DE102021207372A1

DE102021207372A1 - Method for operating a motor vehicle

Info

Publication number: DE102021207372A1
Application number: DE102021207372.7A
Authority: DE
Inventors: Marco Semineth; Andreas Lappe
Original assignee: Brose Fahrzeugteile SE and Co KG
Current assignee: Brose Fahrzeugteile SE and Co KG
Priority date: 2021-07-12
Filing date: 2021-07-12
Publication date: 2023-01-12

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren (36) zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (2), das einen Radarsensor (24) und eine Seitentüre (10) aufweist, die um ein Gelenk (8) zwischen einer Schließstellung (12) und einer Öffnungsstellung (14) schwenkbar ist, wobei sich zwischen einem gelenkseitigen Rand (17) der Seitentüre (10) und einem daran angrenzenden weiteren Kraftfahrzeugteil (18) ein Türspalt (20) öffnet bzw. schließt. In einem ersten Betriebsmodus (40) wird mittels des Radarsensors (24) ein Bereich (42) in der Umgebung (25) des Kraftfahrzeugs (2) auf die Anwesenheit eines Objekts (44) überwacht. In einem zweiten Betriebsmodus (48), der bei einem Schließvorgang der Seitentüre (10) aktiv ist, wird der geöffnete Türspalt (20) auf die Anwesenheit eines weiteren Objekts (50) überwacht. Ferner betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug (2) ein Steuergerät (28) sowie ein Computerprogramm (34) als auch die Verwendung eines Radarsensors (24).The invention relates to a method (36) for operating a motor vehicle (2) which has a radar sensor (24) and a side door (10) which can be pivoted about a joint (8) between a closed position (12) and an open position (14). a door gap (20) opens or closes between a joint-side edge (17) of the side door (10) and a further motor vehicle part (18) adjoining it. In a first operating mode (40), the radar sensor (24) is used to monitor an area (42) in the vicinity (25) of the motor vehicle (2) for the presence of an object (44). In a second operating mode (48), which is active when the side door (10) is being closed, the open door gap (20) is monitored for the presence of a further object (50). The invention also relates to a motor vehicle (2), a control unit (28) and a computer program (34) and the use of a radar sensor (24).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs und ein Kraftfahrzeug. Das Kraftfahrzeug weist dabei einen Radarsensor und eine Seitentüre auf. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt, ein Steuergerät und die Verwendung eines Radarsensor.The invention relates to a method for operating a motor vehicle and a motor vehicle. The motor vehicle has a radar sensor and a side door. Furthermore, the invention relates to a computer program product, a control device and the use of a radar sensor.

Kraftfahrzeuge, wie Personenkraftwagen (Pkw), weisen üblicherweise mehrere Seitentüren auf, die mittels eines Gelenks an einer Karosserie des Kraftfahrzeugs gelagert sind. Somit ist es möglich, jede der Seitentüren zwischen einer Schließstellung und einer Öffnungsstellung zu verschwenken. In der Schließstellung ist dabei mittels der jeweiligen Seitentür eine zugeordnete Öffnung in der Karosserie verschlossen, wohingegen diese in der Öffnungsstellung freigegeben ist. Dann ist es möglich, für einen Nutzer in den Innenraum des Kraftfahrzeugs zu gelangen.Motor vehicles, such as passenger cars (cars), usually have a number of side doors which are mounted on a body of the motor vehicle by means of a joint. Thus, it is possible to pivot each of the side doors between a closed position and an open position. In the closed position, an associated opening in the body is closed by means of the respective side door, whereas this is released in the open position. It is then possible for a user to get into the interior of the motor vehicle.

Aus ästhetischen Gründen sowie zur Verringerung eines Luftwiderstandswerts ist das Gelenk meist von einer Außenhaut der Seitentür zumindest teilweise verdeckt. Somit ist die Schwenkachse, die mittels des Gelenks vorgegeben ist, teilweise in das Innere des Kraftfahrzeugs versetzt. Infolgedessen öffnet sich bei dem Verbringen der Seitentüre in die Öffnungsstellung zwischen dem gelenkseitigen Rand der Seitentüre und einem daran angrenzenden weiteren Kraftfahrzeugteil, wie einem Kotflügel, ein Türspalt.For aesthetic reasons and to reduce an air resistance value, the joint is usually at least partially covered by an outer skin of the side door. Thus, the pivot axis, which is predetermined by means of the joint, is partially offset to the interior of the motor vehicle. As a result, when the side door is brought into the open position, a door gap opens between the hinge-side edge of the side door and another motor vehicle part adjoining it, such as a fender.

Zur Erhöhung des Komforts sind in zunehmendem Maße elektromotorische Verstellantrieb in dem Kraftfahrzeug vorgesehen, wobei jeder der Seitentüren jeweils ein entsprechender Verstellantrieb zugeordnet ist. Der Verstellantrieb weist üblicherweise einen Elektromotor auf, mittels dessen ein Getriebe, wie ein Schneckengetriebe, angetrieben ist. Mittels des Getriebes wiederum ist meist eine Spindel oder dergleichen angetrieben, die an der Seitentüre abgestützt ist. Somit wird bei Bestromung des Elektromotors die Seitentüre zwischen der Schließstellung und der Öffnungsstellung verbracht.To increase comfort, electric motor adjustment drives are increasingly being provided in the motor vehicle, with each of the side doors being assigned a corresponding adjustment drive. The adjusting drive usually has an electric motor, by means of which a gear, such as a worm gear, is driven. A spindle or the like, which is supported on the side door, is in turn usually driven by means of the gear mechanism. Thus, when the electric motor is energized, the side door is moved between the closed position and the open position.

Damit sind bei einem Öffnen der Seitentüre mittels des Verstellantriebs diese nicht gegen ein von dem Nutzer nicht bemerktes Hindernis verbracht wird, ist an dieser meist ein Sensor angebunden, mittels dessen der direkt der Seitentüre vorgelagerte Bereich der Umgebung auf das Hindernis überwacht wird. Sofern dieses vorhanden ist, wird der Elektromotor stillgesetzt oder verlangsamt betrieben, sodass eine Kollision der Seitentür mit dem Hindernis vermieden wird. Als entsprechender Sensor wird beispielsweise eine Kamera, ein kapazitiver Sensor oder auch ein Radarsensor verwendet.This means that when the side door is opened by means of the adjustment drive, if it is not brought against an obstacle that the user does not notice, a sensor is usually connected to it, by means of which the area of the environment directly in front of the side door is monitored for the obstacle. If this is available, the electric motor is shut down or operated at a slower rate so that the side door does not collide with the obstacle. A camera, a capacitive sensor or also a radar sensor is used as a corresponding sensor, for example.

Bei der Schließbewegung der Seitentüre mittels des Verstellantriebs ist es möglich, dass sich ein Objekt noch teilweise in der zugeordneten Öffnung der Karosserie befindet, nämlich in dem Bereich zwischen der Seitentüre und der Karosserie auf der dem Gelenk abgewandten Seite, zumal von dort auch der Einstieg in das Kraftfahrzeug erfolgt. Damit eine Verletzung oder Beschädigung des Objekts vermieden wird, ist meist ein Einklemmschutz vorgesehen. Bei diesem wird die mittels des Elektromotors aufgebrachte Kraft überwacht und mit einem Grenzwert verglichen. Falls die aufgebrachte Kraft einen bestimmten Grenzwert überschreitet, ist davon auszugehen, dass die Seitentüre an dem Objekt anliegt, und dass die Bewegung der Seitentüre aufgrund des Objekts verlangsamt oder verhindert wird, was zu der erhöhten Kraft führt. Somit ist dann der der Einklemmfall erkannt.During the closing movement of the side door by means of the adjusting drive, it is possible that an object is still partially in the assigned opening in the body, namely in the area between the side door and the body on the side facing away from the joint, especially since entry into the motor vehicle takes place. In order to avoid injury or damage to the object, anti-trap protection is usually provided. With this, the force applied by means of the electric motor is monitored and compared with a limit value. If the applied force exceeds a certain limit, then the side door is considered to be abutting the object and the object is slowing or preventing movement of the side door, resulting in the increased force. Thus, the case of pinching is then recognized.

Jedoch ist es auch möglich, dass sich während der Schließbewegung ein Objekt in dem zwischen dem Kraftfahrzeugteil und dem gelenkseitigen Rand der Seitentüre gebildeten und sich schließenden Türspalt befindet. So ist es möglich, dass beispielsweise ein Kleinkind in den gebildeten Türspalt hineingreift. Falls nun ein Nutzer den Verstellantrieb betätigt, sodass die Schließbewegung durchgeführt wird, ist es möglich, dass dieser das Kleinkind übersieht, das daher in dem Türspalt eingeklemmt wird. Wenn nachfolgend die mittels des Verstellantriebs aufgebrachte Kraft den Grenzwert überschreitet, ist aufgrund des vergleichsweisen geringen Hebelarmes an dem gelenkseitigen Rand, die auf das Kleinkind wirkende Kraft vergleichsweise groß, sodass bereits mit einer Verletzung des Kleinkinds zu rechnen ist. Ein Absenken des Grenzwerts ist jedoch nicht möglich, da anderweitig ein Verbringen der Seitentüre in die Schließstellung aufgrund einer vorhandenen Dichtung oder beispielsweise aufgrund von Verschmutzungen in dem Gelenk nicht stets möglich ist, was zu Komforteinbußen führt.However, it is also possible that during the closing movement an object is located in the closing door gap formed between the motor vehicle part and the hinge-side edge of the side door. It is thus possible, for example, for a small child to reach into the gap formed in the door. If a user now actuates the adjustment drive so that the closing movement is carried out, it is possible that the user overlooks the small child, who is therefore trapped in the door gap. If the force applied by means of the adjusting drive subsequently exceeds the limit value, the force acting on the small child is comparatively large due to the comparatively small lever arm on the joint-side edge, so that an injury to the small child can already be expected. However, it is not possible to lower the limit value, since otherwise it is not always possible to bring the side door into the closed position due to an existing seal or, for example, due to dirt in the joint, which leads to a loss of comfort.

Zur Vermeidung des Einklemmfalls in dem Türspalt zwischen dem gelenkseitigen Rand der Seitentüre und dem weiteren Kraftfahrzeugteil ist es daher erforderlich, einen weiteren Sensor zu verwenden. Mittels dessen wird überwacht, ob sich das Objekt in dem Türspalt befindet. Als Sensor wird meist ein kapazitiver Sensor verwendet, der innerhalb des Türspalts angeordnet ist. Infolgedessen sind jedoch Herstellungskosten erhöht.In order to avoid trapping in the door gap between the hinge-side edge of the side door and the other motor vehicle part, it is therefore necessary to use an additional sensor. This is used to monitor whether the object is in the door gap. A capacitive sensor, which is arranged inside the door gap, is usually used as the sensor. As a result, however, manufacturing costs are increased.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein besonders geeignetes Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs und ein besonders geeignetes Kraftfahrzeug als auch ein besonders geeignetes Computerprogrammprodukt sowie ein besonders geeignetes Steuergerät und eine besonders geeignete Verwendung eines Radarsensors eines Kraftfahrzeugs anzugeben, wobei vorteilhafterweise eine Sicherheit erhöht ist, und wobei zweckmäßigerweise Herstellungskosten verringert sind.The invention is based on the object of specifying a particularly suitable method for operating a motor vehicle and a particularly suitable motor vehicle as well as a particularly suitable computer program product and a particularly suitable control device and a particularly suitable use of a radar sensor of a motor vehicle, with advantageously a Safety is increased, and manufacturing costs are conveniently reduced.

Hinsichtlich des Verfahrens wird diese Aufgabe durch die Merkmale des Anspruchs 1, hinsichtlich des Kraftfahrzeugs durch die Merkmale des Anspruchs 6, hinsichtlich des Computerprogrammprodukts durch die Merkmale des Anspruchs 8, hinsichtlich des Steuergeräts durch die Merkmale des Anspruchs 9 und hinsichtlich der Verwendung durch die Merkmale des Anspruchs 10 erfindungsgemäß gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der jeweiligen Unteransprüche.With regard to the method, this object is achieved by the features of claim 1, with regard to the motor vehicle by the features of claim 6, with regard to the computer program product by the features of claim 8, with regard to the control device by the features of claim 9 and with regard to the use by the features of Claim 10 solved according to the invention. Advantageous developments and refinements are the subject of the respective dependent claims.

Das Verfahren dient dem Betrieb eines Kraftfahrzeugs. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere landgebunden und vorzugsweise mehrspurig ausgestaltet. Hierbei ist es geeigneterweise möglich, das Kraftfahrzeug im Wesentlichen frei zu positionieren, insbesondere auf einer entsprechenden Fahrbahn. Hierfür weist das Kraftfahrzeug zweckmäßigerweise entsprechende Räder auf. Zusammenfassend ist es bevorzugt möglich, das Kraftfahrzeug im Wesentlichen unabhängig von sonstigen Gegebenheiten an Land zu positionieren. Mit anderen Worten ist das Kraftfahrzeug geeigneterweise nicht schienengeführt. Vorzugsweise ist das Kraftfahrzeug ein Personenkraftwagen (Pkw) oder ein Nutzkraftwagen, wie ein Lastkraftwagen (Lkw) oder Bus.The method is used to operate a motor vehicle. The motor vehicle is in particular land-based and preferably designed with multiple lanes. It is suitably possible here to position the motor vehicle essentially freely, in particular on a corresponding roadway. The motor vehicle expediently has corresponding wheels for this purpose. In summary, it is preferably possible to position the motor vehicle essentially independently of other conditions on land. In other words, the motor vehicle is suitably not rail-guided. The motor vehicle is preferably a passenger car (car) or a commercial vehicle, such as a truck (truck) or bus.

Das Kraftfahrzeug weist eine Seitentüre auf, die um ein Gelenk zwischen einer Schließstellung und einer Öffnungsstellung schwenkbar ist, insbesondere bezüglich einer Karosserie des Kraftfahrzeugs. Somit ist es möglich, die Seitentüre zwischen der Schließstellung und der Öffnungsstellung zu verbringen. Insbesondere ist es auch möglich, die Seitentür in Zwischenstellungen zwischen der Schließstellung und der Öffnungsstellung zu verbringen. In der Schließstellung ist zweckmäßigerweise eine Öffnung der Karosserie mittels der Seitentüre verschlossen, und in der Öffnungsstellung ist die Öffnung in der Karosserie freigegeben, sodass eine Person durch die Öffnung in den Innenraum gelangen kann oder zumindest dort Gegenstände positionieren kann.The motor vehicle has a side door which can be pivoted about a hinge between a closed position and an open position, in particular with respect to a body of the motor vehicle. It is thus possible to move the side door between the closed position and the open position. In particular, it is also possible to bring the side door into intermediate positions between the closed position and the open position. In the closed position, an opening in the body is expediently closed by means of the side door, and in the open position the opening in the body is released, so that a person can enter the interior through the opening or at least position objects there.

Insbesondere ist mittels des Gelenks die Schwenkachse, um die die Seitentüre schwenkbar ist, vorgegeben, und das Gelenk weist hierfür zum Beispiel ein oder mehrere Scharniere auf, die sowohl an der Karosserie als auch an der Seitentüre befestigt sind. Beispielsweise ist die Schwenkachse bezüglich weiterer Bestandteile des Kraftfahrzeugs, wie der etwaigen Karosserie, konstant, oder die Schwenkachse wird aufgrund der Ausgestaltung des Gelenks bei Verschwenken der Seitentüre ebenfalls zumindest teilweise verstellt.In particular, the pivot axis about which the side door can be pivoted is predetermined by means of the joint, and for this purpose the joint has, for example, one or more hinges that are fastened both to the body and to the side door. For example, the pivot axis is constant with respect to other components of the motor vehicle, such as any bodywork, or the pivot axis is also at least partially adjusted due to the design of the joint when the side door is pivoted.

Das Gelenk ist einem Rand der Seitentüre zugeordnet und insbesondere dort befestigt, wobei das Gelenk, insbesondere das etwaige Scharnier des Gelenks, von dem Rand, zumindest geringfügig, beabstandet ist. Infolgedessen ist die Schwenkachse auch von dem Rand versetzt, insbesondere zu dem dem Gelenk abgewandten Rand der Seitentüre. Besonders bevorzugt ist dabei der gelenkseitigen Rand, dem das Gelenk zugeordnet ist, bezüglich des dem Gelenk abgewandten Rands in einer Längsrichtung des Kraftfahrzeugs nach vorne versetzt.The joint is assigned to an edge of the side door and is in particular fastened there, the joint, in particular the possible hinge of the joint, being at least slightly spaced from the edge. As a result, the pivot axis is also offset from the edge, in particular to the edge of the side door facing away from the hinge. The edge on the joint side, to which the joint is assigned, is particularly preferably offset forward in a longitudinal direction of the motor vehicle with respect to the edge facing away from the joint.

Besonders bevorzugt ist das Gelenk, insbesondere das etwaige Scharnier, bezüglich einer Außenhaut der Seitentüre in Richtung eines Innenraums des Kraftfahrzeugs versetzt. Aufgrund der Anordnung des Gelenks ist somit ein ansprechendes Äußeres des Kraftfahrzeugs geschaffen, und es ist möglich, die Außenhaut des Kraftfahrzeugs vergleichsweise glatt auszuführen, sodass ein Luftwiderstand verringert ist. Ferner wird das Gelenk mittels der Außenhaut der Seitentüre geschützt. Infolge der Anordnung ist insbesondere die Schwenkachse bezüglich der Außenhaut der Seitentüre, die insbesondere mittels eines in Wagenfarbe lackiert Metall- oder Kunststoffteils zumindest teilweise gebildet ist, in das Innere des Kraftfahrzeugs versetzt.The joint, in particular any hinge, is particularly preferably offset with respect to an outer skin of the side door in the direction of an interior of the motor vehicle. Due to the arrangement of the joint, an attractive exterior of the motor vehicle is thus created, and it is possible to make the outer skin of the motor vehicle comparatively smooth, so that air resistance is reduced. Furthermore, the joint is protected by the outer skin of the side door. As a result of the arrangement, in particular the pivot axis relative to the outer skin of the side door, which is at least partially formed in particular by means of a metal or plastic part painted the same color as the vehicle, is offset into the interior of the motor vehicle.

Insbesondere infolgedessen, öffnet sich bei dem Verschwenken der Seitentüre von der Schließstellung in die Öffnungsstellung zwischen dem gelenkseitigen Rand der Seitentüre und einem daran angrenzenden weiteren Kraftfahrzeugteil ein Türspalt, und der gelenkseitige Rand der Seitentür wird zum beispielsweise zumindest teilweise in das Innere des Kraftfahrzeugs bewegt. Wenn sich die Seitentür dahingegen in der Schließstellung befindet, ist der Türspalt, der auch als Scherspalt bezeichnet wird, geschlossen, wobei dieser beispielsweise eine minimale Ausdehnung aufweist oder nicht vorhanden ist.As a result, in particular, when the side door is pivoted from the closed position into the open position, a door gap opens between the hinge-side edge of the side door and another motor vehicle part adjoining it, and the hinge-side edge of the side door is, for example, at least partially moved into the interior of the motor vehicle. On the other hand, when the side door is in the closed position, the door gap, also referred to as the shearing gap, is closed, for example having a minimal extent or not being present.

Das Kraftfahrzeug umfasst ferner einen Radarsensor, der zum Beispiel eine oder mehrere Antennen aufweist. Ferner umfasst der Radarsensor zumindest einen Sender und einen Empfänger. Hierbei wird bei Betrieb mittels des Radarsensor, nämlich des Senders, eine der Antennen angeregt, sodass Radarwellen ausgesandt werden. Falls diese an einem Objekt reflektiert und/oder gestreut werden, trifft ein Teil zurück auf das Kraftfahrzeug, nämlich den Radarsensor, insbesondere eine der Antennen des Radarsensor. Diese werden mittels des mit der Antenne verbundenen Empfängers erfasst. Anhand der Laufzeitdifferenz zwischen dem Senden und dem Empfangen der Radarwellen und/oder anhand einer Veränderung der Wellenform ist es dabei möglich, den Abstand des Objekts zu dem Radarsensor und folglich zu dem Kraftfahrzeug zu ermitteln. Beispielsweise wird zum Senden und zum Empfangen jeweils die gleiche Antenne herangezogen, sodass Hardwareanforderungen verringert sind. Vorzugsweise umfasst der Radarsensor mehrere Empfänger und/oder Sender, wobei jedem der Empfänger/Sender zweckmäßigerweise eine jeweilige Antenne zugeordnet ist. Auf diese Weise ist, beispielsweise mittels Triangulation, es möglich, die Position des Objekts bezüglich des Kraftfahrzeugs zu bestimmen.The motor vehicle also includes a radar sensor, which has one or more antennas, for example. Furthermore, the radar sensor includes at least one transmitter and one receiver. During operation, one of the antennas is excited by means of the radar sensor, namely the transmitter, so that radar waves are emitted. If these are reflected and/or scattered by an object, a part will hit the motor vehicle, namely the radar sensor, in particular one of the antennas of the radar sensor. These are recorded by the receiver connected to the antenna. Using the transit time difference between the transmission and reception of the radar waves and/or using a change in the waveform, it is possible to determine the distance of the object from the radar sensor and consequently from the motor vehicle. For example, for sending and for receiving respectively uses the same antenna, reducing hardware requirements. The radar sensor preferably comprises a plurality of receivers and/or transmitters, each of the receivers/transmitters expediently being assigned a respective antenna. In this way it is possible, for example by means of triangulation, to determine the position of the object with respect to the motor vehicle.

Das Verfahren sieht vor, dass in einem ersten Betriebsmodus mittels des Radarsensors ein Bereich in der Umgebung des Kraftfahrzeugs auf die Anwesenheit eines Objekts überwacht wird. Hierbei befinden sich beispielsweise das Kraftfahrzeug der Radarsensor oder ein weiterer Bestandteil des Kraftfahrzeugs in dem ersten Betriebsmodus. Zum Überwachen werden insbesondere mittels des Radarsensors Radarwellen in die Umgebung des Kraftfahrzeugs ausgesandt, und somit insbesondere auch der Bereich mit den Radarwellen beaufschlagt. Der Bereich ist hierbei bezüglich der Seitentüre und/oder des Radarsensors nach außen versetzt. Falls sich das Objekt in dem Bereich der Umgebung des Kraftfahrzeugs befindet, werden die Radarwellen an diesem reflektiert und/oder gestreut und treffen somit zurück auf den Radarsensor, sodass diese erfasst werden können. Anhand der erfassten Radarwellen wird in diesem Fall auf die Anwesenheit des Objekts in dem Bereich geschlossen. Falls dahingegen keine Radarwellen erfasst werden, ist bestimmt, dass der Bereich frei von dem Objekt ist.The method provides that in a first operating mode the radar sensor is used to monitor an area in the vicinity of the motor vehicle for the presence of an object. In this case, for example, the motor vehicle, the radar sensor or another component of the motor vehicle are in the first operating mode. For monitoring purposes, radar waves are emitted into the surroundings of the motor vehicle, in particular by means of the radar sensor, and the area with the radar waves is therefore also applied in particular. In this case, the area is offset outwards with respect to the side door and/or the radar sensor. If the object is in the area surrounding the motor vehicle, the radar waves are reflected and/or scattered by it and thus hit the radar sensor so that they can be detected. In this case, based on the detected radar waves, the presence of the object in the area is inferred. On the other hand, if no radar waves are detected, it is determined that the area is free from the object.

Beispielsweise wird anhand der Auswertung der empfangenen Radarwellen sichergestellt, dass lediglich diejenigen berücksichtigt werden, die aus dem Bereich entspringen, also die von dem Objekt reflektiert/gestreut wurden. Mit anderen Worten werden lediglich die reflektierten/gestreuten Radarwellen erfasst, wenn diesem von dem sich in dem Bereich befindende Objekt reflektiert und/oder gestreut werden. Falls dahingegen die Radarwellen aus einem anderen Raumbereich entstammen, werden diese beispielsweise nicht erfasst. Dies erfolgt zum Beispiel aufgrund der mechanischen und/oder geometrischen Ausgestaltung des Radarsensors, oder die entsprechenden Daten werden nicht weiterverarbeitet.For example, based on the evaluation of the received radar waves, it is ensured that only those that originate from the area are taken into account, ie those that were reflected/scattered by the object. In other words, only the reflected/scattered radar waves are detected when they are reflected and/or scattered by the object in the area. If, on the other hand, the radar waves come from another spatial area, they are not detected, for example. This occurs, for example, due to the mechanical and/or geometric design of the radar sensor, or the corresponding data are not processed further.

In einem zweiten Betriebsmodus, beispielsweise des Radarsensor, des Kraftfahrzeugs oder des weiteren Bestandteils des Kraftfahrzeugs, wird hingegen der Türspalt auf die Anwesenheit eines weiteren Objekts überwacht. Der Türspalt ist hierbei zumindest teilweise innerhalb des Kraftfahrzeugs angeordnet und reicht von einer Außenhaut des Kraftfahrzeugs teilweise in das Innere hinein, sodass im zweiten Betriebsmodus teilweise das Innere des Kraftfahrzeugs überwacht wird.In a second operating mode, for example the radar sensor, the motor vehicle or the additional component of the motor vehicle, the door gap is monitored for the presence of an additional object. The door gap is arranged at least partially within the motor vehicle and extends from an outer skin of the motor vehicle partially into the interior, so that the interior of the motor vehicle is partially monitored in the second operating mode.

Der zweite Betriebsmodus ist hierbei bei einem Schließvorgang der Seitentüre aktiv. Folglich ist der zweite Betriebsmodus aktiv, wenn sich die Seitentüre zumindest teilweise in der Öffnungsstellung befindet oder zumindest nicht in der vollständig Schließstellung. Mit anderen Worten wird, wenn der geöffnete Türspalt existiert, also wenn die Seitentüre nicht vollständig geschlossen ist, und wenn der Schließvorgang der Seitentüre aktiv ist, der Türspalt mittels des Radarsensors auf die Anwesenheit des weiteren Objekts überwacht. Wenn sich das weitere Objekt in dem geöffneten Türspalt befindet, werden an diesem die mittels des Radarsensors ausgesandten Radarwellen reflektiert und/oder gestreut, sodass diese erneut mittels des Radarsensor erfasst werden können. Wenn dies der Fall ist, ist die Anwesenheit des weiteren Objekts in dem Türspalt bestimmt. Folglich dient der Radarsensor als Einklemmschutzsensor für den Türspalt und wird insbesondere hierfür verwendet.The second operating mode is active when the side door is being closed. Consequently, the second operating mode is active when the side door is at least partially in the open position or at least not in the fully closed position. In other words, if the open door gap exists, ie if the side door is not completely closed, and if the closing process of the side door is active, the door gap is monitored for the presence of the further object by means of the radar sensor. If the other object is located in the open door gap, the radar waves emitted by the radar sensor are reflected and/or scattered on it, so that they can be detected again by the radar sensor. If this is the case, the presence of the further object in the door gap is determined. Consequently, the radar sensor serves as an anti-trap sensor for the door gap and is used in particular for this purpose.

Aufgrund des Verfahrens wird somit der auch in dem ersten Betriebsmodus verwendete Radarsensor zur Überprüfung des Türspalts auf das weitere Objekt herangezogen, sodass ein Einklemmfall erfasst werden kann. Infolgedessen ist eine Sicherheit erhöht. Da mittels des Radarsensor hierbei in dem ersten Betriebsmodus eine weitere Aufgabe übernommen wird, sind dabei Herstellungskosten nicht erhöht.Because of the method, the radar sensor that is also used in the first operating mode is used to check the door gap for the other object, so that a case of pinching can be detected. As a result, security is increased. Since the radar sensor takes over a further task in the first operating mode, production costs are not increased.

Insbesondere wird in dem zweiten Betriebsmodus auch ein an den Türspalt angrenzende Raumbereich der Umgebung des Kraftfahrzeugs auf die Anwesenheit des weiteren Objekts überwacht, sodass auch bereits eine Annäherung an den Türspalt erfasst werden kann. Somit kann bereits frühzeitig ein potentieller Einklemmfall identifiziert werden kann.In particular, in the second operating mode, a spatial area of the surroundings of the motor vehicle adjoining the door gap is also monitored for the presence of the further object, so that an approach to the door gap can already be detected. A potential case of pinching can thus be identified at an early stage.

Insbesondere werden in dem ersten und zweiten Betriebsmodus unterschiedliche Antennen und/oder Empfänger des Radarsensors verwendet. Infolgedessen ist ein Aufwand zum Auswerten der jeweils empfangenen Signale und/oder Daten verringert. Alternativ hierzu werden stets sämtliche Antennen und/oder Empfänger verwendet. Somit ist mittels des Radarsensor eine vergleichsweise flächendeckende Überwachung möglich. Zudem ist es somit beispielsweise in dem zweiten Betriebsmodus möglich, auch die Umgebung des Kraftfahrzeugs auf das Objekt hin zu überwachen. Beispielsweise sind der erste Betriebsmodus und der zweite Betriebsmodus zeitgleich aktiv. Alternativ hierzu ist beispielsweise lediglich der zweite Betriebsmodus aktiv, wenn der erste Betriebsmodus nicht aktiv ist. Insbesondere sind dies die einzigen beiden Betriebsmodi, sodass bei Betrieb des Kraftwerks entweder der erste oder der zweite Betriebsmodus aktiv ist. Besonders bevorzugt jedoch sind noch weitere Betriebsmodi vorhanden, wobei in einem der Betriebsmodi beispielsweise der Radarsensor vollständig ausgeschaltet ist, sodass ein Energiebedarf verringert ist.In particular, different antennas and/or receivers of the radar sensor are used in the first and second operating modes. As a result, the effort involved in evaluating the signals and/or data received in each case is reduced. As an alternative to this, all antennas and/or receivers are always used. Comparatively comprehensive monitoring is thus possible by means of the radar sensor. In addition, it is thus possible, for example in the second operating mode, to also monitor the surroundings of the motor vehicle for the object. For example, the first operating mode and the second operating mode are active at the same time. As an alternative to this, for example, only the second operating mode is active when the first operating mode is not active. In particular, these are the only two operating modes, so that when the power plant is in operation, either the first or the second operating mode is active. However, further operating modes are particularly preferred present, in one of the operating modes, for example, the radar sensor is completely switched off, so that energy consumption is reduced.

In dem ersten Betriebsmodus wird beispielsweise ein sogenannter toter Winkel des Kraftfahrzeugs, der insbesondere anhand eines Außenspiegels des Kraftfahrzeugs vorgegeben ist, als Bereich mittels des Radarsensors überwacht. Mit anderen Worten ist der Radarsensor diesem Fall ein Bestandteil eines „toter Winkel-Warners“, und der erste Betriebsmodus ist insbesondere aktiv, sofern das Kraftfahrzeug bewegt wird. Alternativ oder in Kombination hierzu dient der Radarsensor in dem ersten Betriebsmodus zur Erfassung einer Geste, die insbesondere von einem Nutzer des Kraftfahrzeugs durchgeführt wird. Mit anderen Worten ist der Radarsensor ein Gestensensor. Falls die mittels des Radarsensor verfasste Geste mit einem in dem Kraftfahrzeug hinterlegten Muster übereinstimmt, wird zweckmäßigerweise eine bestimmte Funktion des Kraftfahrzeugs durchgeführt, wie ein Verstellantrieb aktiviert. Alternativ oder in Kombination hierzu wird als bestimmte Funktion ein Schlosssystems des Kraftfahrzeugs betätigt.In the first operating mode, for example, a so-called blind spot of the motor vehicle, which is specified in particular by means of an exterior mirror of the motor vehicle, is monitored as an area by means of the radar sensor. In other words, in this case the radar sensor is part of a “blind spot warning device”, and the first operating mode is particularly active if the motor vehicle is moving. Alternatively or in combination with this, the radar sensor is used in the first operating mode to detect a gesture that is carried out in particular by a user of the motor vehicle. In other words, the radar sensor is a gesture sensor. If the gesture made by the radar sensor matches a pattern stored in the motor vehicle, a specific function of the motor vehicle is expediently carried out, such as activating an adjustment drive. Alternatively or in combination with this, a lock system of the motor vehicle is actuated as a specific function.

Besonders bevorzugt jedoch ist der erste Betriebsmodus bei einer Öffnungsbewegung der Seitentüre aktiv, also wenn die Seitentüre bewegt wird, nämlich von der Schließstellung in Richtung der Öffnungsstellung. Hierbei erfolgt beispielsweise das Bewegen aus der Schließstellung in die Öffnungsstellung oder zumindest eine Stellung dazwischen. Alternativ hierzu erfolgt eine Bewegung der Seitentüre aus einer Stellung zwischen der Schließstellung und der Öffnungsstellung in Richtung der Öffnungsstellung, beispielsweise die vollständige Öffnungsstellung oder in eine weitere, der Öffnungsstellung angenähert Stellung. Hierbei ist der Bereich, der mittels des Radarsensor überwacht wird, zweckmäßigerweise der Verstellbereich der Seitentür oder liegt zumindest teilweise darinnen. In dem ersten Betriebsmodus wird folglich ermittelt, ob das Verstellen der Seitentüre in Richtung der Öffnungsstellung gefahrlos möglich ist, oder ob das als Hindernis wirkende Objekt vorhanden ist. Zusammenfassend ist, sofern das Objekt nicht vorhanden ist, bestimmt, dass kein Hindernis vorhanden ist, und ein gefahrloses Öffnen der Tür möglich ist.However, the first operating mode is particularly preferably active during an opening movement of the side door, ie when the side door is moved, namely from the closed position in the direction of the open position. Here, for example, the movement from the closed position to the open position or at least one position in between takes place. As an alternative to this, the side door is moved from a position between the closed position and the open position in the direction of the open position, for example the fully open position or into a further position which is closer to the open position. In this case, the area that is monitored by means of the radar sensor is expediently the adjustment area of the side door or is at least partially within it. In the first operating mode, it is consequently determined whether the adjustment of the side door in the direction of the open position is possible without risk, or whether the object acting as an obstacle is present. In summary, if the object does not exist, it is determined that there is no obstacle and the door can be opened safely.

Zum Beispiel umfasst der Bereich den vollständigen Verstellbereich. Alternativ hierzu ist der Bereich lediglich in dem Verstellbereich enthalten. Zweckmäßigerweise wird dabei der Bereich, der mittels des Radarsensor überwacht wird, mit der Seitentüre bewegt. Da der mittels des Radarsensor überwachte Bereich bezüglich des Seitentüre nach außen versetzt ist, eilt dieser somit der Seitentüre voraus. Vorzugsweise wird bei der Öffnungsbewegung der Bereich kontinuierlich überwacht, der dabei insbesondere verschoben oder bewegt wird. Alternativ hierzu wird der Bereich lediglich einmalig überwacht. Auf diese Weise ist ein Energiebedarf verringert.For example, the range includes the full adjustment range. As an alternative to this, the area is only included in the adjustment area. The area that is monitored by the radar sensor is expediently moved with the side door. Since the area monitored by means of the radar sensor is offset outwards with respect to the side door, it therefore precedes the side door. During the opening movement, the area that is in particular displaced or moved is preferably monitored continuously. Alternatively, the area is only monitored once. In this way, an energy requirement is reduced.

Der Schließvorgang, indem der zweite Betriebsmodus aktiv ist, beginnt insbesondere mit einer Aufforderung die Seitentüre zu bewegen. Die Aufforderung ist beispielsweise eine manuelle Eingabe/Tätigkeit. Hierbei wird beispielsweise eine Verriegelung gelöst, oder manuell an der Tür angegriffen. Zudem umfasst der Schließvorgang insbesondere auch eine Schließbewegung der Seitentüre von der Öffnungsstellung in die Schließstellung oder zumindest in diese Richtung. Hierbei wird während der Schließbewegung die Seitentüre zweckmäßigerweise in die Schließstellung verbracht.The closing process, in which the second operating mode is active, begins in particular with a request to move the side door. For example, the prompt is a manual input/action. Here, for example, a lock is released, or the door is manually attacked. In addition, the closing process includes in particular a closing movement of the side door from the open position to the closed position or at least in this direction. Here, the side door is expediently brought into the closed position during the closing movement.

Beispielsweise wird der geöffnete Türspalt lediglich bei Start des Schließvorgangs, also direkt nach dem den Schließvorgang auslösenden Ereignis überwacht oder lediglich dann, wenn die Schließbewegung beginnt. Besonders bevorzugt jedoch wird während des Schließvorgangs der geöffnete Türspalt kontinuierlich überwacht und der Radarsensor somit zweckmäßigerweise kontinuierlich betrieben. Infolgedessen ist eine Sicherheit erhöht. Falls in dem zweiten Betriebsmodus auch der Bereich in der Umgebung des Kraftfahrzeugs überwacht wird, eilt dieser bei der kontinuierlichen Überwachung zweckmäßigerweise der Seitentüre bei der Schließbewegung nach.For example, the open door gap is only monitored at the start of the closing process, ie directly after the event that triggers the closing process, or only when the closing movement begins. Particularly preferably, however, the open door gap is continuously monitored during the closing process and the radar sensor is thus expediently operated continuously. As a result, security is increased. If the area in the vicinity of the motor vehicle is also monitored in the second operating mode, it expediently follows the side door during the closing movement during the continuous monitoring.

Zweckmäßigerweise wird ein Warnsignal ausgegeben, wenn in dem Türspalt das weitere Objekt erfasst wird. Aufgrund des Warnsignals wird somit ein Nutzer des Kraftfahrzeugs auf das weitere Objekt hingewiesen, sodass dieser den Schließvorgang, insbesondere Schließbewegung, abbrechen kann. Somit wird das weitere Objekt nicht eingeklemmt. Beispielsweise wird das Warnsignal akustisch ausgegeben, und das Kraftfahrzeug umfasst hierfür einen Lautsprecher oder Summer. Alternativ hierzu wird zur Ausgabe des Warnsignals insbesondere eine Hupe betätigt. Alternativ oder in Kombination zur akustischen Ausgabe wird das Warnsignal optisch ausgegeben, beispielsweise mittels eines entsprechenden Displays. Alternativ hierzu wird hierfür zum Beispiel ein Fahrtrichtungsanzeiger oder eine sonstige Beleuchtung des Kraftfahrzeugs verwendet.A warning signal is expediently output when the further object is detected in the door gap. Due to the warning signal, a user of the motor vehicle is informed of the further object, so that he can interrupt the closing process, in particular the closing movement. In this way, the further object is not pinched. For example, the warning signal is output acoustically, and the motor vehicle includes a loudspeaker or buzzer for this purpose. As an alternative to this, a horn, in particular, is actuated in order to issue the warning signal. As an alternative or in combination with the acoustic output, the warning signal is output optically, for example by means of a corresponding display. As an alternative to this, a direction indicator or other lighting of the motor vehicle is used for this purpose, for example.

Besonders bevorzugt umfasst das Kraftfahrzeug einen Verstellantrieb, mittels dessen die Seitentüre angetrieben ist. Der Verstellantrieb weist zweckmäßigerweise einen Elektromotor auf, mittels dessen die Seitentüre angetrieben ist, sodass der Verstellantrieb ein elektromotorischer Verstellantrieb ist. Der Elektromotor ist beispielsweise ein bürstenbehafteter Kommutatormotor oder ein bürstenloser Gleichstrommotor (BLDC). Zweckmäßigerweise ist mittels des Elektromotors zunächst ein Getriebe, wie ein Schneckenradgetriebe, angetrieben. Mittels des Getriebes ist vorzugsweise ein längenveränderliches Bauteil, wie eine Spindel, angetrieben, die zum Beispiel an der Seitentüre abgestützt ist. Somit wird bei Bestromung des Elektromotors die Seitentüre zwischen der Schließstellung und Öffnungsstellung ferner verbracht und somit verstellt. Zweckmäßigerweise ist es hierbei möglich, die Seitentüre mittels des Verstellantriebs in beide Richtungen zu bewegen, also von der Öffnungsstellung in die Schließstellung und von der Schließstellung in die Öffnungsstellung. Somit ist ein Komfort erhöht. Zum Beispiel erfolgt mittels des Verstellantriebs eine Unterstützung einer manuellen Bewegung der Seitentür, sodass die von einem Nutzer aufzubringende Kraft zur Verstellung der Seitentüre verringert ist. Alternativ oder in Kombination erfolgt mittels des Verstellantriebs eine vollständige Verstellung der Seitentüre, sodass eine manuelle Bedienung für den Nutzer nicht erforderlich ist. Infolgedessen ist ein Komfort erhöht.The motor vehicle particularly preferably includes an adjusting drive, by means of which the side door is driven. The adjustment drive expediently has an electric motor, by means of which the side door is driven, so that the adjustment drive is an electromotive adjustment drive. The electric motor is, for example, a brushed commutator motor or a brushless one DC motor (BLDC). Expediently, a gear, such as a worm gear, is first driven by the electric motor. A variable-length component, such as a spindle, is preferably driven by means of the gear mechanism and is supported, for example, on the side door. Thus, when the electric motor is energized, the side door is also moved between the closed position and the open position and is thus adjusted. It is expediently possible here to move the side door in both directions by means of the adjustment drive, ie from the open position to the closed position and from the closed position to the open position. Thus, comfort is increased. For example, a manual movement of the side door is supported by means of the adjustment drive, so that the force to be applied by a user to adjust the side door is reduced. Alternatively or in combination, the side door is adjusted completely by means of the adjustment drive, so that manual operation is not required for the user. As a result, comfort is increased.

In dem ersten Betriebsmodus dient der Radarsensor insbesondere dem Überwachen des als Hindernis wirkenden Objekts in dem Verstellbereich der Seitentüre. Sofern dieses vorhanden ist, wird insbesondere der Verstellantrieb abgebremst, sodass die Seitentüre nicht gegen das als Hindernis wirkende Objekt verbracht wird. Somit ist eine Sicherheit erhöht.In the first operating mode, the radar sensor serves in particular to monitor the object acting as an obstacle in the adjustment range of the side door. If this is present, the adjustment drive in particular is braked so that the side door is not brought against the object acting as an obstacle. Thus, security is increased.

Besonders bevorzugt wird bei dem Schließvorgang die Seitentüre mittels des Verstellantriebs angetrieben. Hierbei wird der Verstellantrieb vorzugsweise abgebremst, wenn in dem Türspalt das weitere Objekt erfasst wird. Zum Beispiel wird hierbei der Verstellantrieb lediglich langsamer betrieben, sodass das weitere Objekt aus dem Türspalt entfernt werden kann bevor dieses eingeklemmt wird. Alternativ hierzu wird der Verstellantrieb vollständig stillgesetzt, sodass ein Einklemmen des weiteren Objekts in dem Türspalt vollständig unterbunden wird. Zum Beispiel wird der Schließvorgang abgebrochen, wenn in dem Türspalt das weitere Objekt erfasst wird. Somit wird, wenn nachfolgend das weitere Objekt aus dem Türspalt entfernt wird, der Schließvorgang nicht weiter aufgenommen. Alternativ hierzu wird der Verstellantrieb lediglich für die Zeitspanne stillgesetzt, in der das weitere Objekt sich in dem Türspalt befindet. Wenn dieses aus dem Türspalt entfernt wurde, wird der Schließvorgang, zweckmäßigerweise die Schließbewegung, der Seitentüre erneut aufgenommen. Beispielsweise wird, bevor die Schließbewegung durchgeführt wird, überprüft, ob in dem Türspalt das weitere Objekt vorhanden ist. Wenn dies der Fall ist, wird der Verstellantrieb zweckmäßigerweise so lange stillgesetzt, bis das weitere Objekt aus dem Türspalt entfernt wurde. Erst im Anschluss hieran wird vorzugsweise die Schließbewegung durchgeführt. Auf diese Weise ist eine Sicherheit erhöht, wobei ein weiteres Starten des Schließvorgangs nicht erforderlich ist, was einen Komfort erhöht.The side door is particularly preferably driven by means of the adjustment drive during the closing process. In this case, the adjustment drive is preferably braked when the further object is detected in the door gap. For example, in this case the adjusting drive is only operated more slowly, so that the further object can be removed from the door gap before it is jammed. As an alternative to this, the adjusting drive is completely stopped, so that the further object is completely prevented from being trapped in the door gap. For example, the closing process is aborted if another object is detected in the door gap. Thus, when the further object is subsequently removed from the door gap, the closing process is no longer resumed. As an alternative to this, the adjustment drive is only stopped for the period of time in which the other object is located in the door gap. When this has been removed from the door gap, the closing process, expediently the closing movement, of the side door is resumed. For example, before the closing movement is carried out, it is checked whether the further object is present in the door gap. If this is the case, the adjusting drive is expediently stopped until the other object has been removed from the door gap. The closing movement is preferably carried out only after this. In this way, security is increased, with another start of the closing process not being necessary, which increases convenience.

Das Kraftfahrzeug ist insbesondere landgebunden und beispielsweise ein Lastkraftwagen (Lkw), Bus oder bevorzugt ein Personenkraftwagen (Pkw). Das Kraftfahrzeug umfasst einen Radarsensor und eine Seitentüre. Die Seitentüre ist mittels eines Gelenks zweckmäßigerweise an einer Karosserie des Kraftfahrzeugs angebunden. Mittels des Gelenks ist die Seitentüre zwischen einer Schließstellung und einer Öffnungsstellung schwenkbar, und das Gelenk umfasst zum Beispiel einen oder mehrere Scharniere hierfür. Die Schwenkachse ist dabei beispielsweise abhängig von der aktuellen Stellung der Seitentüre, oder die Schwenkachse ist konstant bezüglich der Karosserie. Vorzugsweise ist ein gelenkseitiger Rand der Seitentüre, bezüglich des Gelenk abgewandten Rands der Seitentüre in Längsrichtung des Kraftfahrzeugs nach vorne versetztThe motor vehicle is in particular land-based and, for example, a truck (lorry), bus or preferably a passenger car (car). The motor vehicle includes a radar sensor and a side door. The side door is expediently connected to a body of the motor vehicle by means of a joint. The side door can be pivoted between a closed position and an open position by means of the hinge, and the hinge comprises, for example, one or more hinges therefor. The pivot axis is dependent on the current position of the side door, for example, or the pivot axis is constant with respect to the body. A joint-side edge of the side door is preferably offset forward in the longitudinal direction of the motor vehicle with respect to the edge of the side door facing away from the joint

Wenn die Seitentüre zwischen der Schließstellung und der Öffnungsstellung verbracht wird, wird ein Türspalt zwischen dem gelenkseitigen Rand der Seitentüre und einem daran angrenzenden weiteren Kraftfahrzeugteil geöffnet. Bei der Verbringung von der Öffnungsstellung in die Schließstellung hingegen wird der Türspalt geschlossen. Das angrenzenden weitere Kraftfahrzeugteil ist beispielsweise ein Kotflügel oder eine andere Seitentüre. Zweckmäßigerweise befinden sich das angrenzenden weitere Kraftfahrzeugteil bezüglich der Seitentüre in einer Längsrichtung des Kraftfahrzeugs nach vorne versetzt.When the side door is moved between the closed position and the open position, a door gap is opened between the hinge-side edge of the side door and another motor vehicle part adjoining it. On the other hand, when moving from the open position to the closed position, the door gap is closed. The adjoining further motor vehicle part is, for example, a fender or another side door. The adjoining further motor vehicle part is expediently offset forward with respect to the side door in a longitudinal direction of the motor vehicle.

Zudem ist das Kraftfahrzeug gemäß einem Verfahren betrieben, bei dem in einem ersten Betriebsmodus mittels des Radarsensors ein Bereich in der Umgebung des Kraftfahrzeugs auf die Anwesenheit eines Objekts überwacht. In einem zweiten Betriebsmodus, der bei einem Schließvorgang der Seitentüre aktiv ist, wird der geöffnete Türspalt auf die Anwesenheit eines weiteren Objekts überwacht. Das Kraftfahrzeug weist insbesondere ein Steuergerät auf, das geeignet, insbesondere vorgesehen und eingerichtet ist, das Verfahren durchzuführen. Das Steuergerät umfasst beispielsweise einen anwendungsspezifischen Schaltkreis (ASIC) oder besonders bevorzugt einen Computer, der geeigneterweise programmierbar ausgestaltet ist. Insbesondere umfasst das Steuergerät ein Speichermedium, auf dem ein Computerprogrammprodukt, das auch als Computerprogramm bezeichnet ist, gespeichert ist, wobei bei Ausführung dieses Computerprogrammprodukts, also des Programms, der Computer veranlasst wird, das Verfahren durchzuführen.In addition, the motor vehicle is operated according to a method in which, in a first operating mode, the radar sensor is used to monitor an area in the vicinity of the motor vehicle for the presence of an object. In a second operating mode, which is active when the side door is being closed, the open door gap is monitored for the presence of another object. The motor vehicle has in particular a control device that is suitable, in particular provided and set up, to carry out the method. The control unit includes, for example, an application-specific integrated circuit (ASIC) or particularly preferably a computer that is suitably designed to be programmable. In particular, the control unit includes a storage medium on which a computer program product, which is also referred to as a computer program, is stored, wherein when this computer program product, ie the program, is executed Computer is caused to perform the method.

Insbesondere umfasst das Kraftfahrzeug mehrere derartige Seitentüren, wobei vorzugsweise jeder der Seitentüren ein entsprechender Radarsensor zugeordnet ist. Zumindest jedoch wird bei einigen, vorzugsweise sämtlichen, Seitentüren der jeweils zugeordnete Türspalt in dem zweiten Betriebsmodus auf die Anwesenheit des weiteren Objekts überwacht. Beispielsweise befinden sich dabei sämtliche Radarsensoren zeitgleich in dem zweiten Betriebsmodus, und/oder in dem zweiten Betriebsmodus dient lediglich einer oder ein Teil der Radarsensoren der Überwachung eines oder mehrerer der Türspalte.In particular, the motor vehicle comprises a plurality of side doors of this type, with each of the side doors preferably being assigned a corresponding radar sensor. However, in the case of some, preferably all, side doors, the respectively assigned door gap is at least monitored for the presence of the further object in the second operating mode. For example, all of the radar sensors are in the second operating mode at the same time, and/or in the second operating mode, only one or some of the radar sensors are used to monitor one or more of the door gaps.

Beispielsweise ist der Radarsensor an einem Seitenspiegel oder einem Blinker des Kraftfahrzeugs befestigt oder ein Bestandteil hiervon. Alternativ ist der Radarsensor an dem angrenzenden weiteren Kraftfahrzeugteil befestigt, insbesondere innenseitig, sodass der Radarsensor mittels des angrenzenden weiteren Kraftfahrzeugteils geschützt ist. Zum Beispiel befindet sich der Radarsensor in dem Türspalt. Beispielsweise ist das angrenzende weitere Kraftfahrzeugteil der Kotflügel. Alternativ hierzu wird als das angrenzende weiteren Kraftfahrzeugteil, an dem Radarsensor befestigt ist, eine weitere der etwaigen Seitentüren des Kraftfahrzeugs herangezogen. Beispielsweise wird der an einer in Längsrichtung vorderen Seitentüre befestigter Radarsensor zu Überwachung des einer in Längsrichtung nach hinten versetzten Seitentüre zugeordneten Türspalt herangezogen. Dies erfolgt insbesondere, wenn die vordere Seitentüre geschlossen ist, sich also in der zugeordneten Schließstellung befindet.For example, the radar sensor is attached to a side mirror or an indicator of the motor vehicle or is a component part thereof. Alternatively, the radar sensor is attached to the adjoining additional motor vehicle part, in particular on the inside, so that the radar sensor is protected by the adjoining additional motor vehicle part. For example, the radar sensor is located in the door gap. For example, the adjoining further motor vehicle part is the fender. As an alternative to this, another of the possible side doors of the motor vehicle is used as the adjoining further motor vehicle part to which the radar sensor is attached. For example, the radar sensor attached to a front side door in the longitudinal direction is used to monitor the door gap assigned to a side door that is offset to the rear in the longitudinal direction. This occurs in particular when the front side door is closed, ie is in the associated closed position.

Besonders bevorzugt jedoch ist der Radarsensor an der Seitentüre befestigt. Insbesondere ist hierbei der Radarsensor bezüglich einer Außenhaut der Seitentüre nach innen versetzt und wird auf diese Weise vor Witterungseinflüssen geschützt. Aufgrund der Befestigung an der Seitentüre ist mittels des Radarsensors eine vergleichsweise genaue Überwachung der Umgebung der Seitentüre ermöglicht. Folglich kann mittels des Radarsensors insbesondere bei einer Öffnungsbewegung der Seitentüre eine Kollision mit dem als Hindernis wirkenden Objekt, sofern dieses vorhanden ist, vermieden werden. Auch ist auf diese Weise ein Sichtfeld in den geöffneten Türspalt vergleichsweise ungestört, sodass das weitere Objekt, sofern dieses vorhanden ist, sicher erfasst werden kann.However, the radar sensor is particularly preferably attached to the side door. In particular, the radar sensor is offset inwards with respect to an outer skin of the side door and is protected from the effects of the weather in this way. Due to the attachment to the side door, the area around the side door can be monitored comparatively precisely by means of the radar sensor. Consequently, a collision with the object acting as an obstacle, if this is present, can be avoided by means of the radar sensor, in particular when the side door is opened. In this way, a field of vision into the open door gap is also comparatively undisturbed, so that the other object, if it is present, can be reliably detected.

Falls das Kraftfahrzeug zwei in Längsrichtung hintereinander angeordnete Seitentüren aufweist, ist insbesondere lediglich an der in Längsrichtung nach vorne versetzten Seitentüre der Radarsensor befestigt. Falls die in Längsrichtung nach vorne versetzten Seitentüre sich in der Öffnungsstellung befindet, wird der dieser Seitentüre zugeordnete Türspalt mittels des Radarsensor auf das weitere Objekt überwacht. Falls dahingegen die vordere Seitentüre in der Schließstellung ist, und die nach hinten versetzt Seitentüre sich in der Öffnungsstellung befindet, wird der der in Längsrichtung nach hinten versetzten Seitentüre zugeordnete Türspalt ebenfalls mittels des Radarsensor überwacht. Infolgedessen ist eine Anzahl an benötigten Radarsensoren verringert, wobei dennoch eine sichere Überwachung sämtlicher Türspalt möglich ist.If the motor vehicle has two side doors arranged one behind the other in the longitudinal direction, the radar sensor is in particular only fastened to the side door offset forward in the longitudinal direction. If the side door, which is offset forward in the longitudinal direction, is in the open position, the door gap associated with this side door is monitored for the further object by means of the radar sensor. On the other hand, if the front side door is in the closed position and the rearwardly offset side door is in the open position, the door gap associated with the longitudinally rearwardly offset side door is also monitored by the radar sensor. As a result, the number of radar sensors required is reduced, while reliable monitoring of all door gaps is nevertheless possible.

Das Computerprogrammprodukt umfasst eine Anzahl an Befehle, die bei der Ausführung des Programms (Computerprogrammprodukts) durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs durchzuführen, das einen Radarsensor und eine Seitentüre aufweist, die um ein Gelenk zwischen einer Schließstellung und einer Öffnungsstellung schwenkbar ist, wobei sich zwischen einem gelenkseitigen Rand der Seitentüre und einem daran angrenzenden weiteren Kraftfahrzeugteil ein Türspalt öffnet bzw. schließt. Gemäß dem Verfahren wird in einem ersten Betriebsmodus mittels des Radarsensors ein Bereich in der Umgebung des Kraftfahrzeugs auf die Anwesenheit eines Objekts überwacht. In einem zweiten Betriebsmodus, der bei einem Schließvorgang der Seitentüre aktiv ist, wird der geöffnete Türspalt auf die Anwesenheit eines weiteren Objekts überwacht. Der Computer ist zweckmäßigerweise ein Bestandteil eines Steuergeräts oder Elektronik und beispielsweise mittels dieser gebildet. Der Computer umfasst vorzugsweise einen Mikroprozessor oder ist mittels dessen gebildet. Das Computerprogrammprodukt ist beispielsweise eine Datei oder ein Datenträger, der ein ausführbares Programm enthält, das bei einer Installation auf einem Computer das Verfahren automatisch ausführt.The computer program product comprises a number of instructions which, when the program (computer program product) is executed by a computer, cause the computer to carry out a method for operating a motor vehicle which has a radar sensor and a side door which can be pivoted about a joint between a closed position and an open position is, wherein a door gap opens or closes between a joint-side edge of the side door and a further motor vehicle part adjoining it. According to the method, in a first operating mode, the radar sensor is used to monitor an area in the vicinity of the motor vehicle for the presence of an object. In a second operating mode, which is active when the side door is being closed, the open door gap is monitored for the presence of another object. The computer is expediently a component part of a control unit or electronics and is formed by means of these, for example. The computer preferably includes or is formed by a microprocessor. The computer program product is, for example, a file or a data carrier that contains an executable program that automatically runs the method when installed on a computer.

Die Erfindung betrifft ferner ein Speichermedium, auf dem das Computerprogrammprodukt gespeichert ist. Ein derartiges Speichermedium ist beispielsweise eine CD-ROM, eine DVD oder eine Blu-Ray Disc. Alternativ hierzu ist das Speichermedium ein USB-Stick oder ein sonstiger Speicher, der zum Beispiel wiederbeschreibbar oder lediglich einmalig beschreibbar ist. Ein derartiger Speicher ist beispielsweise ein Flash Speicher, ein RAM oder ein ROM.The invention also relates to a storage medium on which the computer program product is stored. Such a storage medium is, for example, a CD-ROM, a DVD or a Blu-Ray Disc. Alternatively, the storage medium is a USB stick or some other memory which can be rewritten or only written once, for example. Such a memory is, for example, a flash memory, a RAM or a ROM.

Auch betrifft die Erfindung ein Steuergerät, das vorgesehen und eingerichtet ist, ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs durchzuführen, das einen Radarsensor und eine Seitentüre aufweist, die um ein Gelenk zwischen einer Schließstellung und einer Öffnungsstellung schwenkbar ist, wobei sich zwischen einem gelenkseitigen Rand der Seitentüre und einem daran angrenzenden weiteren Kraftfahrzeugteil ein Türspalt öffnet bzw. schließt. Gemäß dem Verfahren wird in einem ersten Betriebsmodus mittels des Radarsensors ein Bereich in der Umgebung des Kraftfahrzeugs auf die Anwesenheit eines Objekts überwacht. In einem zweiten Betriebsmodus, der bei einem Schließvorgang der Seitentüre aktiv ist, wird der geöffnete Türspalt auf die Anwesenheit eines weiteren Objekts überwacht. Das Steuergerät weist beispielsweise einen anwendungsspezifischen Schaltkreis (ASIC) und/oder einen Mikroprozessor auf, mittels dessen das Verfahren zumindest teilweise durchgeführt wird. Insbesondere umfasst das Steuergerät ein Computerprogrammprodukt, das auf einem Speicher abgespeichert ist, und das bei der Ausführung des Programms durch einen Computer, wie den Mikroprozessor, diesen veranlasst, das Verfahren durchzuführen.The invention also relates to a control unit that is provided and set up to carry out a method for operating a motor vehicle that has a radar sensor and a side door that can be pivoted about a joint between a closed position and an open position, with a joint-side edge of the side door and another adjoining it Motor vehicle part opens or closes a door gap. According to the method, in a first operating mode, the radar sensor is used to monitor an area in the vicinity of the motor vehicle for the presence of an object. In a second operating mode, which is active when the side door is being closed, the open door gap is monitored for the presence of another object. The control device has, for example, an application-specific integrated circuit (ASIC) and/or a microprocessor, by means of which the method is carried out at least partially. In particular, the control device includes a computer program product that is stored in a memory and, when the program is executed by a computer, such as the microprocessor, causes the latter to carry out the method.

Der Radarsensor des Kraftfahrzeugs wird zum Erfassen eines Objekts in der Umgebung des Kraftfahrzeugs verwendet. Hierbei dient der Radarsensor insbesondere als Kollisionsschutzsensor, also zum Vermeiden einer Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem Objekt, das beispielsweise ein statisch oder bewegt Objekt ist. Das Objekt ist dabei zweckmäßigerweise von dem Kraftfahrzeug beabstandet ist. Insbesondere wird mittels des Radarsensors eine Annäherung einer Seitentür des Kraftfahrzeugs oder des vollständigen Kraftfahrzeugs an das Objekt erfasst. Alternativ oder in Kombination dient der Radarsensor dem Erfassen einer Geste, und das Objekt ist beispielsweise ein Nutzer oder zumindest eine Extremität eines Nutzers, wie eine Hand oder ein Fuß/Bein. Zweckmäßigerweise wird das Objekt hierbei lediglich in einem erste Betriebsmodus erfasst.The motor vehicle's radar sensor is used to detect an object in the vicinity of the motor vehicle. In this case, the radar sensor is used in particular as a collision protection sensor, ie to avoid a collision of the motor vehicle with the object, which is, for example, a static or moving object. The object is expediently spaced apart from the motor vehicle. In particular, the approach of a side door of the motor vehicle or of the entire motor vehicle to the object is detected by means of the radar sensor. Alternatively or in combination, the radar sensor is used to detect a gesture, and the object is, for example, a user or at least one extremity of a user, such as a hand or a foot/leg. In this case, the object is expediently only detected in a first operating mode.

Der Radarsensor wird ferner als Einklemmschutzsensor für einen sich zwischen einem gelenkseitigen Rand der Seitentüre und einem daran angrenzenden weiteren Kraftfahrzeug befindenden Türspalt verwendet. Insbesondere erfolgt die Verwendung als Einklemmschutzsensor in einem zweiten Betriebsmodus, der zum Beispiel zeitlich abwechselnd mit dem ersten Betriebsmodus ausgeführt wird. Zusammenfassend wird der Radarsensor für zwei unterschiedliche Aufgaben verwendet. Infolgedessen sind Herstellungskosten nicht jedoch ein Funktionsumfang, wie eine bereitgestellte Sicherheit, erhöht.The radar sensor is also used as an anti-trapping sensor for a door gap located between an edge of the side door on the hinge side and another motor vehicle adjoining it. In particular, it is used as an anti-trap sensor in a second operating mode, which is executed alternately with the first operating mode, for example. In summary, the radar sensor is used for two different tasks. As a result, manufacturing costs are not increased, but a range of functions such as security provided.

Die im Zusammenhang mit dem Verfahren erläuterten Weiterbildungen und Vorteile sind sinngemäß auch auf das Kraftfahrzeug /das Computerprogrammprodukt/ das Speichermedium / das Steuergerät /die Verwendung sowie untereinander zu übertragen und umgekehrt.The developments and advantages explained in connection with the method are also to be transferred to the motor vehicle/the computer program product/the storage medium/the control unit/the use as well as to each other and vice versa.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen:

1 schematisch in einer Seitenansicht ein Kraftfahrzeug mit einem Radarsensor und einer Seitentüre,
2 perspektivisch ausschnittsweise das Kraftfahrzeug, wobei dich die Seitentüre in einer Öffnungsstellung befindet,
3 ein Verfahren zum Betrieb des Kraftfahrzeugs,
4, 5 in einer horizontalen Schnittdarstellung vereinfacht ausschnittsweise bzw. in einer Draufsicht ausschnittsweise das Kraftfahrzeug in einem ersten Betriebsmodus, und
6, 7 in einer horizontalen Schnittdarstellung vereinfacht ausschnittsweise bzw. in einer Draufsicht ausschnittsweise das Kraftfahrzeug in einem zweiten Betriebsmodus.

An exemplary embodiment of the invention is explained in more detail below with reference to a drawing. Show in it:

1 Schematically, in a side view, a motor vehicle with a radar sensor and a side door,
2 Perspective detail of the motor vehicle, with the side door in an open position,
3 a method for operating the motor vehicle,
4 , 5 the motor vehicle in a first operating mode in a simplified horizontal sectional view or in a plan view in a detail view, and
6 , 7 the motor vehicle in a second operating mode in a simplified horizontal sectional view and in a plan view in a detail view.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided with the same reference symbols in all figures.

In 1 ist schematisch vereinfacht ein Kraftfahrzeug 2 in Form eines Personenkraftwagens (Pkw) dargestellt. Das Kraftfahrzeug 2 umfasst eine Karosserie 4, an der über ein nicht näher dargestelltes Fahrwerk mehrere Räder 6 angebunden sind, mittels derer ein Kontakt zu einer nicht näher dargestellten Fahrbahn erfolgt. An der Karosserie 4 ist mittels eines Gelenks 8 eine Seitentür 10 schwenkbar gelagert, wobei das Gelenk 8 mehreren nicht näher dargestellte Scharniere umfasst.In 1 a motor vehicle 2 in the form of a passenger car is shown in a schematically simplified manner. The motor vehicle 2 includes a body 4 to which a plurality of wheels 6 are connected via a chassis, not shown in detail, by means of which contact is made with a roadway, not shown in detail. A side door 10 is pivotably mounted on the body 4 by means of a joint 8, the joint 8 comprising a plurality of hinges which are not shown in detail.

Aufgrund des Gelenks 8 ist es möglich, die Seitentüre 10 in von der in 1 dargestellten Schließstellung 12, bei der die Seitentür 10 im Wesentlichen bündig zu den weiteren Bestandteilen der Karosserie 4 ist, in eine in 2 dargestellte Öffnungsstellung 14 zu verschwenken. Hierbei wird ein dem Gelenk 8 abgewandter Rand 15 von der Karosserie 4 beabstandet nach außen bewegt. In der Öffnungsstellung 14 ist eine Öffnung 16 der Karosserie 4 freigegeben, sodass ein Einsteigen in das Kraftfahrzeug 2 für einen Nutzer möglich ist.Due to the hinge 8, it is possible to move the side door 10 in from the in 1 illustrated closed position 12, in which the side door 10 is essentially flush with the other components of the body 4, into an in 2 shown open position 14 to pivot. Here, an edge 15 facing away from the joint 8 is moved outwards at a distance from the body 4 . In the open position 14 an opening 16 of the body 4 is uncovered, so that it is possible for a user to get into the motor vehicle 2 .

Bei dem Verschwenken von der Schließstellung 12 in die Öffnungsstellung 14 öffnet sich zwischen einem gelenkseitigen Rand 17 der Seitentüre 10, nämlich einer Kante der Außenhaut der Seitentüre 10, der mittels eines lackierten Metallteils gebildet ist, und einem daran angrenzenden weiteren Kraftfahrzeugteil 18 ein Türspalt 20, der im Wesentlichen vertikal verläuft. Der gelenkseitige Rand 17 der Seitentüre 10 wird hierbei teilweise in das Innere des Kraftfahrzeugs 2 bewegt. Das weitere Kraftfahrzeugteil 18 ist in diesem Fall ein Kotflügel, der in einer Längsrichtung des Kraftfahrzeugs 2 bezüglich der Seitentüre 10 nach vorne versetzt ist. Bei Verbringen von der Öffnungsstellung 14 Schließstellung 12 wird der Türspalt 20 wieder geschlossen. Die Größe des Türspalt 20 sowie die Geschwindigkeit des Öffnens ergibt sich aufgrund der geometrischen Ausgestaltung des Gelenks 8.When pivoting from the closed position 12 into the open position 14, a door gap 20 opens between a joint-side edge 17 of the side door 10, namely an edge of the outer skin of the side door 10, which is formed by means of a painted metal part, and another motor vehicle part 18 adjoining it. which is essentially vertical. The joint-side edge 17 of the side door 10 is partially moved into the interior of the motor vehicle 2 . The other motor vehicle part 18 is in this case a fender, which is in a longitudinal direction of the motor vehicle 2 with respect the side door 10 is offset forward. When moving from the open position 14 to the closed position 12, the door gap 20 is closed again. The size of the door gap 20 and the speed of opening result from the geometric design of the joint 8.

Zum Verbringen der Seitentür 10 zwischen der Schließstellung 12 und der Öffnungsstellung 14 umfasst das Kraftfahrzeug 2 einen Verstellantrieb 22, der einen nicht näher dargestellten Elektromotor umfasst. Mittels des Elektromotors ist ein Getriebe angetrieben, mittels dessen wiederum eine Spindel angetrieben ist. Die Spindel ist dabei an der Karosserie 4 und der Seitentür 10 angelenkt ist. Somit wird dabei Bestromung des Elektromotors die Seitentür 10 zwischen den beiden Stellungen 12, 14 verbracht, wobei die Richtung der Verbringung abhängig von der Drehrichtung und somit auch der Bestromung des Elektromotors ist.To move the side door 10 between the closed position 12 and the open position 14, the motor vehicle 2 includes an adjustment drive 22, which includes an electric motor, not shown. By means of the electric motor, a gear is driven, by means of which a spindle is in turn driven. The spindle is articulated to the body 4 and the side door 10 . Thus, when the electric motor is energized, the side door 10 is brought between the two positions 12, 14, the direction of movement being dependent on the direction of rotation and thus also the energization of the electric motor.

An der Seitentüre 10 ist ein Radarsensor 24 befestigt, der mehrere Sender und Empfänger aufweist, wobei jedem der Sender und jedem der Empfänger eine Antenne zugeordnet ist. Der Radarsensor 24 ist hierbei zwischen der Außenhaut der Seitentür 10 sowie einer dem Innenraum des Kraftfahrzeugs 2 zugewandten Türpappe der Seitentür 2 angeordnet und auf diese Weise geschützt. Bei Betrieb wird mittels der Sender die jeweils zugeordnete Antenne angeregt, sodass Radarwellen in die Umgebung 25 des Kraftfahrzeugs 2, oder zumindest von einem Innenraum des Kraftfahrzeugs 2 weg, gesandt werden. Falls die Radarwellen reflektiert und/oder gestreut werden, wird ein Teil zurück zu dem Radarsensor 24 gelenkt und über die Antennen mittels der jeweiligen Empfänger empfangen. Mittels Triangulation ist es hierbei möglich, die Position zu ermitteln, an der das Reflektierten/Streuen erfolgte.A radar sensor 24 is fastened to the side door 10 and has a number of transmitters and receivers, with each of the transmitters and each of the receivers being assigned an antenna. In this case, the radar sensor 24 is arranged between the outer skin of the side door 10 and a door panel of the side door 2 facing the interior of the motor vehicle 2 and is protected in this way. During operation, the respective associated antenna is excited by means of the transmitter, so that radar waves are sent into the surroundings 25 of the motor vehicle 2, or at least away from an interior of the motor vehicle 2. If the radar waves are reflected and/or scattered, a portion is directed back to the radar sensor 24 and received via the antennas by the respective receivers. By means of triangulation it is possible to determine the position at which the reflection/scattering took place.

Das Kraftfahrzeug 2 umfasst ferner einen Ausgabevorrichtung 26 in Form eines Lautsprechers. Der Lautsprecher ist teilweise in den Innenraum des Kraftfahrzeugs 2 und teilweise in die Umgebung 25 des Kraftfahrzeugs 2 gerichtet. In einer nicht dargestellten Alternative umfasst die Ausgabevorrichtung 26 mehrere Lautsprecher, wobei einer davon in dem Innenraum des Kraftfahrzeugs 2 angeordnet ist, und wobei zumindest einer davon in die Umgebung 25 des Kraftfahrzeugs 2 gerichtet ist.The motor vehicle 2 also includes an output device 26 in the form of a loudspeaker. The loudspeaker is partially directed into the interior of the motor vehicle 2 and partially into the surroundings 25 of the motor vehicle 2 . In an alternative that is not shown, the output device 26 includes a plurality of loudspeakers, one of which is arranged in the interior of the motor vehicle 2 and at least one of which is directed into the surroundings 25 of the motor vehicle 2 .

Das Kraftfahrzeug 2 umfasst ferner ein Steuergerät 28, das einen Computer 30 in Form eines programmierbaren Mikroprozessors umfasst. Zudem umfasst das Steuergerät 28 ein Speichermedium 32 in Form eines Speichers. Auf dem Speichermedium 32 ist ein Computerprogrammprodukt 34 abgespeichert, das mehrere Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Programms durch den Computer 30 diesen veranlassen ein in 3 dargestelltes Verfahren 36 zum Betrieb des Kraftfahrzeugs 2 durchzuführen. Mit anderen Worten ist das Steuergerät 28 vorgesehen und eingerichtet, das Verfahren 36 auszuführen, und das Kraftfahrzeug 2 ist gemäß dem Verfahren 36 betrieben.The motor vehicle 2 also includes a control unit 28, which includes a computer 30 in the form of a programmable microprocessor. In addition, control unit 28 includes a storage medium 32 in the form of a memory. A computer program product 34 is stored on the storage medium 32, which comprises a plurality of instructions which, when the program is executed by the computer 30, cause the latter to enter an in 3 illustrated method 36 to operate the motor vehicle 2 to perform. In other words, control unit 28 is provided and set up to execute method 36 and motor vehicle 2 is operated according to method 36 .

In einem ersten Arbeitsschritt 38 wird ein erster Betriebsmodus 40 aktiviert. Der erste Arbeitsschritt 38 wird dabei ausgeführt, wenn eine Benutzereingabe für den Verstellantrieb 22 erfasst wird, um die Seitentüre 10 von der Schließstellung 10 in die Öffnungsstellung 14 zu verbrinden, also eine Verstellung erfolgen soll. Die Seitentüre 10 befindet sich dabei noch in der Schließstellung 12, die in 4 schematisch vereinfacht in einer horizontalen Schnittdarstellung und in 5 perspektivisch von oben dargestellt ist. Der erste Betriebsmodus 40 wird dabei bereits ausgeführt, wenn der Elektromotor noch nicht aktiviert wurde.In a first step 38, a first operating mode 40 is activated. The first work step 38 is carried out when a user input for the adjustment drive 22 is detected in order to connect the side door 10 from the closed position 10 to the open position 14, ie an adjustment is to take place. The side door 10 is still in the closed position 12, which 4 schematically simplified in a horizontal sectional view and in 5 shown in perspective from above. The first operating mode 40 is already running when the electric motor has not yet been activated.

In dem ersten Betriebsmodus 40 wird mittels des Radarsensor 24 ein Bereich 42 der Umgebung 25 auf die Anwesenheit eines Objekts 44 überwacht. Der Bereich 42 ist bezügliche der Seitentüre 10 nach außen in die Umgebung 25 versetzt und in dieser im Wesentlichen 10 cm vorgelagert. Wenn sich in dem Bereich 42 das Objekt 44 befindet, wird der Verstellantrieb 22 nicht aktiviert, sodass die Seitentür 10 nicht verstellt und daher auch nicht gegen das Objekt 44 verbracht wird. Wenn sich das Objekt 44 nicht in dem Bereich 42 befindet, wird nachfolgend der Verstellantrieb 22 aktiviert und folglich der Elektromotor bestromt, sodass ein Verschwenken der Seitentür 10 erfolgt. Auch während der nun erfolgenden Öffnungsbewegung wird der Bereich 42 auf die Anwesenheit des Objekts 44 Überwacht, der somit der Seitentüre 10 vorauseilt. Wenn das Objekt 44 in den Bereich 42 eintritt, wird dieses mittels des Radarsensor 24 erfasst, und nachfolgend der Verstellantrieb 22 stillgesetzt. Mit anderen Worten wird der Radarsensor 24 zum Erfassen des Objekts 44 in der Umgebung 25 des Kraftfahrzeugs 2 verwendet, nämlich als Hindernissensor. Somit ist der erste Betriebsmodus 40 bei der Öffnungsbewegung der Seitentür 10 aktiv, und der Bereich 42 wird mit der Seitentüre 10 bewegt, nämlich verschwenkt.In first operating mode 40, radar sensor 24 is used to monitor an area 42 of surroundings 25 for the presence of an object 44. In relation to the side door 10, the area 42 is offset outwards into the environment 25 and is essentially 10 cm in front of it. If the object 44 is located in the area 42, the adjustment drive 22 is not activated, so that the side door 10 is not adjusted and is therefore not brought against the object 44 either. If the object 44 is not located in the region 42, the adjustment drive 22 is then activated and the electric motor is consequently energized, so that the side door 10 is pivoted. During the opening movement that is now taking place, the area 42 is monitored for the presence of the object 44 , which is thus ahead of the side door 10 . When the object 44 enters the area 42, it is detected by the radar sensor 24 and the adjustment drive 22 is then stopped. In other words, the radar sensor 24 is used to detect the object 44 in the surroundings 25 of the motor vehicle 2, namely as an obstacle sensor. Thus, the first operating mode 40 is active during the opening movement of the side door 10, and the area 42 is moved with the side door 10, namely pivoted.

Wenn nachfolgend eine weitere Benutzereingabe erfolgt, mittels derer spezifiziert ist, dass der Verstellantrieb 22 zum Schließen des Seitentüre 10 bestimmt werden soll, wird ein zweiter Arbeitsschritt 46 durchgeführt und ein Schließvorgang 10 der Seitentüre 10 somit gestartet. Mit anderen Worten wird mittels der weiteren Benutzereingabe der Schließvorgang der Seitentüre 10 gestartet. In dem zweiten Arbeitsschritt 46 wird der erste Betriebsmodus 50 beendet, sofern diese noch aktiv ist. Ferner wird ein zweiter Betriebsmodus 48 gestartet, der somit während Schließvorgang aktiv ist.If a further user input is subsequently made, by means of which it is specified that the adjustment drive 22 is to be determined for closing the side door 10, a second work step 46 is carried out and a closing process 10 of the side door 10 is thus started. In other words, the closing process of the side door 10 is started by means of the additional user input. In the second work step 46, the first operating mode 50 is ended if it is still active. Furthermore, a second operating mode 48 is started, which is thus active during the closing process.

Da bei der geöffneter Seitentüre 10, wie in 6 entsprechend der Darstellung der 4 und in 7 perspektivisch von oben gezeigt, der gelenkseitige Rand 17 teilweise in das Innere des Kraftfahrzeugs 2 versetzt ist, ragt auch der Bereich 42, der mittels des Radarsensor 24 überwachbar ist, teilweise in den Türspalt 20 hinein. In dem zweiten Arbeitsschritt 46 wird der Türspalt 20 mittels des Radarsensor 24 auf die Anwesenheit eines weiteren Objekts 50 überwacht. Mit anderen Worten wird in dem zweiten Betriebsmodus 48, der bei dem Schließvorgang der Seitentüre 10 aktiv ist, der geöffnete Türspalt 20 auf die Anwesenheit des weiteren Objekts 50 überwacht. Falls das weitere Objekt 50 in dem Türspalt 20 erfasst wird, wird eine Bestromung des Verstellantriebs 22 verhindert, sodass das weitere Objekt 50 nicht zwischen dem gelenkseitigen Rand 17 und dem weiteren Kraftfahrzeugteil 18 eingeklemmt wird.Since with the side door 10 open, as in 6 according to the representation of 4 and in 7 shown in perspective from above, the edge 17 on the joint side is partially offset into the interior of the motor vehicle 2 , the region 42 which can be monitored by means of the radar sensor 24 also projects partially into the door gap 20 . In the second work step 46, the door gap 20 is monitored by the radar sensor 24 for the presence of a further object 50. In other words, in the second operating mode 48, which is active when the side door 10 is being closed, the open door gap 20 is monitored for the presence of the further object 50. If the further object 50 is detected in the door gap 20 , the adjustment drive 22 is prevented from being energized, so that the further object 50 is not pinched between the edge 17 on the hinge side and the further motor vehicle part 18 .

Falls dahingehend das weitere Objekt 50 nicht erfasst wird, wird nachfolgend ein dritter Arbeitsschritt 52 durchgeführt und der Verstellantrieb 22 bestromt. Mit anderen Worten wird nun die Schließbewegung der Seitentüre 10 durchgeführt. Somit ist bei dem Schließvorgang die Seitentüre 10 mittels des Verstellantriebs 22 angetrieben. Während der Schließbewegung auch während des restlichen Schließvorgangs wird der geöffnete Türspalt 20 kontinuierlich mittels des Radarsensor 24 überwacht. Hierbei wird der vollständige Bereich 42 überwacht, also auch ein Teil der Umgebung 25 des Kraftfahrzeugs 2. Während der Schließbewegung eilt der Bereich 42 der Seitentüre 10 nach.If the further object 50 is not detected in this regard, a third work step 52 is then carried out and the adjustment drive 22 is energized. In other words, the closing movement of the side door 10 is now carried out. The side door 10 is thus driven by the adjusting drive 22 during the closing process. The opened door gap 20 is continuously monitored by the radar sensor 24 during the closing movement and also during the rest of the closing process. Here, the entire area 42 is monitored, ie also part of the surroundings 25 of the motor vehicle 2. During the closing movement, the area 42 lags behind the side door 10.

Falls während der Schließbewegung das weitere Objekt 50 erfasst in dem Türspalt 20 wird, wird der Verstellantrieb 22 bis zu einem Stillstand abgebremst, bevor das weitere Objekt 50 eingeklemmt wird. Zudem wird ein vierter Arbeitsschritt 54 durchgeführt. In dem vierten Arbeitsschritt 54 wird ein Warnsignal 56 mittels der Ausgabevorrichtung 26 ausgegeben. Somit wird ein Nutzer darauf hingewiesen, dass sich in dem Türspalt 20 das weitere Objekt 50 befindet, sodass dieser das Objekt 50 aus dem Türspalt 20 entfernen kann. Folglich ist nachfolgend ein ungestörtes Verstellen der Seitentüre 10 ermöglicht. Zusammenfassend wird folglich der Radarsensor 20 auch als Einklemmschutzsensor für den sich zwischen dem gelenkseitigen Rand 17 und dem weiteren Kraftfahrzeugteil 18 befindenden Türspalt 20 verwendet.If the further object 50 is detected in the door gap 20 during the closing movement, the adjusting drive 22 is braked to a standstill before the further object 50 is jammed. A fourth work step 54 is also carried out. In the fourth work step 54 a warning signal 56 is output by the output device 26 . A user is thus informed that the further object 50 is located in the door gap 20 so that he can remove the object 50 from the door gap 20 . Consequently, an undisturbed adjustment of the side door 10 is subsequently made possible. In summary, the radar sensor 20 is therefore also used as an anti-trapping sensor for the door gap 20 located between the edge 17 on the hinge side and the further motor vehicle part 18 .

Die Erfindung ist nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. Vielmehr können auch andere Varianten der Erfindung von dem Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen. Insbesondere sind ferner alle im Zusammenhang mit dem Ausführungsbeispiel beschriebene Einzelmerkmale auch auf andere Weise miteinander kombinierbar, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen.The invention is not limited to the embodiment described above. On the contrary, other variants of the invention can also be derived from this by a person skilled in the art without departing from the subject matter of the invention. In particular, all of the individual features described in connection with the exemplary embodiment can also be combined with one another in other ways without departing from the subject matter of the invention.

Bezugszeichenlistereference list

22: Kraftfahrzeugmotor vehicle
44: Karosseriebody
66: Radwheel
88th: Gelenkjoint
1010: Seitentürside door
1212: Schließstellungclosed position
1414: Öffnungsstellungopen position
1515: dem Gelenk abgewandter Randedge facing away from the joint
1616: Öffnungopening
1717: gelenkseitiger Randarticulated edge
1818: weiteres Kraftfahrzeugteilanother motor vehicle part
2020: Türspaltdoor gap
2222: Verstellantriebadjustment drive
2424: Radarsensorradar sensor
2525: Umgebungvicinity
2626: Ausgabevorrichtungdispenser
2828: Steuergerätcontrol unit
3030: Computercomputer
3232: Speichermediumstorage medium
3434: Computerprogrammproduktcomputer program product
3636: Verfahrenprocedure
3838: erster Arbeitsschrittfirst step
4040: erster Betriebsmodusfirst mode of operation
4242: Bereicharea
4444: Objektobject
4646: zweiter Arbeitsschrittsecond step
4848: zweiter Betriebsmodussecond mode of operation
5050: weiteres Objektanother object
5252: dritter Arbeitsschrittthird step
5454: vierter Arbeitsschrittfourth step

Claims

Verfahren (36) zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (2), das einen Radarsensor (24) und eine Seitentüre (10) aufweist, die um ein Gelenk (8) zwischen einer Schließstellung (12) und einer Öffnungsstellung (14) schwenkbar ist, wobei sich zwischen einem gelenkseitigen Rand (17) der Seitentüre (10) und einem daran angrenzenden weiteren Kraftfahrzeugteil (18) ein Türspalt (20) öffnet bzw. schließt, bei welchem in einem ersten Betriebsmodus (40) mittels des Radarsensors (24) ein Bereich (42) in der Umgebung (25) des Kraftfahrzeugs (2) auf die Anwesenheit eines Objekts (44) überwacht wird, und bei welchem in einem zweiten Betriebsmodus (48), der bei einem Schließvorgang der Seitentüre (10) aktiv ist, der geöffnete Türspalt (20) auf die Anwesenheit eines weiteren Objekts (50) überwacht wird.Method (36) for operating a motor vehicle (2), which has a radar sensor (24) and a side door (10) which can be pivoted about a joint (8) between a closed position (12) and an open position (14), wherein between a joint-side edge (17) of the side door (10) and a width adjoining it Ren motor vehicle part (18) opens or closes a door gap (20), in which in a first operating mode (40) by means of the radar sensor (24) an area (42) in the area (25) of the motor vehicle (2) for the presence of a Object (44) is monitored, and in which in a second operating mode (48), which is active when the side door (10) is closing, the open door gap (20) is monitored for the presence of a further object (50).

Verfahren (36) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Betriebsmodus (40) bei einer Öffnungsbewegung der Seitentüre (10) aktiv ist, wobei der Bereich (42) mit der Seitentüre (10) bewegt wird.Method (36) according to claim 1 , characterized in that the first operating mode (40) is active during an opening movement of the side door (10), the area (42) being moved with the side door (10).

Verfahren (36) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass während des Schließvorgangs der geöffnete Türspalt (20) kontinuierlich überwacht wird.Method (36) according to claim 1 or 2 , characterized in that the open door gap (20) is continuously monitored during the closing process.

Verfahren (36) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein Warnsignal (56) ausgegeben wird, wenn in dem Türspalt (20) das weitere Objekt (50) erfasst wird.Method (36) according to any one of Claims 1 until 3 , characterized in that a warning signal (56) is output when the further object (50) is detected in the door gap (20).

Verfahren (36) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Schließvorgang die Seitentüre (10) mittels eines Verstellantriebs (22) angetrieben wird, wobei der Verstellantrieb (22) abgebremst wird, wenn in dem Türspalt (20) das weitere Objekt (50) erfasst wird.Method (36) according to any one of Claims 1 until 4 , characterized in that during the closing process the side door (10) is driven by an adjustment drive (22), the adjustment drive (22) being braked when the further object (50) is detected in the door gap (20).

Kraftfahrzeug (2), das einen Radarsensor (24) und eine Seitentüre (10) aufweist, die um ein Gelenk (8) zwischen einer Schließstellung (12) und einer Öffnungsstellung (14) schwenkbar ist, wobei sich zwischen einem gelenkseitigen Rand (17) der Seitentüre (10) und einem daran angrenzenden weiteren Kraftfahrzeugteil (18) ein Türspalt (20) öffnet bzw. schließt, und das gemäß einem Verfahren (36) nach einem der Ansprüche 1 bis 5 betrieben ist.Motor vehicle (2) which has a radar sensor (24) and a side door (10) which can be pivoted about a hinge (8) between a closed position (12) and an open position (14), with a hinge-side edge (17) the side door (10) and a further motor vehicle part (18) adjoining it, a door gap (20) opens or closes, and according to a method (36) according to one of Claims 1 until 5 is operated.

Kraftfahrzeug (2) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Radarsensor (24) an der Seitentüre (10) befestigt ist.Motor vehicle (2) after claim 6 , characterized in that the radar sensor (24) is attached to the side door (10).

Computerprogrammprodukt (34), umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer (30) diesen veranlassen, das Verfahren (36) nach einem der Ansprüche 1 bis 5 auszuführen.Computer program product (34), comprising instructions which, when the program is executed by a computer (30), cause it to carry out the method (36) according to one of Claims 1 until 5 to execute.

Steuergerät (28), das vorgesehen und eingerichtet ist, ein Verfahren (36) nach einem der Ansprüche 1 bis 5 auszuführen.Control unit (28), which is provided and set up, a method (36) according to one of Claims 1 until 5 to execute.

Verwendung eines Radarsensors (24) eines Kraftfahrzeugs (2) zum Erfassen eines Objekts (44) in der Umgebung (25) des Kraftfahrzeugs (2) und als Einklemmschutzsensor für einen sich zwischen einem gelenkseitigen Rand (17) einer Seitentüre (10) und einem daran angrenzenden weiteren Kraftfahrzeugteil (18) befindenden Türspalt (20).Use of a radar sensor (24) of a motor vehicle (2) for detecting an object (44) in the surroundings (25) of the motor vehicle (2) and as an anti-trapping sensor for a sensor located between a joint-side edge (17) of a side door (10) and one thereon adjacent further motor vehicle part (18) located door gap (20).