersten Verdrängungsvolumen stetig verstellbar. Die beiden Endwerte werden vorzugsweise mittels eines mechanischen Endanschlags eingestellt, wobei sie während dem Betrieb der Winde 10 unverändert bleiben. Das erste Verdrängungsvolumen ist nicht auf Null einstellbar, da dann die Last abstürzen würde, wenn die Haltebremse 50 geöffnet ist.
-
Mit der Haltebremse 50 kann die Windentrommel 20 stillgesetzt werden, wenn sich die Last 22 nicht bewegen soll. Die Haltebremse 50 wird vorzugsweise nur dann umgeschaltet, wenn die Windentrommel 20 still steht. Allein im Notfall soll die Haltebremse 50 die Windentrommel 20 abbremsen, um deren Geschwindigkeit zu reduzieren. Aus diesem Grund wird Haltbremse 50 mittels eines einfachwirkenden Bremszylinders 51 betätigt, dessen Feder die Haltebremse 50 in die geschlossenen Stellung vorspannt. Mittels des hydraulischen Bremsventils 51, das beispielsweise als elektrisch betätigtes 2/2-Wegeventil ausgeführt ist, kann die Haltebremse geöffnet werden. Das Bremsventil 51 ist an eine Steuervorrichtung 13 angeschlossen.
-
Die erste Hydromaschine 30 wird vorzugsweise mittels eines (nicht dargestellten) einfachwirkenden Stellzylinders verstellt, wobei sie vorzugsweise so ausgelegt ist, dass sie sich ohne Stelldruck im Stellzylinder zum maximalen ersten Verdrängungsvolumen hin verstellt. Der Stelldruck bewirkt dementsprechend eine Verkleinerung des ersten Verdrängungsvolumens. Der genannte Stelldruck wird beispielswese von einem elektrisch verstellbaren Druckreduzierventil bereitgestellt, welches an die Steuervorrichtung angeschlossen ist. Beim Anheben der Last 22 wird die erste Hydromaschine 30 als Motor betrieben, wobei sie beim Absenken der Last 22 als Pumpe betrieben wird. In beiden Fällen liegt am Hochdruck-Anschluss 31 der höhere Druck an.
-
Die zweite Hydromaschine 40 ist beispielsweise als Axialkolbenmaschine in Schrägscheibenbauweise ausgeführt. Das entsprechende zweite Verdrängungsvolumen ist vorzugsweise über Null hinweg verstellbar, so dass die Bewegungsrichtung der Last 22 allein durch Verstellung des zweiten Verdrängungsvolumens umgekehrt werden kann. Beim Anheben der Last 22 arbeitet die zweite Hydromaschine 40 als Pumpe, wobei sie beim Absenken der Last 22 als Motor arbeitet. Die Verstellung des zweiten Verdrängungsvolumens geschieht vorzugsweise mittels eines doppeltwirkenden Stellzylinders, wobei die beiden Stellkammern jeweils an ein zugeordnetes, elektrisch verstellbares Druckreduzierventil angeschlossen sind, welches wiederum an die Steuervorrichtung 13 angeschlossen ist.
-
Die zweite Hydromaschine 40 steht mit einem Antriebsmotor 12 in Drehantriebsverbindung, der beispielsweise als Verbrennungsmotor, insbesondere als Dieselmotor ausgeführt ist. Der Antriebsmotor 12 treibt vorzugsweise weitere (nicht dargestellte) Baugruppen an, so dass die beim Absenken der Last 22 frei werdende Energie auf einfache Weise zur Entlastung des Antriebsmotors 12 genutzt werden kann. Im einfachsten Fall wird die Drehzahl des Antriebsmotors 12 auf eine fest vorgegebene konstante Drehzahl eingeregelt. Wenn die Steuervorrichtung 13 den zum Antrieb der Windentrommel 20 erforderlichen aktuellen Leistungsbedarf an die Steuerung des Antriebsmotors 12 meldet, kann beispielsweise der Energieverbrauch des Gesamtsystems minimiert werden.
-
Wenn mehrere zweite Hydromaschinen 40 vorgesehen sind, so sind diese hydraulisch parallel geschaltet, wobei sie vorzugsweise über eine gemeinsamen Antriebswelle mit dem Antriebsmotor in Drehantriebsverbindung stehen.
-
Die erste und die zweite Hydromaschine 30; 40 sind vorliegend in deinem geschlossenen hydraulischen Kreislauf zusammengeschaltet. Der erste Arbeitsanschluss der zweiten Hydromaschine 40 ist dabei permanent mit dem Hochdruck-Anschluss 31 der zweiten Hydromaschine 30 verbunden. In der entsprechenden Leitung sind keine Ventile oder dergleichen angeordnet, die einen Druckabfall bewirken könnten. Insbesondere ist dort kein Senkbremsventil vorgesehen, an dem beim Absenken der Last ein Druckabfall anliegt, welcher das Gewicht der Last hält und welcher die beim Absenken der Last freiwerdende Energie in Wärme umwandelt.
-
Der Drucksensor 60 misst den Druck am Hochdruck-Anschluss 31, wobei er an die Steuervorrichtung 13 angeschlossen ist. Weiter ist ein Bedienelement 61 vorgesehen, welches ebenfalls an die Steuervorrichtung 13 angeschlossen ist. Das Bedienelement 61 ist beispielsweise als Bedienhebel ausgeführt, der ausgehend von einer Neutralstellung in zwei entgegengesetzte Richtungen verschwenkt werden kann. In der federvorgespannten Neutralstellung bewegt sich die Windentrommel 20 nicht. Wenn der Bedienhebel vom Bediener aus betrachtet nach vorne verschwenkt wird, wird die Last 22 abgesenkt, wobei die Senkgeschwindigkeit näherungsweise proportional zur Hebelauslenkung ist. Wenn der Bedienhebel nach hinten verschwenkt wird, wird die Last 22 angehoben, wobei die Hubgeschwindigkeit näherungsweise proportional zur Hebelauslenkung ist. Die Stellung des Bedienelements 61 wird vorzugsweise in Form eines elektrischen oder eines digitalen Signals an die Steuervorrichtung 13 übermittelt.Das zweite Kommando zum Schließen der Haltbremse 50 kann beispielsweise erfolgen, wenn das Bedienelement 61 bei offener Haltebremse 50 für eine vorgegebene Zeitspanne in seiner Neutralstellung steht. Das erste Kommando zum Öffnen der Haltbremse 50 kann beispielsweise erfolgen, wenn das Bedienelement 61 bei geschlossener Haltebremse aus der Neutralstellung ausgelenkt wird.
-
Der erste Drehzahlsensor 62 an der Windentrommel 20 kann genutzt werden, um eine Drehzahl der Windentrommel einzustellen, die in einem festen Verhältnis zur Auslenkung des Bedienelements 61 steht. Sie kann insbesondere in den oben erläuterten Regelung im Rahmen der Volumenstrom-basierten Verstellung als Ist-Größe verwendet werden. Mit dem zweiten Drehzahlsensor 63 kann eine zeitlich veränderliche Drehzahl des Antriebsmotors 12 berücksichtigt werden, beispielsweise indem das zweite Verdrängungsvolumen entsprechend angepasst wird.
-
Die Steuervorrichtung 13 umfasst vorzugsweise einen programmierbaren Digitalrechner. Das entsprechend Programm führt beispielsweise eine Folge von Berechnungsrunden durch, die in einem konstanten zeitlichen Abstand von beispielsweise 1 ms fortdauernd ausgeführt werden. Am Anfang einer Berechnungsrunde werden die Stellung des Bedienelements 62, der Messwert des Drucksensors 60 und die Messwerte des ersten und des zweiten Drehzahlsensors 62; 63 eingelesen. Aus diesen Eingabedaten und aus Zwischenergebnissen früherer Berechnungsrunden werden die Ansteuersignale für die ersten und die zweite Hydromaschine 30; 40 und die Haltebremse 50 ermittelt, wobei diese am Ende der Berechnungsrunde ausgegeben werden. Innerhalb einer Berechnungsrunde findet vorzugsweise eine vollständig rückkopplungsfreie Berechnung statt. Rückkopplungen werden vorzugsweise allein durch Verwendung von Zwischenergebnissen aus früheren Berechnungsrunden realisiert. Mit dieser Grundstruktur des Programms kann das erfindungsgemäße Verfahren ohne weiteres realisiert werden. Insbesondere kann die erfindungsgemäße Druckregelung beispielswese mittels eines PID-Reglers durchgeführt werden, der vom genannten Programm implementiert wird.
-
Bezugszeichenliste
-
- 10
- Winde
- 11
- Richtung der Schwerkraft
- 12
- Antriebsmotor
- 13
- Steuervorrichtung
- 20
- Windentrommel
- 21
- Zugmittel
- 22
- Last
- 23
- Umlenkrolle
- 24
- Lastsensor
- 25
- Kraftmessbolzen
- 30
- erste Hydromaschine
- 31
- Hochdruck-Anschluss
- 32
- Niederdruck-Anschluss
- 40
- zweite Hydromaschine
- 41
- erster Arbeitsanschluss
- 42
- zweiter Arbeitsanschluss
- 50
- Haltebremse
- 51
- Bremszylinder
- 52
- Bremsventil
- 60
- Drucksensor
- 61
- Bedienelement
- 62
- erster Drehzahlsensor
- 63
- zweiter Drehzahlsensor
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- DE 102010055716 A1 [0002]
